Sist Reglare Cu Esantionare PDF

4
SISTEME DE REGLARE
CU ESANTIONARE
In general, prin eantionare se ntelege discretizarea n timp a unui semnal continuu. In

majoritatea aplicaiilor practice, eantionarea este uniform (are loc la momente de timp
echidistante), iar semnalele de timp discret obinute prin eantionare sunt si cuantificate
(discretizate n valoare), fiind deci semnale de tip numeric. In cazul sistemelor cu eantionare
multipl, care contin att elemente continue cu dinamic lent ct si elemente continue cu
dinamic rapid, semnalele continue asociate acestor sisteme sunt discretizate cu perioade de
esantionare diferite.
Sistemele cu esantionare, numite si sisteme esantionate, sunt sisteme hibride care
contin att subsisteme cu timp continuu (analogice), ct si subsisteme cu timp discret (discrete).
Prezenta ambelor tipuri de subsisteme si de semnale (analogice si discrete) n cadrul aceluiasi
sistem creaz o serie de dificultti n analiza si sinteza sistemelor cu esantionare, care pot fi
ns depsite prin utilizarea formalismului matematic bazat pe transformarea Z.
Sistemele cu esantionare pot valorifica ntr-un mod armonios avantajele rezultate din
mbinarea caracterului intuitiv al conceptului analogic cu flexibilitatea si potentialul de calcul
(caracterizat prin capacitatea de memorare, viteza si precizia de calcul) specifice sistemelor
numerice.
4.1. EXEMPLE DE SISTEME CU ESANTIONARE
Un exemplu de sistem cu esantionare l constituie sistemul de reglare continu (cu

regulator continuu) a concentratiei unui component ntr-un amestec, avnd ca traductor de
concentratie un cromatograf de proces. Probele de analizat sunt prelevate periodic, la
momentele de timp tk=kT, kZ, iar operatia de msurare a concentratiei componentului
dureaz un anumit interval de timp W (considerat timp mort), mai mic sau cel mult egal cu
perioada de esantionare T. Intre momentele de timp tk+W si tk+1+W, cromatograful genereaz un
semnal constant, ce caracterizeaz concentratia la momentul tk.
Sub aspect formal (matematic), sistemul de msurare este echivalent unei conexiuni
serie de trei elemente (fig. 4.1): un element de ntrziere cu timpul mort W, un convertor
analogic-discret CA-D cu perioada de esantionare T si un convertor discret-analogic CD-A.
174 SISTEME DE REGLARE CU ESANTIONARE
De remarcat faptul c prin efectuarea succesiv a conversiilor analogic-discret si

discret-analogic, o functie de timp continuu este transformat tot ntr-o functie de timp
continuu, dar de tip scar, iar cele dou functii tind s se identifice atunci cnd perioada de
esantionare T tinde la zero.
Sistemele de reglare a temperaturii de inflamabilitate, a temperaturii initiale si a
temperaturii finale de fierbere ale unor produse petroliere sunt, de asemenea, sisteme cu
msurare esantionat si ntrziat.
Fig. 4.1. Sistem de reglare automat cu msurare esantionat si ntrziat
Tipul de sistem cu esantionare cel mai reprezentativ este cel ntlnit la reglarea
proceselor continue cu ajutorul unui calculator sau al unui regulator numeric (fig. 4.2). La
fiecare moment de esantionare tk=kT, convertorul analogic-discret CA-D genereaz valoarea
o o
numeric m (tk) a semnalului discret numeric m , practic egal cu valoarea semnalului de timp
continuu m(t) la momentul tk, iar blocul numeric BN calculez, prin procesarea convenabil a
o o o o
erorii e (tk)=i (tk)m (tk), valoarea numeric c (tk) a semnalului de comand. Pe durata
intervalului de esantionare [tk,tk+1), convertorul discret-analogic CD-A mentine semnalul de
o
comand de timp continuu c(t) la o valoare constant, egal cu c (tk).
Deoarece toate semnalele discrete ale sistemului de reglare sunt de tip numeric
(digital), fiind cuantificate ntr-un numr finit de valori, convertorul analogic-discret CA-D se
numeste analogic-digital sau analogic-numeric (CA-N) iar convertorul discret-analogic CD-A se
numeste digital-analogic sau numeric-analogic (CN-A).
Deoarece contine suplimentar, ntre cele dou convertoare, blocul numeric de
procesare a semnalului discret, structura sistemului de reglare cu algoritm de comand numeric
este mai general dect cea a sistemului de reglare cu msurare esantionat.
SISTEME DE REGLARE CU ESANTIONARE 175
Fig. 4.2. Sistem de reglare automat cu regulator numeric
4.2. CONVERSIE, MODULARE, EXTRAPOLARE
Prin conversie analogic-discret cu perioada T (numit si esantionare cu perioada T),

o functie analogic (de timp continuu si cu valori finite) f(t) este transformat ntr-o functie de
o
timp discret T- echivalent f (t)={f(kT)}kN.
Pentru ca operatia de conversie s fie realizat fr pierdere de informatie este necesar
ca pulsatia de esantionare (Zs=2S /T ) s fie mai mare cu dublul pulsatiei maxime Z0 a
semnalului de esantionat (teorema de esantionare a lui Shannon).
In conditiile precizate de teorema lui Shannon, functia de timp continuu f(t) poate fi
o
reconstituit pe baza valorilor functiei discrete asociate f (t)={f(kT)}kZ, cu relatia
Z(t kT )
f sin
2
f(t) = f (kT ) Z(t kT )
. (1)
k f
2
Un exemplu edificator de nerespectare a regulei lui Shannon l constituie esantionarea

cu pulsatia 2Z0 a unui semnal analogic pur sinusoidal, caracterizat prin pulsatia Z0 si
amplitudinea A. Prin esantionare se obtine un semnal discret cu valoarea constant (cuprins n
intervalul [A, A] ), din care, evident, nu se poate reconstitui semnalul sinusoidal.
In aplicatiile practice, pulsatia de esantionare se alege ns de circa 510 ori mai mare
dect valoarea critic 2Z0. In plus, pentru ca semnalul analogic s nu fie contaminat de
perturbatiile cu frecventa mai mare dect frecventa maxim initial prevzut Z0, n fata
convertorului analogic-discret trebuie amplasat un filtru trece-jos care s blocheze frecventele
superioare lui Z0.
o
Prin conversie discret-analogic, o functie discret f (t) cu perioada de discretizare T
(t=kT, kZ ) este transformat ntr-o functie analogic fa (t), tR.
o
Functiei de timp continuu f(t) si functiei de timp discret f (t)={ f(kT) }kN li se asociaz
functia de timp continuu tip distributie f*(t), definit astfel
f
+
f*(t) = f (kT )G(t kT) , tR . (2)
k 0
Din examinarea relatiei (2) reiese c distributia f* (numit impropriu si functie

esantionat) este o succesiune de impulsuri Dirac echidistante si modulate n amplitudine.
Distributia f* (t) va fi reprezentat grafic prin segmente orientate, avnd aceeasi lungime
o
ca la functia de timp discret f (t) - fig. 4.3. In cele ce urmeaz vom considera c la momentul
tk=kT, distributia f*(t) are valoarea de modulare
f*(tk) = f (tk) . (3)
o
Distributia f* contine aceeasi informatie ca functia discret f , dar spre deosebire de
aceasta, este compatibil cu formalismul matematic de tipul transformrii Laplace. Transfor-
mata Laplace a distributiei f* are expresia
f
F*(s) = f (kT )e kTs . (4)
k 0
Sub aspectul formalismului matematic, operatia de conversie discret-analogic poate fi

descompus n dou suboperatii: una de modulare n impulsuri Dirac, cealalt de extrapolare
o
(fig. 4.3). Prin modulare, semnalul discret de intrare f este transformat ntr-un semnal tip
distributie f*, iar prin extrapolare, semnalul tip distributie f* este transformat ntr-un semnal
analogic fa. In cazul convertorului discret-analogic de ordinul zero, functia analogic de iesire fa
o
conserv valoarea functiei discrete de intrare f pe durata intervalului de esantionare.
Fig. 4.3. Structura idealizat a convertorului discret-analogic CD-A:

M - modulator n impulsuri Dirac, EX extrapolator (de ordinul zero).
Extrapolatorul de ordinul zero (numit holder n englez si bloquer n francez)

genereaz o functie analogic avnd valoarea constant pe fiecare interval [tk, tk+1), egal cu
valoarea de modulare a distributiei de intrare la momentul tk (fig. 4.4), adic:
fa(t) = f(tk) , t[tk, tk+1) . (5)
Fig. 4.4. Estimarea functiei analogice cu extrapolatorul de ordinul zero
Rspunsul extrapolatorului de ordinul zero la intrarea tip distributie f*(t)=G(t) este functia
pondere
1 , t [ 0, T )
h0(t) = . (6)
0 , t [ T, f )
Scriind functia pondere sub forma
h0(t) = 1(t) 1(tT) , (7)
obtinem pentru extrapolatorul de ordinul zero urmtoarea functie de transfer
1 e Ts
H0(s) =L [h0(t)] = . (8)
s
Extrapolatorul de ordinul unu (fig. 4.5) estimeaz functia analogic fa (t) pe intervalul
[tk, tk+1) prin extrapolarea liniar a valorilor de modulare anterioare f(tk1) si f(tk) ale distributiei
f*(t), dup relatia
f (t k ) f (t k 1 )
fa (t ) f (t k ) (t t k ) , t[tk, tk+1). (9)
T
Scriind functia pondere a extrapolatorului sub forma
h1(t) = (1+ t )[1(t) 1(tT)] + (1 t )[1(tT) 1(t2T)] =

T T
= (1+ t )1(t) 2(1+ t T )1(tT) + (1+ t 2T )1(t2T) , (10)

T T T
rezult urmtoarea functie de transfer a extrapolatorului de ordinul unu
Ts
H1(s) = L [h1(t)] = Ts + 1 ( 1 e )2 . (11)
T s
Fig. 4.5. Estimarea functiei analogice cu extrapolatorul de ordinul unu
Extrapolatorul cu ntrziere T (fig. 4.6) genereaz o functie analogic continu pe R si

liniar pe fiecare interval [tk, tk+1], astfel nct fa (tk)=f(tk1) si fa (tk+1)=f(tk), adic
f (t k ) f (t k 1)
fa (t ) f (t k 1) (t t k ) , t[tk, tk+1]. (12)
T
Fig. 4.6. Estimarea functiei analogice cu extrapolatorul cu ntrziere T
Extrapolatorul are functia pondere

t 2T
hT(t) = t [1(t)1(tT)]+(2 t )[1(tT) 1(tT)] = t 1(t) 2 t T 1(tT)
1(tT) (13)
T T T T T
si functia de transfer
Ts
HT (s) = L [hT (t)] = 1 (1 e )2 . (14)
T s
Datorit simplittii si robustetii functionale, extrapolatorul de ordinul zero este preferat n majoritatea
aplicatiilor practice.
4.3. METODA OPERATIONALA Z

Metoda operational de analiz si sintez a sistemelor cu esantionare apeleaz la
transformarea liniar Z.
4.3.1. Transformarea Z
Functia analogic f(t), functia discret f0(t) si functia distributie asociat f*(t), toate cu
valoarea nul pentru t<0, admit aceeasi transformat Z , definit astfel
' f
k
Z [ f(t) ] = Z [f 0(t)]= Z [f*(t)]

= f (kT ) z , (15)
k 0
unde T este perioada de esantionare, iar z - o variabil complex cu modulul suficient de mare
pentru a asigura convergenta seriei.
'
Deoarece distributia G* asociat functiei discrete de tip impuls unitar G 0 {1, 0, 0, }
este chiar distributia impuls Dirac G(t), adic G*(t) =G(t), din (15) rezult
Z [G(t) ] = Z [G0 (t) ] =1 . (16)
Transformata F(z) a functiilor f (t ), f 0(t) si f*(t) se obtine din transformata Laplace F*(s) a

Ts
distributiei f*(t) substituind pe e cu z, adic
F(z) = L [f*(t)] . (17)

eTs z
Intr-adevr, n conformitate cu (4) avem:

f
= Z [ f(t) ].
k
F*(s)
e Ts
z
= f (kT ) z
k 0
Asa cum vom arta mai departe, transformata F(z) a unei functii de timp continuu f(t)
poate fi determinat pe baza transformatei Laplace F(s) a functiei f(t). Tinnd seama de acest
fapt, pentru simplificare formalismului matematic vom accepta utlizarea notatiei (abuzive)
abz
Z [ f( t) ] Z [F(s)] . (18)
Dintre propriettile transformrii Z valabile att pentru functiile de timp discret ct si

pentru cele de timp continuu, mentionm:
x proprietatea de liniaritate
Z [k1f1(t) + k2f2(t)] = k1Z [f1(t)] + k2Z [f2(t)] , k1, k2 R ; (19)
x proprietatea deplasrii n real
Z [f(tnT)] = znZ [f(t)] , Z [enTs F(s)] = znZ [f(t)] ; (20)
x proprietatea nmultirii n complex

t
Z [eat f(t)] = F(eaTz), Z [D T f(t)] = F(Dz) ; (21)
x proprietatea derivrii n complex
Z [t f(t)] = T F c(z) (22)
x proprietatea valorii finale
lim f (nT ) lim (1 z 1 )F ( z ) , 1 (23)

n of z o1
valabil atunci cnd (1z1)F(z) are toti polii cu modulul subunitar;

x proprietatea valorii initiale
f(0) = lim F ( z ) , (24)

zo f
valabil atunci cnd limita din dreapta egalului exist si este finit;
x proprietatea produsului de convolutie

k
Z [ h(kT iT)u(iT)] = H(z)U(z) . 2 (25)
i 0
f
(1z )F(z) = Z [f(t)] Z [f (tT)] = Z [f (t) f (t T)] =
1
1

k 0
[ f (kT ) f ((k 1)T )] z k =
n n 1
n of
= lim [ f (kT ) f ((k 1)T )] z k = lim [ f (kT )(z k z k 1) f (nT )z n] ,
n of
k 0 k 0
deci
n1
1
lim (1z )F(z) = lim lim [
z o1 nof zo1
k 0
f (kT )(z k z k 1) f (nT )z n] = lim f (nT ) .
nof
Reamintim c functia pondere h0(t) a unui sistem discret, este rspunsul fortat la intrarea
impuls unitar G0 ={1, 0, 0, }, iar functia indicial g(t) este rspunsul fortat la intrarea treapt
unitar 10= {1, 0, 0, }. Deoarece G 0(t)=10(t)10(tT), din principiul superpozitiei rezult

h(t)=g(t)g(tT) , (26)
iar n urma aplicrii transformrii Z obtinem
Z[h (t)] = (1z1)Z [g (t)] .

(27)
In conformitate cu principiul superpozitiei, rspunsul fortat al unui sistem discret cu

functia pondere h(t) la o intrare arbitrar u(t) poate fi exprimat prin relatiile de convolutie
k k k
y(kT)= h(kT iT)u(iT) = h ( iT)u(kT iT) = g ( iT)[u(kT iT)u(kT iTT)] ,

(28)
i 0 i 0 i 0
Mai departe, introducnd notatia HU (z ) pentru transformata Z a produsului de

'
convolutie a functiilor de timp continuu h(t) si u(t), adic HU (z ) Z[h(t)qu(t)], din proprietatea
(2.8) a produsului de convolutie rezult
HU (z ) = Z [H(s)U(s)] . (29)
Cazuri particulare. a) Dac U*(s) este transformata Laplace a semnalului tip distributie
u*(t), atunci
HU * (z ) = H(z) U(z) . (30)

Intr-adevr, avem
f f
HU * (z ) = Z [ H(s) u(kT )e kTs ] = u(kT )Z [H (s )e kTs ] =
k 0 k 0
f f
= u(kT )z k H ( z ) = H(z) u(kT )z k = H(z) U(z) .
k 0 k 0
b) Dac H0(s) este functia de transfer a extrapolatorului de ordinul zero, atunci
H (s )
HH0 (z) = (1z1)Z [ ]. (31)
s
Avem
k f f f
2
Z [ h(kT iT ) u(iT)]= Z [ h(kT iT ) u(iT)]= [ h(kT iT ) u(iT)] zk =
i 0 i 0 k 0 i 0
f f f f f f
= u (iT ) h(kT iT ) zk = u(iT ) zi h(kT iT ) zki) = [ u(iT ) zi][ h( jT ) zj]=
i 0 k 0 i 0 k 0 i 0 j 0
= U(z)H(z).
Ts H (s ) H (s ) H (s )
HH0 (z) = Z [ H (s ) 1 e ] = Z[ ] Z [ e Ts ] = (1z )Z [
1
].
s s s s
c) Dac Usc (s) este transformata Laplace a semnalului analogic tip scar usc(t), adic
usc(t) = uk , t[tk, tk+1) ,

atunci
H (s )
HU sc (z ) = (1z )Z [
1
] Usc(z) . (32)
s
Intr-adevr, din
usc(t) = [1(t)1(tT)]u0 + [1(tT)1(tT)]u1 + [1(tT)1(tT)]u2 + ... ,
rezult
Ts
Usc(s) = 1 e
Ts Ts
[u0 + u1e + u2e + ... ] ,
s
deci
Usc(s) = H0 (s)Usc*(s) . (32)
Tinnd seama, pe rnd, de relatiile (32), (30) si (31), obtinem
HU sc (z ) = Z [H(s)Usc(s)] = Z [H(s)H0 (s)Usc*(s)] = Z [H(s)H0(s)] Usc(z) =
H (s )
= (1z1)Z [ ] Usc(z) .
s
4.3.2. Calculul transformatei Z a unei functii analogice
Transformata Z a unei functii analogice f(t) poate fi calculat direct, cu relatia de definitie
(15), sau indirect, pe baza transformatei Laplace F(s) a functiei f(t).
Metoda direct. Pentru _ z _ > 1, avem
Z [1(t)] = 1+z1+z2+z3+ ... = 1

1 z 1
si
Z [ t ] = 0+Tz1+2Tz2+3Tz3+ ... = Tz1 (1+ z1+z2+ ... ) + Tz (1+ z1+z2+ ... ) +
+ Tz
1 2
(1+ z +z + ... ) + ... = Tz
1 1 2
(1+ z +z + ... ) =
2 Tz 1 ,
(1z 1 ) 2
aT
iar pentru _ z _ > e rezult
f f
Z [eat ] = e kaT z k = (eaT z)k = 1 .
aT
k 0 k 0 1 e z 1
Prin urmare, avem
Z [1(t)] = 1 , Z[ t ]= z 1 , Z [eat ] = 1 . (33)

1 z 1 T (1 z 1 ) 2 1 e aT z 1
Ultimele dou relatii (33) pot fi aduse usor la forma
t
Z[ t + 1] = 1 , Z[ DT ] = 1 . (34)
T (1 z 1 ) 2 1 D z 1
De remarcat faptul c transformata Z a functie ramp poate fi obtinut din transformata Z a

functiei treapt pe baza propriettii derivrii n complex (22).
Metoda indirect. In general, dac transformata Laplace F(s) a functiei f(t) este o
rational strict proprie si are polii s1, s2, ... , sn, atunci transformata Z a functiei f(t) poate fi
calculat cu formula3
n
F (s )
F(z) = rez 1 eTs z 1 s sk . (35)
k 1
f
c jf
Intr-adevr, din F*(s)= f (kt )e kTs si f(kT)= 1 c jf F (V )e kTV dV rezult
2S j
k 0
f f
c jf c jf c jf F (V )
F*(s)= 1 F (V )e kTV e kTs dV = 1 c jf F (V )[ e kT( V s) ] dV = 1 c jf 1 eT (V s ) ds ,
2S j c jf 2S j 2S j
k 0 k 0
deci
n n
F (V ) F (V )
F*(s)= rez1 eTV e Ts V , F(z)= F * (s ) = rez .
k 1 sk e Ts z k 1 1 eTV z 1 V s k
at b
In cazul functiei f(t) = e sin bt, cu transformata Laplace F (s ) , avem
(s a ) 2 b 2
F (s )
F(z ) = Z [F(s)] = rez [ 1 ] + rez [ ] =
1eTs z 1 s abj 1 eTs z 1 s a bj
= b 1 + b 1 =
sabj 1eTs z 1 sa-bj 1eTs z 1 s a bj
3
Reziduul functiei F (s) relativ la polul p cu ordinul de multiplicitate m, este dat de relatia
rezF (s) = 1 [(s-p)mF (s) ] ( m 1) .

s p (m1)! s p
=
1 [ 1 1 ],
2 j 1 e (a+bj )T z 1 1 e (a+bj )T 1
z
aT
de unde, cu substitutia e = D, rezult
(D sin bT )z1
Z [eat sin bt ] = Z [ b
2 2
]= . (36)
(s a ) b 1 2(Dcos bT )z1 D2z2
Procednd similar, obtinem
1 (D cos bT )z1
Z [eat cos bt ] = Z [ s +a
2 2
]= . (37)
(s a ) b 1 2(Dcos bT )z1 D2z2
De asemenea, pe baza relatiei (35) pot fi obtinute imediat relatiile (33).
Observatie. Relatiile (36) si (37) pot fi obtinute, mai simplu, plecnd de la relatia
Z [ea+jb)t ]= 1 ,
1 e (a+bj )T z 1
scris pe baza ultimei relatii (33), si tinnd seama c

a+jb)t at
e =e (cos bt + j sin bt ) .
4.3.2. Transformarea invers Z 1
Fiind dat transformata Z direct F(z), prin transformarea inversa Z1 se obtine functia
discret f0(t)={kT} kN. Transformarea invers se poate realiza prin metoda dezvoltrii n fractii
simple, prin metoda formulei de inversiune sau prin metoda seriilor de puteri.
Metoda dezvoltrii n fractii simple este similar celei de la transformarea Laplace. De
exemplu, functia
F(z) = z 1 , azb
(1az 1 )(1bz 1 )
se descompune n fractii simple sub forma
F(z) = 1 ( 1 1 ) ,
a b 1 az 1 1 bz 1
iar din (34) rezult
f0(t) = 1 (a Tt b Tt ) , f(kT) = 1 (a k b k ) , kN.

a b a b
S considerm acum functia

G(z) = z p , pN , a z b .
(1 az 1 )(1 bz 1 )
(p1)
Deoarece G(z)=z F(z), din proprietatea deplasrii n real rezult g0(t)= f0(t(p1)T), deci
g(kT) = 1 (a k p+1 b k p+1 ) , kN.

a b
Metoda formulei de inversiune
1 z k 1F ( z )dz ,
f(kT)
2S j (38)
J
k1
unde J este un cerc ce contine totii polii functiei z F(z), permite determinarea valorii f(kT) cu
relatia practic
n
f(kT) = rez [zk1F(z)] z=zi , (39)
i 1
unde z1, z2, ..., zn sunt polii functiei zk1F(z). De exemplu, n cazul functiei anterioare F(z),
rezult
k k k k
f(kT) = rez zk + rez zk = a + b = a b .
( z a )( z b ) z a ( z a )( z b ) z b ab ba ab
Metoda seriilor de puteri presupune aducerea functiei F(z) la forma
b0 b1z 1 b2 z 2 ... br z r

F(z) = (40)
1 a1z 1 a 2 z 2 ... an z n
si efectuarea mprtirii, n vederea dezvoltrii lui F(z) n serie de puteri negative, adic
1 2
F(z) = c0 + c1z + c2 z + ... . (41)
In conformitate cu (15), rezult f(kT) = ck, kN.
4.3.4. Functia de transfer n z
Prin definitie, functia de transfer H(z) a unui sistem liniar monovariabil este transformata
Z a functiei pondere h(t) a sistemului.
Reamintim c la sistemele cu intrarea de timp continuu, functia pondere este rspunsul
fortat la intrarea impuls Dirac G(t), iar la sistemele cu intrarea de timp discret, functia pondere
este rspunsul fortat la intrarea impuls unitar G 0(t) = {1, 0, 0, }.
Dac la intrarea convertorului discret-analogic CD-A din figura 4.3, alctuit din
modulatorul M si extrapolatorul EX, se aplic un semnal de tip impuls unitar, adic f 0(t)= G 0(t),

atunci la iesirea modulatorului se obtine un semnal de tip impuls Dirac, adic f*(t)=G(t).
Deoarece Z [f*(t) ] =1, rezult c modulatorul are functia de transfer n z egal cu 1. Mai
departe, din faptul c functia pondere a extrapolatorului coincide cu functia pondere a
convertorului discret-analogic, rezult c extrapolatorul si convertorul au aceeasi functie de
transfer n z. Vom arta c extrapolatorul si convertorul discret-analogic de ordinul zero sau unu
au functia de transfer n z egal cu 1, iar convertorul discret-analogic si extrapolatorul cu
ntrziere T au functia de transfer egal cu z1. Astfel, n cazul extrapolatorului de ordinul zero,
avem
H0(z) = Z [h0(t)] = Z [1(t) 1(tT)] = (1z )Z [1(t)] = 1,
1
iar n cazul extrapolatorului cu ntrziere T, avem
HT(z) = Z [hT(t)] = Z [ t 1(t) 2 t T 1(tT) + t 2T 1(tT) ] =

T T T
= (12z +z )Z [ t 1(t) ] = (1z1)

1 2 2 z 1 = z1 .
T ( 1 z 1 )2
Convertorului analogic-discret nu i se poate asocia o functie de transfer n z deoarece nu

admite aplicarea la intrare a semnalului de tip Dirac.
Tinnd seama c transformata Laplace a functiei pondere h(t) a unui sistem cu timp
continuu este chiar functia de transfer H(s) a sistemului, avem
' abz
H(z) Z [h(t)] Z [H(s)] , (42)
iar din relatia (35) rezult c functia de transfer n z a unui sistem cu functia de transfer H(s)
strict proprie poate fi calculat cu formula
n
H (s )
H(z) = rez 1 eTs z 1 s=s
k
, (43)
k 1
unde s1, s2, ... , sn sunt polii lui H(s).

Relatia (43) evidentiaz faptul c polului sk al functiei de transfer H(s) i corespunde
polul zk= eTsk al functiei de transfer H(z). Cu exceptia polului z=1 asociat polului s=0, ceilalti poli
ai functiei H(z) sunt dependenti de perioada de esantionare T.
Aplicnd relatia (43) sau tinnd seama de (33), (36) si (37), rezult corespondenta
H(s) = 1 l H(z) = 1 , (44)

s 1 z 1
H(s) = 1 l H(z) = Tz 1 , (45)

s2 ( 1 z 1 ) 2
H(s) = 1 l H(z) = 1 , (46)

s a 1 e aT z 1
b (D sinbT )z 1
H(s) = l H(z) = , (47)
( s a ) 2 b 2 12(D cosbT )z 1 D 2 z 2
s+a 1 (D cos bT )z 1
H(s) = l H(z) = . (48)
( s a ) 2 b 2 12(D cos bT )z 1 D 2z 2
aT
unde D =e .
Un sistem de tip integral are functia de transfer n z caracterizat prin polul z=1, iar un
sistem cu timp mort multiplu de T (W =qT) are functia de transfer n z
q
Hm(z) = z H(z) , (49)
unde H(z) este functia de transfer a sistemului considerat ns fr timp mort.

Considernd c la intrarea unui sistem liniar cu intrarea de timp continuu se aplic
semnalul distributie
u*(t) = u(0)G(t) + u(1)G(t1) +u(2)G(t2) + ... , (50)
(cu perioada de esantionare T=1), n conformitate cu principiul superpozitiei rezult c valoarea

iesirii fortate y la momentul k este egal de suma efectelor impulsurilor Dirac aplicate la
momentele anterioare, adic
k
y(k) = u(0)h(k) + u(1)h(k1) + ... + u(k)h(0) = h(k i )u(i ) , (51)
i 0
unde h reprezint functia pondere a sistemului. Relatia (51) este similar relatiei de convolutie a
sistemelor liniare cu intrarea de timp discret. Tinnd seama de acest lucru, din proprietatea (25)
a produsului de convolutie obtinem teorema functiei de transfer n z:
In cazul unui sistem liniar cu intrarea u(t) de tip discret sau de tip distributie, functia de
transfer n z a sistemului este egal cu raportul dintre transformata Z a iesirii fortate y(t) si
transformata Z a intrrii u(t), adic
Y (z)
H(z) = . (52)
U (z)
Desi relatia Y(z)=H(z)U(z) nu este valabil pentru sistemele cu intrarea de tip analogic,
determinarea functiei de transfer este util si la aceste sisteme, n calculul rspunsului pondere
(la impuls Dirac), n studiul stabilittii etc.
Relatia (52) confirm faptul c functia de transfer n z a convertorul discret-analogic (de
ordinul zero sau unu) este egal cu 1. Intr-adevr, deoarece la orice moment de timp tk=kT,
kN, iesirea y este egal cu intrarea u, rezult Y(z)=U(z) si deci H(z)=1.
In cazul unui sistem discret cu modelul I-E sub forma ecuatiei cu diferente
y(k)+a1y(k1) + ... + any(kn) = b0u(k) + b1u(k1) + ... + bru(kr) , (53)

aplicnd transformarea Z ambilor membri si utiliznd proprietatea de liniaritate si proprietatea

deplasrii n real, obtinem functia de transfer
b0 b1z 1 ... br z r

H(z) = . (54)
1 a1z 1 ... an z n
In mod similar, pentru sistemul discret cu modelul I-S-E
X(t+1) = AX(t) + BU(t), Y(t) = CX(t) + DU(t) (55)
rezult functia de transfer

1
H(z) = C(zIA) B + D . (56)
4.3.5. Functia de transfer a sistemului discretizat

Discretizatul de ordinul zero 6o al sistemului continuu 6 are functia de transfer4 n z

H (s )
H (z) = HH0 ( z ) = (1z )Z [
o 1

], (57)
s
unde H(s) este functia de transfer a sistemului 6, iar H0(s) functia de transfer a extrapolatorului
o
de ordinul zero. Intr-adevr, avnd n vedere c 6 se obtine prin ncadrarea lui 6 ntre un
convertor discret-analogic de ordinul zero si un convertor analogic-discret (fig. 4.7), prin
o
aplicarea la intrarea lui 6 a semnalului impuls unitar u0(t)=G 0(t) obtinem u*(t)=G(t) si ua(t)=h0(t),

deci Y(s)=H(s)Ua(s)=H(s)H0(s) si, prin urmare, Y0(z)=Y(z)=Z [Y(s)]=Z [H(s)H0(s)].

Expresia functiei de transfer a discretizatului 6o al sistemului continuu 6 se
poate
obtine, indirect, tinnd seama de faptul c functiile indiciale ale celor dou sisteme sunt T-
0
echivalente. Astfel, notnd cele dou functii indiciale cu g (t) si g(t), avem:
H (s )
H 0 (z)=Z [h 0(t)] = Z [g0(t)g0(tT)] = (1z )Z [g0(t)] = (1z )Z [g(t)] = (1z )Z [
1 1 1

].
s
1 H (s )
De asemenea, considernd u 0(t)=10(t), avem U 0(z)=

1
si Y 0(z)=Z[g0(t)]=Z[g(t)]=Z[

],
1 z s
iar din relatia Y 0(z)=H 0 (z)U 0(z) rezult imediat (57).

4
In cazul unui sistem continuu cu intrarea U(s), iesirea Y(s) si functia de transfer H(s), din relatiile
0
Y(z)= HU (z ) si H (z)= HH 0 ( z ) rezult c functia de transfer a discretizatului de ordinul zero se obtine
prin nlocuirea lui U cu H0 n expresia care exprim dependenta n z dintre iesirea Y si intrarea U.
Aceast observatie rmne valabil si n cazul sistemelor esantionate cu intrare de timp continuu.

Fig. 4.7. Schema echivalent a discretizatului sistemului continuu 6
In continuare sunt prezentate functiile de transfer n z ale discretizatelor unor sisteme

uzuale:
1
H(s) = 1 l H 0 (z)= z 1 ,

H 0 (z)=

1 5
, (58)
Ts 1 z 1 z 1
1 2 1
H(s) = 1 l H 0 (z)= z z

, H 0 (z)= 1 z
, (59)
T 2s 2 2(1 z 1 ) 2 2(1 z 1 ) 2
1 (1 p )z 1
H(s) = l H 0 (z) =

, (60)
T1s 1 1 pz 1
W1 W
(1 1
p )z 1
W 1s 1 0 T1 T1
H(s) = l H (z) =

, (61)
T1s 1 1 pz 1
Td s Td 1 z 1
H(s) = l H 0 (z) =

, (62)
T1s 1 T1 1 pz 1
1 (1 p )z 1 T pz 1(1 z 1 )
H(s) = l H 0 (z)=

, (63)
(T1s 1) 2 1 pz 1 1 (1 pz 1 ) 2
T
T1
unde p= e . Functiei de transfer
H(s) = 1 1 1 (64)
T1s(T1s 1) T1s T1s 1
i corespunde
(1 p )z 1
H 0 (z) = T 1 1

, (65)
T1 1 z 1 pz 1
functiei de transfer
Ti s 1 Td s 1 T T1 T T Ts
H(s) = = (1 d ) 1 ( d 1)(1 1 ) 1 (66)
Ti s T1s 1 Ti Ti s T1 Ti T1s 1
i corespunde
5
In majoritatea aplicatiilor practice, n locul ecuatiei cu timp discret de tip integral yk=yk1+Tuk1 este
preferat ecuatia yk=yk1+Tu k
Td T1 T T 1
H 0 (z) = (1

) T 1 1 ( d 1)(1 1 ) 1 z 1 , (67)
Ti Ti 1 z T1 Ti 1 pz
iar functiei de transfer

s 1 T T
H(s) = = 1 1 2 1 (68)
(T1s 1)(T2s 1) T1 T2 T1s 1 T2 T1 T2 s 1
i corespunde
T1 (1 p )z 1 T2 (1 q )z 1
H 0 (z) =

, (69)
T1 T2 1 pz 1 T2 T1 1 qz 1
T
unde q= e T2 . De asemenea, are loc corespondenta
W 1s 1 (1aG acosD )z 1 a(a G cosD )z 2
H(s) = l H 0 (z) =

. (70)
W 2s 2 2[W s 1 1 2(acosD )z 1 a 2 z 2
[T
, D = T 1 [2 , G = T ([ W1 ) sinD ,

unde a= e W 0d[d1 .
W W W D
Discretizatul de ordinul unu, realizat prin conectarea la intrarea sistemului 6 a unui

convertor discret-analogic de ordinul unu, are functia de transfer
1
H (z) = HH1( z ) = (1z )
1 2
Z [ Ts +2 1 H (s ) ] . (71)
Ts
Discretizatul cu ntrziere T, realizat prin conectarea la intrarea sistemului 6 a unui
convertor discret-analogic cu ntrziere T, are functia de transfer
T
H (z) = HHT (z ) = (1z )
1 2
Z [ H (s2) ] . (72)
Ts
Din (57), (71) si (72) reiese faptul c ntre polul sk al functiei de transfer H(s) si polul
asociat zk al functiei de transfer H(z) exist relatia zk= eTsk . Cu exceptia polului z=1 (asociat
polului s=0), ceilalti poli ai functiei H(z) sunt dependenti de perioada de esantionare T.
In MATLAB, pentru calculul si reprezentarea grafic a rspunsului unui sistem discret

respectiv la intrrile U=[1 1 ... 1] , U=[1 0 0 ... 0] si U=[U0 U1 ... UN1 ], exist functiile:
x function [Y,X] = dstep (num,den,N) ;
x function [Y,X] = dimpulse (num,den,N) ;
x function [Y,X] = dlsim (num,den,U) .
Argumentul de intrare N (optional) reprezint numrul de puncte luate n consideratie, iar argu-
mentul de intrare U al functiei dlsim este vectorul linie al unei secvente de valori de intrare alese.
Argumentele de intrare num si den sunt vectori linie avnd ca elemente coeficientii de la numrtorul si
numitorul functiei de transfer n z. In cazul functiei de transfer (54), cu r d n, avem num=[b0 b1 ... br] si
den=[a0 a1 ... an]. In cazul r>n, vectorul den se scrie sub forma den=[a0 a1 ... an 0 ... 0], astfel nct s
aib aceeasi dimensiune ( r ) ca num.
Argumentele Y si X exprim secventele de valori ale iesirii si, respectiv, strii sistemului.
Vectorul Y are N elemente, iar matricea X are N linii si n coloane, unde n este numrul variabilelor de
stare.
Functia dimpulse calculeaz functia pondere a sistemului, adic transformata invers a functiei de
transfer H(z).
Remarc. Functiile dstep, dimpulse si dlsim permit, de asemenea, calculul rspunsului unui
sistem esantionat 6cu mrimea de intrare de tip analogic, respectiv la intrare tip treapt unitar, tip
impuls unitar si tip scar. In acest caz, argumentele de intrare num si den trebuie s contin coeficientii de
la numrtorul si numitorul functiei de transfer H0(z) a discretizatului sistemului 6. Modelul discretiza-
tului de ordinul zero (zoh) al unui sistem cu timp continuu 6se obtine cu functia
x [numd,dend]=c2dm(num,den,T,zoh) ,
unde num si den sunt vectorii linie ai coeficientilor polinoamelor de la numrtorul si numitorul functiei
de transfer n s a sistemului 6, T este perioada de esantionare, iar numd si dend sunt vectorii linie ai
coeficientilor polinoamelor de la numrtorul si numitorul functiei de transfer n z a sistemului
discretizat.
Rspunsul indicial al sistemului 6poate fi calculat si cu functia dimpulse, dac argumentele de
intrare num si den sunt asociate iesirii Y(z)= HU ( z ) corespunztoare intrrii U(s)=1/s.
4.3.6. Functia de transfer a regulatorului numeric PID
Mai nti vom determina ecuatia regulatorului numeric PID printr-o metod direct de
discretizare a algoritmului de reglare continu PID, cu forma idealizat cunoscut
t
c = K p [e + 1 0 e(W )dW + Td de ] + c0 ,
Ti dt
Pentru t=kT si t=(k1)T, kN, avem
kT
ck = Kp [ek + 1 0 e(W )dW + Td ek ] + c0 ,
Ti
( k 1)T
ck1 = Kp [ek1 + 1 0 e(W )dW dt + Td e k 1 ] + c0 ,
Ti
unde ci=c(iT), ei=e(iT), ei e(iT ) , iN. Din cele dou relatii rezult
kT
ck = ck1 + Kp [ekek1 + 1 (k 1)T e(t )dt + Td ( e k e k 1 )] . (73)
Ti
kT
Presupunnd (k 1)T e(t )dt #Tek, e k (ekek1)/T si e k 1 =(ek1ek)/T, obtinem urm-
toarea form recursiv a algoritmului numeric PID:
ck = ck1 + Kp(b0ek + b1 ek1 +b2 ek2 ) , (74)
unde
T T 2Td T
b0 = 1+ + d , b1 = (1 + ), b2 = d . (75)
Ti T T T
Din (74) rezult c regulatorul numeric cu algoritmul de reglare obtinut prin discretizarea
algoritmului continuu de reglare PID are functia de transfer
K p (b0 b1z 1 b2 z 2 )
HPID (z) = . (76)
1 z 1
In continuare vom determina functia de transfer HPID(z) a regulatorului numeric,

considernd c acesta este discretizatul regulatorului continuu cu functia de transfer n s
T s
HPID (s) =Kp ( 1 1 d ), (77)
Ti s T1s 1
unde Td reprezint constanta de timp derivativ, iar T1 constanta de timp de ntrziere a

componentei derivative (de circa 3 ... 8 ori mai mic dect Td ). Avem
HPID (z) = Kp (1+ k i 1 + k 1 z 1 ) , (78)

d
1 z 1 1 pd z 1
T T
unde ki= T , kd= d , pd = e T1 . Functia de transfer a regulatorului numeric poate fi adus sub
Ti T1
forma
K p (b0 b1z 1 b2 z 2 )
HPID (z) = , (79)
1 a1z 1 a2 z 2
unde
a1= 1 pd , a2=pd , b0= 1+ki +kd,

b1= 1(ki +1)pd 2kd, b2=kd +pd . (80)
In conformitate cu (78), modelul temporal al regulatorului poate fi scris astfel:
Pk Pk 1 K p [(ek ek 1 ) k i ek ]

Dk pd Dk 1 K p k d (ek ek 1 ) , (81)

c k Pk Dk

In continuare, vom determina functia de transfer n z a regulatorului numeric n ipoteza

c acesta este discretizatul regulatorului continuu cu functia de transfer
T s 1 Td s 1
HPID(s) = K p i . (82)
Ti s T1s 1
Scriind functia de transfer sub forma

E
HPID(s) = K p(D J T1s ) ,
Ts T1s 1
unde
D 1 Td T1 , E T , J ( Td 1)(1 T1 ) , (83)
Ti Ti T1 Ti
rezult
o 1 J 1 z 1 ) K p (b0 b1z 1 b2 z 2 )
H PID (z) = K p(D E , (84)
1 z 1 1 pd z 1 1 a1z 1 a2 z 2
T
T1
unde: pd = e , a1= 1 pd , a2=pd , b0=D+E+J, b1= D(1+pd )E pd 2J, b2=D pd + J.

Din (84) rezult pentru regulator urmtorul model temporal:
Pk Pk 1 K p[D (ek ek 1) E ek ]

Dk pd Dk 1 K p J(ek ek 1) . (85)

ck Pk Dk
4.4. SISTEME ESANTIONATE DESCHISE
S considerm sistemul deschis din figura 4.8 cu intrarea u analogic si intrarea v

0
numeric. Din relatiile
Y(s) = H3(s)H0(s)W*(s) , Y(z)= H3H0 ( z ) W(z) , (86)
U1(s) = H1(s)U(s) , U1(z)= H1U( z ) , (87)
W(z) = V1(z) + U2(z) , W(z) = H4(z)V(z) + H2(z)U1(z) , (88)
se obtine urmtoarea relatie de corelatie intrare-iesire:
Y(z) = H3H0 ( z ) H4(z) V(z) + H3H0 ( z ) H2(z) H1U( z ) . (89)

0
Din (89) rezult c pe canalul intrare numeric v iesire analogic y, sistemul are
functia de transfer n z
Hyv(z) = H 3H 0 ( z ) H4(z) . (90)

Fig. 4.8. Sistem esantionat deschis cu intrare de timp continuu
Dac la intrarea analogic a sistemului se aplic un semnal tip impuls Dirac, adic
u(t)=G(t), atunci
H1U( z ) = Z [ H1(s)U(s)] = Z [H1(s)] =H1(z) ,

iar din (89) obtinem transformata Z a rspunsului pondere al sistemului, adic functia de
transfer Hyu(z), sub forma
Hyu(z)= H 3H 0 ( z ) H2(z) H1(z) . (91)
In general, functia de transfer a unui sistem esantionat cu intrarea u(t) analogic se

obtine prin nlocuirea lui U cu 1 n relatia n z intrare-iesire. Operatia invers, de obtinere a
relatiei intrare-iesire a sistemului pe baza functiei de transfer n z, nu este ns posibil.
Pentru U(s)= 1 , din (89) se obtine transformata Z a rspunsului indicial al sistemului,
s
sub forma
H 3 (s ) H (s )
Y(z)= (1z )Z [ ] H2(z)Z [ 1 ] .
1
(92)
s s
Tot din (89), prin nlocuirea lui U cu H0, obtinem functia de transfer a discretizatului de
ordinul zero al sistemului esantionat cu intrarea analogic u si iesirea y, sub forma
H 3 (s ) H (s )
(z ) = H3H 0 ( z ) H2(z) H1H0 ( z ) = (1z ) Z [ ] H2(z)Z [ 1 ].
0 1 2
H yu (93)
s s
i Aplicatia 4.1. Fie sistemul esantionat din figura 4.8, caracterizat prin
k k
H1(s) = 1 , H2(z) = k2 , H3(s) = 3 .
T1 s 1 T3 s 1
a) S se afle rspunsul indicial al sistemului pentru u=1(t);

0
b) S se afle functia de transfer H yu ( z ) a discretizatului sistemului.
Rspuns. a) In conformitate cu relatia (92), calculm

H 1 (s) k1 T k1 (1 p1 ) z 1
Z[ ]=Z [ ] = k1Z ( 1 1 ) = k1( 1 1 1

)=
s s (T1 s 1) s T1 s + 1 1 z 1 p1 z 1 (1 z 1 )(1 p1 z 1 )
si, similar
H 3 (s) k3 k 3 (1 p 3 ) z 1
Z[ ]=Z[ ]= ,
s s (T3 s 1) (1 z 1 )(1 p 3 z 1 )
T T
unde p1= e T1 , p3 = eT3 . Rezult
H 3 (s) H (s) k1k 2 k3 (1 p1 )(1 p3 ) z 2

Y(z) = (1z )Z [ ]H2(z)Z [ 1 ] =
1
,
s s (1 z 1 )(1 p1 z 1 )(1 p3 z 1 )
iar n urma descompunerii n fractii simple se obtine
Y(z) = k1k2k3( 1 1 p3 1
1 p1
1 ).
1 z 1 p1 p3 1 p1 z 1 p3 p1 1 p3 z 1
Prin urmare
1 p3 1 p1
y(kT) = k1k2k3(1 p1k pk ) .
p1 p3 p3 p1 3
b) Comparnd (92) si (93), rezult
0 1 k1k 2 k3 (1 p1 )(1 p3 ) z 2
H yu ( z ) = (1z )Y(z) = .
(1 p1 z 1 )(1 p3 z 1 )
i Aplicatia 4.2. Pentru v 0=0(t), s se afle rspunsul (indicial) al sistemului esantionat din figura
4.8, stiind c
(64) v1(kT) +a v1((k1)T) = bv((k1)T)
(63) T3 y (t ) + y(t) = k3wa(tmT) , mN .
Rspuns. Avem
1
H4(z) = bz 1
1 az
si
k3e mTs
H3(s) = ,
T3 s 1
k3e mTs 1 k (1 p3 ) z m 1
H 3 H 0 ( z ) = (1z1)Z [ ]= k3(1z1)zmZ [ ]= 3 ,
s (T3 s 1) s (T3 s 1) 1 p3 z 1
T
unde p3= e T3 . In conformitate cu (89), obtinem
k 3 (1 p 3 ) z m 1 bz 1 1 =
Y(z)= H 3 H 0 ( z ) H4(z) V(z) =
1 p3 z 1 1 az 1 1 z 1
bk 3 z m 1 p3
= ( 1 1 1 1 a 1 ) ,
1 a 1 z a p3 1 az 1 a p3 1 p3 z 1
deci
bk3 1 p3
y(kT) = [1 ( a ) k m 1 a p3k m ]1(km) .
1 a a p3 a p3
4.5. SISTEME DE REGLARE CU ESANTIONARE
S considerm sistemul de reglare cu msurare esantionat din figura 4.1, n ipoteza

c timpul mort de ntrziere coincide cu perioada de esantionare, adic W=T. Avem
Y(s) = V(s) + HP(s)HE(s)HR(s)[ I(s) H0(s)W*(s)] ,

iar prin aplicarea transformrii Z, obtinem
Y(z) =V(z) + H P H E H R I (z ) H P H E H R H 0 (z ) W(z) .

1 Ts
Tinnd seama si de relatia W(z)=z Y(z), rezultat din W(s)=e Y(s), obtinem
V (z) HP HE HR I (z)
Y (z ) . (94)
P (z) P (z)
unde
P (z) 1 z 1HP HE HRH0( z ) . (95)
Mai departe, din (94) si din
1
E(z) = I(z) Mz= I(z) H0(z)W(z) = I(z)W(z) = I(z)z Y(z) ,
rezult
z 1HP HE HR I ( z ) z 1V ( z )
E(z) = I(z) . (96)
P (z) P (z)
Din (94) si (96), prin nlocuirea lui V cu 0 si a lui I cu 1, obtinem
HP HE HR (z) z 1HP HE HR ( z )
Hyi (z) = , Hei (z) = 1 , (97)
P (z) P (z)
iar prin nlocuirea lui I cu 0 si a lui V cu 1, obtinem
1 , z 1
Hyv (z) = Hev (z) = . (98)
P (z) P (z)
Pe baza relatiilor (94) si (96) putem determina functiile de transfer ale discretizatului
sistemului de reglare. Astefl, prin nlocuirea lui V cu 0 si a lui I cu H0, obtinem
HP HE HR H0 ( z) 1
H y0i ( z ) , H e0 i ( z) . (99)
P (z) P (z)
iar prin nlocuirea lui I cu 0 si a lui V cu H0, obtinem
0 1 , 0 z 1
H yv (z) Hev (z) . (100)
P (z) P (z)
Considerm acum sistemul de reglare numeric din figura 4.2. Din
E(z)= I(z) Z [ HT (s)Y(s) ] ,

Y(s)=V(s) + Hp(s)HE(s)H0(s)C*(s) ,
rezult
E(z) = I(z) HTV (z ) HT H P H E H 0 ( z ) C( z ) ,
Tinnd seama de ecuatia n z a regulatorului numeric,
C(z) = HR(z)E(z) ,
obtinem
I (z) HT V ( z )
E(z) = , (101)
P (z) P (z)
unde
P (z) 1 HT H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) . (102)
Mai departe, din (101) si din
Y(z) = V(z) + H P H E H 0 ( z ) C( z ) = V(z) + H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) E ( z ) ,
rezult
H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) HT V ( z ) H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) I ( z )
Y(z) = V(z) . (103)
P (z) P (z)
Din (101) si (103), prin nlocuirea lui V cu 0 si a lui I cu 1, obtinem
1 HP HE H0 (z) HR (z)
Hei (z) = , Hyi (z) = , (104)
P (z) P (z)
iar prin nlocuirea lui I cu 0 si a lui V cu 1, obtinem
HT ( z ) H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) HT ( z )
Hev (z) = , Hyv (z) = 1 . (105)
P (z) P (z)
Tot din (101) si (103), prin nlocuirea lui I cu 0 si a lui V cu H0, obtinem functiile de
transfer ale discretizatului sistemului de reglare
0 HT H 0 (z) 0 H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) HT H 0 ( z )
Hev (z) , H yv (z) 1 . (106)
P (z) P (z)
In cele ce urmeaz este prezentat n MATLAB un program pentru calculul si reprezentarea

grafic a rspunsului unui sistem de reglare numeric la referint treapt si perturbatie treapt.
% function[] = stepsran(Kp,Ti,Td,T1,T,N)
% Reprezentarea grafic a functiilor indiciale ale unui SRA cu regulator numeric PID,
% format din regulator, proces (p), element de executie (e) si traductor (t)
% T - perioada de esantionare, N numarul perioadelor de esantionare

% Kp - factorul de proportionalitate al regulatorului, Ti - constanta de timp integral a regulatorului
% Td - constanta de timp derivativ, T1 constanta de timp de ntrziere a componentei derivative
k 1z 1 Td T
T
% Regulatorul are functia de transfer Hr(z)=Kp(1+ i1 + k d ), cu k i= , k , p d= e T1
;
1z 1p d z 1 Ti d T1
T s
% este discretizatul regulatorului analogic cu functia de transfer HPID (s)=Kp ( 1 1 d ).
Ti s T1s 1
function[]=stepsran(Kp,Ti,Td,T1,T,N)
t=0:1:N1;
% Regulator
ki=T/Ti;
if T1==0, kd=10; pd=0;
else kd=Td/T1; pd=exp(T/T1);
end
a1=1Sd; a2=pd; b0=1+ki+kd; b1=-1(ki+1)*pd2*kd; b2=kd+pd;
nr=Kp*[b0 b1 b2]; dr=[1 a1 a2];
% Parametrii procesului: K, t1, t2 si tm (tm - timp mort)
K=1; t1=50; t2=20; tm=30;
np=K; dp=[t1*t2 t1+t2 1];
% Parametrii elementului de executie: Ke, Te
Ke=1; te=5;
ne=Ke; de=[te 1];
% Parametrii traductorului: Kt, Tt
Kt=1; tt=10;
nt=Kt; dt=[tt 1];
% Hp*He(s)
[ns,ds]=series(np,dp,ne,de);
% HpHeHo(z), inclusiv timpul mort
[n,d]=c2dm(ns,ds,T,'zoh');
zmort=zeros(1,tm/T);
n=[zmort n];
while length(d)< length(n), d=[d 0];
end;
% Ht*Hp*He(s)
[ns1,ds1]=series(nt,dt,ns,ds);
% HtHpHeHo(z), inclusiv timpul mort
[n1,d1]=c2dm(ns1,ds1,T,'zoh');
n1=[zmort n1];
while length(d1)< length(n1), d1=[d1 0];
end;
% Hr(z)*HtHpHeHo(z)
[n0,d0]=series(nr,dr,n1,d1);
% eroarea pentru referinta treapta unitara
[neror,deror]= feedback(1,1,n0,d0,-1);
[neror,deror]=minreal(neror,deror);
clg; hold on;
e=dstep(neror,deror,N); plot(t,e,'w');
% comanda pentru referinta treapta unitara
[ncom,dcom]= series(nr,dr,neror,deror);
[ncom,dcom]=minreal(ncom,dcom);
dstep(ncom,dcom,N);
% iesirea pentru referinta treapta unitara
[nies,dies]=series(n,d,ncom,dcom);
[nies,dies]=minreal(nies,dies);
m=dstep(nies,dies,N); plot(t,m,'c');
title('EROAREA-W, IESIREA-C, COMANDA-Y pentru I=1(t)');
grid; pause;
% HtHo(z)
[n2,d2]=c2dm(-nt,dt,T,'zoh');
% eroarea pentru perturbatie treapta unitara
[neror1,deror1]= series(n2,d2,neror,deror);
[neror1,deror1]=minreal(neror1,deror1);
clg; hold on;
e=dstep(neror1,deror1,N); plot(t,e,'w');
% comanda pentru perturbatie treapta unitara
[ncom1,dcom1]= series(nr,dr,neror1,deror1);
[ncom1,dcom1]=minreal(ncom1,dcom1);
dstep(ncom1,dcom1,N);
% iesirea pentru perturbatie treapta unitara
[nies1,dies1]=series(n,d,ncom1,dcom1);
[nies1,dies1]=parallel(1,1,nies1,dies1);
[nies1,dies1]=minreal(nies1,dies1);
m=dstep(nies1,dies1,N); plot(t,m,'c');
title('EROAREA-W, IESIREA-C, COMANDA-Y pentru V=1(t)');
grid;
hold off;
Fig. 4.9. Rspunsul la referint treapt al unui SRA cu timp mort, obtinut
prin apelarea functiei stepsran(1,80,16,8,5,81)
Fig. 4.10. Rspunsul la perturbatie treapt al unui SRA cu timp mort, obtinut
prin apelarea functiei stepsran(1,80,16,8,5,81)
4.6. STABILITATEA SISTEMELOR DISCRETE
Cunoasterea functiilor de transfer n z ale unui sistem cu esantionare este deosebit de

util n analiza stabilittii sistemului. Studiul stabilitattii sistemelor cu esantionare se face cu
ajutorul teoremei de stabilitate (extern) a sistemelor cu esantionare, care are urmtorul
enunt:
Un sistem monovariabil cu esantionare este extern strict stabil dac si numai dac toti
polii functiei de transfer H(z) a sistemului au modulul subunitar, adic sunt situati n interiorul
cercului unitar (de raz 1) cu centrul n origine.
Vom demonstra aceast teorem n cazul particular n care polinomul polilor sistemului
are numai rdcini simple, adic
p(z) = (zp1)(z p 2) ... (z pn). (107)
Din forma descompus a functiei de transfer
a1 a2 an a1 a2 an
H(z) = + + ... + = z1( + + ... + ),
z p1 z p2 z pn 1 p1z 1
1 p2 z 1
1 pn z 1
se obtine functia pondere
k1 k1 k1

h(kT) = a1p1 + a2p2 + ... + anpn , kN. (108)
f
De aici reiese c sistemul este extern strict stabil, adic
k 1
h(kT ) < f, dac si numai dac
pi<1, i= 1, n , rezultat n concordant cu teorema de stabilitate.

Reamintim c polinomul p(z) are toate rdcinile cu modulul subunitar dac si numai
dac ecuatia p( s 1 )=0 are toate rdcinile cu partea real negativ, ceea ce poate fi studiat
s 1
cu criteriul lui Hurwitz.
Reamintim c polii sistemului de reglare numeric din figura 4.2 sunt rdcinile ecuatiei
1 HT H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) 0 , (109)
iar polii sistemului de reglare cu msurare esantionat si ntrziat din figura 4.1 (cu timpul mort
W egal cu perioada de esantionare T), sunt rdcinile ecuatiei
1 z 1HP HE HRH0( z ) 0 . (110)
Aplicatia 4.3. Se consider sistemul de reglare cu msurare esantionat din figura 4.1, n care
W T 2,88 min., HR(s) 2, HE(s)

1
, HP(s) 1 , T 10 min.
1
4 T1s 1
a) S se afle rspunsul indicial y(t) pentru i=1(t);
b) S se afle rspunsul indicial y(t) pentru v=1(t);
c) S se determine functiile de transfer ale discretizatului sistemului.
H P H E H R I ( z)
Rspuns. a) In conformitate cu (94), avem Y ( z ) . Din
P ( z)
H P H E H R I (z ) Z [HP(s)HE(s)HR(s) 1 ] Z [ 1 ] 1 Z [ 1 10 ]
s 2s (10 s 1) 2 s 10 s+ 1
1
[ 1
1 ] 1[ 1
4 ] z 1 ,
1 T /10 1 1
2 1 z 1 e z 2 1 z 4 3 z 1 2(1 z )(4 3 z 1 )
1
H P H E H R H 0 ( z ) (1z1)Z [ 1 HP(s)HE(s)HR(s)] z 1 ,
s 2(4 3 z 1 )
z 2 (2 z 1 )(4 z 1 )
P(z) 1+ z1 H P H E H R H 0 ( z ) 1 ,
2(4 3z 1 ) 2(43 z 1 )
obtinem
z 1
2(1 z 1 )(4 3 z 1 ) z 1 1
Y(z) 1 2 .
(2 z 1 )(4 z 1 ) (1 z )(2 z 1)(4 z 1 )
1
3(1 z 1 ) 2 z 1 3(4 z 1 )
2(43 z 1 )
Rezult
y(kT) = 1 1 1 k , k = 0, 1, 2, ...
3 2 k +1 6 4
b) Tinnd seama de (94), avem

1
V ( z) 1 z 1 2(4 3z 1 ) 2
Y ( z) 2 8 ,
P ( z) (2 z 1 )(4 z 1 ) (1 z )(2 z 1 )(4 z 1 )
1
3(1 z 1 ) 2 z 1 3(4 z 1 )
2(43z 1 )
deci
y(kT) = 2 1 2 k , k = 0, 1, 2, ...
3 2k 3 4
c) In conformitate cu (99) si (100), avem:

z 1
0 H P H E H R H 0 ( z) 2(4 3 z 1 ) z 1
H yi ( z) ,
P ( z) (2 z 1 )(4 z 1 ) (2 z )(4 z 1 )
1
2(43 z 1 )
1 2(43 z 1 )
H ei0 ( z ) H 0yv ( z ) ,
P ( z) (2 z 1 )(4 z 1 )
0 z 1 2(4 z 1 3z 2 )
H ev ( z) .
P ( z) ( 2 z 1 )(4 z 1 )
Aplicatia 4.4. S se analizeze stabilitatea sistemului de reglare cu msurare esantionat de la

aplicatia anterioar, considernd acum HR(s)=Kp, KpR.
Rspuns. Formm ecuatia polilor P(z) 0, unde

K p z 1
P(z) 1+ z1 H P H E H R H 0 ( z ) 1 + z1 .
4(4 3z 1 )
Obtinem polinomul polilor
2
p(z) = 16z 12z + Kp ,
apoi formm ecuatia p( s 1 ) = 0, care are forma

s 1
2
(4+Kp)s + 2(16 Kp)s + Kp + 28 = 0 .
Rdcinile acestei ecuatii au partea real negativ atunci cnd coeficientii trinomului de gradul doi n s
din stnga semnului egal sunt strict pozitivi, adic atunci cnd Kp(4, 16). In acest caz sistemul este
extern strict stabil, iar pentru Kp(f, 4)(16, f ) este instabil.
Aplicatia 4.5. Se consider sistemul de reglare numeric din figura 4.2, n care
T = 2,77 sec., HR(z) = 1 , HE(s) =1 , HP(s) = 1 , HT(s) = 1.

2 4 s 1
a) S se afle rspunsul indicial e(t) pentru i=1(t);
b) S se determine functiile de transfer ale discretizatului sistemului.
Rspuns. a) Utilizm relatia E(z) Hei(z)I(z), unde Hei(z) 1 . Avem

P ( z)
1 z 1
P ( z) 1 H T H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) 1+ (1z1)Z [ 1 ] 1 1 Z [ 1 4 ]
s(4s 1) 2 2 s 4s + 1
1 z 1 1 z 1 4 z 1
1 [ 1 1 1
T / 4 1
]= 1 [ 1 1 2 1 ] = ,
2 1 z 1 e z 2 1 z 2 z 2(2 z 1 )
deci
2(2 z 1 ) 1 1
E(z) = 1
1
= ( 2 1 4 1 ) ,
4 z 1 z 3 1 z 4 z
si
1 1
e(t) = (2 + 4 t / T ) , e(kT) = (2 + 4 k ) .
3 3
b) In conformitate cu (106), avem:
0 H T H 0 ( z) 1 2(2 z 1 )
H ev ( z) ,
P ( z) 4 z 1 4 z 1
2( 2 z 1 )
H 0yv ( z ) 1
H P H E H 0 ( z ) H R ( z) H T H 0 ( z )
1 = 2(2 z 1 ) .
P ( z) P ( z) 4 z 1
Aplicatia 4.6. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare numeric precedent (de la aplicatia
4.5), n conditiile mai generale T>0 si HR(z) = Kp, Kp >0.
Rspuns. Formm ecuatia polilor P(z) 0, unde P ( z) 1 H T H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) . Avem
z p(K p 1) K p
P(z) 1+(1z1)Z [ 1 ] K 1 K (1 z1) [ 1 1 ]
p p ,
s(4s 1) 1z 1 1 pz1 z p
unde p eT /4 . Sistemul de reglare are un singur pol, anume z1 = p(Kp +1)Kp. Sistemul este extern strict
K p1
stabil n cazurile: a) Kp d 1; b) Kp >1 si T < 4 ln .
K p1
Aplicatia 4.7. Se consider sistemul de reglare numeric din figura 4.2, n care
T = 2,77 sec., HR(z) = Kp , HE(s) =5 , HP(s) = 1 , HT(s) = 1 .

5s 4s 1
a) S se studieze stabilitatea sistemului;
b) S se determine functiile de transfer ale discretizatului sistemului.
Rspuns. a) Avem
P ( z) 1 H T H P H E H 0 ( z ) H R ( z ) 1 K p(1 z1) Z [ 1 ] 1 K (1 z1) Z [ 1 4 16 ]

p
s2(4s 1) s2 s 4s + 1
T z1 T z1 8(1 z 1)

1 K p(1 z1) [ 4 1 + 4 ] 1 + Kp [ 4
1
]
1 2
(1 z ) 1 z T / 4 1
1 e z 1 z 2 z 1
2 ( 1,54K p 3)z1 (1,23K p 1)z2

2 3z1 z 2
Obtinem polinomul polilor

p(z) 2z2 4Kpz 1,23Kp 1,
apoi formm ecuatia p( s 1 ) 0, care are forma

s 1
2
2,77Kp s + 2(11,23Kp s +60,31Kp 0 .
Rdcinile acestei ecuatii au partea real negativ, si deci sistemul este extern strict stabil, atunci cnd
coeficientii trinomului de gradul doi n s sunt strict pozitivi, adic atunci cnd Kp(0; 0,813).
b) Vom utiliza formulele
0 HT H0(z) 0 H P H E H 0 ( z ) H R ( z) H T H 0 ( z )
Hev (z) , H yv ( z) 1 .
P (z) P ( z)
Avem
HT H0(z) (1z1)Z [ 1 ] = (1 z1) z1 z1 ,

s(4s 1) (1 z )(2 z1)
1
2 z1
de unde rezult
0
H ev (z) z 1 z 2
2 ( 1,54K p 3)z 1 (1,23K p 1)z 2
Mai departe, avem
T z1 T z 1 2,77 z1

H P H E H0 (z) (1z1)Z [ 12 ] = (1 z1) 1 2
= = ,
s (1 z ) 1 z 1 1 z1
si deci
0
H yv ( z) 1 H P H E H0 (z) H R(z) HT H0(z) 1
P (z)
2,77 z1 z1 (1 z1)(2 z1) 2 (1,54K p 3)z1 (1 1,54K p )z2
Kp 1

1 z 1 1
2 z 2 (1,54K p 3)z (1,23K p 1)z 2
2 (1,54K p 3)z1 (1,23K p 1)z 2
Aplicatia 4.8. S se calculeze rspunsul indicial y(t) pentru i 1(t) al unui sistem de reglare
numeric cu timp mort, caracterizat prin
HR(z) 1, HP(s) es , HE(s) 1, HT(s) 1

4s
si perioada de esantionare T 1 sec.
Rspuns. Avem
H P H E H0 (z) H R(z)
Y(z) I (z) ,
P (z)
1 z1 s 1 z1 2 (2 z 1)2
P ( z) 1 H T H P H E H 0 ( z) H R ( z) 1 + Z[ e 2 ] 1 + Tz 1 2 ,
4 s 4 (1 z ) 4(1 z 1)
H P H E H0 (z) HT H P H E H0 (z) z2 ,

4(1 z1)
z2
4(1 z1) 1 z2 1 4 1 1
Y(z) .
(2 z1)2 1 z1 (1 z1)(2 z1)2 1 z1 (2 z1)2 1 z1 [1 (2z)1] 2
4(1 z1)
Tinnd seama de relatia Z[ t + 1] 1 si de proprietatea nmultirii (cu o constant) n complex,

T (1 z1)2
obtinem
y(t) 1 ( t +1) 2t / T 1(t+1) 2t , tN.
T
Aplicatia 4.9. S se analizeze stabilitatea sistemului de reglare numeric cu timp mort de la

aplicatia 4.8, considernd perioada de esantionare T arbitrar pozitiv si HR(z) Kp , Kp >0.
Rspuns. Din
K pTz 2
P ( z) 1 H T H P H E H 0 ( z) H R ( z) 1 + ,
4(1 z1)
2
obtinem polinomul polilor p(z) = 4z 4z + KpT si ecuatia asociat a polilor n s
2
KpT s + 2(4KpT)s + 8 + KpT 0,
de unde rezult c sistemul este strict stabil atunci cnd KpT< 4.

Sist Reglare Cu Esantionare PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sist Reglare Cu Esantionare PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

4

In general, prin eantionare se ntelege discretizarea n timp a unui semnal continuu. In

4.1. EXEMPLE DE SISTEME CU ESANTIONARE

Un exemplu de sistem cu esantionare l constituie sistemul de reglare continu (cu

De remarcat faptul c prin efectuarea succesiv a conversiilor analogic-discret si

Fig. 4.1. Sistem de reglare automat cu msurare esantionat si ntrziat

Fig. 4.2. Sistem de reglare automat cu regulator numeric

4.2. CONVERSIE, MODULARE, EXTRAPOLARE

Prin conversie analogic-discret cu perioada T (numit si esantionare cu perioada T),

Un exemplu edificator de nerespectare a regulei lui Shannon l constituie esantionarea

Din examinarea relatiei (2) reiese c distributia f* (numit impropriu si functie

f*(tk) = f (tk) . (3)

Sub aspectul formalismului matematic, operatia de conversie discret-analogic poate fi

Fig. 4.3. Structura idealizat a convertorului discret-analogic CD-A:

Extrapolatorul de ordinul zero (numit holder n englez si bloquer n francez)

fa(t) = f(tk) , t[tk, tk+1) . (5)

Fig. 4.4. Estimarea functiei analogice cu extrapolatorul de ordinul zero

Scriind functia pondere sub forma

h0(t) = 1(t) 1(tT) , (7)

obtinem pentru extrapolatorul de ordinul zero urmtoarea functie de transfer

Scriind functia pondere a extrapolatorului sub forma

h1(t) = (1+ t )[1(t) 1(tT)] + (1 t )[1(tT) 1(t2T)] =

= (1+ t )1(t) 2(1+ t T )1(tT) + (1+ t  2T )1(t2T) , (10)

rezult urmtoarea functie de transfer a extrapolatorului de ordinul unu

Fig. 4.5. Estimarea functiei analogice cu extrapolatorul de ordinul unu

Extrapolatorul cu ntrziere T (fig. 4.6) genereaz o functie analogic continu pe R si

Fig. 4.6. Estimarea functiei analogice cu extrapolatorul cu ntrziere T

Extrapolatorul are functia pondere

4.3. METODA OPERATIONALA Z

Z [G(t) ] = Z [G0 (t) ] =1 . (16)

F(z) = L [f*(t)] . (17)

Intr-adevr, n conformitate cu (4) avem:

Dintre propriettile transformrii Z valabile att pentru functiile de timp discret ct si

Z [k1f1(t) + k2f2(t)] = k1Z [f1(t)] + k2Z [f2(t)] , k1, k2 R ; (19)

x proprietatea deplasrii n real

Z [f(tnT)] = znZ [f(t)] , Z [enTs F(s)] = znZ [f(t)] ; (20)

x proprietatea nmultirii n complex

x proprietatea derivrii n complex

Z [t f(t)] = T F c(z)  (22)

x proprietatea valorii finale

lim f (nT ) lim (1  z 1 )F ( z ) , 1 (23)

valabil atunci cnd (1z1)F(z) are toti polii cu modulul subunitar;

f(0) = lim F ( z ) , (24)

x proprietatea produsului de convolutie

iar n urma aplicrii transformrii Z obtinem

Z[h (t)] = (1z1)Z [g (t)] .

In conformitate cu principiul superpozitiei, rspunsul fortat al unui sistem discret cu

Mai departe, introducnd notatia HU (z ) pentru transformata Z a produsului de

HU * (z ) = H(z) U(z) . (30)

b) Dac H0(s) este functia de transfer a extrapolatorului de ordinul zero, atunci

usc(t) = uk , t[tk, tk+1) ,

usc(t) = [1(t)1(tT)]u0 + [1(tT)1(tT)]u1 + [1(tT)1(tT)]u2 + ... ,

Tinnd seama, pe rnd, de relatiile (32), (30) si (31), obtinem

HU sc (z ) = Z [H(s)Usc(s)] = Z [H(s)H0 (s)Usc*(s)] = Z [H(s)H0(s)] Usc(z) =

4.3.2. Calculul transformatei Z a unei functii analogice

Z [1(t)] = 1+z1+z2+z3+ ... = 1

Z [1(t)] = 1 , Z[ t ]= z 1 , Z [eat ] = 1 . (33)

Ultimele dou relatii (33) pot fi aduse usor la forma

De remarcat faptul c transformata Z a functie ramp poate fi obtinut din transformata Z a

rezF (s) = 1 [(s-p)mF (s) ] ( m  1) .

Procednd similar, obtinem

De asemenea, pe baza relatiei (35) pot fi obtinute imediat relatiile (33).

scris pe baza ultimei relatii (33), si tinnd seama c

h0(t) = 1(t) 1(tT) , (7)

h1(t) = (1+ t )[1(t) 1(tT)] + (1 t )[1(tT) 1(t2T)] =

= (1+ t )1(t) 2(1+ t T )1(tT) + (1+ t 2T )1(t2T) , (10)

Z [f(tnT)] = znZ [f(t)] , Z [enTs F(s)] = znZ [f(t)] ; (20)

Z [t f(t)] = T F c(z) (22)

lim f (nT ) lim (1 z 1 )F ( z ) , 1 (23)

valabil atunci cnd (1z1)F(z) are toti polii cu modulul subunitar;

Z[h (t)] = (1z1)Z [g (t)] .

usc(t) = [1(t)1(tT)]u0 + [1(tT)1(tT)]u1 + [1(tT)1(tT)]u2 + ... ,

Z [1(t)] = 1+z1+z2+z3+ ... = 1

Z [1(t)] = 1 , Z[ t ]= z 1 , Z [eat ] = 1 . (33)

rezF (s) = 1 [(s-p)mF (s) ] ( m 1) .

4.3.2. Transformarea invers Z 1

f0(t) = 1 (a Tt b Tt ) , f(kT) = 1 (a k b k ) , kN.

g(kT) = 1 (a k p+1 b k p+1 ) , kN.

b0 b1z 1 b2 z 2 ... br z r

HT(z) = Z [hT(t)] = Z [ t 1(t) 2 t T 1(tT) + t 2T 1(tT) ] =

= (12z +z )Z [ t 1(t) ] = (1z1)

H(s) = 1 l H(z) = Tz 1 , (45)

u*(t) = u(0)G(t) + u(1)G(t1) +u(2)G(t2) + ... , (50)

y(k)+a1y(k1) + ... + any(kn) = b0u(k) + b1u(k1) + ... + bru(kr) , (53)

b0 b1z 1 ... br z r

Pentru t=kT si t=(k1)T, kN, avem

ck = ck1 + Kp(b0ek + b1 ek1 +b2 ek2 ) , (74)

HPID (z) = Kp (1+ k i 1 + k 1 z 1 ) , (78)

a1= 1 pd , a2=pd , b0= 1+ki +kd,

Pk Pk 1 K p[D (ek ek 1) E ek ]

H 3 (s) H (s) k1k 2 k3 (1 p1 )(1 p3 ) z 2

Y(s) = V(s) + HP(s)HE(s)HR(s)[ I(s) H0(s)W*(s)] ,

Y(z) =V(z) + H P H E H R I (z ) H P H E H R H 0 (z ) W(z) .

E(z)= I(z) Z [ HT (s)Y(s) ] ,