UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

CONTROL DE POSICION DE UNA ANTENA

PARABOLICA

20141245D - PAJUELO VILLANUEVA, MIGUEL ANGEL

CONTROL TEMPORAL
Control de una antena parabolica Control Temporal

1. Introduccion
La identificacion de sistemas de control posee un campo muy amplio. El presente trabajo
se enfocara en la identificacion de los sistemas de control y lo diversos metodos que abarca esta
tecnica

2. Objetivo
Implementar un prototipo que servira para el control de posicionamiento de una antena

Realizar las diferentes tecnicas de identificacion del sistema

Desarrollar el diseno de un controlador para mejora el proceso de desempeno

3. Antena Parabolica
La antena parabolica es un tipo de antena que se caracteriza por llevar un reflector paraboli-
co, cuya superficie en realidad es un paraboloide de revolucion. Las antenas parabolicas pueden
ser transmisoras, receptoras o full duplex. Suelen ser utilizadas a frecuencias altas y tienen una
ganancia elevada.

Figura 1: Antena parabolica

4. Sistemas de control
Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez en su conjunto de las partes de una
maquina que funcionan juntas, el proposito de la cual se ejecutan una operacion particular.

ANALISIS A LAZO ABIERTO

En este analisis, la salida no afecta la accion de control, esto esta afectada a las perturba-

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ciones que afectan negativamente el valor de la salida del sistema. Analizando el control
de la posicion de la antena parabolica

Figura 2: Analisis a lazo abierto

Plantear este sistema nos genera mucha inestabilidad, por ello usaremos el siguiente anali-
sis.

ANALISIS A LAZO CERRADO

Tambien se denominan sistemas de control realimentados, ello nos reduce el error de un
sistema

Figura 3: Analisis a lazo cerrado

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Realizaremos el sistema de control automatico del sistema en lazo cerrado

Figura 4: Sistema en analisis a lazo cerrado

Este sistema esta realimentado por un sensor que conectara el estado actual de la antena
con el controlador. Ante la posible alteracion de la posicion deseada de la antena paraboli-
ca se detectara mediante el dispositivo SENSOR, que enviara los datos al CONTROLA-
DOR para que mediante los drivers (software) resuelva el error (cambio de posicion de la
antena) generado de la antena.

5. Analisis del problema

En control de posicion de una antena interviene el factor ambiental ya que las rafagas de
viento pueden afectar la posicion de una antena pero en nuestro caso ha sido descartado ya que
la planta al ser analizada es un modelo escala real.
Otro factor importante a considerar, es la inercia del sistema producido de los engranajes, to-
mando en consideracion el material de los engranajes y el completo acople de los mismos para
que no suceda ningun problema de fuga.
Se pretende controlar la posicion angular de una antena parabolica de acuerdo a una referen-
cia ref actuando sobre la tension de alimentacion del Servomotor (VA) que mueve la antena
a partir de una reductora de engranajes.
Como toda antena, esta debe tener lnea de vista con el transmisor para su mejor desempeno,
por tal motivo se debe colocar en un lugar de buena recepcion.
Como se sabe, las rafagas de viento son capaces de mover objetos pesados, incluso pueden
desorientar la antena, por lo cual es necesario contar con un control de posicion para reubicar
la antena.
Se aclara que vamos a hacer uso de un Servomotor modulado por PWM(Pulse-Width Modu-
lation), el cual es un dispositivo electromecanico que convierte una serie de impulsos electricos
en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie de
grados dependiendo de sus entradas de control.

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Este tipo de modulacion presenta las ventajas de tener alta precision y confiabilidad en cuanto
al posicionamiento.

6. Razones para controlar una antena

Una antena es el elemento que se utiliza en la transmision o recepcion de las ondas electro-
magneticas.
Como dispositivo transmisor, la antena debe convertir los componentes de tension y corriente
de la senal en campos electricos y magneticos para que combinados se propaguen a traves del
espacio.
Inversamente, durante la recepcion, la antena debe interceptar los campos electricos y magneti-
cos que constituyen la energa de la senal transmitida para reconvertirla en los valores de tension
y corriente para su amplificacion y demodulacion.
Su principal funcion es concentrar el punto focal la mayor cantidad de ondas electromagneticas
que se reciben desde los equipos electronicos ubicados en el satelite, para que este campo des-
pues sea amplificado a los niveles adecuados y permita su manejo en el sistema de recuperacion
de la senal (decodificador).

7. Construccion del controlador

Implementaremos un controlador, con el objetivo de mejorar la posicion de la antena.
El controlador necesario es un Control P (proporcional). La herramienta necesaria para a ela-
boracion de nuestro contolador es SISOTOOL de MATLAB. Esta herremienta es muy util ya
que nos muestra las trayectorias de las raices, as como las graficas necesarias que nos muestra
el sobrenivel porcentual, tiempo de estabilizacion, porcentaje de error del sistema, etc.
MATLAB
>> tf(0e442);
>> SISOTOOL;

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Figura 5: Ventana de Matlab

La pantalla que no se presenta nos muestra las trayectorias de las races, as como tambien
el esquema del diagrama de bloques que se debe disenar en el lazo cerrado.
Esta interfaz es muy amigable con el usuario, debido a que es un entorno grafico y podemos
disenar a prueba de error, ya sea modificando la trayectoria, agregando polos o ceros al contro-
lador o cambiando su ganancia moviendo las races sobre la trayectoria.
Es condiciones normales, el coeficiente del bloque H (Ganancia o funcion de transferencia del
sensor), F (del prefiltro) y C (Controlador) es igual a 1.

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Figura 6: Ventana de control y estimacion de Sisotool

Ahora disenaremos el controlador P

Datos iniciales de nuestra planta sin controlador
En condiciones normales tenemos lo siguiente:

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Figura 7: Respuesta del modelo

Overshoot = 11 %

Tiempo de estabilizacion = 10.4 s

Como ya conocemos los valores que debemos mejorar, tenemos un objetivo claro al que debemos
llegar, el cual consiste en mejorar dichos valores para obtener un diseno de control eficiente para
nuestra planta.
Procedemos a manipular las trayectorias de las races hasta obtener la respuesta deseada.

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Figura 8: Ventana de trayectoria de las races de Sistool

Overshoot = 11.9 %

Tiempo de estabilizacion = 56.1 s

De acuerdo a este controlador obtuvimos un tiempo de estabilizacion mas rapido, el cual es

muy indispensable en el control de posicionamiento en una antena, es decir, hemos mejorado
el control de nuestro sistema.
PARAMETROS DEL CONTROLADOR P
Planta identificada en Simulink

Figura 9: Diagrama de bloques en Simulink

Debemos ingresar los parametros adecuados para el diseno de nuestro controlador.

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Figura 10: Diagrama de paramtros PID

kp = 6,5

ki = 0

kd = 0

Resultados del controlador:

OE442A = 92,98 %
Senal de entrada

Figura 11: Senal de entrada en la planta real

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Figura 12: Diagrama de bloques en Simulink con en controlador en la planta real

Salida del Scope:

Figura 13: Salida de la planta real luego de la perturbacion

En esta grafica de salida de nuestra planta podemos notar claramente que el tiempo de
estabilizacion de nuestra planta es mucho mas rapido y no tiene un valor pico sino que se ve
casi suavizada la grafica, esto se debe al compensador y a los correctos parametros estimados.

8. Conclusiones
La utilizacion de sistemas, permite identificar los modelos sencillos cuya implementacion
matematica es factible, permitiendo la simulacion de los sistemas analizados, as como el
trabajo en tiempo real.

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Al tener que construir proyectos de este tipo hay que conocer que variables hay que medir
y controlar, que equipos de instrumentacion se van a utilizar al igual que los actuadores
para ayudar a controla el proceso en base al controlador, ya que si no se tiene presente
esto, no se podra hacer una correcta identificacion del sistema.

Para el diseno de nuestra planta de estudio fue necesario conseguir el Servomotor en bajas
revoluciones, para un control optimo de posicionamiento de antena, para que tenga un
giro practicamente de paso y obtenga una lnea de vista punto a punto con el satelite y
de este modo tener la recepcion adecuada

Por medio de las pruebas realizadas, podemos concluir que tal controlador tipo P ofrece
un control suave al sistema cuando recibe una perturbacion y logra la estabilizacion en el
menor tiempo posible.

La adquisicion de datos a traves de Matlab permite conectarnos en tiempo real con

procesos analogicos, digital en forma simple. Matlab reconoce los sistemas de adquisicion
de datos de la mayora de fabricante conocidos.

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