DISEO DE FILTROS ANLOGOS Y DIGITALES DISEO DE FILTROS ANLOGOS Y DIGITALES

APOYADO EN MATLAB APOYADO EN MATLAB

JULIN ALBERTO NARVEZ ARROYAVE

VCTOR DANIEL CORREA RAMREZ

JULIN ALBERTO NARVEZ ARROYAVE

Proyecto de Grado para optar al titulo de
VCTOR DANIEL CORREA RAMREZ Ingeniero Electricista

Director
RICARDO LPEZ VARONA
Ms.C. en Fsica

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA
PEREIRA PEREIRA
2004 2004
 Nota de aceptacin

________________________________
________________________________
________________________________ A mi madre, familiares y amigos.
________________________________
Julin.
________________________________
________________________________

________________________________
A mi familia y en especial a mi hijo.
Presidente del jurado
Vctor.

________________________________

Jurado

________________________________

Jurado

Pereira, 25 de junio de 2004

 AGRADECIMIENTOS CONTENIDO

pg.
A la facultad de Ingeniera Elctrica, por nuestra formacin como ingenieros.
INTRODUCCIN 1
Al ingeniero Ricardo Lpez Varona, director del proyecto de grado, por su paciencia y
constante disposicin para asesorarnos. 1. FUNDAMENTOS DE LOS FILTROS ANLOGOS 2

1.1 INTRODUCCIN. DEFINICIN INTUITIVA DE FILTRO 2

1.2 FILTRO IDEAL 3

1.3 TIPOS DE FILTROS 3

1.3.1 Filtro pasa bajo 4

1.3.2 Filtro pasa alto 4

1.3.3 Filtro pasa banda 4

1.3.4 Filtro rechaza banda 4

1.4 REALIZABILIDAD DE FILTROS 5

1.5 FILTROS REALES 6

1.5.1 Banda de paso 7

1.5.2 Banda de bloqueo 7

1.5.3 Frecuencia de corte 7

1.5.4 Banda de transicin 7

1.6 APROXIMACIN DE LA CARACTERSTICA IDEAL DE UN

FILTRO PASA BAJO 8

1.6.1 Aproximacin de Butterworth 8

1.6.2 Diseo de filtros con la aproximacin de Butterworth 12

1.6.3 Otra expresin para la aproximacin de Butterworth 18

1.6.4 Diseo de filtros anlogos butterworth en MATLAB 24 2.3.1 Transformada z de funciones elementales 88

1.6.5 Aproximacin de Chebyshev 29 2.3.2 Propiedades y teoremas importantes de la transformada z 90

1.6.6 Aproximacin de Chebyshev tipo I 29 2.3.3 La transformada z inversa 94

1.6.7 Diseo de filtros con la aproximacin de Chebyshev tipo I 33 2.3.4 Solucin de ecuaciones en diferencias usando la transformada z 100

1.6.8 Aproximacin de Chebyshev tipo II 43

3. FILTROS DIGITALES 102
1.6.9 Diseo de filtros con la aproximacin de Chebyshev tipo II 45
3.1 FILTROS IIR Y FIR, DEFINICIONES Y CARACTERSTICAS 102
1.6.10 Diseo de filtros Chebyshev en MATLAB 50
3.2 REALIZABILIDAD 105
1.6.11 Aproximacin de Cauer (elptica) 56
3.3 FILTROS IIR 106
1.6.12 Diseo de filtros elpticos en MATLAB 60
3.3.1 Diseo de filtros IIR a partir de filtros anlogos 107
1.7 TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIA 65
3.3.2 Diseo de filtros IIR mediante invarianza al impulso 108
1.7.1 Transformacin pasa bajo pasa alto 65
3.3.3 Diseo de filtros IIR mediante la aproximacin de derivadas 114
1.7.2 Transformacin pasa bajo pasa banda 66
3.3.4 Diseo de filtros IIR a travs de la transformacin bilineal 117
1.7.3 Transformacion pasa bajo rechaza banda 68
3.4 TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIA 128
1.7.4 Transformaciones de frecuencia en MATLAB 72
3.5 FILTROS FIR 132

2 SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO 78 3.5.1 Filtros FIR simtricos y antisimtricos 133

2.1 SEALES EN TIEMPO DISCRETO 78 3.5.2 Ventaneo 138

2.1.1 Secuencias bsicas 78 3.5.3 Diseo de filtros FIR usando muestreo en frecuencia 155

2.1.2 Relaciones de frecuencia 83 3.6 Diseo de filtros digitales usando el mtodo de mnimos cuadrados 169

2.2 SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO 85 3.6.1 El mtodo de aproximacin de Pad 170

2.2.1 Algunas caractersticas de los sistemas discretos 85 3.6.2 Mtodos de mnimos cuadrados 175

2.2.2 Sistemas lineales invariantes con el tiempo (LTI) 86 3.7 IMPLEMENTACIN DE FILTROS DIGITALES 187

2.3 LA TRANSFORMADA Z 87 3.7.1 Realizacin de filtros FIR 189

3.7.2 Realizacin de filtros IIR 194

3.8 Comandos para el diseo de filtros digitales en MATLAB 205

3.8.1 Diseo de filtros IIR en MATLAB 205 LISTA DE FIGURAS

3.8.2 Diseo de filtros FIR en MATLAB 212

pg.

4. INTERFACES GRFICAS PARA EL DISEO DE FILTROS EN MATLAB 219 Figura 1.1 Filtro para fluidos. 2

4.1 DISFILTROS 219 Figura 1.2 Filtro para seales. 2

4.2 SPTOOL 226 Figura 1.3 Transmisin sin distorsin. 3

4.2.1 diseo de filtros digitales en el SPTOOL 227 Figura 1.4 Filtro pasa bajo ideal. 4

4.3 FDATOOL 231 Figura 1.5 Filtro pasa alto ideal. 4

CONCLUSIONES 246 Figura 1.6 Filtro pasa banda ideal. 5

RECOMENDACIONES 247 Figura 1.7 Filtro rechaza banda ideal. 5

BIBLIOGRAFIA 248 Figura 1.8 Respuesta al impulso de un filtro pasa bajo ideal. 6

ANEXOS 250 Figura 1.9 Tolerancias en la respuesta en frecuencia de un filtro real. 7

Figura 1.10 Aproximacin de Butterworth. 9

Figura 1.11 Red RC de primer orden. 10

Figura 1.12 Filtro pasa bajo de segundo orden. 11

Figura 1.13 Circuitos que pueden operar como filtros pasa bajo. 12

Figura 1.14 Ubicacin de los polos en el modelo de Butterworth. 14

Figura 1.15 Filtro pasa bajo de tercer orden. 16

Figura 1.16 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.1. 17

Figura 1.17 Filtro normalizado para el ejemplo 1.2. 17

Figura 1.18 Magnitud de la respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.2. 18
Figura 1.19 Respuesta en frecuencia del modelo de Butterworth dado en (1.36). 19
Figura 1.41 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev tipo II del ejemplo 1.13. 57
Figura 1.20 Condiciones de diseo para el modelo de Butterworth. 21
Figura 1.42 Respuesta en frecuencia de un filtro pasa bajo basado en la
Figura 1.21 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.3. 23 aproximacin elptica. 57

Figura 1.22 Ubicacin de los polos del filtro. 26 Figura 1.43 Comparacin entre las aproximaciones de Butterworth, Chebyshev
y Elptica del mismo orden. 59
Figura 1.23 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.4. 26
Figura 1.44 Filtro elptico pasa bajo de quinto orden. 62
Figura 1.24 Respuesta en frecuencia del filtro pasa alto del ejemplo 1.5. 28
Figura 1.45 Respuesta en frecuencia para el filtro elptico del ejemplo 1.14. 63
Figura 1.25 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.6. 29
Figura 1.46 Polos y ceros del filtro elptico del ejemplo 1.15. 64
Figura 1.26 Aproximacin de Chebyshev tipo I. 30
Figura 1.47 Respuesta en frecuencia del filtro elptico del ejemplo 1.15. 65
Figura 1.27 Polinomios de Chebyshev de primero, segundo, tercero y cuarto orden. 31
Figura 1.48 Filtro pasa banda como resultado de la accin conjunta de un pasa
Figura 1.28 Ubicacin de los polos para un filtro pasa bajo basado en la bajo y un pasa alto. 67
aproximacin de Chebyshev de tipo I 35
Figura 1.49 Filtro Butterworth pasa bajo normalizado de tercer orden. 69
Figura 1.29 Filtro pasa bajo de cuarto orden para el ejemplo 1.7. 38
Figura 1.50 Filtro Butterworth pasa alto de tercer orden. 70
Figura 1.30 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.7. 39
Figura 1.51 Filtro Chebyshev pasa bajo normalizado. 70
Figura 1.31 Especificaciones de respuesta en frecuencia para el diseo de filtros
pasa bajo con la aproximacin de Chebyshev tipo I. 40 Figura 1.52 Filtro pasa banda del ejemplo 1.17. 71

Figura 1.32 Filtro pasa bajo normalizado de tercer orden. 42 Figura 1.53 Filtro rechaza banda del ejemplo 1.18. 72

Figura 1.33 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.8. 43 Figura 1.54 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.19. 76

Figura 1.34 Aproximacin de Chebyshev tipo II. 44 Figura 1.55 Respuesta en frecuencia del filtro pasa alto del ejemplo 1.19. 76

Figura 1.35 Transformacin entre los planos s y . 46 Figura 1.56 Respuesta en frecuencia del filtro pasa banda del ejemplo 1.19. 77

Figura 1.36 Filtro pasa bajo para el modelo de Chebyshev tipo II. 48 Figura 1.57 Respuesta en frecuencia del filtro rechaza banda del ejemplo 1.19. 77

Figura 1.37 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.9. 49 Figura 2.1 Representacin grfica de una seal en tiempo discreto. 79

Figura 1.38 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev II del ejemplo 1.10. 51 Figura 2.2 Secuencias impulso unitario y escaln unitario. 80

Figura 1.39 Diagrama de Bode para el filtro del ejemplo 1.11. 53 Figura 2.3 Secuencia exponencial para A positivo y los diferentes valores de . 81

Figura 1.40 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.12. 54 Figura 2.4 (a) Secuencia exponencial oscilatoria. (b) Secuencia sinusoidal. 82

Figura 2.5 Representacin de un sistema discreto. 85
Figura 2.6 Respuesta al impulso de sistemas en tiempo Continuo y en tiempo discreto. 90
Figura 3.1 Esquema de procesamiento digital de seales analgicas. 104
Figura 3.2 Respuesta en frecuencia de un filtro pasa bajo digital ideal. 105
Figura 3.3 Respuesta al impulso del filtro pasa bajo ideal en tiempo discreto. 106
Figura 3.19 Respuesta en frecuencia de la ventana rectangular. 141
Figura 3.20 Ventana rectangular normalizada, magnitud en dB. 141
Figura 3.21 Respuesta en frecuencia deseada para el filtro del ejemplo 3.7. 142
Figura 3.22 Respuesta al impulso del filtro pasa bajo ideal del ejemplo 3.7. 143
Figura 3.23 Magnitud de la respuesta en frecuencia de un filtro FIR, obtenida
al truncar la respuesta al impulso de un filtro ideal usando la ventana rectangular. 144

Figura 3.4 Fenmeno de aliasing (solapamiento) en el muestreo. 109 Figura 3.24 Magnitud de la respuesta en frecuencia en decibeles para
M=80 (ventana rectangular). 144
Figura 3.5 Respuesta en frecuencia de los filtros anlogo y digital obtenidos
en el ejemplo 3.1. 113 Figura 3.25 Ventana de Bartlett. 145

Figura 3.6 Derivador analgico y diferenciador en tiempo discreto. 114 Figura 3.26 Ventana de Hanning. 145

Figura 3.7 Correspondencia entre los planos s y z mediante la aproximacin Figura 3.27 Ventana de Hamming. 146
de derivadas. 116
Figura 3.28 Ventana de Blackman. 146
Figura 3.8 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.2. 117
Figura 3.29 Ventana de Tukey. 147
Figura 3.9 Correspondencia entre los planos s y z mediante la
transformacin bilineal. 120 Figura 3.30 Ventana de Kaiser. 148

Figura 3.10 Relacin entre las variables de frecuencia de los dominios anlogo Figura 3.31 Errores en la aproximacin de la respuesta en frecuencia del
y digital a travs de la transformacin bilineal. 121 Filtro pasa bajo ideal. 149

Figura 3.11 Ubicacin de los polos del filtro anlogo Butterworth del ejemplo 3.3. 123 Figura 3.32 Aproximacin a la respuesta del filtro ideal del ejemplo 3.7 para M=80,
usando las ventanas de Blackman, Hanning, Hamming y Kaiser. 150
Figura 3.12 Diagrama de polos y ceros del filtro digital Butterworth del ejemplo 3.3. 123
Figura 3.33 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.8. 152
Figura 3.13 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos en el ejemplo 3.3. 125
Figura 3.34 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.9. 154
Figura 3.14 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.4. 127
Figura 3.35 Seales de entrada y salida del filtro y su respuesta al escaln. 154
Figura 3.15 Respuesta en frecuencia del filtro pasa alto del ejemplo 3.5. 131
Figura 3.36 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.10. 155
Figura 3.16 Respuesta en frecuencia del filtro pasa banda del ejemplo 3.6. 132
Figura 3.37 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.11. 159
Figura 3.17 Ejemplos de secuencias simtricas y antisimtricas. 134
Figura 3.38 Respuesta en frecuencia de los filtros del ejemplo 3.12. 161
Figura 3.18 Simetra en la ubicacin de los ceros de un filtro FIR de fase lineal. 136
Figura 3.39 Magnitud en dB de la respuesta en frecuencia de los filtros
del ejemplo 3.12. 161 Figura 3.59 Secciones IIR bsicas en la forma directa II. 198

Figura 3.40 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.14. 168 Figura 3.60 Realizacin paralelo para sistemas IIR. 198

Figura 3.41 Respuesta en frecuencia obtenida para el filtro del ejemplo 3.15. 169 Figura 3.61 Estructuras bsicas para la realizacin en escalera. 200

Figura 3.42 Respuesta en frecuencia en dB del filtro del ejemplo 3.15. 170 Figura 3.62 Realizacin escalera para sistemas IIR. 202

Figura 3.43 Respuesta en frecuencia de las aproximaciones del ejemplo 3.17. 175 Figura 3.63 Realizacin en la forma directa II para el filtro IIR del ejemplo 3.20. 203

Figura 3.44 Mtodo de diseo del filtro inverso de mnimos cuadrados. 176 Figura 3.64 Realizacin serie para el filtro IIR del ejemplo 3.20. 203

Figura 3.45 Modelo para obtener los parmetros ak y bk del filtro aproximado Figura 3.65 Realizacin paralelo para el filtro IIR del ejemplo 3.20. 204
usando mnimos cuadrados. 180
Figura 3.66 Realizacin escalera para el filtro IIR del ejemplo 3.20. 206
Figura 3.46 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos en el ejemplo 3.18a. 183
Figura 3.67 Respuesta en frecuencia de los filtros digitales IIR del ejemplo 3.21. 210
Figura 3.47 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos en el ejemplo
3.18b (mtodo de Prony). 185 Figura 3.68 Respuesta en frecuencia de los filtros IIR del ejemplo 3.22. 212

Figura 3.48 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos en el ejemplo Figura 3.69 Respuesta en frecuencia de los filtros FIR del ejemplo 3.23. 216
3.18c (mtodo de Shanks). 188
Figura 3.70 (a) Respuesta en frecuencia del los filtros FIR del ejemplo 3.24.
Figura 3.49 Realizaciones FIR en forma directa. 190 (b) Detalle de la banda de rechazo. 218

Figura 3.50 Realizacin directa para filtros FIR simtricos. 190 Figura 4.1 Presentacin de la interfaz grafica Disfiltros. 220

Figura 3.51 Estructura de la realizacin en cascada. 191 Figura 4.2 Magnitud de la respuesta en frecuencia del ejemplo 4.1. 222

Figura 3.52 Secciones FIR bsicas para la realizacin en cascada. 191 Figura 4.3 Respuesta en fase del filtro del ejemplo 4.1. 222

Figura 3.53 Seccin de cuarto orden para la realizacin en cascada de filtros Figura 4.4 Grafica de polos y ceros del filtro del ejemplo 4.1. 223
FIR de fase lineal. 192
Figura 4.5 Respuesta en frecuencia del filtro pasa banda del ejemplo 4.2. 224
Figura 3.54 Realizacin directa para el filtro FIR del ejemplo 3.19. 193
Figura 4.6 Respuesta al impulso del filtro del ejemplo 4.2. 224
Figura 3.55 Realizacin en cascada para el filtro FIR del ejemplo 3.19. 194
Figura 4.7 Especificaciones y respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 4.3. 225
Figura 3.56 Descomposicin para la realizacin directa de un filtro IIR. 195
Figura 4.8 Respuesta al escaln del filtro del ejemplo 4.3. 226
Figura 3.57 Realizacin IIR en la forma directa I. 196
Figura 4.9 Ventana inicial del SPTool. 227
Figura 3.58 Obtencin de la realizacin IIR en la forma directa II para un
filtro de primer orden. 196 Figura 4.10 Ventana para el diseo de filtros en el SPTool. 228
Figura 4.11 Ventana Filter Viewer para anlisis de filtros digitales. 230

Figura 4.12 Exportando datos del SPTool. 230

Figura 4.13 Diseo del filtro IIR del ejemplo 4.4. 232 LISTA DE CUADROS

Figura 4.14 Caractersticas del filtro IIR del ejemplo 4.4. 232
pg.
Figura 4.15 Especificaciones y respuesta en frecuencia del filtro FIR
del ejemplo 4.5. 233 Cuadro 1.1 Funcin de transferencia correspondiente a la aproximacin
de Butterworth. 9
Figura 4.16 Ubicacin de los ceros del filtro FIR del ejemplo 4.5. 234
Cuadro 1.2 Polinomios de Chebyshev obtenidos con la ecuacin recursiva (1.53). 31
Figura 4.17 Ventana del FDATool. 235
Cuadro 2.1 Relaciones entre las variables de frecuencia. 84
Figura 4.18 Barra de herramientas para el anlisis de filtros. 237
Cuadro 3.1 Algunas caractersticas de los filtros FIR e IIR. 104
Figura 4.19 Ventana FVTool. 238
Cuadro 3.2 Transformaciones de frecuencia para filtros digitales. 129
Figura 4.20 Barra de opciones del FDATool. 238
Cuadro 3.3 Caractersticas de algunas funciones ventana en el dominio
Figura 4.21 Magnitud de la respuesta en frecuencia de los filtros del ejemplo 4.6. 240 de la frecuencia. 149

Figura 4.22 Respuesta en magnitud y fase del filtro FIR del ejemplo 4.7. 241 Cuadro 3.4 Ecuaciones para calcular la respuesta al impulso de filtros FIR
usando muestreo en frecuencia. 164
Figura 4.23 Grfica de polos y ceros del filtro FIR del ejemplo 4.7. 241

Figura 4.24 Respuesta al escaln del filtro FIR del ejemplo 4.7. 242

Figura 4.25 Ventana FDATool con la respuesta en magnitud del filtro

del ejemplo 4.8. 243

Figura 4.26 Bloque que contiene la realizacin del filtro del ejemplo 4.8. 244

Figura 4.27 Secciones de segundo orden para la realizacin en cascada

del filtro del ejemplo 4.8. 245

RESUMEN
En este trabajo se define el concepto de filtro y se exponen las aproximaciones ms
comunes para el diseo de filtros tanto anlogos como digitales, partiendo normalmente de
condiciones impuestas en el dominio de la frecuencia. Se deducen las expresiones
necesarias para construir la funcin de transferencia de los modelos anlogos basados en las
aproximaciones de Butterworth, Chebyshev y elptica y se proponen algunos circuitos, que
dependiendo de los valores de sus elementos, pueden presentar la respuesta en frecuencia
deseada. Adems se resaltan las principales ventajas y desventajas de unos modelos sobre
otros.
Para el caso de los filtros digitales, se exponen las transformaciones ms comunes para
hallar una versin discreta (digital) de los de los modelos anlogos (filtros IIR), tales como
el mtodo de invarianza al impulso y la transformacin bilineal, tambin se presenta el
mtodo de mnimos cuadrados como una alternativa para el diseo de filtros digitales IIR.
Se disean filtros FIR usando modelos matemticos (aproximaciones) propios del dominio
digital, como son el ventaneo y el muestreo en frecuencia. Para la implementacin de los
filtros digitales tanto IIR como FIR, se presentan algunas de las realizaciones ms comunes,
usando elementos de retardo, ganancias, puntos de suma y puntos de bifurcacin, para
desarrollar un diagrama de bloques a partir de la funcin de transferencia o de la ecuacin
en diferencias que caracteriza al filtro.
Los filtros pasa alto, pasa banda y rechaza banda pueden obtenerse a partir de un prototipo
pasa bajo usando una transformacin de frecuencia, tanto en el dominio anlogo como en el
digital.
En cada captulo se explica el uso de los comandos de MATLAB que permiten disear
filtros anlogos y digitales, realizar transformaciones de frecuencia, discretizar filtros
anlogos y analizar las respuestas en frecuencia.
Finalmente, para facilitar el diseo de filtros anlogos, se presenta una interfaz grfica de
usuario (GUI) llamada Disfiltros desarrollada en MATLAB que rene la mayora de los
conceptos y comandos expuestos en el primer captulo. Para el diseo de filtros digitales
IIR y FIR, se presenta una documentacin bsica de las herramientas grficas SPTool y
FDATool de MATLAB, que proporcionan informacin muy til y convierten el anlisis y
diseo de filtros en un proceso interactivo entre el diseador y el software.
A lo largo del documento se desarrollan ejemplos de cada uno de los temas expuestos con
el fin de aclarar los conceptos y los procedimientos de diseo.
INTRODUCCIN
Desde el inicio de las comunicaciones a travs de redes elctricas (telegrficas y
telefnicas) los investigadores se han preocupado por mejorar la calidad de la transmisin
y recepcin de las seales portadoras de la informacin.
Las primeras aplicaciones se basaron en los modelos de filtros T y apoyados en
desarrollos meramente tericos y sus caractersticas se aceptaban como la solucin ms
apropiada. Posteriormente, en el desarrollo de teora moderna se introdujeron los modelos
de Butterworth, Chebyshev y de funcin elptica, con los cuales los filtros se construyen o
sintetizan paso a paso, de cara a obtener las caractersticas requeridas con tanta
aproximacin como sea posible, apoyndose en la sntesis de redes introducida por autores
como Brunne, Guillemin y Cauer entre otros.
Con la aparicin de la electrnica moderna y el desarrollo del amplificador operacional se
introdujeron los filtros activos, los cuales presentan importantes caractersticas de
acoplamiento de impedancias y de tamao reducido, siendo los filtros analgicos ms
utilizados en la actualidad.
Actualmente, el procesamiento de seales es en gran parte digital, por lo cual ha sido
necesario adaptar los mtodos de anlisis y diseo de filtros para obtener sistemas digitales
como los filtros FIR e IIR que operan sobre seales discretas.
Un filtro anlogo puede implementarse mediante elementos de circuito o a travs de
software a partir de su funcin de transferencia. Por su parte, los filtros digitales se
implementan mediante hardware o software partiendo de su ecuacin en diferencias.
El proceso de diseo de los filtros se compone de tres pasos bsicos:
1- Inicialmente se deben establecer las especificaciones del filtro.
2- Hallar una funcin de transferencia que cumpla dichas especificaciones.
3- Por ultimo, obtener la realizacin de la funcin de transferencia.
Los diferentes tipos de filtros existentes constituyen un elemento de suma importancia en el
tratamiento de seales en aplicaciones muy comunes en la actualidad, como la toma de
datos provenientes de sistemas fsicos y las comunicaciones entre otras; en las cuales se
busca atenuar al mximo las perturbaciones e interferencias no deseadas.
1
 Figura 1.3 Transmisin sin distorsin.
CAPITULO 1
FUNDAMENTOS DE LOS FILTROS ANLOGOS

1.1 INTRODUCCIN.
DEFINICIN INTUITIVA DE FILTRO.
En el dominio de la frecuencia
Cuando se usa un filtro, se busca eliminar los componentes no deseados (impurezas) de un fluido
(o seal) con el fin de depurarlo(a) para su posterior utilizacin. x(t ) o X ( s) y (t ) o Y ( s ) kX ( s )e  st0 (1.1)

La funcin de transferencia del sistema, que se define como la relacin entre las seales de salida
Figura 1.1 Filtro para fluidos.
y entrada en el dominio de la frecuencia, sera entonces

Y ( s)
H ( s) ke  st0 o H ( jw) ke  jwt0
X (s) (1.2)
H ( jw) k, H ( jw)  wt 0

De este resultado puede concluirse que para que un sistema (filtro) transmita sin distorsin, por
lo menos en un intervalo de frecuencias, la magnitud de su respuesta en frecuencia debe ser
constante y su fase lineal.

El tipo de filtro a utilizar depende de las caractersticas del fluido que se quiera hacer pasar a
travs de l y del grado de pureza que se requiera a la salida.
En el caso de las seales, un filtro debe ser un sistema que realice una operacin selectiva sobre
la entrada en el dominio de la frecuencia. Las impurezas pueden ser, por ejemplo, interferencias
producidas por diversos factores, que alteran la forma de las seales y sus componentes de
frecuencia.
Figura 1.2 Filtro para seales.
De una forma ms general, un filtro puede definirse como cualquier procesamiento realizado a
una seal de entrada a un sistema. Tambin puede decirse que un filtro es cualquier sistema con
funcin de transferencia H(s) que da un tratamiento diferente a cada una de las componentes de
frecuencia de alguna seal de entrada x(t). Para aplicaciones practicas, este sistema debe ser
causal, lineal e invariante con el tiempo.
1.2 FILTRO IDEAL
Es un sistema cuya respuesta en frecuencia H(w) tiene magnitud uno (H(w)=1) en la banda de
paso, es decir, en el intervalo de frecuencias que el filtro deja pasar. Fuera de la banda de paso, la
magnitud de H(w) es cero, este intervalo de frecuencias se conoce como la banda atenuada o de
bloqueo.

1.3 TIPOS DE FILTROS

Existen cuatro tipos bsicos de filtros, clasificados de acuerdo a la ubicacin de la banda de paso,
Una caracterstica deseable en un filtro que va a operar sobre una seal, es que no introduzca los cuales son
distorsin en dicha seal, es decir, que solo afecte su amplitud y su fase. Esta caracterstica se
denomina transmisin sin distorsin. Dicho de otra manera, si la seal de entrada es x(t), la
salida debe ser de la forma kx(t - t0), siendo k y t0 constantes.

2 3
 Figura 1.6 Filtro pasa banda ideal.

1.3.1 FILTRO PASA BAJO

Este filtro deja pasar sin atenuacin las seales cuya frecuencia es menor a un valor dado wc y
atena completamente aquellas con frecuencias mayores. La grafica de esta respuesta en
frecuencia se presenta en la figura 1.4.

Figura 1.4 Filtro pasa bajo ideal

1, wc1 d w d wc 2
H ( w) wr wc1 wc 2 (1.5)
0, wc1 ! w ! wc 2
1, w d wc
H ( w) (1.3)
0, w ! wc
Figura 1.7 Filtro rechaza banda ideal.

1.3.2 FILTRO PASA ALTO

En contraste con el anterior, este filtro deja pasar las seales cuya frecuencia sea mayor a un
valor dado wc, y atena completamente aquellas con frecuencias menores. En la figura 1.5 se
muestra la grafica de esta respuesta en frecuencia.
1, wc1 t w t wc 2
H ( w) wr wc1 wc 2 (1.6)
Figura 1.5 Filtro pasa alto ideal. 0, wc1  w  wc 2

1, w t wc 1.4 REALIZABILIDAD DE FILTROS

H ( w) (1.4)
0, w  wc
Una condicin necesaria para que un sistema sea realizable, es la causalidad. Los filtros ideales
no cumplen esta condicin. La respuesta al impulso de un filtro pasa bajo ideal puede evaluarse a
travs de la transformada de Fourier

x(t) = G (t ) X(w)=1 (Entrada)

1.3.3 FILTRO PASA BANDA y(t) (Salida)
El filtro pasa banda ideal deja pasar solo cierto rango de frecuencias comprendido entre dos Y ( w)
valores de corte wc1 y wc2 y atena toda seal cuya frecuencia est fuera de este intervalo. La H ( w) ; Y ( w) H ( w) X ( w) H ( w)
X ( w)
media geomtrica entre los valores wc1 y wc2 es conocida como frecuencia central del filtro, wr;
la grafica de H(w)se muestra en la figura 1.6.

1.3.4 FILTRO RECHAZA BANDA

Este filtro presenta un comportamiento contrario al anterior; atenuando todas las seales con
frecuencias comprendidas entre wc1 y wc2 y dejando pasar aquellas con frecuencias fuera de este
rango.

4
5
 bloqueo. Todas estas condiciones deben estar incluidas en la funcin de transferencia H(s) del
1 f
filtro.
jwt
y (t )
2S f
e Y ( w)dw
wc
1 wc 1 e jwt 1 1.5.1 BANDA DE PASO
y (t ) e jwt (1)dw sen( wc t )
2S  wc 2S jt  wc
St
En esta banda, la funcin respuesta en frecuencia es cercana a la unidad. Si la frecuencia de la
sea de entrada est en el intervalo de frecuencias de la banda pasante, la seal de salida
wc correspondiente tiene aproximadamente la misma potencia de la seal de entrada.
y (t ) Sa( wc t )
S

Figura 1.8 Respuesta al impulso de un filtro pasa bajo ideal. 1.5.2 BANDA DE BLOQUEO

En esta banda, la funcin respuesta en frecuencia es cercana a cero. Si la frecuencia de la seal

de entada est en el intervalo de frecuencias de la banda de bloqueo, la seal de salida
correspondiente experimenta una gran atenuacin y su potencia se reduce significativamente con
relacin a la potencia de la seal de entrada.

1.5.3 FRECUENCIA DE CORTE

La frecuencia de corte wc determina la lnea divisoria entre la banda de paso y la banda de

bloqueo

Figura 1.9 Tolerancias en la respuesta en frecuencia de un filtro real.

Puede verse claramente que este sistema es no causal, debido a que la seal de salida y(t) se
anticipa a la aparicin de la seal de entrada x(t), por lo tanto no existe un sistema realizable
que presente esta caracterstica de respuesta en frecuencia.

1.5 FILTROS REALES

Dada la no realizabilidad de los filtros ideales, es necesario obtener un sistema causal, que
proporcione una respuesta en frecuencia lo ms parecida posible a la ideal. Para lograr una
aproximacin razonable deben permitirse ciertas variaciones en las especificaciones de dicho
sistema respecto a las del filtro ideal.

En la respuesta en frecuencia de un filtro real, encontramos tambin las bandas de paso y de Banda de paso 0 < w < wp 1  G p d H ( w) d 1  G p
bloqueo, pero entre ellas existe otra banda de frecuencias llamada banda de transicin, en la cual
el filtro no atena satisfactoriamente las seales. En el diseo de filtros se busca que esta banda Banda de bloqueo w > wa H ( w) d G a
sea lo ms angosta posible dependiendo de los requerimientos, pero en ningn caso es posible Banda de transicin wp < w < wa
eliminarla por completo.

Adems la amplitud de la respuesta en frecuencia de un filtro real no permanece constante en las 1.5.4 BANDA DE TRANSICIN
bandas de paso y de bloqueo como lo sugiere la caracterstica del filtro ideal. Por esta razn debe
admitirse cierta variacin en la magnitud de H(w) tanto en la banda de paso como en la banda de

6 7
En la banda de transicin, la funcin respuesta en frecuencia no es cercana a uno ni cercana a transicin. Utilizando la ecuacin (1.9) y estableciendo un orden para el filtro, es fcil obtener su
cero, si la frecuencia de la seal de entrada est en el intervalo de frecuencias de la banda de funcin de transferencia.
transicin, la seal de salida correspondiente experimentar alguna atenuacin y su potencia se
ver un poco reducida, respecto a la potencia de la seal de entrada. Figura 1.10 Aproximacin de Butterworth.

1.6 APROXIMACION DE LA CARACTERISTICA IDEAL

DE UN FILTRO PASA BAJO

Este proceso consiste en obtener una funcin de transferencia que cumpla con unas condiciones
predeterminadas, que al compararse con un sistema fsico (un circuito por ejemplo), permita
obtener los parmetros de sus componentes, dando una buena aproximacin al filtro ideal.

En esta seccin se describirn las aproximaciones de Butterworth, Chebyshev y de Cauer o

elptica, resaltando las principales caractersticas y ventajas de cada uno de ellos.

1.6.1 APROXIMACION DE BUTTERWORTH

Los filtros basados en la aproximacin de Butterworth constituyen uno de los tipos ms comunes El cuadro 1.1 muestra H(s) para algunos valores de N.
y ms ampliamente utilizados, son filtros todo polos (sin ceros finitos) y la magnitud de su
respuesta en frecuencia es muy suave (mximamente plana) tanto en la banda de paso como en la
de bloqueo, pero su atenuacin no presenta una pendiente muy pronunciada en la banda de Cuadro 1.1 Funcin de transferencia correspondiente a la aproximacin de Butterworth.
transicin. Esta pendiente, como se ver ms adelante, depende del orden del filtro.
ORDEN DEL
HN(s)
La magnitud de la respuesta en frecuencia del modelo de Butterworth est dada por FILTRO (N)
1
1
H N ( w)
2 1 (1.7)
s 1
1  w2N 2
1
s 2  1.414s  1
Donde N representa el orden del filtro. 1
3
s 3  2s 2  2s  1
Considerando que esta magnitud proviene de una funcin de transferencia H(s) con 1
s = jw, de donde 4
s 4  2.613s 3  3.414 s 2  2.613s  1
w s  js (1.8) 5 1
j s 5  3.236 s 4  5.236 s 3  5.236 s 2  3.236 s  1
Puede escribirse entonces 1
6
s 6  3.864 s 5  7.464 s 4  9.141s 3  7.464 s 2  3.864 s  1
H N (s)
2 1 (1.9)
1   js 
2N

Adems puede probarse que La ganancia (G) y la atenuacin (A), medidas en decibeles (dB), son dos funciones que
H N (s)
2
H N ( s ) H N ( s ) (1.10) proporcionan informacin muy importante sobre el comportamiento del filtro en el dominio de la
frecuencia, estas funciones se definen como sigue
La figura 1.10 muestra la aproximacin de Butterworth al la respuesta de un filtro pasa bajo ideal 2
para diversos valores de N. Puede observarse que a medida que aumenta el orden se tiene una G ( w) 10 Log H ( w) 20 Log H ( w) (1.11)
mejor aproximacin, con una respuesta mucho ms plana y una mayor pendiente en la regin de

8 9
 A( w) G ( w) 20 Log H ( w) (1.12)

En la aproximacin de Butterworth, la ganancia est dada por

1
G ( w) 20 Log H ( w) 20 Log (1.13)
1  w2N

Para w<<1 (banda de paso) 1

vi
G ( w) # 20 Log 1 0 Cs vo 1
vo H (s) (1.15)
1 vi RCs  1
R
Y para w>>1 (banda de bloqueo) Cs
1
G ( w) # 20 Log 20 NLog w (1.14) Comparando la funcin de transferencia en (1.15) con el modelo de Butterworth de primer orden,
w2N
se obtiene la condicin RC = 1, con la cual, fijando el valor de un elemento puede hallarse el
segundo.
Por lo tanto en la banda de atenuacin, la grafica de Bode (trazas de Bode) de la aproximacin de
Butterworth tiene una pendiente de -20N dB/dec.
El orden de un filtro pasa bajo representa fsicamente el nmero de polos en su funcin de
transferencia.
El orden requerido de un filtro pude obtenerse a partir de ciertas condiciones de atenuacin en la
banda de bloqueo; por ejemplo, si se requiere un filtro con frecuencia de corte de 1 rad/s y para
Un filtro pasa bajo de segundo orden puede tener la configuracin como la de la figura 1.12 y su
el cual H (1.4) 0.2 , el valor correspondiente de N se obtiene de funcin de transferencia est dada por (1.16)

1 Figura 1.12 Filtro pasa bajo de segundo orden.

H N ( w1 )
2n
1  w1

2N 1
w1 2
1 w1 ! 1
H n ( w1 )
1
Log  1
H (w ) 2 vo 1
Nt n 1 H (s) (1.16)
2 Log ( w1 ) vi LCs 2  L S  1
R
y con H(w1=1.4)= 0.2 ; N seria entonces
N 5 La funcin de transferencia del modelo de Butterworth de segundo orden es

Para las condiciones dadas se requiere entonces un filtro de quinto orden. 1

H 2 (s) (1.17)
s 2  2S  1

Para una red RC como la de la figura 1.11, la funcin de transferencia puede obtenerse con un Comparando los coeficientes del polinomio del denominador en (1.16) y (1.17) se obtiene
divisor de tensin de la siguiente forma
L
LC 1 2
R
Figura 1.11 Red RC de primer orden.
Nuevamente puede notarse que fijando el valor de un elemento (R por ejemplo), se encuentran
directamente los dos restantes.

10 11
En la figura 1.13 se muestran modelos de circuito con los cuales se pueden obtener filtros 1 1
pasivos pasa bajo, cuya respuesta en frecuencia se basa en la aproximacin de Butterworth. Cs Cn sn
Puede notarse que para incrementar el orden del filtro, basta con agregar inductancias o (1.20)
Cn sn Cn
condensadores en las posiciones correspondientes. El orden de un filtro pasa bajo (o pasa alto) C
basado en el modelo de Butterworth (o de Chebyshev tipo 1), representa el nmero de s wc
elementos reactivos que contiene; tambin representa el nmero de polos del filtro.
Figura 1.13 Circuitos que pueden operar como filtros pasa bajo. Si adems se requiere cambiar el valor de la resistencia de carga R0, entonces
(a) tercer orden, (b) cuarto orden, (c) quinto orden.
R
Rn
R0 (1.21)
R R0 Rn

Adems, las impedancias de los elementos reactivos deben aumentar en un factor R0, con lo cual
la inductancia se multiplica por R0 mientras que la capacitancia se divide por este valor, para
lograr as dicho incremento en la impedancia

R R0 R n (1.22)

Ln R0
L (1.23)
wc

Cn
C (1.24)
wc R0

1.6.2 DISEO DE FILTROS CON LA APROXIMACIN DE BUTTERWORTH Una forma directa de disear el filtro es utilizando la siguiente expresin que involucra la
frecuencia de corte.
Es muy comn disear los filtros usando valores normalizados, es decir, Ro=1 y wc=1. Los 1
valores obtenidos de los elementos de la red, son luego convenientemente modificados por un H N ( s ) H N ( s) 2N
(1.25)
factor de escala, para dar los valores fsicos exactos del filtro real. Entonces, si R, L y C son los s
1 
valores reales de los elementos del filtro y Rn, Ln y Cn son los valores normalizados, se tiene que jwc
la frecuencia actual s est relacionada con la frecuencia normalizada sn de la siguiente forma
Los polos del sistema satisfacen la relacin
s
sn (1.18)
wc s
2N

1  k 0 (1.26)
Donde wc es la frecuencia de corte de normalizacin. jwc

2N
Si se desea trabajar con algn valor de wc manteniendo R0 = 1, y buscando que las impedancias sk
permanezcan invariantes, se tiene jw 1
c
Ls Ln sn
Escribiendo -1 en forma exponencial compleja
Ln sn Ln (1.19)
L
s wc  1 e jS e j 3S e j ( 2 k 1)S ; k = 1, 2, 3,

12 13
 La funcin de transferencia puede obtenerse tambin de una manera ms directa si se escribe de
la siguiente forma
2N
sk
e j ( 2 k 1)S (1) n s1 s 2  s N
jwc H ( s) (1.31)
2 k 1
( s  s1 )( s  s 2 )  ( s  s N )
sk jS
2N

Donde el numerador es igual al trmino independiente del polinomio caracterstico. Puede
e
jwc probarse que en (1.31) se cumple H(0)=1.

1 2 k 1
jS 
Una vez diseada H(s), se debe obtener la funcin de transferencia del sistema fsico que se va a
2 2N
sk wc e ; k= 1, 2, 3,, N-1 (1.27) implementar, Hc(s). Esto con el fin de obtener los parmetros de dicho sistema (R, L y C) a travs
de la comparacin de los coeficientes de los polinomios de estas funciones de transferencia. El
La ecuacin (1.27) es una expresin de la forma siguiente ejemplo ilustra este procedimiento.
s wc e jT (1.28)
EJEMPLO 1.1
Esto indica que los polos del modelo de Butterworth estn ubicados sobre una circunferencia de
radio wc y obviamente en el semiplano complejo izquierdo (condicin de estabilidad) como se Disear un filtro pasa bajo de tercer orden con frecuencia de corte fc= 2kHz para una resistencia
muestra en la figura 1.14. de carga de 500 .
Figura 1.14 Ubicacin de los polos en el modelo de Butterworth.
Solucin

f Frecuencia [Hz] w Frecuencia angular [rad/s]

wc = 2fc = 4000 rad/s. N=3

De la ecuacin (1.27) se obtienen los polos s1, s2 y s3

1 1 2S
jS  j 1 3
s1 wc e 2 6
wc e 3
wc   j

2 2
1 1
jS 
s2 wc e 2 2
wc e jS  wc
1 5 4S
jS  j 1 3
Para disear un filtro de orden N y frecuencia de corte wc dados, se encuentran los valores de sk s3 wc e 2 6
wc e 3
wc   j

correspondientes variando k desde uno (teniendo en cuenta que los polos complejos deben 2 2
aparecer por pares conjugados), hasta obtener N polos para construir la funcin de transferencia
H(s) cuyo polinomio caracterstico es El polinomio caracterstico es entonces
( s  s1 )( s  s2 )( s  s3 ) 0
( s  s1 )( s  s 2 )  ( s  s N ) 0 (1.29) De donde se obtiene
2 3
s 3  2wc s 2  2wc s  wc 0
El cual puede ser escrito como
N N 1 N 2 Ahora, dividiendo el polinomio entre wc3 puede escribirse como
s
 a n 1 s  a n  2 s    a1 s  1 0 (1.30)
wc wc wc wc
3 2
s s s
 2  2  1 0
wc wc wc

14 15
Remplazando wc= 4000 se tiene

5.039 u 10 13 s 3  1.265 u 10 8 s 2  1.592 u 10 4 s  1 0 EJEMPLO 1.2

Y la funcin de transferencia correspondiente es Resolver el ejemplo anterior utilizando valores normalizados.

1 Solucin. La figura 1.17 muestra el circuito con elementos normalizados. La funcin de
H ( s) (1.32) transferencia de este filtro se da en la ecuacin (1.34)
5.039 u 10 13 s 3  1.265 u 10 8 s 2  1.592 u 10 4 s  1

El filtro de tercer orden tiene la configuracin de la figura 1.15

Figura 1.16 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.1.

Figura 1.15 Filtro pasa bajo de tercer orden.

La funcin de transferencia para este circuito es la siguiente

R
H c ( s)
L1 L2Cs 3  RL1Cs 2  ( L1  L2 ) s  R

Y en forma normalizada

1
H c (s) (1.33)
L1 L2C 3 ( L  L2 )
s  L1Cs 2  1 s 1
R R

Comparando H(s) y Hc(s) de (1.32) y (1.33) se tienen las condiciones Figura 1.17 Filtro normalizado para el ejemplo 1.2.

L1 L2 C ( L1  L2 )
5.039 u 10 13 L1C 1.265 u 10 8 1.592 u 10  4
R R

De estas tres ecuaciones con R = 500 , se obtiene

L1 = 59.68 mH
L2 = 19.89 mH
C = 0.212 F La funcin de transferencia para esta red es la siguiente
Con lo cual queda completamente diseado el filtro. En la figura 1.16 se muestra la respuesta en 1
frecuencia de este filtro. Ntese que en la frecuencia de corte se tiene H c (s) (1.34)
L1n L2 nCn s 3  L1nCn s 2  ( L1n  L2 n ) s  1
1 1
H ( wc ) # 0.707 o G ( wc ) 20 Log 3 dB Y la funcin de transferencia de Butterworth de tercer orden es (ver tabla 1.1)
2 2

16 17
 2 1
H ( jw) (1.36)
1 2N
H (s) (1.35) w
s 3  2s 2  2s  1 1 H 2
w
p
Igualando los coeficientes de los denominadores en (1.34) y (1.35) con Rn = 1 se obtiene
3 1 4 donde wp es la frecuencia que limita la banda de paso. Puede notarse que en w = wp, la expresin
L1n H L2 n H Cn F
2 2 3 se convierte en
2 1
H ( jw p ) (1.37)
Los valores de R, L y C correspondientes a 4000 rad/s y 500 se obtienen de 1 H 2

3 En el lmite de la banda de bloqueo se tiene

u 500
L1n R0 2
R R0 Rn 500 u 1 500: L1 59.68mH
wc 4000S 2 1 1
H ( jwa ) 2N
(1.38)
1 4 1  O2 w
u 500 1 H 2 a
L 2 n R0 2 Cn 3 w
L2 19.89mH C 0.212PF p
wc 4000S wc R0 4000S u 500
siendo un parmetro que depende de las condiciones de atenuacin requeridas en la banda de
Estos valores son los mismos que se obtuvieron por el mtodo del ejemplo anterior. La figura 2
1.18 muestra la magnitud de la respuesta en frecuencia en escala lineal. bloqueo. La figura 1.19 muestra un bosquejo de la magnitud de respuesta en frecuencia H ( jw) .
La relacin entre y se obtiene de (1.38) y es

Figura 1.18 Magnitud de la respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.2. N
wa
O H

(1.39)
wp

Figura 1.19 Respuesta en frecuencia del modelo de Butterworth dado en (1.36).

1.6.3 OTRA EXPRESIN PARA LA APROXIMACIN DE BUTTERWORTH

La frecuencia de corte del filtro es wc, en la cual
Una forma ms general de expresar la respuesta en frecuencia del modelo de Butterworth para
un filtro pasa bajo es la siguiente 2 1
H ( jwc )
2

Expresando en decibeles

18 19
 1) Establecer las condiciones de magnitud, ganancia o atenuacin en las frecuencias wp y
Ganancia wa. dichas condiciones se ilustran en la figura 1.20.
2 1
G ( w) 20 Log H ( jw) 10 Log H ( jw) 10 Log 2N 1
w H o Magnitud mnima permisible en la banda de paso.
1 H 2 min
1 H 2
w
p 1
2N H o Magnitud mxima permisible en la banda de bloqueo.
w max
1  O2
G ( w) 10 Log 1  H 2 (1.40)
w G min 20 Log H 20 Log 1  H 2 o Mnima ganancia en la banda de paso.
p min

G max 20 Log H max

20 Log 1  O2 o Mxima ganancia en la banda de bloqueo.
Atenuacin
2N
Amax Gmin 20 Log 1  H 2 o Mxima atenuacin en la banda de paso.
w
A( w) G ( w) 10 Log 1  H 2 (1.41) Amin Gmax 20 Log 1  O2 o Mnima atenuacin en la banda de bloqueo.
w
p
Observando (1.42) y (1.43) se obtiene
En w = wp
A( w p ) 10 Log 1  H 2   (1.42) Amax A( w p ) 10 Log 1  H 2   (1.45)

En w = wa Amin A( wa ) 10 Log 1  O2   (1.46)

A( wa ) 10 Log 1  O  2
 (1.43)

Si se conoce N (el orden del filtro) y usando la ecuacin (1.25) es posible determinar la Figura 1.20 Condiciones de diseo para el modelo de Butterworth.
frecuencia de corte wc

2 1 1
H ( jw) 2N 2N
w w
1 H 2 1 
w wc
p
1 1
2N 2N
w w
1  H 1/ N 1
w p (w H 1 / N )
p

La relacin entre wp y wc es entonces

wp 2) Determinar y
wc 1/ N
(1.44)
H De (1.45) y (1.46) es fcil obtener
La frecuencia wc tambin es conocida como frecuencia de -3 dB del modelo de Butterworth.
H >10 Amax 10
@
1
12
(1.47)
Para disear un filtro pasa bajo basado en la expresin (1.36) pueden seguirse los siguientes
pasos O >10 Amin 10
@
1
12
(1.48)

20 21
 3) Determinar el orden. De (1.39) se obtiene la siguiente expresin para el orden del filtro O 31.61
Log Log
Nt H 0.54
O wa 360S
Log Log
H Log
N w 200S
wa p
Log
w
p
N t 6.92 o N 7
N debe ser entero. Con lo cual, para que se cumplan las condiciones establecidas en
el primer paso, N debe cumplir la relacin Para encontrar los polos del filtro es necesario conocerla frecuencia de corte

wp 200S krad s
O wc
Log H 1/ N 0.541 / 7
Nt H (1.49)
wa wc 686,7 krad s o fc 109.2 kHz
Log
w
p Los polos del filtro se obtienen usando (1.27) como sigue

4) Determinar la ubicacin de los polos y la funcin de transferencia del filtro. 1 2 k 1

jS 
2 2N
sk wc e

EJEMPLO 1.3
s1, 2 (1.5281 r j 6.6948) u 10 5
Disear un filtro pasa bajo basado en la aproximacin de Butterworth que cumpla las siguientes s 3, 4 (4.2815 r j 5.3688) u 10 5
especificaciones:
s 5, 6 (6.1870 r j 2.9795) u 10 5
En 100 kHz la atenuacin mxima permisible es de 1.1 dB s7 6.8670 u 10 5
En 180 kHz la atenuacin no debe ser inferior a 30 dB
La funcin de transferencia correspondiente para el filtro es
Solucin
1
Los datos del problema son H (s ) 1.39u10  41 s 7  4.29u10  35 s 6  6.61u10  29 s 5  6.56u10  23 s 4  4.51u10 17 s 3  2.14u10 11 s 2  6.54u10  6 s 1

wp = 2fp = 200 krad/s Ap = 1.1 dB = Amax En la figura 1.21 se muestra la respuesta en frecuencia de este filtro. Puede notarse que los
resultados obtenidos para la banda de paso estn un poco fuera de las especificaciones
wa = 2fa = 360 krad/s Aa = 30 dB = Amin requeridas, esto se debe a que el orden del filtro proviene de una expresin que en general no
produce valores enteros. Las condiciones impuestas para la banda de paso se cumplen
El paso a seguir es calcular los valores de y perfectamente.

H >10 Amax 10
@
1
12
>10 0.11
1 @
12

Figura 1.21 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.3.

H 0.537

O >10 Amin 10
1 @
12
>10 3
1 @ 12

O 31.607

El orden requerido para el filtro es entonces

22 23
 -Buttord: Este comando permite obtener el mnimo orden requerido de un filtro basado en la
aproximacin de Butterworth para cumplir con ciertas especificaciones dadas por el usuario.

[N, wn] = buttord(wp, ws, Ap, As, s ) selecciona el orden necesario para la aproximacin
Butterworth cuya atenuacin mxima es de Ap dB en la banda de paso y atena como mnimo As
dB en la banda de bloqueo. Las frecuencias wp y ws son los lmites de las bandas de paso y de
bloque respectivamente y deben darse como escalares o vectores segn el tipo de filtro, por
ejemplo:

Pasa bajo: wp = 100 ws = 200

Pasa alto: wp = 200 ws = 100
Pasa banda: wp = [200, 700] ws = [100, 800]
Rechaza banda: wp = [100, 800] ws = [200, 700]

1.6.4 DISEO DE FILTROS ANLOGOS BUTTERWORTH EN MATLAB
MATLAB cuenta con una completa lista de comandos para el diseo de filtros tanto anlogos
como digitales. En esta seccin se dar una explicacin detallada de los ms utilizados en el
diseo de filtros anlogos Butterworth.
El comando buttord tambin entrega el valor wn, que es la frecuencia a la cual el filtro presenta
una atenuacin de 3 dB (frecuencia de corte).
-Buttap: Genera los polos y ceros de un filtro prototipo anlogo normalizado, basado en una
aproximacin de Butterworth de un orden N especificado por el usuario.
[z, p, k] = buttap(N) entrega los ceros (z), polos (p), y la ganancia (k) para el filtro prototipo
pasa bajo normalizado (wc = 1 rad/s) de orden N. Este filtro no tiene ceros y tiene n polos
ubicados sobre la circunferencia unitaria en el semiplano complejo izquierdo.

-El comando butter Permite disear un filtro Butterworth de un orden (N) y frecuencia de corte EJEMPLO 1.4
(wc) dados por el usuario en la forma butter(N, wc, s), donde el parmetro s indica que el
filtro es anlogo. Los resultados obtenidos dependen de la estructura de entrada, como se muestra Obtener los polos y ceros y la funcin de transferencia de un filtro pasa bajo de noveno orden
a continuacin: basado en la aproximacin de Butterworth, cuya frecuencia de corte sea de 2 rad/s.

[num ,den] = butter(N, wc, s) retorna los coeficientes del filtro en los vectores de longitud Solucin
N+1 num (numerador) y den (denominador). Los coeficientes se muestran en potencias
decrecientes de s. El orden y la frecuencia de corte del filtro ya han sido definidos en el problema

Si wc es un vector de dos elementos, wc=[w1,w2], butter entrega un filtro pasa banda de orden 2N N 9 wc 2 rad s
con banda de paso w1 < w < w2.
El siguiente programa genera los polos y ceros y la funcin de transferencia del filtro.
[num, den] = butter(N, wc, high, s) disea un filtro pasa alto.

[num, den] = butter(N, wc, stop, s) disea un filtro rechaza banda si wc = [w1,w2]

[z, p, k] = butter(. . .) retorna los ceros y polos del filtro en los vectores z y p de longitud N
respectivamente. El valor k es un escalar que al multiplicarlo por la funcin de transferencia del
filtro, hace que se cumpla la condicin H max 1

[a, b, c, d] = butter(. . .) retorna un modelo de espacio de estado.

24 25
Los resultados obtenidos al ejecutar el programa son los siguientes

Figura 1.23 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.4.

Puede verse que el filtro no tiene ceros. La constante k se obtiene como el producto de los polos
del filtro y es igual al trmino independiente del polinomio del denominador.
EJEMPLO 1.5
Para obtener la funcin de transferencia normalizada (el numerador y el termino independiente
del denominador iguales a uno), basta con definir el numerador como uno (1) y dividir el Disear un filtro pasa alto usando una aproximacin de Butterworth de quinto orden con
polinomio del denominador entre la constante k. en las figuras 1.22 y 1.23 se presentan la frecuencia de corte 1 kHz. Mostrar la respuesta en frecuencia en escala lineal y en magnitud
ubicacin de los polos y la respuesta en frecuencia del filtro respectivamente. absoluta.

Solucin
Figura 1.22 Ubicacin de los polos del filtro.

Se inicia calculando los polos y ceros del filtro, para luego obtener los polinomios del numerador
y denominador de la funcin de transferencia.

26 27
Los resultados obtenidos al ejecutar el programa son los siguientes

EJEMPLO 1.6:

Disear un filtro Butterworth pasa bajo que cumpla con las siguientes especificaciones:
En 300 rad/s la magnitud de la respuesta en frecuencia no debe ser inferior a 0.9 y en 400 rad/s
no debe superar 0.15.

Para utilizar el comando buttord es necesario calcular previamente los valores de Ap y As a

partir de las condiciones dadas:

Para ver la respuesta en frecuencia en escala lineal y en magnitud absoluta, es necesario abrir el
editor de propiedades del grfico y cambiar la escala de frecuencia de logartmica a lineal y la
medida de amplitud de decibeles a magnitud absoluta en la opcin Units de dicho editor. La
figura 1.24 muestra el comportamiento de este filtro en el dominio de la frecuencia.
Figura 1.24 Respuesta en frecuencia del filtro pasa alto del ejemplo 1.5.
Los resultados de la ejecucin del programa son los siguientes

28 29
 Donde CN(w) es el polinomio de Chebyshev de orden N y es una constante positiva menor que
uno. La grafica de la respuesta en frecuencia de H n (s ) se muestra en la figura 1.26. Puede
notarse que a medida que aumenta el valor de N se obtiene una mejor aproximacin a la
caracterstica de respuesta en frecuencia del filtro ideal.

En la figura 1.25 se muestra la respuesta en frecuencia de este filtro. Puede notarse que se
cumplen las condiciones impuestas tanto en la banda de paso como en la de bloqueo. Figura 1.26 Aproximacin de Chebyshev tipo I.

Figura 1.25 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.6.

Los polinomios de Chebyshev, CN(w) pueden obtenerse con las siguientes expresiones

C N ( w) 
Cos NCos 1 ( w)  para w d1 (1.51)
1.6.5 APROXIMACIN DE CHEBYSHEV

La respuesta en frecuencia de los filtros basa dos en la aproximacin de Chebyshev tiene la y C N ( w) 

Cosh NCosh 1 ( w)  para w !1 (1.52)
cualidad de permanecer mucho ms uniforme en la banda de paso en comparacin con la
aproximacin de Butterworth. Adems los polinomios de Chebyshev cumplen la relacin recursiva

La aproximacin de Chebyshev proporciona un medio para especificar una tolerancia en la cual C N 1 ( w) 2wC N ( w)  C N 1 ( w) (1.53)
est confinada la ganancia en la banda de paso. De igual manera, es posible establecer esta
tolerancia para la banda de atenuacin. Esto se logra usando uno de las dos variantes existentes Partiendo de (1.51) pueden obtenerse los polinomios de orden cero y uno
de esta aproximacin, las cuales son la tipo uno y la tipo dos, de estas, la primera presenta un
rizado de amplitud constante (equiripple) en la banda de paso y una respuesta mximamente N 0 o C 0 ( w) Cos (0) 1 (1.54)
plana (maximally flat) en la banda de bloqueo; mientras que la segundo tiene una respuesta
mximamente plana en la banda de paso y rizado en la banda de bloqueo.
N 1 o C1 ( w) Cos (Cos 1 w) w (1.55)

1.6.6 APROXIMACION DE CHEBYSHEV TIPO I Con las condiciones iniciales (1.54) y (1.55) y usando la ecuacin recursiva (1.53) puedan
obtenerse los polinomios de Chebyshev de orden dos y superior
La aproximacin de Chebyshev del tipo uno a la respuesta de un filtro pasa bajo idealista dada
por C 2 ( w) 2wC1 ( w)  C 0 ( w) 2w 2  1
H N ( w)
2
H N ( s ) H N ( s ) 1 (s = jw) (1.50)
2
1  H 2 C N ( w) C3 ( w) 2wC 2 ( w)  C1 ( w) 2 w(2w 2  1)  w 4w 3  3w

30 31
El cuadro 1.2 muestra los polinomios de Chebyshev hasta de orden seis. Algunas propiedades importantes de los polinomios de Chebyshev son las siguientes

x C N ( w) d 1 para todo w [1, 1]

Cuadro 1.2 Polinomios de Chebyshev obtenidos con la ecuacin recursiva (1.53).
x C N (1) 1 para todo N
Orden del filtro (N) Polinomio de Chebyshev, C N (w) x Todas las races del polinomio CN(w) es tan en el intervalo [-1, 1]

0 1 De la expresin para H N (w)

1 w
H N ( w) 1
2
2 2w 2  1 1  H 2 C N ( w)

3 4 w3  3 w En la banda de paso, si CN (w)= 0 se tiene

4 8w 4  8w 2  1
H N ( w) 1
5 16 w 5  20 w 3  5w
Y si C N ( w) 1
6 32 w6  48w4  18w2  1
H N ( w) 1
1 H 2
En la figura 1.27 se ilustran algunos de estos polinomios.
Puede decirse entonces que en la banda de paso la magnitud de H N (s ) varia entre (1 + 2)- y
uno. Por lo tanto la fluctuacin de la ganancia en la banda de paso es ajustada por el parmetro .
Figura 1.27 Polinomios de Chebyshev de primero, segundo, tercero y cuarto orden.
Expresando H N (w) en decibeles

1
G ( w) 20 Log H N ( w) 20 Log
2 2
1  H C N ( w)
(1.56)
>
10 Log 1  H 2 C N ( w)
2
@

A( w) G ( w) >
10 Log 1  H 2 C N ( w)
2
@ (1.57)

Para w>>1 (banda de bloqueo), C N ( w) # 2 N 1 w N (Observar la tabla 1.2), de donde

G ( w) # 20 Log (H C N ( w)) 20 Log (H 2 N 1 w N )

G ( w) # 20 Log H  20( N  1) Log 2  20 NLog w

Puede concluirse entonces que en la banda de bloqueo, la aproximacin de Chebyshev al igual

que la de Butterworth, presenta una pendiente de -20N dB/dec en su respuesta en frecuencia, sin
embargo, en la banda de transicin su cada es mayor.

32 33
 Cos NJ Cosh NE  0 (1.62)

1.6.7 DISEO DE FILTROS CON LA APROXIMACIN DE CHEBYSHEV TIPO I

 jSen NJ Senh NE  r 1 (1.63)
H
A continuacin se presenta un procedimiento para obtener los polos de la funcin de
transferencia para un filtro Chebyshev a partir de los parmetros N y . Para la aproximacin de De (1.62), dado que Cosh(N) 0
Chebyshev de tipo I los polos se obtienen de igualar a cero el denominador de la expresin (1.50)
CosNJ  0
2 s
1  H 2 C N 0
j S 3S 5S
? NJ r ; r ;r ;
2 2 2
2 s 1
C N 
j H2 s Jk r 2k  1 S ; k = 1, 2, 3, (1.64)
w (1.58) N 2
s 1 j
C N rj
j H Ahora en (1.63) y con el resultado para

Adems Sen(N) = 1

C N s Cos NCos 1 s (1.59) Por lo tanto
j j 1
Senh NE 
H
Haciendo la sustitucin
s 1 Senh 1 1
Cos 1 J  jE (1.60) E (1.65)
j N H

Resulta entonces Se tiene entonces expresiones para y en trminos de N y .

Cos NCos 1 s Cos NJ  NjE  Ahora, despejando s de (1.60)
j
sk jCos J k  jE  SenJ k SenhE   jCos J k CoshE  (1.66)
Con (1.58) se tiene
Cos NJ  NjE  r j 1 (1.61) Con esta expresin y luego de obtener y , se encuentran los polos de la funcin de
H transferencia a partir de los valores de N y . Debe tenerse en cuenta que los valores obtenidos
para los elementos corresponden a un filtro normalizado (wc=1, R0=1).
Desarrollando el trmino de la izquierda
Para obtener los valores reales se procede de igual forma que en los filtros Butterworth.
Cos NJ Cos  NjE   Sen NJ Sen NjE  r j 1
H No obstante, tambin es posible llegar a estos valores directamente incluyendo la frecuencia de
corte en la expresin para la aproximacin de Chebyshev de tipo I a la respuesta en frecuencia
del filtro pasa bajo ideal
Cos NJ Cosh NE   jSen NJ Senh NE  r j 1
H
H N (s)
2 1 (1.67)
2
Igualando parte real y parte compleja 1  H C N s
2

jwc

34 35
 2
Siguiendo el mismo procedimiento para hallar los polos de H N (s) se llega a una solucin (1) N s1 s 2 ...s N
H (s)
como la siguiente ( s  s1 )( s  s 2 )...( s  s N )

s jwc Cos J k  jE  wc >SenJ k SenhE   jCos J k CoshE @ (1.68) Con la salvedad de que en el caso de los filtros diseados usando el modelo de Chebyshev es
necesario tener en cuenta si el filtro es de orden par o impar. En todos los casos, con este modelo
Siendo y los obtenidos anteriormente. se cumple que H(0)=1, pero en los filtros de orden par el rizado se ubicara sobre este valor, por
tanto la funcin de transferencia debe modificarse dividindola por el trmino (1 + 2).
En la ecuacin (1.68), remplazando s V  jw e igualando las partes real e imaginaria se llega a Especficamente, cuando N es par, H(s) toma la forma:
lo siguiente
(1) N s1 s 2 ...s n
V2 H (s) (1.70)
V wc Sen(J ) Senh( E ) o 2
Sen 2 (J ) ( s  s1 )( s  s 2 )...(s  s N ) 1  H 2
wc Senh 2 ( E )
w2
w wc Cos (J )Cosh ( E ) o 2
Cos 2 (J ) Logrando de esta manera que el valor de H (s) en s = 0 sea (1 + 2)- y su valor mximo sea
wc Cosh 2 ( E )
uno, como en el modelo inicial de Chebyshev de orden par.
Y agrupando en una sola expresin se tiene
EJEMPLO 1.7
V2 w2
2
 2
1 (1.69)
wc Senh 2 ( E ) wc Cosh 2 ( E ) Disear un filtro pasa bajo basado en la aproximacin de Chebyshev tipo I con frecuencia de
corte wc = 1000 rad/s y una resistencia de carga de 500 . La amplitud del rizado en la banda de
Claramente puede verse que los polos de la aproximacin de Chebyshev tipo I estn ubicados paso no debe superar 1.41 dB. A la frecuencia wa = 1500 rad/s la ganancia de tensin de la seal
sobre una elipse cuyos radios mayor y menor son wc Cosh( E ) y wc Senh( E ) respectivamente. La de salida debe ser menor o igual a -20 dB.
figura 1.28 muestra la grafica de la ecuacin (1.69) en el plano s.
Solucin

Figura 1.28 Ubicacin de los polos para un filtro pasa bajo basado La amplitud del rizado en la banda de paso est dada por
en la aproximacin de Chebyshev de tipo I.
Arizo 20 Log (1  H 2 )1 / 2 1.41

De donde se obtiene H 0.62

A la frecuencia wa se tiene

2 1
H ( jwa ) 0.1 (-20 dB)
2 w
1  H 2 C N a
wc

wa
Dado que 1.5 ! 1 ; la expresin para CN(w) es
wc

w
C N ( w) Cosh NCosh 1 a
Como se vio en la aproximacin de Butterworth, la funcin de transferencia puede ser escrita wc
como sigue

36 37
Y resolviendo para N Ahora remplazando wc = 1000 rad/s
1 1
Cosh 1 2
 1 4.2081 u 10 12 s 4  3.5096 u 10 9 s 3  5.6741 u 10 6 s 2  0.0026 s  1 0
H H ( wa )
Nt 3 .6 ; N 4
w Teniendo en cuenta que el filtro es de orden par (debe dividirse H(s) entre (1 + 2) para
Cosh 1 a satisfacer la condicin H Max 1 , se llega a la siguiente funcin de transferencia
wc
1 1
Ahora, para un filtro de cuarto orden H (s)
4.2081 u 10 12 s 4  3.5096 u 10 9 s 3  5.6741 u 10 6 s 2  0.0026s  1 1  H 2
1 1
E Senh 1 0.314
N H 0.85
H (s) (1.71)
4.2081 u 10 12 s 4  3.5096 u 10 9 s 3  5.6741 u 10 6 s 2  0.0026 s  1
2k  1 S S 3S
JN r J1 r J2 r Para que el filtro diseado pueda obtenerse fsicamente, es necesario introducir un elemento
N 2 8 8
resistivo adicional (), del cual debe tambin determinarse su valor, que permita ajustar la
respuesta en frecuencia al modelo de Chebyshev. El circuito se muestra en la figura 1.29.
sk jwc CosJ k  jE  wc >SenJ k SenhE   jCosJ k CoshE @

S Figura 1.29 Filtro pasa bajo de cuarto orden para el ejemplo 1.7.
J s wc 0.122  j 0.97  Polo inestable
8

S
J  s1 wc  0.122  j 0.97 
8

3S
J s wc 0.295  j 0.402 Polo inestable
8 Y es fcil probar que su funcin de transferencia es

3S R
J  s2 wc  0.295  j 0.402
8 R G
H c ( s) (1.72)
LL C L  L2
Los polos del sistema debern ser entonces s1 , s1* , s2 y s 2* ; con los cuales se obtiene el siguiente L1 L2 C1C 2 s 4  1 2 1 s 3  L1C1  L2 C 2  L1C 2 s 2  1 s  1
R G R G
polinomio caracterstico
Comparando coeficientes en (1.71) y (1.72) para encontrar los valores de los elementos se
s  s1 s  s1* s  s 2 s  s 2*  0 obtiene el siguiente sistema de ecuaciones

De donde se obtiene R
0.85 L1 L2 C1C 2 4.2081 u 10 12
2 2 3 4
R G
s 4  0.8340wc s 3  1.3484wc s  0.6246wc s  0.2376wc 0
L1 L2 C1 L1  L2
Y dividiendo entre el trmino independiente 3.5096 u 10 9 0.0026
R G R G
4 3 2
s s s s L1C1  L2 C 2  L1C 2 5.6741 u 10 6 L1C1  L1  L2 C 2 5.6741 u 10 6
4.2081  3.5096  5.6741  2.6783  1 0
wc wc wc wc
Con R = 500 se tiene entonces

38 39
 = 88.23 w w
L1 = 721.53 mH L2 = 807.47 mH C N a Cosh NCosh 1 a (1.74)
C1 = 3.54 F C2 = 2.04 F wc wc

La figura 1.30 ilustra la magnitud de la respuesta en frecuencia para el filtro obtenido en este Con (1.73) y (1.74) puede llegarse a una expresin general para el orden del filtro que involucra
ejemplo. La amplitud mnima de H (w) en la banda de paso es los parmetros wa, wc, y

wa
H
1
0.85
O H C N
min
1 H 2 wc
wa
H Cosh NCosh 1
Figura 1.30 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.7. wc

Despejando N
O
Cosh 1
Nt H (1.75)
w
Cosh 1 a
wc

Estableciendo condiciones sobre las funciones de respuesta en amplitud, ganancia o atenuacin,

se obtienen los mrgenes en los cuales debe estar confinada la respuesta en frecuencia del filtro,
como se muestra en la figura 1.31. De este modo pueden seguirse los pasos de diseo
establecidos en la seccin 1.6.3 para obtener una aproximacin basada en el modelo de
Chebyshev de tipo I que cumpla las especificaciones impuestas por el diseador segn sus
necesidades de respuesta en frecuencia.

Figura 1.31 Especificaciones de respuesta en frecuencia para el diseo de

En la aproximacin de Chebyshev, la frecuencia de corte es tambin el lmite de la banda de paso filtros pasa bajo con la aproximacin de Chebyshev tipo I.

wc wp

y la magnitud de la respuesta en frecuencia en w wc es

1
H ( jwc )
1 H 2

En el limite de la banda de bloqueo, definiendo H ( wa ) = (1 + 2)- se tiene

1 1
H ( jwa ) (1.73)
2
2
1  H C N ( wa wc ) 1  O2

Dado que la relacin wa/wc es mayor que uno (para un filtro pasa bajo), el polinomio de
Chebyshev evaluado en este valor, CN(wa/wc), se obtiene a partir de (1.52) como sigue

40 41
EJEMPLO 1.8 La funcin de transferencia del filtro es entonces

Disear un filtro pasa bajo Chebyshev normalizado que tenga un rizado mximo de 0.5 dB en la 1
H (s)
banda de paso, la pendiente de la respuesta despus de la frecuencia de corte debe ser de -60 1.3972 s 3  1.7506 s 2  2.1546 s  1
dB/dec. A partir de este diseo, obtener luego un filtro pasa bajo con frecuencia de corte wc=104
rad/s y una impedancia de carga de 600 . Comparando con la funcin de transferencia del filtro pasa bajo de tercer orden mostrado en la
figura 1.32
Solucin
1
H c (s)
La amplitud del rizado en la banda de paso esta dada por L1n L2 n C n 3 ( L  L2 n )
s  L1n C n s 2  1n s 1
Rn Rn
Arizo 20 Log (1  H 2 )1 / 2 0 .5
se obtiene el conjunto de condiciones
De donde se obtiene H 0.3493
L1n L2 n C n
1.3972
Para tener una pendiente de -60 dB/dec en la banda de bloqueo se requiere un filtro de tercer Rn
orden (N = 3), con lo cual
L1n C n 1.7506
E 1 Senh 1 1 0.5914

N H
( L1n  L2 n )
2.1446
Jk r 2k  1 S Rn
N 2
Con Rn = 1 , los valores de los elementos reactivos del filtro normalizado son
s jCos (J  jE ) (polos)
L1n 1.3465 H L2 n 0.7981 H Cn 1.3001 F
S
J1  s1  0.3132  j1.0219
6
Figura 1.32 Filtro pasa bajo normalizado de tercer orden.
s2 s1*  0.3132  j1.0219
S
J2  s3 0.6265
2

Los polos del sistema son s1 , s2 y s3 ; con los cuales se obtiene el siguiente polinomio
caracterstico
s  s1 s  s 2 s  s3  0
Luego, convirtiendo a los valores reales correspondientes la frecuencia de corte wc = 104 rad/s y
a la resistencia de carga R = 600 , se obtiene
Y al efectuar las operaciones correspondientes
L1n R0
s 3  1.2529 s 2  1.5349 s  0.7157 0 R R0 Rn 600 u 1 600: L1 80.79mH
wc
Dividiendo entre el trmino independiente L2 n R0 Cn
L2 47.89mH C 0.217 PF
wc wc R0
1.3972 s 3  1.7506 s 2  2.1546 s  1 0

42 43
En la figura 1.33 se muestra la magnitud en decibeles (ganancia) de la respuesta en frecuencia de 2 w
este filtro. CN a
H N ( jw)
2 w (1.77)
Cuando no se desea rizado en la banda de paso, otra opcin de diseo es la aproximacin de 2 wa 2 w
CN  H 2 C N a
Chebyshev de tipo II que traslada el rizado a la banda de bloqueo como se muestra en la w wc
siguiente seccin.
La figura 1.34 muestra la respuesta en frecuencia tpica de un filtro pasa bajo basado en esta
aproximacin.
Figura 1.33 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 1.8.

Figura 1.34 Aproximacin de Chebyshev tipo II.

1.6.8 APROXIMACIN DE CHEBYSHEV TIPO II

La frecuencia wa est relacionada con los requerimientos de atenuacin del filtro en la banda de
En los filtros Chebyshev tipo I, la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencias H(s)
bloqueo, y a partir de ella es posible encontrar el orden necesario para el filtro. En w = wa se tiene
presenta rizado en la banda de paso, y es muy plana en la banda de bloqueo. La magnitud
caracterstica de los filtros Chebyshev tipo II presenta un comportamiento inverso, siendo
extremadamente plana en la banda de paso y con rizado de amplitud constante en la banda de 2 1 1 wa w w
H N ( jwa ) ; ! 1 o C N a Cosh NCosh 1 a
bloqueo, cuyo limite inferior es la frecuencia wa. Este rizado depende del parmetro , que est 2
O 1
2 w wc wc wc
relacionado con la magnitud de H(s) en s = jwa, como se estableci en los modelos anteriores. 1  H 2 C N a
wc
La aproximacin de Chebyshev de tipo II a la respuesta de un filtro pasa bajo ideal est dada por
Si se requiere determinar el orden del filtro, es fcil llegar a la siguiente expresin (que es la
2 1 misma para los filtros Chebyshev tipo I y II).
H N ( jw) H N ( s) H N ( s) (1.76)
w
2
C N a
1 H 2 wc O
Cosh 1
2 w
CN a

Nt H (1.78)
w w
Cosh 1 a
wc
Siendo wa, como se dijo anteriormente, la frecuencia de inicio de la banda de bloqueo. La
expresin (1.76) puede ser escrita tambin de la siguiente forma

44 45
 Figura 1.35 Transformacin entre los planos s y .
1.6.9 DISEO DE FILTROS CON LA APROXIMACIN DE CHEBYSHEV TIPO II

2
La expresin para H N (s) de los filtros Chebyshev tipo II dada en (1.77) sugiere que la funcin
de transferencia de estos filtros tiene tambin ceros, lo que dificulta los clculos si se quiere
encontrar directamente los polos y ceros de H(s).

Para llevar esta expresin a una forma similar a la del tipo I se realiza la siguiente sustitucin

wa wc 1
Q H (1.79) EJEMPLO 1.9
w w
H C N a

wc Disear un filtro pasa bajo basado en la aproximacin de Chebyshev tipo II, el cual tenga una
ganancia mnima de H ( wc ) 0.87 para wc = 10000 rad/s (banda de paso) y cuya mxima
Y remplazando en la ecuacin (1.76) se obtiene
amplitud sea H ( wa ) 0.068 para wa = 20000 rad/s (banda de bloqueo). La resistencia de carga
2 Q es de 400 .
H C N 2
H (Q )
2 1 wc (1.80) Solucin
1 2 Q
1 1  H CN
2

2 Q Para determinar el orden del filtro, deben hallarse los parmetros y a partir de las
H C N 2 wc especificaciones dadas de respuesta en frecuencia
w c
1
Esta nueva expresin presenta en su denominador una forma similar a la de la aproximacin de 0.87 H 0.567
Chebyshev tipo I, donde es la parte compleja de la nueva variable H 2 1

W P  jQ (1.81) 1
0.068 O 14.735
O2  1
y los polos y ceros de H() pueden obtenerse con el procedimiento descrito para la aproximacin
de Chebyshev de tipo I, estos polos y ceros se ubicarn en el plano de la variable compleja El orden correspondiente para este filtro es entonces
W P  jQ . Luego, usando las ecuaciones de sustitucin (1.79) se obtienen los correspondientes
polos y ceros en el plano s, esto se justifica debido a que el procedimiento se facilita O
considerablemente. Cosh 1
Nt H Obteniendo N 3
El mapeo de los polos y ceros se logra con la transformacin w
Cosh 1 a
wc
wa wc
s (1.82)
W Para obtener los polos y ceros del filtro se realiza la sustitucin descrita anteriormente

Si la expresin (1.82) se evala sobre el eje imaginario de los planos s y , se obtiene la wa wc 1

expresin para la variable de frecuencia dada en (1.79).
Q H 0.068
w w
H C N a
El procedimiento de diseo de filtros pasa bajo usando la aproximacin de Chebyshev tipo II se wc
ilustra mejor con el siguiente ejemplo.

46 47
 Figura 1.36 Filtro pasa bajo para el modelo de Chebyshev tipo II.
E

1 Senh1 1 0.5914
N
H

2k  1 S S
J r J1 
3 2 6
S
J2 
2

Polos en W wc jCos (J  j E ) W 1, 2 wc  0.691 r j1.478  No es difcil comprobar que la funcin de transferencia de este filtro est dada por
W3 wc  1.383
L3Cs 2  1
H c ( s) (1.84)
Ceros en (W jQ ) L1 L2  L3 ( L1  L2 ) 3 L  L2
Cs  ( L1  L3 )Cs 2  1 s 1
W R R
C 3 0
jwc Comparando los coeficientes de las funciones de transferencia en (1.83) y (1.84) se llega a las
W siguientes ecuaciones para hallar los valores de los elementos
Cosh 3Cosh 1
0
jwc
L1 L2  L3 ( L1  L2 )
L3 C 1.876 u 10 9 C 4.606 u 10 13
R
W 3S
3Cosh 1 j W 0 ; cero en el infinito L1  L2
jwc 2 ( L1  L3 )C 1.144 u 10 8 1.383 u 10  4
R
W S
3Cosh 1 j W 4,5 r jwc 0.866  Resolviendo este sistema de ecuaciones con R = 400 se obtiene
jwc 2

L1 46.9 mH L2 8.4 mH L3 9.2 mH C 0.204 PF

El mapeo de los polos y los ceros del plano al plano s se realiza con la sustitucin

wr wc Con lo cual queda completamente diseado el filtro. La figura 1.37 ilustra la respuesta en
s Polos s1, 2  0.52 r j1.11 u 10 4 frecuencia de este filtro.
W
s3 1.45 u 10 4
EJEMPLO 1.10
Ceros s 4,5 r j 2.31 u 10 4
Disear un filtro pasa bajo Chebyshev tipo II con las siguientes caractersticas
Con estos polos y ceros, la funcin de transferencia para el filtro pasa bajo es entonces
wc =103 rad/s , H ( wc ) 0.9 (mnima ganancia en la banda de paso).
( s  s 4 )( s  s5 )( s1 s 2 s3 ) wa =1.5x103 rad/s , H ( wa ) d 0.1 (mxima amplitud del rizado en la banda de bloqueo).
H 3 s 
( s  s1 )(s  s 2 )( s  s3 ) s 4 s5
Solucin.
1.876 u 10 9 s 2  1
H 3 (s) (1.83) De las condiciones dadas de respuesta en magnitud se obtienen los valores de y
4.606 u 10 s  1.144 u 10 8 s 2  1.383 u 10  4 s  1
13 3

En la figura 1.36 se presenta un circuito que puede operar como filtro pasa bajo con rizado 2 1 2 1
H ( wc ) , = 0.484 H ( wr ) , = 9.95
constante en la banda de bloqueo. 1 H 2 1  O2

48 49
 Figura 1.37 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.9. W
C 4 0
jwc
W
Cosh 4Cosh 1
0
jwc

W S
4Cosh 1 j W 5, 6 r jwc 0.9239 
jwc 2
1 W 3S
4Cosh j W 7 ,8 r jwc 0.3827 
jwc 2

wr wc
Polos en el plano s s
W
s1, 2  0.31 r j1.145 u 103
s3, 4  1.3413 r j 0.85 u 10 3
El orden del filtro debe ser Ceros en s
s 5, 6 r j1.6236 u 10 3
Cosh 1 O
H s 7 ,8 r j 3.9195 u 10 3
Nt , N=4
1 wr
Cosh La funcin de transferencia correspondiente es entonces
wc
( s  s5 )( s  s 6 )( s  s 7 )( s  s8 ) s1 s 2 s3 s 4

1
H s 
H , H 0.0879 ( s  s1 )( s  s 2 )( s  s3 )( s  s 4 ) s5 s 6 s 7 s8
w
H C N r
wc 2.469 u 10 14 s 4  4.444 u 10 7 s 2  1
H (s) 13
2.818 u 10 s  9.308 u 10 10 s 3  1.576 u 10 6 s 2  1.504 u 10 3 s  1
4

E

1 Senh 1 1 0.7816
N La respuesta en frecuencia de este filtro se muestra en la figura 1.38. Los filtros anlogos
H Chebyshev II de orden par no son de fcil realizacin (no se cuenta con un modelo de circuito),
S
J r  1 S
2 k J1  por este motivo son poco utilizados.
N 2 8
3S
J2  1.6.10 DISEO DE FILTROS CHEBYSHEV EN MATLAB
8

Al igual que para el modelo de Butterworth, MATLAB cuenta con un conjunto de comandos
W wc jCos (J  j E ) (polos en ) W 1, 2 wc  0.3305 r j1.2207  para el diseo de filtros basado en la aproximacin de Chebyshev. El uso de dichos comandos se
W 3, 4 wc  0.7979 r j 0.5056  describe a continuacin.

Diseo de filtro Chebyshev tipo I

Ceros en : W P  jQ (=0)
-Cheby1: Permite disear un filtro Chebyshev tipo I de un orden (N), frecuencia de corte (wc) y
atenuacin mxima en la banda de paso (Ap) dados por el usuario en la forma

50 51
 Figura 1.38 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev II del ejemplo 1.10.
Pasa bajo: wp = 100 ws = 200
Pasa alto: wp = 200 ws = 100
Pasa banda: wp = [200, 700] ws = [100, 800]
Rechaza banda: wp = [100, 800] ws = [200, 700]

El comando chev1ord tambin entrega el valor wn, que es la frecuencia de corte del filtro.

-Cheb1ap: Genera la funcin de transferencia de un filtro Chebyshev tipo I anlogo normalizado

de un orden n especificado por el usuario.

[z, p, k] = cheb1ap(N, Ap) entrega los ceros, polos, y la ganancia para el filtro prototipo pasa
bajo normalizado de orden N. Este filtro no tiene ceros y tiene N polos en el semiplano complejo
izquierdo sobre una elipse con centro en el origen y su eje mayor sobre el eje jw como se
describi anteriormente.

EJEMPLO 1.11

cheby1(N, Ap, wc, s), donde el parmetro s indica que el filtro es anlogo. Los resultados
presentados dependen de la estructura de entrada, como se muestra a continuacin.
[num, den] = cheby1(N, Ap, wc, s) retorna los coeficientes del filtro en los vectores de
longitud N+1 num (numerador) y den (denominador). Los coeficientes se muestran en potencias
decrecientes de s.
Obtener la funcin de transferencia de un filtro pasa bajo con frecuencia de corte de 100 rad/s
basado en la aproximacin de Chebyshev tipo I de orden cinco y con un rizado de 1.1 dB en la
banda de paso.
Solucin.

Si wc es un vector de dos elementos, wc = [w1,w2], cheby1 entrega un filtro pasa banda de orden
2n con banda de paso w1 < w < w2.

[num, den] = cheby1(N, Ap, wc, high, s) disea un filtro pasa alto.

[num, den] = cheby1(N, Ap, wc, stop, s) disea un filtro rechaza banda si wc = [w1,w2].

[z, p, k] = cheby1(. . .) retorna los ceros y polos del filtro en los vectores z y p de longitud n
respectivamente. El valor k es un escalar que al multiplicarlo por la funcin de transferencia del
filtro, hace que su mxima ganancia sea uno.

[a, b, c, d] = cheby1(. . .) retorna un modelo de espacio de estado.

Al ejecutar estas instrucciones se obtienen los siguientes resultados
-Cheb1ord: Permite obtener el mnimo orden requerido de un filtro Chebyshev tipo I para
cumplir con ciertas especificaciones dadas por el usuario.

[N, wn] = cheb1ord(wp, ws, Ap, As, s ) selecciona el orden mnimo necesario para el filtro
Chebyshev tipo I cuya atenuacin mxima es de Ap dB en la banda de paso y atena como
mnimo As dB en la banda de bloqueo. Las frecuencias wp y ws son los lmites de las bandas de
paso y de bloque respectivamente y deben darse como escalares o vectores segn el tipo de filtro,
por ejemplo:

52 53
 Figura 1.39 Diagrama de Bode para el filtro del ejemplo 1.11.

Figura 1.40 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.12.

EJEMPLO 1.12

Disear un filtro pasa bajo usando el modelo de Chebyshev tipo I que cumpla las siguientes
especificaciones. Debe atenuar como mximo 0.8 dB en el intervalo 0 w 1000 rad/s y la
mnima atenuacin para frecuencias mayores a 1200 rad/s debe ser 30 dB.

Solucin.

Diseo de filtro Chebyshev tipo II

-Cheby2: Permite disear un filtro Chebyshev tipo II de un orden (N), frecuencia limite de la
banda de bloqueo (wa) y atenuacin mnima en la banda de bloqueo (As) dados por el usuario en
la forma cheby2(N, As, wa, s). Como en los casos anteriores, los resultados presentados
dependen de la estructura de entrada, como se muestra a continuacin.

[num, den] = cheby2(N, As, wa, s) retorna los coeficientes del filtro en los vectores de
longitud N+1 num (numerador) y den (denominador). Los coeficientes se muestran en potencias
decrecientes de s. Si wa es un vector de dos elementos, wa = [w1,w2], cheby2 entrega un filtro
pasa banda de orden 2n con bandas de bloqueo 0 w < w1 y w > w2

[num, den] = cheby2(N, As, wa, high, s) disea un filtro pasa alto con una banda de rechazo
0 w < wa.
Al ejecutar estas instrucciones se obtienen los siguientes resultados

54 55
[num, den] = cheby2(N, As, wa, stop, s) disea un filtro rechaza banda si wa = [w1,w2]. La 1 O
banda de recazo del filtro en este caso es w1 < w < w2. wa wc Cosh Cosh 1
N H
[z, p, k] = cheby2(. . .) retorna los ceros y polos del filtro en los vectores z y p de longitud n
respectivamente. El valor k es un escalar que al multiplicarlo por la funcin de transferencia del A continuacin se muestra un conjunto de instrucciones para el diseo del filtro en MATLAB.
filtro, hace que su mxima ganancia sea uno.

[a, b, c, d] = cheby2(. . .) retorna un modelo de espacio de estado.

-Cheb2ord: Permite obtener el mnimo orden requerido de un filtro Chebyshev tipo I para
cumplir con ciertas especificaciones dadas por el usuario.

[N, wn] = cheb2ord(wp, ws, Ap, As, s ) selecciona el orden mnimo necesario para el filtro
Chebyshev tipo II cuya atenuacin mxima es de Ap dB en la banda de paso y atena como
mnimo As dB en la banda de bloqueo. Las frecuencias wp y ws son los lmites de las bandas de
paso y de bloque respectivamente y deben darse como escalares o vectores segn el tipo de filtro
como en el caso de filtros Chebyshev tipo I.

El comando chev2ord tambin entrega el valor wn, que es la frecuencia lmite de la banda de
bloqueo o frecuencia de corte de bloqueo.

-Cheb2ap: Obtiene los polos y ceros de un filtro pasa bajo anlogo normalizado basado en el
modelo de Chebyshev tipo II de un orden N especificado por el usuario.

[z, p, k] = cheb2ap(N, As) entrega los ceros, polos, y la ganancia para el filtro prototipo pasa
bajo normalizado (wa = 1 rad/s) de orden N. Este filtro tiene N ceros ubicados sobre el eje
imaginario y tiene N polos en el semiplano complejo izquierdo. Los resultados son los siguientes

EJEMPLO 1.13

Disear un filtro pasa bajo usando la aproximacin de Chebyshev tipo II de orden siete, con una
atenuacin mxima de 1 dB en la banda de paso 0 w 50 rad/s y con una atenuacin mnima de
40 dB en la banda de bloqueo.

Solucin

Para disear el filtro usando los comandos de MATLAB es necesario conocer el valor de la La respuesta en frecuencia del filtro se muestra en la figura 1.41.
frecuencia de corte de bloqueo (frecuencia limite de la banda de bloqueo) wa. Con las
condiciones de atenuacin se obtienen los valores de y de la siguiente forma
1.6.11 APROXIMACION DE CAUER (ELIPTICA)
10 Log (1  H 2 ) 1 o H 10 0.1  1 0.5088
Los filtros basados en la aproximacin elptica presentan una caracterstica con rizado tanto en la
10 Log (1  O2 ) 40 o O 10 4  1 99.9950 banda de paso como en la de bloqueo; estn descritos por una funcin de transferencia cuya
magnitud al cuadrado est dada por
Despejando la frecuencia wa de la expresin para el orden del filtro dada en (1.78) se obtiene 2 1
H ( w) (1.85)
1  H 2 E N2 ( w)

56 57
 Figura 1.41 Respuesta en frecuencia del filtro Chebyshev tipo II del ejemplo 1.13. El entero N determina la complejidad de la funcin; especficamente es el grado del polinomio
del numerador y por lo tanto el orden de la funcin racional EN(w). El nmero m proporciona la
cantidad de ceros en w2 (o polos, o una apropiada combinacin de ambos tipos de frecuencias
criticas) que deben ser especificados. La relacin entre n y m es la siguiente

N 2m  1 Si N es impar
N 2m Si N es par

La funcin EN(w) tiene ceros en w r wk y sus polos estn en w r1 / wk , es decir, los polos
son los recprocos de los ceros; adems, es fcil comprobar la siguiente propiedad

E N 1 1
w E N ( w)

Esto significa que la funcin EN(w) tiene la importante propiedad de que su valor en cualquier
frecuencia w1 en el rango 0 < w < 1 es el recproco de su valor en la frecuencia 1 / w1 en el
rango 1 < w < . Por tanto, si las frecuencias criticas pueden determinarse de tal forma que
H(w) tenga rizado constante en la banda de paso, esta tendr automticamente igual rizado en la
La figura 1.42 ilustra la respuesta en frecuencia tpica de la aproximacin de Cauer. La funcin banda de bloqueo.
E(w), conocida como la funcin Jacobiana elptica, produce caractersticas nicas en los filtros y
est definida como Si todas las wk se escogen para satisfacer wk2  1 , la magnitud al cuadrado de la funcin de
2
m w 2  wk2 transferencia H (w) ser uno cuando E(w) = 0, es decir en w r wk y ser cero en
2 2 si N es par
w wk  1 w
2
r1 / wk (polos de E(w)). Entonces H (w) presenta una respuesta en frecuencia de tipo pasa
E N ( w) km1 2 2 (1.86)
w  wk
w si N es impar bajo para las condiciones mencionadas.
2 2
k 1 w wk  1
Es necesario establecer lmites para la variacin de la funcin H (w) tanto en la banda de paso
como en la banda de bloqueo. Si se incluyen adems las siguientes condiciones
Figura 1.42 Respuesta en frecuencia de un filtro pasa bajo basado en la aproximacin elptica.
Para w < wc (Banda de paso)
d
E ( w) E max ! 0 Cuando E ( w) 0
dw
2 1
H ( w) min
1  H 2 E max
2

Para w > wa (Banda de bloqueo)

d
E ( w) E min  f Cuando E ( w) 0
dw
2 1
H ( w) max
1  H 2 E min
2

1
De la propiedad reciproca de E(w) se cumple que E max
E min

58 59
Se tiene entonces una funcin H (w) que presenta un comportamiento pasa bajo con rizado por
debajo de uno en la banda de paso (w < 1 para filtros normalizados) y sobre cero en la banda de
bloqueo (w > 1). 1.6.12 DISEO DE FILTROS ELIPTICOS EN MATLAB

Con las especificaciones dadas de respuesta en frecuencia, el orden de un filtro elptico puede MATLAB cuenta con suficientes herramientas para evaluar las integrales elpticas y las
determinarse a travs de la siguiente expresin funciones Jacobianas. Estas herramientas son aprovechadas a travs de los comandos para el
diseo de filtros elpticos que se describen a continuacin.

w H2
K 1  2
K c -El comando ellip Permite disear un filtro elptico de un orden (N) y frecuencia de corte (wc)
O
wa
(1.87) dados por el usuario en la forma ellip(N, Ap, As, wc, s), donde el parmetro s indica que el
N t
2 filtro es anlogo. Los resultados obtenidos dependen de la estructura de entrada, como se muestra
H w
K K 1  c 2 a continuacin:
O
wa

[num ,den] = ellip(N, Ap, As, wc, s) retorna los coeficientes del filtro en los vectores de
donde K(x) es la integral elptica de primer tipo dada por longitud N+1 num (numerador) y den (denominador). Los coeficientes se muestran en potencias
decrecientes de s.
S /2 dM
K ( x) 0
1  x 2 Sen 2M
(1.88) Si wc es un vector de dos elementos, wc=[w1,w2], ellip entrega un filtro pasa banda de orden 2N
con banda de paso w1 < w < w2.
Tanto la funcin Jacobiana EN(w) como la integral elptica K(x) presentan una gran complejidad [num, den] = ellip(N, Ap, As, wc, high, s) disea un filtro pasa alto.
matemtica, por tal razn no se dar una exposicin detallada de la aproximacin elptica para el
diseo de filtros. [num, den] = ellip(N, Ap, As, wc, stop, s) disea un filtro rechaza banda si wc = [w1,w2]
La cualidad ms importante que presentan los filtros basados en la aproximacin elptica frente a [z, p, k] = ellip(. . .) retorna los ceros y polos del filtro en los vectores z y p de longitud N
la de Butterworth y Chebyshev es que su banda de transicin es mucho ms angosta, permitiendo respectivamente. El valor k es un escalar que al multiplicarlo por la funcin de transferencia del
esto que el filtro sea mucho ms selectivo y atene ms eficientemente las seales cuya
filtro, hace que se cumpla la condicin H max 1
frecuencia se encuentre fuera de la banda de paso como muestra la figura 1.43.

[a, b, c, d] = ellip(. . .) retorna un modelo de espacio de estado.

Figura 1.43 Comparacin entre las aproximaciones de Butterworth,
Chebyshev y Elptica del mismo orden.
-Ellipord: Este comando permite obtener el mnimo orden requerido de un filtro basado en la
aproximacin de Cauer para cumplir con ciertas especificaciones dadas por el usuario.

[N, wn] = ellipord(wp, ws, Ap, As, s ) selecciona el orden necesario para la aproximacin
elptica cuya atenuacin mxima es de Ap dB en la banda de paso y atena como mnimo As dB
en la banda de bloqueo. Las frecuencias wp y ws son los lmites de las bandas de paso y de
bloque respectivamente y deben darse como escalares o vectores segn el tipo de filtro, por
ejemplo:

Pasa bajo: wp = 100 ws = 200

Pasa alto: wp = 200 ws = 100
Pasa banda: wp = [200, 700] ws = [100, 800]
Rechaza banda: wp = [100, 800] ws = [200, 700]

El comando ellipord tambin entrega el valor wn, que es la frecuencia de corte del filtro
(frecuencia lmite de la banda de bloqueo).

60 61
-Ellipap: Genera los polos y ceros de un filtro prototipo pasa bajo normalizado, basado en una Figura 1.44 Filtro elptico pasa bajo de quinto orden.
aproximacin elptica de un orden N especificado por el usuario.

[z, p, k] = ellipap(N, Ap, As) entrega los ceros (z), polos (p), y la ganancia (k) para el filtro
prototipo pasa bajo normalizado (wc = 1 rad/s) de orden N. Este filtro tiene N ceros si N es par o
N-1 ceros si N es impar, ubicados sobre el eje imaginario y tiene N polos en el semiplano
complejo izquierdo.

EJEMPLO 1.14

Disear un filtro elptico pasa bajo con un rizado mximo de 1 dB en la banda de paso 0w100 La funcin de transferencia de este circuito es
rad/s y con una atenuacin de mnimo 40 dB en la banda de bloqueo w 130 rad/s.
L4 L5 C1C 2 s 4  ( L4 C1  L5 C 2 ) s 2  1
Solucin. H c ( s) (1.89)
A5 s 5  A4 s 4  A3 s 3  A2 s 2  A1 s  1
Inicialmente se determina el orden del filtro para luego obtener su funcin de transferencia como
se muestra a continuacin A5 C1C 2 ( L1 L2 L3  L1 L3 L5  L1 L2 L5  L1 L3 L4  L1 L4 L5  L2 L3 L4  L3 L4 L5  L2 L4 L5 ) R

A4 C1C 2 ( L1 L2  L1 L4  L1 L5  L2 L4  L4 L5 )

A3 C1 ( L1 L2  L1 L3  L1 L4  L2 L4  L3 L4 ) R  C 2 ( L1 L3  L1 L5  L2 L3  L3 L5  L2 L5 ) R

A2 C1 ( L1  L4 )  C 2 ( L1  L2  L5 )

A1 ( L1  L2  L3 ) R

Comparando (1.89) con la funcin de transferencia obtenida en MATLAB y resolviendo el

sistema de ecuaciones se obtienen los siguientes valores de los elementos (para R = 1 k)

L1 12.08 H L5 2.86 H
L2 13.86 H C1 8.66 PF
L3 8.35 H C2 11.22 PF
L4 7.35 H

Este ejemplo resalta la gran desventaja de los filtros pasivos implementados para bajas
frecuencias, ya que se requieren inductancias de gran tamao.

La respuesta en frecuencia de este filtro se muestra en la figura 1.45. En w = 130 rad/s la

atenuacin es de 43.5 dB y la mnima atenuacin en la banda de bloqueo es de 40 dB.

EJEMPLO 1.15

Obtener los polos, ceros y la funcin de transferencia de un filtro elptico pasa bajo normalizado
de orden nueve, con rizado de 1 dB en la banda de paso y atenuacin mnima de 60 dB en la
banda de rechazo.
La figura 1.44 presenta un circuito pasivo que puede operar como filtro elptico pasa bajo.

62 63
 Figura 1.45 Respuesta en frecuencia para el filtro elptico del ejemplo 1.14.

Solucin.

Figura 1.46 Polos y ceros del filtro elptico del ejemplo 1.15.

Al ejecutar el programa se obtienen los siguientes resultados

64 65
 Figura 1.47 Respuesta en frecuencia del filtro elptico del ejemplo 1.15. s
sn (1.90)
wc

En el caso de los filtros pasa, alto se presenta una inversin en la frecuencia con respecto al valor
de corte, con lo cual resulta
wc
sn
s

Y en una expresin para s

wc
s (1.91)
sn

De este modo, para un filtro pasa bajo, wn (frecuencia normalizada) vara entre -1 < wn < 1 en la
banda de paso, mientras que varia en el intervalo |wn| > 1 en el caso del filtro pasa alto.

Con el fin de obtener los valores de los elementos, sean Ln y Cn los valores de los componentes
del filtro pasa bajo normalizado y Lh y Ch los del filtro pasa alto con frecuencia de corte wc.
Debido a que solo se intercambian los elementos (L y C), manteniendo las mismas reactancias,
se tiene

1.7 TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIA wc Ln 1

s n Ln (1.92)
s sC h
Las tcnicas de aproximacin estudiadas hasta ahora se han aplicado exclusivamente y por
facilidad a los filtros pasa bajo, debido a que a partir de estos puede obtenerse la aproximacin a Tambin
los dems tipos de filtros mencionados inicialmente a travs de una transformacin de 1 s
frecuencias. sLh
sn Cn wc C n
Sin embargo las tcnicas desarrolladas anteriormente pueden utilizarse tambin para el diseo de (1.93)
filtros pasa alto, sin ms que remplazar bobinas por condensadores y condensadores por bobinas,
de manera que presenten idntica reactancia para la frecuencia normalizada. La curva de De las expresiones (1.92) y (1.93) se obtiene
respuesta en frecuencia es la misma que la correspondiente al filtro pasa bajo, teniendo en
cuenta que la escala de frecuencias queda invertida. 1
Lh (1.94)
wc C n
Tambin es posible obtener estas aproximaciones a partir de modelos de circuitos que respondan
de la forma deseada segn el filtro que se pretende disear; sin embargo, en este trabajo se 1
usar el procedimiento inicial. Ch (1.95)
wc Ln
Las transformaciones de frecuencia que se expondrn a continuacin convierten un filtro pasa
bajo normalizado en un pasa alto, pasa banda o rechaza banda con las frecuencias de corte
1.7.2 TRANSFORMACION PASA BAJO PASA BANDA
deseadas.
En los filtros pasa banda deben especificarse dos frecuencias de corte w1 y w2 (w1 < w2) y una
frecuencia central o de resonancia wc, que es la media geomtrica de ambas
1.7.1 TRANSFORMACIN PASA BAJO PASA ALTO

La relacin entre una frecuencia cualquiera s y la frecuencia normalizada sn para un filtro pasa wc w1 w2
bajo con frecuencia de corte wc est dada por

66 67
La transformacin de pasa bajo a pasa banda se logra mediante la siguiente sustitucin
w2  w1
Y multiplicando numerador y denominador en (1.98) por el trmino se obtiene
wc s wc wc C n
sn  (1.96)
w2  w1 wc s
2
w2  w1 1
De la expresin (1.96) se puede observar que el termino entre parntesis sugiere que un filtro Lp s u
1 wc C n Cps
pasa banda puede considerarse como la accin conjunta de un filtro pasa bajo y un filtro pasa (1.99)
alto en los cuales la frecuencia de corte del primero es mayor a la del segundo. Cn sn sw2  w1  w2  w1  1
2
 Lp s 
wc C n Cn s Cps

Figura 1.48 Filtro pasa banda como resultado de la accin Es decir Lp y Cp en paralelo.
conjunta de un pasa bajo y un pasa alto.

Finalmente, por igualacin de trminos en (1.99), se obtienen las expresiones para los elementos
correspondientes al filtro pasa banda

Ln w2  w1
Ls Cs 2
(1.100)
w2  w1 wc Ln

w2  w1 Cn
Lp 2
Cp (1.101)
wc C n w2  w1

1.7.3 TRANSFORMACION PASA BAJO RECHAZA BANDA

Esta transformacin se obtiene invirtiendo la expresin para sn del filtro pasa banda, de lo cual
En esta transformacin, las inductancias del filtro pasa bajo (Ln) se transforman en una
combinacin serie de inductancia y capacitancia (Ls y Cs), mientras que las capacitancias (Cn) se w2  w1
transforman en una combinacin en paralelo del mismo tipo de elementos (Lp y Cp). Los valores sn (1.102)
s wc
de estos elementos se obtienen apartir de las siguientes expresiones wc 
wc s
Para la inductancia
En este caso, contrario al anterior, las inductancias del filtro pasa bajo (Ln) se transforman en Lp
wc Ln s wc Ln s wc Ln
2
1 y Cp en paralelo, mientras que el condensador (Cn) queda transformado en Ls y Cs en serie. Con
Ln s n   sLs  (1.97) estas consideraciones se tiene
w2  w1 wc s w2  w1 w2  w1 s Cs s
Para la inductancia
Es decir Ls y Cs en serie.
Ln w2  w1 
Para la capacitancia Ln sn (1.103)
s w
wc  c
1 w2  w1 wc s

1 Cn wc (1.98) Ln
Cn sn s wc Y multiplicando numerador y denominador en (1.103) por 2
w2  w1  se obtiene
 wc
wc s

68 69
 2
Ln 1
2
w2  w1 2 Lp s u Los valores de los componentes del filtro pasa bajo para una carga de 500, manteniendo la
wc Cps
Ln sn (1.104) frecuencia normalizada, son
Ln sw2  w1  1 1
2
 Ln w2  w1  Lp s 
wc s Cps R R0 R n 500 : L1n
'
L1n R0 750 H

Es decir Lp y Cp en paralelo. ' ' Cn

L2 n L 2 n R0 250 H Cn 2666.67 PF
R0
Para la capacitancia
En la transformacin pasa bajo pasa alto, las inductancias pasan a ser condensadores y los
2
1 1 wc s wc s 1 wc 1 condensadores inductancias, como se muestra en la figura 1.50.
  Ls s  (1.105)
Cn sn Cn w2  w1 wc s w2  w1 Cn s w2  w1 Cn Cs
Figura 1.50 Filtro Butterworth pasa alto de tercer orden.
Es decir Ls y Cs en serie.

A continuacin por igualacin de trminos en (1.105) se obtienen las expresiones para los
elementos correspondientes al filtro rechaza banda

Ln w2  w1  1
Lp Cp (1.106)
wc
2
Ln w2  w1 

1 Cn w2  w1  Usando las ecuaciones (1.94) y (1.95) se obtiene

Ls Cs (1.107)
Cn w2  w1  wc
2

1 1 1
Lh 18.75 mH C1h '
0.0667 PF C2h '
0.2 PF
wc C n wc L1n wc L2 n
EJEMPLO 1.16

A partir del filtro pasa bajo Butterworth normalizado que se muestra en la figura 1.49 disear un EJEMPLO 1.17
filtro pasa alto con frecuencia de corte de 2x104rad/s y una resistencia de carga de 500.
A partir del filtro Chebyshev normalizado del ejemplo 1.8, obtener un filtro pasa banda cuyas
frecuencias de corte sean w1 = 1000 rad/s y w2 = 2000 rad/s para una impedancia de carga de
Figura 1.49 Filtro Butterworth pasa bajo
normalizado de tercer orden. 600 .

Solucin

Con Rn 1: : L1n 1.3465 H L2 n 0.7981 H Cn 1.3001 F (H 0.3493 )

Figura 1.51 Filtro Chebyshev pasa bajo normalizado.

3 1 4
L1n H L2 n H Cn F
2 2 3
Para una carga de 600
Solucin

70 71
 '
R R0 R n 1000 : L1n L1n R0 1500 H
'
R R0 R n 600 : L1n L1n R0 807.9 H
' ' Cn
Cn L2 n L2 n R0 500 H Cn 1333.33 PF
L2 n
'
L 2 n R0 478.86 H Cn
'
2166.83 PF R0
R0
En la transformacin pasa bajo a rechaza banda, las inductancias pasan a ser una combinacin en
En la transformacin pasa bajo a pasa banda, las inductancias pasan a ser una combinacin serie paralelo de bobina y condensador, y las capacitancias se convierten en una combinacin en serie
de bobina y condensador, y las capacitancias se convierten en una combinacin en paralelo del del mismo tipo de elementos como se muestra en la figura 1.53 y los valores de los elementos,
mismo tipo de elementos como se muestra en la figura 1.52. obtenidos con las ecuaciones (1.106) y (1.107), son los siguientes

2 2
Usando las ecuaciones (1.100) y (1.101) con wc w1 w2 se tiene wc w1 w2 2 u 10 6

L1s 807.9 mH C1s 0.62 PF L1 p 750 mH C1 p 0.667 PF

L2 s 478.9 mH C2s 1.04 PF
L2 p 250 mH C2 p 2 PF

Lp 230.8 mH Cp 2.17 PF Ls 750 mH Cs 0.667 PF

Figura 1.52 Filtro pasa banda del ejemplo 1.17. Figura 1.53 Filtro rechaza banda del ejemplo 1.18.

EJEMPLO 1.18

A partir del filtro pasa bajo Butterworth normalizado que se muestra en la figura 1.49 disear un
filtro rechaza banda con frecuencias de corte w1 = 1000 rad/s y w2 = 2000 rad/s, para una
resistencia de carga de 1 k.
Solucin.
Los valores normalizados de los elementos del filtro pasa bajo de la figura 1.48 son
1.7.4 TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIA EN MATLAB
Las transformaciones de frecuencia en MATLAB se realizan a partir de un filtro prototipo pasa
bajo con frecuencia de corte de 1 rad/s (normalizado). En todos los casos, los parmetros de
entrada son los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de la funcin de
transferencia del filtro prototipo, adems debe especificarse la frecuencia de corte o de
resonancia deseada y el ancho de banda segn el tipo de filtro.

3 1 4
L1n H L2 n H Cn F Rn 1
2 2 3 Transformacin pasa bajo a pasa bajo.

Para una resistencia de carga de 1 k, los valores de los elementos pasan a ser Convierte un filtro pasa bajo normalizado de orden N en uno pasa bajo del mismo orden con
frecuencia de corte wc. El comando que permite realizar esta transformacin es lp2lp y su
sintaxis es la siguiente

72 73
[numt, dent] = lp2lp(num, den, wc). Los vectores num y den contienen los coeficientes de la [numt, dent] = lp2bs(num, den, wc, Bw). Los vectores num y den contienen los coeficientes de
funcin de transferencia del filtro prototipo. numt y dent son los vectores que contienen los la funcin de transferencia del filtro prototipo. numt y dent son los vectores que contienen los
coeficientes del nuevo filtro pasa bajo con frecuencia de corte wc. coeficientes del nuevo filtro rechaza banda con frecuencia central wc y banda de rechazo de
ancho Bw.

Transformacin pasa bajo a pasa alto.

Convierte un filtro pasa bajo normalizado de orden N en uno pasa alto del mismo orden con
frecuencia de corte wc. El comando que permite realizar esta transformacin es lp2hp y su
sintaxis se muestra a continuacin
[numt, dent] = lp2hp(num, den, wc). Los vectores num y den contienen los coeficientes de la
funcin de transferencia del filtro prototipo. numt y dent son los vectores que contienen los
coeficientes del nuevo filtro pasa alto con frecuencia de corte wc.
Transformacin pasa bajo a pasa banda.
Convierte un filtro pasa bajo normalizado de orden N en uno pasa banda de orden 2N con
frecuencia central wc y ancho de banda Bw dados por
wc w1 w2 (1.108)
EJEMPLO 1.19
Disear los siguientes filtros basados en la aproximacin de Chebyshev tipo I usando
transformaciones de frecuencia, a partir de un filtro prototipo normalizado de orden tres y rizado
de 0.6 dB en la banda de paso.
a. Filtro pasa bajo con frecuencia de corte wc = 20 rad/s.
b. Filtro pasa alto con frecuencia de corte wc = 40 rad/s.
c. Filtro pasa banda con frecuencias de corte w1 = 20 rad/s y w2 = 40 rad/s.
d. Filtro rechaza banda con frecuencias de corte w1 = 20 rad/s y w2 = 40 rad/s.
Solucin.
Con el siguiente programa se realizan las transformaciones de frecuencia y se grafican las
respuestas en frecuencia de los filtros resultantes.

Bw w2  w1 (1.109)

Donde w1 y w2 son las frecuencias de corte bajo y de corte alto respectivamente (w1 < w2). El
comando que permite realizar esta transformacin es lp2bp y su sintaxis es la siguiente

[numt, dent] = lp2bp(num, den, wc, Bw). Los vectores num y den contienen los coeficientes de
la funcin de transferencia del filtro prototipo. numt y dent son los vectores que contienen los
coeficientes del nuevo filtro pasa banda con frecuencia central wc y ancho de banda Bw.

Transformacin pasa bajo a rechaza banda.

Convierte un filtro pasa bajo normalizado de orden N en uno rechaza banda de orden 2N con
frecuencia central wc y banda de rechazo de ancho Bw dados por

wc w1 w2

Bw w2  w1

Donde w1 y w2 son las frecuencias de corte bajo y de corte alto respectivamente (w1 < w2). El
comando que permite realizar esta transformacin es lp2bs y su sintaxis es la siguiente

74 75
 aritmtica ((w1+w2)/2). Puede notarse tambin que la banda de transicin superior es mayor que
la inferior.

Figura 1.54 Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo del ejemplo 1.19.

Los resultados de ejecutar este programa son los siguientes

Figura 1.55 Respuesta en frecuencia del filtro pasa alto del ejemplo 1.19.

Las figuras 1.54, 1.55, 1.56 y 1.57 muestran la respuesta en frecuencia de cada uno de los filtros.
Puede notarse que en el caso de los filtros pasa banda y rechaza banda, la respuesta en frecuencia
no es simtrica con respecto a la frecuencia central del filtro. Esto se debe a que esta frecuencia
es la media geomtrica de las frecuencias de corte w1 y w2 (wc = (w1w2)) y no la media

76 77
 Figura 1.56 Respuesta en frecuencia del filtro pasa banda del ejemplo 1.19.
Figura 1.57 Respuesta en frecuencia del filtro rechaza banda del ejemplo 1.19.
78
CAPITULO 2
SEALES Y SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
Las seales en tiempo discreto pueden obtenerse muestreando una seal continua o pueden
generarse directamente por algn proceso en tiempo discreto o de variables discretas.
Cualquiera que sea el origen de las seales en tiempo discreto los sistemas para el
procesamiento de estas seales tienen muchas caractersticas atractivas. Pueden realizarse
con una gran flexibilidad con una variedad de tecnologas. Los sistemas en tiempo discreto
pueden usarse para simular sistemas anlogos o para realizar transformaciones que no
pueden implementarse con sistemas en tiempo continuo. La representacin de seales en
tiempo discreto es a menudo deseable cuando se requiere un procesamiento sofisticado y
flexible de dichas seales.
2.1 SEALES EN TIEMPO DISCRETO
Matemticamente, las seales en tiempo discreto se representan como secuencias de
nmeros en la forma x(n) = {, x(-1), x(0), x(1), x(2), } donde n es un nmero entero.
En la prctica estas secuencias pueden provenir del muestreo peridico de una seal
analgica y el valor numrico del n-simo elemento en la secuencia es igual al valor de la
seal analgica xa(t) en el instante t = nT , es decir
x ( n) x a (nT ) (2.1)
donde T es el tiempo de muestreo o periodo de muestreo y su valor recproco se conoce
como frecuencia de muestreo.
1
fs (2.2)
T
Las seales en tiempo discreto pueden representarse grficamente como se muestra en la
figura 2.1. Aunque la abscisa se dibuja como una lnea continua, debe resaltarse que x(n)
est definida solamente para valores enteros de n. No es correcto pensar que x(n) es cero
para valores no enteros de n; simplemente x(n) no est definida fuera de los enteros.
2.1.1 SECUENCIAS BSICAS
En el anlisis de seales y sistemas en tiempo discreto, existen algunas secuencias bsicas
de gran importancia, algunas de las cuales se expondrn a continuacin.
78
 n

Figura 2.1 Representacin grfica de una seal en tiempo discreto.

u ( n) G (k )
k f
(2.6)

De otro lado, la secuencia impulso puede expresarse como la primera diferencia hacia atrs
de la secuencia escaln unitario, esto es

G (n) u ( n)  u ( n  1) (2.7)

En la figura 2.2 se muestran estas dos secuencias.

Figura 2.2 Secuencias impulso unitario y escaln unitario.

Secuencia impulso unitario discreta. Esta secuencia, denotada como (n), se define de la
siguiente forma

1 para n a
G (n  a ) (2.3)
0 para n z a

donde a es un entero. Esta secuencia juega el mismo papel en las seales y sistemas en
tiempo discreto que la funcin Delta de Dirac en el caso continuo.

Un aspecto importante de la secuencia impulso, es que una secuencia arbitraria puede Secuencia exponencial. La forma general de una secuencia exponencial real es
representarse como una suma de impulsos escalados y desplazados, de la forma
x ( n) AD n (2.8)
f
x ( n) x(k )G (n  k )
k f
(2.4)
donde A y son nmeros reales y por lo tanto x(n) es real. Si 0 < < 1 y A es positivo,
entonces la secuencia es de valores positivos y decrece a medida que n aumenta. Para
Secuencia escaln unitario. Esta secuencia est definida como -1 < < 0, los valores de la secuencia son alternados en signo y tienden a cero a medida
que n se hace grande. Finalmente, si D ! 1 , la secuencia crece en magnitud cuando n
1 para n t 0 aumenta. La figura 2.3 muestra las diferentes variantes para la seal exponencial real.
u ( n) (2.5)
0 para n  0
Secuencia exponencial compleja. Si en la ecuacin (2.8) las constantes A y son nmeros
La secuencia escaln unitario puede definirse tambin como la suma acumulativa de la
complejos, pueden escribirse de la forma
secuencia impulso de la forma

79 80
 Figura 2.3 Secuencia exponencial para A positivo y los diferentes valores de .
Es decir, las partes real e imaginaria de la secuencia varan sinusoidalmente con n. La
figura 2.4 ilustra una secuencia exponencial oscilatoria y una secuencia sinusoidal. El
hecho de que n sea un entero conduce a algunas diferencias importantes entre las
propiedades de las secuencias exponenciales complejas en tiempo discreto y en tiempo
continuo. Por analoga con las sinusoides en tiempo continuo, la cantidad 0 se llama la
frecuencia de la sinusoide compleja y I se conoce como la fase. Sin embargo, ntese que n
es un entero adimensional, por lo tanto, las dimensiones de 0 deben ser radianes. Para
mantener una analoga estrecha con las sinusoides en tiempo continuo, pueden especificarse
las unidades de 0 como radianes/muestra y las de n como muestras.

Figura 2.4 (a) Secuencia exponencial oscilatoria.

(b) Secuencia sinusoidal.

A A e jI D D e j: 0

La secuencia x(n) mostrada en (2.8) puede expresarse entonces en alguna de las siguientes
formas

n
x ( n) AD n A e jI D e j: 0 n
n
Otra diferencia entre las sinusoides en tiempo discreto y en tiempo continuo, puede
A D e j ( : 0 n I ) (2.9) observarse cuando se considera la secuencia x1(n) con frecuencia 1 = (0 + 2) de la
forma
AD
n
>Cos (: 0 n  I )  jSen(: 0 n  I )@
x1 (n) Ae j ( :0 2S ) n
La secuencia oscila con una envolvente exponencial creciente si D ! 1 o decreciente si
Ae j:0ne j 2S n (2.11)
D  1 . Cuando D 1 , la secuencia se conoce como secuencia exponencial compleja y
j: 0 n
toma la forma Ae

x ( n) A >Cos(: 0 n  I )  jSen(: 0 n  I )@ (2.10) Claramente, puede verse que las secuencias exponenciales complejas con frecuencias
(0 + 2k), donde k es un entero, son indistinguibles una de la otra. En el caso de
secuencias sinusoidales reales se presenta un fenmeno idntico

81 82
 f
x ( n) ACos>(: 0  2S k )n  I @ ACos>: 0 n  I @ (2.12) F fT (2.17)
fs

Puede concluirse entonces que para estudiar secuencias exponenciales complejas de la o de forma equivalente
n
forma x(n) = Aejo o sinusoides reales de la forma x(n) ACos(: 0 n  I ) , es necesario
considerar frecuencias solo en un intervalo de longitud 2 tal como 0 0 0 . : wT

En tiempo discreto, una secuencia peridica es aquella que cumple la relacin donde las variables de frecuencia en tiempo discreto y F estn relacionadas por

x ( n) x(n  N ) (2.13) : 2S F (2.18)

donde el periodo N es necesariamente un nmero entero. La relacin dada en (2.16) explica el nombre frecuencia normalizada o relativa que en
ocasiones se da a la variable F. En el cuadro 2.1 se resumen las relaciones entre las
variables de frecuencia
2.1.2 RELACIONES DE FRECUENCIA

Cuando se muestrea una seal analgica se establece una relacin entre las variables t y n Cuadro 2.1 relaciones entre las variables de frecuencia.
de tiempo continuo y tiempo discreto respectivamente. La secuencia resultante x(n) es igual
a la seal muestreada en mltiplos del tiempo de muestreo, es decir, para aquellos instantes Seales en tiempo continuo Transformaciones Seales en tiempo discreto
en los cuales
w 2S f : 2S F
n
t nT (2.14)
fs w o [rad s] : o [rad muestra]

con lo cual se tiene una relacin lineal entre las variables t y n. Como consecuencia de esto f o [ Hz ] F o [ciclos muestra]
existe una relacin entre las variables de frecuencia w ( f ) de las seales analgicas y las
variables ( F ) de las seales en tiempo discreto. Para establecer dicha relacin, : wT , F f fs
considerese una seal analgica de la forma
w : T, f Ff s
xa (t ) ACos (2S f t  I ) (2.15) S d : d S

que cuando se muestrea peridicamente a una frecuencia fs = 1/ T muestras por segundo, da f  w f  12 d F d 1

2

lugar a la secuencia
f  f  f S T d w d S T
x(n) { xa (nT ) ACos(2S fnT  I )
(2.16)  fs 2 d f d fs 2
2S n f
ACos  I
fs
De estas relaciones se observa que la diferencia fundamental entre las seales en tiempo
y considerando que una secuencia sinusoidal tiene la forma x( n) ACos ( 2SFn  I ) , puede discreto y en tiempo continuo es el rango de los valores de las variables de frecuencia. El
obtenerse la siguiente relacin entre las variables de frecuencia muestreo peridico de una seal en tiempo continuo supone una correspondencia entre un
rango de frecuencia infinito en las variables w f y el rango de frecuencias finito de las

83 84
variables F. debido a que la frecuencia mxima de una seal en tiempo discreto es Sistema invariante con el tiempo. Es aquel en el cual un corrimiento o retardo de la
= F = , los valores mximos de f y w para una frecuencia de muestreo fs son secuencia de entrada causa el mismo corrimiento en la secuencia de salida, es decir, si y(n)
es la respuesta del sistema a la entrada x(n), el sistema es invariante con el tiempo si para
fs 1 cualquier N la secuencia de entrada x1(n) = x(n-N) produce la salida y1(n) = y(n-N).
f Max
2 2T
(2.19) Estabilidad. Un sistema es estable cuando cualquier entrada acotada (de amplitud finita)
S produce una salida acotada.
wMax S fs
T

2.2.2 SISTEMAS LINEALES INVARIANTES CON EL TIEMPO (LTI)

2.2 SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
Un dispositivo o un algoritmo que realice operaciones o transformaciones sobre seales en
tiempo discreto se conoce como sistema en tiempo discreto o sistema discreto. Este
sistema opera sobre la excitacin o seal de entrada x(n) y genera una seal de salida en
tiempo discreto y(n), que es la respuesta del sistema, como se muestra en la figura 2.5, el
smbolo T{ - } representa la transformacin que el sistema realiza sobre la seal de entrada.
Los sistemas que renen las cualidades de ser lineales e invariantes con el tiempo son
particularmente importantes ya que tienen aplicaciones muy significativas en el
procesamiento de seales. Si se expresa la seal de entrada a un sistema LTI como una
combinacin lineal de impulsos desplazados como se describi en la ecuacin (2.4)
f
x( n) x(k )G (n  k )
k f

Figura 2.5 Representacin de un sistema discreto.

la secuencia de salida del sistema toma la siguiente forma

f
y ( n) T {x(n)} T x(k )G (n  k )
k f
(2.21)
f

x(k )T {G (n  k )}
k f

2.2.1 ALGUNAS CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS DISCRETOS Si se define h(n-k) como la respuesta del sistema a la entrada (n-k), la salida y(n) puede
expresarse entonces como
Sistema lineal. Es aquel que cumple el principio de superposicin. Si al excitar un sistema
f
con las seales de entrada x1(n) y x2(n) se obtienen las respuestas y1(n) y y2(n)
respectivamente, el sistema es lineal si se cumple la relacin y ( n) x ( k ) h( n  k )
k f
(2.22)

T {a1 x1 (n)  a 2 x 2 (n)} T {a1 x1 (n)}  T {a 2 x 2 (n)} Una consecuencia directa de la ecuacin (2.22) es que un sistema LTI est caracterizado
a1T {x1 (n)}  a 2T {x 2 (n)} (2.20) completamente por su respuesta al impulso h(n), en el sentido de que dado h(n) es posible
encontrar la salida y(n) producida por alguna seal de entrada x(n) a partir de (2.22). Esta
a1 y1 (n)  a 2 y 2 (n) expresin se conoce como la suma de convolucin y se representa de la forma

donde a1 y a2 son constantes arbitrarias. y (n) x ( n) h( n) (2.23)

Sistema sin memoria. Es aquel en el cual la salida y(n) en cualquier valor de n, depende La suma de convolucin y las ecuaciones en diferencias constituyen la base del anlisis de
solamente de la entrada x(n) en el mismo valor de n. Por ejemplo, el sistema cuya relacin sistemas en tiempo discreto.
entrada salida es y(n) = (x(n))2 es un sistema sin memoria.

85 86
 La ecuacin (2.25) implica que la transformada z de cualquier funcin x(nT) se puede
2.3 LA TRANSFORMADA Z escribir mediante inspeccin, en la forma de una serie. El elemento z-n en esta serie indica el
instante de muestreo en el que se presenta la amplitud x(nT). De otro lado, si X(z) est dada
En el estudio de seales y sistemas (anlisis y sntesis) en tiempo continuo, la transformada en la forma de una serie como la que se indic, la transformada z inversa se puede obtener
de Laplace constituye una herramienta matemtica de muy amplia aplicacin, dichos por inspeccin como una secuencia de la funcin x(nT) que corresponde a los valores de
sistemas estn caracterizados generalmente por ecuaciones diferenciales que a travs de x(t) en los instantes de muestreo.
esta transformacin, se convierten en funciones de transferencia.
Si la transformada z de la funcin x(nT) est dada como el cociente de dos polinomios en z,
El papel de la transformada z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la entonces la transformada z inversa se puede obtener mediante varios mtodos tales como la
transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo. En los sistemas en tiempo divisin directa, la expansin en fracciones parciales y el mtodo de la integral de
discreto, una ecuacin en diferencias lineal caracteriza la dinmica del sistema. Con el inversin, como se mostrar ms adelante.
mtodo de la transformada z, las soluciones a las ecuaciones en diferencias se convierten en
un problema de naturaleza algebraica.
2.3.1 TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES
La transformada z se aplica a la seal muestreada x(nT ) y a la secuencia de nmeros x(n),
siendo T el periodo de muestreo y n indica el orden en que se presentan los nmeros en la Funcin escaln unitario discreta
secuencia (n es un nmero entero). Para simplificar la presentacin, en ocasiones se omite
la aparicin explicita de T y se escribe x(nT ) como x(n). Como se defini en la seccin 2.1, la secuencia escaln est dada por
1
La transformada z unilateral de una seal muestreada x(nT) se define mediante la 1 para n t 0
expresin x(nT ) u (nT )
0 para n  0
f
X ( z) =>x(nT )@ x(nT ) z n
(2.24) y su transformada z es entonces
n 0
f f

X ( z) x(0)  x(T ) z 1  x(2T ) z 2  x(3T ) z 3  ...  x(nT ) z  n (2.25) X ( z) =>u (nT )@ (1) z n
z n
1  z 1  z  2  z 3  ...
n 0 n 0

Para una secuencia de nmeros x(n), la transformada z se define como: 1 z

X ( z) ; z 1  1 ( Serie geometrica ) (2.27)
f 1  z 1 z 1
X ( z) =>x(n)@ x ( n) z n
(2.26)
n 0

Secuencia rampa unitaria

El smbolo Z denota la transformada z de. En la transformada z unilateral se supone que
x(t) = 0 para t < 0 x(n) para n<0; adems z es una variable compleja. La funcin rampa unitaria discreta se define como

z e Ts e T (V  jw ) eVT cos(wT )  jsen( wT ) 

x( nT ) nT ; n 0,1, 2, ...

f f
1
La transformada z bilateral se define como: X ( z) =>x(nT )@
f

x(nT ) z n
. En este documento solo
X ( z) (nT ) z n
T nz  n  
T z 1  2 z  2  3 z 3  ...
n 0 n 0
n f
se tratar la transformada z unilateral.

87 88
 z 1 Tz
X ( z) T (2.28)
1  z  z  1
1 2 2 1  z 1 cos( wT ) z 2  z cos(wT )
X ( z) (2.31)
1  2 z 1 cos(wT )  z  2 2
z  2 z cos(wT )  1
Funcin potencia ak
Con el mismo procedimiento se obtiene la transformada z de la funcin seno.
a n para n 0, 1, 2, ...
x ( n) z 1 sen( wT ) zsen( wT )
0 para n  0 =>sen( wnT )@ (2.32)
1  2 z 1 sen( wT )  z  2 z 2  2 zsen( wT )  1
f f
X ( z) (a
n 0
n
) z n az 
n 0
1 n
az 1  a 2 z  2  a 3 z 3  ... Funcin impulso unitario discreta

1 para n 0
1 z G (nT )
X ( z) ; az 1
1 (2.29) 0 para n z 0
1  az 1 za
f
=>G ( nT )@ G (nT ) z n
1 (2.33)
Secuencia exponencial natural n 0

La funcin (nT) es muy importante en el anlisis de sistemas en tiempo discreto. Si un

 anT
sistema con funcin de transferencia H(z) se excita con la funcin impulso unitario discreta,
x(nT ) e ; n 0, 1, 2, ... a la salida se obtendr la secuencia h(nT) que se conoce como la respuesta al impulso del
sistema discreto.
f f

e 
n
X ( z) (e
n 0
 anT
) z n
n 0
 aT
z 1 1  e  aT z 1  e  2 aT z  2  e 3aT z 3  ... Figura 2.6 Respuesta al impulso de sistemas en tiempo
Continuo y en tiempo discreto.

1 z
X ( z) (2.30)
1  e  aT z 1 z  e  aT

Funcin coseno

coswnT  para n 0, 1, 2, ...

x(nT )
0 para n  0

En trminos de exponenciales complejas 2.3.2 PROPIEDADES Y TEOREMAS IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA Z

1 jwnT Las propiedades y teoremas que se expondrn a continuacin facilitan en gran medida los
cos( wnT )
2
e   e  jwnT  clculos relacionados con la transformada z. Se supone que la funcin del tiempo x(nT)
tiene transformada z y que adems es cero para n < 0.
1 1 1 1
X ( z) =>cos( wnT )@
2
>
= e jwnT  e  jwnT @ 
2 1  e jwT z 1 1  e  jwT z 1
La transformada z es lineal. Esto significa que si f(n) y g(n) tienen transformada z y a y b
son escalares, entonces x(n) formada por la combinacin lineal

89 90
 x(n) = af(n) + bg(n) (2.35) De este modo la multiplicacin de X(z) por z-k tiene el efecto de retrasar la funcin x(nT) un
tiempo kT.
tiene la transformada z
De igual modo, para probar la ecuacin (2.39), se tiene que
X(z) = aF(z) + bG(z) (2.36)
f

Donde F(z) y G(z) son las transformadas z de f(n) y g(n) respectivamente. =>x(nT  kT )@ x(nT  kT ) z n

n 0
f
Multiplicacin por an. Si X(z) es la transformada z de x(n) entonces la transformada z de z k x(nT  kT ) z ( n  k )
anx(n) est dada por n 0
f f
> @ a
= a n x n  n
xn z  n 
xn  a 1 z n f k 1 k 1

z x(nT  kT ) z ( n  k )  x(nT ) z  n  x(nT ) z  n
k
n 0 n 0 n 0 n 0 n 0
f k 1

= >a n x(n)@ X a 1 z  X ( z a) (2.37) z k x(nT ) z  n  x(nT ) z n
n 0 n 0
k 1
Teorema de traslacin real. Si x(n) < 0 para n < 0, entonces k n
z X ( z )  x(nT ) z
n 0
=>x(nT  kT )@ z k X ( z) (2.38)
A partir de (2.39), se obtiene
k 1
=>x(nT  T )@ zX ( z )  zx(0) (2.42)
=>x(nT  kT )@ z X ( z )  x(nT ) z  n
k
(2.39)
n 0
=>x(nT  2T )@ zZ >x(nT  T )@  zx(T ) z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx(T ) (2.43)
Siendo k cero o un entero positivo.
En general, para cualquier adelanto
Para probar la ecuacin (2.38), obsrvese que
=>x(nT  kT )@ z k X ( z )  z k x(0)  z k 1 x(T )  z k  2 x(2T )  . . .  zx((k  1)T ) (2.44)
f
=>x (nT  kT )@ x(nT  kT ) z n

n 0 Siendo k un entero positivo.

f
z  k x ( nT  kT ) z ( n  k ) (2.40) Puede observarse entonces que la multiplicacin de X(z) por z tiene el efecto de adelantar
n 0
un paso (un periodo de muestreo) la seal x(nT), mientras que la multiplicacin por z-1 la
retraza un periodo de muestreo.
Definiendo m = n - k, la ecuacin (2.40) puede escribirse de la siguiente manera

f
Teorema de traslacin compleja. Si X(z) es la transformada z de x(nT), entonces la
=>x ( nT  kT )@ transformada z de e-anTx(nT) se obtiene como sigue
z k x(mT ) z
m k
m

f f

Dado que x(mT) = 0 para m<0, se podra cambiar el limite inferior de la suma de m = -k por > @ e
= e  anT x nT   anT
xnT z  n xnT e z aT n
X (e aT z ) (2.45)
n 0 n 0
m = 0. Por tanto}
f
=>x( nT  kT )@ z  k x ( mT ) z ( m ) z k X ( z ) (2.41) Teorema del valor inicial. Si x(n) tiene transformada z y el limite cuando z tiende a
m 0 infinito de X(z) existe, entonces el valor inicial de x(n) est dado por

91 92
 x ( 0) lim X ( z ) (2.46) que es la ecuacin (2.47). El teorema del valor final es muy til para determinar el
z of
comportamiento de x(n) a medida que n tiende a infinito a travs de X(z).
Comprobacin

f
lim X ( z )
z of
lim x( n) z  n
z of z of

lim x(0)  x (1) z 1  x ( 2) z  2  . . . 
n 0
El teorema del valor inicial es conveniente para verificar la incidencia de posibles errores
en el calculo de la transformada z. Debido a que x(0) normalmente se conoce, una
verificacin del valor inicial mediante este teorema puede facilitar descubrir errores en
X(z), si es que existen.
Teorema del valor final. Si x(n) = 0 para n < 0, y X(z) existe y tiene todos sus polos dentro
del circulo unitario, con la posible excepcin de un polo simple en z = 1 (condicin para
estabilidad de X(z)); entonces el valor final de x(n) (a medida que n tiende a infinito) puede
darse mediante
x ( 0) 2.3.3 LA TRANSFORMADA Z INVERSA
Para que la transformada z sea til es necesario conocer los mtodos para encontrar la
transformada inversa, cuya notacin es Z-1.
La transformada z inversa de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo x(nT) o x(n). Es necesario tener en cuenta que a partir de la transformada z inversa
solo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo. De esta manera la
transformada z inversa de X(z) da como resultado una nica x(n), pero no da una nica x(t).
Esto significa que la transformada z inversa da como resultado una secuencia de tiempo que
especifica los valores de x(t) solamente en los valores discretos de tiempo, t = 0, T, 2T, y
no dice nada acerca de los valores de x(t) en todos los otros tiempos. Esto quiere decir que
lim x(n) lim>1  z 1 X ( z )@ (2.47) muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(nT). Para obtener la
n of z o1
transformada z inversa, generalmente se supone que la secuencia de tiempo x(nT) o x(n) es
cero para n < 0.
Comprobacin
f
=>x(n)@ Un mtodo obvio para encontrar la transformada z inversa es referirse a una tabla de
X ( z) x ( n) z
n 0
n
transformadas z, sin embargo sera muy difcil encontrar la transformada z inversa de una
f funcin de z complicada.
=>x(n  1)@ z 1 X ( z ) x(n  1) z n

n 0 Existen otros cuatro mtodos para obtener la transformada z inversa que no implican el uso
Por lo tanto de tablas:
f f
- Mtodo de la divisin directa.
x ( n) z
n 0
n
 x( n  1) z  n
n 0
X ( z )  z 1 X ( z )
- Expansin en fracciones parciales.
- Mtodo de la integral de inversin.
Tomando el lmite cuando z tiende a uno - Mtodo computacional.

f f

lim x(n) z  n  x(n  1) z  n
z o1 z o1
>
lim 1  z 1 X ( z ) @ Mtodo de la divisin directa. En este mtodo, la transformada z inversa se obtiene
n 0 n 0 mediante la expansin de X(z) en una serie infinita de potencias de z-1. Este mtodo es til
cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para la secuencia x(n) o se desea
Debido a la condicin de estabilidad para X(z) y dado que x(n) = 0 para n < 0, el primer encontrar solo algunos de sus primeros trminos.
miembro de esta ultima ecuacin se convierte en
El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X(z) est expandida en una
f
serie de potencias de z-1 entonces x(nT) o x(n) es el coeficiente del termino de z-n. Por lo
>x(n)  x(n  1)@ >x(0)  x(1)@  >x(1)  x(0)@  >x(2)  x(1)@  . . .
n 0
x (f ) lim x ( n)
n of tanto los valores de x(nT) o x(n) para n = 0, 1, 2, se pueden determinar por inspeccin.
Normalmente es difcil obtener una expresin para el termino general a partir de un
Por lo tanto conjunto de valores de x(nT) o x(n).
lim x(n) lim>1  z 1 X ( z )@
n of z o1

93 94
EJEMPLO 2.1 Expansin en fracciones parciales. Un procedimiento de uso muy comn para los casos
donde todos los polos son diferentes, es expandir X(z) en fracciones parciales de la forma
Obtener x(n) por el mtodo de la divisin directa para
a1 a2 a3 an
z 1 1  z 2  X ( z)    ...  (2.48)
X ( z) z  p1 z  p 2 z  p3 z  pn
1  z 2 2

Donde el coeficiente ai se calcula con la expresin

z z  1
3 2
z2 1 z2 1
X ( z)
z z  1
4 2 2
z z  2 z 2  1
4
z  2z 3  z
5
ai >( z  pi ) X ( z )@z (2.49)
pi

Solucin Es necesario tener en cuenta que la ecuacin (2.49) es valida solo en el caso de polos
simples.
3 5 7 9 11
z  3z  5z  7z  9z  ...
z 5  2z 3  z z2 1 Si X(z) involucra un polo mltiple, por ejemplo un polo doble en z = p1 y no tiene ms
polos, entonces X(z) tendr la forma
 z 2  2  z 2
 3  z 2 b1 b2
X ( z)  (2.50)
3  6 z 2  3z 4 z  p1 2 z  p1
5 z 2  3z 4
 5 z  2  10 z  4  5 z 6 Los coeficientes b1 y b2 se determinan a partir de
 7 z  4  5 z 6
b1 >( z  p ) 1
2
X ( z )@z p1
(2.51)
7 z  4  14 z 6  7 z 8
9 z  6  7 z 8
d
b2 > 2
( z  p1 ) X ( z ) @ (2.52)
La expresin en series de potencias para X(z) es entonces dz z p1

X ( z) z 3  3z 5  5 z 7  7 z 9  9 z 11  11z 13  13z 15  . . .

EJEMPLO 2.2
Y la correspondiente secuencia x(n) es
Encontrar x(n) por el mtodo de expansin en fracciones parciales.

x(0) x(1) x(2) 0 x(9) 7 X ( z)

 
z 1 0.5  z 1
x(3) 1 x(10) 0 1  0.5z 1  0.8z 
1 1 2

x(4) 0 x(11) 9
Solucin.
x(5) 3 x(12) 0
x(6) 0 x(13) 11 Rescribiendo en potencias positivas de z
x (7) 5 x(14) 0
x(8) 0 x(15) 13 . . . 25 z 2  50 z 25 z 2  50 z
X ( z)
501z 3  105 z 2  72 z  16 2 z  15 z  42

95 96
La expansin en fracciones parciales sera
Donde los Ri son los residuos de X(z)zn-1 en el polo z= pi de X(z)zn-1.
25 z 2  50 z a b1 b2
X ( z)  
2 z  15 z  42 2 z  1 5 z  42 5 z  4 Al evaluar los residuos, si el denominador de X(z)zn-1contiene un polo simple en z= pi,
entonces el residuo Ri correspondiente est dado por

25
a >2 z  1X ( z )@z 1  Ri lim > z  pi X ( z ) z n 1 @ (2.55)
2
3 z o pi

b1 >5z  4 X ( z)@
2
z 4
5
40 Si X(z)zn-1 contiene un polo mltiple pj de orden q, entonces el residuo Rj se calcula
mediante la expresin

d q 1
b2
d
> 2
(5 z  4) X ( z ) @ 70
Rj
1
q  1! z o p j dz
>
lim q 1 z  p j  X ( z ) z n 1
q
@ (2.56)
dz z 4
5
3

Si X(z)zn-1 tiene un polo simple o mltiple en el origen (z = 0), este mtodo puede tornarse
tedioso y podra ser ms sencilla una expansin en fracciones parciales.
25 1 40 70 1
X ( z)   
3 2 z  1 5 z  4 2 3 5 z  4 EJEMPLO 2.3
25 z 1 8 z 1 14 z 1
X ( z)   z 1  Obtener la transformada z inversa de
6 1  12 z 1 5 1  54 z 1   2
3 1  54 z
z ( z  2)
La secuencia x(n) es entonces X ( z)
( z  1) 2

 256  12   85 n  1 54   143  54 
n 1 n2 n 1
x ( n) n 1, 2, 3, . . . con el mtodo de la integral de inversin.
x(0) 0
Solucin.

Mtodo de la integral de inversin. Esta es una tcnica til para obtener la transformada z Primero se multiplica X(z) por zn-1
inversa. La integral de inversin de X(z) est dada por
( z  2) z n
X ( z ) z n 1 n = 0, 1, 2, . . .
1 ( z  1) 2
Z >X ( z )@ x(nT ) x(n)
1
X ( z ) z n 1dz
2Sj c
(2.53)

Siendo C un crculo con centro en el origen del plano z que contiene a todos los polos de Puede verse que X(z)zn-1 tiene un polo doble en z=1. Por lo tanto, la secuencia x(n) se
X(z)zn-1 y los valores de n son enteros positivos. obtiene a partir de la ecuacin (2.56) como sigue

Utilizando la teora de variable compleja, la transformada z inversa se puede obtener en ( z  2) z n

trminos de los residuos, como sigue x ( n) residuo de 2
en el polo doble z 1
( z  1)
x(nT ) x ( n) R1  R2  . . .  Rk (2.54)

97 98
 n
1 d 2 ( z  2) z
x ( n) lim  z  1 El resultado obtenido es
2  1! z o1 dz 2
( z  1)
d
lim
z o1 dz
>
( z  2) z n @ z o1
>
lim ( z  2)nz n 1  z n @

x ( n) 3n  1 n 0, 1, 2, . . .

Mtodo computacional. Matlab permite calcular la transformada z inversa de X(z) en

forma cerrada con el comando iztrans; tambin es posible obtener un vector con tantos El vector y contiene los valores de x(n) para n = 0, 1, 2, ..., 15. Puede verse que esta
valores de x(n) como se desee a travs del comando filter y la entrada impulso unitario que secuencia x(n) concuerda con el resultado del literal a (xn = 1 + 3*n).
se defini anteriormente.

El uso de estos dos comandos se ilustra con el siguiente ejemplo. 2.3.4 SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
USANDO LA TRANSFORMADA Z
EJEMPLO 2.4
Es posible encontrar la solucin a una ecuacin en diferencias siguiendo un procedimiento
z ( z  2) iterativo si se conocen las condiciones iniciales (los primeros valores) de la secuencia de
Obtener con Matlab la transformada z inversa de: X ( z )
( z  1) 2 salida y(n). Sin embargo, no es fcil encontrar una expresin en forma cerrada a partir del
a. Con el comando iztrans mtodo iterativo y solo se obtiene un nmero limitado de valores de y(n).
b. Con el comando filter
La mayor ventaja del uso de la transformada z en la solucin de ecuaciones en diferencias,
Solucion es que se resuelve una ecuacin algebraica en la variable z y adems se obtiene una
expresin para y(n) en forma cerrada.
a. Comando iztrans
Si un sistema discreto, lineal e invariante con el tiempo est caracterizado por la ecuacin
en diferencias de la forma

y (n)  a1 y (n  1)    a k y (n  k ) b0 x(n)  b1 x(n  1)    bm x(n  m) (2.57)

Al ejecutar estos comandos se obtiene Siendo x(n) y y(n) la entrada y la salida del sistema respectivamente en el n-simo instante
de muestreo, adems son k y m enteros positivos. Aplicando la transformada z a cada uno
xn = 1 + 3*n ; que es el resultado obtenido en el ejemplo 3.3 de los trminos de la ecuacin (2.57) y definiendo

b. Comando filter. Z [ x ( n)] X ( z)

z ( z  2) z 2  2z Z [ y ( n)] Y ( z )
X ( z)
( z  1) 2 z 2  2z  1
Entonces: x(n-1), x(n-2), x(n-3), y y(n-1), y(n-2), se pueden expresar en trminos de
X(z) y Y(z) (como se indica en (2.38) y (2.39)) y de las condiciones iniciales. De esta forma,
la ecuacin en diferencias (2.57) se convierte en una ecuacin algebraica que permite
encontrar Y(z) en funcin de X(z).

99 100
EJEMPLO 2.5

Obtener la solucin a la ecuacin en diferencias:

CAPITULO 3
y (n  2)  1.3 y (n  1)  0.4 y (n) u ( n) FILTROS DIGITALES
1 si n t 0 1 z
y ( 0) y (1) 0 u ( n) o U ( z)
0 si n  0 1  z 1 z 1
y ( n) 0 para n  0
El trmino filtro digital se entiende como cualquier procesamiento realizado a una seal
de entrada digital. Un filtro digital es la implementacin en hardware o software de una
Solucin
ecuacin en diferencias.
Aplicando la transformada z
Las siguientes son algunas ventajas de los filtros digitales:
z 2Y ( z )  z 2 y (0)  zy (1)  1.3>zY ( z )  zy (0)@  0.4Y ( z ) U ( z ) Alta inmunidad al ruido.
Alta precisin (limitada por los errores de redondeo en la aritmtica empleada).
Y remplazando las condiciones iniciales Fcil modificacin de las caractersticas del filtro.
Muy bajo costo.
z
z 2
 1.3z  0.4Y ( z )
z 1 Por estas razones, los filtros digitales han remplazado en gran medida a los filtros
z z analgicos.
Y ( z)
( z  1)( z 2  1.3z  0.4) ( z  1)( z  0.8)( z  0.5)
El proceso de diseo de un filtro digital requiere de tres pasos:
De la expansin en fracciones parciales resulta Establecer las especificaciones del filtro para unas determinadas caractersticas.
Estas especificaciones son las mismas que las requeridas para un filtro analgico:
frecuencias de corte, banda de bloqueo, banda de transicin, atenuacin, ganancia,
10 40 1 10 1 1 40 1 1 10 1
Y ( z)   10 z 1  z  z 1 etc.
z  1 3 z  0 .8 3 z  0 .5 1  z 1 3 1  0.8 z 1 3 1  0.5 z 1 Determinar la funcin de transferencia que cumpla las especificaciones.
Realizar la funcin de transferencia en hardware o software.
La secuencia y(n) es entonces
La seleccin del tipo de filtro depende de los requerimientos de respuesta en magnitud y
y ( n) 10(1) n 1  40
3 (0.8) n 1  103 (0.5) n 1 n 0, 1, 2,  fase. Los filtros FIR son de fase lineal y son siempre estables. Los filtros IIR generalmente
producen distorsin de fase, es decir, la fase no es lineal con la frecuencia; no obstante, el
Algunos valores de y(n) son orden de un filtro IIR es mucho menor que el de un filtro FIR para una misma aplicacin.

y (0) 0 y (3) 2.30 y (10) 8.22

3.1 FILTROS IIR Y FIR, DEFINICIONES Y CARACTERSTICAS
y (1) 0 y (4) 3.59 y (20) 9.81
y (2) 1 y (5) 4.75 y (f) 10 Filtros FIR (Finite Impulse Response)

Los conceptos mencionados en este capitulo sern ampliamente utilizados en el Un filtro FIR de longitud M se describe por una ecuacin en diferencias de la forma
capitulo tres.
y ( n) b0 x(n)  b1 x(n  1)  b2 x(n  2)    bM 1 x(n  M  1) (3.1)

101 102
Lo que da lugar a la funcin de transferencia Y ( z) b0  b1 z 1  b2 z 2    bM z  M
H ( z) (3.6)
X ( z) 1  a1 z 1  a 2 z  2    a N z  N
Y ( z) 1 2  ( M 1)
H ( z) b0  b1 z  b2 z    bM 1 z (3.2)
X ( z) Un filtro de este tipo se denota por ARMA(N, M), es decir, es Autorregresivo de orden N y
Media en Movimiento de orden M. Su respuesta al impulso es tambin de duracin infinita
Donde la secuencia {b0, b1,, bM-1} es el conjunto de los coeficientes del filtro. y por tanto es un filtro IIR. El cuadro 3.1 presenta un resumen de estas caractersticas.

Los filtros FIR no son recursivos (son filtros sin realimentacin), es decir, la salida depende
slo de la entrada y no de valores pasados de la salida. La respuesta es por tanto una suma Cuadro 3.1 Algunas caractersticas de los filtros FIR e IIR.
ponderada de valores pasados y presentes de la entrada. De ah que se denomine media en
movimiento (Moving Average). La funcin de Transferencia (3.2) tiene un denominador Ecuacin en Diferencias Tipo de Filtro
constante y slo tiene ceros.
FIR ( Finite Impulse Response)
M 1
No Recursivo
La respuesta es de duracin finita ya que si la entrada se mantiene en cero durante M y ( n) b x(n  k )
k
Moving Average (MA) orden M
periodos de muestreo consecutivos, la salida ser tambin cero. k 0
Todo ceros
IIR (Infinite Impulse Response)
Filtros IIR (Infinite Impulse Response) N
Recursivo
a
k 0
k y (n  k ) x ( n)
Autorregresivo (AR) orden N
Se trataran dos variaciones de este tipo de filtros: AR y ARMA. Todo polos

Filtros AR (Auto Regresivo). La ecuacin en diferencias que describe a un filtro AR es N M IIR

a
k 0
k y (n  k ) b x(n  l )
l 0
l ARMA(N, M)
y (n)  a1 y (n  1)  a 2 y (n  2)    a N y (n  N ) x ( n) (3.3) Polos y Ceros

Lo que da lugar a una funcin de transferencia de la forma:

Cuando se utiliza un filtro en tiempo discreto para realizar el tratamiento de una seal
analgica muestreada mediante una configuracin como la de la figura 3.1, tanto las
Y ( z) 1
H ( z) (3.4) especificaciones del filtro digital como las del filtro efectivo en tiempo continuo, se dan
X ( z) 1  a1 z 1  a 2 z  2    a N z  N generalmente en el dominio de la frecuencia.

Es claro que esta funcin de transferencia contiene solo polos. El filtro es recursivo ya que
la salida depende no solo de la entrada actual sino tambin de valores pasados de la salida Figura 3.1 Esquema de procesamiento digital de seales analgicas.
(Filtros con realimentacin). La respuesta al impulso es normalmente de duracin infinita,
lo que da origen a su nombre.

Filtros ARMA (Autor Regresivo y Media en Movimiento). Es el filtro ms general y es

una combinacin de los filtros MA y AR descritos anteriormente. La ecuacin en
diferencias que describe un filtro ARMA de orden N es

y (n)  a1 y (n  1)    a N y (n  N ) b0 x(n)  b1 x(n  1)    bM x(n  M ) (3.5)

Si la entrada es de banda limitada y la frecuencia de muestreo es lo suficientemente alta
que corresponde a la funcin de transferencia como para evitar el solapamiento, el sistema completo se comporta como un sistema LTI en
tiempo continuo.

103 104
 Figura 3.3 Respuesta al impulso del filtro pasa bajo ideal en tiempo discreto.

3.2 REALIZABILIDAD

Como en caso de los filtros anlogos, no es posible encontrar un sistema digital real que
presente un comportamiento en frecuencia como el del filtro ideal, debido a que este
sistema no sera causal.

Un filtro digital ideal tendra una respuesta en frecuencia como la mostrada en la figura 3.2,
que matemticamente puede expresarse como

1, si : d : c
H (: ) (3.7)
0, si : c d : d S

La respuesta al impulso de este filtro puede evaluarse usando la IDTFT como sigue

1 S
j: n Con este resultado se muestra que el filtro pasa bajo ideal en tiempo discreto no es causal y
h( n)
2S S H (: )e

d:
por lo tanto no existe un sistema real que presente este comportamiento en frecuencia. En el
1 :c caso, de los dems tipos de filtros (pasa alto, pasa banda y rechaza banda) este resultado se
j: n
: (1)e d: mantiene y puede concluirse que los filtros ideales no son fsicamente realizables.
2S  c

:c El teorema de Paley-Wiener establece que para que un sistema sea realizable debe ser
1 e j: n
causal y adems su respuesta en frecuencia debe satisfacer la condicin
2S jn : c
S
1 Sen(: c n) S ln H (: ) d:  f

(3.9)
S n
lo que implica que la funcin de magnitud H (: ) puede ser cero en algunos valores de
:c
h( n) Sa (: c n) (3.8) frecuencia, pero no puede ser cero sobre cualquier intervalo finito de frecuencias, ya que en
S ese caso la integral (3.9) se hace infinita. En consecuencia, cualquier filtro ideal es no
causal.
Figura 3.2 Respuesta en frecuencia de un filtro
pasa bajo digital ideal.
3.3 FILTROS IIR

El mtodo tradicional para disear filtros IIR digitales consiste en obtener un filtro
analgico equivalente, por medio de una transformacin bidireccional entre los planos s y
z que permita adaptar las caractersticas del dominio discreto al continuo y viceversa. Esta
es una solucin razonable por varios motivos:

El arte de diseo de filtros en tiempo continuo (analgicos) se encuentra muy

La respuesta al impulso del filtro dada en (3.8) se ilustra en la figura 3.3. desarrollado y se obtienen muy buenos resultados.

105 106
 Los procedimientos de diseo de filtros anlogos utilizan formulas
relativamente sencillas y en forma cerrada.
Los mtodos de aproximacin estndar que funcionan bien para el diseo de sistema LTI en tiempo continuo es estable si todos sus polos estn ubicados en el semiplano
filtros en tiempo continuo no producen formulas de diseo simples cuando se
aplican directamente a los filtros IIR en tiempo discreto.
Al disear un filtro digital transformando un filtro prototipo analgico, las especificaciones
del filtro en tiempo continuo se obtienen mediante la transformacin de las especificaciones
correspondientes al filtro digital deseado. Se obtiene a continuacin la funcin de
transferencia Hc(s) o la respuesta al impulso hc(t) del prototipo analgico utilizando uno de
los mtodos de aproximacin establecidos en el captulo uno. Seguidamente se obtiene la
funcin de transferencia H(z) o la respuesta al impulso h(n) del filtro digital aplicando a
Hc(s) o a hc(t) una transformacin de las que se presentarn en la siguiente seccin.
Cada una de estas tres representaciones (equivalentes) de un filtro analgico conduce a
mtodos alternativos para convertirlo al dominio digital. Es necesario recordar que un
complejo izquierdo (SCI) del plano s. De esta manera, para que la tcnica de conversin sea
efectiva, debe hacer coincidir los polos estables del sistema analgico con puntos en el
interior de la circunferencia unidad en el plano z.
En el diseo de filtros IIR se especificaran las caractersticas deseadas del filtro solo para la
respuesta en magnitud. Esto no significa que la respuesta en fase no sea importante. Las
caractersticas de magnitud y fase de un filtro estn estrechamente relacionadas y no
pueden especificarse independientemente. Por lo tanto se especifican las caractersticas
deseadas de magnitud y se acepta la respuesta en fase obtenida a partir de la metodologa de
diseo.

3.3.1 DISEO DE FILTROS IIR A PARTIR DE FILTROS ANLOGOS 3.3.2 DISEO DE FILTROS IIR MEDIANTE INVARIANZA AL IMPULSO.

Como se mencion en la seccin anterior, el diseo de filtros analgicos es un campo El objetivo de este mtodo es disear un filtro IIR con una respuesta al impulso h(n) que
maduro y bien desarrollado, as que no es sorprendente empezar el diseo de un filtro sea una versin muestreada de la respuesta al impulso hc(t) del filtro analgico equivalente,
digital en el dominio analgico y despus convertirlo al dominio discreto. es decir
h(n) { T hc (nT ) (3.13)
Un filtro analgico se puede describir por su funcin de transferencia
m
La invarianza al impulso proporciona un mtodo directo para calcular muestras de la salida
de un sistema en tiempo continuo de banda limitada cuando las seales de entrada son de
N ( s)
Ek sk
k 0 banda limitada. En el contexto del diseo de filtros, puede verse la invarianza al impulso
H c (s) (3.10)
D( s) n como un mtodo para obtener un sistema digital cuya respuesta en frecuencia est
D
k 0
k sk determinada por la respuesta en frecuencia de un sistema analgico.

Donde k y k son los coeficientes del filtro. Dicho filtro puede describirse tambin por su
El inters principal cuando se utiliza el mtodo de invarianza al impulso, es la relacin
respuesta al impulso, que se relaciona con Hc(s) a travs de la transformada inversa de
entre las respuestas en frecuencia de los filtros digitales y anlogos. La respuesta del filtro
Laplace
en tiempo discreto obtenida utilizando la ecuacin (3.13) se relaciona con la respuesta en
frecuencia del filtro en tiempo continuo mediante la expresin
hc (t ) L 1 ^H c (s )`
-
(3.11)
f
: 2kS
Una manera alternativa de describir el filtro analgico es mediante la ecuacin diferencial H ( e j: ) H
k f
c j  j
T T
(3.14)
lineal de coeficientes constantes
Adems si el filtro analgico es de banda limitada, de modo que se cumpla la condicin
n k m k
d d S
D
k 0
k
dt k
y (t ) E
k 0
k
dt k
x(t ) (3.12) H c ( jw) 0, para w t
T

Siendo x(t) y y(t) las seales de entrada y salida respectivamente. se obtiene entonces

107 108
 : de diseo, es decir, debe disearse de forma que cumpla sobradamente las especificaciones,
H ( e j: ) H c j , para : d S (3.15) particularmente en la banda de bloqueo.
T
La funcin de transferencia del filtro analgico puede expresarse, mediante una expansin
Es decir, la respuestas en frecuencia en tiempo continuo y en tiempo discreto se relacionan
en fracciones parciales (suponiendo polos simples), de la forma
mediante un cambio de escala lineal de la frecuencia, concretamente = wT para :  S .
Desafortunadamente ningn filtro analgico prctico puede ser de banda limitada y por N
Ak
tanto se produce interferencia entre los trminos sucesivos de la ecuacin (3.14), lo que H c (s) s p
k 1
(3.17)
k
causa el solapamiento (aliasing) mostrado en la figura 3.4. Sin embargo, si la respuesta del
filtro en tiempo continuo se aproxima a cero a altas frecuencias, el solapamiento puede ser
razonablemente pequeo y se puede obtener un filtro digital til partiendo del muestreo de y la repuesta al impulso correspondiente es
la respuesta al impulso del filtro analgico.
N
Ak e , si t t 0
pk t

hc (t ) k 1 (3.18)
Figura 3.4 Fenmeno de aliasing (solapamiento) en el muestreo.

0, si t  0

Muestreando hc(t) peridicamente en t = nT y escalndola en amplitud con el tiempo de

muestreo se obtiene

h( n) T hc (nT )
(3.19)
N
T Ak e pk nT

k 1

y la funcin de transferencia del filtro digital es entonces

f
H ( z) h(n) z
n 0
n

En el procedimiento de diseo mediante invarianza al impulso las especificaciones del filtro f

N
en tiempo discreto se transforman primero en especificaciones del filtro en tiempo T Ak e pk nT z  n
n 0 k 1
continuo, mediante la relacin
N f
T Ak e pk T z 1 
n
w :T (3.16)
k 1 n 0

Proveniente de la ecuacin (3.15), suponiendo despreciable el solapamiento que aparece en

la transformacin de Hc(jw) en H(ej). Tras obtener un filtro en tiempo continuo adecuado Dado a que la parte real de los pk es negativa, la suma interna converge y su valor es
basado en las especificaciones del filtro digital, la funcin de transferencia Hc(s) del filtro f
1
e 
n
analgico se convierte en H(z) correspondiente al filtro digital. pk T
z 1
n 0 1  e pk T z 1
En la practica, para compensar el solapamiento que puede aparecer en la transformacin de
Hc(s) en H(z), el filtro analgico debe estar ligeramente por encima de las especificaciones Por lo tanto, la funcin de transferencia del filtro digital es la siguiente

109 110
 N
Ak 1
H ( z) T (3.20) 0.15 o O 6.591
k 1 1  e pk T z 1 O2  1

Puede notarse que el filtro digital tiene polos ubicados en La expresin para el orden del filtro es:

zk e pk T k 1, 2,  , N (3.21) O
Cosh 1
N H
Es importante resaltar que los ceros en los dos dominios no satisfacen la misma relacin.
1 wa
Por lo tanto, el mtodo de invarianza al impulso no es la simple relacin dada por la Cosh
ecuacin (3.21). wc
N 2.61
EJEMPLO3.1 Al escoger N = 3, las especificaciones del filtro analgico se cumplirn sobradamente tanto
en la banda de paso como en la de bloqueo, reduciendo as los efectos del solapamiento en
Disear un filtro digital pasa bajo que cumpla las siguientes especificaciones, tomando el filtro digital.
como base el modelo de Chebyshev tipo I (ver capitulo 1). Utilizar un periodo de muestreo
T = 0.2 s. Calculo de los polos del filtro anlogo
0.92 d H (e j: ) d 1, 0 d : d 0.2S
1 1
H (e j: ) d 0.15, 0.4S d : d S E Senh 1 0.53
N H
2k  1 S
Solucin. Jk r
N 2
Usando la expresin (3.16) se obtienen las especificaciones en frecuencia correspondientes
al filtro en tiempo continuo. pk jwc Cos(J k  jE ) (polos)

0.92 d H c ( j: ) d 1, 0 d : T d 0.2S S
J1  p1 0.871  j 3.111
H c ( j: ) d 0.15, 0.4S d : T d S 6
p2 p1* 0.871  j 3.111
Dado que el filtro de Chebyshev tipo I tiene una respuesta en amplitud mnima S
J2  p3 1.744
correspondiente a la banda de paso en la frecuencia de corte, las condiciones equivalentes 2
para el filtro analgico son
H c ( jS ) t 0.92 y H c ( j 2S ) d 0.15 Con estos polos se obtiene la siguiente funcin de transferencia

18.202
wc = (frecuencia de corte) H c s 
wa = 2 (limite de la banda de bloqueo) s  0.871  j 3.111s  0.871  j 3.111s  1.744

La expansin de Hc(s) en fracciones parciales produce

1
0.92 o H 0.426 3
Ak  0.871  j 0.244  0.871  j 0.244 1.7434
H 2 1 H c s  s p  
k 1 k s  0.871  j3.111 s  0.871  j3.111 s  1.744

111 112
Y la correspondiente funcin de transferencia del filtro digital es
3.3.3 DISEO DE FILTROS IIR MEDIANTE LA APROXIMACIN DE DERIVADAS
3
Ak
H ( z) T pk T 1 Este es un mtodo muy simple para convertir un filtro analgico en uno digital y consiste
k 1 1 e z
en aproximar la ecuacin diferencial mediante una ecuacin en diferencias equivalente. La
 0.871  j 0.244  0.871  j 0.244 1.7434 derivada dy/dt se sustituye por la primera diferencia hacia atrs
0.2   0.871 j 3.1110.2 1  
1 e z 1  e 0.871 j 3.1110.2 z 1 1  e 1.744 0.2 z 1
dy (t ) y (nT )  y (nT  T ) y (n)  y (n  1)
o (3.22)
 0.871  j 0.244  0.871  j 0.244 1.7434 dt T T
0.2  
1  0.683  j 0.489z
1
1  0.683  j 0.489 z 1 1  0.706 z 1
Donde T es el periodo de muestreo y y(n) equivale a y(nT). La funcin de transferencia de
0.055 z ( z  0.8) un derivador analgico es H(s) = s, mientras que su equivalente digital tiene la funcin de
z 3  2.072 z 2  1.67 z  0.498 transferencia
1  z 1 z  1
H ( z) (3.23)
La figura 3.5 ilustra la respuesta en frecuencia de ambos filtros. T Tz

Que se obtiene de
Figura 3.5 Respuesta en frecuencia de los filtros anlogo y
digital obtenidos en el ejemplo 3.1. y (n)  y (n  1) Y ( z )  z 1Y ( z ) 1  z 1
Z Y ( z )
T T T

La figura 3.6 ilustra la operacin de un derivador anlogo y un diferenciador discreto a los

cuales entran las seales y(t) y y(n) respectivamente.

Figura 3.6 Derivador analgico y diferenciador en tiempo discreto.

La respuesta del filtro digital es muy similar a la del filtro analgico. Este filtro digital es La relacin equivalente en el dominio de la frecuencia es entonces
til para seales cuya frecuencia mxima sea 15.7 rad/s, que corresponde a la mitad de la
frecuencia de muestreo. 1  z 1
s (3.24)
T
2S
ws 31.4 rad/s
T La segunda derivada se aproxima por la segunda diferencia, que se obtiene aplicando la
primera diferencia a la primera diferencia de y(n)

113 114
 y (n)  y (n  1) y (n  1)  y (n  2) Figura 3.7 Correspondencia entre los planos s y z
 mediante la aproximacin de derivadas.
d 2 y (t ) d dy (t ) T T
o
dt 2 dt dt T
y (n)  2 y (n  1)  y (n  2)
T2

Y en el dominio de la frecuencia

2
1  2 z 1  z 2 1  z 1
s2 (3.25)
T2 T

En el caso de la k-sima derivada de y(t) la relacin en frecuencia sera

k
1  z 1
sk (3.26)
T Esta correspondencia tiene entonces la importante propiedad de que un filtro analgico
estable se transforma en un filtro digital estable. No obstante, los polos del filtro digital
La funcin de transferencia para el filtro IIR digital obtenida por la aproximacin de quedan confinados en frecuencias relativamente pequeas con lo cual la correspondencia se
derivadas mediante diferencias finitas, es entonces restringe al diseo de filtros de banda limitada (filtros pasa bajo y pasa banda) y no es
posible transformar, por ejemplo, un filtro analgico pasa alto en su correspondiente
H ( z) H c (s) s 1 z 1 modelo digital utilizando esta transformacin. De otro lado, un sistema anlogo inestable
T puede transformarse en un sistema discreto estable a partir de esta transformacin.

Es importante ahora conocer la correspondencia del SCI del plano s al plano z a travs de la
transformacin dada en (3.24), que es equivalente a EJEMPLO 3.2

1 Utilizar el mtodo de aproximacin de derivadas para convertir el filtro analgico pasa bajo
z (3.27)
1  sT con funcin de transferencia

Sustituyendo s = jw se encuentra que 1

H c (s)
s 2  2s  1
1 1 wT
z  j (3.28)
1  jw T 1  w 2T 2 1  w 2T 2 en un filtro IIR digital.

1 Solucin.
z ; z tan 1 w T (3.29)
2 2
1 w T
Sustituyendo s por su equivalente de (3.24) se obtiene
Variando w desde - hasta , se obtiene el correspondiente lugar de puntos en el plano z,
1
que es una circunferencia de radio y con centro en z = . Adems, el SCI del plano s H ( z) 2
corresponde al interior de esta circunferencia, como se muestra en la figura 3.7. 1  z 1 1  z 1
 2 1
T T

115 116
 T2 b
H ( z) H ( s) (3.30)
1    
2T  T 2  2  2T z 1  z  2 sa
z 2T 2
1   
2T  T 2 z 2  2  2T z  1 que tambin puede caracterizarse por la ecuacin diferencial

dy (t )
Puede verificarse que los polos son complejos conjugados. Si se escoge, por ejemplo,  ay (t ) bx (t ) (3.31)
dt
T = 0.2 segundos, la funcin de transferencia sera
En lugar de sustituir la derivada por una diferencia finita, supngase que se integra la
0.04 z 2 derivada y se aproxima la integral mediante la formula trapezoidal, de la siguiente forma
H ( z)
1.323 z 2  2.283 z  1
t
y (t ) y ' (W )dW  y (t0 ) (3.32)
La figura 3.8 ilustra la respuesta en frecuencia de ambos filtros. t0

Figura 3.8 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.2. Donde y(t) denota la derivada de y(t). La aproximacin de la integral mediante la formula
trapezoidal en t = nT y to = nT-T, produce

T
y (nT ) > y ' (nT )  y ' (nT  T )@  y (nT  T ) (3.33)
2

Ahora, evaluando la ecuacin diferencial (3.31) en t = nT, se tiene

y ' (nT )  ay ( nT )  bx ( nT ) (3.34)

Sustituyendo la derivada en (3.33) por su equivalente de (3.34), se obtiene la ecuacin en

diferencias para el sistema en tiempo discreto. Con y(n) y(nT) y x(n) x(nT), se obtiene

aT aT bT
1  y ( n )  1  y (n  1) >x(n)  x(n  1)@
2 2 2
3.3.4 DISEO DE FILTROS IIR A TRAVS DE LA TRANSFORMACIN BILINEAL
La transformada z de esta ecuacin en diferencias es
La limitacin ms importante de los dos mtodos para el diseo de filtros IIR descritos
aT aT 1 bT
anteriormente es que solo son apropiados para filtros pasa bajo y una clase limitada de
filtros pasa banda.
1  Y ( z )  1 
2
z y( z)
2 2
 
1  z 1 X ( z )

La transformacin bilineal es una correspondencia del plano s al plano z, que soluciona las Con lo cual, la funcin de transferencia del filtro digital equivalente es
limitaciones de los otros dos mtodos; es una correspondencia que transforma el eje jw del
plano s en una revolucin de la circunferencia unidad del plano z, evitando el bT
solapamiento entre las componentes de frecuencia. Adems todos los puntos del SCI de s se
Y ( z)
1 z
1
 
corresponden con el interior de la circunferencia unidad del plano z y todos los puntos del H ( z) 2
SCD de s se corresponden con puntos fuera de la circunferencia unidad en z. La X ( z) aT aT 1
1  1  z
transformacin bilineal est relacionada con la formula trapezoidal de la integracin 2 2
numrica. Como ejemplo considrese un filtro LTI analgico con funcin de transferencia

117 118
 b Cuando r = 1, entonces = 0 y por lo tanto
H ( z) (3.35)
2 1  z 1
a 2 2 sen : 2 sen :
T 1  z 1 w
T 2  2 cos : T 1  cos :
Comparando (3.30) con (3.35) se observa la siguiente correspondencia del plano s al 2 :
plano z w tan (3.40)
T 2
2 1  z 1 Y la expresin para es entonces
s (3.36)
T 1  z 1
wT
: 2 tan 1 (3.41)
que es la llamada transformacin bilineal. Puede comprobarse que esta correspondencia 2
se mantiene, en general, para una ecuacin diferencial de N-esimo orden.

Para desarrollar las propiedades de la transformacin bilineal, sean Figura 3.9 Correspondencia entre los planos s y z
mediante la transformacin bilineal.
z re j: (3.37)
s V  jw

Entonces la transformacin bilineal se puede expresar como

2 z 1
s
T z 1
j:
2 re  1

T re j:  1
2 2
r 1 2r sen :
 j
T 1  r 2  2r cos : 1  r 2  2r cos :

De donde se obtiene
2 r 2 1
V (3.38)
T 1  r 2  2r cos :
2 2r sen :
w (3.39)
T 1  r 2  2r cos :
Puede notarse que si r < 1, entonces < 0 y si r > 1, entonces > 0. Esto indica que si un
polo de Hc(s) est en el SCI del plano s, su imagen en el plano z est en el interior de la
circunferencia unidad. Por lo tanto, los filtros en tiempo continuo causales y estables se
transforman en filtros en tiempo discreto causales y estables. La figura 3.9 ilustra la
correspondencia entre puntos de los planos s y z que se obtiene usando la transformacin
bilineal.
La figura 3.10 ilustra la relacin entre las variables de frecuencia en los dos dominios. Un
resultado importante de la transformacin bilineal es que el rango completo en w se
relaciona unvocamente con el rango . No obstante, la correspondencia es
altamente no lineal debido a la funcin arcotangente, lo que se refleja en una compresin de
frecuencia (deformacin de frecuencia). Tambin es importante destacar que la
transformacin bilineal hace corresponder el punto s = - con el punto z = -1. Por esta
razn el filtro pasa bajo de un polo simple dado en (3.30) que tiene un cero en el infinito,
resulta en un filtro digital que tiene un cero en z = -1.
EJEMPLO 3.3
Disear un filtro pasa bajo digital que cumpla las siguientes especificaciones, tomando
como base el modelo de Butterworth.

119 120
 0.89 d H (e j: ) d 1, 0 d : d 0.2S 2 1
H c ( jw ) 2N
(3.42)
w
H (e j: ) d 0.18, 0.3S d : d S 1 
wc
Utilizar un periodo de muestreo: a) T = 1 s, b) T = 0.1 s. Remplazando en (3.42) las condiciones dadas para Hc(w)
2N 2
2 tan(0.1S ) 1
1  (3.43)
Figura 3.10 Relacin entre las variables de frecuencia de los dominios wc 0.89

anlogo y digital a travs de la transformacin bilineal.
2N 2
2 tan(0.15S ) 1
1  (3.44)
wc 0.18

Dividiendo (3.44) entre (3.43) y resolviendo para N, se obtiene

1 2 1 2
log  1  1
1 0.18 0.89



N
2 tan(0.15S )
log
tan(0.1S )
Solucin.
5.31
Usando la expresin (3.40) se obtienen las especificaciones en frecuencia correspondientes
al filtro en tiempo continuo. Como N debe ser entero, se toma N = 6 y sustituyendo este valor en la ecuacin (3.44) se
obtiene wc = 0.77rad/s. Para este valor de wc las especificaciones de la banda de paso se
2 0.2S cumplen en exceso y las de la banda de bloque se cumplen exactamente.
0.89 d H c ( j: ) d 1, 0d: d tan
T 2
Los seis polos de la funcin de transferencia Hc(s) estn ubicados en el SCI sobre una
2 0.3S circunferencia de radio wc, como muestra la figura 3.11 y sus valores son
H c ( j: ) d 0.18, tan d: df
T 2
p1, 2 0.744 r j 0.199
a) T = 1 s. p 3, 4 0.545 r j 0.545
Dado que el filtro de Butterworth tiene una respuesta en amplitud montona podemos p 5, 6 0.199 r j 0.744
requerir, de forma equivalente, que se cumplan las condiciones
La funcin de transferencia correspondiente para estos polos es
H c ( j 2 tan(0.1S )) t 0.89 y H c ( j 2 tan(0.15S )) d 0.18
1
H c ( s)
La magnitud al cuadrado de la respuesta en frecuencia de un filtro Butterworth est dada 4.80 s 6  14.27 s 5  21.23s 4  20.02 s 3  12.59 s 2  5.02 s  1
por
La funcin de transferencia del filtro en tiempo discreto se obtiene aplicando la
transformacin bilineal a Hc(s) con T = 1 s y el resultado es

121 122
 7.546 u 10 4 (1  z 1 ) 6 b) T = 0.1 s.
H ( z)
1  3.17 z 1  4.59 z  2  3.75 z 3  1.79 z  4  0.47 z 5  0.054 z 6
Las condiciones para el filtro analgico en este caso son
7.546 u 10  4 ( z  1) 6
z  3.17 z  4.59 z 4  3.75 z 3  1.79 z 2  0.47 z  0.054
6 5
H c ( j 20 tan(0.1S )) t 0.89 y H c ( j 20 tan(0.15S )) d 0.18

Remplazando estas condiciones en la funcin de magnitud al cuadrado de Butterworth, se

tiene
Figura 3.11 Ubicacin de los polos del filtro anlogo
Butterworth del ejemplo 3.3. 2N 2
20 tan(0.1S ) 1
1  (3.45)
wc 0.89

2N 2
20 tan(0.15S ) 1
1  (3.46)
wc 0.18

El orden del filtro anlogo es

1 2 1 2
log  1  1
1 0.18 0.89



N
2 tan(0.15S )
log
La figura 3.12 ilustra la ubicacin de los polos del filtro digital. La transformacin bilineal tan(0.1S )
traslada los polos del filtro anlogo al interior de la circunferencia unidad del plano z, el
cero en z = -1 corresponde a los ceros en el infinito de Hc(s). 5.31

Puede notarse que el orden no depende del tiempo de muestreo. Nuevamente debe tomarse
N = 6 y sustituyendo este valor en la ecuacin (3.46) se obtiene wc = 7.77 rad/s. De nuevo,
Figura 3.12 Diagrama de polos y ceros del filtro para este valor de wc las especificaciones de la banda de paso se cumplen en exceso y las
digital Butterworth del ejemplo 3.3. de la banda de bloque se cumplen exactamente.

La funcin de transferencia correspondiente a este filtro es

1
H c ( s)
4.80 u 10 6 s 6  1.43 u 10  4 s 5  2.12 u 10 3 s 4  0.02 s 3  0.13s 2  0.502 s  1

Aplicando la transformacin bilineal a Hc(s) con T = 0.1 s. La funcin de transferencia del

filtro digital es entonces

7.546 u 10 4 (1  z 1 ) 6
H ( z)
1  3.17 z 1  4.59 z  2  3.75 z 3  1.79 z  4  0.47 z 5  0.054 z 6

123 124
 7.546 u 10 4 ( z  1) 6 El procedimiento consiste entonces en convertir las frecuencias crticas dadas en
H ( z) frecuencias distorsionadas mediante la expresin
z 6  3.17 z 5  4.59 z 4  3.75 z 3  1.79 z 2  0.47 z  0.054

Puede notarse que la funcin de transferencia del filtro digital es la misma en ambos casos, 2 wT
wd tan (3.47)
lo que indica que el tiempo de muestreo no influye en los resultados. Como en el caso de T 2
invarianza al impulso, el parmetro T no afecta el procedimiento de diseo ya que se
supone que el punto de partida son las especificaciones del filtro en tiempo discreto. donde w es la frecuencia real y wd es la frecuencia distorsionada. El filtro anlogo se disea
Cuando estas especificaciones se transforman en sus equivalentes en tiempo continuo y el con los valores de wd y luego se aplica la transformacin bilineal como se describi anterior
correspondiente filtro analgico se vuelve a transformar en un filtro digital el efecto de T se mente para obtener el correspondiente filtro digital que cumple las especificaciones
cancela. Por consiguiente en problemas especficos se puede escoger cualquier valor establecidas. Al remplazar los valores de wd en la expresin para la frecuencia digital
conveniente de este parmetro. La figura 3.13 ilustra el efecto del tiempo de muestreo sobre dada en (3.41) se obtiene la relacin
el filtro anlogo, mientras que en el filtro digital el producto wT permanece constante con lo
cual : 2 tan 1 ( w T 2) no vara. w T
: 2 tan 1 d
2
Figura 3.13 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos en el ejemplo 3.3. T 2 wT
2 tan 1 tan
2T 2

: wT (3.48)

De la expresin (3.48) se puede concluir que la predistorsin incluida en el diseo del filtro
tiene como objetivo establecer una relacin lineal entre las variables de frecuencia w y .

EJEMPLO 3.4

Disear un filtro pasa bajo digital basado en la aproximacin de Chebyshev tipo I que
cumpla las siguientes especificaciones

En f1 = 1.5 kHz la atenuacin mxima permisible es 0.8 dB.

En f2 = 2 kHz debe atenuar como mnimo 20 dB.

La frecuencia de muestreo es de 10 kHz.

Solucin.

Predistorsionando las frecuencias se obtiene

Cuando las condiciones para el diseo de un filtro se especifican en el dominio de la

frecuencia real, es necesario considerar la distorsin producida por la transformacin 2 w pT 2 3000S u 10 4
bilineal antes de convertir el filtro al dominio digital. Para disear un filtro bajo estas w pd tan tan 10190.5 rad s
T 2 10  4 2
condiciones debe primero hacerse una predistorsin (pre-warping) en la frecuencia real que
permita que las condiciones establecidas se cumplan en el domino discreto.

125 126
 2 w T 2 4000S u 10 4
wad tan a tan 14530.9 rad s
T 2 10  4 2 3.4 TRANSFORMACIONES DE FRECUENCIA

Como en el caso de los filtros anlogos, para disear un filtro digital IIR pasa alto, pasa
H >10 Amax 10
@
1
12
0.45 O >10 Amin 10
@
1
12
9.95 banda o rechaza banda, puede tomarse un filtro prototipo pasa bajo y realizar una
transformacin de frecuencia.
O
Cosh 1 Para realizar este procedimiento existen dos posibilidades, la primera consiste en realizar
Nt H o N 5 una transformacin de frecuencia en el dominio analgico, como se describi en la seccin
w 1.7, para luego discretizar el filtro resultante usando una correspondencia del plano s al
Cosh 1 ad
w plano z. Una posibilidad alternativa consiste en realizar primero la discretizacin del filtro
pd
prototipo pasa bajo y luego realizar una transformacin de frecuencia en el dominio digital
para obtener la respuesta en frecuencia deseada. En general estas dos aproximaciones
La funcin de transferencia para el filtro con la predistorsin de frecuencia es
producen resultados diferentes, a excepcin de la transformacin bilineal, para la cual los
resultados son idnticos.
1
H d (s)
6.55 u 10  20 s 5  6.75 u 10 16 s 4  1.2 u 10 11 s 3  7.45 u 10 8 s 2  4.45 u 10  4 s  1 Una transformacin de frecuencia en el dominio digital implica remplazar la variable z-1
por una funcin racional g( z-1) que debe satisfacer las siguientes propiedades
Discretizando a travs de la transformacin bilineal con T = 10-4 s, se obtiene
La correspondencia z-1 g(z-1) debe garantizar estabilidad en el filtro
H ( z)
2.207 z 5
 11.03z 4  22.07 z 3  22.07 z 2  11.03z  2.207 u 10 3 resultante, es decir, los puntos del interior de la circunferencia unidad deben
z  3.103z 4  4.607 s 3  3.873z 2  1.826 z  0.387
5 transformarse en puntos de la misma regin del plano z.
Los puntos pertenecientes a la circunferencia unidad deben transformarse en
La figura 3.14 muestra la respuesta en frecuencia del filtro digital resultante. puntos pertenecientes tambin a la circunferencia unidad.

Esta segunda condicin implica que la transformacin evaluada en la circunferencia unidad

Figura 3.14 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.4. debe tener magnitud uno al igual que la variable z-1, es decir

g (: ) 1 :

esto implica que la correspondencia debe ser pasa todo y debe ser de la forma

n
z 1  D k
g ( z 1 ) r 1
(3.49)
k 1 1Dk z

donde D k  1 , con el fin de garantizar la estabilidad en la transformacin. Para las

transformaciones bsicas pasa bajo a pasa bajo, pasa bajo a pasa alto, pasa bajo a pasa
banda y pasa bajo a rechaza banda, se requiere que la funcin g(z-1) sea de primero o de
segundo orden dependiendo de la transformacin. El cuadro 3.2 muestra las
transformaciones de frecuencia que permiten obtener los diferente tipos de filtros ya
mencionados.

127 128
 EJEMPLO 3.5
Cuadro 3.2 Transformaciones de frecuencia para filtros digitales.
Un filtro pasa bajo Chebyshev tipo I, con un decibel de rizado en la banda de paso y
Tipo de filtro Transformacin Parmetros frecuencia de corte p = 0.4, tiene la funcin de transferencia

: p  :c 0.218  0.436 z 1  0.218 z 2

Sen H ( z)
2 1  0.351z 1  0.330 z  2
z 1  D D
Pasa bajo z 1 o : p  :c
1  D z 1 Sen A partir de este modelo, obtener un filtro pasa alto con frecuencia de corte c = 0.5.
2
p : Frecuencia de corte del filtro prototipo.
c : Frecuencia de corte del nuevo filtro. Solucin.

:p  :c Con c = 0.5 y p = 0.4, el parmetro de la transformacin es

1
Cos
z D 2 :p  :c
Pasa alto z 1 o D 
1  D z 1 :p  :c Cos

Cos 2
2 D  6.314
:p  :c

Cos
2
D1  2DK ( K  1)
D2 ( K  1) ( K  1)
y la transformacin sera entonces
:  :1
Cos 2
2 z 1  6.314
D z 1 o
2
z  D1 z  D 2 1
:  :1 1  6.314z 1
Pasa banda z 1 o  Cos 2
D 2 z  2  D 1 z 1  1 2
con lo cual se obtiene la siguiente funcin de transferencia para el filtro pasa alto
:  :1 :p
K Cot 2 Tan 2
2 2 z 1  6.314 z 1  6.314
0.218  0.436  0.218
1

1
1 : Frecuencia de corte inferior. 1  6 . 314z 1  6.314z
2 : Frecuencia de corte superior. G( z) 2
z 1  6.314 z 1  6.314
1  0.351  0.330
1

1
D1  2D ( K  1) 1  6 . 314z 1  6.314z
D2 (1  K ) 1  K )
0.307  0.614 z 1  0.307 z  2
:  :1
1  0.064 z 1  0.314 z  2
Cos 2
z 2  D 1 z 1  D 2 2
Rachaza banda z 1 o D
D 2 z  2  D 1 z 1  1 :  :1
Cos 2
2 En la figura 3.15 se presenta la respuesta en frecuencia del filtro pasa alto digital con
funcin de transferencia G(z) obtenido en este ejemplo. Puede notarse que la magnitud de
:  :1 :p esta respuesta en frecuencia en = c = 0.5 es 0.891, lo que equivale a una atenuacin de
K Tan 2 Tan un decibel.
2 2

129 130
 Figura 3.15 Respuesta en frecuencia del filtro pasa alto del ejemplo 3.5. Con lo cual se tiene la transformacin

z 2  0.176 z 1
z 1 o 
0.176z 1  1

La funcin de transferencia para el filtro pasa banda es entonces

2
z  2  0.176 z 1 z  2  0.176 z 1
0.21  0.21  1
 0.21  1

G( z) 0.176z  1 0.176z  1
2
z  2  0.176 z 1 z  2  0.176 z 1
1  0.705  1  0.396  0.176z 1  1
0 . 176z  1
0.214  0.036 z 1  0.213 z  2  0.036 z 3  0.214 z  4
1  0.471z 1  0.747 z  2  0.258 z 3  0.393 z  4

La respuesta en frecuencia de este filtro se muestra en la figura 3.16.

EJEMPLO 3.6

Obtener un filtro pasa banda con frecuencias de corte 1 = 0.4 y 2 = 0.7 a partir de el Figura 3.16 Respuesta en frecuencia del filtro pasa banda del ejemplo 3.6.
filtro pasa bajo basado en la aproximacin elptica con frecuencia de corte p = 0.3, 0.8
dB de rizado en la banda de paso y 20 dB de atenuacin mnima en la banda de bloqueo,
con funcin de transferencia

0.21  0.21z 1  0.21z 2

H ( z)
1  0.705 z 1  0.396 z  2

Solucin.

Los parmetros para la transformacin de frecuencia son

:  :1
Cos 2
2
D 0.176
:  :1
Cos 2
2

:  :1 :p 3.5 FILTROS FIR

K Cot 2 Tan 1
2 2
Las tcnicas utilizadas comnmente para el diseo de filtros IIR, se basan en la
D1  2DK ( K  1) 0.176 transformacin de un sistema anlogo en uno digital, debido en parte a que el diseo de
filtros anlogos era un arte muy desarrollado cuando los filtros digitales comenzaron a ser
D2 ( K  1) ( K  1) 0
de inters. Por el contrario, los filtros FIR estn restringidos casi totalmente al dominio

131 132
digital y como consecuencia, las tcnicas de diseo de filtros FIR se basan en aproximar Un filtro FIR tiene fase lineal, si su respuesta al impulso satisface la condicin
directamente la respuesta deseada del filtro en tiempo discreto. Adems la mayora de las
tcnicas de aproximacin de la respuesta en amplitud de un sistema FIR se asumen una h( n) r h(( M  1)  n) n 0, 1,  , M  1 (3.54)
restriccin de fase lineal, es decir, su respuesta tiene un retardo constante.
Esta condicin implica que
Generalmente los filtros se definen de forma idealizada mediante respuestas en frecuencias
constantes por tramos, con discontinuidades en los lmites de las bandas. Como resultado, h(0) r h( M  1)
la respuesta al impulso de estos sistemas es no causal y de duracin infinita. La forma ms
h(1) r h( M  2)
directa de obtener una aproximacin FIR causal a estos sistemas es truncar la respuesta
ideal en algn punto para producir un filtro FIR de longitud finita. h(2) r h( M  3)

h( M  1) r h(0)
3.5.1 FILTROS FIR SIMTRICOS Y ANTISIMTRICOS.
La figura 3.17 ilustra un ejemplo de secuencias simtricas y antisimtricas para M par e
En un filtro FIR de longitud M, su entrada x(n) y su salida y(n) estn relacionadas mediante
impar. Puede verse que si M es par, el termino (M-1)/2 no es entero, por consiguiente h(n)
la ecuacin en diferencias
no est definido en este valor. De otro lado, si M es impar y h(n) es antisimtrica, entonces
M 1 h((M-1)/2) = 0.
y ( n) b x(n  k )
k 0
k
(3.50)
b0 x(n)  b1 x(n  1)    bM 1 x(n  ( M  1)) Figura 3.17 Ejemplos de secuencias simtricas y antisimtricas.

donde los bk son los coeficientes del filtro.

Otra forma de expresar la secuencia de salida es a travs de la convolucin entre la

respuesta al impulso del sistema h(n) y la seal de entrada, de la forma

M 1
y ( n) h( k ) x ( n  k )
k 0
(3.51)

Los lmites superior e inferior de la suma de convolucin reflejan la causalidad y la

caracterstica de duracin finita del filtro FIR. Puede notarse que las ecuaciones (3.50) y
(3.51) son idnticas en su forma y de ellas se deduce que los coeficientes del filtro
corresponden a cada una de las componentes de su respuesta al impulso, es decir

bk h(k ), k 0, 1, 2, , M  1 (3.52)

El filtro tambin puede representarse por su funcin de transferencia de pulsos

M 1
H ( z) h( k ) z
k 0
k
(3.53)
-1
Que puede interpretarse como un polinomio de grado M-1 en la variable z . Los ceros del
filtro corresponden a las races de dicho polinomio. Al incorporar las condiciones de simetra y antisimetra a la ecuacin (3.53) se obtiene

133 134
 H ( z) h(0)  h(1) z 1  h(2) z 2    h( M  2) z  ( M  2 )  h( M  1) z  ( M 1) (3.55) Si M es impar
M 1
 j: ( M 3) 2 j: M 1 2 n M 1 2 n
 j:
H ( : ) { H ( e j: ) 2
h  2   h ( n ) e
2
e M 1
r e 2
Si M es impar n 0
(3.59)
M 1 ( M 3) 2
 j: M 1 M 1
h 2   2 h(n) cos :
M 1 M 3 M 1
 e 2
 n
 h(0)>1 r z ( M 1) @  h(1)>z 1 r z ( M  2) @    h M23  z
 
H ( z) h M21 z 2 2 rz 2
n 0 2


M 1
M 1 ( M 3) 2 M 1 2 n 
M 1 2 n

H ( z) z 2
h  2   h ( n ) z 2 r z 2 (3.56)
Figura 3.18 Simetra en la ubicacin de los ceros de un filtro FIR de fase lineal.
n 0

Si M es par

 M 2 M

H ( z) h(0)>1 r z ( M 1) @  h(1)>z 1 r z ( M  2) @    h M2 2  z 2 r z 2

M 1 ( M  2 ) 2
 M 1 2 n 
M 1 2 n

H ( z) z 2
h( n) z 2 r z 2 (3.57)
n 0

En la ecuacin (3.55), si se cambia z por z-1 y se multiplica a ambos lados de la ecuacin

resultante por z -(M-1), se obtiene la identidad

z  ( M 1) H z 1  r H ( z ) (3.58)

Este resultado implica que las races de los polinomios H(z) y H(z-1) son idnticas. Por
consiguiente las races de H(z) deben ocurrir en pares recprocos. En otras palabras, si z1 es Si M es par
un cero o raz de H(z), entonces 1/z1 es tambin una raz. Adems, si la respuesta al
impulso h(n) del filtro es real, las races deben ocurrir en pares complejos conjugados. Por M 1 ( M  2 ) 2
 j: j: M 1 2 n M 1 2 n
 j:
lo tanto si z1 es una raz compleja, z1* y 1/ z1* tambin son races. La figura 3.18 ilustra la H (: ) e 2
h ( n ) e 2 r e 2
simetra que existe en la posicin de los ceros de un filtro FIR de fase lineal. n 0
(3.60)
M 1 ( M  2 ) 2
Las caractersticas de respuesta en frecuencia de filtros FIR de fase lineal se obtienen  j: M 1
evaluando las ecuaciones (3.56) y (3.57) en la circunferencia unidad, es decir, haciendo
2e 2
h(n) cos :
2
 n

n 0
z = ej. Esta sustitucin produce la expresin para H().
En todos loa casos, la respuesta en frecuencia del filtro es de la forma

1. Cuando h(n) es simtrica M 1

 j:
H (: ) e 2
H r (: ) (3.61)
h( n) h( M  1  n)

135 136
La caracterstica de fase del filtro para M par e impar, est dada por
j :
M 1 S

H (: ) e 2 2
H r (: ) (3.65)
M 1
 w 2 si H r ( w) ! 0 La caracterstica de fase del filtro para M par e impar, con respuesta al impulso

antisimtrica est dada por
T ( w) (3.62)
M 1
 w S si H r ( w)  0 S M 1
2 2  : 2 si H r (: ) ! 0

T ( w) (3.66)
3S M 1
2. Cuando h(n) es antisimtrica 2  : 2 si H r (: )  0

h( n)  h( M  1  n)
Estas formulas generales de respuesta en frecuencia pueden usarse para disear filtros FIR
de fase lineal, cuya respuesta al impulso puede ser simtrica o antisimtrica. Ntese que
Si M es impar para un filtro simtrico h(n), el nmero de coeficientes del filtro que especifican la
respuesta en frecuencia es (M+1)/2 cuando M es impar o M/2 cuando M es par. Por otro
En este caso el punto central de la antisimetra de h(n) es n = (M-1)/2, por lo tanto
lado, si la respuesta al impulso es antisimtrica y M es impar, se cumple que h M21  0, por
h M21  0 lo tanto hay (M-1)/2 coeficientes.

La eleccin de una respuesta al impulso simtrica o antisimtrica, depende de la aplicacin.

Como se vera ms tarde, cada tipo de respuesta se adapta a unas aplicaciones particulares.
M 1
 j: ( M  3) 2 M 1 2 n
j:
M 1 2 n
 j:
H (: ) 2
h  2  
M 1 2 2
e h ( n ) e
e
En resumen, el problema de disear filtros FIR es determinar M coeficientes h(n),
n 0
n = 0, 1, 2, , M-1, a partir de las especificaciones de la respuesta en frecuencia deseada
M 1 ( M  3) 2 Hd() del filtro FIR.
 j: M 1
2 je 2
h(n) sen :  n
n 0 2
3.5.2 VENTANEO
M 1 S ( M 3) 2
j :  M 1
H (: ) 2e 2 2
h(n) sen :  n (3.63) La respuesta en frecuencia deseada Hd() y la correspondiente respuesta al impulso del
n 0 2 filtro FIR hd(n), se relacionan mediante la Transformada de Fourier en Tiempo Discreto
(DTFT).
Si M es par
f
1 S
M 1 ( M  2 ) 2
 j: M 1
H d (: ) h d ( n ) e  j: n hd ( n )
2S SH

d ( : ) e j : n d: (3.67)
H (: ) 2 je 2

n 0
h(n) sen :
2
 n

n 0

(3.64) As, cuando se especifica Hd(), puede determinarse la respuesta al impulso hd(n),
M 1 S ( M  2 ) 2
j :  M 1 mediante la integral en la relacin (3.67). En general, hd(n) es de duracin infinita y debe
2e 2 2
h(n) sen :  n ser truncada en algn punto, por ejemplo en n = M - 1, para producir un filtro FIR de
n 0 2
longitud M.
En este caso, la respuesta en frecuencia es de la forma
El ventaneo consiste en obtener un filtro FIR causal a partir de hd(n), definiendo un nuevo
sistema con respuesta al impulso h(n) dada por

137 138
 1  e  j: M e  j: M / 2 e j: M / 2  e  j: M / 2 
V r (: )
h( n) hd (n)v(n) (3.68) 1  e  j: e  j: / 2 e j: / 2  e  j: / 2 

Donde v(n) es una ventana de longitud finita. En el dominio de la frecuencia, H() (la sen(:M / 2)
transformada de Fourier de h(n)) se obtiene de la convolucin de Hd() con V(), siendo Vr (: ) e  j:  M 1 / 2 (3.73)
sen(: / 2)
V() la representacin en el dominio de la frecuencia de la funcin ventana, es decir
Escribiendo Vr() en magnitud y fase se obtiene
M 1
V (: ) v ( n )e
n 0
 j: n
(3.69) V r (: ) Vr (: ) T (: )

1 S sen(:M 2)
H (: ) (O )V (:  O )dO Magnitud: Vr (: ) S d : d S
2S SH

d (3.70)
sen(: 2)

Donde H() es la respuesta en frecuencia del filtro FIR truncado. La ecuacin (3.70) indica M 1
que H() es una versin distorsionada de la respuesta deseada Hd().  : 2 , si sen(:M 2) t 0

Fase: T (: )
M 1
Tipos de ventanas y sus caractersticas.  :  S , si sen(:M 2)  0
2
La manera ms simple de obtener un filtro FIR causal apartir de hd(n), es definiendo el
nuevo sistema h(n) de la forma Puede notarse que Vr() tiene una fase lineal a tramos. La figura 3.19 ilustra la magnitud de
Vr() para M = 21 y M = 41. El primer cero de Vr() ocurre en = 2/M, con lo cual, el
hd (n), 0 d n d M  1 ancho del lbulo principal es 4/M (el lbulo principal se define como la regin
h( n) (3.71) comprendida entre los primeros cruces por cero a ambos lados del origen). A medida que M
0, en el resto
aumenta las amplitudes de pico del lbulo principal y de los lbulos secundarios crecen
mientras que su ancho decrece, conservando su rea constante.
Para este truncamiento simple, la ventana aplicada v(n) es la ventana rectangular definida
como Las caractersticas de la ventana rectangular tienen un papel muy significativo en la
determinacin de la respuesta en frecuencia del filtro FIR resultante, que se obtiene al
1, 0 d n d M 1 truncar hd(n) a una longitud M. La convolucin de Hd() con Vr() tiene el efecto de
v r ( n) (3.72)
0, en el resto suavizar la respuesta en frecuencia deseada. Sin embargo, a medida que M el suavizado
producido por Vr() se reduce. Adems, los lbulos laterales relativamente grandes de
La nueva expresin para h(n) es entonces Vr() producen un rizado indeseable en la respuesta en frecuencia H() del filtro FIR tanto
en la banda de paso como en la de bloqueo.
h ( n) hd (n)v r (n)
Normalmente las ventanas se grafican en forma normalizada con respecto a M, es decir,
V()/ V(0) y con la amplitud en decibeles, con el fin de observar mejor la magnitud del
La transformada de Fourier de la ventana rectangular es rizado. En la figura 3.20 se muestra la magnitud normalizada de la respuesta en frecuencia
M 1 M 1
de la ventana rectangular para M = 21 y M = 41.
Vr (: ) v ( n)e
n 0
r
 j: n
e
n 0
 j: n

EJEMPLO 3.7

La respuesta en frecuencia deseada para un filtro pasa bajo digital es la siguiente

139 140
 e  j: ( M 1) / 2 si 0 d : d : c
H d (: ) (3.74) Figura 3.21 Respuesta en frecuencia deseada para el filtro del ejemplo 3.7.
0 en el resto

Obtener una aproximacin a esta respuesta usando una ventana rectangular para diferentes
valores de M.
Figura 3.19 Respuesta en frecuencia de la ventana rectangular.

La secuencia hd(n) se obtiene a partir de la ecuacin (3.67) de la siguiente forma

1 S
hd (n) SH d (: )e j: n dw
2S 

1 :c
 j: ( M 1) / 2
:e e j: n d:
2S  c

M 1 M 1
j: c n  j: c n
2 2
1 e
e

2S M 1
j  n
2

Figura 3.20 Ventana rectangular normalizada, magnitud en dB. M 1

sen : c  n
:c 2
S M 1
:c  n
2

: c M  1
hd (n) Sa : c  n
S 2

La figura 3.22 ilustra un caso particular para hd(n). Puede notarse que, como se esperaba,
esta es una secuencia no causal. Aplicando una ventana rectangular de longitud M

1, si 0 d n d M  1
v r ( n)
0, en el resto
Solucin. La figura 3.21 muestra la grafica de la respuesta en frecuencia deseada. Puede
verse que Hd() representa un filtro ideal.

141 142
 Figura 3.22 Respuesta al impulso del filtro pasa bajo ideal del ejemplo 3.7. adelante, su lbulo principal es ms ancho, lo que se traduce en una mayor banda de
transicin en la respuesta en frecuencia del filtro resultante. El dominio de estas funciones
ventana es 0 n M-1, fuera de este intervalo el valor de las funciones es cero.

Figura 3.23 Magnitud de la respuesta en frecuencia de un filtro FIR, obtenida al truncar

la respuesta al impulso de un filtro ideal usando la ventana rectangular.

la respuesta al impulso del filtro real es entonces

h ( n) hd (n)v r (n)

:c M 1
Sa : c  n , si 0 d n d M  1
h( n) S 2

0, en el resto

h(n) representa un filtro causal obtenido al aplicar la ventana rectangular a hd(n). La

respuesta en frecuencia H() se obtiene como la DTFT de h(n)

f
H (: ) h( n)e
n 0
 j: n

Figura 3.24 Magnitud de la respuesta en frecuencia en

La figura 3.23 muestra la respuesta en magnitud de H() para M = 10, 20, 40 y 80. Puede decibeles para M=80 (ventana rectangular).
verse que a medida que se aumenta la longitud de la ventana se obtiene una mejor
aproximacin del filtro, sin embargo, el rizado introducido por la ventana no desaparece,
por el contrario, mantiene constante su amplitud y aumenta su frecuencia. Este fenmeno se
conoce como efecto Gibbs y aparece al truncar la expansin en serie de Fourier de una
funcin discontinua.

Los efectos indeseables de rizado producidos por la ventana rectangular se alivian con el
uso de ventanas que no contienen discontinuidades abruptas en sus caractersticas en el
dominio del tiempo, con lo cual los lbulos laterales de su respuesta en frecuencia se hacen
mucho ms bajos.

A continuacin se listan algunas funciones ventana que poseen lbulos laterales de menor
amplitud en comparacin con la ventana rectangular, sin embargo, como se vera ms

143 144
Ventana de Barttlet (triangular). Figura 3.27

M 1
2 n
2
v ( n) 1  (3.75)
M 1

Figura 3.25

Ventana de Blackman.
2S n 4S n
v ( n) 0.42  0.5 cos  0.08 cos (3.78)
M 1 M 1

Ventana de Hanning. Figura 3.28

2S n
v ( n) 0.5  0.5 cos (3.76)
M 1

Figura 3.26

Ventana de Tukey.

1, si n  M2-1 d D M2-1


Ventana de Hamming. v ( n) , 0 dD d1 (3.79)
0.5  0.5 cos n  1  D  2  S , si D
M -1
2S n 1  D  M -1 
M -1
d n M -1
d M -1
v ( n) 0.54  0.46 cos (3.77)
2 2 2

M 1 2

145 146
Si = 0, se obtiene una ventana rectangular y si = 1, se obtiene una ventana de Hanning. frecuencia limite de la banda de paso p del filtro pasa bajo se define como la mxima
frecuencia para la cual Hr() 1-. La frecuencia limite de la banda de rechazo a se
define como la mnima frecuencia para la cual Hr() . Por consiguiente, el ancho de la
banda de transicin del filtro sera
Figura 3.29
': :a  : p (3.82)

Figura 3.30

Ventana de Kaiser.

I 0 E 1   M2 n1  1
2
La mnima atenuacin en la banda de rechazo se define como
v ( n) (3.80)
I 0 E  A 20Log10G (3.83)

Io(x) es la funcin de Bessel modificada de primera especie y se denomina parmetro de Empricamente, Kaiser determino el valor de necesario para cumplir un valor
forma. Variando M y se puede ajustar la longitud y la forma de la ventana, por ejemplo, si especificado de A, de la siguiente forma
= 0 se obtiene una ventana rectangular.
0.1102( A  8.7), si A ! 50
Una forma de calcular Io(x) es usando la expresin 0.4
E 0.5842( A  21)  0.0789( A  21), si 21 d A d 50 (3.84)
 x 2 k
2
L
0, si A  21
I 0 ( x) 1  (3.81)
k !
k 1
De otro lado, para cumplir los valores especificados de A y , Kaiser encontr que la
longitud del filtro debe satisfacer la relacin
L, el nmero de trminos, es usualmente menor que 25. Puede notarse que Io(x) es positiva
para cualquier valor real de x. El parmetro controla la atenuacin mnima en la banda de
A8
rechazo de la respuesta en frecuencia ventaneada del filtro. M 1 t (3.85)
2.285':
Mediante amplias experimentaciones numricas, Kaiser obtuvo una pareja de formulas que
permiten predecir los valores de M y necesarios para cumplir una determinada Por lo tanto con las formulas dadas en (3.84) y (3.85), el mtodo de diseo de filtros FIR
especificacin de selectividad en el dominio de la frecuencia. Si es el mayor error de basado en la ventana de Kaiser casi no requiere iteraciones o ensayo y error.
aproximacin de la respuesta en frecuencia del filtro como se muestra en la figura 3.31, la

147 148
 Figura 3.31 Errores en la aproximacin de la respuesta en notarse que la amplitud del rizado es menor en comparacin con la ventana rectangular,
frecuencia del filtro pasa bajo ideal. tanto en la banda de paso como en la de bloqueo, sin embargo, la banda de transicin se
hace ms amplia, con lo cual el filtro es menos selectivo.

Figura 3.32 Aproximacin a la respuesta del filtro ideal del ejemplo 3.7 para M=80,
usando las ventanas de Blackman, Hanning, Hamming y Kaiser.

En el cuadro 3.3 se resumen las caractersticas ms importantes de las diferentes funciones

ventana.

En la figura 3.32 se muestran los resultados de la aproximacin del ejemplo 3.7 cuando se
aplican las ventanas de Blackman, Hanning, Hamming y Kaiser, para M = 80. Puede
notarse que la amplitud del rizado es menor en comparacin con la ventana rectangular,
tanto en la banda de paso como en la de bloqueo, sin embargo, la banda de transicin se
hace ms amplia, con lo cual el filtro es menos selectivo.

Cuadro 3.3 Caractersticas de algunas funciones ventana en el dominio de la frecuencia.

Error de Ancho de EJEMPLO 3.8

Amplitud Ancho Ventana de
Tipo de aproximacin transicin de
pico relativa aproximado Kaiser
ventana mximo la ventana de Disear un filtro FIR pasa bajo con frecuencia de corte 2 kHz y frecuencia de muestreo 10
del lbulo del lbulo equivalente
20Log10G (dB) Kaiser kHz usando una ventana triangular de longitud M = 41.
lateral (dB) principal
equivalente
Rectangular -13 4/M -21 0 1.81/M Solucion
Bartlett -27 8/M -25 1.33 2.37/M
La respuesta al impulso del filtro pasa bajo ideal es
Hanning -32 8/M -44 3.86 5.01/M
Hamming -43 8/M -53 4.86 6.27/M : c M  1
Blackman -58 12/M -74 7.04 9.19/M hd (n) Sa : c  n
S 2

El parmetro wc se obtiene de la relacin : w T , como sigue

En la figura 3.32 se muestran los resultados de la aproximacin del ejemplo 3.7 cuando se
aplican las ventanas de Blackman, Hanning, Hamming y Kaiser, para M = 80. Puede

149 150
 w 2S f c 2S u 2000 40
: wT
fs
:c
fs 10000
H ( z) h(n) z
n 0
n

2S f :c 0.4S La figura 3.33 muestra la respuesta en frecuencia para este filtro. Puede notarse que en la
fs frecuencia de corte la magnitud de la respuesta en frecuencia es cercana a 0.5.

La respuesta del filtro ideal para este caso seria entonces

Figura 3.33 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.8.
hd (n) 0.4Sa>0.4S 20  n @

La expresin para la ventana de Bartlett es

2n M 1
si 0 d n d
M 1 2

2n M 1
2 si  n d M 1 ,
v ( n) M 1 2 M = 41.


0 en el resto

Multiplicando esta ventana por la respuesta del filtro ideal se obtiene

EJEMPLO 3.9
h( n) hd (n)v(n)
Disear un filtro FIR que extraiga la componente fundamental de una seal cuadrada de
frecuencia 5 Hz muestreada a 50 Hz. Usar la ventana de Hanning.
Los trminos de la respuesta al impulso del filtro real h(n) son
Solucin
h ( 0) 0 h(14) 0.0353 h(28) 0.0140
h(1) 0.0008 h(15) 0 h(29) 0.0185 Cuando se aproxima la respuesta en frecuencia del filtro pasa bajo ideal usando ventanas, la
h ( 2) 0.0010 h(16) 0.0605 h(30) 0
h(3) 0.0017 h(17) 0.0530 h(31) 0.0124 magnitud de la respuesta en frecuencia del filtro resultante cae a un valor cercano a 0.5 (-6
h ( 4) 0.0038 h(18) 0.0842 h(32) 0.0062 dB) en la frecuencia de corte, por lo tanto, para lograr que el filtro a disear extraiga
h(5) 0 h(19) 0.2876 h(33) 0.0050 satisfactoriamente la componente de 5 Hz de la seal, debe escogerse una frecuencia de
h ( 6) 0.0065 h(20) 0 .4 h(34) 0.0065 corte superior a este valor, teniendo cuidado de no incluir el primer armnico (cuya
h (7) 0.0050 h(21) 0.2876 h(35) 0 frecuencia es 10 Hz) en la banda de paso del filtro.
h(8) 0.0062 h(22) 0.0842 h(36) 0.0038
h(9) 0.0124 h(23) 0.0530 h(37) 0.0017 Se disear un filtro de longitud M = 31 y frecuencia de corte fc = 7.5 Hz
h(10) 0 h(24) 0.0605 h(38) 0.0010
h(11) 0.0185 h(25) 0 h(39) 0.0008
h(12) 0.0140 h(26) 0.0353 h(40) 0 2S f c 2S u 7.5
h(13) 0.0174 h(27) 0.0174
:c
fs 50

La funcin de transferencia del filtro se obtiene con la transformada z de h(n), es decir :c 0.3S

151 152
 Figura 3.34 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.9.
La respuesta al impulso del filtro ideal es entonces

hd (n) 0.3Sa>0.4S 15  n @

Y la respuesta del filtro real obtenido utilizando la ventana de Hanning es

2S n
0.3Sa>0.4S 15  n @u 0.51  cos si 0 d n d M  1
M  1
h( n)

0 en el resto

En la figura 3.34 se muestra la respuesta en frecuencia de este filtro. Puede notarse que la
amplitud de la componente de de 5 Hz permanece prcticamente inalterada al pasar a travs
del filtro, mientras que el primer armnico es eliminado casi por completo.

La figura 3.35 muestra la seal cuadrada de entrada al filtro, la seal sinusoidal de salida y Figura 3.35 Seales de entrada y salida del filtro y su respuesta al escaln.
la respuesta al escaln. En esta ltima puede observarse el tiempo de respuesta del filtro.
Durante este tiempo, la seal de salida es prcticamente nula.

EJEMPLO 3.10

Usar la ventana de Kaiser para disear un filtro FIR pasa bajo, que cumpla las siguientes
especificaciones
1  G d H (: ) d 1  G , si : d : p

H (: ) d G , si : a d : d S

Donde p = 0.4, a = 0.7 y = 0.012.

Solucin.

La frecuencia de corte del filtro se ubica entre los limites de las bandas de paso y de
bloqueo y est dada por
: p  :a
:c 0.55S
2

Para determinar los parmetros de la ventana de Kaiser, deben calcularse y A.

': :a  : p 0.3S

A 20 Log 10G 38.416 Sustituyendo estos valores en las ecuaciones (3.84) y (3.85) se obtiene

153 154
 E 3.2055
La expresin para la ventana de Kaiser sera entonces
M 16 La eleccin de una respuesta al impulso simtrica o antisimtrica depende del tipo de
aplicacin. Por ejemplo, si h(n) es antisimtrica y M es impar, el resultado dado en (3.63)
implica que Hr(0) = Hr() = 0 con lo cual esta expresin no se adapta a un filtro pasa bajo
ni a un pasa alto. De igual forma, una respuesta al impulso antisimtrica con M par tambin
produce Hr(0) = 0. Consecuentemente, no podra usarse la condicin de antisimetra en el
I 0 3.2055 1   15  1
2n 2
diseo de un filtro pasa bajo FIR de fase lineal. Por otro lado, la condicin de simetra
v ( n) produce un filtro FIR de fase lineal cuya respuesta en frecuencia podra ser distinta de cero
I 0 3.2055 
en = 0, es decir
( M 3) 2
La respuesta en frecuencia del filtro resultante se muestra en la figura 3.36. H r ( 0) h M21   2 h(n), M impar
n 0
(3.86)
M 2 1
Figura 3.36 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.10 H r ( 0) 2 n 0
h(n), M par

Cada una de las ecuaciones (3.59), (3.60), (3.63) y (3.64) constituyen un conjunto de
ecuaciones lineales con las que se pueden determinar los coeficientes de un filtro FIR de
fase lineal. Si se especifica la respuesta en frecuencia deseada en (M+1)/2 (M-1)/2 M/2
puntos en , puede resolverse el correspondiente sistema de ecuaciones lineales para los
coeficientes h(n) del filtro. Los valores de w pueden ser escogidos arbitrariamente, sin
embargo, es ms normal seleccionar puntos igualmente espaciados en el rango 0 .

Seleccionando las frecuencias como

2S k M 1
:k , k 0, 1, 2,  , , M impar
M 2
(3.87)
M
k 0, 1, 2,  ,  1, M par
2
y definiendo

3.5.3 DISEO DE FILTROS FIR USANDO MUESTREO EN FRECUENCIA M 1 2S k M  1

Akn 2Cos : k  n 2Cos  n
Las formulas generales de respuesta en frecuencia dadas en (3.59), (3.60), (3.63) y (3.64) 2 M 2
(3.88)
pueden usarse para disear filtros FIR de fase lineal con respuesta al impulso simtrica o M 1
antisimtrica. Puede notarse que el nmero de coeficientes que determinan la respuesta en Akn 1 si n , para todo k
frecuencia del filtro es (M+1)/2 si M es impar o M/2 si M es par cuando h(n) es simtrica. 2
De otro lado, si la respuesta al impulso es antisimtrica se tiene
M 1
Ntese que si. k = 0, Akn 2 para todo n z .
M 1 2
h 0
2 Entonces las ecuaciones lineales dadas en (3.59) y (3.60) para el filtro FIR simtrico se
convierten en
Entonces se requieren (M-1)/2 coeficientes cuando M es impar y M/2 coeficientes cuando
M es par para especificar completamente la respuesta del filtro.

155 156
 ( M 1) 2
M 1 2S k 1, k 0, 1
Akn h(n) H r (: k ), k 0, 1, 2, ,
2
, M impar (3.89) Hr
n 0 7 0, k 2, 3

M 2 1
M Solucin
A
n 0
kn h( n) H r (: k ), k 0, 1, 2, ,
2
 1, M par (3.90)
En este problema es necesario determinar cuatro parmetros del filtro, h(0), h(1), h(2) y
En el caso de una respuesta al impulso antisimtrica se requieren especificaciones de h(3). El sistema de ecuaciones lineales se obtiene de (3.87) y es el siguiente
respuesta en frecuencia en (M-1)/2 puntos cuando M es impar y en M/2 puntos cuando M es
par. Dado que las ecuaciones (3.63) y (3.64) implican que Hr(0) = 0, independiente de los A00 h(0)  A01 h(1)  A02 h(2)  A03 h(3) H r (0) 1 (k 0)
valores de h(n), la frecuencia = 0 no puede usarse en las especificaciones. Una forma
alternativa de seleccionar las frecuencias igualmente espaciadas evitando los ceros en = 0 2S
A10 h(0)  A11 h(1)  A12 h(2)  A13 h(3) Hr 1 (k 1)
(y en = ) es la siguiente 7

2S (k  12 ) 4S
M 3 A20 h(0)  A21 h(1)  A22 h(2)  A23 h(3) Hr 0 (k 2)
:k , k 0, 1, 2,  , , M impar 7
M 2
(3.91)
M 6S
k 0, 1, 2,  ,  1, M par A30 h(0)  A31 h(1)  A32 h(2)  A33 h(3) Hr 0 (k 3)
2 7

Este conjunto de frecuencias est desplazado /M rad/muestra con respuesta al conjunto Con la expresin (3.88) se obtienen los Akn, cuyos valores son
dado en (3.87). En cualquier caso puede definirse
A00 A01 A02 2
M 1
Bkn 2Sen : k  n (3.92) A03 A13 A23 A33 1
2
A10 A21 A32 1.802
De igual forma, las ecuaciones lineales dadas en (3.63) y (3.64) para el filtro FIR
antisimtrico se convierten en A20 A12 A31 1.247
( M 3) 2
M 1 A30 A11 A22 0.445

n 0
Bkn h(n) H r ( wk ), k 0, 1, 2,  ,
2
, M impar
(3.93) Escribiendo las ecuaciones en forma matricial se obtiene
M 2 1
M

n 0
Bkn h(n) H r ( wk ), k 0, 1, 2,  , , M par
2
2 2 2 1 h(0) 1
Los conjuntos de frecuencias definidos en (3.87) y (3.91), pueden usarse indiferentemente
 1.802  0.445 1.247 1 h(1) 1
para disear filtros FIR simtricos y antisimtricos.
1.247  1.802  0.445 1 h(2) 0

EJEMPLO 3.11  0.445 1.247  1.802 1 h(3) 0

Determinar los coeficientes h(n) de un filtro FIR de fase lineal de longitud M = 7, con Resolviendo este sistema de ecuaciones se obtienen los coeficientes del filtro (su respuesta
respuesta al impulso simtrica que satisface las siguientes condiciones al impulso).

157 158
 h(0) 0.115 h(6) Solucin
h(1 ) 0.079 h(5)
h ( 2) 0.321 h(4) En este ejemplo es necesario hallar M/2 = 6 coeficientes del filtro, los dems quedan
h(3) 0.429 determinados automticamente. El sistema de ecuaciones que se obtiene al calcular las
constantes Akn (que son iguales para ambos casos) es el siguiente
En la figura 3.37 se ilustra la magnitud de la respuesta en frecuencia de este filtro, puede
verse que cumplen perfectamente las condiciones impuestas para Hr(k).
2 2 2 2 2 2 h(0) H r (0)

 1.9319  1.4142  0.5176 0.5176 1.4142 1.9319 h(1) H r S 6 
Figura 3.37 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.11. 1.7321 0  1.7321  1.7321 0 1.7321 h(2) H S 3
r
 1.4142 1.4142 1.4142  1.4142  1.4142 1.4142 h(3) H r S 2

1 2 1 1 2 1 h(4) H r 2S 3

 0.5176 1.4142  1.9319 1.9319  1.4142 0.5176 h(5) H r 5S 6

Donde los valores de Hr(k) son, para cada caso

1 1

1 1
1 1
a) H r1 (: k ) b) H r 2 (: k )
0 0.45

0 0

0 0
EJEMPLO 3.12
Resolviendo el sistema de ecuaciones para cada Hr(k) se obtiene
Disear un filtro FIR de fase lineal de longitud M = 12, con respuesta al impulso simtrica
que satisface las siguientes condiciones a) h1(n) b) h2(n)

2S k 1, k 0, 1, 2 h1 (0) 0.0667 h1 (11) h2 (0) 0.0137 h2 (11)

a) H r1 h1 (1)  0.0345 h1 (10) h2 (1 ) 0.0185 h2 (10)
12 0, k 3, 4, 5 h1 (2)  0.1041 h1 (9) h2 (2)  0.0511 h2 (9)
h1 (3)  0.0179 h1 (8) h2 (3)  0.0709 h2 (8)
1, k 0, 1, 2 h1 (4) 0.2012 h1 (7) h2 (4) 0.1482 h2 (7)
h1 (5) 0.3887 h1 (6) h2 (5) 0.4417 h2 (6)
2S k
b) H r2 0.45 k 3
12 La figura 3.38 ilustra la respuesta en frecuencia resultante para ambos filtros. Este ejemplo
0, k 4, 5 muestra un problema en el diseo de filtros FIR de fase lineal en los que las
especificaciones cambian abruptamente de la banda de paso, donde Hr(k) = 1, a la banda
Comparar los resultados obtenidos en ambos casos. de bloqueo, donde Hr() se especifica como cero en las frecuencia discretas k. En lugar
de tener una cada abrupta puede especificarse un valor intermedio para Hr() en la regin

159 160
de transicin, con lo cual la respuesta en frecuencia resultante presenta lbulos laterales El mtodo de muestreo en frecuencia para el diseo de filtros FIR consiste entonces en
significativamente ms bajos en la banda de bloqueo; sin embargo, se obtiene un abanda de especificar la respuesta en frecuencia deseada Hd() en un conjunto de frecuencias
transicin ms amplia. La figura 3.39 ilustra la magnitud de la respuesta en frecuencia en equiespaciadas de la forma
decibeles para ambos filtros.
2S ( k  D ) M 1
:k , k 0, 1, 2,  , , M impar
M 2
Figura 3.38 Respuesta en frecuencia de los filtros del ejemplo 3.12.
M
k 0, 1, 2,  ,  1, M par (3.94)
2
D 0 1
2

Luego se calcula la respuesta al impulso h(n) del filtro a partir de estas especificaciones. La
relacin entre la respuesta al impulso y la respuesta en frecuencia deseada del filtro es

M 1
H d (: )
n 0
h ( n ) e  j: n (3.95)

Si se especifica Hd() en el conjunto de frecuencias dado en (3.94) y definiendo

H d (: k ) { H d ( k  D ) (3.96)

de la ecuacin (3.95) se obtiene entonces

M 1
H d (k  D )
n 0
h(n)e  j 2S ( k D ) n M , k 0, 1,  , M  1 (3.97)

Invirtiendo (3.97) se obtiene la expresin para h(n) en funcin de Hd(k+)

Figura 3.39 Magnitud en dB de la respuesta en frecuencia de los filtros del ejemplo 3.12.
M 1
1
h( n)
M
H
k 0
d (k  D )e j 2S ( k D ) n M , n 0, 1,  , M  1 (3.98)

Esta relacin permite calcular los valores de la respuesta al impulso del filtro a partir de las
especificaciones de Hd() en las frecuencias equiespaciadas k. Cuando = 0, las
expresiones (3.97) y (3.98) se convierten en la transformada discreta de Fourier directa
(DFT) e inversa (IDFT).

Dado que la secuencia h(n) es real, las muestras de la respuesta en frecuencia Hd(k+)
satisfacen la condicin de simetra (propiedad de la transformada discreta de Fourier)

H d (k  D ) H d ( M  k  D ) (3.99)

161 162
Utilizando esta condicin junto con las condiciones de simetra para h(n) se pueden reducir 1, k 0, 1, 2
las especificaciones en frecuencia de M puntos a (M+1)/2 M/2 puntos segn sea M par o 2S k
impar, lo que simplifica considerablemente el conjunto de ecuaciones lineales que permite Hr 0.45 k 3
12
determinar h(n) a partir de Hd(k+). 0 , k 4, 5

En general la respuesta en frecuencia de un filtro FIR simtrico o antisimtrico se puede

expresar de la forma Solucin.
 j [ : ( M 1) 2  E S 2 ]
H (: ) H r ( : )e (3.100) Dado que se quiere una secuencia simtrica y = 0, se deben utilizar las expresiones de la
primera fila del cuadro 3.4
donde = 0 cuando h(n) es simtrica y = 1 cuando h(n) es antisimtrica. Si esta respuesta
en frecuencia se muestrea a las frecuencias k = 2(k+)/M, se obtiene
G ( 0) G ( 2) 1
2S G (1) 1
H (k  D ) Hr

(k  D ) e  j[ 2S ( k D )( M 1) /( 2 M )  E S 2 ] (3.101) G (k ) ( 1) k H r  212Sk  G (3) 0.45
M G ( 4) G (5) 0

Para simplificar, se define el conjunto de muestras en frecuencia reales G(k+), como sigue
Cuadro 3.4 Ecuaciones para calcular la respuesta al impulso de filtros FIR usando muestreo en frecuencia.
2S
G (k  D ) (1) k H r (k  D ) , k 0, 1,  , M  1 (3.102) Simtrica ( = 0)
M

remplazando (3.102) en (3.101) se obtiene H (k ) G (k )e jSk / M , k 0, 1,  , M  1

G (k ) (1) H k
 
2Sk
r M G (k ) G ( M  k )

1 2S k
n  12 
L

H (k  D )
2S
(1) k (1) k H r

(k  D ) e  j[ 2S ( k D )( M 1) /( 2 M ) E S 2 ] , >(1) 2k
1@
h( n) G (0)  2 G (k )Cos
M k 1 M
M
=0
jSk 2S
e k
(1) H r (k  D ) e  j[ 2S ( k D )( M 1) /( 2 M ) E S 2 ]
M M 1
2 , si M es impar

L
H (k  D ) G (k  D )e jSk e  j[ 2S ( k D )( M 1) /( 2 M )  E S 2] (3.103)
M
2  1, si M es par
La condicin de simetra impuesta sobre H(k+) en (3.99), se convierte en una condicin de
simetra correspondiente a G(k+), que puede aprovecharse al sustituirla en (3.98), con lo
cual se simplifican las expresiones para la respuesta al impulso del filtro FIR en los casos
= 0, = , = 0 y = 1. En cuadro 3.4 se muestran los resultados de este procedimiento. H (k  12 ) G (k  12 )e  jS / 2 e jS ( 2 k 1) /( 2 M )

G (k  12 ) (1) k H r >2MS (k  12 )@ G (k  12 ) G ( M  k  12 )
=
EJEMPLO 3.13
2 L
2S
h( n ) G (k  1
2 ) Sen (k  12 )n  12 
Resolver el literal b) del ejemplo 3.13 utilizando las expresiones del cuadro 3.4. M k 1 M

163 164
 Cuadro 3.4 (Continuacin)
1 5
5S k
h ( 2) h(9) 1  2 G (k )Cos 0.0511
Atisimetrica ( = 1) 12 k 1 12

G ( k ) e j S / 2 e j Sk / M , k 0, 1,  , M  1 1 5
7S k
H (k ) h(3) h(8) 1  2 G (k )Cos 0.0709
12 k 1 12
G (k ) (1) H r  2MSk 
k
G (k ) G(M  k )
1 5
3S k
( M 1) / 2
2S k h ( 4) h(7) 1  2 G (k )Cos 0.1482
=0 h( n)
2
G (k ) Sen n  12 , si M es impar 12 k 1 4
M k 1 M
1 5
11S k
1  2 G (k )Cos
M / 2 1
1 2S k
h( n ) (1) G  2   2 G (k ) Sen
n 1 M
n  12  , si M es par h(5) h(6)
12 k 1

12
0.4417
M k 1 M
Puede notarse que estos resultados son iguales a los obtenidos en el ejemplo 3.12.
jS ( 2 k 1) /( 2 M )
H (k  ) 1
2 G ( k  )e1
2 Para reducir los lbulos laterales se pueden optimizar las especificaciones de frecuencia en
la banda de transicin del filtro. Este proceso de optimizacin fue desarrollado por Rabiner
G (k  12 ) (1) k H r >2MS (k  12 )@
et al, quienes calcularon los valores de Hr(k) para la banda de transicin con los cuales se
G (k  12 ) G ( M  k  12 ); G  M2  0 si M es impar obtiene la mejor atenuacin en la banda de rechazo (minimizando el lbulo lateral ms
alto). Las tablas del anexo listan los valores ptimos de transicin de Hr(k). En la primera
2 N
2S tabla se muestra el caso = 0 y un coeficiente en la banda de transicin para M par e impar,
= h( n) G (k  1
2 )Cos (k  12 )n  12  la segunda tabla muestra el caso = 0 y dos coeficientes en la banda de transicin para M
M k 1 M par e impar, la tercera tabla muestra el caso = para M par y un coeficiente en la banda
M 3 de transicin. Por ultimo, la cuarta tabla muestra el caso = con M par y dos
2 , si M es impar coeficientes en la banda de transicin. Estas tablas tambin incluyen la altura del mximo
lbulo lateral y un parmetro de ancho de banda llamado BW que especifica la posicin de
N
M los coeficientes ptimos dependiendo del tamao de la banda de paso del filtro. Por
2  1, si M es par ejemplo, para un filtro de longitud M = 65 con = 0 y un coeficiente en la banda de
transicin ubicado en la dcima muestra de frecuencia, el lbulo lateral ms alto ser de
-43.448 dB y el coeficiente de transicin sera T1 = 0.38129272.

1 2S k
n  12  , n
5
h( n) G (0)  2 G (k )Cos 0, 1, 2, 3, 4, 5
12 k 1 12 EJEMPLO 3.14

Esta suma debe calcularse para cada valor de n de la siguiente forma. Disear un filtro FIR de longitud M = 15 con una frecuencia de muestreo fs = 20 kHz, que
cumpla las siguientes especificaciones
1 5
S k
h(0) h(11) 1  2 G (k )Cos 0.0137 1, k 0, 1, 2, 3
12 k 1 12
H ( fk ) T1 k 4
1 5
S k
0, k 5, 6, 7
h(1) h(10) 1  2 G (k )Cos 0.0185
12 k 1 4
Donde fk es el conjunto de muestras de frecuencia igualmente espaciadas

165 166
 k 4000 Figura 3.40 Respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 3.14.
fk fs k k 0, 1,  , 7
M 3

T1 es el parmetro de la banda de transicin que optimiza la respuesta en frecuencia en la

banda de bloqueo.

Solucin.

De las tablas del anexo con = 0, M = 15 y BW = 4 se obtiene T1 = 0.40405884.

Cambiando estas condiciones de frecuencia al dominio digital se obtiene

f
: wT 2S
fs

fk 2S k
:k 2S k 0, 1, , 7
fs M

1, k 0, 1, 2, 3
2S k
Hr T1 k 4 EJEMPLO 3.15
M
0, k 5, 6, 7
Disear un filtro FIR de longitud M = 32 con respuesta al impulso simtrica que cumpla las
siguientes especificaciones de respuesta en frecuencia
G ( 0) G ( 2) 1
G (1) G (3) 1
G (k ) ( 1) k H r  215Sk  G ( 4) T1 1, k 0, 1, 2,  , 8
G (5) G ( 6) G ( 7 ) 0
2S T2 , k 9
Hr k  12 
M T1 , k 10
1 2S k
n  12  , n
7
h( n) G (0)  2 G (k )Cos 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 0, k 11, 12,  , 15
15 k 1 15

Solucin
Resolviendo para cada valor de n se obtienen los coeficientes del filtro.
De las tablas del anexo, con = , M = 32 y BW = 9 se obtiene T1 = 0.09628906 y
h(0) 0.0138 h(14)
h(1 ) 0.0024 h(13) T2 = 0.56637987.
h ( 2) 0.0397 h(12)
h(3) 0.0127 h(11) 2S
h(4) 0.0912 h(10) G k  12  (1) k H r k  12 
h(5) 0.0186 h(9) M
h (6) 0.3133 h(8)
h (7 ) 0.5205 Y los coeficientes del filtro se obtienen de

La figura 3.40 muestra la respuesta en frecuencia para este filtro. 2 15 2S

h( n) G(k  12 )Sen 32 (k  12 )n  12  , n
32 k 1
0, 1, 2, , 15

167 168
 h ( 0) 0.0009 h(8) 0.0289 Figura 3.42 Respuesta en frecuencia en dB del filtro del ejemplo 3.15.
h(1 ) 0.0033 h(9)  0.0102
h ( 2)  0.0009 h(10) 0.0394
h(3)  0.0070 h(11) 0.0486 h( n) h(31  n)
h ( 4) 0.0049 h(12) 0.0288
h(5) 0.0100 h(13)  0.1222
h ( 6)  0.0147 h(14) 0.0611
h (7)  0.0068 h(15) 0.5165

Las figuras 3.41 y 3.42 ilustran la respuesta en frecuencia de este filtro en magnitud
absoluta y en decibeles respectivamente, esta ultima con el fin de observar el nivel de
rizado en la banda de rechazo. Puede notarse que se cumplen todas las condiciones
impuestas sobre la respuesta en frecuencia.

3.6 DISEO DE FILTROS DIGITALES USANDO EL MTODO DE MINIMOS

CUADRADOS

Las tcnicas de diseo para filtro IIR descritas anteriormente se basan en la conversin de
un filtro analgico en un filtro digital, usando alguna correspondencia del plano s al plano Los coeficientes del filtro a disear pueden seleccionarse buscando minimizar algn criterio
z. Los mtodos descritos en esta seccin tienen la ventaja de permitir disear los filtros de error, como por ejemplo el mtodo de mnimos cuadrados, en el cual se minimiza la
digitales IIR directamente en el dominio discreto, con especificaciones en el dominio del suma de los errores al cuadrado, es decir, se buscan los valores mnimos de la expresin
tiempo o en el dominio de la frecuencia.
U
H >h
n 0
d ( n)  h( n) @
2
(3.104)

Figura 3.41 Respuesta en frecuencia obtenida para el filtro del ejemplo 3.15. donde hd(n) y h(n) son las respuestas al impulso deseada y final respectivamente y U
representa la cantidad de puntos en los que se quiere aproximar hd(n).

3.6.1 EL MTODO DE APROXIMACION DE PAD

Si se busca disear un filtro digital con funcin de transferencia

M

b z
K 1
k
k

H ( z) N
1  ak z k
K 1
(3.105)
f

h ( n) z
n 0
n

donde h(n) es su respuesta al impulso y se desea obtener una respuesta al impulso hd(n) que
se especifica para n 0, los coeficientes ak y bk del filtro deben elegirse de forma que h(n)

169 170
se aproxime a hd(n) tanto como sea posible. El nmero de parmetros (coeficientes) del si la respuesta al impulso deseada es
filtro es L = M + N + 1. En el mtodo de aproximacin de Pad se especifica la respuesta
3 52  u (n)
deseada en U = L 1 = M + N muestras, con lo cual es posible ajustar perfectamente h(n) a n
hd (n)
la respuesta deseada en el intervalo 0 n M + N. La ecuacin en diferencias del filtro
deseado es
Solucin.
y ( n) a1 y (n  1)  a 2 y (n  2)    a N y (n  N ) La ecuacin en diferencias del filtro es
(3.106)
 b0 x(n)  b1 x(n  1)    bM x(n  M )
y ( n) a1 y (n  1)  b0 x(n)  b1 x(n  1)
Si el filtro se excita con la secuencia impulso unitario x(n) = (n), la salida ser y(n) = h(n)
(la respuesta al impulso del filtro). La expresin (3.106) se convierte entonces en y su respuesta al impulso satisface esta relacin, es decir

h( n) a1 h(n  1)  a 2 h(n  2)    a N h(n  N ) h( n)  a1 h(n  1)  b0G (n)  b1G (n  1) (3.110)

(3.107)
 b0G (n)  b1G (n  1)    bM G (n  M ) Para n > 1, se obtiene

Dado que (n- k) es cero excepto para n = k, esta expresin se reduce a lo siguiente h( n) a1 h(n  1)

h( n) a1 h(n  1)  a 2 h(n  2)    a N h(n  N )  bn 0dndM (3.108) o de forma equivalente

De otro lado, para n > M, resulta hd (n)  a1 hd (n  1)

h(n)  a1 h(n  1)  a 2 h(n  2)    a N h(n  N ) (3.109)
y de la respuesta al impulso deseada
El sistema de ecuaciones lineales dado en (3.108) y (3.109) pueden usarse parta encontrar
3 52  u (n  1)
n 1
los parmetros del filtro ak y bk . Haciendo h(n) = hd(n) para 0 n M + N y usando hd (n  1)
(3.109) se encuentran los coeficientes ak. Luego se usan estos valores y la expresin (3.108)
3 52  52  u (n  1)
n
para encontrar los coeficientes bk. De esta forma se obtiene un ajuste perfecto entre la
respuesta al impulso final h(n) y la deseada hd(n) para los L primeros valores de n.
3 52 hd (n) para n t 1
Debido a que el mtodo de aproximacin de Pad ajusta hd(n) solo hasta el nmero de
parmetros del filtro, cuanto ms complejo sea el modelo propuesto mejor es la de donde se obtiene a1  152 . La expresin (3.110) con h(n) = hd(n), se convierte en
aproximacin a hd(n). Sin embargo, esta es tambin la mayor limitacin del mtodo, ya que
el filtro resultante puede llegar a tener un gran nmero de polos y ceros.
hd (n) 2
15 hd (n  1)  b0G (n)  b1G (n  1)

EJEMPLO 3.16 Evaluando en n = 0 se obtiene

Determinar los parmetros del filtro con funcin de transferencia hd ( 0) 2

15 hd (1)  b0G (0)  b1G (1)

b0 3
b0  b1 z 1
H ( z)
1  a1 z 1
y para n = 1

171 172
 hd (1) 2
15 hd (0)  b0G (1)  b1G (0) Para hallar los coeficientes ak se evala esta ltima expresin en valores de n mayores que
dos, de donde resulta
6
2
5  b1 5
h(n)  a1 h(n  1)  a 2 h(n  2)  a3 h(n  3)
4
de donde se obtiene b1 5 . La funcin de transferencia del filtro resultante es entonces
Evaluando en n = 3, n = 4 y n = 5, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales
3  54 z 1
H ( z) 0.455 0.31 0.079 a1  0.264
1  152 z 1

0.264 0.455 0.31 a 2 0.045
EJEMPLO 3.17  0.045 0.264 0.455 a3 0.133

Un filtro digital pasa bajo Chebyshev tipo I de tercer orden con frecuencia de corte
c = 0.4, tiene la siguiente respuesta al impulso de donde se obtienen los valores

h ( 0) 0.079 h(8) 0.051 a1 1.352 a2 1.283 a3 0.587

h(1 ) 0.310 h(9)  0.023
h ( 2) 0.455 h(10) 0.040 evaluando la expresin para h(n) en n = 0, n = 1 y n = 2, se obtiene los coeficientes bk,
h(3) 0.264 h(11) 0.005 como sigue
h ( 4) 0.045 h(12) 0.022
h(5) 0.133 h(13) 0.013
h ( 6)  0.015 h(14) 0.007 n 0 o h(0) b0 0.079
h (7) 0.081  n 1 o h(1) a1 h(0)  b1 0.31

Aproximar su funcin de transferencia Hd(z) usando el mtodo de aproximacin de Pad. b1 0.203

Solucin. n 2 o h(2) a1 h(1)  a 2 h(0)  b2 0.455

Dado que el filtro es de tercer orden lo ms recomendable es intentar una solucin de tres b2 0.137
polos y tres ceros, sin embargo, se hara inicialmente una aproximacin con dos ceros, de la
forma La figura 3.43 muestra la respuesta en frecuencia del filtro resultante con esta primera
b0  b1 z 1  b2 z 2 aproximacin. Como puede verse, no se obtiene un resultado satisfactorio, por lo tanto se
H ( z) realizar nuevamente la aproximacin agregando un cero. En este caso, la funcin de
1  a1 z 1  a 2 z  2  a3 z 3
transferencia tendra la forma
cuya ecuacin en diferencias es
b0  b1 z 1  b2 z 2  b3 z 3
H ( z)
y ( n) a1 y (n  1)  a 2 y (n  2)  a3 y (n  3) 1  a1 z 1  a 2 z  2  a3 z 3

 b0 x(n)  b1 x(n  1)  b2 x(n  2) Desarrollando nuevamente el procedimiento de clculo de los coeficientes, se obtiene

Si el sistema se excita con la secuencia impulso unitario se obtiene a1 0.902 a2 0.8 a3 0.261

h(n)  a1 h(n  1)  a 2 h(n  2)  a3 h(n  3) b0 0.079 b1 b2 0.239 b3 0.081

 b0G (n)  b1G (n  1)  b2G (n  2)

173 174
El resultado de esta nueva aproximacin se muestra en la figura 3.43. Puede notarse que al La respuesta al impulso deseada hd(n) se especifica para n 0. Si se conectan en cascada el
incluir el tercer cero se obtiene una excelente aproximacin final. Con este resultado puede filtro deseado Hd(z) y el filtro inverso todo ceros 1/ H(z) como se muestra en la figura 3.45
concluirse que para obtener una buena aproximacin es necesario conocer el nmero de y el sistema se excita con la secuencia impulso unidad, la entrada al sistema inverso 1/ H(z)
ceros del sistema y puede probarse que aumentando el nmero de polos, no se obtienen es hd(n) y la salida y(n) est dada por
cambios considerables en el resultado.
N
1
y ( n)
b0 hd (n)  a k hd (n  k ) (3.112)
3.6.2 MTODOS DE MNIMOS CUADRADOS k 1

En esta seccin se expondrn tres aproximaciones bsicas para el diseo de filtros con Idealmente la salida y(n) debe ser igual a la secuencia impulso unidad, es decir,
mnimos cuadrados. En la primera se usa un modelo que contiene solo polos, en la segunda yd(n) = (n). Para n = 0, la salida y(0) es
se usa un modelo con polos y ceros en el cual los coeficientes del denominador se calculan
N
con mnimos cuadrados y los del numerador se obtienen con el mtodo de aproximacin de 1
Pad, esta tcnica se conoce como mtodo de Prony. Finalmente se expondr el mtodo
y (0)
b0 hd (0)  a k hd (k )
k 1
de Shanks, en el cual se calculan todos los coeficientes del filtro usando mnimos
cuadrados. Todos los trminos en la suma de la derecha son cero, debido a la condicin de causalidad.
Para lograr que y(n) sea igual a la respuesta ideal yd(n) en n = 0 (y(0) = yd(0) = 1) basta con
Iniciando con el caso ms simple, el filtro digital que se disea contiene solo polos y su seleccionar b0 = hd(0). Para n > 0, y(n) representa el error entre la salida deseada yd(n) = 0 y
funcin de transferencia tiene la forma la salida real. El diseo del filtro consiste entonces en seleccionar los parmetros ak que
minimizan la suma de los cuadrados de la secuencia de error dada por
Figura 3.43 Respuesta en frecuencia de las aproximaciones del ejemplo 3.17. f
H [ y(n)]
n 1
2

(3.113)
f N 2

hd (n)  a k hd (n  k )
n 1 k 1
[hd (0)] 2

Figura 3.44 Mtodo de diseo del filtro inverso de mnimos cuadrados.

b0
H ( z) N
(3.111)
1  a k z k Derivando con respecto a los parmetros ak e igualando a cero, se obtiene un conjunto de
K 1 ecuaciones lineales de la forma

175 176
 N
N
a r
k 1
k hh (k , l ) rhh (l ,0) l 1, 2,  , N (3.114)  a k h(n  k )  bn 0dndM
k1
h( n) (3.119)
donde rhh(k,l) es la secuencia de autocorrelacion dada por N
 a k h( n  k ) n!M
k1
f
rhh (k , l ) h
n 1
d (n  k )hd (n  l )
Puede notarse entonces que si Hd(z) es un filtro con polos y ceros, su respuesta al impulso
f
podra satisfacer tambin las ecuaciones (3.118) y (3.119). Sin embargo, generalmente no
es as. No obstante puede usarse la respuesta deseada hd(n) para n > M para construir una
h
n 0
d (n)hd (n  k  l ) (3.115)
aproximacin a hd(n) en la forma
rhh (k  l ) N
h d ( n)  a k hd (n  k ) (3.120)
k 1
Con la solucin del sistema de ecuaciones dado en (3.114) se obtienen los parmetros
deseados para el sistema inverso 1/ H(z) y se obtienen a su vez los coeficientes del filtro
todo polos resultante. para luego seleccionar los parmetros ak del filtro que minimizan la suma de errores al
En un problema real de diseo, la respuesta al impulso deseada hd(n) se especifica en un cuadrado entre la respuesta deseada hd(n) y la aproximacin d(n) para n > M, con lo cual
conjunto finito de puntos, por ejemplo 0 n L, donde L es mucho mayor que N (L >> N). se obtiene
f 2
En este caso, la secuencia de correlacin rdd(k) se puede calcular a partir de la secuencia
finita hd(n), de la forma
H1
n
M 1
hd (n)  h d (n)
(3.121)
f N 2
L  k l

rdd (k ) r hh (k  l ) h d ( n ) hd ( n  k  l ) 0 d k d N, 0 d l d N (3.116) hd ( n )  a k hd ( n  k )
n M 1 k 1
n 0

y con estos valores puede resolverse el conjunto de ecuaciones lineales (3.114). Al minimizar 1 con respecto a los parmetros ak se obtiene el siguiente conjunto de
ecuaciones lineales
Si en la aproximacin se utiliza un filtro con polos y ceros, de la forma
N

M a r l hh (k , l )  rhh (k ,0) k 1, 2,  , N (3.122)

b z
K 1
k
k l 1

H ( z) (3.117)
N donde rhh(k,l) se redefine de la siguiente forma
1  ak z k
K 1
f

Su respuesta a la entrada impulso est dada por

rhh (k , l ) h
n M 1
d (n  k )hd (n  l ) (3.123)

N M
Con estas ecuaciones pueden encontrarse los valores de los parmetros ak del filtro. Puede
h( n)  a k h(n  k )  bk G (n  k ) (3.118) verse que las ecuaciones anteriores se reducen a las de la aproximacin del filtro todo polos
k 1 k 0
cuando M se hace cero. Los parmetros bk que determinan los ceros del filtro se obtienen
o de forma equivalente usando la expresin (3.119) con h(n) = hd(n) y sustituyendo los valores k obtenidos al
resolver el sistema lineal (3.122), con lo cual se obtiene

177 178
 N y en consecuencia, los parmetros bk se pueden obtener tambin usando el criterio de
bn hd (n)  a k hd (n  k ) 0dndM (3.124) mnimos cuadrados, es decir, encontrando aquellos bk que minimizan la suma de los
k 1
cuadrados de cada uno de los trminos de la secuencia e(n), que puede expresarse de la
forma
por lo tanto, los parmetros k del filtro se obtienen por el mtodo de mnimos cuadrados, f
mientras que los parmetro bk se se obtienen mediante el mtodo de aproximacin de Pad. H2 [e(n)] 2

Esta aproximacin para determinar los polos y ceros de H(z) es la que se conoce como n 0
mtodo de Prony. (3.130)
f M 2

Un mtodo alternativo en el cual ambos conjuntos de parmetros ak y bk se determinan hd (n)  bk v(n  k )
n 0 k 0
usando el mtodo de mnimos cuadrados es el mtodo de Shanks, en el cual los parmetros
ak se obtienen usando la expresin (3.122), lo que produce los coeficientes aproximados k De donde se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones lineales para los parmetros bk
con los que se sintetiza un filtro todo polos con funcin de transferencia
M

H1 ( z)
1
(3.125) b r
k 0
k vv (k , l ) rhv (l ) l 0, 1,  , M (3.131)
N
1  a k z k
K 1 donde las secuencias rvv(k.l) y rhv(l) se definen como
La respuesta de este filtro al impulso unitario est dada por f

N
rvv (k , l ) v ( n  k )v ( n  l )
n 0
(3.132)
v ( n)  a k v ( n  k )  G ( n) nt0 (3.126) f
k 1 rhv (l ) h
n 0
d ( n)v ( n  l ) (3.133)

Si la secuencia v(n) se usa como seal de entrada a un filtro todo ceros con funcin de
transferencia
Figura 3.45 Modelo para obtener los parmetros ak y bk del filtro
M
aproximado usando mnimos cuadrados.
H 2 ( z) b z
K 1
k
k
(3.127)

su seal de salida ser

M
h d ( n) b v(n  k )
K 1
k (3.128)

El ejemplo 3.18 ilustra el uso de los tres mtodos descritos para obtener una aproximacin a
La conexin de los filtros H1(z) y H2(z) se ilustra en la figura 3.45. Ahora puede definirse la respuesta deseada usando mnimos cuadrados.
una secuencia de error e(n) de la forma

EJEMPLO 3.18
e( n ) hd (n)  h d (n)
(3.129)
M Un filtro elptico pasa bajo con frecuencia de corte c = 0.4, tiene la siguiente respuesta al
hd (n)  bk v(n  k ) impulso para 0 n 15
K 1

179 180
 13
hd (0) 0.192 hd (8) 0.057
hd (1) 0.377 hd (9)  0.043 rhh (3,1) rhh (3  1) rhh (2) h (n)h (n  2)
n 0
d d 0.0680
hd (2) 0.359 hd (10) 0.061
hd (3) 0.199 hd (11) 0.001 rhh (1,2) rhh (1  2) rhh (1) rhh (1) 0.2825
hd (4) 0.063 hd (12) 0.044
hd (5) 0.140 hd (13) 0.020 rhh (2,2) rhh (2  2) rhh (0) 0.3927
hd (6)  0.012 hd (14) 0.022
hd (7) 0.098 hd (15) 0.025 rhh (3,2) rhh (3  2) rhh (1) 0.2825

Obtener una aproximacin a la funcin de transferencia Hd(z) de este filtro utilizando rhh (1,3) rhh (1  3) rhh (2) rhh (2) 0.0680

rhh (2,3) rhh (2  3) rhh (1) rhh (1) 0.2825

a) El mtodo de mnimos cuadrados con un filtro todo polos.
b) El mtodo de Prony (filtro con polos y ceros). rhh (3,3) rhh (3  3) rhh (0) 0.3927
c) El mtodo de Shanks (filtro con polos y ceros).
rhh (1,0) rhh (1  0) rhh (1) 0.2825
Solucin.
rhh (2,0) rhh (2  0) rhh (2) 0.0680
a) para el caso de filtros todo polos se harn dos aproximaciones, la primera de tercer 12
orden y la segunda de orden siete. En la aproximacin de tercer orden la funcin de
transferencia est dada por
rhh (3,0) rhh (3  0) rhh (3) h (n)h (n  3)
n 0
d d 0.0617

b0 Para calcular los rhh(k,l) se us la siguiente propiedad de simetra de las secuencias de

H ( z) autocorrelacin
1  a1 z 1  a 2 z  2  a3 z 3
rhh (m) rhh (m)
Para satisfacer la condicin h(0) = hd(0) basta con elegir el parmetro bo como

b0 hd (0) 0.192 Al resolver el sistema de ecuaciones se obtienen los siguientes resultados

a1 1.659 a2 1.451 a3 0.599

Con las expresiones (3.114) y (3.116) se obtienen los parmetros ak de la siguiente forma

a1 rhh (1,1)  a 2 rhh (2,1)  a3 rhh (3,1) rhh (1,0) (l 1, k 1, 2, 3) y la funcin de transferencia del filtro todo polos de tercer orden que aproxima a Hd(z) con
el mnimo error cuadrtico es entonces
a1 rhh (1,2)  a 2 rhh (2,2)  a3 rhh (3,2) rhh (2,0) (l 2, k 1, 2, 3)
0.192
a1 rhh (1,3)  a 2 rhh (2,3)  a3 rhh (3,3) rhh (3,0) (l 3, k 1, 2, 3) H1 ( z)
1  1.659 z 1  1.451z  2  0.599 z 3

donde las secuencias de autocorrelacion rhh se calculan como sigue Siguiendo el mismo procedimiento para un filtro todo polos de sptimo orden, se obtiene la
funcin de transferencia
15
rhh (1,1) rhh (1  1) rhh (0) h
n 0
d (n)hd (n) 0.3927
0.192
H 2 ( z)
14
1  1.793 z 1  1.726 z  2  0.995 z 3  0.573 z  4  0.688 z 5  0.678 z 6  0.311z 7
rhh (2,1) rhh (2  1) rhh (1) h
n 0
d (n)hd (n  1) 0.2825
La respuesta en frecuencia de estos dos filtros se muestra en la figura 3.46. Puede notarse
que a pesar de usar una aproximacin de un orden elevado, se tiene un error considerable
de aproximacin en la banda de paso.

181 182
 15

Figura 3.46 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos en el ejemplo 3.18a. rhh (1,1) rhh (1  1) rhh (0) h
m 2
d ( m ) hd ( m ) 0.214

14
rhh (1,2) rhh (1) h
m 2
d (m)hd (m  1) 0.2096

13
rhh (1,3) rhh (2) h
m 2
d ( m ) hd ( m  2 ) 0.0695

14
rhh (2,1) rhh (1) h
m 1
d (m)hd (m  1) 0.2101

15
rhh (2,2) rhh (0) h
m 1
d ( m ) hd ( m ) 0.3559

14
rhh (2,3) rhh (1) hm 1
d (m)hd (m  1) 0.2819

13
rhh (3,1) rhh (2) h
m 0
d ( m ) h d ( m  2) 0.068

b) para el mtodo de Prony se harn las aproximaciones con tres polos y dos ceros y con 14
tres polos y tres ceros. En la aproximacin con tres polos y dos ceros la funcin de rhh (3,2) rhh (1) h d (m)hd (m  1) 0.2825
transferencia es de la forma m 0

b0  b1 z 1  b2 z 2
H ( z) 15
1  a1 z 1  a 2 z  2  a3 z 3 rhh (3,3) rhh (0) h d ( m ) hd ( m ) 0.3927
m 0

Los parmetros ak se calculan usando las expresiones (3.122) y (3.123) como sigue 14
rhh (1,0) rhh (1) h
m 2
d (m)hd (m  1) 0.075
a1 rhh (1,1)  a 2 rhh (1,2)  a3 rhh (1,3) rhh (1,0) (k 1, l 1, 2, 3)
13
a1 rhh (2,1)  a 2 rhh (2,2)  a3 rhh (2,3) rhh (2,0) (k 2, l 1, 2, 3) rhh (2,0) rhh (2) h
m 1
d (m)hd (m  2) 8.52 u 10  4

a1 rhh (3,1)  a 2 rhh (3,2)  a3 rhh (3,3) rhh (3,0) (k 3, l 1, 2, 3) 12

rhh (3,0) rhh (3) h d (m)hd (m  3) 0.0617
En la ecuacin (3.123), haciendo el cambio de variable m = n k y con M = 2 (dos ceros) se m 0

obtiene la siguiente expresin para el calculo de los rhh(k,l)

15  k l Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene

rhh (k , l ) h d ( m ) hd ( m  k  l ) 0 d k d N, 0 d l d N
m 3 k a1 1.204 a2 0.985 a3 0.343

Estos parmetros se calculan de la siguiente forma La respuesta al impulso del filtro es

183 184
 h(n) a1 h(n  1)  a 2 h(n  2)  a3 h(n  3) c) En el mtodo de Shanks, los coeficientes ak son los mismos obtenidos por el mtodo de
Prony. Entonces para un filtro de tres polos y dos ceros los coeficientes del denominador
 b0G (n)  b1G (n  1)  b2G (n  2) seran

Evaluando en n = 0, n = 1 y n = 2 (mtodo de aproximacin de Pad), se obtienen los a1 1.204 a2 0.985 a3 0.343

coeficientes bk cuyos valores son
que a su ves son los coeficientes del filtro todo polos
b0 0.192 b1 0.146 b2 0.094
1
H A ( z)
La funcin de transferencia del filtro de tres polos y dos ceros obtenido con el mtodo de 1  a1 z 1  a 2 z  2  a3 z 3
Prony es entonces
Usando la transformada z inversa puede obtenerse la respuesta al impulso v(n) de este
0.192  0.146 z 1  0.094 z 2 filtro, con la cual se calculan los coeficientes bk del filtro resultante. Los valores de esta
H 3 ( z)
1  1.204 z 1  0.985 z  2  0.343z 3 secuencia en el intervalo 0 n 15 son los siguientes

Siguiendo el mismo procedimiento para un filtro con tres polos y tres ceros, se obtiene el v ( 0) 1 v(8)  0.020
siguiente resultado v(1 ) 1.204 v(9)  0.132
v(2) 0.464 v(10) 0.071
0.192  0.227 z 1  0.228 z 2  0.196 z 3 v(3) 0.284 v(11) 0.037
H 4 ( z) v(4) 0.386 v(12) 0.069
1  0.780 z 1  0.848 z  2  0.222 z 3 v(5) 0.027 v(13) 0.023
v ( 6) 0.251 v(14) 0.028
La respuesta en frecuencia de ambos filtros se muestra en la figura 3.47. Puede notarse que v (7 ) 0.196 v(15) 0.033
la aproximacin con tres polos y tres ceros presenta un muy buen ajuste con respecto a la
respuesta en frecuencia del filtro real. Los coeficientes bk pueden obtenerse usando las expresiones (3.131) a (3.133) como sigue

Figura 3.47 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos b0 rvv (0,0)  b1 rvv (1,0)  b2 rvv (2,0) rhv (0) (l 0, k 0, 1, 2)
en el ejemplo 3.18b (mtodo de Prony).
b0 rvv (0,1)  b1 rvv (1,1)  b2 rvv (2,1) rhv (1) (l 1, k 0, 1, 2)

b0 rvv (0,2)  b1 rvv (1,2)  b2 rvv (2,2) rhv (2) (l 0, k 0, 1, 2)

Los valores rvv y rhv se obtienen como de muestra a continuacin

15
rvv (0,0) rvv (0) v ( n)v ( n)
n 0
3.0277

14
rvv (1,0) rvv (1) v(n)v(n  1)
n 0
1.8032

13
rvv (2,0) rvv (2) v(n)v(n  2)
n 0
0.192

rvv (0,1) rvv (1) rvv (1) 1.8032

185 186
 rvv (1,1) rvv (0) 3.0277
Figura 3.48 Respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos
rvv (2,1) rvv (1) 0.2825 en el ejemplo 3.18c (mtodo de Shanks).

rvv (0,2) rvv (2) rvv (2) 0.192

rvv (1,2) rvv (1) rvv (1) 0.2825

rvv (2,2) rvv (0) 3.0277

15
rhv (0) h ( n )v ( n )
n 0
d 0.8135

14
rhv (1) h (n)v(n  1)
n 0
d 1.0203

13
rhv (2) h ( n ) v ( n  2)
n 0
d 0.6157

Resolviendo el conjunto de ecuaciones lineales para los coeficientes bk se obtiene

b0 0.186 b1 0.152 b2 0.124

Un sistema LTI en tiempo discreto puede representarse por una ecuacin en diferencias de
La funcin de transferencia del filtro de tres polos y dos ceros obtenido con el mtodo de la forma
Shanks que aproxima a Hd(z) con el mnimo error cuadrtico es entonces
N M
0.186  0.152 z 1  0.124 z 2 y ( n)  a k y (n  k )  bk x(n  k ) (3.134)
H 5 ( z) K 1 K 1
1  1.204 z 1  0.985 z  2  0.343z 3
Usando la transformada z el sistema puede representarse tambin a travs de su funcin de
Para el caso de una aproximacin con tres polos y tres ceros, se obtiene el siguiente
transferencia de pulsos
resultado
0.192  0.221z 1  0.222 z 2  0.196 z 3 M
H 6 ( z)
1  0.780 z 1  0.848 z  2  0.222 z 3 Y ( z) b z
K 1
k
k

H ( z) N
(3.135)
X ( z)
La figura 3.48 muestra la respuesta en frecuencia para esta aproximacin. Nuevamente 1  ak z k
puede verse que la aproximacin con tres polos y tres ceros ofrece mejores resultados. K 1

Existen varias ventajas en la representacin de filtros digitales en forma de diagramas de

3.7 IMPLEMENTACIN DE FILTROS DIGITALES bloques

La realizacin (implementacin) de un sistema digital es una interconexin conveniente de Es fcil obtener un algoritmo computacional a partir de la realizacin.
elementos de retardo, puntos de suma, puntos de bifurcacin y ganancias, en forma de Es fcil analizar el diagrama de bloques para determinar la relacin explcita
diagrama de bloques, que permite una implementacin en hardware o software de la entre las seales de entrada y salida.
relacin entrada-salida del sistema.

187 188
 Es posible manipular el diagrama de bloques para obtener otros equivalentes Figura 3.49 Realizaciones FIR en forma directa.
que a su vez pueden producir diferentes algoritmos computacionales.
De esta forma pueden determinarse los requerimientos de hardware.

En esta seccin se presentaran algunos mtodos para obtener la realizacin del sistema a
partir de su ecuacin en diferencias o su funcin de transferencia. El tipo de realizacin
depende en gran medida del tipo de sistema (FIR o IIR), de los requerimientos de memoria
y del esfuerzo computacional necesario.
(a)

3.7.1 REALIZACIN DE FILTROS FIR

Realizacin directa

Un filtro FIR de longitud M (orden M-1) est caracterizado por M coeficientes y

generalmente requiere M ganancias, M-1 elementos de retardo y M-1 sumadores para su
implementacin. Las estructuras en las cuales las ganancias son precisamente los (b)
coeficientes de la funcin de transferencia (componentes de la respuesta al impulso del
filtro) se denominan estructuras de forma directa o filtros transversales. Una realizacin de
este tipo se obtiene fcilmente de la ecuacin en diferencias no recursiva (suma de
convolucin) de un filtro FIR, como sigue Realizacin en cascada o serie
M 1
La realizacin en cascada se obtiene al factorizar la funcin de transferencia del filtro FIR
y ( n) h( k ) x ( n  k )
K 0 para formar secciones de primero o de segundo orden, de tal forma que
(3.136)
h(0) x(n)  h(1) x(n  1)  h(2) x(n  2)    h( M  1) x(n  M  1) U
H ( z) H
k 1
k ( z) (3.139)
Aplicando la transformada z se obtiene
donde las funciones Hk(z) son de la forma
Y ( z) h(0) X ( z )  h(1) z 1 X ( z )  h(2) z 2 X ( z )    h( M  1) z  M 1 X ( z ) (3.137)

Esta expresin puede reordenarse de la siguiente forma Figura 3.50 Realizacin directa para filtros FIR simtricos.

Y ( z) X ( z )>h(0)  z 1 h(1)  z 1 h(2)    z 1 h( M  2)  z 1 h( M  1) @ (3.138)

Con las expresiones (3.137) y (3.138) se construyen los diagramas de bloques

(realizaciones) de la figura 3.49.

En el caso de filtros FIR de fase lineal con respuesta al impulso simtrica o antisimetrica, el
nmero de ganancias (multiplicaciones) se reduce de M a M/2 o a (M-1)/2 segn sea M par
o impar respectivamente como se muestra en la figura 3.50.

189 190
 H k ( z) bk 0  bk 1 z 1  b k 2 z 2 , k 1, 2,  , U (3.140) 1
E k1 21  E Re^z k `
z
2 k0
y U = (M+1)/2 para M impar y U = M/2 para M par. Todas las secciones se conectan en k
cascada, detal forma que la salida de una seccin es la entrada de la siguiente, como se (3.142)
ilustra en la figura 3.51. El parmetro h(0) puede ser igualmente distribuido a lo largo de las Ek2
Ek0
zk
2
1  4 Re ^z `  z 
2
k k
4

U secciones FIR o puede ser representado como una ganancia a la entrada o a la salida del
sistema. Los ceros de la funcin de transferencia son agrupados en pares con el fin de
producir secciones FIR de segundo orden con coeficientes reales, es decir, los ceros
complejos deben agruparse por pares conjugados y los ceros reales pueden ser reunidos de Figura 3.53 Seccin de cuarto orden para la realizacin
forma arbitraria. Si el nmero de races reales es impar, el filtro debe contener una seccin en cascada de filtros FIR de fase lineal.
de primer orden en la cual bk2 = 0. La figura 3.52 muestra las secciones bsicas de primero
y segundo orden.

Figura 3.51 Estructura de la realizacin en cascada.

Figura 3.52 Secciones FIR bsicas para la realizacin en cascada.

(a) de primer orden. (b) de segundo orden.

ELEMPLO 3.19

Obtener la realizacin en forma directa y en cascada para el filtro FIR de fase lineal con
respuesta al impulso

h(0) 0.115 h(6)

h(1 ) 0.079 h(5)
h ( 2) 0.321 h(4)
h(3) 0.429
En el caso de filtro FIR de fase lineal la simetra en la respuesta al impulso del filtro Solucin.
implica que los ceros de H(z) presentan tambin una distribucin simtrica. En particular, si
zk y zk* son un par de ceros complejos conjugados entonces 1/zk y 1/zk* son tambin un par Dado que el filtro es simtrico la realizacin en forma directa puede desarrollarse como se
de ceros complejos conjugados. Aprovechando esta simetra puede lograrse alguna muestra en la figura 3.50. La funcin de transferencia de este filtro est dada por
simplificacin formando secciones FIR de cuarto orden con funcin de transferencia
6
H k ( z) E k 0 1  z k z 1 1  z k z 1 1  z 1 / z k 1  z 1 / z k  H ( z) h( n) z n

n 0

E k 0  E k1 z 1  E k 2 z  2  E k1 z 3  E k 0 z  4 (3.141)
h(0)1  z 6   h(1)z 1  z 5   h(2)z  2  z  4   h(3) z 3
E k 0 1  z 4
 E k1 z 1  z
1 2
 E k2 z 2

y su correspondiente ecuacin en diferencias es

donde ko depende de h(0), k1 y k2 dependen de zk y estn dados por

191 192
 y (n) h(0)x(n)  x(n  6)   h(1)x(n  1)  x(n  5)  La realizacin en cascada de este filtro se muestra en la figura 3.55.

 h(2)x(n  2)  x(n  4)   h(3) x(n  3)

Figura 3.55 Realizacin en cascada para el filtro FIR del ejemplo 3.19.
En la figura 3.54 se muestra la realizacin directa de este filtro.

Figura 3.54 Realizacin directa para el filtro FIR del ejemplo 3.19.

3.7.2 REALIZACIN DE FILTROS IIR

Para la realizacin en cascada, la funcin de transferencia del filtro puede ser escrita de la Realizacin directa
siguiente forma
La funcin de transferencia de un filtro IIR puede ser vista como la conexin en cascada de

H ( z ) h(0) 1  z 6   z  z 5   h(2) z 2  z 4   h(3) z 3
h(1) 1 dos sistemas, es decir
h(0) h(0) h(0) M

0.115>1  z 6   0.687z 1  z 5   2.791z  2  z  4   3.730 z 3 @ b z

k 0
k
k

H ( z) H1 ( z)H 2 ( z) N
(3.143)
Los ceros de H(z) son 1  ak z k
k 1

z1 0.3936 z 3, 4 0.2229 r j 0.9748

donde H1(z) contiene los ceros de H(z) y H2(z) contiene los polos. Las expresiones para
z 2 2.5407 1 / z1 z 5,.6 0.9008 r j 0.4343
H1(z) y H2(z) serian entonces
H(z) puede ser escrita entonces como el producto de tres funciones de transferencia de
segundo orden y el factor h(0), es decir W ( z) M
H1 ( z)
X ( z)
b z
k 0
k
k
(3.144)
H ( z) h(0) H 1 ( z ) H 2 ( z ) H 3 ( z )
Y ( z) 1
donde H 2 ( z) N
(3.145)
W ( z)
H1 ( z) (1  z1 z 1 )(1  z 2 z 1 ) 1  2.934 z 1  z 2 1  ak z k
k 1

H 2 ( z) (1  z 3 z 1 )(1  z 4 z 1 ) 1  0.446 z 1  z 2
donde W(z) es la transformada z de la seal de salida del sistema H1(z) y a la tambin es la
H 3 ( z) (1  z 5 z 1 )(1  z 6 z 1 ) 1  1.802 z 1  z 2 entrada del sistema H2(z), como se muestra en la figura 3.56.

193 194
 Figura 3.56 Descomposicin para la realizacin directa de un filtro IIR. Figura 3.57 Realizacin IIR en la forma directa I.

El sistema H1(z) es un filtro FIR y puede realizarse en la forma directa descrita en la

seccin 3.7.1. La figura 3.58 muestra, en su Lado izquierdo, una forma alternativa de
dibujar esta realizacin. Para la realizacin de H2(z) puede notarse que la ecuacin en
diferencias que relaciona las seales y(n) y w(n) es

N
y (n)  a k y (n  k ) w(n) (3.146)
K 1

y ( n) a1 y (n  1)  a 2 y (n  2)    a M y (n  N )  w(n) (3.147)

La realizacin del sistema H2(z), obtenida con base en su ecuacin en diferencias se

muestra en la parte derecha de la figura 3.57.

Si el filtro todo polos H2(z) se coloca antes del filtro todo ceros H1(z) se obtiene una
estructura ms compacta en la cual se utiliza un nmero mnimo de retardos, llamada forma
directa II. Por ejemplo, el sistema de primer orden caracterizado por la ecuacin en
diferencias

y ( n) a1 y (n  1)  b0 x(n)  b1 x(n  1) (3.418) Figura 3.58 Obtencin de la realizacin IIR en la forma
directa II para un filtro de primer orden.

tiene una realizacin en la forma directa I mostrada en la figura 3.58a. al invertir la

interconexin de los sistemas resulta la realizacin mostrada en la figura 3.58b, en la cual
los dos elementos de retardo tienen la misma seal de entrada y por lo tanto la misma
salida, en consecuencia pueden fusionarse en un solo elemento, como se ilustra en la figura
3.58c.

Realizacin cascada (serie)

Expresando los polinomios del numerador y del denominador de la funcin de transferencia

de un filtro IIR como un producto de factores de primero y/o segundo orden, el filtro puede
realizarse como una cascada de secciones IIR bsicas, de forma que H(z) pueda ser
expresada como
M

b z k
k
U
H ( z) k 0
N H k ( z) (3.149)
1  ak z k k 1

k 1

195 196
donde U es igual a N/2 si N es par o (N+1)/2 si N es impar. Cada componente Hk(z) tiene la Figura 3.59 Secciones IIR bsicas en la forma directa II
forma general (a) de primer orden (b) de segundo orden.

bk 0  bk 1 z 1  bk 2 z 2
H k ( z) (3.150)
1  a k1 z 1  a k 2 z  2

el parmetro b0 puede distribuirse igualmente a lo largo de las U secciones del filtro o

puede tambin incluirse como una ganancia general del sistema. Los coeficientes aki y bki
en el subsistema de segundo orden son reales. Esto se logra formando los factores
cuadrticos a partir de pares complejos conjugados de polos o ceros. Cuando el nmero de
polos y/o ceros es impar debe incluirse una seccin de primer orden con funcin de
transferencia

bk 0  bk1 z 1
H k ( z) (3.151)
1  a k1 z 1

Para obtener la realizacin de una estructura bsica de segundo orden su funcin de

transferencia puede escribirse de la forma

Yk ( z ) bk 0  bk1 z 1  bk 2 z 2
H k ( z) (3.152)
X k ( z) 1  a k1 z 1  a k 2 z  2

de donde se obtiene la ecuacin en diferencias

Figura 3.60 Realizacin paralelo para sistemas IIR.
y k ( n) a k1 y k (n  1)  a k 2 y k (n  1)  bk 0 x k (n)  bk 1 x k (n  1)  bk 2 x k (n  2) (3.153)

que puede realizarse en la forma directa I o II. Del mismo modo se obtiene la realizacin
de una seccin IIR de primer orden como se ilustra en la figura 3.59.

Realizacin paralelo

Esta realizacin se obtiene desarrollando una expansin en fracciones parciales de la

funcin de transferencia del filtro, con lo que se obtiene

N
Rk
H ( z) R0  (3.154)
k 1 1  p k z 1

donde los pk son los polos del filtro y los Rk son los residuos (coeficientes) de la expansin
coeficientes reales. Tambin es posible combinar pares de polos reales de forma arbitraria,
en fracciones parciales. De la expresin (3.154) puede obtenerse la realizacin paralelo del
para formar subsistemas de dos polos con funciones de transferencia de la forma
filtro como se ilustra en la figura 3.60. Sin embargo, si el filtro tiene polos complejos, debe
hacerse una asociacin de pares conjugados para obtener subsistemas de segundo orden con

197 198
 bk 0  bk1 z 1 Y1 ( z )>Bz  G ( z )@ X 1 ( z)
H k ( z) (3.155)
1  a k1 z 1  a k 2 z  2
1 1 1
Y1 ( z ) 1  z 1G ( z ) z X 1 ( z)
donde los coeficientes bki y aki son valores reales. De este modo, la funcin de transferencia B B
adquiere la forma
1 1
Y1 ( z ) z > G ( z )Y1 ( z )  X 1 ( z )@ (3.159)
U B
H ( z) R0  H k ( z ) (3.156)
k 1

Y2 ( z ) 1
El entero U es igual a N/2 si N es par o (N+1)/2 si N es impar. La realizacin de estos H 2 ( z)
X 2 ( z) A  G( z)
subsistemas puede desarrollarse en la forma directa II, como se muestra en la figura 3.59.
Y2 ( z )>A  G ( z )@ X 2 ( z)
Realizacin escalera 1 1
Y2 ( z ) 1  G ( z ) X 2 ( z)
A A
Esta realizacin se obtiene al efectuar divisiones sucesivas de la funcin de transferencia
hasta formar un conjunto de fracciones escaladas de la siguiente forma
1
Y2 ( z ) > G ( z )Y2 ( z )  X 2 ( z )@ (3.160)
1 A
H ( z) A0  (3.157)
1
B1 z  En la figura 3.61 se presentan las realizaciones de estos dos subsistemas.
1
A1 
1
B2 z 
Figura 3.61 Estructuras bsicas para la realizacin en escalera.

1

1
Bk z 
Ak

Las constantes Ai y Bi son nmeros reales. Dependiendo del orden de los polinomios del
numerador y del denominador de H(z) algunos de estos trminos pueden no aparecer en
determinada realizacin.

Puede notarse que este desarrollo de H(z) contiene mltiples trminos de la forma

1 1
H1 ( z) H 2 ( z) (3.158)
Bz  G ( z ) A  G( z)
La expresin para H(z) dada en la ecuacin (3.157) tiene la forma
Las realizaciones de ambos subsistemas pueden obtenerse como se muestra a continuacin
1
Y1 ( z ) 1 H ( z) A0  (3.161)
H1 ( z ) B1 z  G1 ( z )
X1 ( z) Bz  G ( z )

199 200
en la cual G1(z) est dada por Figura 3.62 Realizacin escalera para sistemas IIR.

1
G1 ( z ) (3.162)
1
A1 
1
B2 z 

1

1
Bk z 
Ak

Puede notarse que el segundo trmino en la ecuacin (3.161) tiene una forma similar a la de
H1(z) dada en (3.158) y por lo tanto puede realizarse como se indica en la figura 3.61.
Adems, G1(z) tiene una expresin similar a la de H2(z) y se realiza de la misma forma.
Este proceso se repite hasta producir el diagrama de bloques en escalera que se muestra en
la figura 3.62.

EJEMPLO 3.20

Un filtro Chebyshev tipo I con frecuencia de corte wc = 1 rad/s y 0.8 dB de rizado en la

banda de paso, tiene la funcin de transferencia de pulsos

0.146  0.582 z 1  0.873z 2  0.582 z 3  0.146 z 4

H ( z) (T 2 s)
1  0.552 z 1  0.831z 2  0.012 z 3  0.158 z  4

Obtener las realizaciones en la forma directa, serie, paralelo y escalera de este filtro.

Solucin. En la figura 3.63 se ilustra la realizacin de H(z) en la forma directa II para filtros IIR.

Para la realizacin en la forma directa debe descomponerse H(z) en el producto de dos Para la realizacin en cascada (serie), deben hallarse los polos y ceros de H(z) y reunirlos
funciones H1(z) y H2(z), de la forma para formar factores de segundo orden, de la siguiente forma

H ( z) H1 ( z)H 2 ( z) 0.146  0.582 z 1  0.873z 2  0.582 z 3  0.146 z 4

H ( z)
1  0.552 z 1  0.831z  2  0.012 z 3  0.158 z 4
donde H1(z) representa un filtro IIR todo polos con funcin de transferencia
0.146
1  2.378z 1
 1.479 z  2  1  1.608 z 1  0.676 z 2 

H1 ( z)
1 1  0.738z 1
1  0.552 z 1  0.831z  2  0.012 z 3  0.158 z  4
Por su parte, H2(z) representa un filtro FIR cuya funcin de transferencia es
H 2 ( z) 0.146  0.582 z 1  0.873 z 2  0.582 z 3  0.146 z 4
201
 0.760 z 2  1  0.186 z 1  0.208 z  2 
0.146 H 1 ( z ) H 2 ( z )
Cada una de las componentes H1(z) y H2(z) pueden realizarse en la forma directa II de la
figura 3.59. La realizacin en cascada de H(z) se muestra en la figura 3.64.
202
 Figura 3.63 Realizacin en la forma directa II para el filtro IIR del ejemplo 3.20. Para la realizacin en escalera la funcin de transferencia H(z) se rescribe en potencias
positivas de z, como sigue

0.146 z 4  0.582 z 3  0.873z 2  0.582 z  0.146

H ( z)
z 4  0.552 z 3  0.831z 2  0.012 z  0.158

Al efectan la divisin de los polinomios se obtiene

0.501z 3  0.752 z 2  0.580 z  0.123

H ( z) 0.146 
z 4  0.552 z 3  0.831z 2  0.012 z  0.158

para continuar dividiendo, la fraccin resultante debe invertirse de la siguiente forma

1
H ( z) 0.146 
z 4  0.552 z 3  0.831z 2  0.012 z  0.158
0.501z 3  0.752 z 2  0.580 z  0.123

y dividiendo nuevamente se obtiene

Figura 3.64 Realizacin serie para el filtro IIR del ejemplo 3.20.

Figura 3.65 Realizacin paralelo para el filtro IIR del ejemplo 3.20.

La realizacin en cascada requiere una expansin de H(z) en fracciones parciales, cuyo

resultado es

 0.189 z 1  0.063z 2 0.690 z 1  0.144 z 2

H ( z) 0.146  1 2

1  0.738 z  0.760 z 1  0.186 z 1  0.208 z  2
H ( z) 0.146  H 1 ( z )  H 2 ( z )

Las componentes H1(z) y H2(z) pueden realizarse en la forma directa II de la figura 3.59. La
realizacin paralelo de H(z) se muestra en la figura 3.65.

203 204
 Figura 3.66 Realizacin escalera para el filtro IIR del ejemplo 3.20.
1
H ( z) 0.146 
1
1.996 z 
0.501z 3  0.752 z 2  0.580 z  0.123
 0.949 z 3  0.327 z 2  0.234 z  0.158

Dividiendo continuamente hasta obtener una constante como resultado de la divisin, la

expansin final de H(z) es

1
H ( z) 0.146 
1
1.996 z 
1
 0.528 
1
 1.639 z 
1
1.379 
1
0.611z 
1
 11.32 
1
 0.037 z 
10.196

Comparando estos resultados con la ecuacin (3.157) se identifican los valores de las
ganancias Ak y Bk necesarias para la realizacin

A0 0.146 B1 1.996
A1  0.528 B2 1.639
A2 1.379 B3 0.611
A3 11.32 B4  0.037
A4 10.196

La realizacin en escalera de este filtro se muestra en la figura 3.66.

las especificaciones dadas de respuesta en frecuencia y luego discretizar su funcin de

3.8 COMANDOS PARA EL DISEO DE FILTROS DIGITALES EN MATLAB
Tal como en el caso de los filtros anlogos, MATLAB cuenta con un gran conjunto de
comandos para el diseo de filtros digitales tanto IIR como FIR, los cuales facilitan el
proceso de diseo y permiten ahorrar tiempo y esfuerzo en los clculos relacionados con
este tipo de aplicaciones.
transferencia para obtener la correspondiente al filtro digital. Otra opcin es usar uno de
los comandos que permiten obtener directamente la funcin de transferencia del filtro IIR
digital.
A continuacin se describirn los comandos que permiten discretizar un modelo anlogo
obtenido previamente con los comandos butter, cheby1, cheby2 y ellip que se expusieron
en el capitulo uno.

3.8.1 DISEO DE FILTROS IIR EN MATLAB -El comando c2d permite discretizar la funcin de transferencia del filtro anlogo usando
uno de los siguientes mtodos
Como se expuso en la seccin 3.3, los filtros digitales IIR normalmente se obtienen con
base en modelos de filtros anlogos. Una opcin es disear el filtro anlogo que cumpla con - zoh : Retenedor de orden cero (invarianza al escaln).

205 206
 - foh : Retenedor de primer orden. : wT
:n
S S
- imp : Invarianza al impulso.
f
2fT 2 (3.163)
- tustin : Transformacin bilineal. fs

- prewarp : Transformacin bilineal con predistorsin de frecuencia. w

2
ws
- matched : Transformada z adaptada.
donde T es el tiempo de muestreo y fs y ws son las frecuencias de muestreo. Pueden
Los datos de entrada son: El modelo del sistema anlogo (funcin de transferencia o disearse directamente filtros pasa alto, pasa banda y rechaza banda, como se mostr en el
modelo de espacio de estado), el tiempo de muestreo y el mtodo de discretizacin. capitulo uno, especificando todas las frecuencias en el intervalo 0 n 1.
SISD = c2d( SISA, T, metodo). Entrega la funcin de transferencia SISD del sistema Es importante resaltar que, en general, estas dos alternativas no producen los mismos
digital si SISA es la funcin de transferencia del modelo anlogo. Para usar el mtodo resultados, sin embargo, en ambos casos se satisfacen las condiciones impuestas sobre la
prewarp debe agregarse un dato de entrada wd el cual indica la frecuencia en rad/s en la respuesta en frecuencia del filtro.
que se desea que las respuestas en frecuencia de ambos filtros tengan el mismo valor, en
este caso la sintaxis sera SISD = c2d( SISA, T, prewarp, wd).
EJEMPLO 3.21
-Bilinear. Este comando permite tambin discretizar un modelo anlogo, sin embargo, los
parmetros de entrada pueden ser: los coeficientes del numerador y denominador de la Disear un filtro pasa alto basado en el modelo de Chebyshev tipo I que cumpla con las
funcin de transferencia o bien los polos, ceros y la ganancia o un modelo de espacio de siguientes especificaciones de respuesta en frecuencia
estado. Adems debe indicarse la frecuencia de muestreo en Hz. Este comando tambin
permite hacer la predistorsin de frecuencia cuando se incluye un parmetro adicional fd Banda de paso: f > 2 kHz
con el fin de lograr que la respuesta en frecuencia del sistema digital resultante coincida Magnitud mnima en la banda de paso: 0.891 (-1 dB)
con la del sistema anlogo en la frecuencia fd. La sintaxis para este comando es Banda de rechazo: 0 f 1.5 kHz
Magnitud mxima en la banda de rechazo: 0.1 (-20 dB)
[numd, dend] = Bilinear(numa, dena, fs, fd). numa y dena son vectores que contienen los Frecuencia de muestreo: 8 kHz
coeficientes del numerador y denominador de la funcin de transferencia del sistema
anlogo. numd y dend contienen los coeficientes correspondientes a la funcin de Realizar el diseo en forma directa y Discretizando el modelo anlogo con el comando
transferencia del filtro digital. fs es la frecuencia de muestreo. bilinear. Mostrar la funcin de transferencia y la respuesta en frecuencia de ambos filtros.
[zd, pd, kd] = Bilinear(za, pa, ka, fs, fd). za y pa son vectores que contienen los polos y Solucin.
ceros de la funcin de transferencia del sistema anlogo y ka es la ganancia del sistema
(producto de los polos). zd, pd y kd son los polos, ceros y la ganancia del sistema digital. El siguiente cdigo emplea los comandos necesarios para este diseo.
De otro lado los filtros digitales IIR pueden disearse directamente en el dominio discreto
usando los comandos butter, cheby1, cheby2 y ellip (y los comandos buttord, cheb1ord,
cheb2ord y ellipord para determinar el orden del filtro). En este caso no se incluye el
parmetro de entrada s y las frecuencias de corte deben introducirse como valores
normalizados en el intervalo 0 n 1. Por ejemplo, para disear un filtro pasa bajo con
frecuencia de corte c = 0.4, este valor debe introducirse como cn = 0.4. Si para el diseo
de un filtro se especifican las condiciones en Hz o en ras/s, los valores correspondientes a
la frecuencia normalizada n se obtienen como sigue

207 208
 Figura 3.67 Respuesta en frecuencia de los filtros digitales IIR del ejemplo 3.21.

-Impinvar. Con este comando se discretizan filtros anlogos con el mtodo de invarianza
al impulso.

[numz, denz] = impinvar(numa, dena, fs). Crea un filtro digital con coeficientes del
numerador y denominador numz y denz respectivamente. La respuesta al impulso de este
Ejecutando este conjunto de comandos se obtienen los siguientes resultados filtro es igual a la respuesta al impulso del filtro anlogo con coeficientes numa y dena
muestreada a la frecuencia fs Hz. Si fs no se especifica, su valor por defecto es 1 Hz.

[numz, denz] = impinvar(numa, dena, fs, tol). Usa la tolerancia tol para reunir polos
repetidos. El valor por defecto es 0.001, es decir, 0.1 %. El caso de polos repetidos
funciona, pero est limitado por la habilidad de la funcin roots para factorizar este tipo de
polinomios.

-Yulewalk. Este comando permite disear filtros IIR usan un mtodo de mnimos
cuadrados.

[num, den] = yulewalk(N, n, mag). Calcula los coeficientes del filtro IIR de orden N
con funcin de transferencia

num( z ) b0  b1 z 1    bN z  N
H ( z)
den( z ) 1  a1 z 1    a N z  N

En la figura 3.67 se muestran las respuestas en frecuencia de ambos filtros.

209 210
cuya respuesta en frecuencia se aproxima con el mnimo error cuadrtico a la respuesta
deseada dada en los vectores n y mag. Las frecuencias en el vector n deben estar
normalizadas entre cero y uno, deben especificarse en orden ascendente y empezar en cero
y terminar en uno.

EJEMPLO 3.22

La siguiente es la respuesta en frecuencia deseada para un filtro IIR rechaza banda

(rad/muestra) 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Magnitud (Abs) 1 1 1 0.7 0.2 0 0 0.4 0.9 1 1
Las repuestas en frecuencia obtenidas se muestran en la figura 3.68.
Obtener aproximaciones de quinto y dcimo orden usando el comando yulewalk.

Figura 3.68 Respuesta en frecuencia de los filtros IIR del ejemplo 3.22.
Solucin.

El diseo de los filtros de este ejemplo puede realizarse con el siguiente script.

3.8.2 DISEO DE FILTROS FIR EN MATLAB

Como se expuso en secciones anteriores, los filtros FIR pueden disearse ventaneando la
respuesta al impulso de un filtro ideal, especificando la respuesta deseada en valores
igualmente espaciados de frecuencia o usando alguna tcnica de diseo que permita obtener
los coeficientes de un filtro de fase lineal con algn tipo de simetra en sus coeficientes. A
Ejecutando este conjunto de comandos se obtienen los siguientes resultados
continuacin se explicaran algunos comandos para el diseo de este tipo de filtros usando
MATLAB.

211 212
-El comando fir1 permite disear filtros usando ventanas, los datos de entrada en su orden
son: el orden del filtro N, la frecuencia de corte normalizada n (0 n 1), el tipo de
respuesta en frecuencia (pasa bajo, pasa alto, pasa banda o rechaza banda) y el tipo de
ventana que se desea utilizar.
h = fir1(N, cn, ventana). Genera los coeficientes (respuesta al impulso) de un filtro FIR
pasa bajo de orden N (longitud N+1) y frecuencia de corte cn, obtenido con una ventana
de longitud N+1. MATLAB cuenta con un gran conjunto de funciones ventana entre las
que se encuentran las expuestas en la seccin 3.5.2. La ganancia del filtro en la frecuencia
cn es de -6 dB. Los comandos para generar estas funciones son los siguientes
bartlett(M): ventana de Bartlett de longitude M.
barthannwin(M): ventana modificada de Bartlett-Hanning.
Si no se especifica la funcin ventana deseada, el comando fir1 utiliza por defecto la
ventana de Hamming. La relacin entre el orden del filtro N y su longitud M es: M = N+1.
Si cn es un vector de dos componentes de la forma cn = [1n 2n] el comando fir1 genera
un filtro pasa banda con banda de paso 1n n 2n.
h = fir1(N, cn, high, ventana), h = fir1(N, cn, stop, ventana). Generan un filtro pasa
alto y un filtro rechaza banda respectivamente. En ambos casos el orden del filtro debe ser
par.
Por defecto el filtro es escalado para que luego del ventaneo la magnitud de la respuesta en
frecuencia sea exactamente uno en el centro de la banda de paso. Para evitar este
escalamiento debe incluirse el parmetro nonscale dentro de los argumentos de entrada de
la siguiente forma: h = fir1(N, cn, high, ventana, nonscale).

blackman(M): ventana de Blackman.

blackmanharris(M): ventana de Blackman-Harris de cuatro o ms terminos. EJEMPLO 3.23

bohmanwin(M): ventana de Bohman. Disear un filtro FIR pasa banda de longitud M = 31, frecuencia de corte baja f1 = 10 kHz,
frecuencia de corte alta f2 = 16 kHz y frecuencia de muestreo fs = 50 kHz, utilizando
chebwin(M, R): ventana de Chebyshev de longitud M y lbulos laterales de altura relativa
R dB. a) ventana de Hanning
b) ventana de Tukey con = 0.5
flattopwin(M): ventana Flat Top (de banda lisa).
Solucin.
gausswin(M): ventana Gausiana.
Con el siguiente cdigo se disean los filtros y se obtiene su respuesta en frecuencia.
hamming(M): ventana de Hamming.

hann(M): ventana de Hanning.

kaiser(M, ): ventana de Kaiser de longitud M y parmetro de atenuacin mnima en la

banda de rechazo .

nuttallwin(M): ventana de Blackman-Harris modificada.

parzenwin(M): ventana de Parzen.

rectwin(M), boxear(M): ventana de rectangular.

tukeywin(M, ): ventana de Tukey de longitud M. es un parmetro que determina el

ancho de la seccin constante de la ventana (0 1).

triang(M): ventana de Triangular.

213 214
 Figura 3.69 Respuesta en frecuencia de los filtros FIR del ejemplo 3.23.

Los resultados obtenidos son los siguientes

-Fir2. Este comando permite disear filtros FIR con el mtodo de muestreo en frecuencia.
Es importante resaltar que MATLAB emplea un mtodo diferente al descrito en la
seccin 3.5.3.

h = fir2(N, n, mag). Disea un filtro FIR de orden N (longitud M = N + 1) con la

respuesta en frecuencia especificada en los vectores n y mag y retorna el vector h con los
coeficientes del filtro (su respuesta al impulso). El vector mag especifica la magnitud
deseada en cada una de las componentes del vector de frecuencias normalizadas n
(0 1), el primer valor de este vector debe ser cero y el ultimo valor debe ser uno. El
filtro resultante es simtrico y todos sus coeficientes son reales.

Por defecto, fir2 ventanea la respuesta al impulso resultante con una ventana de Hamming.
Las otras ventanas posibles deben pueden especificarse con un argumento opcional, por
ejemplo, h = fir2(N, n, mag, blackman(N+1)) usa una ventana de Blackman.

Para filtros pasa alto y rechaza banda, el orden (N) debe ser par, de lo contrario se
incrementar en uno automticamente. En este caso, la longitud de la ventana debe
especificarse como N + 2.

EJEMPLO 3.24

La figura 3.69 ilustra la respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos en este ejemplo. La siguiente es la respuesta en frecuencia deseada para un filtro FIR pasa bajo.

215 216
 Figura 3.70 (a) Respuesta en frecuencia del los filtros FIR del
(rad/muestra) 0 /8 /4 3/8 /2 5/8 3/4 7/8
ejemplo 3.24. (b) Detalle de la banda de rechazo.
Magnitud (Abs) 1 1 1 1 0.35 0 0 0 0

Usar el comando fir2 para obtener filtros de longitud M = 16 y M = 32 que presenten una
respuesta en frecuencia que siga estas condiciones. Emplear una ventana rectangular para
evitar que los coeficientes del filtro sean modificados.

Solucin.

El siguiente cdigo emplea los comandos necesarios para este diseo.

La respuesta en frecuencia de los filtros obtenidos se muestra en la figura 3.70.

Como pede verse, MATLAB cuenta con herramientas para el diseo de filtros con base en
la mayora de los mtodos expuestos en este capitulo, tanto para filtros IIR como FIR. Estas
herramientas son de fcil manejo y ofrecen resultados satisfactorios.

En el capitulo cinco se presentaran las interfaces graficas para el diseo de filtros digitales
en MATLAB.

Existen otros comandos para el diseo de filtros FIR con base en criterios de optimizacin
(firls, remez, cremez, remezord, etc), esas tcnicas no se encuentran dentro de los
alcances de este trabajo.

217 218
 Tipo de filtro. Permite establecer el tipo de filtro que se quiere disear y presenta las
siguientes opciones

- Pasa Bajo.
CAPITULO 4 - Pasa Alto.
- Pasa Banda.
INTERFACES GRAFICAS PARA EL DISEO - Rechaza Banda.
DE FILTROS EN MATLAB
Figura 4.1 presentacin de la interfaz grafica disfiltros.
Uno de los objetivos de este proyecto, es desarrollar una interfaz grafica de usuario que
abarque aquellos conceptos relacionados con el diseo de filtros anlogos que se trataron en
el capitulo uno. Adems se busca documentar un poco las interfaces grficas SPTool y
FDATool relacionadas con los filtros digitales, con el fin de facilitar su uso a aquellas
personas interesadas en esta rea del procesamiento de seales.

4.1 DISFILTROS.

Disfiltros es una interfaz grafica de usuario creada en el GUIDE de MATLAB para el

diseo de filtros anlogos. Esta sencilla aplicacin rene todos los conceptos y comandos
que se expusieron en el capitulo uno y permite disear filtros estableciendo condiciones
sobre la respuesta en frecuencia deseada.

Con disfiltros es posible disear filtros anlogos pasa bajo, pasa alto, pasa banda y rechaza
banda, basados en las aproximaciones de Butterworth, Chebyshev tipo I, Chebyshev tipo II
y elptica. Adems, cuenta con herramientas para el anlisis de algunas caractersticas del
filtro diseado, tales como: respuesta en magnitud y fase, ubicacin de polos y ceros,
respuesta al escaln y respuesta al impulso.

Como datos finales del diseo, disfiltros entrega las frecuencias de corte del filtro, el orden,
los coeficientes de la funcin de transferencia y el valor de los polos y ceros.

Digitando disfiltros en el espacio de trabajo de MATLAB, aparece la ventana que se

muestra en la figura 4.1. En esta puede verse cada uno de los campos que permiten
seleccionar las opciones antes mencionadas, las cuales se explicaran a continuacin. Especificar parmetros. Cuando se habilita esta opcin, permite introducir directamente el
orden, la(s) frecuencia(s) de corte y los parmetros de rizado, dependiendo del tipo de
Tipo de aproximacin. Permite escoger el modelo matemtico aplicado en el diseo del filtro. De lo contrario, deben especificarse las condiciones de atenuacin y las frecuencias
filtro. Este men cuenta con las siguientes opciones que limitan las bandas de paso y de bloqueo, en este caso, disfiltros calcula el orden y la(s)
frecuencia(s) de corte del filtro.
- Butterworth.
- Chebyshev tipo I. Para los casos de filtros pasa banda y rechaza banda, todas las frecuencias deben
- Chebyshev tipo II. introducirse con dos componentes separadas por espacios, si n es el orden especificado u
- Elptico. obtenido, el filtro diseado ser de orden 2n.

219 220
 Figura 4.2 Magnitud de la respuesta en frecuencia del ejemplo 4.1.
El men Graficar, cuenta con las siguientes opciones para el anlisis de los filtros
diseados

- Magnitud (de la respuesta en frecuencia).

- Fase (de la respuesta en frecuencia).
- Polos y ceros.
- Respuesta al escaln.
- Respuesta al impulso.

En el campo Funcin de transferencia, los coeficientes del filtro (coeficientes de la

funcin de transferencia) se muestran como vectores columna en orden decreciente de las
potencias de s.

El botn Actualizar, permite ejecutar los cambios introducidos en el diseo y graficar una
de las opciones disponibles.

A continuacin se desarrollaran algunos ejemplos para ilustrar el uso de la interfaz

disfiltros.

EJEMPLO 4.1

Disear un filtro pasa bajo Chebyshev tipo II que cumpla las siguientes especificaciones de
Las figuras 4.3 y 4.4 muestran la respuesta en fase y la ubicacin de los polos y ceros
respuesta en frecuencia
respectivamente, en esta ltima puede notarse que todos los ceros se ubican sobre el eje
imaginario y los polos estn en el SCI.
Lmite de la banda de paso wc = 1000 rad/s.
Mxima atenuacion en la banda de paso Ap = 2 dB.
Lmite de la banda de bloqueo wa = 1250 rad/s. Figura 4.3 Respuesta en fase del filtro del ejemplo 4.1.
Rizado en la banda de rechazo Aa = 25 dB.

Obtener las graficas de respuesta en frecuencia en magnitud y fase y ubicacin de los polos
y ceros.

Solucin.

En la figura 4.2 se muestran los datos introducidos para el diseo y la grafica de magnitud
de la respuesta en frecuencia del filtro resultante.

Observando los coeficientes obtenidos para este filtro, la funcin de transferencia sera

9.88 u10 21 s 6  2.61u10 13 s 4  1.02 u10 6 s 2  1

H ( s)
1.76 u10 19 s 6  8.22 u10 16 s 5  1.94 u10 12 s 4  2.89 u10 9 s 3  3.05 u10 6 s 2  2.01u10 3 s  1

221 222
 Figura 4.4 Grafica de polos y ceros del filtro del ejemplo 4.1. Figura 4.5 Respuesta en frecuencia del filtro pasa banda del ejemplo 4.2.

EJEMPLO 4.2

Disear un filtro pasa banda Butterworth de orden ocho, con frecuencias de corte de
2000 rad/s y 8000 rad/s. Obtener las graficas de respuesta en magnitud y repuesta al
impulso.

Solucin.
Figura 4.6 Respuesta al impulso del filtro del ejemplo 4.2.
Para disear este filtro debe habilitarse la opcin especificar parmetros. Como este filtro es
de orden ocho, para el diseo debe especificarse el orden como cuatro.

La grafica de respuesta en magnitud y las especificaciones dadas para el filtro se muestran

en la figura 4.5, puede notarse que por ser un filtro Butterworth, en las frecuencias de corte
la amplitud se ha atenuado 3 dB. La figura 4.6 muestra la respuesta al impulso de este filtro.

EJEMPLO 4.3

Disear un filtro elptico rechaza banda cuya respuesta en frecuencia cumpla las siguientes
especificaciones

Bandas de paso 0 w 400 rad/s y w 1100 rad/s.

Rizado en las bandas de paso Ap = 1.5 dB.
Banda de bloqueo 600 w 850 Hz.
Atenuacin mnima en la banda de rechazo Aa =30 dB.

223 224
Solucin. La respuesta del filtro a la entrada escaln se ilustra en la figura 4.8.

Los resultados de disear el filtro elptico con las especificaciones dadas se muestra en la
figura 4.7. Puede notarse que el programa devuelve el orden y las frecuencias de corte del Figura 4.8 Respuesta al escaln del filtro del ejemplo 4.3.
filtro resultante, cuyos valores son

- Orden: 3 (El filtro es de orden seis por ser rechaza banda).

- Frecuencia de corte baja: 463.64 rad/s.
- Frecuencia de corte alta: 1100 rad/s.

Los coeficientes del filtro son

Numerador Denominador

7.54 u 10 18 7.54 u 10 18

0 1.17 u 10 14
1.24 u 10 11 1.70 u 10 11
0 1.61 u 10 8
6.35 u 10 6 8.67 u 10 6
0 3.04 u 10 3
1 1

Figura 4.7 Especificaciones y respuesta en frecuencia del filtro del ejemplo 4.3.
4.2 SPTOOL.

El SPTool (Signal Processing Tool) es una muy buena herramienta de visualizacin que
permite disear y analizar filtros digitales. Es una interfaz grafica de usuario que permite
analizar y manipular seales, filtros y espectros.

Para el diseo de filtros, SPTool permite seleccionar el algoritmo de diseo. Los algoritmos
incluidos en SPTool para filtros FIR son: filtros de rizado constante, mnimos cuadrados y
ventana de Kaiser. Para filtros IIR se tienen las cuatro posibilidades basadas en los modelos
de filtros anlogos (Butterworth, Chebyshev tipo I y tipo II y elipticos). SPTool tambin
permite especificar el tipo de filtro (pasa bajo, pasa alto, pasa banda y rechaza banda).
Como resultado se obtiene la respuesta en magnitud y el orden del filtro.

Para iniciar el SPTool, debe digitarse sptool en la ventana de comandos de MATLAB. El

SPTool tiene la ventana de inicio que se muestra en la figura 4.9. Cada una de las opciones
disponibles (numeradas en la figura 4.9) se describe a continuacin.

1, 2, 3. Listas de opciones disponibles en cada una de las aplicaciones.

4. Permite iniciar el visualizador de seales.

5. Permite iniciar el visualizador de filtros para analizar el filtro seleccionado de la lista.

225 226
 Figura 4.9 Ventana inicial del SPTool. - Pasa bajo (lowpass).
- Pasa alto (highpass).
- Pasa banda (bandpass).
- Rechaza banda (bandstop).

-Un men llamado Algorithm para seleccionar el mtodo de diseo, con las siguientes
opciones

- FIR de rizado constante (Equiripple FIR)

- FIR de mnimos cuadrados (Least Squares FIR).
- FIR con Ventana de Kaiser (Kaiser Window FIR).
- IIR Butterworth (Butterworth IIR).
- IIR Chebyshev tipo I (Chebyshev type I IIR).
- IIR Chebyshev tipo II (Chebyshev type II IIR).
- IIR elptico (Elliptic IIR).
- Editor de polos y ceros (Pole/Zero Editor).

Figura 4.10 Ventana para el diseo de filtros en el SPTool.

6. Inicia el diseador de filtros para disear un nuevo filtro.

7. Inicia el diseador de filtros para editar el filtro seleccionado de la lista dos.

8. Permite aplicar el filtro seleccionado a una de las seales de la lista uno.

9. Permite iniciar el visualizador de espectros para analizar el espectro seleccionado de la

lista tres.

10. Inicia el visualizador de espectros y crea el espectro de densidad de energa estimado de

la seal seleccionada en la lista uno.

11. Inicia el visualizador de espectros sin calcular el espectro.

En esta seccin solo se tratarn las aplicaciones relacionadas con el diseo de filtros.

4.2.1 DISEO DE FILTROS DIGITALES EN EL SPTOOL.

Cuando se abre por primera vez el SPTool, este contiene un conjunto por defecto de filtros.
El usuario puede editar estos filtros o crear nuevos diseos.

Cuando se elige la opcin de disear un nuevo filtro, aparece la ventana que se muestra en
la figura 4.10. Esta ventana cuenta con los siguientes componentes -Un graficador en el que es posible ajustar la magnitud de la respuesta en frecuencia del
filtro.
-Un men llamado Type para seleccionar el tipo de filtro, con las siguientes opciones

227 228
-Un campo de especificaciones llamado Specifications, para observar y modificar los Figura 4.11 Ventana Filter Viewer para anlisis de filtros digitales.
parmetros de diseo del filtro actual (bandas de paso, bandas de rechazo y atenuacin o
rizado en cada una de ellas). En este campo existe la posibilidad de disear el filtro
especificando el orden o con el orden mnimo que cumple las condiciones dadas. Tambin
se puede habilitar la opcin Auto Design, que permite actualizar automticamente los
cambios realizados en las especificaciones del diseo.

-Un campo llamado Measurements, en el cual se muestran algunos parmetros de la

respuesta en frecuencia del filtro.

-Botones de acercamiento (zoom) que permiten observar en detalle la respuesta en

frecuencia del filtro. Junto a las opciones de acercamiento se encuentra el botn passband
view, que muestra la respuesta exactamente en la banda de paso. Adicionalmente la ventana
de diseo de filtros cuenta con el botn overlay spectrum, el cual permite sobreponer la
respuesta en frecuencia del filtro y el espectro de frecuencias de una de las seales
disponibles en el SPTool.

Cuando se elige la opcin Pole/Zero Editor, la aplicacin muestra la ubicacin de los

polos y ceros del filtro que se est diseando. Un nuevo filtro se puede disear reubicando
con el mouse los polos y ceros donde se desee, es posible agregar, mover o borrar los polos
y ceros para modificar el diseo.

En todos los casos, para observar la respuesta en frecuencia en magnitud y fase, la

ubicacin de los polos y ceros, la respuesta al escaln y al impulso y el retardo de grupo
(derivada de la fase) del filtro resultante diseado, es necesario cerrar la ventana de diseo,
filtro queda gravado automticamente con el nombre filt y en la ventana de inicio del Figura 4.12 Exportando datos del SPTool.
SPTool, seleccionarlo de la lista de filtros y elegir la opcin view, con lo cual aparece la
ventana Filter Viewer que se muestra en la figura 4.11.

Para cambiar el nombre del archivo, basta con seleccionarlo de la lista de filtros en la
ventana de inicio del SPTool y en el men Edit elegir la opcin Name y hacer clic sobre el
nombre actual del archivo, inmediatamente aparece un campo para cambiar el nombre.

Para obtener los coeficientes del filtro diseado, es necesario exportar los datos al espacio
de trabajo de MATLAB, esto se logra usando la opcin Export del men File en la ventana
de inicio del SPTool. Siguiendo estos pasos aparece la ventana que se muestra en la figura
4.12. En esta ventana est la lista de archivos que se pueden exportar, para ejecutar la
accin debe seleccionarse uno de estos y presionar el botn que indica el destino de los
datos. Para exportar los datos como una funcin de transferencia, debe habilitarse la opcin
Export filtres as TF objects disponible en esta ventana. En este caso, para obtener la
funcin de transferencia en el workspace debe digitarse el nombre del archivo. Cuando no
se habilita esta opcin el SPTool exporta un objeto que contiene toda la informacin sobre
el filtro diseado.

229 230
EJEMPLO 4.4 Figura 4.13 Diseo del filtro IIR del ejemplo 4.4.

Disear un filtro pasa bajo IIR Chebyshev tipo I que cumpla las siguientes especificaciones
de respuesta en frecuencia

Lmite de la banda de paso fc = 500 Hz.

Rizado en la banda de paso Ap = 1.2 dB.
Lmite de la banda de bloqueo fa = 650 Hz.
Atenuacin mnima en la banda de rechazo Aa = 30 dB.
Frecuencia de muestreo fs = 3000 Hz.

Obtener la respuesta en frecuencia en magnitud y fase, la respuesta al escaln y la

ubicacin de los polos y ceros.

Solucin.

La figura 4.13 muestra los datos de entrada para el diseo, el orden y la magnitud de la
respuesta en frecuencia del filtro resultante. Tambin puede notarse que la condicin de
atenuacin en la banda de rechazo se cumple para un valor de 625 Hz, que es menor al
especificado.

En la figura 4.14 se muestra la respuesta en magnitud y fase, la ubicacin de los polos y

ceros y la respuesta al escaln del filtro diseado en este ejemplo.
Figura 4.14 Caractersticas del filtro IIR del ejemplo 4.4.

EJEMPLO 5.2

Disear un filtro FIR rechaza banda usando la ventana de Kaiser que cumpla las siguientes
especificaciones de respuesta en frecuencia

Bandas de paso 0 f 1000 Hz y f 3000 Hz.

Rizado en las bandas de paso Ap = 1.5 dB.
Banda de bloqueo 1600 f 2400 Hz.
Atenuacin mnima en la banda de rechazo Aa = 25 dB.
Frecuencia de muestreo fs = 8000 Hz.

Obtener la grafica de magnitud de la respuesta en frecuencia, grafica de polos y ceros y

exportar los coeficientes del filtro al espacio de trabajo.

Solucin.

La figura 4.15 muestra las especificaciones dadas y la respuesta en frecuencia del filtro
FIR.

231 232
 Figura 4.15 Especificaciones y respuesta en frecuencia del filtro FIR del ejemplo 4.5. Los coeficientes del filtro estn alojados en el componente tf del objeto filt1, para
extraerlos debe digitarse filt1.tf.num como sigue

Figura 4.16 Ubicacin de los ceros del filtro FIR del ejemplo 4.5.

Escogiendo la opcin Pole/Zero Editor del men Algorithm se obtiene la grafica de los
ceros del filtro mostrada en la figura 4.16. Al exportar los datos y escribir el nombre del
archivo (filt1 en este caso) en la ventana de comandos se obtiene el siguiente resultado

El SPTool ofrece una forma rpida de disear y comprar los diferentes tipos de filtros, sin
embargo, en el proceso de diseo, solo es posible ver la magnitud de la respuesta en
frecuencia y no la fase. Para algunas aplicaciones la respuesta en fase puede ser ms
importante que la respuesta en magnitud, en esos casos el SPTool no es una buena
herramienta para determinar el filtro optimo.

233 234
 La ventana del FDATool est dividida en campos especficos, en cada una de los cuales se
encuentran controles y/o indicadores que permiten introducir u observar los parmetros del
4.3 FDATOOL. filtro. A continuacin se describe cada uno de estos campos.

El FDATool (Filter Desing and Anlisis Tool) es una poderosa interfaz grafica de usuario -Un campo de informacin sobre las caractersticas del filtro actual, llamado Current
para el diseo y anlisis de filtros digitales. FDATool permite disear filtros FIR o IIR Filter Information, dichas caractersticas son
rpidamente especificando las condiciones deseadas de respuesta en frecuencia, importando
filtros del espacio de trabajo de MATLAB o especificando directamente los coeficientes del - Estructura de la realizacin (Structure).
filtro. Tambin proporciona herramientas de anlisis tales como respuesta en magnitud y - Orden del filtro (Orden).
fase, grafica de polos y ceros, respuesta al impulso y respuesta al escaln entre otros. Una - Nmero de secciones de la realizacin (Sections).
ventaja importante del FDATool sobre el SPTool, es que entrega directamente los - Estabilidad del filtro (Stable).
coeficientes del filtro si necesidad de exportarlos al espacio de trabajo, adems presenta - Fuente del filtro (Sourse).
muchas ms opciones para el diseo, tales como funciones ventana y otros tipos de
aproximaciones. -Un campo para definir las especificaciones sobre el filtro, el cual contiene los siguientes
subcampos
Para iniciar el FDATool, debe digitarse fdatool en la ventana de comandos de MATLAB.
Esta interfaz grafica tiene la apariencia que se muestra en la figura 4.17. Filter type. Permite seleccionar el tipo de filtro y cuenta con las siguientes opciones.

- Pasa bajo (lowpass).

Figura 4.17 Ventana del FDATool. - Pasa alto (highpass).
- Pasa banda (bandpass).
- Rechaza banda (bandstop).
- Diferenciador (Differentiator).
- Transformador de Hilbert (Hilbert Transformer).
- Mltiples bandas (Multiband).
- Magnitud arbitraria (Arbitrary Magnitude).
- Subida Coseno (Raised-Cosine).
- Retardo de grupo arbitrario (Arbitrary Group Delay).
- Pasa bajo de media banda (Halfband Lowpass).
- Pasa alto de media banda (Halfband Highpass).
- Nyquist.

Design Method. Permite escoger el mtodo de aproximacin para filtro FIR e IIR, sus
opciones son las siguientes

IIR
- Butterworth.
- Chebyshev tipo I.
- Chebyshev tipo II.
- Elptico.
- Mximamente plano (Maximally Flat).
- Mnimos cuadrados de norma P (Least Pth-norm).
- Mnimos cuadrados restringidos de norma P (Contstrained Least Pth-norm).

235 236
FIR Transform Filter. Permite realizar transformaciones de frecuencia al filtro actual. Si este
- Igual rizado (Equiripple). filtro es pasa bajo o pasa alto puede ser transformado a cualquier otro tipo de filtro, pero si
- Mnimos cuadrados (Least-squares). es pasa banda o rechaza banda solo puede ser transformado a un filtro del mismo tipo.
- Ventanas (Window). Adicionalmente, debe especificarse los valores de frecuencia en los cuales se quiere que
- Mximamente plano (Maximally Flat). coincidan las respuestas en magnitud del filtro original y del filtro transformado.
- Mnimos cuadrados de norma P (Least Pth-norm).
- Igual rizado restringido(Constrained Equiripple).

Filter Order. Permite especificar el orden del filtro u obtener el mnimo orden que cumple Figura 4.19 Ventana FVTool.
las condiciones dadas.

Options. Se habilita para dar especificaciones opcionales dependiendo del mtodo de

diseo, por ejemplo, para definir el tipo de ventana cuando se disean filtros FIR.

Frequency Specifications. En esta rea el usuario debe especificar las unidades de

frecuencia (Normalizada, Hz, kHz, MHz, GHz), la frecuencia de muestreo y los limites de
las bandas de paso y de bloqueo del filtro a disear.

Magnitude Specifications. All deben darse las condiciones de la respuesta en magnitud en

las bandas de paso y de bloqueo.

-Un campo para visualizar el esquema de las especificaciones para el diseo, los grficos de
respuesta en frecuencia (magnitud, fase, polos y ceros, retardo de grupo) y respuesta en
tiempo (respuesta al escaln y al impulso), los coeficientes del filtro y los efectos de la
cuantificacin en el comportamiento del filtro. Cada una de estas opciones se habilita
oprimiendo los botones correspondientes ubicados en la barra de herramientas de la parte
superior de la ventana que se muestra en la figura 4.18.

Oprimiendo el botn Full View Anlisis (primera opcin de la barra de herramientas de la

figura 4.18), aparece la ventana FVTool que se muestra en la figura 4.19, en la que puede
hacerse un anlisis del filtro en forma ms detallada. En esta ventana es posible comparar
las caractersticas de diferentes filtros habilitando la opcin Set Link mode to add (figura
4.19), tambin es posible manipular las unidades y escalas haciendo clic derecho sobre el
grfico.
Figura 4.20 Barra de opciones del FDATool.

Figura 4.18 Barra de herramientas para el anlisis de filtros.

La figura 4.20 muestra una barra de opciones del FDATool, que se ubica en el lado inferior
izquierdo de la dentana. Por defecto el FDATool inicia en la opcin Design Filter, las
dems opciones son las siguientes

237 238
Set Quantization Parameters. En esta opcin, el FDATool permite establecer los
parmetros de la cuantificacin de los coeficientes del filtro y ver los efectos sobre la
respuesta en frecuencia.
Realize model. Esta opcin permite obtener la realizacin del filtro, por defecto, en la
forma directa. Si se desea cambiar la estructura de la realizacin, debe seleccionarse la
opcin Convert Structure del men Edit del FDATool, para escoger la nueva estructura
de la realizacin.
Solucin.
Al disear cada uno de los filtros en el FDATool, se obtiene un IIR de orden N1 = 8 y un
FIR de orden N2 = 75, lo cual representa una diferencia muy considerable. Quiza la mayor
ventaja del filtro FIR es que tiene fase lineal y no introduce distorsin en la seal de
entrada, sin embargo, en cualquier caso ser de un orden mayor que el filtro IIR para las
mismas especificaciones de respuesta en frecuencia. La figura 4.21 muestra la magnitud de
la respuesta en frecuencia de ambos filtros vista en el FVTool.

Cuando se realiza el modelo, el FDATool crea automticamente un bloque del simulink que
contiene la estructura de la realizacin separada en bloques bsicos de primero o segundo Figura 4.21 Magnitud de la respuesta en frecuencia de los filtros del ejemplo 4.6.
orden para filtros IIR. Para filtro FIR la estructura de la realizacin se presenta en un solo
bloque.

Import Filter. Permite especificar directamente los coeficientes del filtro o importarlos del
espacio de trabajo para su anlisis. Si se quiere importar la funcin de transferencia del
filtro, debe escogerse la opcin Discrete-time filter del men Filter structure.
Previamente, la funcin de transferencia debe haberse definido como un objeto dfilt en el
espacio de trabajo de MATLAB. Adicionalmente debe especificarse la frecuencia de
muestreo.

Para exportar un filtro, debe seleccionarse la opcin Export del men File y especificar el
destino (workspace, Text-file, MAT-file), la forma de exportar los coeficientes
(Coefficients, Objects) y los nombres de las variables. El FDATool tambin permite
exportar los resultados al SPTool, con la opcin Export to SPTool del men File.

Los filtros diseados pueden guardarse con la opcin Save Session As del men File y para
verlos posteriormente es necesario abrirlos desde el FDATool.

EJEMPLO 4.6

Disear un filtro pasa banda que cumpla las siguientes especificaciones de respuesta en
frecuencia

Banda de paso 250 f 800 Hz.

Rizado en la banda de paso Ap = 1 dB. EJEMPLO 4.7
Bandas de bloqueo 0 f 180 Hz y f 900 Hz.
Atenuacin mnima en las bandas de rechazo Aa = 33 dB. Disear un filtro pasa alto FIR de orden N = 42 con una ventana de Chebyshev de 50 dB de
Frecuencia de muestreo fs = 3000 Hz. atenuacin en sus lbulos laterales. Frecuencia de corte fc = 250 Hz y frecuencia de
muestreo fs = 1 kHz.
Comparar los resultados que se obtienen al disear un filtro IIR basado en el modelo
elptico y un filtro FIR con la ventana de Kaiser. Obtener las graficas de magnitud y fase, ceros y respuesta al escaln. Exportar la funcin
de transferencia del filtro al espacio de trabajo.

239 240
Solucin. Figura 4.24 Respuesta al escaln del filtro FIR del ejemplo 4.7.

0.3
Las grficas de respuesta en frecuencia, ceros y respuesta al escaln se muestran en las
figuras 4.22, 4.23 y 4.24 respectivamente. 0.2

0.1

Amplitude
Figura 4.22 Respuesta en magnitud y fase del filtro FIR del ejemplo 4.7. 0

20 500 -0.1

-0.2
-16 0
Filter #1: Magnitude
Filter #1: Phase -0.3

Phase (degrees)
Magnitude (dB)

-52 -500 -0.4

0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (ms)

-88 -1000

Al exportar la funcin de transferencia del filtro al espacio de trabajo como un objeto con el
-124 -1500
nombre H y llamndolo en la ventana de comandos, se obtiene el siguiente resultado

-160 -2000
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Frequency (kHz)

Figura 4.23 Grfica de polos y ceros del filtro FIR del ejemplo 4.7.

0.5
Imaginary Part

42
0

-0.5

-1

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Real Part EJEMPLO 4.8

241 242
 opcin Convert to Single Section del mismo men, permite realizar el filtro como una sola
Disear un filtro IIR rechaza banda basado en la aproximacin de Chebyshev de tipo II, que seccin y adems, de esta forma es posible obtener los coeficientes de la funcin de
cumpla las siguientes especificaciones de respuesta en frecuencia transferencia del filtro.

Frecuencia de muestreo fs = 400 Hz. Al realizar el modelo, se obtiene el bloque del Simulink que se muestra en la figura 4.26,
Banda de bloqueo 83 f 110 Hz. este bloque puede usarse para interconectarlo con otros elementos o para filtrar alguna
Atenuacin mnima en las bandas de bloqueo Aa = 25 dB. seal de prueba. Haciendo doble clic sobre l pude verse la estructura de la realizacin que
Bandas de paso 0 f 60 Hz y f 125 Hz. se ha elegido.
Mxima atenuacin en las bandas de paso Ap = 1 dB.

Obtener la realizacin en cascada del filtro, con secciones bsicas en la forma directa II. Figura 4.26 Bloque que contiene la realizacin
del filtro del ejemplo 4.8.
Solucin.

La figura 4.25 muestra la ventana del FDATool en la que luego de introducir los
parmetros deseados y disear el filtro, se ha presionado el botn Realize Model de la
barra de opciones (figura 4.20).
La figura 4.27 muestra cada una de las secciones bsicas de segundo orden para la
realizacin en cascada del filtro dado. Las ganancias de cada seccin estn contenidos en la
matriz SOS (Second Order Sections) que puede verse presionando el botn [b,a] de la barra
Figura 4.25 Ventana FDATool con la respuesta en magnitud del filtro del ejemplo 4.8. de herramientas.

En general, para una realizacin en cascada con L secciones de segundo orden, la matriz
SOS tiene L filas y seis columnas de la siguiente forma

b01 b11 b21 1 a11 a 21

b02 b12 b22 1 a12 a 22
SOS 
    
b b1L b2 L 1 a1L a 2 L
0L

Con la matriz SOS, el SPTool tambin entrega la ganancia general de la realizacin, cuyo
nombre es Scale Factor, que en la realizacin aparece con el nombre s(1).

La figura 5.19 muestra cada una de las secciones de la realizacin del filtro. La matriz SOS
y la ganancia de la realizacin son las siguientes

1  0.1124 1 1  0.0851 0.5138

SOS 1 0.2574 1 1 0.471 0.7442 s(1) 0.5368
1  0.4747 1 1  0.6498 0.7522

Figura 4.27 Secciones de segundo orden para la realizacin en cascada del filtro del ejemplo 4.8.
Para obtener una realizacin serie con secciones de segundo orden, debe seleccionarse la
opcin Convert Structure del men Edit y elegir una de las realizaciones disponibles. La

243 244
 CONCLUSIONES

Los modelos de aproximacin de Butterworth, Chebyshev y Cauer (elptico) producen

resultados satisfactorios tanto para filtros anlogos como digitales y son de fcil
realizacin.

Cuando se admite rizado en las bandas de paso y/o bloqueo para un orden especifico, se
obtiene una banda de transicin ms estrecha, con lo cual el filtro se hace ms selectivo.

Cuando se especifican las condiciones deseadas de respuesta en frecuencia, la

aproximacin de Chebyshev produce un filtro de menor orden que la aproximacin de
Butterworth y con la aproximacin elptica se obtiene un orden menor que en las dos
anteriores.

Los filtros digitales IIR pueden disearse discretizando los modelos anlogos que cumplen
las especificaciones dadas de respuesta en frecuencia, usando el mtodo de invarianza al
impulso o la transformacin bilineal, tambin es posible especificar la respuesta deseada
directamente en el dominio digital y usar el mtodo de mnimos cuadrados para obtener el
filtro que aproxima dicha respuesta con el mnimo error.

En el diseo de filtros digitales FIR el mtodo de ventaneo produce una respuesta en

frecuencia cuya magnitud es un medio (-6 dB) en la frecuencia de corte, mientras que en el
mtodo de muestreo en frecuencia, la respuesta en frecuencia deseada se especifica en
puntos igualmente espaciados, incluyendo o no la frecuencia de corte.

Para las mismas especificaciones de respuesta en frecuencia, el filtro digital IIR resultante
presenta un menor orden, sin embargo, la ventaja del filtro FIR es que su fase es lineal y
por tanto no introduce distorsin.
En esta realizacin, los coeficientes son
El uso de las herramientas de MATLAB para el diseo de filtros, ya sean los comandos o
a (2,1) a11 a(3,1) a 21 b(2,1) b11
las interfaces graficas, permite un ahorro considerable de tiempo y esfuerzo en el diseo,
a (2,2) a12 a(3,2) a 22 b(2,2) b12 b(3,2) b22 especialmente en el caso de filtros digitales, para los cuales es necesario realizar un gran
nmero de operaciones. Sin embargo, es claro que se requiere un conocimiento previo de
a (2,3) a13 a (3,3) a 23 b(2,3) b13 b(3,3) b23 los conceptos sobre diseo y anlisis de filtros.

245 246
 RECOMENDACIONES
Una posible ampliacin del estudio sobre diseo de filtros puede orientarse hacia los filtros
pasa todo, que se usan para afectar la fase de la seal de entrada, los filtros muesca (notch)
y los filtros peine (comb), que cuentan con un gran nmero de aplicaciones practicas.
Para trabajos posteriores, es importante estudiar los efectos del redondeo y el tipo de
realizacin en la respuesta en frecuencia cuando se implementan los filtros digitales.
247
BIBLIOGRAFA
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principios, algoritmos y aplicaciones. Prentice Hall. Madrid 1998.
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Tcnica. Ao 6, No 14. Pereira 2000.
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13. SORIA, Emilio y otros. Tratamiento digital de seales, problemas y ejercicios resueltos.
Pearson Prentice Hall. Madrid 2003.
248
14. CONSTANTINIDES, A. G. Spectral transformations for digital filters. Proceedings
IEEE, vol. 117, No. 8, Agosto de 1970.
ANEXO
15. MATH WORKS. Matlab. Signal processing Toolbox, versin 5 (Release 12). The Math
Works Inc. 2000.
TABLAS DE COEFICIENTES DE TRANSICIN PARA ELDISEO
DE FILTROS FIR DE FASE LINEAL CON EL MTODO DE
MUESTREO EN FRECUENCIA

En la primera tabla se muestra el caso = 0 y un coeficiente en la banda de transicin para

M par e impar, la segunda tabla muestra el caso = 0 y dos coeficientes en la banda de
transicin para M par e impar, la tercera tabla muestra el caso = para M par y un
coeficiente en la banda de transicin. Por ultimo, la cuarta tabla muestra el caso = con
M par y dos coeficientes en la banda de transicin. Estas tablas tambin incluyen la altura
del mximo lbulo lateral y un parmetro de ancho de banda llamado BW que especifica la
posicin de los coeficientes ptimos dependiendo del tamao de la banda de paso del filtro.
Por ejemplo, para un filtro de longitud M = 65 con = 0 y un coeficiente en la banda de
transicin ubicado en la dcima muestra de frecuencia, el lbulo lateral ms alto ser de
-43.448 dB y el coeficiente de transicin sera T1 = 0.38129272.

249 250
251 252
253 254