Sunteți pe pagina 1din 9

Sesiunea tiinific Studeneasc, 15-16 mai 2015

ANALIZA I PROIECTAREA UNUI MECANISM PEDIPULATOR

BOBE Luanda-Iana, DUMITRU Sorin,


GRECU Cristian, ILINA Silvia-Maria

Conductori tiinifici: .l.dr.ing. Ileana DUGEESCU, .l.dr.ing. Liviu UNGUREANU

REZUMAT: Lucrarea conine consideraii generale utilizate n modelarea structural a


mecanismelor plane, noiuni fundamentale i un studiu asupra analizei si proiectarea unui
mecanism pedipulator.
Obiectivele acestei lucrri sunt aprofundarea cunotinelor teoretice i punerea n practic a
acestora. La elaborarea acestei lucrri s-au avut n vedere urmtoarele obiective: realizarea
unei lucrri colective n ceea ce privete documentarea i contribuiile tiinifice; modul
sintetic al prezentrii diferitelor aspecte analizate.
CUVINTE CHEIE: Analiza structural-cinematic, proiectare, mecanism pedipulator

Dei dezvoltarea sistemelor paralele este relativ


1 INTRODUCERE
recent, primele soluii ale unor mecanisme paralele,
Dezvoltarea i diversificarea mainilor i cu diverse aplicaii, dateaz nc din deceniul 3 al
mecanismelor cu aplicaii n toate domeniile reclam secolului trecut [2].
noi cercetri tiinifice pentru sistematizarea i Astfel James E. Gwinnett a propus un patent
perfecionarea sistemelor mecanice existente, prin pentru o platform de agrement, acionat prin mai
creearea de noi mecanisme adaptate cerinelor multe picioare, fiind probabil primul sistem paralel
moderne, ceea ce implic structuri topologice tot mai brevetat (1928). Evident c acest proiect de
complexe. Importana studiului mecanismelor const mecanism paralel, care se pare c nu a fost realizat
n faptul c face trecerea spre cunoaterea practic, nu poate fi numit robot, deoarece nu era
construciei de maini i utilaje din orice domeniu prevzut cu un sistem de comand i control. Primul
industrial, sintetiznd i aplicnd intr-o concepie brevet de robot paralel care a fost construit, a rezultat
unitar cunotine de matematic, fizic, tehnologie, ca urmare a colaborrii ntre Willard L. V. Pollard i
rezistena materialelor,organe de maini, desen fiul su Willard L. G. Pollard Jr. Este un robot cu 5
tehnic, protecia muncii i altele. grade de mobilitate, destinat operaiei de vopsire.
Patentul a fost publicat n anul 1942. n anul 1947,
Dr Eric Gough (Anglia) a construit primul robot
2 STADIUL ACTUAL
octaedral hexapod, destinat testrii anvelopelor
Mecanismele paralele reprezint structura Dunlop, utilizate la trenurile de aterizare ale
mecanic a roboilor paraleli i sunt formate din dou aparatelor de zbor. De menionat c, nainte de
platforme: o platform fix i una mobil, legtura apariia acestui sistem, mai multe companii au
dintre acestea fiind realizat prin lanuri cinematice construit un tip de hexapod cu trei picioare verticale
numite picioare. i trei orizontale, cunoscut sub acronimul MAST
(Multi-Axis Simulation Table). n anul 1960 Klaus
1
Specializarea Inginerie Economic Industrial, Cappel (USA) a construit un sistem paralel hexapod
Facultatea IMST; propus ca simulator de zbor, avnd o structur
E-mail: bobe.luanda@yahoo.com; asemntoare cu cea a platformei Gough. Dar cel mai
2
Specializarea Inginerie Economic Industrial, mare impact asupra dezvoltrii roboilor paraleli, o
Facultatea IMST; are o lucrare a lui D. Stewart (1965), aprut n
3
Specializarea Inginerie Economic Industrial, volumele IMechE (Institution of Mechanical
Facultatea IMST; Engineers, Anglia), n care este descris o platform
4
Specializarea Inginerie Economic Industrial, cu 6 grade de mobilitate, utilizat ca simulator de
Facultatea IMST; zbor. Meritul acestuia const n faptul c a sugerat o
serie de aplicaii ale sistemelor paralele, care au fost
confirmate de dezvoltarea ulterioar a acestui
domeniu.

1
Analiza i proiectarea unui mecanism pedipulator

2.1 Noiuni generale


Mecanismul este un sistem mecanic sau hibrid
care are ca scop realizarea unei anumite micri
pentru elementul de execuie.
Elementul cinematic (1,2,3) este un ansamblu
de corpuri rigidizate caracterizate printr-o anumit
micare. Fig.2. Modelul structural pentru schema din
Cupla cinematic (A,B,C,D) este legtura Fig.1.
permanent direct i mobil dintre dou elemente
cinematice. Orice mecanism are un elemnt fix sau considerat
Lanul cinematic este un ansamblu de elemnte fix i micri bine determinate ale tuturor
cinematice legate intre ele prin cuple cinematice. elementelor cinematice.
Acestea pot fi plane/spaiale sau nchise/deschise. Mecanismul este caracterizat prin:
Gradul de mobilitate (M) reprezint
numarul gradelor de libertate ale
sistemului n raport cu elementul fix.
(1)
m = numrul elementelor mobile;
i = numrul cuplelor inferioare;
s = numrul cuplelor superioare.
Numarul de contururi independente (N)

2.2.2 Principiul fundamental de formare al


mecanismelor
Orice mecanism plan poate fi format din
Fig.1. Mecanism plan- conexiunea unor grupe modulare active i pasive.
picior cu secvena fix
1. Grupa modular pasiv
Reprezint lanul cinematic fundamental
plan, deschis,nedecompozabil cu grad de
mobilitate nul.
2.2 Elemente de analiz i sisteme a) M=0,N=1 - diade
structurale ale mecanismelor plane
2.2.1 Noiuni elementare
Schema cinematic reprezint desenul la scal
ntr-o anumit poziie i care are n vedere
dimensiunile elementelor cinematice i natura
cuplelor (Rotatie/Translatie).
Pe baza schemei cinematice se realizeaz
modelul structural. Acesta este o reprezentare
simbolic independent de poziia mecanismului i b) M=0,N=2 - triade
de dimensiunile elementelor i care are in vedere
exclusiv clasa elementelor i natura cuplelor
cinematice din sistem.

2
Sesiunea tiinific Studeneasc, 15-16 mai 2015

O grup modular pasiv se obine prin forelor generalizate, care le solicit n timpul
eliminarea dintr-un lan cinematic micrii. n timpul funcionrii mecanismelor,
fundamental plan a unui element. Cuplele elementele se mic periodic; adic la un numr de
acestuia devin cuple poteniale sau de rotaii complete ale elementului conductor,
legtur ale grupei structurale cu alte elementele conduse execut aceleai micri ca i n
sisteme. Pentru a putea transmite micarea perioada precedent.
este necesar i suficient ca nu toate cuplele Pentru studiul cinematic al mecanismelor
s fie legate la acelai element. este suficient a se studia micarea elementelor i
punctelor respective pentru o singur perioad. n
acest scop se studiaz micarea mecanismului
2. Grupa modular activ pentru un numr ct mai mare de poziii ale
Reprezint lanturi cinematice fundamentale elementului conductor. Analiza cinematic a unui
plane, deschise nedecompozabile mecanism se poate efectua grafic, grafo - analitic
caracterizate printr-un anumit grad de sau analitic. Datorit simplitii lor, primele dou
mobilitate. metode au o utilizare mai larg
a) M=1,N=0
3 STUDIU DE CAZ
n figura 3 este prezentat schema cinematic a
unui pedipulator monomobil, care este utilizat n
construcia unor roboi pitori

b) M=1,N=1

2.2.3 Analiza cinematic a mecanismelor plane


Cinematica mecanismelor are ca obiect de
studiu determinarea poziiilor, vitezelor i
acceleraiilor elementelor conduse fr a ine seama
de forele care le condiioneaz micarea. n toate 6)
cazurile se consider cunoscut micarea
elementului sau elementelor conductoare. Avnd
n vedere faptul c mecanismele se pot descompune
n grupe structurale, analiza cinematic se reduce la
studiul acestor grupe n scopul determinrii:
- poziiilor mecanismului pentru poziii date ale Fig.3. Schema cinematic a mecanismului
elementelor conductoare;
- traiectoriilor unor puncte de pe mecanism pentru Gradul de mobilitate (M) pentru mecanismele
ntregul ciclu; plane se calculeaz cu formula (Manolescu N.I.,
- vitezelor i acceleraiilor unor puncte de pe 1973)
mecanism; M3 3 n 2 i s
- vitezelor i acceleraiilor unghiulare ale
elementelor conduse;
n acest caz gradul de mobilitate este M = 1,
O alt ipotez fundamental a analizei
ceea ce reprezint c mecanismul are un singur grad
cinematice a mecanismelor se refer la faptul c
de mobilitate, adic un singur element conductor.
elementele i zonele de contact ale cuplelor
Numrul contururilor independente (N) este:
cinematice se consider avnd rigiditate infinit, ele
pstrndu-i nemodificate formele i
dimensiunile, independent de intensitatea
3
Analiza i proiectarea unui mecanism pedipulator

3.1 Analiza structural a mecanismului 3.2 Analiza cinematic a mecanismului


pedipulator pedipulator
Acest sistem are n structura sa apte elemente Analiza cinematic are ca scop determinarea
mobile (m = 7) i zece cuple inferioare (i = 10) poziiilor, traiectoriilor, vitezelor i acceleraiilor
dup cum urmeaz: liniare i unghiulare ale unor puncte caracteristice,
A(0,1)R B(1,4)R C(1,2)R respectiv ale elementelor mecanismului, n perioada
unui ciclu geometric al micrii, cnd se cunoate
D(3,2)R E(0,3)R F(4,5)R att structura i geometria mecanismului, ct i
micarea elementului conductor (poziia, viteza i
G(0,5)R H(5,7)R J (3,4)R acceleraia elementului conductor), fr ns a se
lua n considerare forele care provoac micarea.
K(6,7)R Ciclul geometric al micrii unui mecanism
reprezint perioada minim de timp dup care
elementele mecanismului ajung n aceleai poziii.
Pe baza schemei cinematice din figura 3 se Pentru calculul cinematic exist metode: grafice,
stabilete modelul structural (figura 4). grafo-analitice, analitice i numerice.
Parametrii poziionali cinematici ai elementelor
cinematice pentru legi de micare date ale
elementului de execuie i respectiv ai platformei se
pot obine cu ajutorul modelului structural invers.
Grupele modulare pasive implicate sunt redate n
figura anterioara, unde se menioneaz totodata
parametrii poziionali dependeni.

Fig.4. Modelul structural corespunztor schemei


cinematice din fig. 3

Utiliznd modelul structural din figura 4 se


stabilete conexiunea grupelor modulare ce este
prezentat n figura 5.

Fig.6. Schema cinematic a mecanismului

Fig. 5. Schema de conexiuni

4
Sesiunea tiinific Studeneasc, 15-16 mai 2015

3.2.1. Grupa modular activ


Grupa modular activ este compus din
elementul cinematic AB i cupla A (figura 7).

Fig. 7. Grupa modular activ iniial


Fig. 10. Variaia parametrilor F2 i F2
XBk XA AB cos 1k
YB k YA AB sin 1k
Determinarea parametrilor de viteze
(2) BD sin 2k ED sin 3k
A k
BD cos 2k ED cos 3k (4)
X1Bk 0
Ck
Y1B k 0

Fig. 8. Traiectoria punctului B

3.2.2 Grupa modular pasiv RRR(2,3)


Diada format din elementele cinematice Fig. 11. Variaia parametrilor
2 i 3 este prezentat n figura 9. de viteze dependeni

Determinarea parametrilor de acceleraii


X2Bk 0 BD 2k cos 2k ED 3k cos 3k
2 2

Dk


Y2B k 0 BD 2k sin 2k ED 3k sin 3k
2 2

(5)

Fig. 9. Diada RRR(2,3)

Determinarea parametrilor poziionali


XBk XE BD cos 2 ED cos 3 0 Fig. 12. Variaia parametrilor
YB k YE BD sin 2 ED sin 3 0 (3) de acceleraii dependeni

5
Analiza i proiectarea unui mecanism pedipulator

3.2.3. Parametrii cuplei D


Determinarea parametrilor poziionali Determinarea parametrilor de viteze
XDk XE ED cos 3k BF sin 4k GF sin 5k
A k
YD k YE ED sin 3k BF cos 4k GF cos 5k
(6)
X1Bk 0
Ck
Y1B k 0 (8)

Fig. 13. Traiectoria punctului D

3.2.4 Grupa modular pasiv RRR(4,5)


Diada format din elementele cinematice 4 i 5 este Fig. 16. Variaia parametrilor
prezentat n figura 14. de viteze dependeni

Determinarea parametrilor de acceleraii


X2Bk 0 BF 4k 2 cos 4k GF 5k 2 cos 5k
Dk


Y2B k 0 BF 4k sin 4k GF 5k sin 5k
2 2

(9)

Fig. 14. Diada RRR(4,5)

Determinarea parametrilor poziionali


XBk XG BF cos 4 GF cos 5 0
YB k YG BF sin 4 GF sin 5 0
(7)
Fig. 17. Variaia parametrilor
de acceleraii dependeni

Fig. 15. Variaia parametrilor F40 i F50

6
Sesiunea tiinific Studeneasc, 15-16 mai 2015

3.2.5. Parametrii cuplei H


Determinarea parametrilor poziionali Determinarea parametrilor poziionali
XHk XG GH cos 5k XJk XHk JK cos 6 HK cos 7 0

YHk YG GH sin 5k YJ k YHk JK sin 6 HK sin 7 0


(10)
(12)

Fig. 18. Traiectoria punctului H


Fig. 21. Variaia parametrilor F60 i F70
3.2.6. Parametrii cuplei J
XJk XE EJ cos 3k
Determinarea parametrilor de viteze
(11) JK sin 6k HK sin 7k
YJ k YE EJ sin 3k A k
JK cos 6k HK cos 7k
X1Jk X1Hk
C k
Y1J k Y1Hk (13)

Fig. 19. Traiectoria punctului J

3.2.7 Grupa modular pasiv RRR(6,7) Fig. 22. Variaia parametrilor


Diada format din elementele cinematice 6 i 7 este de viteze dependeni
prezentat n figura 20.
Determinarea parametrilor de acceleraii
X2Jk X2Hk JK 6k 2 cos 6k HK 7k 2 cos 7k
Dk


Y2J k Y2H k JK 6 k 2
sin 6 k HK 7 k 2
sin 7 k
(14)

Fig. 23. Variaia parametrilor


Fig. 20. Diada RRR(6,7) de acceleraii dependeni

7
Analiza i proiectarea unui mecanism pedipulator

Elementul
3.2.8. Parametrii cuplei T cinematic 6
biela
XTk XHk HT cos 7k
YTk YHk HT sin 7k
Elementul
(15) cinematic 7

Bolt1

Bolt2

Fig. 24. Traiectoria punctului T

3.3 Proiectarea mecanismului pedipulator


Sistemele integrate CAD/CAM/CAE/PDM
reprezint instrumente de lucru eficiente n
activitile de proiectare n diverse domenii, cu
ajutorul cruia se poate realiza unele produse
performante.
Pentru a se realiza mecanismului pedipulator s-a
avut n vedere executarea fiecrui element cinematic
n parte. Acest mecanism are n componena sa apte Fig.25. Mecanismul pedipulator s-a pus n
elemente cinematice mobile. eviden elementul conductor (manivela AB)

Elementul
fix

Elementul
cinematic 1
manivela
Elementul
cinematic 2
biela
Elementul
cinematic 3
balansier

Elementul Fig.26. Mecanismul pedipulator


cinematic 4 Traiectoria descris de extremitatea
biela pedipulatorului
Elementul
cinematic 5
balansier

8
Sesiunea tiinific Studeneasc, 15-16 mai 2015

Fig.27. Mecanismul pedipulator

3.4 Realizarea efectiv a mecanismului


pedipulator

Fig.31. Mecanismul pedipulator final

4 CONCLUZII
Mecanismul pedipulator bimobil are
capacitatea de a atinge cu extremitatea nloctorului
orice punct dintr-un domeniu plan determinat.
Pedipulatorul este o component a unui
Fig.28. Decuparea materialului mecanism care ofert acestuia capacitatea de a se
deplasa.

5 MULUMIRI
Le multumim indrumatorilor pentru implicarea
si sustinerea ce ne-au oferit-o pe tot parcursul
cercetarii.
.l.dr.ing. Ileana Dugeescu,
.l.dr.ing. Liviu Ungureanu

Fig.29. Elemente cinematice 6 BIBLIOGRAFIE


[1]. Comnescu, Adr., Comanescu, D., Dugeescu
I., Boureci, A., Bazele modelrii mecanismelor,
Editura Politehnica Press, Bucureti, 2010;
[2]. Comnescu, Adr., Grecu, B., Terme, D.,
Mecanisme modele structurale i cinematice,
Edit.Bren, Bucureti, 2001, ISBN 973-8154-36-5
[3]. Tempea, I., Dugaesescu, I., Neacsa, M.,
Mecanisme, Ed. Printech, 2006, ISBN (10) 973-
718-560-9

8. NOTATII
P.D.P=parametrii dependenti de pozitie;
P.D.A=parametrii dependenti de acceleratie;
P.D.V=parametrii depedenti de viteza.
Fig.30. Elemente cinematice
9