Desarrollado tobillo-pie Prtesis Mejora la Ruta metablica

Economa

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Citacin Au, SK, J. Weber, y H. Herr. Powered tobillo - Mejora la prtesis del pie
Ruta metablica Economa. Robtica, IEEE Transactions on 25.1 (2009):
51-66 Copyright 2009 IEEE..

Segn lo publicado http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2008.2008747

Editor Instituto de Ingenieros Elctricos y Electrnicos

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IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, NO. 1, febrero de 2009 51

Desarrollado tobillo-pie Prtesis Mejora

Caminar metablico Economa
Samuel K. Au, Jeff Weber, y Hugh Herr, Miembro, IEEE

Abstracto -En moderada a velocidades de marcha rpida, la an- humana muelles o resortes de lmina de compuesto de carbono que almacenan y liberan energa
KLE proporciona trabajo neto positivo en la salida de alta mecnico potencia para propulsar el cuerpo hacia durante el perodo de postura, por ejemplo, el Flex-de pie o el Seattle-Lite [1], [3].
arriba y hacia adelante durante el perodo de postura. Por el contrario, las prtesis de tobillo y pie

convencionales presentan una respuesta elstica pasivo-durante la postura, y, en consecuencia, no pueden

Inferiores amputados de la extremidad utilizando estas prtesis convencionales
proporcionar trabajo neto. Los estudios clnicos indican que los amputados transtibiales utilizando prtesis

convencionales tienen tasas metablicas de la marcha ms altas que nor- mal. Los investigadores creen que experimentan muchos problemas durante la locomocin. Por ejemplo, los amputados
la causa principal de estas tasas ms altas se debe a la incapacidad de las prtesis convencionales para transtibiales gastan 20-30% ms de potencia metablica a caminar a la misma velocidad
proporcionar suf fi ciente de energa positiva al terminal de postura en la pierna trasera para limitar las
que los individuos sanos, y por lo tanto, prefieren una velocidad de paseo de 30-40% ms
prdidas golpe de taln de la pierna principal adyacente. En esta investigacin, se evala la hiptesis de que
lento que viajar la misma distancia [4], [5] . Adems, muchos estudios clnicos informan que
una potencia prtesis de tobillo y pie, capa- ble de proporcionar trabajo tobillo parecida a la humana y el

poder durante la postura, puede disminuir el coste metablico de transporte (COT) en comparacin con una
amputados exhiben un patrn de marcha asimtrica [6] - [8]. Por ejemplo, los amputados

prtesis pasiva-elstico convencional. Para probar la hiptesis, una prtesis accionada se construye que transtibiales unilaterales tienen generalmente ms alta que extensin normal de la cadera,
comprende un muelle unidireccional, con fi gurada en paralelo con un actuador controlable-fuerza con la la rodilla la flexin, y dorsi tobillo la flexin en el lado no afectado. En el lado afectado, tales
elasticidad serie. La prtesis se muestra para ofrecer la mxima potencia mecnica y el trabajo neto positivo
individuos tienen menos normal de la cadera y la rodilla durante la flexin postura. Adems,
observado en marcha humana normal. La tasa de consumo de oxgeno y dixido de carbono de produccin
hay una signi fi tobillo no puede diferencia de potencia entre los lados afectados y no
se mide como un factor determinante de la tasa metablica en tres amputados transtibiales unilaterales

caminando a velocidades de auto-seleccionados. Nos encontramos que la prtesis accionada disminuye COT afectados durante plantar del tobillo-accionado la flexin.
metablica del amputado en un promedio de 14% en comparacin con el convencional tesis pectivas

pasivo-elsticas evaluado (Flex-Foot Ceterus una prtesis accionada se construye que comprende un muelle

unidireccional, con fi gurada en paralelo con un actuador controlable-fuerza con la elasticidad serie. La
Existen muchas diferencias entre el comportamiento mecnico de las prtesis de
prtesis se muestra para ofrecer la mxima potencia mecnica y el trabajo neto positivo observado en marcha

humana normal. La tasa de consumo de oxgeno y dixido de carbono de produccin se mide como un factor
tobillo y pie convencionales durante el ciclo de la marcha y la del complejo de pie y
determinante de la tasa metablica en tres amputados transtibiales unilaterales caminando a velocidades de tobillo humano. En particular, el tobillo humano realiza el trabajo neto positivo y un
auto-seleccionados. Nos encontramos que la prtesis accionada disminuye COT metablica del amputado en mayor poder sobre el perodo de apoyo, especialmente en moderado a rpido la
ypectivas
un promedio de 14% en comparacin con el convencional tesis Freedom Innovations
pasivo-elsticas evaluado (Flex-Foot Ceterus una prtesis accionada se construye que comprende un muelle unidireccional, con fi gurada en paralelo con un actuador con
velocidad de marcha [2], [9] - [12]. Por ejemplo, a una velocidad de paseo
Sierra), a pesar de que el sistema de energa es ms de dos veces ms pesados que los dispositivos auto-seleccionado (1,25 m / s), el tobillo humano ofrece ~ 0,10 J / kg de trabajo neto [10]
convencionales. Estos resultados ponen de manifiesto la importancia clnica de las intervenciones
y ~ 3,5 W / kg de poder positivo pico [2], [10]. Los investigadores presumen [13] - [15]
protsicas que imitan estrechamente la distribucin de la masa, la cintica y la cinemtica del
que la incapacidad de prtesis pasivas convencionales para proporcionar estos
miembro perdido.
energtica humanos-como es la causa principal para el metabolismo, la velocidad y la
Trminos del ndice la marcha -Amputee, control de la impedancia, elasti- paralelo
simetra dif di fi experimentados por los amputados transtibiales de hoy en da.
ticidad, prtesis accionada, elasticidad serie, caminando metabolismo.

I. INTRODUCCIN
El objetivo de esta investigacin es avanzar en una prtesis de tobillo y pie

T
potencia capaz de imitar la dinmica de tobillo humanos en pie de nivel-tierra,
sonque
ODAY completamente pasiva
est disponible durante la postura,
comercialmente y en consecuencia,
prtesis debajo de la rodilla sus propiedades y evaluar si la prtesis tiene la capacidad de mejorar la deambulacin
mecnicas se mantienen fija la velocidad al caminar y el terreno. Estas prtesis
amputado.
comprenden normalmente parachoques elstico

A. El trabajo previo
Manuscrito un 28 de marzo de, 2008; revisado 26 de de agosto de, 2008; aceptada 9 de octubre de 2008.
En primer lugar publicada el 6 de enero de, 2009; versin actual, publicada el 4 de febrero de 2009. Se
Algunas investigaciones recientes se han centrado en el desarrollo de prtesis de
recomend este documento para su publicacin por el Editor Asociado K. Yamane y editor F. Park en la tobillo y pie cuasi-pasiva. Los investigadores han construido prtesis que utilizan
evaluacin de los comentarios de los revisores. Este trabajo fue apoyado en parte por el Departamento de
amortiguacin activa o de primavera-clutchmechanisms para permitir el ajuste del ngulo
Administracin de Veteranos bajo la subvencin V650P-3945 de Estados Unidos como parte del Centro de
Medicina Regenerativa y restaurativa.
del tobillo automtica para las superficies de tierra distintas [1], [16] - [18], o para permitir
una metablica caminando mejora de la economa [19]. Dado que estos dispositivos no
SK Au es con el Departamento de Ingeniera ofMechanical, MITMedia -Vacunacin
incluyen un accionador para activamente plantar fl ex el tobillo en posicin terminal, no
oratoria, Massachusetts Institute of Technology (MIT), Cambridge, MA 02139 EE.UU. (e-mail:
kwau@mit.edu).
trabajo neto se lleva a cabo a travs de cada paso de caminar, como es el caso con el
J. Weber es con el Laboratorio MITMedia, Instituto de Tech- Massachusetts tobillo humano [2], [9] - [12]. En 1998, Klute
loga (MIT), Cambridge, MA 02139 EE.UU., y tambin withMeka Robtica LLC, San Francisco, CA
94107 EE.UU..
H. Herr es con el Laboratorio de Medios del MIT y la Harvard-MIT Divisin de
et al. [ 20] fueron los primeros en construir una prtesis de tobillo y pie potencia capaz de
Ciencias de la Salud y Tecnologa, Instituto de Tecnologa de Massachusetts (MIT), Cambridge, MA realizar el trabajo neto positivo. Su dispositivo emplea una estrategia de accionamiento
02139 EE.UU. (e-mail: hherr@media.mit.edu).
neumtico con alimentacin de a bordo. Recientemente, Versluys et al. [ 21] tambin
versiones de color de una o ms de las cifras en este documento estn disponibles en lnea en
http://ieeexplore.ieee.org.
diseado una prtesis accionada con accionamiento neumtico y el poder offboard. otro
Objetos Digitales identi fi cador 10.1109 / TRO.2008.2008747 reciente

1552-3098 / $ 25.00 2009 IEEE

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52 IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, NO. 1, febrero de 2009

el trabajo se ha centrado en el diseo de sistemas de energa con energa

autnomos [22] - [29].

B. Desafos de Ingeniera

De acuerdo con [6], [30] y [31], dos retos principales de ingeniera obstaculizan
el desarrollo de una prtesis de tobillo y pie con alimentacin.

1) Diseo mecanico: Con la tecnologa actual del actuador, es

desafiando para construir una prtesis de pie y tobillo que coincida con el tamao y el
peso del tobillo humano, pero todava proporciona una fi cientemente grande de
salida de potencia instantnea y par motor para propulsar un amputado. El complejo
vstago-tobillo-pie de una persona 78 kg pesa aproximadamente 2 kg, mientras que
el pico de potencia y par de torsin en el tobillo durante la marcha puede ser tan alta
como 350 W y 140 N m, respectivamente [30], [31]. Actuales mecanismos de tobillo y
Fig. 1. Normal biomecnica del tobillo humanos para el nivel de terreno a pie.
pie para robots humanoides no son apropiados para esta aplicacin, ya que son ya
sea demasiado pesado o no su fi cientemente potente para satisfacer las
especificaciones similares a las humanas requeridas para una prtesis [32], [33].

2) el diseo del sistema de control: Una prtesis debe ser accionado

posicin- y la impedancia controlable. A menudo, los controladores de tobillo
robticos para robots humanoides siguen trayectorias cinemticas preplanificadas
durante la marcha [32], [33], mientras que el tobillo humano se cree que operar en
modo de control de impedancia durante el modo de postura y de control de
posicin durante el balanceo [9] - [11]. Adems, para facilidad de uso, solamente
de deteccin locales sobre la prtesis es preferible, que aade restricciones
adicionales en el diseo del sistema de control. Por ltimo, no est claro qu tipo
de estrategia de control de prtesis es eficaz para la mejora de la deambulacin
amputado.

C. Objetivos y resumen de

akey objetivo de esta investigacin es abordar tanto los desafos de diseo

Fig. 2. Par medio tobillo se representa grficamente en funcin del ngulo de tobillo para N = 10 personas con
del sistema themechanical y control. Diseamos y construimos una novela extremidades intactas caminar a una velocidad de la marcha moderada (1,25 m / s). Los datos son de [10], dibujado de

prtesis motorizada que explota ambas series y elasticidad paralelo a fi ful ll
los exigentes similar a la humana tobillo especificaciones [30], [31]. Para
resolver el problema del sistema de control, diseamos y evaluamos una
nuevo a la manera de [31]. La lnea continua muestra el comportamiento de par-ngulo tobillo durante la postura
mientras que la lnea de trazos muestra el comportamiento del tobillo durante el SW. Los puntos de (1), (2), (3), y (4)
representan las condiciones del pie al golpe de taln, fl fiebre a, mximo dorsi la flexin, y despegue de los dedos,
respectivamente. Los segmentos (1) - (2), (2) - (3), (3) - (4), y (4) - (1) representan los comportamientos tobillo de

mquina de estado finito que puede proporcionar tanto la impedancia y la
posicin de control para imitar el comportamiento humano en el tobillo durante
la marcha. Llevamos a cabo una investigacin preliminar para probar la
par-ngulo durante CP, CD, PP, y SW fases de la marcha, respectivamente. Los segmentos (1) - (2) y (2) - (3) revelan
diferentes comportamientos de resorte del tobillo humano durante CP y CD, respectivamente. La zona W encerrada por
puntos (1), (2), (3), y (4) es el trabajo neto realizado en la articulacin por unidad de masa corporal durante el periodo
de postura.

hiptesis de que una potencia prtesis de pie y tobillo puede disminuir coste
metablico de un amputado de transporte (COT), o la energa metablica
necesaria para transportar la unidad de unidad de peso corporal distancia, en La biomecnica del tobillo A. Humanos en Turismo
comparacin con un dispositivo pasivo-elstico convencional.
Un ciclo de la marcha nivel del suelo suele ser definido como principio con el apoyo
del taln de un pie y finalizar en la siguiente golpe de taln del mismo pie [35]. Las
principales subdivisiones del ciclo de la marcha son la fase de apoyo (60% ciclo de la
marcha) y la fase de oscilacin (SW) (40% ciclo de la marcha) (Fig. 1). Los
SWrepresents la porcin del ciclo de la marcha cuando el pie est sobre el suelo. La
fase de apoyo comienza a golpe de taln cuando el taln toca el suelo y termina en
despegue de los dedos cuando el mismo pie se eleva desde la superficie del suelo.
II. re DISEO S Y ESPECIFICACIONES T ARGET UN NKLE S TANCIA
Desde [9], [10], la fase de apoyo de la marcha se puede dividir en tres subfases: plantar
segundo EHAVIORS PARA LA PAG ROSTHESIS
controlada la flexin (CP), dorsi controlada la flexin (CD), y plantar accionado la flexin
En esta seccin, primero revisamos la biomecnica del tobillo humanos en pie. El uso (PP). Estas fases de la marcha se describen en la Fig. 1. Adems, la Fig. 2 muestra la
de estas descripciones biomecnicos, que a continuacin definen el diseo
especificaciones para la prtesis.

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AU et al .: POTENCIA tobillo y pie PRTESIS DE MEJORA WALKING ECONOMA METABOLICO
Fig. 3. Modelo de comportamiento tobillo humano.
caractersticas medias del tobillo de par-ngulo para N = 10 personas con extremidades intactas
caminar a una velocidad moderada (1,25 m / s). Las descripciones detalladas de cada subfase
se proporcionan a continuacin.
1) plantar controlada la flexin: CP comienza a golpe de taln y
termina a pie de pgina en el fl. En pocas palabras, CP describe el proceso por el cual el
taln y la puntera inicialmente se ponen en contacto con el suelo. En [9] y [10], los
investigadores mostraron que el comportamiento articulacin del tobillo durante la CP fue
consistente con una respuesta de resorte lineal con par proporcional articulacin a la
posicin de articulacin. Como se muestra en la figura 2, el segmento (1) -. (2) ilustra el
comportamiento de resorte lineal de la tobillo.
2) Controlado flexin dorsal fl: CD comienza a fl pie de pgina en y conti-
ues hasta el tobillo alcanza un estado de flexin mximo dorsi fl. tobillo par frente a
la posicin durante theCDperiod a menudo puede ser descrito como un resorte no
lineal donde rigidez aumenta con el incremento de posicin del tobillo. La funcin
principal del tobillo humano durante CD es almacenar energa elstica para
impulsar el cuerpo hacia arriba y hacia adelante durante la fase de PP [9] - [12].
Segmento (2) -. (3) en la figura 2 revela el comportamiento de resorte no lineal de
la articulacin del tobillo humano durante CD.
3) Desarrollado plantar la flexin: PP comienza despus de CD y termina a las
el instante de despegue de los dedos. Debido a que el trabajo generado durante PP
es mayor que el trabajo negativo absorbida durante las fases de CP y CD de
moderado a velocidades de caminar rpido [9] - [12], la energa adicional se
suministra junto con la energa del resorte almacenada durante la fase de CD para
lograr el el trabajo neto del tobillo y de alta potencia de la flexin plantar durante la
postura tarde. As, durante PP, el tobillo puede ser modelado como una fuente de par
motor en paralelo con un muelle de CD. La zona W encerrada por los puntos (1), (2a),
(3), y (4) muestra la cantidad de trabajo neto realizado en el tobillo durante el perodo
de postura.
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4) fase de impulsin: SWbegins en despegue de los dedos y termina a golpe de taln.
Representa la parte del ciclo de la marcha cuando el pie est sobre el suelo.
Durante SW, el tobillo puede ser modelado como una fuente de posicin para
alcanzar un despeje pie, as como para restablecer el pie a una posicin de
equilibrio deseada antes de la siguiente golpe de taln.
En resumen, para el nivel de terreno a pie, el tobillo humano proporciona tres
funciones principales: 1) se comporta como un resorte con fromCP rigidez variable
a CD; 2) que proporciona energa adicional para push-off durante PP; y 3) se
comporta como una fuente de posicin para controlar la orientacin del pie durante
SW.
B. Objetivo Comportamiento postura Fase
En referencia a la Seccin IB, la pregunta clave para el diseo y control de la
prtesis es para definir un comportamiento blanco andante. Para el SW, el
comportamiento tobillo deseado es slo para volver a colocar el pie a una posicin
prede fi equilibrio Ned. A pesar de la posicin de equilibrio del tobillo en el golpe de
taln ideal sera que se modula entre los ciclos de caminar en base a la velocidad de
marcha y el terreno, en esta investigacin se seleccion una posicin de equilibrio fijada
para simplificar el diseo de control.
Para el control de la fase de apoyo, en lugar de simplemente el seguimiento de la
cinemtica del tobillo humanos, se cree comnmente que la prtesis debe imitar rigidez
cuasi-esttico, del tobillo humano es decir, la pendiente de la curva de par-ngulo tobillo
medido durante la postura [9] , [10]. Imitando la curva de rigidez cuasi-esttica de un
tobillo intacta durante la marcha (Fig. 2) es el principal objetivo para el controlador de
fase de apoyo de esta investigacin.
Como se muestra en la figura 3 (a), una curva de rigidez cuasi esttica tpica [desde los
puntos (1) - (4)]. Se puede descomponer en dos principales
54
componentes: primavera y fuente de par. El primer componente comprende dos
resortes fi TTED a la torsin frente a la curva de ngulo durante el CP y fases CD
[vase la Fig. 3 (b)]. El segundo componente comprende una fuente de par motor
que representa el par residual entre el par de resorte y el par de torsin total de
tobillo humano. Se hace notar que la rigidez de los puntos (1) - (2) es
aproximadamente igual a la rigidez en la primera porcin de CD. Por lo tanto, CP y
la parte primera de CD fueron modeladas con un nico resorte como se muestra en
la Fig. 3 (b).
Para la facilidad de implementacin, que simplifica ed estos dos componentes
(primavera y fuentes de par) para obtener el comportamiento de fase de apoyo objetivo
para la prtesis tal como se representa en la Fig. 3 (b). Especficamente, se linealiz las
funciones del resorte de CD y de la fuente de par, y proporcionan slo los componentes
de resorte durante CP y CD ya que la fuente de par es insignificante durante estas fases
de la marcha [vase la Fig. 3 (a)]. Cada componente se describe como sigue.
1) El primer componente comprende un resorte torsional lineal con una rigidez que vara
con el signo del ngulo de tobillo. Cuando el ngulo de tobillo es positivo, el valor
de rigidez se establece en K DISCOS COMPACTOS. Cuando el ngulo de tobillo es
negativo, el valor de rigidez se establece en K CP [ Ver Fig. 3 (b)].
2) El segundo componente comprende un par de torsin constante de desplazamiento
que proporciona la fuente de par durante el PP. Este par de compensacin
se aplica adems del resorte de torsin lineal
K discos compactos durante el PP. pginas determina el momento en el que se aplica el par motor de
desplazamiento, indicado por el punto (4) en la Fig. 3 (b). El trabajo real realizado por la
articulacin del tobillo debido a la fuente de par W es
( pginas )
W= . (1)
K CD + 2 K CP
Se hace notar aqu que las prtesis pasivas convencionales slo proporcionan el
comportamiento de resorte, pero fallan en suministrar la funcin de fuente de par para mejorar
an ms la propulsin durante PP [3].
fi caciones C. Diseo caciones
Utilizando las descripciones biomecnicas antes mencionados y los resultados
de [2], [9], [10] y [35], los objetivos de diseo de la prtesis se resumen como
sigue:
1) la prtesis debe tener una distribucin de masa comparable a la extremidad
humana faltante;
2) el sistema debe proporcionar una potencia de salida similar a la humana y el par durante
PP;
3) el sistema debe ser capaz de cambiar su rigidez segn lo dictado por la
rigidez cuasi-esttica de un tobillo intacta;
4) el sistema debe ser capaz de controlar posicin de la articulacin durante el SW;
5) la prtesis debe proporcionar suf tolerancia a golpes fi ciente para evitar
cualquier dao en el mecanismo a golpe de taln. Es importante tener en
cuenta que los diseos de prtesis y el controlador no son independientes. Ms
bien, se integran para asegurar que la dinmica inherente prtesis no inhiben la
capacidad del controlador para especificar dinmica deseada. Esta
uso bajo licencia autorizada limitan a: las bibliotecas del MIT. Descargado el 23 de noviembre de 2009 a las 16:58 de la IEEE Xplore. Se aplican restricciones.
IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, NO. 1, febrero de 2009
tema se discute ms en la Seccin IV. En el resto de esta seccin, se
describen los parmetros de destino para los objetivos de diseo.
1) Tamao y peso: La altura del objetivo para la prtesis es
especi fi, basado en la altura nominal de un alto convencional per fi l de debajo
de la rodilla de la prtesis, que es de unos 18 cm desde el suelo a la pirmide
cpula [1], [3]. La masa prtesis deseado debe ser 2,5% de la masa corporal
total, igual a la masa por ciento de la extremidad biolgica que falta en un
punto 18 cm desde la superficie del suelo [34].
2) El grado de rotacin conjunta: El intervalo propuesto de RO- conjunta
tacin para la prtesis se bas en gama tobillo humano normal de movimiento
durante la marcha [2], [35], [36]. El ngulo de la flexin plantar mxima (25 ) se
produce justo cuando el pie se levanta del suelo al despegue de los dedos,
mientras que el mximo ngulo de dorsi la flexin (15 ) se produce en el terminal
CD.
3) Par y la velocidad: Segn [2], [9], [10] y [35],
la velocidad pico medida, el par, y el poder del tobillo humano durante el
periodo de apoyo de la marcha puede ser tan alta como 5 rad / s, 1,7 N m / kg,
y 3,5 W / kg, respectivamente. Tanto el par mximo y la potencia se
normalizaron por la masa corporal. En lugar de simplemente satisfacer estos
valores de pico, la capacidad de par-velocidad de la prtesis fue diseado para
cubrir la totalidad de la curva de par-velocidad de tobillo humana de caminar.
4) ancho de banda de par: El requisito de ancho de banda de par de
la prtesis se estim basndose en el espectro de potencia de los datos de
par tobillo humanos durante el perodo de apoyo de la marcha. En este papel,
el ancho de banda de par se defini en ese rango de frecuencias sobre el
que se captur el 70% de la potencia de seal total. El anlisis de la normal
de datos tobillo humano a partir de [10], se encontr que el ancho de banda
de par sea ~ 3,5 Hz en el que el par de tobillo vara entre 50 y 140 N metro. El
objetivo era, por tanto, para disear un controlador de par capaz de dar salida
cualquier nivel de par entre 50 y 140 N m a 3,5 Hz. Este objetivo requiere que
el ancho de banda de par del sistema de bucle abierto sea significativamente
mayor que 3,5 Hz, de lo contrario la dinmica inherente de la prtesis puede
inhibir la capacidad del controlador para especificar dinmica deseada.
5) el trabajo neto positivo: La prtesis tambin debe ser capaz
de la generacin de trabajo neto positivo durante la postura. El positivework neto medio hecho
en la articulacin del tobillo por unidad de masa corporal para velocidades seleccionados por
ellos mismos y para caminar rpido es ~ 0,10 J / kg [2], [10] y ~ 0,26 J / kg [9], respectivamente.
6) Controlado rigidez de la flexin dorsal: La prtesis debe
salida de un humano-como rigidez cuasi-esttica durante la CD, o desde el
punto 2 al punto 3 en la Fig. 2. Se obtuvo un valor de rigidez de destino
mediante la estimacin de la pendiente de la curva de par-ngulo tobillo
humano medido desde el punto de par de ngulo cero con el par mximo en
dorsi la flexin, o punto 3 en la Fig. 2. la rigidez humano promedio por unidad
de masa corporal a una velocidad de paseo auto-seleccionado es ~ 8 N m / rad
kg.
En este trabajo, diseamos una prtesis de tobillo y pie para un sujeto masculino
nominal, caminar a una velocidad de auto-seleccionado de 1,25 m / s, cuya masa corporal,
altura, y la longitud del pie son 78 kg, 175 cm,
AU et al .: POTENCIA tobillo y pie PRTESIS DE MEJORA WALKING ECONOMA METABOLICO 55

TABLA I
D ESIGN S ESPECIFICACIONES PARA BJETO AN OMINAL M ALE S

y 27 cm, respectivamente [37]. Tabla I se enumeran los valores de los parmetros correspondientes a

los objetivos de diseo mencionados.

III. METRO ECHANICAL re DISEO

La arquitectura bsica de nuestro diseo mecnico es un resorte fsica, con fi

gurada en paralelo a un actuador controlable de la fuerza. Higos. 4 y 5 muestran el
diseo mecnico y los esquemas de la prtesis accionada propuesto,
respectivamente. . Como se muestra en la figura 5, hay cinco elementos
mecnicos en el sistema: un motor de alta potencia de salida de corriente continua,
una transmisin de husillo, un resorte de serie, un muelle paralelo unidireccional, y
un pie protsico de resorte de lmina de material compuesto de carbono.
Combinamos los tres primeros componentes para formar un actuador de
serie-elstico rotativo (SEA). Una MAR, desarrollado previamente para robots
patas [38], [39], se compone de un motor de corriente continua en serie con una (o
estructura de resorte) de resorte a travs de una transmisin mecnica. Mediante
el control del grado en que se comprime el resorte de serie, el SEA se puede
utilizar para controlar la fuerza de salida. En esta investigacin,

En este estudio, se utiliz la SEA para modular la rigidez de las articulaciones, as como
para proporcionar el par de desviacin constante definido en la Fig. 6. La SEA tambin
proporcion el valor de rigidez K CP durante CP y el valor de rigidez K CD1 durante el CD.
Durante PP, la EAE tambin suministra tanto el valor de rigidez K CD1 y una constante, el par de
compensacin .

Debido a los requisitos de par de salida y la potencia exigentes, hemos empleado un

resorte fsico, con fi gurada en paralelo al SEA, de modo que la carga soportada por el
SEAcould reducirse en gran medida. Para no obstaculizar los movimientos Exion tobillo
plantar FL en posicin terminal, el resorte paralelo era unidireccional, slo se proporciona
un valor de rigidez rotacional compensar K r

pag cuando el ngulo de tobillo era

mayor que cero (vase la Fig. 6).
Un pie elstico de resorte de lmina se utiliz para emular la funcin de un pie humano,
proporcionando la absorcin de choque y de almacenamiento de energa durante la postura
temprano, y retorno de energa durante la posicin de retraso. Un per fi l de pie protsico de bajo
Fig. 4. El diseo mecnico de la prtesis. (A) Vista frontal. (B) Vista lateral. (C) prototipo fsico.
nivel, llamado el Flex Foot LP Vari-Flex R
se utiliz en el prototipo [1].

En el diseo actual, se utiliz un 150Wdc brushedmotor fromMaxon, Inc (RE-40). Para el

sistema de tren de accionamiento, el motor fue diseado para conducir un tornillo de bola de IV. S SISTEMA METRO ODELO

paso lineal 3 mm a travs de una transmisin de accionamiento por correa dentada con un
1,7: 1. El movimiento de traslacin del husillo causado una rotacin angular de la articulacin
del tobillo a travs del muelle serie con un brazo de momento r = 0,0375 metro. Para ms
detalles sobre la seleccin de diseo y componente mecnico se pueden encontrar en [24].
A. Modelo Lineal
Un modelo lineal del dispositivo protsico se muestra en la Fig. 7. El modelo es
similar al modelo de EAE estndar en [39], a excepcin de la adicin de un componente
elstico paralelo. Haciendo referencia a la Fig. 7 (a), el motor se modela como una
fuente de par T metro con un

uso bajo licencia autorizada limitan a: las bibliotecas del MIT. Descargado el 23 de noviembre de 2009 a las 16:58 de la IEEE Xplore. Se aplican restricciones.
56
Fig. 5. Esquema de la potencia prtesis de tobillo y pie.
Fig. 6. elasticidad paralelo y en serie. El muelle paralelo proporciona una rigidez compensar sesgada K r
pag cuando el ngulo de tobillo es mayor que cero. El muelle de la serie
combinado con el motor y la transmisin, llamado una EAE [38], [39], se utiliz para modular la rigidez de las
articulaciones y como fuente de par para realizar el trabajo neto positivo en la articulacin del tobillo.
Fig. 7. modelos de prtesis lineal. (A) dominio Rotary (b) dominio traslacional.
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inercia interna rotativo yo m, aplicar una fuerza a un resorte serie de rigidez k s a travs de
una transmisin R. El trmino de amortiguamiento
segundo metro representa cepillo y teniendo la friccin que acta sobre el motor, y k pag es la
rigidez de un resorte paralelo unidireccional. La transmisin tiene una relacin de R que
convierte el movimiento giratorio del motor en compresin lineal de la primavera serie. El
brazo de la primavera de serie es momento r s, y el brazo de resorte paralelo momento es
r pag . Promover, T ext y son el par de articulacin externa y el desplazamiento angular,
respectivamente. En el modelo, asumimos que el pie es un cuerpo rgido de masa despreciable,
como la masa del pie es relativamente pequea en comparacin con la inercia del motor eficaz.
Este modelo tambin ignora la dinmica de amplificador, la friccin no lineal, y resonancias
internas.
Por simplicidad, convertimos este modelo giratorio en el dominio de traduccin
[vase la Fig. (B) 7]. masa efectiva METRO e, mojadura
segundo e, y la fuerza del motor lineal F mi se definen de la siguiente manera: METRO e =
yo metro R 2, F e = T metro R, y segundo e = segundo metro R. La ecuacin de movimiento se convierte entonces
x +mib mi
METRO x = F mi - F s (2)
F s = k s ( x - r s ) (3)
dnde F s es la fuerza aplicada por el resorte de serie. El par de articulacin externa
total es
{ r s F s,
<0
T ext = (4)
r s F s + r pag k pag , 0.
Las ecuaciones (2) y (3) son las ecuaciones dinmicas estndar para una EAE [39]. La ecuacin (4)
revela que con el muelle paralelo, menos series fuerza de resorte F s se requiere para un momento de
torsin total de la articulacin dada.
B. Fuerza de ancho de banda
En el diseo de un controlador, es necesario garantizar que el sistema de
accionamiento no se satura dentro de la gama de funcionamiento deseada de par y la
velocidad. Una mtrica de rendimiento crtica actuador es el ancho de banda de la fuerza
de bucle abierto (OFB). OFB se define como la respuesta de frecuencia de la fuerza de
salida del sistema debido a la fuerza mxima del motor de entrada F sab . Cuanto mayor sea
la OFB es para el sistema, mejor el controlador protsico puede capturar el
comportamiento nominal del tobillo humano en caminar sin saturar el motor. Debido a la
saturacin del motor, el OFB generalmente aumenta a medida que los requisitos de
fuerza del actuador disminucin. Cuanto menor sea la fuerza de accionamiento requerida,
mayor ser la capacidad de la frecuencia de seguimiento sinusoidal. Por lo tanto, la
elasticidad paralelo aumenta la OFB, ya que los niveles de fuerza soportados por el
actuador se reducen eficazmente. Aunque la tolerancia de choque tobillo se mejora
cuando un resorte se coloca en serie con el motor y la transmisin, la OFB se reduce
como consecuencia. Por lo tanto, al disear una prtesis de tobillo y pie motorizado,
rigidez del resorte serie tiene que ser cuidadosamente seleccionado con el fin de
proporcionar una adecuada tolerancia a golpes actuador y OFB. Por lo tanto, en el diseo
de la prtesis de tobillo y pie, k s, a fin de proporcionar una tolerancia su fi choque actuador
ciente y OFB (ver Tabla I para ancho de banda de especificacin) a la fuerza de actuador
pico rebajado habilitado por elasticidad paralelo. Debido a la elasticidad paralelo, en serie
rigidez del resorte podra ser disminuido sin dejar de lograr OFB adecuada. Baja rigidez
serie era beneficioso ya que la tolerancia de choque se ha mejorado.
AU et al .: POTENCIA tobillo y pie PRTESIS DE MEJORA WALKING ECONOMA METABOLICO
Fig. 8. resultado de simulacin que muestra los valores de ancho de banda fuerza de bucle abierto debido a la saturacin del
motor en cada nivel de la fuerza del actuador. Un resorte serie relativamente rgido se selecciona para obtener un ancho de banda
de la fuerza de bucle abierto igual a 9,4 Hz, un valor que es significativamente ms grande que el ancho de banda especfico de
cationes de 3,5 Hz en la Tabla I.
TABLA II M ODELO P
ARMETROS
Para estudiar la OFB, fijamos el ngulo del tobillo, , igual a cero en la Fig. 7 (b), por lo
que la ecuacin de movimiento (2) para este modelo equivalente a una ecuacin diferencial
de segundo orden estndar para un sistema de masa-resorte-amortiguador. Con la fuerza
del muelle, F s, considerado como la salida del sistema, la funcin de transferencia que
describe la OFB debido a la fuerza mxima del motor de entrada F sab es
F mx
s ks
F sat = METRO mi s 2 + ( segundo e + F sab
V sab ) s + ks
dnde F mxs y V sab son la fuerza mxima del muelle de salida
y velocidad lineal, respectivamente. Establecimos F sat = RT mx
V sat = mx R. Como puede verse en (5), la OFB es independiente del sistema de control,
que slo depende de los comportamientos del sistema intrnsecas determinados por el motor,
relacin de transmisin, y constantes de resorte. En nuestro diseo, el total constante de
resorte de los resortes de la serie se establece en 1.200 kN / m.
Los resultados de simulacin para la OFB se muestran en la Fig. 8 y los valores de
los parmetros correspondientes utilizados en el modelo se enumeran en la Tabla II. El
OFB estimado de la systemwith y sin elasticidad paralelo era 9,4 Hz (a 50 N m) y 3,8 Hz
(a 120 N m), respectivamente. En la prctica, es conveniente disear un sistema con un
OFB que es al menos dos veces ms grande que el ancho de banda requerido, ya que
hay muchos factores que pueden reducir sustancialmente el ancho de banda de la
fuerza, como la friccin unmodeled [39]. Con el juego de resortes en paralelo igual a 373
kN m / rad y el resorte de serie lineal rigidez igual a 1200 kN / m, la estimatedOFB de
themodel era
9,4 Hz, casi tres veces ms grande que el ancho de banda requerido de 3,5 Hz de la Tabla
I. Por lo tanto, el diseo de prtesis de tobillo y pie tena un OFB que fue su fi cientemente
grande para asegurar que el motor no saturara dentro de la gama de funcionamiento
deseada de par y la velocidad.
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Fig. 9. arquitectura de control global de la prtesis.
V. C CONTROL S SISTEMA
A. Arquitectura general
Haciendo referencia a la Seccin II-B, el objetivo del sistema de control era permitir la
prtesis para rastrear el comportamiento de fase de apoyo objetivo se muestra en la Fig. 3 (b).
Con este fin, la prtesis tena tres tipos de controladores de servo de bajo nivel: 1) un
controlador de par motor de alto rendimiento que proporcione al tobillo push-off durante plantar
accionado la flexin; 2) un controlador de impedancia para modular rigidez de las
articulaciones durante toda la fase de apoyo; y 3) un controlador de posicin para controlar la
posicin del pie durante el SW.
Adems, era necesario tener un sistema de control de alto nivel para gestionar las
transiciones entre los controladores de bajo nivel de servo a fin de proporcionar
funciones de prtesis adecuada para una condicin dada. La arquitectura general del
sistema de control se muestra en la Fig. 9. El sistema de control compuesto por un
conjunto de controladores de servo de bajo nivel y una mquina de estado finito,
ampliamente utilizado en el control de alto nivel de / K prtesis A [41], [42 ]. La mquina fi
(5)
nitestate tena dos partes: un estado identi fi cacin y un control del estado. El primero se
utiliza para identificar el estado actual de la prtesis mientras que el ltimo se utiliz para
ejecutar la prede fi procedimiento de control de Ned para un estado dado. En las
siguientes secciones, primero discutir el desarrollo de los servo controladores de bajo
motor y
nivel, seguido por el diseo de la mquina de estado finito.
Controladores B. Bajo Nivel Servo
Pensada esta seccin, suponemos que el muelle paralelo no inhibe la capacidad
de los controladores para especificar dinmica deseada, al menos dentro del rango
de operacin de nivel de par y ancho de banda.
1) regulador de par: Un regulador de par se dise para proporcionar el par de offset y
facilitar la modulacin de la rigidez. La preocupacin principal de diseo era para satisfacer
la restriccin de ancho de banda se especifica en la Tabla I. El diseo consista en 1) un
bucle de control de la fuerza / par de torsin interior y 2) un trmino de compensacin de
friccin feedforward [vase la Fig. 10 (a)]. El concepto bsico del bucle interno de control
de fuerza / par de torsin era utilizar la retroalimentacin de fuerza, estimada a partir de la
primavera serie de fl exin, para controlar el par de salida de la articulacin SEA [39]. El
controlador de par / fuerza
D (s) fue esencialmente implementado sobre la base de una ley de control PD
58 IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, NO. 1, febrero de 2009

regulador de par y define como

f = F c ( ) sgn ( ) + b do (7)

dnde F do y segundo do son la constante de Coulomb fuerza y la amortiguacin coeficiente,

respectivamente [48]. Todos estos parmetros Se identificaron usando datos experimentales.

Para obtener los parmetros de friccin, fijamos el ngulo tobillo igual a cero [vase
la Fig. 7 (b)]. La friccin en la articulacin del tobillo fue insignificante en comparacin
con la friccin en la transmisin. Se aplic una fuerza conocida motor de entrada de
rampa para el sistema y se midi la compresin del resorte serie. se obtuvo la fuerza
de friccin de Coulomb en base a la diferencia entre el conocido fuerza motor de
entrada y la fuerza elstica serie. A continuacin, aplica diferentes frecuencias de
fuerza motor sinusoidal al sistema para obtener la frecuencia del sistema, y luego fi
TTED los datos a un modelo de masa y resorte-amortiguador, sin tener en cuenta la
saturacin de motor, para obtener la amortiguacin coeficiente. La fuerza de Coulomb
ciente constante y de amortiguacin coef fi utilizado en el controlador eran

0,03 V (23 N) y 1,64 V s / rad (1,240 N s / rad), respectivamente.

2) El controlador de impedancia: Un controlador de impedancia fue diseado para
modular la impedancia de salida de la EAE, especialmente la rigidez de las articulaciones.
Como se muestra en la Fig. 10 (b), se introdujo una impedancia externa bucle de control [ Z re(
s)] en el controlador fuerza propuesta para modular la impedancia de salida. El bucle de
control de la impedancia externa se bas en la estructura de la Simple control de la
impedancia, propuesta por Hogan [43]. La idea clave era utilizar la retroalimentacin de
movimiento de la articulacin del tobillo ( ) para aumentar la impedancia de conjunto de
salida. El controlador de impedancia exterior se define como

( )
Z re( s) = re( s) s (s) = segundo d + K re (8)
s

dnde d, K d, y segundo re son la deseada salida SEA conjunta de par, rigidez y de

Fig. 10. Los diagramas de bloques para los servo controladores de bajo nivel. (A) regulador de par. (B) controlador
de impedancia. (C) Regulador de posicin.
amortiguacin, respectivamente. Teniendo en cuenta la elasticidad paralelo, la
impedancia total de la articulacin Z total( s) es
)
(En S-dominio)
segundo d + K re , 0
s
ps + Z Total = ( ) (9)
D (s) = V metro( s) mi( s) = K F + sB F (6)
p ( segundo d + K d + K r
pag
, > 0.
s
dnde mi y V metro son el error de par de salida y la tensin de entrada al motor
Debido a la impedancia intrnseca (por ejemplo, la friccin y la inercia), la impedancia de
amplificador, respectivamente. Adems, K F y segundo F son la ganancia proporcional y la
salida actual consisti en la impedancia de salida deseada debido al controlador, ms
amortiguacin de la ley de control, respectivamente. Un simple dominante filtro polo pag
que debido a theMechanism. Por esta razn, el controlador del par motor antes
s + p fue incorporado en mencionado fue incorporado en el controlador de impedancia para reducir los efectos de
el controlador porque a menudo la seal de fuerza medida era muy ruidoso y tuvo
la impedancia intrnseca.
que ser filtr antes de tomar un derivado. El polo pag del controlador se fij a lograr
una frecuencia de corte de 30 Hz, un valor que es fi cientemente grande que el
3) controlador de posicin: A PD-controlador estndar H (s) fue propuesto para
ancho de banda de par requerido que se indica en la Tabla I.
controlar la posicin de equilibrio 1 del pie durante la marcha. Por lo tanto, la tensin
de entrada V metro( s) a la ampli motor fi er es V metro( s) = K 1 ( 1 - ) + K 2
Aunque el aumento de la ganancia K F pueden remedar la impedancia intrnseca (por
, dnde K 1 y K 2 son los pro-
ejemplo, la friccin o la inercia) en el mecanismo, puede desencadenar la inestabilidad
trminos proporcional y derivados de los controladores.
cuando las parejas del sistema a ciertos entornos en alta ganancia [46], [47]. Una forma
de aumentar el regulador de par sin violar los criterios de estabilidad es utilizar un
C. Controlador Finite-State
trmino de compensacin de rozamiento basado en modelo F r ( s). Un trmino de
compensacin de prealimentacin friccin estndar se aplic en el Un controlador de estado finito para el nivel de terreno a pie se implement para
replicar el comportamiento tobillo objetivo (Fig. 11). los

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Fig. Controlador 12. de estado finito para el nivel de terreno a pie.

Fig. De control 11. de estado finito para un ciclo de la marcha tpico.

tobillo de nuevo a la posicin de equilibrio predeterminada d = 0 para prepararse para el

controlador tena dos partes: controles postura y SW. Cada parte del controlador
siguiente golpe de taln.
tena tres estados.
c) SW3 comienza justo despus de SW2 y termina en la prxima heelstrike. Durante
1) Control Postura Fase: Tres estados (CP, CD y PP) fueron diseados para el control
SW3, el controlador reinicia el sistema a la impedancia del modo de control y
de la fase de apoyo. El control de la fase de apoyo para un ciclo de la marcha tpica se
emite una rigidez en las articulaciones,
representa grficamente en la Fig. 11. Descripciones para cada estado son las siguientes.
K CP.
Es importante contar con SW3 estado en el SW control para garantizar el sistema de
a) CP comienza a golpe de taln y termina en apoyo medio. Durante CP, la prtesis da
control que opere en modo de impedancia antes del golpe de taln. Debido al rpido
salida a una rigidez de las articulaciones, 1 K CP para evitar la bofetada pie y para
impacto del golpe de taln, no hubo tiempo suficiente para que el sistema de control para
proporcionar amortiguacin durante el golpe de taln.
cambiar de modo de control de posicin en el momento del golpe de taln sin causar un
estado de conmutacin de retardo apreciable. El perodo de tiempo t MARIDO y prede fi posicin
b) CD comienza en apoyo medio y termina justo antes de PP o toeoff,
del pie Ned toeo ff todos fueron calibrarse de forma experimental.
dependiendo del tobillo par total medido T tobillo.
Durante CD, la prtesis da salida a una rigidez de las articulaciones, K discos compactos
3) Deteccin de Transiciones de estado: Durante la transicin del estado y identificacin, el
para permitir una rotacin suave del cuerpo, donde K CD =
sistema se bas principalmente en cuatro variables.
K r p + K CD1.
c) comienza PP slo si el par de tobillo total medido T tobillo a) el contacto del taln (H). H = 1 indica que el taln est en el suelo, y

es mayor que el umbral de par Ned prede fi pp, es decir, viceversa.

b) de contacto del dedo del pie (T). T = 1 indica que el dedo del pie est en el suelo, y viceversa.
T tobillo> pp. De lo contrario, permanece en estado de CD hasta que el pie no toque el suelo.

Durante PP, la prtesis da salida a un par de torsin constante de desplazamiento, la

c) ngulo de tobillo ( ).
superposicin de la rigidez de las articulaciones, K discos compactos como un push-off activo.
d) par total del tobillo ( T tobillo).
Toda la informacin de activacin se obtuvo utilizando deteccin local; incluyendo
K CP, K DISCOS COMPACTOS, pp, y fueron los principales parmetros que afectan el rendimiento
interruptores de pie para medir taln / contacto dedo del pie, tobillo codificador conjunto para
del tobillo durante el control de la fase de apoyo. En particular, el par de compensacin est
medir el ngulo de tobillo, y un potencimetro resorte lineal para medir el par articulacin. La
directamente relacionada con la cantidad de trabajo neto realizado en la articulacin del tobillo.
implementacin de hardware para estos sensores locales se discute en la siguiente seccin.
Estos valores de los parmetros se eligieron basndose en la preferencia pie del usuario durante
El diagrama de control fi de estado finito que indica todas las condiciones de disparo se
los experimentos.
muestra en la Fig. 12.

2) Control Sw: Otros tres estados (SW1, SW2, y SW3) fueron diseados para el
control SW (vase la Fig. 11). Descripciones para cada estado son las siguientes.
VI. S Y ENSORS do OMPUTING PAG latform
a) [a)] SW1 comienza en la punta del pie y termina en un periodo de tiempo dado, t H. Durante
Instalamos un 5 k potencimetro lineal a travs de los resortes de la serie para
SW1, los servos de prtesis del pie para una posicin prede fi nida pie, toeo ff para el
medir su desplazamiento. Tambin hemos montado un codificador de cuadratura
despacho de pie.
500line (US Digital, Inc.) en el vnculo entre los padres y el nio placa de montaje de
b) SW2 comienza justo despus de SW1 y acabados cuando el ngulo de tobillo
placa para medir el ngulo de la articulacin del tobillo prtesis de montaje de enlace.
llegue a cero. Durante SW2, la prtesis servos del
Seis transductores de fuerza capacitivos se colocaron en la parte inferior del pie: dos

1 La conversin de la rigidez de las articulaciones entre traduccionales y rotativos dominios es K = r 2 k, dnde

sensores debajo del taln y cuatro debajo de la zona delantera del pie. Utilizando el

k y r son la rigidez de las articulaciones en el dominio de traslacin y el brazo de momento, respectivamente. cableado, la prtesis se conect a un multifuncional
Por ejemplo, K CP = r 2 k CP.

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Fig. 13. platformwas informtica mvil diseados para proporcionar la capacidad de poner a prueba el
sistema fuera del laboratorio. (A) Vista Lateral. (B) posterior Vista.
entrada / salida (I / O) Junta de Company sensorial, Inc. (Modelo
526) que se interconecta con una CPU Pentium III PC104 (MSMP3XEG, desde la
lgica digital avanzado, Inc). El sistema funcion el ncleo MMATLAB para la
aplicacin de destino xPC [49]. El PC de destino (PC104) se comunic con un equipo
host a travs de Ethernet. El ordenador central enva comandos de control y obtiene
los datos sensoriales de la PC104 objetivo. Nos elctricas, el motor de corriente
continua con un ampli cador motor fi (Accelnet Panel ACP-090-36,
V = 48 V, yo pk = 36 A) de Copley Controls Corporation.
Por ltimo, una plataforma informtica mvil fue desarrollado que nos permiti realizar
experimentos para caminar sin ataduras fuera del laboratorio. Como se muestra en la Fig.
13, la plataforma mvil se mont en una mochila marco externo. La mayor parte de los
componentes electrnicos fueron montados en la plataforma, incluyendo un PC104, una
fuente de alimentacin, I / O tarjetas, y un fi er ampli motor.
VII. do DATOS CLNICOS mi VALUACIN
Un enfoque comn para evaluar el rendimiento de una prtesis de pierna es para
medir la tasa de consumo de oxgeno y produccin de dixido de carbono en la marcha
del amputado, ya que estas medidas se correlacionan con la tasa metablica [4], [5]. En
esta investigacin, tomamos estas medidas en tres amputados tibiales unilaterales que
caminan a velocidades seleccionados por ellos mismos. experimentos para caminar
iniciales se realizaron en el Massachusetts Institute of Technology (MIT) en la pista
cubierta Johnson. Los experimentos fueron aprobados por el Comit del MIT sobre el
uso de seres humanos como sujetos experimentales. Los participantes eran voluntarios
y se les permiti retirarse del estudio en cualquier momento y por cualquier motivo.
Antes de participar en el estudio, cada participante leer y firmar una declaracin
reconociendo el consentimiento informado.
Los participantes A. experimentales
Tres amputados tibiales unilaterales participaron en el estudio. participantes
amputados se experimentaron en la deambulacin prtesis, podra deambular al
menos a un nivel K3 (es decir, el paciente tiene la capacidad o potencial para la
deambulacin con cadencia variable) y no tena otros problemas musculoesquelticos
o cualquier cardiovascular conocida, pulmonar, o trastornos neurolgicos. Los tres
participantes (todos hombres) fueron 40-57 aos de edad, 173-176 cm de altura, y se
pesan 71-86 kg. Caractersticas de los pacientes se resumen en la Tabla III.
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B. Protocolo Experimental
El estudio comprendi dos sesiones: Estudio clnico bsico Costo Estudio de la
marcha y Metablica. La primera sesin se llev a cabo en el Laboratorio biomecatrnica
dentro del Laboratorio de Medios del MIT. Antes de comenzar la sesin primera, cada
participante fue fi tted con la prtesis accionada por un protsico profesional. Se pidi
entonces a cada participante que caminar a lo largo de 30 pies de largo calzada en su
velocidad de auto-seleccionada. La prtesis se primer programado con una respuesta
resorte virtual con valores de rigidez ( K CP, K DISCOS COMPACTOS) a partir de datos biolgica
normalizada 2 [ 10]. El protsico a continuacin, volver ms define la alineacin utilizando
procedimientos de alineacin de prtesis estndar. Despus de este procedimiento de
alineacin, cada participante se le da la opcin de hacer ajustes a los valores de rigidez
deseados ( K CP, K DISCOS COMPACTOS) mediante la comunicacin a un operador independiente.
A continuacin, la prtesis se ha programado para que enve la respuesta activa fuente
de par superpuesto sobre la respuesta rigidez durante PP [Ver Fig. 3 (b)]. Los valores de
parmetro para la respuesta fuente de par, incluyendo el umbral de par Ned prede fi ( pginas)
y el par de offset ( ), se establecieron inicialmente sobre la base de los valores
biolgicos normalizados. A continuacin, cada participante se le dio la opcin de hacer
ajustes a los parmetros de la fuente de par ( pp, ) hasta que lograron la respuesta de
prtesis de tobillo ms favorable. Despus de estos ajustes de parmetros, se midi la
velocidad de marcha auto-seleccionados de cada participante. En ese velocidad de la
marcha, el ngulo de tobillo y el par se midieron usando los sensores de tobillo a bordo.
En la segunda sesin, las tasas de consumo de oxgeno y dixido de carbono
produccin se midieron para estimar coste metablico. Antes de que comenzara la
segunda sesin, cada participante tena aproximadamente 5 horas de aclimatacin en
la prtesis accionada. Se tomaron las medidas metablicas mientras que cada
participante se dirigi a una velocidad de auto-seleccionado usando: 1) su prtesis
convencional; 2) la prtesis accionada con una respuesta de resorte virtual; y 3) la
prtesis accionada con una, la salida no conservativa fuerza motriz. Antes de cada
ensayo, un participante se le dio 10 minutos para caminar con cada prtesis para
aclimatarse al nuevo hardware. velocidad Caminar fue controlada haciendo que el
participante siga un carrito de modi fi ed golf se mueve a una velocidad deseada. Se
utiliz la velocidad de la marcha autoseleccionado con la prtesis accionada obtenido
en la condicin 3 para las tres condiciones. Al igual que con la primera sesin
experimental, los datos sensoriales (por ejemplo, par de torsin conjunta y ngulo) de la
prtesis fue capturado durante el experimento. Se aconseja a cada participante no tener
el ejercicio intenso o prolongado durante 24 h antes de la sesin experimental. Adems,
cada participante fue instruido para mantenerse hidratado y no tener cafena o una
comida pesada 3 horas antes de la sesin experimental.
C. metablico coste del transporte
El COT metablica ha sido ampliamente utilizado para evaluar el rendimiento de las
intervenciones de la pierna de prtesis [4], [5]. El COT,
do m, es una cantidad dimentionless define como la energa metablica
2 En [10], el par de tobillo se normaliz por masa corporal, y se represent grficamente frente a la posicin del tobillo. Por
lo tanto, para obtener valores reales rigidez del tobillo, que primero multiplicamos los datos biolgicos normalizados por la
masa corporal del participante en el estudio antes de tomar la pendiente (rigidez) de los datos de la posicin de par de tobillo.
AU et al .: POTENCIA tobillo y pie PRTESIS DE MEJORA WALKING ECONOMA METABOLICO 61

TABLA III
A MPUTEE P ARTICIPANT C ARACTERSTICAS Y S elfo S ELEGIDO W alking S ELOCIDAD

requerido para el transporte de la unidad de unidad de peso corporal distancia, o TABLA IV S

ISTEMA M CULO
Energa metablica Peso total Distancia
do m = viajada . (10)

El peso total de (10) es el peso del participante ms el peso de cualquier

componente protsico usado por el participante. La distancia recorrida se
obtuvo multiplicando la velocidad de la marcha por el perodo de tiempo T sobre
el cual se calcul la energa total.

La energa metablica neta mi metro normalmente se obtiene integrando la tasa

de gasto de energa metablica neta mi metro para

perodo de tiempo determinado T

T El peso total de (10) se calcula en base a la siguiente frmula: Peso total +
mi m = mi metro dt. (11) Peso Corporal + Peso Batera
0 + Peso de la plataforma informtica + peso del sistema de K4 + SystemWeight
La ecuacin (10) se convierte entonces protsica. El peso sistema protsico incluye el peso de la prtesis de pie y tobillo
y otros componentes que se utilizaron para fi t que la prtesis sobre el
do m = mi metro (12) participante, tal como el adaptador de enchufe y encaje protsico. El peso
MgT
corporal fue el peso de un participante sin utilizar ninguna prtesis. El peso de la
dnde M, g, y son la masa de la participante ms el sistema protsico, la constante batera se estableci a ser cero cuando se calcula el peso total de cada
de la gravedad, y la velocidad de avance promedio, respectivamente. La tasa
participante para la condicin (1). Los valores numricos de masa componente
metablica neta mi metro fue obtenido para todos los participantes y las condiciones experimentales se enumeran en la
restando la tasa metablica en reposo de la tasa metablica medida de Tabla IV.
caminar.

D. Medicin de COT
VIII. R RESULTADOS

El coste de la energa se estim a partir O 2 el consumo y la

CO 2 produccin medida con un sistema de K4 telemtrico porttil [50]. El sistema K4
incluye una unidad porttil usado por el sujeto y una estacin base, donde se
registraron los datos. La unidad porttil pesaba 1,5 kg y consisti en una mscara de
silicio que contiene una turbina de velocidad de flujo que era fi ja a la cara del sujeto.
Una unidad de procesamiento que contiene la O 2 y CO 2 analizadores se coloc sobre
el pecho del sujeto, y un paquete de transmisor / batera fue colocado en la mochila.
Durante cada ensayo, el participante entr en la pista durante 5 min mientras que los datos
metablicos se registraron. Se tomaron mediciones de descanso, mientras que el participante
estaba sentado durante 5 minutos antes y despus de cada ensayo a pie. el descanso
V O2y
se restaron de los datos de los ensayos a pie para dar los valores netos de
V O2y V CO 2 ( en mililitros por segundo). Estos valores fueron utilizados para
estimar la tasa metablica neta mi metro para eachwalking
ensayo usando la frmula de [51]
En esta seccin, se presentan los resultados de la evaluacin de la marcha clnica de las
prtesis con alimentacin y convencionales. evaluaciones de prueba Bench de los controladores
de tobillo propuestas se pueden encontrar en [28].
A. Estudio Bsico clnico de andar
Durante los experimentos, se descubri que la mquina de estado finito fi
propuesto realiza robustamente y era capaz de imitar el comportamiento de fase de
apoyo de destino. Todos los participantes amputado y el protsico estaban
satisfechos con el rendimiento de la prtesis. En general, se llev a menos de 20
min para cada participante amputado para adaptarse a la prtesis accionada. El
V CO 2 valores protsico inform de que con el dispositivo accionado cada participante se movi
con un modo de andar ms natural que con su prtesis pasiva-elstico convencional.
Los parmetros del sistema preferidos ( K CP, K DISCOS COMPACTOS, pp, ) para se
registraron cada participante (Ver Tabla V). Estos parmetros particulares se
utilizaron para el estudio de coste metablico.

mi m = 16.48
mi V O 2 + 4,48 V CO 2. (13)

La energa metablica consumida acumulativa en cada tiempo de ensayo se representa
grficamente frente al tiempo. Cuando los datos representados mostraron una lnea de pendiente
constante, se asumi el consumo de energa en estado estacionario (como ejemplo, vase la Fig.
18). Utilizamos la porcin de estado estacionario de la energa acumulada frente a la curva de
tiempo para calcular el coste metablico de transporte para cada ensayo caminar.
1) Respuesta primavera virtual: La Fig. 14 muestra los datos en tiempo real para dos ciclos
de marcha de un experimento de pie. Como se ha propuesto en la Fig. 12, el sistema fue a
travs de la secuencia de estados 0-1-20 para cada ciclo de la marcha bajo la condicin de
resorte virtual [vase la Fig. 14 (d)]. El comportamiento de par-ngulo correspondiente tobillo
de una ciclo de la marcha se muestra en la Fig. 15. Este resultado experimental

uso bajo licencia autorizada limitan a: las bibliotecas del MIT. Descargado el 23 de noviembre de 2009 a las 16:58 de la IEEE Xplore. Se aplican restricciones.
62
TABLA V
PAG SP ARTICIPANT a que se refieren S ISTEMA P ARMETROS
Fig. 14. ngulo tobillo medido, la velocidad, el par, y los estados de la marcha de ensayo awalking en la que la
prtesis se comport como un resorte virtual (participante 1). Los estados de la marcha se definen de la siguiente
manera: CP = 1, CD = 2, PP = 3, SW1 = 4, SW2 = 5, y SW3 = 0.
Fig. 15. tobillo Experimental parcela de par-ngulo para la prtesis accionada a travs de un nico ciclo de la
marcha utilizando el controlador de la primavera virtual (participante 1).
demuestra la capacidad del sistema para rastrear la rigidez deseada durante la CP y
CD. Como puede verse, la curva de rigidez real es ligeramente fuera de la curva
deseada debido a que, en el sistema fsico, la posicin de acoplamiento del paralelo
unidireccional no springwas exactamente igual a cero grados. Este error caus que
el sistema motor para precargar el resorte en la posicin de equilibrio.
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IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, NO. 1, febrero de 2009
Fig. 16. ngulo tobillo Medido, la velocidad, el par, y los estados de la marcha de ensayo awalking en la que la
prtesis realiza el trabajo neto positivo (participante 1). Los estados de la marcha se definen de la siguiente
manera: CP = 1, CD = 2, PP = 3, SW1 = 4, SW2 =
5, y SW3 = 0.
Se esperaba que la curva de rigidez medida mostrara las fluctuaciones en el
golpe de taln debido a que el sistema de control no fue diseado para satisfacer
dichos requisitos de ancho de banda exigentes. Esta fi justificado el uso de un mar
como el actuador controlable de la fuerza, ya que con la elasticidad de la serie,
incluso si el movimiento de la prtesis era mucho ms rpido que el ancho de
banda del sistema de control, la prtesis an poda comportarse como un resorte
para evitar las cargas de impacto excesivas la transmisin [39]. Adems, el usuario
amputado siempre poda percibir una sensacin elstica a pesar de que su pie
golpea el suelo con gran velocidad y fuerza. En tal situacin, la rigidez del resorte
real percibida por el participante era un valor entre la rigidez deseada K CP y la
rigidez del resorte serie K s.
2) de potencia mecnica activa: La Fig. 16 muestra los datos en tiempo real para dos
ciclos de marcha de un experimento de pie en el que la prtesis accionada proporciona
trabajo neto positivo durante la postura. Como se muestra en la Fig. 11, el sistema fue a
travs de una secuencia de estado ya 0-1-2-3-4-5-0 de que bajo la condicin de resorte
virtual [vase la Fig. 16 (d)]. Se hace notar aqu que un cambio rpido en la velocidad del
tobillo se produjo a partir de 60% a 70% del ciclo de la marcha. Tal dorsi alta velocidad de la
flexin es crtica inmediatamente despus de despegue de los dedos para proporcionar la
holgura adecuada pie amputado participante con el suelo. Este movimiento protsico se
produjo debido al controlador de posicin que marcan la posicin del tobillo de nuevo a cero
grados en preparacin para el siguiente golpe de taln.
La Fig. 17 muestra el tobillo comportamiento de par-ngulo de la prtesis sobre cinco ciclos
de marcha. El resultado experimental demuestra la capacidad del sistema para realizar un
seguimiento de la rigidez deseada duringCP y
DISCOS COMPACTOS. Adems, como fue diseada, un desplazamiento constante de par
se aplic a la participante amputado cuando el par tobillo era ms grande que el
umbral de activacin pp ( ver los valores Paremeter para participante 1 de la Tabla
V).
AU et al .: POTENCIA tobillo y pie PRTESIS DE MEJORA WALKING ECONOMA METABOLICO
Fig. 17. tobillo Experimental parcela de par-ngulo para la prtesis accionada durante cinco ciclos de
marcha con el trabajo neto positivo (participante 1). La cruz roja indica la hora en la que comienza la prtesis
de forma activa plantar fl exing.
Se observa que la curva de par-ngulo tobillo medido aplana alrededor de
la regin par mximo y, en consecuencia, hay una discrepancia entre el
estimado trabajo neto (21,0 J) y el trabajo neto medio medido (19,7 J). Aqu, el
trabajo neto estimado se calcula utilizando (1), mientras que el trabajo neto
medido se obtuvo numricamente mediante el clculo del rea encerrada por
la curva de tobillo de par-ngulo medido. Esta discrepancia se debe al hecho
de que el sistema actual requiere algn tiempo (alrededor de 50 ms) a la salida
de la desviacin adicional de par durante la transicin de CD a la PP. Como se
seal anteriormente, el objetivo principal de la fase de apoyo comportamiento
objetivo era servir como una gua inicial para hacer el trabajo netos en la
articulacin. As,
De acuerdo con la Seccin VI, el contacto del pie se determin con base en ambos
sensores de presin en el pie y el par de la articulacin del tobillo medido. Era deseable
configurar el gatillo de manera que el despegue de los dedos se activ antes de la
articulacin del tobillo alcanza el nivel de par cero (ver Fig. 17), ya que el tiempo suficiente
proporcionado para el sistema de control para cambiar de modo de control de impedancia
a la posicin de control de modo en la transicin de la postura para el swing.
Estudio de coste metablico B.
Para cada una de las tres condiciones experimentales, la tasa de estado estacionario del
consumo de energa metablica se determin por primera vez el trazado de la versuswalking
energa total acumulada para cada ensayo experimental. Los datos tpicamente alcanzaron
una pendiente constante despus de aproximadamente 2 min del inicio del ensayo caminar,
lo que indica que la tasa de consumo de energa metablica haba alcanzado un valor de
estado estacionario. Datos de ejemplo se muestran en la Fig. 18. Cuando se utiliza la prtesis
accionada con salida de energa motriz, la tasa de consumo de energa metablica (o coste
metablico promedio) fue la ms baja entre todas las dems condiciones (vase la Tabla VI
para los valores de los participantes).
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Fig. 18. consumo de energa metablica de participante amputado 1 pie a una velocidad de
auto-seleccionado para tres condiciones: 1) utilizando sus prtesis pasivas convencionales (convencional);
2) el uso de la prtesis accionada con slo una respuesta resorte virtual (primavera virtual); y 3) el uso de
la prtesis accionada con una, la salida de potencia motriz no conservativa (accionado).
El COT metablica para cada participante y condicin experimental se muestra en
la Fig. 19. Aqu de nuevo, el COT metablico cuando los participantes usan la prtesis
accionado con potencia de salida motivo era el ms bajo entre todas las condiciones
experimentales. Se encontr que la prtesis accionada con esta condicin para
disminuir theCOT from7% a 20% en comparacin con las prtesis pasiva-elsticas
convencionales. La mejora media en el COT metablica entre los participantes fue
14%. Mediante la comparacin de la condicin (3) a la condicin virtual de resorte (2),
el efecto relativo de la, salida de potencia motriz no conservativa se determin. La
condicin (3) disminuy la COT por 7% en comparacin con la condicin (1) y 16% en
comparacin con la condicin (2), poniendo de relieve los beneficios de la realizacin
de trabajos neta positiva durante la postura. Los resultados para estudio COT
themetabolic se resumen en la Tabla VI.
Adems de COT, que computa la energa metablica consumida por la distancia
recorrida (julios por metro) para cada participante y el estado (vase la Tabla VI). Para
todos los participantes en el estudio, se encontr que la prtesis accionada para
disminuir la energa metablica consumida por la distancia recorrida de 4% a 16% en
comparacin con las prtesis pasiva-elsticas convencionales.
IX. re ISCUSIONES
A. Peso Prtesis Versus Potencia de salida
Debido a la naturaleza pasiva de las prtesis convencionales, y su capacidad
relativamente baja potencia, los diseadores de prtesis han tratado de mantener el
peso prtesis mucho menor que la del complejo de tobillo y pie humano en un
esfuerzo por maximizar caminar economa metablica. En esta investigacin la
hiptesis de que una potencia prtesis de pie y tobillo que imita la respuesta
mecnica del tobillo humano en caminar puede disminuir el coste metablico de
transporte en comparacin con una prtesis passiveelastic convencional. Nuestros
datos estn en apoyo de esta hiptesis. Nos encontramos que la prtesis accionada
mejora COT metablica amputado del 7% al 20% en comparacin con las prtesis
convencionales passiveelastic evaluados (Flex-Foot Ceterus y Libertad
64
TABLA VI
RESULTADOS DE LA M ETABOLIC C OST S TUDY
Fig. 19. coste metablico de transporte para los tres participantes.
Innovaciones Sierra), a pesar de que el sistema de energa es doble ms
pesado que los dispositivos convencionales. Este resultado pone de manifiesto
el hecho de que el peso de la prtesis por s sola no es necesariamente un
perjuicio para el rendimiento clnico de una intervencin de prtesis. A medida
que los resultados de esta investigacin sugieren, el peso de una prtesis de
tobillo y pie potencia no tiene que obstaculizar la marcha de un amputado,
siempre y cuando la prtesis puede proporcionar potencia su fi ciente en
posicin terminal. Adems de las mediciones cuantitativas COT metablicos,
los participantes amputados informaron de que la prtesis accionada no se
senta pesado cuando el controlador de potencia motriz se emple (condicin
3). Tambin comunicaron que el poder de la potencia prosthesiswith themotive
controllermadewalking ms fcil y menos exigente en comparacin con las
prtesis convencionales evaluados en el estudio. Sin embargo,
B. Diseo Mecnico
Los resultados de esta investigacin ponen de relieve la importancia de utilizar un
muelle paralelo con un actuador que comprende elasticidad serie controlable-fuerza. Para
entregar una mecnica similar a la humana
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IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, NO. 1, febrero de 2009
respuesta tobillo durante el perodo de apoyo de la marcha, un sistema de tobillo-pie protsico
requiere una salida de alta potencia mecnica (o un gran ancho de banda de la fuerza), as
como un par de pico grande. El muelle paralelo reduce eficazmente las fuerzas transmitidas por
el accionador y, en consecuencia, permite un ancho de banda de fuerza ms alta y una relacin
de reduccin ms pequea. la elasticidad de la serie es tambin una importante caracterstica de
diseo, ya que protege la transmisin de las cargas de choque, especialmente en el golpe de
taln. La arquitectura bsica de paralelo y en serie tambin elasticitymay resultar til para otros
tipos de dispositivos de ayuda que requieren tanto de alta potencia y el par de salida, tales como
una ortesis de cadera accionado por [52].
Seleccionado autnomos C. velocidad de la marcha
Como se mencion en la Seccin I, los investigadores han planteado la hiptesis de que
una prtesis accionada tambin puede aumentar la velocidad de un amputado
selfselectedwalking [13] - [15]. En esta investigacin, se encontr que la velocidad de la marcha
autoseleccionado del participante 2 se increment mientras que la velocidad de la marcha
auto-seleccionados para las otras dos participantes sigue siendo la misma. A partir de estos
datos piloto, no est claro por qu la velocidad de marcha auto-seleccionada no se aument
para todos los participantes en el estudio. Es evidente que, en futuras investigaciones,
experimentos ms exhaustivos deben llevarse a cabo para explorar an ms los efectos de
plantar potencia la flexin en la velocidad al caminar. Curiosamente, para participiant 2, al
utilizar la prtesis pasiva convencional, su velocidad de auto-seleccionado fue de 1,45 m / s,
mientras que con la prtesis accionada, su velocidad de auto-seleccionado se aument a
1,68 m / s, un aumento de velocidad del 16%. Tambin se midi el COT del
participante 2 con su prtesis pasiva convencional caminar a
1,45 m / s (COT = 0,22). Sorprendentemente, cuando se utiliza la potencia prtesis de
tobillo-pie, no slo era la velocidad de marcha de este participante aument un 16%, pero
su COT era todava 9% ms baja que cuando se utiliza la prtesis convencional a la ms
lenta velocidad de 1,45 m / s.
D. requerimientos energticos de la prtesis del pie-aPoweredAnkle
Apowered prosthesismust operar durante al menos un da completo antes de que el
usuario tiene que recargar la batera. El uso de sistemas de vigilancia de contador de
pasos, los investigadores han determinado que los amputados tibiales activos pie 3060 1890
pasos por da [53]. Suponiendo el peor caso de un pie amputado para 5000 pasos a la
rpida
AU et al .: POTENCIA tobillo y pie PRTESIS DE MEJORA WALKING ECONOMA METABOLICO
Fig. 20. El diseo compacto prtesis de tobillo y pie. El diseo de los bene fi prtesis ambas
dimensiones tobillo y pie humanos y geometra, con batera integrada compacta y otros componentes
electrnicos de a bordo.
la velocidad al caminar durante el uso de la prtesis accionada, qu tan grande sera la
batera a bordo tiene que ser? El uso de los datos clnicos de esta investigacin, el
consumo de energa elctrica media del motor para cada ciclo de la marcha fue de 31 2 J /
ciclo, con el perodo de ciclo de media igual a 1,10 0,03 s. El uso de una batera de
polmero de litio [165W densidad de energa h / kg (ver www.thunderpowerrc.com)], una
0,24 kg de bateras permitira a 5000 pasos de caminar rpido alimentado. Esta masa de la
batera es razonable, ya que es del mismo tamao que la batera necesaria para la
Proprio Foot de Ossur [1] ahora se venden
comercialmente.
Para minimizar an ms el consumo de energa durante el uso de la vida diaria, tres
enfoques de control se han aplicado en la prtesis accionada. En primer lugar, la prtesis fue
diseado para comportarse como un resorte virtual en velocidades de marcha lenta (vase la
Seccin VC), que requiere slo un modesto nivel de energa de la batera (2 J / ciclo). En
segundo lugar, cuando la prtesis se notmoving durante un perodo determinado de tiempo
(por ejemplo, cuando est sentado o de pie), la prtesis vuelve a un modo de reposo, donde
no se aplica ninguna corriente al motor para el accionamiento. En tercer lugar, desde el tobillo
humano hace predominantemente trabajo negativo durante el descenso de la escalera o
caminar cuesta abajo [54], la prtesis accionada genera energa elctrica durante estas
actividades, la conversin de trabajo mecnico negativo en la articulacin en energa elctrica
de la batera como el motor est siendo backdriven.
Adems de estos enfoques de control, un sistema electromecnico ms viable
fue desarrollado recientemente (ver Fig. 20). Mediante la explotacin de alta
resistencia materiales ligeros, tales como fi carbono ber, y una nueva arquitectura de
envasado, el peso de la prtesis accionada se redujo a 1,7 kg (3,8 libras),
incluyendo todos los componentes del sistema, excepto la batera. Con una batera
conectada, el peso total del sistema se convierte en 2 kg, 0,9 kg menos que el
prototipo empleado en esta investigacin (masa prototipo =
2,9 kg; vase la Tabla IV). Puesto que la masa de prtesis aadido tiende a aumentar
el coste metablico de la ambulacin, esta reduccin 0,9 kg puede resultar en un
mayor ventaja metablica que la reduccin del 14% observado en esta investigacin.
X. F UTURO W TRABAJO
En investigaciones futuras, tenemos la intencin de llevar a cabo un estudio exhaustivo
de la marcha biomecnica, incluyendo la medicin de los datos cinemticos y cinticos.
Dicha investigacin puede proporcionar importantes conocimientos sobre los mecanismos
biomecnicos para el
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sesenta y cinco
reduccin de costos metablica observada. Adems, un estudio de este tipo tambin puede
proporcionar la penetracin en el diseo del sistema de control ptimo de una prtesis de tobillo y pie
con alimentacin.
Adems a nivel del suelo para caminar, tambin tenemos la intencin de estudiar el
efecto de la prtesis accionada en otras actividades de la vida dialy tales como escaleras y
la pendiente de ascenso / descenso aires. Claramente, para algunas actividades comunes,
tales como entrar y salir de un automvil, la prtesis accionada puede no funcionar tan
bien como una prtesis convencional de peso ligero, ya que en esta situacin particular, el
peso aadido del sistema de potencia no puede ser compensado por el activo empujar-off
caracterstica. Es evidente que sern necesarias investigaciones adicionales para
proporcionar una comprensin ms completa de las posibles ventajas y desventajas de
una prtesis accionada. Es nuestra esperanza que este trabajo dar lugar a ms estudios
que une diseo de prtesis a los resultados clnicos, lo que resulta en una gama an ms
amplia de ventajas de rendimiento de locomocin para prtesis contemporneas.
UN CKNOWLEDGMENT
Los autores desean agradecer a la CE y B. Martnez. Deffenbaugh por sus
contribuciones en los diseos mecnicos y de circuito.
R EFERENCIAS
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Samuel K. Au recibido los grados de licenciatura y maestra del
Departamento de Automatizacin y Asistido por Ordenador
Ingeniera de la Universidad China de Hong Kong, Shatin, Hong
Kong, y el Ph.D. grado del Departamento de Ingeniera Mecnica,
Instituto de Tecnologa de Massachusetts (MIT), en Cambridge.
En este momento est asociado postdoctoral en el Grupo
biomecatrnica, Laboratorio de Medios del MIT, MIT. Sus intereses de
investigacin incluyen la dinmica del sistema, el sistema de
identificacin, sig- biomdica
procesamiento nal, control, biomecnica, arti inteligencia fi cial, robtica, y prtesis.
Jeff Weber recibi la licenciatura en diseo y produccin industrial
pelcula de San Francisco State University, San Francisco, CA, en
1992.
l est trabajando como ingeniero de investigacin del Laboratorio
de biomecatrnica en el MIT el diseo de prtesis activas. Tambin es
co-propietario de Meka Robotics LLC, de San Francisco, donde se disea
y construye robots humanoides para la investigacin en la manipulacin y
el cuidado de la salud. Anteriormente, diseado para robots humanoides
CSAIL en el MIT. Su investigacin y experiencia de diseo incluye las
prtesis de rodilla activos y los tobillos,

actuadores compatibles, los brazos y las manos humanoides.

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l es profesor en anAssociate theMITs Programa de Media
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