FUNDAMENTOS DE CINEMATICA

En este capitulo se abordan temas de la cinemtica clsica, se presentan definiciones y conceptos

fundamentales para la sntesis y anlisis de los mecanismos, as como tambin se presentan algunas
herramientas de anlisis muy simples pero eficaces para el desarrollo de nuevos diseos de
maquinaria y en nuestro caso para la aplicacin de nuestros objetos producidos industrialmente.

La movilidad de un sistema mecnico se clasifica dependiendo sus grados de libertad (GDL) que
posee. Los grados de libertad en un sistema son el numero de parmetros (mediciones)
independientes que se requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio y en
cualquier instante de tiempo. Los GDL contienen una infinidad de conjuntos de parmetros
posibles. En la mayora de los casos se presentan tres parmetros (mediciones) por conjunto, tales
como dos longitudes y un ngulo, para definir la posicin de un sistema de un cuerpo rgido en un
movimiento plano por lo que se dice que este sistema tiene 3 GDL. En un segundo caso se presenta
un sistema de seis parmetros que definen sus 6 GDL, este conjunto de parmetros podra utilizarse
como tres longitudes y tres ngulos para definir la posicin de un cuerpo rgido en el espacio
tridimensional.

As mismo dentro de un sistema mecnico podemos encontrarnos con el segundo factor importante
que es el movimiento, los cuerpos rgidos son libres de moverse dentro de un marco de referencia
en general podramos decir que este cuerpo tendr un movimiento complejo, el cual combina
simultanea la rotacin y traslacin. Los tipos de movimiento que ocuparemos dentro de este tema
son tres, el primero de ellos es la Rotacin Pura, que como su nombre lo dice un cuerpo rgido posee
un punto que acta como centro de rotacin el cual el cuerpo solo cambiara su orientacin angular.
El segundo movimiento es la Traslacin Pura, en el cual un cuerpo hace una trayectoria paralela esto
se refiere a que cambia solo su posicin lineal y no su orientacin angular. El tercer movimiento es
el Complejo el cual combina los dos movimientos anteriores ya mencionados.

En la cinemtica de mecanismos hablamos sobre el diseo de eslabonamientos, los cuales se

definen como bloques de construccin bsicos de todos los mecanismos. Los eslabonamientos se
componen de eslabones y juntas.

Un eslabn es aquel cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos (binario) que son puntos de
unin con otros eslabones, aunque tambin podemos encontrar eslabones con mas de dos nodos
como los eslabones ternarios y cuaternarios. La junta es la conexin entre dos o mas eslabones (en
sus nodos) los cuales permiten algn movimiento o movimiento potencial entre los eslabones
conectados.

Un Par Inferior se utiliza para describir las Juntas con contacto superficial, este termino sirve para
describir aquellas juntas con contacto de punto o de lnea. Existen seis tipos de Pares Inferiores
posibles dependiendo sus grados de libertad y sus smbolos, en primer instancia tenemos los Pares
de Revoluta (R) y los Prismticos (P) estos son tiles en un mecanismo plano, despus tenemos los
Pares de Tornillo (H), Cilndrico (C), Esfrico (S) y los Pares Inferiores Planos (F) que son las
combinaciones de los Pares de Revoluta y/o Prismticos.

De tal manera que podemos clasificar las juntas (pares) por el numero de GDL que permiten entre
los dos elementos unidos. Dentro de la clasificacin de las juntas tenemos:
Se mencionan conceptos dentro de la cinemtica que nos ayudaran a comprender mejor el diseo
de los mecanismos.

Una Cadena Cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de

modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado. Un
Mecanismo es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn se ha sujetado al marco
de referencia el cual por si mismo este puede estar en movimiento. Una Maquina es la combinacin
de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen
trabajo acompaadas por movimientos determinados.

Por lo tanto decimos que una maquina es un conjunto de mecanismos acomodados que transmiten
fuerzas y/o realizan trabajos.
Ahora se define una Manivela como un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada
a una bancada. Un Balancn es aquel eslabn que tiene una rotacin oscilatoria (vaivn) y que esta
de igual manera pivotada a la bancada. Un Acoplador o Biela es el eslabn o eslabones que tienen
un movimiento complejo y este no esta pivotado a la bancada. Y por ultimo una Bancada es
cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) con respecto a un margen de referencia.

Durante este tema se habla sobre los Grados De Libertad (GDL) los cuales se definen como el numero
de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible y/o tambin como el
nmero de coordenadas independientes requerido para definir su posicin. Los GDL tambin se les
llama MOVILIDAD (M). Los GDL como ya lo vimos anteriormente funcionan en mecanismos planos
y en mecanismos espaciales, dentro de los mecanismo planos encontramos dos tipos de cadenas:
Cadena Abierta y Cadena Cerrada.

Para sacar el GDL se proporciona la ecuacin M=3(L-1)-2J1-J2 que se basa en las modificaciones de
que hace Kutzbach a la ecuacin de Gruebler.

Dentro de los mecanismos y estructuras podemos determinar mediante los GDL el carcter
completo de un ensamble de eslabones, existen solo tres posibilidades, la primera es cuando el GDL
es un resultado positivo se dice que este ser un mecanismo, el segundo es cuando el GDL es
exactamente 0 en este caso se dice que se obtendr solo una estructura, y por ultimo es cuando el
el GDL es negativo este dar como resultado una estructura precargada.

La transformacin de los eslabonamientos proporcionan al diseador una variedad mas amplia de

mecanismo con incluso mayor utilidad. Existen varias tcnicas o reglas de transformacin que
pueden aplicarse a cadenas cinemticas planas.

Un movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y detenciones. Definimos detencin

al periodo en el cual el eslabn de salida permanece inmvil mientras que el eslabn de entrada
continua movindose. Existen diversas aplicaciones en maquinaria que requieren este tipo de
movimientos intermitentes. A continuacin se analiza los diferentes mecanismos de detencin
puros.

El primero de ellos es el Mecanismo De Ginebra el cual se transforma en un eslabonamiento de

cuatro barras en el que el acoplador se reemplazo por una semijunta. La manivela de entrada en
este caso es impulsada por un motor a velocidad constante. La rueda de Ginebra dispone de por lo
menos tres ranuras radiales equidistantes. La manivela tiene un pasador que entra en estas ranuras
radiales, haciendo que la rueda gire una parte de una revolucin. El numero de ranuras determina
el numero de paros del mecanismo, donde paro es sinnimo de detencin. Esta rueda necesita
por lo menos un mnimo de tres paras para trabajar. El resultado es una rotacin intermitente de la
rueda de Ginebra.

El segundo mecanismo es el de Rueda y Trinquete, el cual el brazo de empuje gira entorno al centro
de la rueda dentada y se mueve hacia delante y hacia atrs para indexar la rueda. El trinquete motriz
que es la rueda dentada hace girar la rueda en sentido contrario a las manecillas del reloj, evitando
que la rueda invierta su direccin mientras que el trinquete motriz regresa.
El tercer y ultimo mecanismo es el de Ginebra Lineal, un mecanismo anlogo a un dispositivo de
yugo escoces abierto con yugos mltiples. Se puede utilizar como mando de banda transportadora
intermitente con las ranuras dispuestas a lo largo de la cadena o banda transportadora.

Otro factor importante dentro del tema es la inversin de mecanismo, el cual una inversin es creada
por la conexin a tierra de un eslabn diferente en la cadena cinemtica.
Por lo tanto los movimientos que resultan de estas inversiones pueden ser muy diferentes, pero
existen casos en que algunas inversiones de un eslabonamiento puede producir movimientos
similares a otras inversiones del mismo eslabonamiento.

Se denotaran las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones
distintas.

La condicin de Grashof predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de

un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabones, tenemos S
como la longitud del eslabn mas corto, L como longitud del eslabn mas largo, P Longitud de
un eslabn restante y Q como longitud de otro eslabn restante, por lo que obtenemos la
siguiente formula: S + L P + Q .

Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras depender tanto de la condicin

de Grashof como de la inversin elegida. Los movimientos que podemos obtener son:

De Clase l. S + L < P + Q :
Si se fija cualquier eslabn adyacente al mas corto, se obtiene un mecanismo Manivela-
Balancn, donde es el eslabn mas corto girara por completo y el otro eslabn oscilara
pivotado a la bancada.
Si se fija el eslabn mas corto, se obtendr una Doble-Manivela, en la que ambos eslabones
pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, as como lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabn opuesto al mas corto, se obtendr un Doble-Balancn De Grashof, en el
que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el acoplador realiza una
revolucin completa

De Clase ll. S + L > P + Q :

Todas las inversiones sern Balancines Triples en los que ningn eslabn puede girar por
completo.

De Clase ll. S + L = P + Q :
Este es el caso especial de Grashof en esta clase todas las inversiones sern Dobles-
Manivelas o Manivela-Balancn, pero tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin
de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales.

Los eslabonamientos de paralelogramo son muy tiles, ya que duplica con exactitud el movimiento
rotatorio de la manivela impulsora en la impulsada y en el caso de la disposicin de doble
paralelogramo es bastante til tambin ya que produce un acoplador en traslacin que permanece
horizontal en todas las posiciones. Con base en esto Baker desarrollo un esquema de clasificacin
del eslabonamiento de cuatro barras, en el cual cada eslabn se designa con una letra basada en su
tipo de movimiento cuando se conecta a los dems eslabones. Si un eslabn puede realizar una
revolucin de vuelta completa con respecto a los dems eslabones este ser Manivela (C) o de lo
contrario ser Balancn (R).

Anteriormente hemos visto que el eslabonamiento mas simple con un GDL es el mecanismo de
cuatro barras, sin embargo existen otros como veremos a continuacin.

Los eslabonamientos de cinco barras engranados producen movimientos mas complejos que el
mecanismo de cuatro barras a expensas del eslabn agregado y el juego de engranes. Mientras que
los eslabonamientos de seis barras de Watt se pueden considerar como dos eslabonamientos de
cuatro barras en serie y que comparten dos eslabones en comn. El mecanismo de seis barras de
Stephenson puede ser considerado como dos eslabonamientos de cuatro barras conectadas en
paralelo y que comparten dos eslabones en comn.

Los mecanismos flexibles producen movimientos similares con pocas partes y pocas juntas fsicas.
Los eslabones que son flexibles son capaces de sufrir deflexiones significativas en respuesta a una
carga. Algunas ventajas de usar eslabones flexibles sobre los mecanismos convencionales, son la
reduccin del numero de partes, la eliminacin de la holgura en las juntas , la inherente carga del
resorte y las potenciales reducciones del costo, el desgaste, el peso y el mantenimiento en
comparacin con los otros mecanismos convencionales.

Los motores y propulsores son otra parte importante dentro de los mecanismos, son la fuente de
energa mas comn para un motor es la electricidad, pero el aire comprimido y el fluido hidrulico
presurizado tambin se utilizan para accionar motores neumticos e hidrulicos.

Los motores elctricos, se clasifican tanto por su funcin como por su configuracin elctrica. La
divisin de configuracin elctrica principal se encuentra en motores de CA y CD, que se refieren a
la corriente alterna y corriente directa respectivamente.

La corriente alterna en general es suministrada por compaas elctricas mientras que la energa
directa permanece constante con el tiempo, y es suministrada por generadores o bateras y es muy
utilizada en vehculos.
 BIBLIOGRAFIA
ROBERT L. NORTON. (2009). FUNDAMENTOS DE CINEMATICA. En DISEO DE MAQUINARIA(28-72).
MEXICO: Mc Graw Hill.