Engenharia Mecatronica Tomo VII Final 04.05.2017

Material Especfico Engenharia de Controle e Automao Tomo VII CQA/UNIP
Engenharia de Controle e
Automao
MATERIAL INSTRUCIONAL ESPECFICO
TOMO VII
1
Questo 1
Questo 1.1
Um detector de fumaa uma cmara formada por dois compartimentos nos quais so
inseridas duas clulas fotocondutoras, que so elementos cuja resistncia varia com a
luminosidade, e uma fonte de luz, conforme ilustra a figura I. Em condies normais, os
raios de luz provenientes da fonte atingem as duas clulas igualmente. Na ocorrncia de um
incndio, apenas a cmara inferior ser preenchida pela fumaa e, assim, a luminosidade na
clula ser alterada, causando mudana na sua resistncia.
Figura I. Esquema do detector de fumaa.

BOYLESTAD, R. L. Introduo anlise de circuitos. 10. ed. Pearson Prentice Hall, 2004.
O circuito do detector de fumaa mostrado na figura II, no qual existe uma ponte de
Wheatstone. Em condies normais, as resistncias das duas clulas so iguais e o circuito
est equilibrado, de modo que a tenso Vab nula. Na presena de fumaa, as resistncias
das clulas fotocondutivas tornam-se diferentes e, assim, surge uma diferena de potencial
entre os pontos a e b. Se essa tenso for maior que um valor pr-estabelecido, um rel ser
acionado, o que por sua vez disparar um alarme.
1Questo 19 Enade 2014.
2
Figura II. Circuito do detector de fumaa.

BOYLESTAD, R. L. Introduo anlise de circuitos. 10. ed. Pearson Prentice Hall, 2004.
Considerando o circuito e os dados da figura II, em que valor dever ser ajustada a
resistncia varivel R1 para que, em condies normais, a tenso Vab seja nula?
A. 5k B. 10k C. 12k D. 15k E. 20k
1. Introduo terica
Pontes de Wheatstone (ou pontes de resistncia)
Existem muitas situaes em que a medio de resistncia eltrica, com preciso

elevada, necessria.
De um ponto de vista meramente terico, poderamos supor que todas as formas de
medida de resistncia deveriam ser equivalentes. Contudo, imperfeies nos equipamentos
de medida afetam de forma significativa os valores obtidos. Logo, algumas formas de
medidas podem ser muito mais precisas do que outras, dependendo do tipo de equipamento
utilizado e da forma como as medidas so executadas.
Uma das formas de se obter o valor de uma resistncia por meio de um circuito
chamado ponte de Wheatstone. Esse circuito composto por quatro resistncias (sendo
3
uma delas a que se deseja determinar o valor), uma fonte de alimentao e um

galvanmetro, como mostrado na figura 1.
Figura 1. Diagrama de uma ponte de Wheatstone.

Fonte. SADIKU, ALEXANDER e MUSA, 2014 (com adaptaes).
O galvanmetro um dispositivo capaz de detectar a passagem de corrente de forma

precisa (SADIKU, ALEXANDER e MUSA, 2014). Ele utilizado para verificar a presena ou a
ausncia de correntes entre os ns a e b, como indicado na figura 1.
No circuito da figura 1, Rx a resistncia que se desconhece e cujo valor se quer
identificar, R2 uma resistncia varivel e R1 e R3 so resistncias conhecidas. Dizemos que
a ponte est balanceada quando no existe corrente passando entre os ns a e b e, por
isso, podemos dizer que ambos os pontos esto no mesmo potencial eltrico: V1=V2.
Supondo que a ponte esteja balanceada, podemos calcular V1 a partir de Vs, sabendo
que temos um divisor de tenso entre os resistores R1 e R2. Dessa forma, escrevemos:
R2
V1 VS
R1 R 2
Na equao, V1 o potencial do ponto a e Vs o potencial da fonte de alimentao.

Aplicando o mesmo raciocnio, podemos calcular V2 (potencial do ponto b) de forma
similar:
RX
V2 VS
R3 R X
4
Contudo, sabemos que a ponte est equilibrada e que, portanto, V1=V2. Logo,
aplicando essa igualdade, temos o que segue.
R2 RX

R1 R2 R3 R X
Simplificando a igualdade e isolando Rx, obtemos:
R3
RX R2
R1
Ainda, se fizermos R3=R1 (lembrando que podemos escolher essas resistncias),

podemos obter a expresso simplificada:
R X R2
Assim, para identificarmos o valor de Rx, basta variarmos R2 at que a corrente no

galvanmetro anule-se. Nesse momento, identificamos o valor da resistncia Rx.
2. Anlise da questo
Sabemos que o valor da resistncia R1 para balancear a ponte de Wheatstone deve

ser igual a:
R3
R1 R2
R4
10 k
R1 10 k
20 k
R1 5k
Esse valor est indicado na alternativa A.

Contudo, poderamos resolver o mesmo problema de outra forma, caso no
lembrssemos essa frmula. O valor da tenso entre os pontos a e b no circuito (Vab), para
a ponte estar balanceada, deve ser zero.
Do enunciado, sabemos que a tenso entre o polo negativo da fonte (-) e o n de
8V, que o valor da tenso sobre o resistor R4. Portanto, a tenso sobre o resistor R3
5
tambm deve ser 8V. Sabemos tambm que, quando a ponte est balanceada, no existe
corrente entre os ns a e b.
Assim, a corrente que passa pelo resistor R1 deve ser a mesma que passa pelo
resistor R3. Podemos calcular a intensidade da corrente que passa pelo resistor R3
diretamente pela lei de Ohm:
8V
I
10 k
8
I
10 .10 3
I 8 10 4 A
Essa mesma corrente passa pelo resistor R1, cujo valor queremos identificar.
A tenso sobre o resistor R1 deve ser igual a 4V, pois a soma da tenso sobre o
resistor R1 e da tenso sobre o resistor R3 deve ser igual tenso fornecida pela fonte de
alimentao, 12V, e sabemos que a tenso sobre o resistor R3 igual a 8V.
Logo, aplicando novamente a Lei de Ohm para o resistor R1, agora para identificar o
valor da resistncia R1, temos:
4V R1 8 10 4 A
4V
R1
8 10 4 A
R1 0,5.10 4
R1 5k
Alternativa correta: A.
3. Indicao bibliogrfica
SADIKU, M. N.; ALEXANDER, C. K.; MUSA, S. Anlise de circuitos eltricos com

aplicaes. 5. ed. Porto Alegre: Bookman, 2014.
6
Questo 2
Questo 2.2
Sensores ultrassnicos so usados na medio de grandezas como distncia e nvel. Alguns
desses sensores emitem um sinal na frequncia de 40kHz que, ao atingir um objeto,
retorna; e, quando captado, permite calcular a distncia do objeto ao sensor.
Nesse contexto, avalie as afirmativas a seguir.
I. O clculo da distncia pode ser obtido usando-se equaes da mecnica clssica.
II. Para evitar uma interferncia entre o sinal enviado e os sinais esprios advindos de
fontes eletromagnticas, deve-se utilizar um filtro.
III. No caso especfico de um sensor ultrassnico, o clculo da distncia baseia-se na
variao da velocidade e, dessa forma, no efeito Doppler.
IV. Para uma leitura adequada do sinal desse sensor em um sistema de aquisio de
dados, deve-se utilizar uma taxa de amostragem de no mnimo 80kHz de forma a
evitar o efeito aliasing.
correto apenas o que se afirma em
A. I e IV. B. II e III. C. III e IV. D. I, II e III. E. I, II e IV.
1. Introduo terica
1.1. Sensores ultrassnicos ou sonares
A audio humana, quando em perfeito estado e em ambientes convenientes, permite

que sejam escutados sons com frequncia de at 20kHz. Infelizmente, doenas adquiridas
ao longo da vida, alm de abusos, como ouvir msica com volume excessivamente alto e
com fones de ouvido, fazem com que a maioria das pessoas, na prtica, mal consiga ouvir
frequncias acima de 15kHz. Alm disso, vivemos em ambientes barulhentos: as cidades
esto repletas de rudos de automveis, nibus, avies e construes.
Tanto na natureza quanto na engenharia, a utilidade dos sons vai alm de
simplesmente promover a comunicao: sons podem ser utilizados para calcular distncias e
para auxiliar, tambm, a operao de sistemas de navegao de equipamentos, como robs.
7
1.1.1. A natureza do som
Costuma-se definir som como vibraes mecnicas que se propagam em um meio

elstico (WHITE e WHITE, 2014). Ou seja, o som uma onda mecnica que se propaga
pelos meios compressveis.
Nos meios gasosos, como, por exemplo, o ar, a propagao da onda mecnica
provoca variaes peridicas da presso em um ponto no espao que, por sua vez, provoca
o deslocamento do ar ao redor e se propaga pela existncia dessa alterao.
fundamental que exista alguma forma de matria com caractersticas elsticas para
que ocorra a propagao do som: gs, lquido ou mesmo slido. No completo vcuo, o som
no pode se propagar, pois, como o som o resultado da vibrao de molculas ou tomos,
sem matria no possvel sua propagao. Portanto, caractersticas fsicas da matria em
que o som se propaga, como sua densidade, afetam a velocidade da propagao do som em
dado meio.
Ao falarmos de ondas (no necessariamente sonoras ou mecnicas), costumam ser
empregados termos como frequncia, amplitude e comprimento de onda. Quando nos
referimos a uma onda fsica que se propaga no espao, tambm devemos levar em
considerao sua velocidade de propagao. Isso pode ser observado na expresso a seguir,
que mostra a amplitude da onda em funo da velocidade de propagao:
2
y( x , t ) A cos ( x vt )

Na expresso, y a ordenada da onda no instante t, A a amplitude (de pico) da

onda, o comprimento de onda, x distncia entre o ponto estudado e a origem da onda
e v a velocidade de propagao da onda.
Na figura 1, temos um grfico dessa onda em um ponto no espao: no ponto x = .
Foram utilizados os seguintes valores: = 2 e v=1. No foram colocadas as unidades, pois
trata-se apenas de um exemplo hipottico que no descreve nenhum fenmeno fsico

especfico.
8
Figura 1. Nomenclatura de ondas.
Na figura 1, (1) a amplitude A e (2) a amplitude de pico a pico 2A.

Em uma onda que se propaga com uma velocidade constante v, tem-se a seguinte
relao entre o comprimento de onda e a frequncia f:
v

f
Existe uma relao entre a frequncia de uma onda e a forma como a percebemos.
Sons com frequncias mais baixas tendem a ser percebidos como mais graves, enquanto
sons com frequncias mais altas tendem a ser percebidos como mais agudos. Frequncias
acima da capacidade humana de audio so chamadas de ultrassons.
1.2. Como o ultrassom funciona
Na figura 2, temos um exemplo simplificado de funcionamento do ultrassom. Uma

fonte emissora ou autofalante (1) emite um ultrassom (2) na direo de um objeto (3) que,
por sua vez, reflete o ultrassom (4) na direo de um detector (5).
9
Figura 2. Exemplo de funcionamento do ultrassom.
A reflexo pode no ocorrer na direo exata do detector e, nesse caso, a onda vai
ser perdida. Contudo, objetos grandes e com elevada rugosidade refletem as ondas nas
direes em que elas foram emitidas e, supondo que o detector e o emissor estejam
prximos um do outro, existe grande chance de as ondas serem captadas.
Observamos que, caso o emissor (1) e o detector (5) estejam prximos, os clculos a
serem realizados podem ser aproximados de forma que a onda percorra a mesma distncia
na ida (2) e na volta (4).
Considerando que o meio em que se est usando o sensor o ar e sabendo que a
velocidade do som no ar (vS) uma constante conhecida (aproximadamente 340m/s),
podemos calcular a distncia percorrida (s) apenas medindo a diferena de tempo entre a
emisso do som e a sua chegada ao detector (t) e utilizando a mecnica clssica, como
mostrado pela frmula a seguir.
s
vS
t
Podemos escrever:
s v S t
O tempo medido o necessrio para o ultrassom sair do emissor, refletir na pea e

ser captado pelo receptor. Como a distncia entre o emissor e a pea a mesma distncia
entre a pea e o receptor, podemos dizer que a distncia entre o sensor e o objeto (3)
aproximadamente metade da distncia percorrida s (ou seja, as distncias (2) e (4) na
figura 2 so aproximadamente iguais).
10
2. Anlise das afirmativas
I Afirmativa correta.
JUSTIFICATIVA. A velocidade do som no ar (vS) aproximadamente 340m/s e a velocidade
da luz no vcuo (c) aproximadamente 3.108m/s. Logo, vS<<<<c e o clculo da distncia
pode ser feito usando-se equaes da mecnica clssica.
II Afirmativa incorreta.
JUSTIFICATIVA. O ultrassom uma onda mecnica, de natureza completamente diferente
das ondas eletromagnticas. Dessa forma, fontes eletromagnticas no interferem
diretamente no sensor, mas podem faz-lo de outras formas, como, por exemplo, no circuito
em que o sensor est ligado.
III Afirmativa incorreta.

JUSTIFICATIVA. O uso do efeito Doppler indicado para fonte de som em movimento. Na
situao em estudo, a fonte de som est parada: o que se move a onda sonora.
IV Afirmativa correta.
JUSTIFICATIVA. O teorema da amostragem impe que a taxa de amostragem deve ser de
pelo menos o dobro da banda do sinal. Dessa forma, supondo que o valor mximo de
frequncia contida no sinal seja de 40kHz, a frequncia de amostragem deve ser de, no
mnimo, 80kHz. O teorema de Nyquist supe que a frequncia de amostragem deve ser o
dobro da frequncia do sinal para uma medida precisa.
3. Indicaes bibliogrficas
CRAWFORD, F. S. Waves. Nova Iorque: McGraw-Hill, 1968, v.3.

MATARI, M. Introduo robtica. So Paulo: Unesp, 2014.
WHITE, H. E.; WHITE D. H. Physics and music: the science of musical sound. New York:
Dover Books on Physics, 2014.
11
Questo 3
Questo 3.3
Na modelagem de um sistema linear invariante no tempo estvel, foi levantada a sua
resposta em frequncia, obtendo-se os seguintes diagramas de Bode:
A funo de transferncia que melhor representa o sistema :

s 0,1
A. G ( s )
( s 10 )( s 100 )
s 1
B. G ( s )
( s 0,1)( s 100 )
s 0,1
C. G ( s )
( s 10 )( s 100 )
s 1
D. G ( s )
( s 0,1)( s 100 )
s 1
E. G ( s )
( s 0,1)( s 100 )
12
1. Introduo terica
Tcnicas de resposta em frequncia
A anlise e o projeto de sistemas de controle podem ser feitos de vrias formas:

algumas trabalham diretamente no domnio do tempo enquanto outras trabalham no
domnio da frequncia. A anlise no domnio do tempo uma tcnica mais recente, que se
beneficia do uso de tcnicas computacionais. As anlises no domnio da frequncia, por sua
vez, remetem aos trabalhos originais de Nyquist (1932), que definem os critrios para a
anlise da estabilidade de um amplificador eletrnico. Essa tcnica foi posteriormente
ampliada por Bode, dando origem s tcnicas de projeto por resposta em frequncia.
Para utilizarmos tcnicas baseadas na resposta em frequncia, devemos ter em
mente que o sistema em anlise (ou que est sendo projetado) deve ser linear ou
apresentar comportamento aproximadamente linear dentro de uma faixa de operao
(nesse caso, alguma tcnica de linearizao ter de ser aplicada).
Assim, sabemos que, em regime permanente, a resposta de um sistema linear a uma
entrada senoidal tambm possui formato senoidal de mesma frequncia. O que no
sabemos a amplitude e a fase da sada, que devemos medir ou calcular. Ao levantarmos a
resposta do sistema em questo para diversas frequncias, podemos identificar sua funo
de transferncia.
Uma forma conveniente de representar a amplitude e a fase de um sinal utilizar
nmeros complexos. Usando a notao polar, podemos dizer que o mdulo de um nmero
complexo representa sua amplitude e o ngulo representa sua fase.
Seja uma funo qualquer F( dada por:
F ( ) 10 sen ( 2 1) (1)
Na equao 1, a varivel independente, 10 a amplitude, 2 a frequncia

angular e a fase igual a 1 radiano.
De forma geral, podemos representar uma funo arbitrria F ( ) por duas funes:
uma funo M ( ) que representa o mdulo e outra funo ( ) que representa a fase.
Essas duas funes podem, ento, ser agrupadas no formato M ( ) ( ) . Por exemplo,
no caso da equao 1, teramos 101 .
13
Se considerarmos M i ( )i ( ) como a entrada de um sistema e M o ( )o ( )
como a sada (NISE, 2009), podemos calcular a relao entre a entrada e a sada da
maneira que segue para calcularmos a amplitude.
M o ( )
M ( ) (2)
M i ( )
Para calcularmos a diferena de fase, usamos:
( ) o ( ) i ( ) (3)
Chama-se de resposta em frequncia a combinao M ( ) ( ) .
De forma geral, a partir de uma expresso analtica para a funo de transferncia de

um sistema, por exemplo G(s), podemos calcular a sua resposta em frequncia conforme
segue.
G ( j ) G ( s ) s j (4)
Observe que, nesse caso, utilizamos a frmula de Euler para a representao de
nmeros complexos, com j 1 .

Lembrando a frmula de Euler para nmeros complexos, temos o que segue.
e jx cos( x ) jsen ( x ) (5)
Utilizando a frmula de Euler, as funes ficam na seguinte forma:
M ( )e j ( )
2. Anlise das alternativas
Para resolvermos esse problema, podemos eliminar as alternativas incorretas testando a

funo em estudo em algum ponto especfico.
14
A Alternativa incorreta.
JUSTIFICATIVA. Basta calcularmos o valor de G(s) em algum ponto notvel, como, por
exemplo, s=0,1rad/s. Nesse caso, temos o que segue.
s 0,1
G (s)
( s 10 )( s 100 )
1 0,1
G ( s 1)
(1 10 )(1 100 )
G ( s 1) 8 10 4
20 log 10 G ( s 1) 20 log 10 (8 10 4 ) 62 dB
Como podemos observar no grfico, G(s=1)-40dB, que diferente do valor de -62dB

calculado anteriormente.
B Alternativa incorreta.
exemplo, s = 1,1 rad/s. Nesse caso, fazemos o que segue.
s 1
G (s)
( s 0,1)( s 100 )
1,1 1
G ( s 1,1)
(1,1 0,1)(1,1 100 )
G ( s 1,1) 8 10 4
20 log 10 (G ( s 1,1)) 62 dB
Como podemos observar no grfico, G(s=1,1)-40dB, que diferente do valor de -62dB

C Alternativa incorreta.
exemplo, s=0,1rad/s. Nesse caso, fazemos o que segue.
15
s 0,1
G (s)
( s 10 )( s 100 )
0,1 0,1
G ( s 0,1)
(0,1 10 )( 0,1 100 )
G ( s 0,1) 2 10 4
20 log 10 (G ( s 0,1)) 60 dB

D Alternativa incorreta.
exemplo, s=0,2rad/s. Nesse caso, fazemos o que segue.
s 1
G (s)
( s 0,1)( s 100 )
0, 2 1
G ( s 0, 2 )
(0,2 0,1)( 0,2 100 )
G ( s 0,2) 3 10 2
20 log 10 (G ( s 0,2)) 18 dB

E Alternativa correta.
JUSTIFICATIVA. A alternativa est correta, por eliminao, mas podemos confirmar essa
concluso fazendo um esboo do grfico. Para esboarmos o grfico da magnitude, vamos
utilizar a tcnica sugerida por Nise (2009). Primeiramente, devemos encontrar os polos e os
zeros da funo G(s) a seguir.
s 1
G (s)
( s 0,1)( s 100 )
16
O nico zero est em s=-1 (ou s com mdulo 1 e fase 180). Os polos correspondem aos
pontos s=-0,1rad/s e s=-100rad/s, em que o denominador da funo G(s) torna-se nulo.
Agora, podemos criar uma tabela, em que vamos colocar os polos e zeros em relao
frequncia em que eles ocorrem, conforme segue.
Frequncia (rad/s)
Descrio
0,1 1 100
Polo em s=-0,1 -20dB/dcada -20dB/dcada -20dB/dcada
Zero em s=-1 0dB/dcada +20dB/dcada +20dB/dcada
Polo em s=-100 0dB/dcada 0dB/dcada -20dB/dcada
Inclinao Total -20dB/dcada 0dB/dcada -20dB/dcada
Desejamos esboar um grfico do logaritmo da magnitude da funo G(s) em funo da

frequncia. Faremos o eixo das abscissas (eixo x) em uma escala exponencial, em potncias
de 10. Dessa forma, ao plotarmos o grfico, teremos retas para relaes que seriam
originalmente exponenciais. Utilizamos a equao de G(s) para frequncias baixas (prximas
de s=0), conforme segue.
0 1 1
G ( s 0) 0,1
(0 0,1)( 0 100 ) 10
20 log G ( s ) 20 log( 0,1) 20 dB
Portanto, sabemos que, em baixas frequncias, a magnitude deve ser prxima a -20dB.
Vamos comear a desenhar o grfico na frequncia 0,01rad/s, em que:
0,01 1
G ( s 0,01) 0,09
(0,01 0,1)( 0,01 100 )
20 log G ( s ) 20 log( 0,09 ) 20,9dB
Cada polo contribui com -20dB/dcada e cada zero contribui com +20dB/dcada, sempre
depois da frequncia em que ele inicialmente ocorre. Por exemplo, o polo em s=-1 contribui
com -20dB/dcada a partir da frequncia de 0,1rad/s, pois |-0,1|=0,1. Antes desse ponto,
ele contribui com 0rad/s. Devemos somar as contribuies de cada um dos polos e zeros em
cada uma das frequncias de ocorrncia. Com isso, podemos esboar a aproximao da
magnitude de G(s), como indicado na figura 1.
17
Figura 1. Esboo do grfico do logaritmo da magnitude G(s).
Observamos que o grfico da figura 1 bastante similar ao grfico do mdulo mostrado no

enunciado.
NISE, N. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009.

NYQUIST, H. Regeneration theory. Bell system technical journal. v. 11, n. 1, p. 126-147,
1932.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. Sao Paulo: Pearson Prentice Hall,
2011.
18
Questo 4
Questo 4.4
As redes de comunicao so essenciais para o processo de automao industrial. Existem
diversos tipos de rede, os quais se diferenciam em alguns aspectos, como topologia de
conexo, tipos de dispositivos aos quais se conectam e velocidade de transmisso, entre
outros. So exemplos de redes industriais: ASI, HART, DeviceNet, Profibus, Ethernet. No
existe uma rede certa ou errada, mas, sim, uma rede mais apropriada para determinada
aplicao. De acordo com o tipo de dispositivo que as redes conectam, elas so classificadas
em Sensorbus, Devicebus, Fieldbus e Databus. A figura abaixo apresenta um esquema da
faixa de aplicao das redes.
Em relao classificao das redes de comunicao para automao, avalie afirmaes a

seguir.
I. As redes Sensorbus so de baixo custo, utilizadas para a comunicao de sensores e
atuadores discretos, contemplando distncias pequenas.
II. As redes Devicebus conectam dispositivos como CLPs, controladores, sistemas de
medio inteligentes, drivers e outros dispositivos que se comunicam por dados em
formato de bytes.
III. As redes Fieldbus conectam dispositivos microprocessados e podem transmitir vrios
tipos de dados: discretos, analgicos, parmetros, programas e informaes de
usurios.
19
IV. As redes Fieldbus so mais apropriadas para aplicaes de controle de processos

distribudos porque possuem alta taxa de transmisso de dados.
A. II. B. I e IV. C. I, II e III. D. I, III e IV. E. II, III e IV.
1. Introduo terica
Barramentos de comunicao industrial
Os barramentos de comunicao evoluram de acordo com as necessidades de

controle e de sensoriamento das empresas. Na figura 1, so apresentados os nveis de
comunicao entre redes industriais.
Figura 1. Nveis de comunicao em redes industriais.

Fonte. LIPTAK, 2005 (com adaptaes).
20
O nvel inferior, na figura 1, representa os equipamentos industriais, como sensores e

atuadores, utilizados nas mquinas aplicadas diretamente na produo. No nvel
intermedirio, chamado de clula, o objetivo monitorar e calibrar os controladores de
processos que atuam nos dispositivos. Finalmente, os dados obtidos durante o processo so
apresentados no nvel superior (planta ou empresa), que tem o objetivo de planejar e
gerenciar a produo (LIPTAK, 2005).
A seguir, temos uma breve descrio dos principais tipos de redes industriais.
Sensor-Bus. Segundo Liptak (2005), redes do tipo Sensor-Bus sao focadas na
necessidade de mover pequenas quantidades de bits rapidamente entre dispositivos e
controladores. Esse tipo de rede apresenta custos de instalao relativamente baixos,
mas, geralmente, tem capacidade limitada de depurao e trabalha com mensagens de
tamanho reduzido.
Device-Bus. Redes de comunicao industrial do tipo Device-Bus conseguem trabalhar
com mensagens maiores do que redes do tipo Sensor-Bus, desde apenas alguns bytes
at 200 bytes de tamanho (LIPTAK, 2005). Esse tipo de rede utilizado na comunicao
com dispositivos de nveis mais sofisticados.
Field-Bus. Redes do tipo Field-Bus so projetadas para prover comunicaao
bidirecional confivel entre sensores inteligentes, atuadores e sistemas de controle em
aplicaes crticas (LIPTAK, 2005). Segundo Love (2007), o sistema de comunicao
digital Field-Bus "totalmente digital, bidirecional, multidrop e de alta velocidade".
JUSTIFICATIVA. As redes do tipo Sensor-Bus normalmente interligam sensores que precisam
enviar poucos bits de informao e tm custo de instalao baixo, mas envolvem apenas um
nmero pequeno de equipamentos e pequenas distncias.
II Afirmativa correta.
JUSTIFICATIVA. Comparadas s redes Sensor-Bus, as redes Device-Bus contemplam um
nmero maior de equipamentos com necessidades de comunicao mais sofisticadas. Tanto
do ponto de vista do tipo de mensagem quanto da sua utilizao, essas redes encontram-se
hierarquicamente acima das redes do tipo Sensor-Bus.
21
III Afirmativa correta.

JUSTIFICATIVA. Comparadas s redes Sensor-Bus e Device-Bus, as redes do tipo Field-Bus
contemplam um nmero maior de aplicaes, apresentam maior taxa de transmisso e tm
maior flexibilidade na sua utilizao.
IV Afirmativa incorreta.
JUSTIFICATIVA. As redes do tipo Field-Bus contemplam um amplo espectro de possveis
aplicaes, inclusive (mas no especificamente) o de controle distribudo.
Alternativa correta: C.
LIPTAK, B. G. Instrument Engineers' Handbook - Process Control and Optimization. 4.

ed. Boca Raton: CRC Press, 2005, v. 2.
LOVE, J. S. Process automation handbook: a guide to theory and practice. London:
Springer Science & Business Media, 2007.
22
Questo 5
Questo 5.5
Um processo que envolve uma antena pode ser representado pelo sistema de 3a ordem
apresentado na figura 1.
A figura II apresenta o lugar das razes desse sistema, em malha aberta, quando se varia o
ganho K.
Considerando que o ganho K positivo e pode variar de 0 a infinito, avalie as afirmativas a

seguir.
23
I. Um sistema com 10<K<20 estvel.

II. Para K=60, o sistema criticamente amortecido.
III. Existe um valor de K que torna o sistema marginalmente estvel.
IV. O sistema com K=30 apresenta resposta temporal, para uma entrada em degrau
unitrio, com oscilaes constantes e de mesma amplitude.
A. I e II.
B. I e III.
C. II e IV.
D. I, III e IV.
E. II, III e IV.
1. Introduo terica
Tcnicas de projeto e anlise de sistemas de controle: o lugar das razes
Suponha que o sistema da figura 1 represente, de forma genrica, um sistema de

controle de uma planta industrial. Observe que esse sistema composto por um
controlador, uma planta industrial a ser controlada, sensores e uma entrada de referncia,
que corresponde ao comportamento desejado.
Figura 1. Modelo simplificado de um sistema de controle de uma planta industrial.

Fonte. NIKU, 2013.
Uma caracterstica importante desse sistema que existe retroalimentao negativa:

o estado da planta medido por meio de sensores e comparado com a entrada, obtendo-se
24
um sinal de erro. Esse sinal permite que o sistema de controle corrija suas aes para levar
a planta ao estado desejado, que informado pela entrada de referncia.
Podemos analisar o sistema da figura 1 utilizando o modelo da figura 2.
Figura 2. Um sistema de controle com realimentao.

Fonte. OGATA, 1998 (com adaptaes).
Nessa figura, temos um diagrama de blocos em que cada elemento representado

por sua funo de transferncia no domnio dos nmeros complexos (varivel s). O
controlador e a planta so representados pela funo G(s) e o elemento de mediao
representado pela funo H(s). Sabemos que a funo de transferncia desse sistema, em
malha fechada, dada por:
C (s) G (s)

R(s) 1 G (s) H (s)
Chama-se equao caracterstica do sistema em malha fechada o denominador da

funo de transferncia igualado a zero:
1 G (s) H (s) 0 (1)
Se a funo H(s) for sempre igual a 1, temos:
1 G (s) 0 (2)
Suponha que a funo G(s) possa ser escrita da seguinte forma:
G (s) k F (s) (3)
25
Na expresso anterior, o parmetro k representa o ganho ajustvel da ao de

controle e a funo F(s) representa a funo de transferncia da planta ou mquina a ser
controlada. Dessa forma, a equao 2 transforma-se no que segue.
1 kF ( s ) 0 (4)
Frequentemente, o projeto de um sistema de controle envolve encontrar o parmetro

k para o qual o sistema tem desempenho timo ou aceitvel. Ao variarmos o valor de k,
podemos interpretar a equao 4 geometricamente como uma curva que representa as
razes da equao.
Essa curva chamada de lugar das razes ou lugar geomtrico das razes, indicada
por L.G.R. (CASTRUCCI, BITTAR e SALES, 2011).
Se isolarmos a funo de transferncia F(s) e o parmetro k, obtemos:
kF ( s ) 1 (5)
Devemos ter em mente que estamos trabalhando com nmeros complexos, ou

seja, s j . Dessa forma, sabemos que a equao 5 pode ser expressa em duas
condies, a condio de mdulo e a condio de fase, conforme segue.
| kF ( s ) | 1 (6)
kF ( s ) 180 n360 ( n 0,1,2,3...) (7)
Inicialmente, devemos encontrar a funo de transferncia do sistema:
k
Y (s) s ( s 1)( s 5)

R(s) k
1
s ( s 1)( s 5)
Y (s) k
3
R ( s ) s 6 s 5s k
2
Assim, temos o denominador da funo de transferncia, que chamaremos de D(s),

conforme segue.
26
D ( s ) s 3 6 s 2 5s k
O lugar das razes o lugar geomtrico dado por D(s)=0, ou seja:
D ( s ) s 3 6 s 2 5s k 0
Podemos avaliar a estabilidade utilizando o critrio de Routh. Para isso, devemos calcular os
coeficientes da tabela de Routh para uma funo polinomial de terceira ordem:
a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0
O arranjo tabular de Routh para esses coeficientes dado pelo que segue.
s3 a0 a2
2
s a1 a3
s 1
a1a 2 a 0 a3
a1
s0 a3
Calculando os coeficientes com os dados do problema, obtemos a seguinte matriz:
s3 1 5
s2 6 k
s1 k
5
6
s0 k
Observe que, para termos um sistema estvel, devemos ter todos os valores da primeira
coluna positivos:
k
5 0
6
k
5
6
k
5
6
k 30 e k 0
Assim, k deve variar entre 0 e 30.
27
JUSTIFICATIVA. Sabemos, como demonstrado pelo critrio de Routh, que o sistema
estvel para k entre 0 e 30. Logo, o sistema estvel para k entre 10 e 20.
JUSTIFICATIVA. Para k>30, o sistema instvel.
III Afirmativa correta.

JUSTIFICATIVA. Um sistema marginalmente estvel se tivermos razes com parte real
nula. Isso ocorre para k=30.
JUSTIFICATIVA. Para k=30, a raiz da equao 1 encontra-se sobre o eixo imaginrio, o que
significa que o sistema marginalmente estvel e oscila com frequncia e amplitude
constantes.
Alternativa correta: D.
CASTRUCCI, P. L.; BITTAR, A.; SALES, R. M. Controle automtico. Rio de Janeiro: LTC,
2011.
NIKU, S. B. Introduo robtica: anlise, controle e aplicaes. Rio de Janeiro: LTC,
2013.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 1998.
28
Questo 6
Questo 6.6
Um engenheiro de controle e automao necessita especificar um transdutor de temperatura
para um projeto de controle automtico de um forno. requisito de projeto que o
controlador lgico programvel (CLP) esteja localizado na sala de comando, a qual est a
uma distncia de 300 metros do forno.
Nesse contexto, considerando-se que o engenheiro escolheu um transdutor com transmisso
no padro 4mA a 20 mA, avalie as seguintes asseres e a relao proposta entre elas.
I. A transmisso de sinal de transdutores distantes do CLP mais segura no padro 4mA a
20mA, que nos padres 0V a 5V ou 0mA a 20mA.
PORQUE
II. No padro 4mA a 20mA, possvel identificar perda de sinal nos cabos de transmisso,
como, por exemplo, em problemas de rompimento de cabo ou desconexo com o CLP.
A respeito dessas asseres, assinale a opo correta.
A. As asseres I e II so proposies verdadeiras e a II uma justificativa da I.
B. As asseres I e II so proposies verdadeiras e a II no uma justificativa da I.
C. A assero I uma proposio verdadeira e a II uma proposio falsa.
D. A assero I uma proposio falsa e a II uma proposio verdadeira.
E. As asseres I e II so proposies falsas.
1. Introduo terica
Instrumentao industrial
No ambiente industrial, necessrio medir frequentemente informaes com relao

ao funcionamento de diversos equipamentos. A grandeza e o tipo de medida so variados,
como presso, temperatura e vazo, por exemplo.
Durante muito tempo, essas medidas eram feitas manualmente e escritas em papel,
sendo posteriormente coletadas e enviadas aos responsveis. Havia diversos problemas com
essa abordagem, como a demora em se obter informaes sobre uma planta industrial, a
possibilidade de erros de transcrio e o elevado custo. Atualmente, as medidas necessrias
esto disposio dos responsveis e so atualizadas preferencialmente em tempo real.
29
Ainda que uma planta industrial opere com grandezas de diversos tipos, a
transmisso de informaes por meio da eletricidade a forma mais conveniente, pois pode
ser feita a grandes distncias e com grande flexibilidade. Para que isso possa ser feito,
necessrio, inicialmente, converter a medida original, como, por exemplo, medidas de
presso em Pascal e de temperatura em graus Celsius, em uma grandeza eltrica (corrente
ou tenso). Chama-se de sensor o equipamento capaz de medir determinada grandeza e de
transdutor o equipamento que converte essa medida, bem como as suas variaes, em uma
grandeza eltrica (LIPTAK, 2005). Essa ltima, por sua vez, pode ser transmitida por meio
de fios.
Uma das formas mais simples de transmitir informaes no formato analgico a
utilizao dos chamados loops de corrente. Na figura 1, temos um diagrama desse tipo de
transmissor. Normalmente, o transmissor opera com intensidades de correntes entre 4mA
at 20mA. Observe que a grandeza que varia de maneira anloga ao fenmeno a ser
medido a corrente eltrica em vez da tenso.
Figura 1. Exemplo de transmissor por loop de corrente com dois fios (par tranado).
Fonte. LIPTAK, 2005 (com adaptaes).
Tipicamente, podemos transmitir essas informaes de forma eltrica de duas

formas: variando a corrente eltrica ou variando a tenso eltrica. Alm disso, tambm
podemos utilizar ondas eletromagnticas.
A transmisso de informaes por variao da corrente eltrica apresenta algumas
vantagens: elevada imunidade ao rudo (que pode ser ampliada pelo uso de par tranado),
simplicidade de construo e, no caso de correntes variando de 4mA at 20mA, possibilidade
de deteco de rompimento no cabo, uma vez que a corrente, nesse caso, ser nula e fora
da escala de trabalho. Alm disso, correntes inferiores a 30mA so consideradas seguras
para seres humanos, caso ocorra contato direto com o cabo. Esse padro bastante
30
difundido na rea de controle industrial e vem sendo utilizado h vrias dcadas em

indstrias de diferentes setores.
2. Anlise das asseres
I Assero correta.
JUSTIFICATIVA. Nos padres de 0V at 5V podemos ter interferncia eletromagntica em
virtude da presena de equipamentos industriais. Esse tipo de interferncia muito menos
intenso em sistemas de transmisso por loop de corrente. Em caso do padro de 0mA at
20mA, a faixa inferior do sinal (de 0mA) no permite a identificao de problemas de
desconexo, uma vez que 0mA pode referir-se tanto um valor vlido de medida quanto
desconexo do cabo.
II Assero correta.
JUSTIFICATIVA. O padro por loop de corrente uma das formas mais simples e seguras de
transmisso de informaes em uma indstria, em caso de desconexo o sinal fica
interrompido. Alm disso, a intensidade da corrente inferior a 4mA. Adicionalmente, esse
formato pode ser utilizado em distncias maiores, sem maiores perdas, desde que a
alimentao seja capaz de fornecer a corrente necessria, uma vez que a corrente
permanece a mesma. Porm pode haver aumento da queda de tenso no fio.
A assero II uma decorrncia do padro de transmisso de 4mA at 20mA com pares

tranados e, portanto, uma justificativa correta da assero I.
LAUGHTON, M. A.; WARNE, D. F. Electrical Engineers Reference Book. Boston: Newnes,

2003.
31
Questo 7
Questo 7.7
O soft-starter um dispositivo eletrnico formado por seis tiristores, sendo utilizado para a
partida de motores de induo em gaiola. O diagrama a seguir ilustra uma aplicao desse
dispositivo.
Considerando o diagrama acima e os princpios de funcionamento de uma mquina de

induo, avalie as afirmativas a seguir.
I. A finalidade principal do soft-starter reduzir a corrente de partida em motores de
induo em gaiola.
II. A configurao do diagrama permite utilizar o soft-starter para realizar a frenagem do
motor de induo.
III. O soft-starter tambm pode ser utilizado para controlar a velocidade do motor de
induo em gaiola para aplicaes em servomecanismos.
IV. Para realizar a partida suave do motor, o soft-starter varia a frequncia da tenso
aplicada ao motor, iniciando em 0Hz (mquina parada) e aumentando gradativamente
at atingir a frequncia nominal.
A. I e II. B. I e III. C. III e IV. D. I, II e IV. E. II, III e IV.
32
1. Introduo terica
Soft-starters em motores de induo
Para dar a partida em um motor eltrico de induo, dependendo do seu tamanho e

uso, podem ser necessrias intensidades de corrente eltrica elevadas. Em algumas
situaes, esses nveis de correntes podem ser maiores do que os aceitos pelas normas da
distribuidora de energia eltrica (PARR, 1998), o que gera srios problemas para as
empresas. Existem algumas formas de diminuir a intensidade dessa corrente eltrica de
partida do motor e uma delas o uso de equipamentos chamados de soft-starters.
A ideia bsica de funcionamento desse equipamento a de que a voltagem aplicada
ao motor deve ser gradativamente aumentada, at chegar a um patamar adequado, em vez
de simplesmente ser aplicada uma voltagem elevada e forar o motor e o equipamento que
o utiliza. Como consequncia, o torque do motor cresce de forma gradual at atingir o
patamar de trabalho desejado.
Contudo, conforme indicado em Parr (1998), devemos tomar cuidado com tenses
que crescem de forma puramente linear. Se houver elevada carga ligada ao motor, em uma
situao como a mostrada na figura 1a, em que a tenso cresce de forma linear, podemos
ter correntes elevadas durante a partida. Nesses casos, para evitar desgaste, podemos
aplicar um pulso de tenso inicial, como indicado na figura 1b, ou prover um torque inicial,
chamado de pedestal, como indicado na figura 1c (PARR, 1998).
33
Figura 1. Possveis perfis de tenso ao longo de tempo para vrias configuraes de soft starters: (a) rampa
de tenso linear. (b) kick start ou pulso de tenso inicial. (c) pedestal.
Fonte. PARR, 1998 (com adaptaes).
A frenagem de um motor eltrico pode ser realizada de duas formas: eltrica ou

mecnica. A frenagem mecnica consiste na converso da energia cintica em energia
34
trmica (calor) por meio do atrito entre superfcies. Esse sistema, utilizado em automveis,
bastante eficiente, mas de elevado custo de manuteno (FRANCHI, 2014).
A frenagem eltrica constitui na converso da energia cintica em energia eltrica, de
forma similar ao funcionamento de um gerador de energia eltrica. Segundo Franchi (2014),
essa converso pode ser feita de quatro formas, conforme segue.
O calor pode ser dissipado no rotor do motor: nesse caso, uma corrente contnua
injetada e provoca a interao entre o campo gerado pela corrente contnua injetada e o
campo de corrente alternada gerada pelo motor em rotao, com o objetivo de gerar
uma fora de frenagem (PARR, 1998). Isso chamado de frenagem por injeo de
corrente contnua.
O calor pode ser dissipado no estator do motor, na chamada frenagem por fluxo.
O calor pode ser dissipado em um banco de resistores externo ao motor, na chamada
frenagem reosttica.
O motor pode retornar a energia eltrica para a fonte de alimentao, na chamada
frenagem regenerativa.
Franchi (2014) cita ainda algumas vantagens do sistema de frenagem eltrica sobre o
sistema de frenagem mecnica, conforme indicado a seguir.
Menor necessidade de manuteno peridica do que na frenagem mecnica, que implica
algum tipo de atrito e o consequente desgaste de peas.
Maior controle sobre a velocidade da frenagem.
Possibilidade da reutilizao da energia da frenagem, que pode ser devolvida para a
fonte de alimentao.
JUSTIFICATIVA. As elevadas intensidades de correntes na partida de um motor podem
provocar desgastes que diminuem sua vida til.
JUSTIFICATIVA. Alguns modelos de soft-starter podem incluir uma funcionalidade chamada
de soft stop, que permite a injeo de corrente contnua em um dos enrolamentos do motor,
proporcionando uma forma de frenagem eltrica (PARR, 1998).
35

JUSTIFICATIVA. A utilizao de um soft-starter para o controle de velocidade limitada e
apenas pode ser feita em motores que tenham um enrolamento com elevada resistncia
(PARR, 1998). O controle de velocidade, utilizando a tenso, no muito previsvel e deve
ser tomado cuidado com o superaquecimento do motor (PARR, 1998). Dessa forma, esse
tipo de uso limitado a motores de ventiladores e bombas, no devendo ser utilizado em
servomecanismos que necessitem de maior preciso no controle de velocidade.
IV Afirmativa incorreta.
JUSTIFICATIVA. Normalmente, o soft-starter varia a tenso ou a corrente. Alguns modelos
podem utilizar uma rampa de corrente para a partida do motor, mas, nesse caso, devem ser
tomados cuidados especiais, pois valores muito baixos de intensidades de corrente podem
ser insuficientes para fazer o motor alcanar sua velocidade de trabalho, ficando preso em
uma velocidade intermediria inferior (PARR, 1998). Quando finalmente a rampa de corrente
termina, o motor pode saltar para uma velocidade elevada, gerando sbita sobrecarga de
corrente e tenso, que precisamente o que se quer evitar com a utilizao de um soft-
starter.
FRANCHI, C. M. Inversores de frequncia: teoria e aplicaes. So Paulo: rica, 2014.

PARR, E. A. Industrial control handbook. Oxford: Newnes, 1998.
36
Questo 8
Questo 8.8
O estudo da cinemtica direta de um manipulador robtico tem como objetivo obter
equaes para o clculo da posio e da orientao do efetuador do rob em relao sua
base como funo das variveis das juntas. Para determinar as equaes da cinemtica
direta de manipuladores robticos de cadeia aberta, usualmente so utilizados os
parmetros de Denavit-Hartenberg. O quadro abaixo traz esses parmetros para um rob
comercial especfico.
Parmetros de Denavit-Hartenberg:
Junta i i (graus) a i (cm) di i (graus)
1 0 0 50 1
2 90 0 d2 90
3 0 0 d3 0
4 0 0 150 4
5 0 0 10 5
Com base na situao descrita, avalie as asseres a seguir e a relao proposta entre elas.
I. O rob comercial apresentado possui cinco graus de liberdade, sendo classificado
como rob do tipo polar.
PORQUE
II. Das cinco variveis do rob, as que correspondem s trs primeiras juntas so: uma
de rotao e duas de translao, respectivamente.
A respeito dessas asseres, assinale a opo correta.
A. As asseres I e II so proposies verdadeiras e a II uma justificativa da I.
B. As asseres I e II so proposies verdadeira e a II no uma justificativa da I.
C. A assero I uma proposio verdadeira e a II uma proposio falsa.
D. A assero I uma proposio falsa e a II uma proposio verdadeira.
E. As asseres I e II so proposies falsas.
37
1. Introduo terica
1.1. Graus de liberdade de um rob
O conceito de graus de liberdade est relacionado forma como podemos descrever

o posicionamento de um objeto no espao com o uso de variveis matemticas. Sempre
podemos utilizar um nmero grande de variveis, muito maior do que o menor nmero
necessrio. Contudo, quando utilizamos mais variveis do que o menor nmero necessrio,
devemos nos lembrar de que essas variveis adicionais no nos do nenhuma informao
adicional sobre o objeto, uma vez que seus valores podem ser deduzidos dos demais.
Dessa forma, queremos trabalhar apenas com um nmero mnimo de variveis
independentes, que representam o posicionamento do objeto no espao. Se contarmos esse
nmero de variveis, temos o grau de liberdade do problema e, no caso de um rob, o grau
de liberdade do rob.
1.2. Os parmetros de Denavit-Hartenberg
Para podermos projetar e comunicar informaes sobre um rob, precisamos de um

critrio para a definio dos sistemas de referncia de cada articulao. Esse critrio deve
ser definido de tal forma que o projetista seja capaz de chegar a um sistema de referncia
similar ou rapidamente entender um sistema que j tenha sido associado com o menor
nmero possvel de escolhas arbitrrias.
Baseados nesses sistemas de referncias, podemos derivar um conjunto de
parmetros que caracterizam os possveis movimentos e a configurao geral de um rob.
Uma das formas-padro de associar os sistemas de referncia foi desenvolvida por Denavit e
Hartenberg, em 1955, e deu origem a um conjunto de parmetros chamado de Parmetros
de Denavit-Hartenberg (DENAVIT e HARTENBERG, 1955).
A figura 1 ilustra um conjunto de articulaes ligadas entre si por diversos elos.
importante visualizar essa figura em trs dimenses e entender o movimento de cada uma
das articulaes. No caso, devemos observar que as articulaes n e n+2 so rotacionais, ou
seja, elas apenas giram em torno de um eixo, e a articulao n+1 do tipo prismtica, isto
, ela desloca-se linearmente ao longo de um eixo.
38
Figura 1. Um conjunto de articulaes e elos ligados entre si, com os sistemas de referncia associados
seguindo a conveno de Denavit-Hartenberg.
Fonte. SAEED, 2013 (com adaptaes).
A figura 1 representa uma situao genrica e, portanto, no estamos nos limitando a

apenas trs articulaes: o rob pode ter mais de trs articulaes, mas estamos
preocupados em parametrizar a articulao n+1 em funo da articulao n. Dessa forma,
devemos prosseguir at chegar articulao 0, que, normalmente, a base do rob.
importante observarmos como os sistemas de referncias foram associados.
Observe que na articulao n, o eixo zn-1 foi associado ao eixo no qual essa articulao
rotaciona e que o ngulo n corresponde rotao em volta desse eixo. O mesmo raciocnio
deve ser aplicado aos outros demais eixos. Devemos encontrar o menor segmento de reta
mutuamente perpendicular aos eixos zn-1 e zn, que chamaremos de an. Sobre esse
segmento, colocaremos o eixo xn. Como j temos a posio dos eixos xn e zn, a posio yn
est automaticamente definida (ela pode ser obtida de xn e zn, fazendo-se um produto
vetorial entre os vetores que descrevem esses eixos, obtendo-se o sistema de referncia
completo).
39
Prosseguindo dessa forma, podemos associar os eixos x, y e z para cada uma das
articulaes, assim como podemos encontrar as distncias entre os eixos z associadas a
cada uma dessas articulaes, aqui chamadas de an-1, an e an+1. Podemos calcular as
distncias entre as retas an e an+1, que chamaremos de dn+1.
Da mesma forma que definimos n como uma rotao ao redor do eixo zn-1, podemos
definir a rotao do eixo z ao redor do eixo x. Podemos encarar essa rotao como uma
maneira de transformar o eixo zn-1 no eixo zn. Chamamos esse ngulo de n.
Com os critrios mencionados, podemos obter os parmetros , a, , e d para cada
uma das articulaes. Normalmente, esses quatro parmetros so colocados na forma de
uma tabela, como a do enunciado. Esses so os parmetros de Denavit-Hartenberg.
importante observar que existem algumas situaes especiais, nas quais a
atribuio dos sistemas de referncia deve ser alterada. Uma lista com situaes especiais e
como trat-las pode ser encontrada em Craig (2005) e Niku (2013).
2. Anlise das asseres
I Assero incorreta.
JUSTIFICATIVA. Das trs primeiras juntas, a primeira do tipo rotacional, enquanto as duas
seguintes so do tipo translacional (ou prismtico). Logo, dizemos que esse um rob do
tipo cilndrico ou esfrico (e no polar).
II Assero correta.
JUSTIFICATIVA. A nica varivel na primeira linha que corresponde a uma rotao 1.
Logo, a primeira linha corresponde a uma junta de rotao. Nas duas linhas seguintes,
temos apenas variveis (d1 e d2) que correspondem a juntas prismticas (ou de translao).
Alternativa correta: D.
CRAIG, J. Robtica: anlise, controle e aplicaes. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2005.
DENAVIT, J.; HARTENBERG, R. S. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based
on matrices, ASME. Journal of applied mechanics, p. 215-221, 1955.
NIKU, S. Introduo robtica: anlise, controle e aplicaes. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
40
Questes 9 e 10
Questo 9.9
Um veculo areo no tripulado (VANT), tambm chamado de UAV (do ingls Unmaned Aerial
Vehicle), todo e qualquer tipo de aeronave que no necessita de pilotos embarcados para ser
guiada. Esses veculos so controlados por meios eletrnicos e computacionais, sob a superviso
humana remota ou sem a sua interveno.
Disponvel em <http://pt.wikipedia.org/>. Acesso em 13 ago. 2014 (com adaptaes).
A respeito da navegao autnoma dos VANTs, avalie as afirmativas a seguir.

I. O GPS tem como funcionalidade bsica determinar coordenadas geogrficas.
II. O acelermetro tem como funcionalidade bsica determinar variao na orientao.
III. O giroscpio tem como funcionalidade bsica determinar variao no posicionamento.
correto o que se afirma em
A. I, apenas. B. III, apenas. C. I e II, apenas. D. II e III, apenas. E. I, II e III.
Questo 10.10
A figura a seguir representa um sensor de vazo de vrtice volumtrico (composto por
transdutor e transmissor) instalado em uma tubulao para medio de vazo de gua que
abastece uma caldeira, na qual arbitrado um sentido de fluxo. Esse sensor pode ser
adquirido na configurao 4-20mA/ 0-20m3/h ou 0-10V/0-20m3.
CONTECH. Contech Sreis M22 e M23 medidores de vazo de vrtice volumtrico Pro-V: modelo M22-V e modelo M23-V.
1997. Disponvel em <http://www.contechind.com.br>. Acesso em 28 jul. 2014.
Nesse contexto, avalie as afirmativas a seguir.

I. As duas configuraes apresentam o mesmo alcance (span).
II. As duas configuraes apresentam a mesma faixa de medida (range).

41
III. A medio de vazo de gua independe do sentido de passagem de fluxo de gua

arbitrado no sensor.
IV. O sensor com configurao 0-10V/0-220m3/h fornece menor confiabilidade do que o
sensor com configurao 4-20mA/0-20m3/h.
V. A configurao 0-10V/0-20m3/h tem melhor imunidade a rudo, enquanto a configurao
4-20mA/0-20m3/h melhor para aplicaes em pequenas distncias.
A. I e V.
B. I, II e IV.
C. I, III e IV.
D. II, III e V.
E. II, III IV e V.
1. Introduo terica
1.1. Tipos de sensores
Em robtica e em automao industrial, diversos tipos de sensores podem ser

utilizados com o objetivo de coletar dados sobre o mundo que circunda o rob, algumas
vezes chamado de exterocepo, e dados sobre o prprio rob, tambm chamado de
propriocepo (MATARIC, 2014). Por exemplo, dados sobre o mundo em volta do rob
incluem a distncia em relao aos objetos e temperatura desses objetos, entre outros.
Dados sobre o prprio rob incluem o seu posicionamento no ambiente, o posicionamento
dos seus atuadores e articulaes, a sua prpria temperatura etc.
Sensores podem ser divididos em diversas categorias, dependendo do tipo de
informao que eles fornecem, do princpio fsico de funcionamento, da complexidade
construtiva e da quantidade de informao fornecida. A escolha de um sensor est ligada
no apenas ao tipo de informao de que precisamos, mas tambm a outros fatores como,
por exemplo, confiabilidade e custo.
H diversas categorias de sensores. Segundo Brunl (2003), os sensores de
orientao nos ajudam a determinar o posicionamento do rob em trs dimenses. O
acelermetro mede a diferena entre a acelerao de um objeto e a acelerao da
gravidade, tambm chamada de acelerao prpria (WEBSTER e EREN, 2014). O giroscpio
mede a mudana de posio rotacional.
42
O GPS, sigla que quer dizer Global Positioning System, um sistema de navegao e
posicionamento. Seus objetivos originais incluem a determinao rpida e precisa da posio
e da velocidade, bem como a sincronizao temporal (HOFFMAN-WELLENHOF,
LICHTENEGGER e COLLINS, 2001).
1.2. Sensor de vazo de vrtice volumtrico
Um fenmeno fsico interessante pode ser observado ao obstruirmos o fluxo de um

fluido: pequenos vrtices podem ocorrer aps o obstculo, variando de posio com uma
frequncia caracterstica (figura 1). Esse tipo de fenmeno pode ocorrer naturalmente em
diversas circunstncias, como na atmosfera ou em rios, por exemplo, e tambm
responsvel por fazer o tremular das bandeiras.
Fluxo
Obstruo
Vrtices
ao fluxo
Figura 1. Ilustrao de um tubo, tendo um fluido com o sentido indicado, com uma obstruo (tambm
chamada de barra de alvio) que gera uma srie de vrtices, de frequncia conhecida. O fenmeno , s vezes,
chamado de avenida de vrtices de Von Krmn.
O fenmeno tambm pode ser explorado para se medir a vazo de um fluido.

Medindo-se a distncia entre os vrtices e a sua frequncia de criao, possvel estimar a
velocidade do fluido por meio de frmulas, normalmente programadas internamente no
equipamento. Contudo, deve-se ter em mente que tal tipo de medidor funciona para
nmeros de Reynolds elevados, normalmente maiores do que 5000.
43
Questo 9.
JUSTIFICATIVA. Ainda que o GPS possa ter usos mais sofisticados do que apenas a
determinao da posio, essa a sua funcionalidade mais bsica.
JUSTIFICATIVA. O acelermetro no determina a variao de orientao, mas sim a
variao de acelerao.

JUSTIFICATIVA. O giroscpio determina a mudana de posio rotacional (BRUNL, 2003),
e no qualquer mudana de posicionamento.
Questo 10.
JUSTIFICATIVA. O span corresponde diferena entre os nveis superiores e inferiores da
faixa de medida, em ambos os casos 20m3-0m3=20m3.
JUSTIFICATIVA. O range ou faixa de medida de ambos os casos de 0m3 at 20m3.

JUSTIFICATIVA. Os sensores de vazo de vrtice volumtrico no so todos bidirecionais:
portanto, a medida depende do sentido de vazo da gua.
JUSTIFICATIVA. Por trabalhar com medidas de tenso entre 0 e 10V, esse tipo de
configurao no capaz de detectar um circuito em aberto. J a configurao entre 4mA e
44
20mA permite esse tipo de deteco. Se o circuito estiver aberto, a corrente ser nula e
estar fora do intervalo de medio, permitindo a sua deteco. Logo, o sensor na
configurao 0-10V/0-220m3/h tem menor confiabilidade.
V Afirmativa incorreta.
JUSTIFICATIVA. Medidas de tenso so mais suscetveis interferncia eletromagntica do
que medidas de corrente e, por isso, tm menor imunidade ao rudo.
Alternativa correta: B.
BRUNL, T. Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded
Systems. Berlin: Springer, 2003.
HOFFMAN-WELLENHOF, B. H.; LICHTENEGGER, H.; COLLINS, J. Global positioning
system: theory and practice. New York: Springer-Verlag, 2001.
MATARI, M. Introduo a robtica. So Paulo: Unesp, 2014.
WARREN, J.; ADAMS, J.; MOLLE, H. Arduino robotics. Nova York: Apress, 2011.
WEBSTER, J. G. Mechanical variables measurement solid, fluid and thermal. Boca
Raton: CRC Press, 2000.
WEBSTER, J. G.; EREN, H. Measurement, instrumentation and sensors handbook. 2. ed.
Boca Raton: CRC Press, 2014.
45
NDICE REMISSIVO
Questo 1 Circuitos eltricos. Sensores. Pontes de Wheatstone.
Questo 2 Sensores. Engenharia Eletrnica. Robtica.
Engenharia de Controle. Teoria de controle. Diagrama de Bode. Funo de

Questo 3
Transferncia.
Questo 4 Redes de comunicao industriais. Engenharia de Controle.
Questo 5 Teoria de Controle. Engenharia de Controle. Lugar das razes.
Questo 6 Instrumentao industrial. Engenharia Eletrnica. Transdutores.
Eletrnica de potncia. Inversores de frequncia. Soft-starters. Motores

Questo 7
eltricos.
Questo 8 Robtica. Cinemtica direta. Parmetros de Denavit-Hartenberg.
Sensores. Engenharia Eletrnica. Engenharia de Controle. Acelermetros.

Questo 9
Giroscpios.
Sensores. Engenharia Eletrnica. Engenharia de Controle. Sensores de

Questo 10
vazo. Sensores de vazo de vrtice volumtrico.
46

Engenharia Mecatronica Tomo VII Final 04.05.2017

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Material Especfico Engenharia de Controle e Automao Tomo VII CQA/UNIP

MATERIAL INSTRUCIONAL ESPECFICO

Figura I. Esquema do detector de fumaa.

1Questo 19 Enade 2014.

Figura II. Circuito do detector de fumaa.

Pontes de Wheatstone (ou pontes de resistncia)

Existem muitas situaes em que a medio de resistncia eltrica, com preciso

uma delas a que se deseja determinar o valor), uma fonte de alimentao e um

Figura 1. Diagrama de uma ponte de Wheatstone.

O galvanmetro um dispositivo capaz de detectar a passagem de corrente de forma

Na equao, V1 o potencial do ponto a e Vs o potencial da fonte de alimentao.

Simplificando a igualdade e isolando Rx, obtemos:

Ainda, se fizermos R3=R1 (lembrando que podemos escolher essas resistncias),

Assim, para identificarmos o valor de Rx, basta variarmos R2 at que a corrente no

Sabemos que o valor da resistncia R1 para balancear a ponte de Wheatstone deve

Esse valor est indicado na alternativa A.

SADIKU, M. N.; ALEXANDER, C. K.; MUSA, S. Anlise de circuitos eltricos com

1.1. Sensores ultrassnicos ou sonares

A audio humana, quando em perfeito estado e em ambientes convenientes, permite

2Questo 21 Enade 2014.

1.1.1. A natureza do som

Costuma-se definir som como vibraes mecnicas que se propagam em um meio

Na expresso, y a ordenada da onda no instante t, A a amplitude (de pico) da

Na figura 1, temos um grfico dessa onda em um ponto no espao: no ponto x = .

Foram utilizados os seguintes valores: = 2 e v=1. No foram colocadas as unidades, pois

trata-se apenas de um exemplo hipottico que no descreve nenhum fenmeno fsico

Figura 1. Nomenclatura de ondas.

Na figura 1, (1) a amplitude A e (2) a amplitude de pico a pico 2A.

1.2. Como o ultrassom funciona

Na figura 2, temos um exemplo simplificado de funcionamento do ultrassom. Uma

Figura 2. Exemplo de funcionamento do ultrassom.

O tempo medido o necessrio para o ultrassom sair do emissor, refletir na pea e

2. Anlise das afirmativas

III Afirmativa incorreta.

CRAWFORD, F. S. Waves. Nova Iorque: McGraw-Hill, 1968, v.3.

A funo de transferncia que melhor representa o sistema :

3Questo 23 Enade 2014.

Tcnicas de resposta em frequncia

A anlise e o projeto de sistemas de controle podem ser feitos de vrias formas:

Na equao 1, a varivel independente, 10 a amplitude, 2 a frequncia

no caso da equao 1, teramos 101 .

Se considerarmos M i ( )i ( ) como a entrada de um sistema e M o ( )o ( )

Para calcularmos a diferena de fase, usamos:

Chama-se de resposta em frequncia a combinao M ( ) ( ) .

De forma geral, a partir de uma expresso analtica para a funo de transferncia de

Observe que, nesse caso, utilizamos a frmula de Euler para a representao de

nmeros complexos, com j 1 .

e jx cos( x ) jsen ( x ) (5)

Utilizando a frmula de Euler, as funes ficam na seguinte forma:

2. Anlise das alternativas

Para resolvermos esse problema, podemos eliminar as alternativas incorretas testando a

Como podemos observar no grfico, G(s=1)-40dB, que diferente do valor de -62dB

Como podemos observar no grfico, G(s=1,1)-40dB, que diferente do valor de -62dB

Como podemos observar no grfico, G(s=0,1)-25dB, que diferente do valor de -60dB

Como podemos observar no grfico, G(s=0,2)-25dB, que diferente do valor de -18dB

Desejamos esboar um grfico do logaritmo da magnitude da funo G(s) em funo da

20 log G ( s ) 20 log( 0,1) 20 dB

20 log G ( s ) 20 log( 0,09 ) 20,9dB

Figura 1. Esboo do grfico do logaritmo da magnitude G(s).

Observamos que o grfico da figura 1 bastante similar ao grfico do mdulo mostrado no

NISE, N. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009.

Em relao classificao das redes de comunicao para automao, avalie afirmaes a

4Questo 24 Enade 2014.

IV. As redes Fieldbus so mais apropriadas para aplicaes de controle de processos