EJERCICIO DE CONTROL EN CASCADA

Apuntes CAP VII.

Se desea disear el controlador Maestro y el controlador Esclavo, usando Austin V. D., para la figura 7-6
EJERCICIO DE CONTROL FEEDFORWARD

Apuntes CAP IX.

Los diagramas de las figuras 1 y 2 sern nuestros diagramas de partida, al cual le aplicaremos la metodologa FFW de
1 y 2 niveles, que deseamos montar en Simulink.

PROCESO
Kg
FW ( s ),
seg
GW ( s )
CONTROLADOR
VLVULA
+
T ( s ), [C ]
0
SP
R( s) E (s) U C (s) FV ( s ) T0 ( s ), [C ]
K SP GC ( s ) GV ( s ) Gs ( s )
+ %TO %CO Kg +
%TO seg
Algoritmo de control
- +

%TO Y ( s ) Ti ( s ), [C ]
Gi ( s )

H (s)

SENSOR / TRANSMISOR

Fig. 2: Diagrama de bloque del sistema intercambiador de calor de la figura 1. Sistema Base
Los datos para la figura 2 son los siguientes:

Las funciones de transferencia de cada uno de los bloques del proceso tiene la forma tpica de
K
una funcin de transferencia de primer orden, G ( s ) = , con lo cual se establece lo siguiente:
S +1
0
C
La respuesta del intercambiador de calor al flujo de vapor tiene una ganancia 50 y una
Kg / seg.
constante de tiempo de 30seg. Gs(s) = ?.

La respuesta del intercambiador de calor al flujo del fluido que se procesa tiene una ganancia
0
C
de 20 y una constante de tiempo de 30seg. GW(s) = ?.
Kg / seg.

La respuesta del intercambiador de calor a la temperatura del fluido que se procesa tiene una
0
C
ganancia de 40 y una constante de tiempo de 30seg. Gi(s) = ?
C

El rango de calibracin del sensor/transmisor es de 500 C a 1500 C para una salida de

0% a 100% (porcentaje de salida del transmisor %TO), y una constante de tiempo de 10seg .
H(s) = ?

Kg
La vlvula de control tiene una capacidad mxima de 1,6 de vapor (para 100% abierta),
seg.
una caracterstica lineal, una cada de presin constante y una constante de tiempo de 3seg.
GV(s) = ?

El controlador en esta etapa (para poder hacer la identificacin) lo consideraremos solo

proporcional ( KC = 1 ).

Asuma que la medicin de la temperatura se hace justo a la salida del fluido, con lo cual
consideramos que no hay tiempo muerto.

El sistema a desarrollar, cuyas funciones de transferencia se obtienen con los

parmetros antes descritos, ser considerado como un sistema base.
La figura 9-13 representa el esquema FFW que deseamos montar a partir de la figura 2. Para esto
deben identificarse a lazo abierto las dos funciones de transferencias GD1 ( s ), GM ( s ) y estimarse la FT
del sensor transmisor H TD1 ( s ) .

Las ecuaciones 9.23, 9.24, 9.25 y 9.26 son las ecuaciones que permiten encontrar el controlador
FFW (Ecuacin 9.27).

Si en la ecuacin 9.27 el resultado de los tiempos muertos da positivo, entonces se desprecia este trmino.
A continuacin se muestra un diagrama de bloque en Simulink que servir de gua para simular el ejercicio de la
figura 9-13, con los datos de la figura 2. Este diagrama, figura 9-15, pertenece a otros datos de otro problema prctico
y no es el que haremos es nuestro ejercicio.
La figura 9-16 muestra las respuestas temporales de las diferentes seales que se desean medir en la figura 9-15. La
figura 9-16 servir de gua para el ejercicio que estamos proponiendo en las figuras 1, 2, 9-13.
En la figuras 9-14, 9-17 y 9-18 se muestra un ejemplo de FFW de 2 niveles que servir de gua para nuestro ejercicio
propuesto. Estas figuras pertenecen a otros datos de otro problema prctico y no es el que haremos es nuestro
ejercicio
 S + 1
La figura 9-3 son curvas que permiten entonar el compensador dinmico que aparece en la Ecuacin 9-27 M .
D1 S + 1
Dependiendo de cmo se desea que responda el controlador FFW, entonces se entona el compensador dinmico que
forma parte del FFW.