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MECNICA CLSICA
Notas de clase
Instituto Balseiro
Universidad Nacional de Cuyo - CNEA
Versin: 20 de noviembre de 2017
Mecnica clsica - Notas de clase
2017 Guillermo Abramson
Todos los derechos reservados
Versin: 20 de noviembre de 2017
Prlogo
ste no es un libro de texto. Son las notas que uso para dar las
clases de Mecnica Clsica en el Instituto Balseiro. Son incompletas, pro-
bablemente tienen errores, y abarcan slo los temas que me gustan o me
gustaron en algn momento para dar en clase. Muchos clculos estn bas-
tante ms detallados que en los libros, eso s. Pero si Ud. cree puede dejar
de venir a clase y que va a aprender Mecnica simplemente leyendo estas
notas, est muy equivocado. Va a aprender Mecnica estudiando, usando
los libros, haciendo las Guas de problemas y reflexionando. Despus no me
vengan a reclamar.
Si encuentran errores, por favor envenmelos a g.abramson@gmail.com.
Mecnica clsica
1 Fundamentos y revisin 1
1.1 Las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Conservacin del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 El sistema del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Conservacin del momento angular . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Trayectoria de un sistema conservativo . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Rocket science . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Mecnica de Lagrange 17
2.1 Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Fuerzas que dependen de la velocidad . . . . . . . . . . . . . 40
2.4 Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5 Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6 Propiedades del lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3 Fuerzas centrales 71
3.1 Planteo del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2 Coordenadas relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Reduccin a un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Reduccin a un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 Potencial efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6 La ecuacin de la rbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.7 Las rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.8 El movimiento orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.9 Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
i
ii MECNICA CLSICA
4 Oscilaciones 135
4.1 El oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.2 Oscilador armnico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.3 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.4 Tratamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.5 Degeneracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.6 Oscilaciones de una cadena lineal . . . . . . . . . . . . . . . 163
8 Problemas 291
Bibliografa 337
ndice 339
1
Fundamentos y revisin
1
2 1.1. LAS LEYES DE NEWTON
d2 r
F(r, t) = m
dt2
Son tres ecuaciones, compactadas de manera vectorial. La forma que tenga
en componentes depende del sistema de coordenadas usado. La fuerza es
la suma de todas las fuerzas externas actuando sobre la partcula. La masa
es la masa inercial, una propiedad de la partcula que hace de constante
de proporcionalidad entre la fuerza y la aceleracin. Si tomamos a la masa
como un tercer concepto fundamental (como el espacio y el tiempo, algo
que no definimos: es lo que se resiste al cambio del movimiento), entonces
la Segunda Ley es una definicin cuantitativa de fuerza.
La Tercera Ley s es una ley de la naturaleza, una afirmacin cientfica
aplicable al mundo real. Se refiere a dos partculas en interaccin: la fuerza
que una hace a la otra es igual y opuesta a la que la segunda hace sobre la
primera. Esta ley no es estrictamente vlida ya que todas las interacciones
se propagan a la velocidad de la luz, pero es razonablemente aproximada en
todas las situaciones de la vida cotidiana y en muchos problemas astrofsicos
tambin. Las dos fuerzas, vale la pena declararlo aunque sea obvio, actan
sobre cuerpos distintos. Pueden estar sobre la misma lnea o no (gravitatoria
y electromagntica, por ejemplo). Cuando no estn sobre la misma lnea a
veces se dice que satisfacen una forma dbil de la Tercera Ley. Pueden
depender de las posiciones relativas, de las velocidades, y de propiedades
intrnsecas de los cuerpos.
2
Isaac Newton, Principia mathematica philosophi naturalis (1687).
3
Arthur Eddington: una partcula se queda quieta o se mueve uniformemente en
lnea recta excepto si no lo hace.
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 3
F12 = F21
Por la Segunda Ley, cada una de estas fuerzas es la variacin del momento
lineal de cada partcula:
dp2 dp1
F12 = , F21 = .
dt dt
Por lo tanto:
dp1 dp2
+ = 0 p1 + p2 = P = constante.
dt dt
v = v1 + u.
Cualquier sistema inercial es tan bueno como otro, pero hay uno espe-
cialmente til: el sistema del centro de masa (SCM). Es un sistema donde
el momento total de un sistema de partculas es cero. Si en S el momento
es:
P= mi vi ,
i
Hay otro sistema inercial til: el sistema del laboratorio (SL). No tiene
nada especial, salvo que es inercial y que es el sistema en el cual se dan las
condiciones de un problema. Los laboratorios de la vida real, por supuesto,
son slo aproximadamente inerciales; depende de lo que uno quiera medir
si los puede considerar inerciales o no.
Hagamos el siguiente problema de dos maneras distintas para ver la
utilidad del SCM.
Ejemplo: Colisin de dos partculas. Sean dos partculas que slo se
mueven en una dimensin. El choque es elstico, sin prdida de energa
total. Queremos encontrar las velocidades finales v1f y v2f .
P = m1 v1 + m2 v2 = m1 v + m2 0 = m1 v,
P m1 v
u= = , hacia la derecha con respecto a S.
m1 + m2 M
Con esto, las velocidades en el SCM son:
m1 v (m1 + m2 )v m1 v m2
v11 = v u = v = = v,
M M M
m1
v21 = 0 u = v.
M
Se trata de un choque elstico, as que las velocidades de las partculas en el
SCM se invierten (cambian de signo) en el choque. Esto es as porque, como
en el SCM el momento total es cero, la relacin entre las velocidades tiene
que ser m1 /m2 tanto antes como despus del choque. As que tienen que ser
o iguales, o aumentar o disminuir ambas en la misma proporcin. Pero si
aumentaran o disminuyeran ambas, entonces no se conservara la energa,
ergo las velocidades no cambian. Por lo tanto, las velocidades finales en el
6 1.3. EL SISTEMA DEL CENTRO DE MASA
m2 m2 m1 m1 m2
v1f = v+u= v+ v= v,
M M M M
m1 m1 m1 2m1
v2f = + v+u= v+ v= v.
M M M M
Hay tres casos interesantes para destacar:
1. Si m1 = m2 , entonces la partcula izquierda se detiene y la partcula
derecha se lleva toda la velocidad. Es un caso conocido del billar, las bolitas
y otros juegos.
2. Si m2 " m1 , la partcula izquierda rebota con velocidad v, y la
partcula derecha casi no se mueve. Es como chocar contra una pared.
3. Si m1 " m2 , la partcula de la izquierda (la ms pesada) sigue de largo
casi con la misma velocidad v, mientras que la partcula de la derecha
(la ms liviana) sale disparada con velocidad 2v!
En la resolucin de este problema casi no nos preocupamos por la
energa (salvo en el argumento de la inversin de las velocidades). Podemos
resolver el problema sin pasar al SCM si pensamos ms en detalle en la
conservacin de la energa, pero la cuenta es ms un lo. Se hace as, todo
en el SL:
Son dos ecuaciones con dos incgnitas, v1f y v2f , as que no hay problema
en resolverlas, pero una es una cuadrtica y es ms complicado:
m1 v m1 v1f m1
(1.1) v2f = = (v v1f ).
m2 m2
Con sta en (1.2):
mA21
mH1 v 2
H =H 2
mH1 v1f m2
+ (v v1f )2
m22
m1 2
0 = v 2 + v1f
2
+ 2
(v 2vv1f + v1f )
m2
m2 : 0 = m2 v 2 + m2 v1f
2
+ m1 v 2 2m1 vv1f + m1 v1f
2
2
junto las v: = (m1 + m2 )v1f 2m1 vv1f + (m1 m2 )v 2
saco () factor comn: = [(m1 + m2 )v1f (m1 m2 )v](v1f v) (1.3)
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 7
#
v1f = v obvio, no interesa.
m1 m2
v1f = m 1 +m2
v como antes.
La solucin v1f = v parece espuria, por venir de una ecuacin cuadrtica.
Correspondera a un caso en que la partcula de la izquierda yerra el golpe,
o a cualquier tiempo final antes de la colisin. De la segunda:
( )
m1 m1 m2 2m1 v
v2f = v v = = .
m2 m1 + m2 M
Ejercicio: Cmo sera este problema en dos dimensiones? Es como un billar:
si la bola de la izquierda se deflecta , cunto valen las velocidades finales,
y cunto vale ?
Lo = r p = m r v,
No = r F,
Esto vale en cada punto del espacio, donde podemos definir un circuito C
cerrado infinitesimal, as que debe anularse el rotor, y por lo tanto la fuerza
se puede obtener como gradiente de una funcin escalar, llamado potencial
o energa potencial:
F = 0 F = U (r) , (1.5)
que, junto con (1.4), nos dice que, para fuerzas conservativas, se conserva
la suma de la energa cintica y potencial, llamada energa mecnica, E =
T + U.
Por supuesto, tambin existen fuerzas no conservativas. Si actan fuer-
zas de los dos tipos simultneamente, la energa mecnica no se conserva
(se disipa).
cierto momento lineal. La masa del cohete disminuye a medida que se gas-
ta el combustible. Encontremos la ecuacin de movimiento del cohete y, a
partir de la ecuacin, encontremos la velocidad v en funcin de su masa m,
suponiendo una prdida de masa constante por unidad de tiempo.
Reagrupando:
dv dm
m = v 1 mg (1.10)
dt dt
La Ec. (1.10) es la ecuacin buscada. Notemos que el primer trmino de la
derecha, a pesar del signo negativo, es positivo, ya que m 0. Este trmino,
v 1 m, tiene unidades de fuerza, y se llama empuje.
Despegue. El resultado (1.10) dice algo interesante. Tenemos que v
es una diferencia, v = v 1 /m g si llamamos a la tasa de prdida de
masa m/m. Para despegar necesitamos que v 0. Si v 1 y son constantes,
entonces el cohete no despega hasta que m(t) sea suficientemente chica.
En general, el cohete tendr al principio un exceso de combustible, y tie-
ne que quemarlo hasta que v 1 /M = g para despegar. Este efecto se ve
perfectamente en algunas caitas voladoras.
dv v1 v1
= g = g.
dt m m0 t
Integrmosla! ( )
v1
dv = g dt
m(t)
t
v 1 dt
v(t) = v0 + gt
0 m0 t
1
= v0 gt + v 1 ln .
1 mt0
mc 1
vf = v0 g + v 1 ln mc .
1 m 0
En esta expresin se ve que para lograr una velocidad final grande es clave
la relacin entre la masa del combustible y la masa total inicial. Cuanto
ms cerca de 1 est, mayor ser la velocidad final. As que la mayor parte
de la masa del cohete es combustible, y no carga til, lo cual es un poco
un desperdicio. Habra una aternativa: que v 1 sea muy grande, as mc po-
dra ser menor. Los motores inicos funcionan con v 1 c durante tiempos
largusimos para usar ese efecto. Es el caso de las sondas interplanetarias
Deep Space 1, Hyabusa, Smart 1, Dawn, etc.
Ejercicio adicional para coheteros: Mostrar que la vf calculada es menor
que la que se obtiene con un cohete con la misma mc pero con dos etapas.
Escape. Calculemos la cantidad de combustible que se necesita para
lograr la velocidad de escape si, por ejemplo, v 1 = 2000 m/s y = m0 /60
(y v0 = 0). La velocidad de escape de la superficie terrestre se calcula
fcilmente usando la conservacin de la energa (llegando quietos al infinito,
donde la energa potencial gravitatoria es nula):
c
1 2 GM 2GM a
v
2 e
= 0 ve = = 2gR = 11.2 km/s.
R R
1
vf = 60g + v 1 ln
1
vf = 60g v 1 ln(1 )
60g + vf = v 1 ln(1 )
Esta es una ecuacin trascendente, del tipo de las que no son fciles de
resolver analticamente. Qu hacer? Lo mejor es resolverla grficamente:
los dos miembros son funciones de , que podemos graficar simultneamente
y buscar el punto de interseccin:
16 1.7. ROCKET SCIENCE
Y tambin podemos seguir aproximando. Para P (0, 1), con vf = 11200 m/s
y g 10 m/s, el miembro de la izquierda es una recta casi constante, as
que podemos aproximar:
vf v 1 ln(1 )
1
1 evf /v
1
1 evf /v = 1 e11200/2000 = 1 e5.6 .
Ahora, si queremos saber la relacin entre la masa del combustible y la de
la carga til, hacemos:
mc mc 1 1
= = m0 = 1 = 270,
mvac m0 mc mc
1 x
1
Mecnica de Lagrange
L 1
as ecuaciones de Lagrange son una formulacin de la Mecnica
equivalente a la de las ecuaciones de Newton. Tienen un montn de ventajas
sobre stas. En primer lugar, que tienen la misma forma en cualquier sistema
de coordenadas. Por otro lado, que permiten describir la dinmica ignorando
las fuerzas de vnculo, que en general son desconocidas y que muchas veces
no interesa conocer. Adems, son derivables de un principio variacional,
tal como demostr Hamilton2 en la dcada de 1830. Esta propiedad no les
resultar a Uds. tan obviamente ventajosa, pero con el correr de las dcadas
result que el principio de Hamilton encontrara generalizaciones ms all
de la Mecnica Clsica, en la Teora de Campos y finalmente en la Mecnica
Cuntica.
17
18 2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE
partculas es trivial.
Sea una partcula en 3D, sujeta a fuerzas conservativas (diremos algo
sobre fuerzas no conservativas ms adelante). La energa cintica es:
T = 21 mv 2 = 12 mr2 = 12 m(x2 + y 2 + z 2 ).
Y la potencial es:
U = U (r) = U (x, y, z).
El lagrangiano (o funcin lagrangiana, o lagrangiana) se define como:
L = T U = L(x, y, z, x, y, z).
El nmero n debe ser el menor que permite hacer esto: no deben sobrar
coordenadas.
Para sistemas con vnculos n ser estrictamente menor que 3N . Y la
reduccin puede ser drstica. Por ejemplo, para un cuerpo rgido compuesto
por, ponele, 1023 partculas (los tomos), n es 6: los seis parmetros que
alcanzan para decir dnde est el centro de masa y cmo est orientado el
cuerpo.
El espacio de las qi se llama espacio de configuraciones. El sistema com-
pleto est definido por un punto en este espacio. El problema de la Mecnica
consiste en encontrar la evolucin temporal de ese punto. Para lograrlo no
basta con conocer la configuracin qi . Pero s basta conocer una configura-
cin qi (t0 ) a un tiempo dado y adems todas las velocidades generalizadas
qi (t0 ). Cmo sabemos esto? Por experiencia. La Mecnica es, en el fondo,
una ciencia emprica. Dadas todas las coordenadas generalizadas y todas las
velocidades generalizadas queda determinado todo el movimiento posterior.
Y el movimiento, como si fuera por arte de magia,3 est determinado
por las ecuaciones de Lagrange, que tienen la misma forma en cualquier
sistema de coordenadas!:
BL d BL
= , i = 1, . . . n
Bqi dt B qi
3
Claro que no es magia: ver ms adelante de dnde salen las ecuaciones de Lagrange.
4
n En general, van a encontrar en los libros la fuerza generalizada definida como Qj =
i Fi Bri /Bqj . En Goldstein (p. 57) pueden encontrar la demostracin de que es lo
mismo que BU /Bqj .
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 21
T = 12 mv 2 = 12 m(r2 + r2 2 )
Fr = m(r r2 )
donde vemos que la expresin entre parntesis es la componente radial de la
aceleracin, que obtuvimos sin necesidad de calcularla derivando los versores
como en la Gua 1.
Ecuacin angular:
BL d BL derivar BU d
= = mr2
B dt B Bon
loomo dt
qu es esto?
x = l sin ,
y = l cos .
Conviene verificar que uno escribi la energa potencial con el signo correcto:
cuando el ngulo crece la partcula sube, as que el potencial aumenta. La
funcin cos es creciente, as que est bien.
Escribimos entonces el lagrangiano:
BL d BL
= .
Bq dt B q
Derivamos:
BL B B
= (mgl cos ) = mgl (cos ) = mgl sin ,
Bq B B
BL B 1 2 2 d/dt
= ( 2 ml ) = ml2 ml2 .
B B
moAon
2
lC sin = lo
mg
looooomooooon o
ml
torque resp. O mom. inercia
g
= sin Ecuacin de movimiento.
l
Ahora hay dos coordenadas, as que hay dos ecuaciones. Pero las dos son
la misma: BL
Bq
= dtd BL
B q
!
Ecuacin radial:
BL
= m(l0 + r)2 kr + mg cos ,
Br
BL d/dt
= mr mr,
B r
=
mr 0 + r)2 lok/m
m(l cos
omoon r +
mg
/m
k
r = r + g cos + (l0 + r)2 . (2.1)
m
Ecuacin angular:
BL
= mg(l0 + r) sin ,
B
BL d/dt
= m(l0 + r)2 m(l0 + r)2 + 2m(l0 + r)r,
B
m(l X
0 + r)A2 + 2
m (l0X+Xr) X
Xr =
mg (l0X+Xr)
X sin
T = 12 m1 x21 + 12 m2 x22 ,
= 21 (m1 + m2 )x21 .
U = m1 gx1 m2 gx2
= (m1 m2 )gx1 + H
cte,
H
donde verificamos que U (x1 ) disminuye cuando m1 baja, como debe ser, y
eliminamos un trmino constante en la energa potencial que no cambia las
ecuaciones de movimiento. Entonces, el lagrangiano es:
5
George Atwood (1745-1807), matemtico ingls, maestro del ajedrez y empleado
aburrido en una oficina de patentes
6
Henry Kater (1777-1835), fsico ingls y capitn del ejrcito imperial.
7
Friedrich Bessel (1784-1846), astrnomo alemn, fue el primero en medir la distancia
a las estrellas.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 27
x = R sin cos t,
y = R sin sin t,
z = R cos .
:1
sin
x2 + y 2 + z 2 = R2 (cos
2
+ 2
) 2 + R2 sin2 2
T = 21 m(R2 2 + R2 2 sin2 ).
(Con el tiempo uno se acostumbra a escribir de memoria esto, observando
que R es la velocidad a lo largo del aro, y que (R sin ) es la velocidad
normal al aro en la direccin de giro.)
La energa potencial es:
(siempre verificando que tenga el signo correcto!, en este caso creciente con
.) El lagrangiano, entonces, es:
g 2
Uef () = cos sin2 .
R 2
Podemos dibujarlo, es una suma de cos y de sin2 .
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 29
8
Llamados sistemas monognicos.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 31
Es decir, de todas las posibles trayectorias que conectan q(t1 ) con q(t2 ),
la integral S (llamada accin) evaluada sobre la trayectoria que realmente
sigue el sistema tiene el menor valor.
Si los vnculos son holnomos, el Principio de Hamilton es necesario y
suficiente para que valgan las ecuaciones de Lagrange.9 Vamos a probar
solamente la mitad del teorema: que el principio de Hamilton implica las
ecuaciones de Lagrange. Es la parte realmente interesante, donde uno pue-
de ver una ventaja sobre la formulacin newtoniana. La gracia est en que
L est construido con las energas cintica y potencial, que son escalares.
As que L tambin es escalar, y S tambin. Por esta razn, no dependen
del sistema de coordenadas, a diferencia de los vectores que aparecen en
la Segunda Ley de Newton. As que las ecuaciones de movimiento tendrn
la misma forma lagrangiana sin importar cmo elijamos las coordenadas
generalizadas. Como ya dijimos, hay otras ventajas que resultarn ms evi-
dentes cuando estudien teoras de campos. Hoy en da prcticamente toda
la Fsica puede derivarse de principios variacionales.
Clculo de variaciones
El clculo de variaciones es toda una nueva matemtica para Uds., as
que vale la pena dedicarse un poquito a sus mtodos y sus fascinantes
aplicaciones.
9
Para sistemas monognicos, el Principio de Hamilton es slo suficiente; es decir, PH
EL.
32 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON
donde y(x) es una curva por ahora desconocida, que conecta los puntos
A = (x1 , y1 ) y B = (x2 , y2 ). De entre todas las curvas que conectan A
con B tenemos que encontrar la que hace que S sea mnima (o mxima,
o al menos extrema).11 La idea es similar al problema de Anlisis I de
encontrar el mnimo o el mximo de una funcin f (x). En ese caso sabemos
que tenemos que hacer df /dx = 0, y sabemos que hay tres casos, segn
sea d2 f /dx2 . Cuando apenas se satisface df /dx = 0 y no sabemos nada de
la segunda derivada, decimos que f es extrema, ya que un desplazamiento
infinitesimal de x deja f (x) sin cambio (porque la pendiente es nula). El
mtodo que vamos a estudiar es el que deja a S estacionaria,12 y eso en
general es suficiente. Por supuesto, nada impide seguir adelante con rdenes
superiores.
z(x) = y(x) + y.
Sabemos que
y(x1 ) = y(x2 ) = 0 (2.4)
porque y(x) y z(x) coinciden en A y B.
Cmo cambia f ante la variacin dada por y? Usamos la Regla de la
Cadena:
Bf Bf
f = y + 1 y 1 .
By By
Qu es y ?
1
( )
1 dy d
y = = y.
dx dx
Entonces:
x2 [ ]
Bf Bf 1
S = y + 1 y dx.
x1 By By
Hagamos el segundo trmino por separado que es ms delicado. Podemos
integrarlo por partes:
x2 x2
Bf 1 Bf d
1
y dx = 1
y dx
x1 By moon lodx
x1 looBy omoon
u v1
Bf x 2 x 2 d Bf
= y y dx.
1 dx By 1
looBy x1
lo
o mo o n lo
o mo on
moon x1 loomoon
v v
u u1
Bf d Bf
=0
By dx By 1
34 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON
Problema de la braquistcrona
Se trata de un problema famoso, ya que su anlisis llev a Bernoulli14
a sentar los fundamentos del clculo de variaciones.15 No tiene mayores
consecuencias para el curso de Mecnica, pero el resultado es tan lindo que
vale la pena usarlo como prctica.
El problema es el siguiente: dados dos puntos en un plano vertical, A y
B, con A ms alto que B, cul es la forma de la trayectoria que debe seguir
una partcula para llegar de A a B, por accin de la gravedad, en el menor
tiempo posible? En otras palabras: si construimos una pista sin friccin y
soltamos una bolita en A, qu forma debe tener la pista? Braquistcrona,
del griego, significa mnimo tiempo.
El tiempo de viaje a A a B es:
B B
ds
t(A B) = dt = ,
A A v
tambin).
? La energa es E = 12 mvA2 mgxA = 0 = 12 mv 2 mgx, luego
v = 2gx.
Adems:
a a a
ds = dx2 + dy 2 = dx2 + y 1 (x)2 dx2 = y 1 (x)2 + 1 dx,
y 12 1
12
= (ponele),
x(1 + y ) 2a
2a 1 + y 12 1
= 12
= 12 + 1
x y y
2a 2a x 1
1= = 12
x x y
c
x
y 1 = ,
2a x
con el cual:
c
a(1 cos )
y= a sin d
2a a + a cos
c
a(1 cos )
= a sin d
a + a cos
d
a(1 cos ) ?
=a 1 cos2 d
a(1 + cos )
c
1 cos a
=a (1 cos )(1 + cos ) d
1 + cos
d
(1 cos )(1 cos ) (1+cos
)
=a d
1+
cos
a
=a (1 cos )2 d
= a (1 cos ) d
y = a( sin ) + c. (2.6)
Esta curva tiene otra propiedad notable, tal vez an ms notable que
la de ser la de mnimo tiempo de recorrido: es iscrona, vale decir que la
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 37
16
Christiaan Huygens (1629-1695), astrnomo y matemtico holands, fue uno de
los cientficos ms prominentes de su poca. Descubri los anillos de Saturno e invent
el reloj de pndulo, que fue el instrumento ms preciso para medir el tiempo hasta el
siglo XX. Tambin descubri y analiz el fenmeno de sincronizacin de osciladores:
youtu.be/r8Qcqh2Vln0.
38 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON
L = 21 m[(r + )2 r2 ] [U (r + ) U (r)]
= 21 m(r2 + 2r + 2 r2 ) [H
UH(r) H(r) + o(2 )] (Taylor)
H + U U HH
= mr U + o( ), 2
(2.8)
As que tenemos:
t2
S = (m r + U ) dt,
t
t12
= (mr + U ) dt.
t1
y esta accin es extrema para cualquier variacin del camino correcto sobre
la superficie, es decir para qualquier variacin de q1 y q2 . Por lo tanto
el camino correcto, la trayectoria mecnica de la partcula, satisface las
ecuaciones de Euler-Lagrange:17
BL d BL BL d BL
= ; = .
Bq1 dt B q1 Bq2 dt B q2
QED. Como dijimos, esta es una demostracin simplificada, pero que
contiene todas las ideas principales del caso general: un sistema de N par-
tculas, con m vnculos holnomos y n grados de libertad, en cuyo caso se
obtiene que las ecuaciones de Lagrange
BL d BL
= ; i = 1, . . . n
Bqi dt B qi
son equivalentes a las ecuaciones de Newton.
17
En el caso mecnico (es decir cuando las variables son coordenadas generalizadas),
se les dice apenas ecuaciones de Lagrange, pobre Euler.
40 2.3. FUERZAS QUE DEPENDEN DE LA VELOCIDAD
U = q q r A
L = 12 mr2 q( r A)
= 21 m(x2 + y 2 + z 2 ) q( xAx yAy zAz ).
BL d BL
= .
Bx dt B x
Los potenciales dependen de la posicin, as que:
( )
BL B BAx BAy BAz
= q x y z ,
Bx Bx Bx Bx Bx
BL
= mx + qAx
B x ( )
d BL BAx BAx BAx BAx
= mx + q x + y + z + ,
dt B x Bx By Bz Bt
Friccin
Cuando existen fuerzas no conservativas que s hacen trabajo las ecua-
ciones de Euler-Lagrange pueden escribirse de la forma:
( )
d BL BL
= Qi , (2.10)
dt B qi Bqi
donde L es el lagrangiano conteniendo el potencial debido a las fuerzas
conservativas, como de costumbre, y Qi representa a las fuerzas que no se
derivan de un potencial. Un caso frecuente de este tipo es el de la fuerza de
friccin viscosa, proporcional a la velocidad:
F = v.
Las fuerzas de este tipo pueden derivarse de una funcin de disipacin (de
Rayleigh20 ) de la forma:
1
F = |v|2 .
2
20
John William Strutt, Lord Rayleigh (1842-1919), fsico ingls recordado por nu-
merosas contribuciones: descubridor del argn, de la dispersin de la luz que explica el
color azul del cielo, de la radiacin de cuerpo negro a longitudes de onda largas, de la
inestabilidad de dos fluidos de diferentes densidades que explica desde la forma de hongo
de las grandes explosiones hasta las supernovas, la teora de perturbaciones, la teora del
sonido Un capo, Rayleigh.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 43
Supongamos una partcula suspendida del techo por un resorte, que pue-
de moverse slo verticalmente, y sometida a una fuerza viscosa. Escribamos
el lagrangiano y la funcin de disipacin:
F = 21 x2 .
Br BF
Q=F =F = = x.
Bx B x
BL
= mg kx,
Bx
d BL d
= (mx) = mx,
dt B x dt
mx mg + kx = x
mx + x + kx mg = 0 ,
dW = F dr = F dx = F x dt = x2 dt = 2Fdt,
Coordenadas cclicas
El caso ms sencillo de conservacin es el que involucra coordenadas
cclicas: coordenadas que no aparecen en el lagrangiano de manera explcita:
BL
= 0, qk : coordenada cclica.
Bqk
En la ecuacin de Lagrange correspondiente:
0
d BL BL7
d BL
= 0 =0
dt B qk Bqk dt B qk
BL
= cte ,
B qk
independiente del tiempo. sta es la ecuacin de primer orden. Vemoslo
en un ejemplo.
Ejemplo: Un proyectil con gravedad. Tenemos:
L(x, y, z, x, y, z) = 12 m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz = L(z, x, y, z),
as que x e y son cclicas. Entonces:
BL
= mx = cte = px , el momento lineal en x,
B x
BL
= my = cte = py , el momento lineal en y,
B y
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 45
BL
:= pi ,
B qi
Si qi es cclica, pi se conserva.
Entonces:
BL se conserva el momento lineal a lo
= mz = pz = cte,
B z largo del eje vertical,
BL se conserva el momento angu-
= mr2 = p = mr loormo on = Lz : lar en direccin z (ya hablaremos
B ms).
vel. tangencial
as que, reemplazando:
N
d d
0 = pix = Px = 0 ,
i=1
dt dt
Para fijar ideas, digamos que hacemos una rotacin de todas las coordenadas
alrededor del eje z, en un ngulo infinitesimal . Tenemos r r + r.
Cunto vale r?
r osin
r = lo moon r = loo
moon r.
dist. al z z
48 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN
O sea:
r1 = r + r v1 v, a diferencia de la traslacin.
La energa y el hamiltoniano
Qu otra conservacin podramos visitar? La conservacin de la energa,
obviamente. Pero, en el camino, encontraremos otra Empecemos con un
ejemplo.
Qu lstima, no se conserva.
50 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN
Calculmoslo:
BL
= mR2 mR2 2
B
2 2
mR 12 mR2 2 21 mR2 2 sin2 mgR cos ,
loooooooooomoooooooooon
= 12 mR2 2 21 mR2 2 sin2 mgR cos ,
( )
= 12 mR2 2 2 sin2 mgR cos , (comparar con (2.11)),
:= H.
H se llama hamiltoniano, y se conserva cuando L no depende explcitamente
del tiempo. Ojo que puede no ser igual a la energa: en este caso, vemos
un signo menos en lugar de un signo ms con respecto a la expresin que
calculamos en (2.11). Pero si los vnculos no dependen del tiempo (que es
lo que falla en este caso) y si U no depende de las velocidades, H es igual
a la energa. En un rato lo veremos en general.
As que, como H se conserva, podemos imaginar otro sistema, un sistema
conservativo efectivo, que tenga el mismo H, que sea su energa:
1
mR2 2 looooooooooooooooomooooooooooooooooon
Eef = looomooon
2
21 mR2 2 sin2 mgR cos .
Tef
Uef
0
n ( )
d BL BL BL7
L= qi + qi +
dt i=1
Bq i B q i Bt
n (
d BL )
BL d
= qi + qi (usando las Ec. de Euler-Lagrange)
i=1
dt B qi B qi dt
n
d BL
= qi (sacando d/dt factor comn)
dt i=1 B qi
n
H= pi qi L
i=1
= 2T T + U = T + U = E , (2.12)
Teorema de Noether
Qu pasa cuando no hay coordenadas cclicas? Tal como decamos con
respecto a la conservacin de la energa, la eleccin de las coordenadas no
puede cambiar el hecho de que exista una constante de movimiento. Aun-
que est oculta, tenemos que poder sacarla de su escondite. El Teorema de
Noether24 nos da explcitamente una conexin entre simetra y conservacin
para sacar a la luz estas magnitudes conservadas. Especficamente, el Teo-
rema de Noether nos dice que si L tiene una simetra continua, entonces el
sistema tiene una constante de movimiento, cuyo valor puede encontrarse
a partir de L y de la transformacin de simetra.
Vamos a ver lo que significa esto en una forma simplificada, sin entrar
en detalles y sin pretender encontrar la forma ms general del teorema. Los
interesados pueden explorar al final del libro de Goldstein, donde el Teore-
ma de Noether est demostrado y desmenuzado no slo para lagrangianos
de variables discretas como los nuestros, sino tambin para una densidad
lagrangiana en una teora de campos continuos.
En primer lugar, qu significa una simetra continua del lagrangiano?
Significa que tenemos una familia de transformaciones que dependen con-
tinuamente25 de un parmetro , de manera que () nos da cada transfor-
macin de la familia, siendo (0) la identidad:
q (q, ) := q()
q(0) = q la identidad.
El valor de nos dice cunto nos apartamos de la identidad: es una medida
del tamao de la transformacin.
Las trayectorias se transforman punto a punto:
q(t)
(q(t), ) := q(t, )
y las velocidades se transforman dejando fijo en q(t, ):
B
q(t, ) = q(t, ).
Bt
24
Emmy Noether (1882-1935), matemtica alemana, una de los matemticos ms des-
tacados de su poca. Noether descubri todo esto poco despus de que, tras un seminario
de Einstein en Gtingen, David Hilbert descubriera el principio variacional que daba las
ecuaciones de campo de la Relatividad General, y resolvi un problema de conservacin
de la energa que tena preocupados a Hilbert, Einstein y otros. La correspondencia mues-
tra que Hilbert le pidi ayuda para resolver este problema, y que el resultado fueron estos
teoremas, publicados en 1918 (N Byers, E. Noethers Discovery of the Deep Connection
Between Symmetries and Conservation Laws, arxiv.org/abs/physics/9807044.).
25
Notar: No todas las transformaciones de simetra son continuas. Por ejemplo, las
simetras de un cristal son discretas.
54 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN
BL
Q := R
B q
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 55
o sea: dL = ,
que se llama simetra de gauge. Combinando las dos cosas, el teorema dice
que ( )
d BL
R =0
dt B q
y la cantidad conservada es
BL
Q= R .
B q
d
dL = ,
dt
entonces existe una cantidad conservada
n
BL
Q= Ri ,
i=1
B qi
Bqi1
donde Ri = | .
B =0
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 57
U (x, y, z) = U ()
x2 y 2 z 2
(x, y, z) = 2 + 2 + 2 .
a b c
BU BU BU
dU = dx + dy + dz
Bx By Bz
( )
1 B B B
= U () dx + dy + dz
Bx By Bz
( )
1 2x 2y 2z
= U () dx + 2 dy + 2 dz .
a2 b c
looooooooooooooomooooooooooooooon
d
dx = y
dy = x
dz = 0
x1 = x + y
y 1 = x + y
z1 = z
f (x, y) = 0. (2.14)
f (x, y) = x + y l = 0.
Bf Bf
(2.14) f = x + y = 0 . (2.17)
Bx By
BL Bf d BL
+ (t) =0. (2.20)
Bx Bx dt B x
BL Bf d BL
+ (t) =0. (2.21)
By By dt B y
Las ecuaciones (2.20) y (2.21) son dos ecuaciones para tres incgnitas: x(t),
y(t) y (t). Todo bien, Lagrange, pero necesitamos una tercera ecuacin si
queremos resolver todo. Cul es? Ya la tenemos: es la ecuacin de vnculo
f (x, y) = 0 . (2.22)
62 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
L = 12 m1 x2 + 12 m2 y 2 U (x, y)
d BL BL Bf
(2.20) = + ,
dt B x Bx Bx
BU Bf
m1 x = + .
Bx Bx
Bf
= Fxvin ,
Bx
Bf
= Fyvin .
By
Uso como coordenadas las posiciones de las masas desde el eje de la polea.
El lagrangiano es:
T = 12 m1 x2 + 12 m2 y 2 ,
U = m1 gx m2 gy,
BU
(F1g = = (m1 g) = +m1 g hacia abajo OK)
Bx
L = T U = 12 m1 x2 + 21 m2 y 2 + m1 gx + m2 gy.
(2.23)
Vnculo:
Bf Bf
f (x, y) = x + y = cte = = 1, (2.24)
Bx By
BL Bf d BL
Ec. (2.20): + = m1 g + = m1 x , (2.25)
Bx Bx dt B x
BL Bf d BL
Ec. (2.21): + = m2 g + = m2 y . (2.26)
By By dt B y
Hay que resolver (2.24), (2.25) y (2.26), que es fcil.
De (2.24) x = y. Restando (2.25) (2.26):
m1 g +
m2 g
= m1 x m2 y
(m1 m2 )g = m1 x + m2 x = (m1 + m2 )x
m1 m2
x = g
m1 + m2
64 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
f (r, ) = r a = 0, (2.27)
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 65
T = 12 m(r2 + r2 2 ),
U = mgr cos (crece con r, disminuye con , OK),
L = 12 m(r2 + r2 2 ) mgr cos .
BL d BL Bf
Ec. (2.20): + = 0,
Br dt B r Bx
BL d BL Bf
Ec. (2.21): + = 0.
B dt B B
La ecuacin (2.29)27 es fcilmente integrable una vez, con un truco que vale
la pena aprender:
d d d d
= = = (Regla de la Cadena)
dt d dt d
que en (2.29) da:
g d g
= sin = sin
a d a
g
d = sin d
0 a 0
2 g g
= cos + (2.30)
2 a a
27
Es la ecuacin de un pndulo, obviamente, ya que hasta el momento del despegue
el sistema es equivalente a un pndulo invertido.
66 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
(donde usamos que sin = cos y que cos 0 = 1).
Tenemos entonces que (2.30) es la ecuacin de movimiento mientras
se mantiene el vnculo. No hay ninguna garanta de que sea fcilmente
resoluble. La usamos en (2.28) para obtener :
g 2g
= mg cos ma2 = mg cos + 2m
a cos m
a
a
a
= mg(3 cos 2).
Si = 0 c = arccos(2/3) .
fj (q1 , q2 , . . . qn ) = 0, j = 1 . . . m,
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 67
m
d BL BL Bfj
+ j = 0, i = 1 . . . n.
dt B qi Bqi j=1 Bqi
Y las fuerzas de vnculo son:
m
Bfj
Qi = j ,
j=1
Bqi
(el signo es arbitrario, hay que entender la fsica para saber hacia dnde
apuntan estas fuerzas generalizadas).
ri = ri (qj , t), i = 1 . . . N, j = 1 . . . n.
f ( x1 , x2 , . . . xn ) = k f (x1 , x2 , . . . xn ).
Esta propiedad es tan fuerte que se puede inclusive usar como definicin de
homogeneidad de grado k.
El Teorema de Euler dice que, para estas funciones, vale:
Bf
xi = k f.
i
Bxi
L k L = k (T U )
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 69
Es fcil imaginar muchos de los sistemas a los que se aplica este modelo:
un planeta o un cometa alrededor del Sol,2 la Luna o un satlite alrededor
de la Tierra, una nave espacial en viaje interplanetario (con sus motores
apagados), un electrn alrededor de un protn en un tomo de hidrgeno,
dos tomos en una molcula diatmica (como el CO, por ejemplo), etc.
Aun en los problemas que no son estrictamente de mecnica clsica (como el
tomo de hidrgeno) muchas de las ideas y tcnicas juegan un rol importante
en la descripcin cuntica, y vale la pena tenerlos en cuenta.
1
Suena ms compacto en ingls: Two-body central force problems.
2
El problema de dos cuerpos en interaccin gravitatoria se llama Problema de Kepler
71
72 3.1. PLANTEO DEL PROBLEMA
Figura 3.1: Notacin bsica del problema. Notar que las masas y las fuerzas estn
desplazadas en el dibujo por claridad.
Gm1 m2 r
F12 (r1 , r2 ) = 2
r = Gm1 m2 3 , (3.2)
r r
donde hemos llamado r = r1 r2 y r = r/r (ver figura 3.1). As que tenemos:
r1 r2
F12 (r1 , r2 ) = Gm1 m2 = F12 (r1 r2 ) = F21 . (3.3)
|r1 r2 |3
Vemos que la fuerza depende slo de la diferencia entre las dos posiciones,
es decir, de la posicin relativa. Esto no es ni casualidad, ni una peculiari-
dad de la interaccin gravitatoria. Es una consecuencia de que el sistema
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 73
est aislado, sin fuerzas externas. Para un sistema aislado, el espacio es ho-
mogneo, y da lo mismo el sistema de referencia que se elija: slo importa
la posicin relativa de las partculas.
Como suponemos adems que la interaccin es conservativa, las fuerzas
se derivan de un potencial de interaccin. Y cuando una fuerza central
es conservativa, entonces el potencial, adems de depender solamente de
r1 r2 , es independiente de la direccin de r1 r2 , y depende slo del
mdulo |r1 r2 | = r.
Ejercicio. Demostrar que si una fuerza central es conservativa, entonces
el potencial depende slo del mdulo de r. (Es muy sencillo: La fuerza es
central, as que F(r) = F (r)r. Por otro lado, F = U (r). Escribiendo el
gradiente en coordenadas esfricas se obtiene que las derivadas angulares
tienen que anularse: U (r) = BU /Brr + 1/rBU /B + 1/(r sin )BU /B.)
Claramente, esto es lo que ocurre con el potencial gravitatorio:
Gm1 m2
U (r1 , r2 ) = U (|r1 r2 |) = U (r) = , (3.4)
r
del cual se derivan F12 y F21 . En el caso del electrn y el protn tendremos
el potencial elctrico (Coulombiano), etc.
Tenemos ya todos los elementos para plantear el problema mecnico:
encontrar el movimiento de dos cuerpos cuyo lagrangiano es:
El centro de masa (CM) est en la lnea que une las posiciones de las dos
masas. Si una de ellas es mucho mayor que la otra (el Sol y la Tierra, por
ejemplo), el CM casi coincide con la posicin de la mayor.
74 3.2. COORDENADAS RELATIVAS
Este notable resultado dice que la energa cintica del sistema es la misma
que la de otro sistema, uno con dos partculas ficticias, una de masa M
movindose con la velocidad del CM, y otra de masa reducida, movindose
con la velocidad relativa.
El nombre masa reducida se debe a que es siempre menor que m1
y que m2 . Y si una de ellas es mucho menor que la otra, es casi igual a la
ms liviana (la Tierra en el sistema Tierra-Sol, etc.). En tal caso, adems,
M es casi igual a la de la ms pesada.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 75
as que tenemos el problema separado en dos partes, cada una con sus pro-
pias coordenadas, y el anlisis se simplificar considerablemente. En parti-
cular, cmo se mover el CM? El momento total es constante (ya que no
hay fuerzas exteriores), y es igual a P = M R, as que R es constante, y
podremos elegir un sistema de referencia donde el CM est en reposo. Esto
ayuda un montn, como veremos de inmediato.
cuerpos cuando una de las masas es mucho mayor que la otra. Por ejemplo,
si m1 ! m2 (Tierra-Sol), el CM coincide con la posicin de m2 , r es r1 y
es m1 .
r = U (r). (3.14)
(Es as? Ejercicio.) Pero antes de tratar de resolver sta, podemos hacer
una reduccin adicional.
L = r p = r r (3.15)
dA = 12 rrd = 21 r2 d. (3.18)
L = r2 = 2A = cte (3.19)
variable)
d BL BL BU
= r = r2 . (3.20)
dt B r Br Br
Pongamos las dos juntas:
L
= , (3.21)
r2
BU
r = r2 . (3.22)
Br
Notemos que la Ec. (3.24) tiene forma de Segunda Ley de Newton (en
la direccin radial), con la fuerza de interaccin gravitatoria y una fuerza
centrfuga (notar el signo):
L2
Fcf := 3 . (3.25)
r
Esta Fcf tambin se deriva de un potencial (Ucf , el potencial centrfugo, a
veces llamado barrera centrfuga), lo cual nos permite escribir un potencial
efectivo:
L2
Uef := U + Ucf = U (r) + . (3.26)
2r2
Cmo es el movimiento en este potencial efectivo? Tomemos la ecuacin
de movimiento radial, y usemos el practiqusimo truco de multiplicar por r:
BUef
r =
Br
BUef
r : rr = r
Br
d ( 1 2) d d (1 2 )
2
r = Uef (r(t)) 2
r + Uef = 0
dt dt dt
1 2
2 r + Uef = cte, (3.27)
L2
E = 12 r2 + Uef = 12 r2 + + U (r), (3.28)
2r2
o, en coordenadas polares:
E = 21 r2 + 12 r2 2 + U (r). (3.29)
Figura 3.4: Potencial efectivo para una fuerza central similar a la gravitatoria,
mostrando la barrera centrfuga.
4
El perihelio de la Tierra ocurre alrededor del 3 de enero, y el afelio alrededor del 4
de julio, aproximadamente un 3% ms lejos que el perihelio.
82 3.6. LA ECUACIN DE LA RBITA
5
Albert Einstein (1879-1955), no necesita presentacin.
6
Subrahmanyan Chandrasekhar, astrofsico indio (1910-1995). Recordado especial-
mente por sus trabajos sobre la evolucin de las estrellas y en particular por el fenmeno
de formacin de agujeros negros como etapa final de la vida de las estrellas masivas.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 83
(ojo al signo del cuadrado del segundo trmino), donde hemos definido z,
es decir:
( )2 ( )2 ( )
dz 2 k 2E L4
= z + 1+ 2 2 2
d L2 L k
( )2 ( )
k 2EL2
1+ , (3.41)
L2 k 2
loooooooooooomoooooooooooon
:=B 2 0 (todas constantes)
donde hemos definido B. (El factor comn que sacamos aparecer ms
tarde, a tenerlo en cuenta.) Es decir, tenemos apenas:
( )2
dz
= z 2 + B 2 , (3.42)
d
que parece una pavada. Pero no integremos todava, que no es necesario!
Notemos que si paso z 2 a la izquierda tengo:
( )2 ( z )2 ( d(z/B) )2
2 dz 2
(3.42) z + =B + = 1. (3.43)
d B d
Qu nos dice esto? Es algo al cuadrado, ms su derivada al cuadrado, igual
a 1. Coseno al cuadrado ms seno al cuadrado igual a 1? Obtenemos la
solucin sin necesidad de integrar:
z()
= cos . (3.44)
B
7
Dicen que los fsicos tericos slo sabemos hacer tres cosas: completar cuadrados,
integrar por partes, y el oscilador armnico.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 85
Podra haber una fase inicial y tendramos 0 , pero podemos elegir los
ejes de las coordenadas polares de manera que la fase inicial se anule, as
que:
z() = B cos . (3.45)
Volvamos a la variable r:
k
= B cos
z =s
L2 d
1 k k 2EL2
s= = 2 + 2 1+ cos
r L L k 2
1 k
s= = 2 (1 + cos ) , (3.46)
r L
b
2EL2
donde hemos definido = 1+ k2
. En definitiva:
L2 1
r() = . (3.47)
k 1 + cos
L2 1
rmin = (cuando cos = 1). (3.48)
k 1 +
2EL2 k 2
2 1 = E = (2
1) .
k 2 2L2
Analizando los valores de la energa y de los psides correspondientes a
cada valor de podemos ver com ms detalle que tenemos distintas rbitas
posibles.
Casos de
Figura 3.8: Los cuatro tipos de rbita del potencial gravitatorio, segn el valor
de .
1. = 0
Si = 0 entonces:
L2
r() = = cte, (3.50)
k
es decir que la rbita es circular. En la definicin de :
d
2EL2 k 2
= 1+ = 0 E = 2. (3.51)
k 2 2L
2. 0 1
k2
Si 0 1 entonces 2L 2 E 0, y tenemos tanto rmin como rmax .
3. = 1
Si = 1, entonces E = 0. La partcula tiene la energa justa para
escapar al infinito. La velocidad correspondiente se llama velocidad de
escape.
88 3.7. LAS RBITAS
4. 1
Si 1, entonces E 0. La partcula tambin escapa al infinito
(pero le sobra energa cintica o velocidad).
Las cnicas
Las rbitas definidas por la Ec. (3.47) son secciones cnicas, de las cua-
les el crculo es un caso particular. De hecho, alguien puede reconocer en
(3.47) la forma polar de una cnica. Pero por las dudas que no recorde-
mos la geometra analtica podemos verificarlo en coordenadas cartesianas,
e identificar los parmetros que las definen.
Conviene usar la ecuacin que encontramos para la inversa del radio, es
decir:
1 k
= 2
cos
(1 + loomo
on), (3.52)
r looL mo on
=x/r
:=1/c
Distribuyo y simplifico:
( )2
2 c c2 2
(1 ) x + + y 2 = c2
1 2 1 2
Paso las constantes a la derecha:
( )2
2 c 2 2 c2 2
(1 ) x + + y = c +
1 2 1 2
c2 (1 2 ) + c2 2
=
1 2
c2
= (3.54)
1 2
Y finalmente:
( c
)2
x+ 1 2 y2
c2
+ c2
=1 (3.55)
(12 )2 12
Figura 3.9: Elipse. La distancia del foco al punto ms alto es a porque la distancia
de un foco al otro, pasando por este punto, es 2a (el eje mayor), ya que es igual
(por la propiedad de la elipse) a la distancia entre los focos pasando por el
apoapsis (el punto ms a la izquierda).
foco, pero casi coincide con la posicin de la masa mayor si una de ellas es
mucho mayor que la otra). El parmetro es la excentricidad de la elipse,
y c se llama latus rectum (ver figura 3.9).
3) = 1 en (3.53), podemos simplificar x2 a izquierda y derecha, que-
dando: ( c)
y 2 = c2 2cx = 2c x , (3.59)
2
que es una parbola mirando hacia la izquierda, con el vrtice en c/2 y el
foco en el origen (y 2 = 4f x, con f la distancia focal).
Figura 3.10: Parbola. El centro del potencial est en el origen de los ejes.
Figura 3.11: Hiprbola. El centro del potencial est en el origen de los ejes. b es
tambin el parmetro de impacto (la distancia de la asntota al origen), aunque
no est bien dibujado.
con
c c
a= , b= ? 2 , (3.61)
1 2 1
que es una hiprbola. En este caso, b es el parmetro de impacto, es decir la
distancia ms cercana al centro de la fuerza si la partcula se moviera por
la lnea punteada (ver figura), que es una de la asntotas de la hiprbola.
Existe una rama de la hiprbola hacia la derecha (que apareci al elevar al
cuadrado r). Es la rama relevante si el potencial es 1/r repulsivo en lugar
de atractivo (miren la figura). Las dos asntotas forman con el eje x los
ngulos donde se anula el denominador de la frmula de la rbita (3.47).
L = r2 = 2A
L
A = . (3.62)
2
El rea de la elipse es A = ab, as que el perodo es:
A 2ab
= =
A L
2 2 2
ab
2 = 4 2 . (3.63)
L2
Sabemos que en la elipse8 b2 = a2 (1 2 ), y que a = c/(1 2 ), as que:
c
hkkkikkkj
2
a2 a2 (1 2 )2 2 3 a(1 )
2
2 3 c
2
2 = 4 2 = 4 a = 4 a , (3.64)
L2 L2 L2
y como c = L2 /k (uno de los parmetros definidos en la ecuacin de s)
queda:
2 2 3 a3
2
3
2 a 2 a
3
2 a
3
= 4 a = 4 = 4 = 4 4
k Gm1 m2 GM GM GM@
(recordando que k = Gm1 m2 = GM GM@ )
4 2 3
2 a, (3.65)
GM@
que es la Tercera Ley de Kepler, formulada en su Armona de los Mundos
(1619). Notar que la masa del planeta, cometa o satlite no aparece en la
frmula. As que para todos los cuerpos en rbita solar vale que el cuadrado
del perodo es proporcional al cubo del semieje mayor, y todos tienen la
misma constante de proporcionalidad. Lo mismo vale para todos los satlites
de un mismo planeta.
Notar que hemos aproximado la masa del sistema por la masa del Sol.
En el caso de Jpiter, con /M@ 103 , el efecto de la aproximacin es
detectable en observaciones cuidadosas.
8
?
Las expresiones que conviene tener a mano son: a = c/(1 2 ), b = c/ 1 2 .
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 93
Aplicacin elemental
Podemos usar esta ley para calcular el perodo de un satlite artificial
orbitando a una altura h:
2 4 2 3 4 2 3 4 2 3
a = (RC + h) R , (3.66)
GMC GMC GMC C
La vuelta al mundo en una hora y media! Por eso a veces podemos ver
pasar la Estacin Espacial Internacional dos veces seguidas, en rbitas con-
secutivas, separadas por 90 minutos aproximadamente.
GmMi
F = r (3.68)
r2
donde Mi es la masa de la esfera interior a la altura del coche respecto del
centro de la Tierra (es un sencillo problema de Fsica 1). Si suponemos una
densidad constante: Mi = 34 r3 . Luego:
4 r3 4
F = Gm 2 r = Gmrr, (3.69)
3 r 3
94 3.7. LAS RBITAS
Figura 3.12: The Fall. La lnea punteada seala la esfera interior al vehculo, cuya
accin gravitatoria apunta hacia el centro de la Tierra.
rbitas no acotadas
En la ecuacin de la rbita kepleriana:
c
r() = (3.74)
1 + cos
tenemos que restringirnos a valores de 1 para tener elipses. Pero puede
ser 1, y este caso corresponde a las rbitas abiertas. El caso de transicin,
96 3.7. LAS RBITAS
y 2 = c2 2x, (3.76)
encendidos del cohete. Por ejemplo, para ir a Marte habra que hacer lo
siguiente:
donde:
1 1
a = (rC + rD ) = (1.5 1011 m + 2.3 1011 m) = 1.9 1011 m
2 2
m3 30 19 m
3
GM@ = 6.67 1011 2 10 kg = 13.34 10
kg s2 s2
1 s2
= 7.5 1021 3
GM@ m
3/2
a
? = 2.25 107 s 260 das. (3.79)
GM@
El robot Curiosity, lanzado el 26 de octubre de 2011, aterriz en Marte el 6
de agosto de 2012, 269 das ms tarde, casi exactamente el valor calculado.
Hay que notar que la transferencia de Hohmann es la ms barata, pero
no la ms corta. Cosa que puede resultar relevante si tiene que viajar gente
en la nave.
Para visitar ms de un planeta, o para ahorrar combustible en los cam-
bios v, se puede usar la interaccin con otros cuerpos a manera de honda
gravitatoria. Vistas desde el planeta que provee la asistencia la rbita es
casi hiperblica (la nave est en rbita solar, con una energa muy grande
como para quedar ligada al planeta). La figura muestra la geometra de una
rbita diseada para aumentar la velocidad de la nave. La velocidad final
con respecto al Sol es mayor que la velocidad de aproximacin. La energa
ganada por la nave, por supuesto, la pierde el planeta.
En los hechos, esta asistencia gravitatoria es un fenmeno de scattering
de la nave contra el planeta. Es decir, es un choque blando, en el que los
cuerpos no entran en contacto pero intercambian momento por la interac-
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 99
A veces esta asistencia gravitatoria se usa al revs, para frenar una nave.
El observatorio solar Ulysses, para lograr una rbita solar que lo llevara
sobre las regiones polares del Sol, necesitaba perder 30 km/s de velocidad
orbital de la Tierra (adems de cambiar substancialmente el plano de la
rbita). Esto se logr mediante una honda gravitacional pasando delante de
Jpiter. Algo similar hizo Messenger para entrar en rbita de Mercurio.
100 3.8. EL MOVIMIENTO ORBITAL
Hay que decir que este plan, que en principio es posible, inclusive para el
problema de Kepler lleva a relaciones funcionales muy complicadas y la
inversin de t(r) y t() plantea lo que Goldstein llama problemas formi-
dables, especialmente cuando se requiere gran precisin de clculo como
en los problemas astronmicos.
En definitiva, uno obtendra tr(t), (t)u con cuatro constantes de inte-
gracin: tE, L, r0 , 0 u. Por supuesto, uno podra haber tomado otras cuatro
constantes de integracin, por ejemplo tr0 , 0 , r0 , 0 u, pudiendo escribir E
y L en trminos de stas. O incluso otras, como veremos en el problema
de scattering. En muchos problemas, sin embargo, el conjunto que contie-
ne a E y a L es ms natural. En la Mecnica Cuntica, por ejemplo, los
valores iniciales de las posiciones y las velocidades carecen de sentido, pero
la energa y el momento angular del sistema siguen siendo relevantes, con
nuevas propiedades que estn en el corazn de la diferencia entre ambas
teoras: estn cuantizados. Y todo el formalismo que venimos desarrollando
se mantiene.
Notemos que de (3.84) y (3.86) podemos eliminar el tiempo, obteniendo
la ecuacin de la rbita en forma completamente general como una integral:
r
L dr1
(t) = 0 + 12
c ( )
r0 r 2 1 ) L2
E U (r 2r 12
r
dr1
= 0 + b . (3.88)
r0 r 12 2E 2U (r1 ) 1
L2
L2
r12
n = 5, 3, 1, 0, 2, 3, 4 y 7.
BU L2 BUef
r = + 3 := ,
Br r Br
[ 2 ]
B Uef (r0 ) 2
E0 + (r r0 ) ,
Br 2
[ ]
2 2 3L2
Uef (r0 ) r = U (r0 ) r := K r. (3.90)
r04
L
0 (r0 ) = . (3.92)
r02
r2 L2 k
E= + 2
, (3.93)
2 2r r
L
= 2 . (3.94)
r
a(1 2 )
r() = ,
1 + cos
con d
2L2 E c L2 k
= 1+ y a = = ( ) = .
k 2 1 2 k 2L
2E 2E
k2
k k
F (r) = 2
+ 3 U (r) = + 2 .
r r r 2r
10
Un hecho que pas desapercibido hasta que Subrahmanyan Chandrasekar lo sac a
la luz en sus Newtons Principia for the common reader (1995).
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 105
Y para 1 :
( )2
L1 L2 +
= = 1 + (3.100)
L L2 L2
ka
=1+ (3.101)
L2
k 2
=1 (usando (3.97)) (3.102)
2EL2
k 2
=1 2 2 (usando la definicin de ) (3.103)
k ( 1)
=1 2 =1+ (dando vuelta el denominador)
1 1 2
(3.104)
1
p = 2 p = 2 ,
lo cual da una velocidad de precesin:
2 1
vp = .
Como es pequeo podemos desarrollar :
c
1
= 1+ 2
1+ ,
1 2 1 2
2 1
vp = .
2 1 2 1 2
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 107
m ! m2 m1 .
L2
r0 = (3.105)
k
12
Cuando curs Mecnica me enter de la existencia de los puntos de Lagrange, y
me pas largas horas tratando de calcularlos. Sin xito, porque en los libros no haba
detalles y no tenamos computadoras. Cuando me hice cargo de estas clases me volvi la
curiosidad, me decid, e hice estos clculos con la ayuda de Mathematica. Slo una vez
lo expliqu en el pizarrn, pero es un poco largo para una clase y no lo hice ms. Aqu
quedan, para quien quiera entretenerse.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 109
#
x = cos 0 t x0 + sin 0 t y0 ,
(3.107)
y = sin 0 t x0 + cos 0 t y0 .
110 3.9. PUNTOS DE LAGRANGE
m 2
T = (x + y02 )
2 0
m[ ]
= (x 0 y)2 + (y + 0 x)2 . (3.111)
2
Vemos que este sistema rotante mezcla posiciones y velocidades.
Por otro lado, para la energa potencial necesitamos las distancias entre
m y m1 (m2 ):
a
d1 = (x + r0 )2 + y 2 , (3.112)
a
d2 = (x r0 )2 + y 2 . (3.113)
m m Gm1 m Gm2 m
L= (x 0 y)2 + (y + 0 x)2 + a +a
2 2 (x + r0 )2 + y 2 (x r0 )2 + y 2
(3.114)
Simplifiquemos un poco la notacin. Conviene medir todas las distancias
en unidades de r0 y los tiempos en unidades de 01 . As que definamos:
x = r0 , y = r0 , (3.115)
y = 0 r0 .
t= x = 0 r0 , (3.116)
0
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 111
Con esto:
m m
T = (0 r0 0 r0 )2 + (0 r0 + 0 r0 )2
2 [ 2 ]
2 2 1 2 1 2
= m0 r0 ( ) + ( + ) , (3.117)
2 2
Gm1 m Gm2 m
U = a 2 2
a
2
(r0 + r0 ) + r0 (r0 r0 )2 + r02 2
GmM m1 /M GmM m2 /M
= ? ?
r0 loomo on r0 loomo
on
:=1 :=2
( )
GmM
= +
r0 2
( 1 )
2 2
= m0 r0 + (ya que GM /r03 = 02 ). (3.118)
1 2
L 1[ ]
L = 2 2
= ( )2
+ ( + )2
+ + . (3.119)
m0 r0 2 1 2
d B L 1 + 1 2 + 1 2 + + 1 2 )
= , (usando: T = 2
d B 2 2 2 2
(3.120)
B L 1 2( + ) 1 2( )
= + . (3.121)
B 2 13 2 23
Y similares derivadas con respecto a y . Quedan las ecuaciones:
( + ) ( )
2 = , (3.122)
13 23
2 = 3 3 . (3.123)
1 2
Tranquilos, que no las vamos a resolver! Pero s es interesante observar
que existen puntos de equilibrio. Son puntos donde el cuerpo liviano no se
112 3.9. PUNTOS DE LAGRANGE
( + ) ( )
= + , (3.124)
13 23
= 3 + 3. (3.125)
1 2
Luego, en (3.127):
1
1= 3
+ ) 1 = 2 = 1 .
+ 3 = 3 (lo (3.128)
1 2 1 omoon
=1
inestables. Se usan para esto ciertas rbitas llamadas halo, y otras de Lis-
sajous, donde hay, hubo o habr numerosos satlites estacionados: SOHO,
WMPA, DISCOVR, los telescopios Herschel, Planck y James Webb, Gaia,
etc.
Los puntos L4 y L5 , al ser estables, se llenan solitos de cosas, aunque uno
no haga ningn esfuerzo Es as como, en los puntos L4 y L5 de Jpiter hay
miles de asteroides, tal vez millones.14 El primero en ser descubierto recibi
el nombre de Aquiles, en L4 . Se inici as una tradicin de usar nombres
de personajes de la Guerra de Troya, con los griegos en L4 y los troyanos
en L5 corrindolos detrs. Pero hay espas! Hctor se esconde en el campo
14
Como dijimos, L4 y L5 no son puntos matemticos, de manera que la masa m no
permanece estacionaria con respecto a las otras, sino que se mueve en unas rbitas raras
llamadas renacuajo, o herradura.
Cuadro 3.2: Cuerpos en los puntos de Lagrange del sistema solar (ms unos
colados)
Objeto m2 Troyano
Venus 2013 ND15 Troyano transitorio en L4 .
Tierra 2010 TK7 nico troyano conocido de la Tierra, en L4 .
Cruithne No estrictamente troyano, sino en rbita sincrnica con la Tierra
llamada horseshoe.
Marte 5261 Eureka Descubierto tras intensa bsqueda.
1998 VF31
2001 DH47
2007 NS2
2011 SC191
2011 UN63
1999 UJ7 nico en L4 .
Ceres, Vesta Varias docenas de asteroides troyanos transitorios (por entre miles y
millones de aos).
Jpiter troyanos Miles, en L5 . Un milln conjeturado.
griegos Miles, en L4 . Un milln conjeturado.
hildas Miles, en rbitas resonantes que visitan L4 y L5 , formando un en-
jambre triangular equiltero.
Tethys Telesto Satlites de Saturno.
Calypso
Dione Helene Satlites de Saturno (Helena en L4 !).
Polydeuces
Urano 2011 QF99 Posible transitorio (70000 aos) en L4 , coorbital por 106 aos, futuro
Centauro.
2014 XY49 En L4 , coorbital en rbita tadpole, en resonancia 7:20 con Saturno.
Neptuno 2001 QR322 Primero de los 17 conocidos. Se estima que existe un orden de mag-
nitud ms que en Jpiter.
Tierra/Luna polvo? Se conjetura que podra haber, pero nunca se lo ha observado.
ngulo de scattering
Para describir completamente el resultado del choque de dos partculas
que interactan mediante una fuerza central hay que resolver sus ecuaciones
de movimiento segn la teora que venimos viendo. No entremos en todos
los detalles. Digamos, para empezar, que ya hemos reducido el problema a
uno equivalente, unidimensional. Es decir, queremos analizar la desviacin
de una partcula de masa en un potencial central U (r).
= 20 .
Figura 3.25: Una rbita abierta slo tiene un punto de retorno, rmin .
donde rmin se encuentra como la raz del radicando (figurita 3.25). Cuando
se trata de una rbita abierta, en lugar de las constantes E y L conviene
usar otras: la velocidad v8 y el parmetro de impacto b. La relacin entre
los dos pares es sencilla (recordar que ponemos el cero de energa potencial
efectiva en el infinito, de manera que en infinito la energa es toda cintica):
1 2
E = v8 ,
2
L = bv8 .
Substituyendo en (3.131):
8 bv8
r2
dr
0 = b
2 2
2 b2 v8
rmin 2 v28 r2
2U
8 2
bv8 /r dr
= b
2
(saqu 2 v8
2
de la raz)
rmin 2U
v8 1 rb2 v 2
8
8
b/r2 dr
0 = b . (3.132)
b2 2U
rmin 1 r2
2
v8
2
que puede integrarse (est en el Landau?) (dentro de la raz, 2/v8 es
1/E). Se obtiene:
k
2 b
v8
0 = acos c ( )2 .
k
1 + v2 b
8
b = tan 0 .
Pero = 20 0 = /2 /2
( )
b = tan = cot
2 2 2
b = cot , (3.134)
2
Seccin eficaz
En experimentos de scattering, a diferencia de la Mecnica Celeste, uno
no tiene un nico proyectil sino un haz compuesto por muchos proyecti-
les, cada uno con un parmetro de impacto diferente. Por otro lado, desde
un punto de vista experimental, el ngulo de scattering y el parmetro de
impacto son dos cosas muy diferentes. Mientras el ngulo de scattering se
mide fcilmente, el parmetro de impacto no se puede medir directamente,
120 3.10. SCATTERING
Nt
pc = nt = dx.
V
Como no me interesa lo que le pasa a una molcula individual, sino en
promedio, puedo repetir muchas veces esta observacin y fijarme cuntos
proyectiles llegan a x sin chocar. Despus, entre x y x + dx tienen una
probabilidad de chocar que acabamos de calcular. Entonces, la cantidad de
molculas que llegan a x + dx sin chocar es la cantidad que llegaron a x
menos las que chocaron en la rodaja de espesor dx:
Nt
N (x + dx) = N (x) N (x) dx.
V
Si divido por la cantidad de molculas proyectiles que us, tengo una ecua-
cin para la probabilidad de llegar a x sin chocar, y luego chocar entre x y
x + dx:
Nt
p(x + dx) = p(x) p(x) dx.
V
Si la rodaja es diferencial, sta es una ecuacin diferencial, que podemos
acomodar convenientemente:
p(x + dx) p(x) Nt
= p(x) ,
dx V
dp(x) Nt
= p(x),
dx V
Nt
x
p(x) = c e V
donde c debe ser NVt para que p(x) est normalizada en (0, 8) por ser una
probabilidad.
El camino libre medio, ahora, no es ms que el valor medio de x:
8 8
Nt Nt x V
= xxy = x p(x) = x e V dx =
0 0 V Nt
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 123
V
= .
Nt 4R2
Si queremos poner valores en esta expresin, sabemos que en 22.4 litros de
aire hay un nmero de Avogadro de molculas:
22.4 l 22.4 103 m3
= =
NAv 4R2 6.02 1023 4(0.15 109 m)2
22.4 103 m3 22.4 103 m3
= =
6.02 1023 4(1.5 1010 m)2 6.02 41.52 1023 1020 m2
22.4 103 m
2 3
0.132 106 m 130 nm.
6.02 41.5 10
Comparen si quieren este valor con la distancia intermolecular y con el
tamao de las molculas (es ms grande que ambas).
Otros procesos
En la fsica subatmica, adems de resultar deflectado y salir en otra
direccin, al proyectil le pueden ocurrir otras cosas. Por ejemplo, puede
ser capturado por el blanco, como un neutrn en un ncleo o un electrn
en un halgeno. Est claro que en la descripcin que hicimos podemos
poner captura en lugar de scattering y tendremos una seccin eficaz
de captura (pongamos np , con minscula, para representar el nmero de
proyectiles por unidad de rea transversal a la direccin incidente, lo que
llambamos Np /A):
cap = Ncap /np .
Y, por supuesto, las dos cosas pueden ocurrir juntas: parte del blanco puede
ser absorbente y parte dispersor. Habr entonces una seccin eficaz total
experimentada por el proyectil:
tot = cap + sc .
4 r2
= sr = 4 sr,
r2
que es equivalente a los 2 radianes del crculo plano.
En la figura dibuj un cono, pero el ngulo puede tener cualquier forma
(algo que en los ngulos planos no puede ocurrir). Cuando uno necesita un
diferencial de ngulo slido (para integrar, por ejemplo) conviene que A sea
un rectangulito esfrico de lados d y d (a r = 1):
d
dNsc = np (, ) d.
d
d
La seccin eficaz diferencial d en general tambin depende de la direccin
(, ).
Como la totalidad de los proyectiles dispersados es la suma de los dis-
persados en cada direccin, la seccin eficaz total se obtiene de la diferencial
integrando en todas las direcciones:
2
d d
= d = sin d (, )d.
d 0 0 d
dN = 2 b db np
d = 2 b db.
d = 2 sin d
La frmula de Rutherford
Ahora podemos juntar las dos cosas, y calcular la seccin diferencial de
scattering en un potencial coulombiano. Tenamos (3.134):
b() = cot(/2)
128 3.10. SCATTERING
db 1
= 2
d 2 sin (/2)
d cot(/2) 1
=+ 2
d sin 2 sin (/2)
2
cos(/2)
=
2 sin sin3 (/2)
donde usamos que cot = cos / sin. Y ahora usamos sin = 2 sin(/2) cos(/2):
d 2 1
= 4 , (3.137)
d 4 sin (/2)
Nsc = np .
l
Nsc = nlp l .
Ahora bien, aunque cada evento de scattering individual puede verse dis-
tinto en uno u otro sistema, el nmero total de eventos es el mismo, es
130 3.10. SCATTERING
decir:
cm l
Nsc = Nsc .
El nmero de proyectiles tambin es el mismo en los dos sistemas:
ncm l
p = np .
En tal caso, las secciones eficaces totales tambin deben ser iguales:
cm = l .
Con la seccin eficaz diferencial el anlisis es ms sutil, porque en general
el ngulo de scattering ser distinto en los dos sistemas, cm l , y tambin
el d, como veremos de inmediato. Pero la definicin s puede usarse en los
dos sistemas:
d
Nsc (P d) = np d.
d
Igual que antes, np es igual en los dos sistemas. Pero adems el nmero
de eventos de scattering dentro de cierto ngulo slido visto en el SL es el
mismo que el visto en el correspondiente ngulo slido del otro sistema (lo
que es distinto es el ngulo slido y el ngulo de scattering). En definitiva,
como antes, tenemos:
( ) ( )
d d
dcm = dl ,
d cm d l
( ) ( )
d d dcm
= .
d l d cm dl
O sea: para encontrar la relacin entre las secciones eficaces diferenciales
en el SL y el SCM tenemos que encontrar la transformacin de los ngulos
slidos correspondientes a los mismos eventos de scattering.
Podemos avanzar un poquito ms aprovechando la simetra de las fuer-
zas centrales, ya que en:
d = sin d d = d(cos ) d
el ngulo azimutal (alrededor del eje de incidencia) es el mismo en los dos
sistemas. Nos queda slo la dependencia en :
( ) ( )
d d d(cos cm )
=
d l d cm d(cos l )
(el mdulo es para evitar algn signo negativo en esa derivada, ya que la
seccin diferencial se define positiva). Ahora tenemos que encontrar cmo
se relacionan cm y l . Y para encontrar esta relacin podemos recurrir a
los momentos lineales en los dos sistemas, que son fciles de calcular.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 131
m1 m1 m1 m2 p
r2 = R r R = r = r = r = (3.138)
M M M m2 m2 m2
Para la partcula 1:
m2 m1 m2
r1 = R + r p1l = m1 r1 = m1 R + r = m1 R + r
M M
m1
= p + p (usando (3.138))
m2
= p + p = p1l , (3.139)
p11l = m1 R1 + r1
= m1 R + p1 (ya que R no cambia en el choque)
= p + p1 = p11l , (3.140)
= 1 /2
0 .0 0
0 .0 0 3 .1 4
c m
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 133
Podemos ver que si los blancos son mucho ms pesados que los proyec-
tiles, estos dos ngulos son casi iguales:
m1 ! m2 0 tan l tan cm l cm .
3 3
S C M S L
2
= 1 / 2
2
= 1 / 2
d /d
d /d
a 2/4 1 a 2/4 1
0 0
0 .0 0 3 .1 4 0 .0 0 3 .1 4
c m la b
Sobre Rutherford
Rutherford, curiosamente, no figura como autor de los trabajos de Gei-
ger y Marsden. Es increble que no les hayan dado un premio Nobel a los
tres por el descubrimiento nada menos que de la estructura del tomo, que
desencaden finalmente la revolucin cuntica. Rutherford era una persona
extremadamente generosa, si bien manejaba su laboratorio un poco desp-
ticamente. Ya haba ganado el Premio Nobel de Qumica en 1908, por la
qumica de las substancias radiactivas: fue la primera persona en transmu-
tar un elemento qumico en otro (N en O), el sueo de los alquimistas. En
estos trabajos descubri y le puso nombre al protn (por William Prout).
Es el nico cientfico que hizo sus mayores contribuciones despus de ganar
el premio.
Durante 1912 los visit en Manchester Niels Bohr, quien inspirado por el
descubrimiento desarroll y public al ao siguiente (1913) los tres famosos
trabajos con su modelo atmico con las rbitas electrnicas cuantificadas,
que le valieron el premio Nobel de 1922. En 1919 Rutherford se mud a
Cambridge, donde en su laboratorio se obtuvieron varios premios Nobel
ms, incluyendo el de Chadwick (1935) por el descubrimiento del neutrn
en 1932, tambin una idea de Rutherford que qued en el anonimato. Y
lo mismo en el trabajo de John Cockcroft (1951), descubridor de la fisin
nuclear en 1932. Alent tambin a Patrick Blackett en el desarrollo de la
cmara de niebla, que lo llevara a ganar el premio Nobel en 1948 y a
descubrir el positrn y la antimateria junto con Beppo Occhialini, tambin
en 1932, el ao milagroso del Laboratorio Cavendish.
Su estudiante favorito fue Pyotr Kapitza (premio Nobel 1978), de quien
al principio sospechaba porque vena de Rusia. Le dijo que no tolerara pro-
paganda comunista en su Laboratorio. Kapitza fund un club muy exitoso,
el Club Kapitza, con el propsito de romper el hielo entre los estudiantes y
los profesores britnicos. l y Rutherford terminaron siendo grandes ami-
gos. Tambin fue l quien le puso de sobrenombre Cocodrilo, un nombre que
se hizo famoso. No s si en NZ hay cocodrilos, pero para el ruso un cocodri-
lo y un neocelands eran igualmente exticos. Terminaron siendo grandes
amigos.
Rutherford muri en 1937 a los 66 aos de edad, a consecuencia de
una hernia abdominal que se demor en ser operada, porque Rutherford
era Lord y no poda ser operado por un cirujano cualquiera de Cambridge.
Cuando lleg un Lord Cirujano de Londres, ya era tarde. Increble.19
Rutherford sola decir: La ciencia es, o Fsica, o coleccionar estampillas.
Eran tiempos ms simples, y menos polticamente correctos.
19
James Posckett, Sept. 2011, Physics World.
4
Oscilaciones
135
136 4.1. EL OSCILADOR ARMNICO
F (x) = k x
U (x) = 12 k x2 ,
1
Robert Hooke (1635-1703), cientfico y arquitecto ingls, con una extraordinaria
destreza experimental. Adems de la ley del resorte, que le permiti inventar la balanza
que tenemos en el bao, invent el microscopio y la palabra clula, el diafragma de iris
de las cmaras fotogrficas, el mecanismo de escape de los relojes de pndulo y mucho
ms, pelendose adems con todos los cientficos ingleses acusndolos de que le robaban
las ideas. Especialmente con Newton, con quien tuvo una gran enemistad toda la vida.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 137
U (x) 21 U 2 (q0 ) x2
L(x, x) = 12 m x2 12 k x2 ,
d2 U
donde k = dx2
0 por ser un mnimo.
x=x0 =0
La ecuacin de movimiento es:
BL
,
= kx /
.
Bx mx + k x = 0 . (4.1)
BL d/dt
= mx mx
/
-
B x
x(t) = C et
138 4.1. EL OSCILADOR ARMNICO
Como x(t) es real, y las soluciones que encontramos son complejas, las
constantes C1 y C2 hay que elegirlas para que la combinacin sea real.2
Si uno quiere una solucin que sea explcitamente real puede usar la
relacin:3 ei0 t = cos 0 t i sin 0 t:
( )
B1 B2
x(t) = A cos 0 t + sin 0 t
A A
2 x0
Las obtenemos de las condiciones iniciales: C1 = 2 i v20 , C2 = x0
2 + i v20 .
3
De Euler, cundo no.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 139
Lindo! Hay tres trminos, pero bien distintos de los tres resortes aislados.
Busquemos las ecuaciones de movimiento:
BL
,
d/dt
= m1 x1 m1 x1 /
/
B x1 /
/
. m1 x1 = (k1 + k2 )x1 + k2 x2
BL (4.8)
= (k1 + k2 )x1 + k2 x2 / m 2 x 2 = k2 x 1 (k2 + k 3 )x 2
Bx1 /
/
/
dem x2
-
Antes de resolverlas, notemos que tienen una linda forma para escribirlas
de manera matricial. Una tcnica que, como sabemos de los sistemas alge-
braicos, se vuelve til cuando tenemos ms dimensiones. Si llamamos:
[ ] [ ] [ ]
x1 m1 0 k1 + k2 k2
x= , M= , K= , (4.9)
x2 0 m2 k2 k2 + k3
tenemos:
Mx = Kx (4.10)
que es una versin matricial de la ecuacin del oscilador armnico!
Cmo resolvemos (4.8)? Podemos imaginarnos que las dos masas osci-
lan armnicamente con alguna frecuencia (que no conocemos), ambas con la
misma, y escribir (usando la forma compleja de la solucin, con xi = Rezi ):
z1 (t) = a1 eit ,
z2 (t) = a2 eit .
2 M a = K a
eit ,
eit
2 M a = K a
CAPTULO 4. OSCILACIONES 143
(K 2 M)a = 0 ,
que es un sistema algebraico para las amplitudes a! Podemos ver que es
una generalizacin de un problema de autovalores de una matriz, donde 2
es el autovalor y a es el autovector, y donde la matriz M aparece donde en
el problema habitual de autovalores aparece la matriz identidad. Esa matriz
se llama mtrica, y se dice que (4.3) es un problema de autovalores en la
mtrica de la masa. Se lo resuelve como el problema habitual de autovalores:
para tener amplitudes a no nulas, la matriz K 2 M debe ser singular, es
decir:
det(K 2 M) = 0 , (4.11)
que se llama ecuacin caracterstica, y es un polinomio (cuadrtico en este
caso) en 2 . As que su solucin nos da las frecuencias que buscbamos
para la solucin x(t), y vemos que puede haber ms de una. Estas frecuen-
cias se llaman frecuencias normales o autofrecuencias. Los autovectores
correspondientes (los a) se llaman modos normales. Una vez encontrados
las frecuencias y los modos normales el trabajo ya est casi terminado, y
slo resta escribir la solucin de alguna manera conveniente.
Masas y resortes iguales. Para no marearnos con cuentas en el pizarrn
avancemos con el caso de masas y resortes iguales:
[ ] [ ]
m 0 2k k
M= , K= ,
0 m k 2k
[ ]
2 2k m 2 k
K M= .
k 2k m 2
Y el determinante es:
det(K 2 M) = (2k m 2 )2 k 2 .
4k 2 + m2 2 4km k 2 = 0
m2 2 4km + 3k 2 = 0
m2 4
m2 3k 2
a
4k
m 16k 2
=
2m2
2 ? #
4 k 4 k 2 2k k 3k
,
= = = m k
2 m 2 m m m m
.
144 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS
stas son dos frecuencias a las cuales las dos masas pueden oscilar de ma-
nera puramente armnica. Una de ellas, 1 , es justamente la frecuencia de
oscilacin de una masa m sujeta a un resorte de constante elstica k. Ser
una coincidencia? Encontremos los modos normales de estas oscilaciones.
a
Modo de 1 = k/m:
[ k ] [ ]
m
2k
m k k k
K 12 M = k = ,
k m
2k
m k k
a1 a2 = 0 a1 = a2 := a,
[ ] [ ]
a1 i1 t a i1 t
con lo cual: z(t) = e = e .
a2 a
a
Modo de 2 = 3k/m:
[ ] [ ]
3k
2k
m k k k
K 22 M =
m
=
k 3k
2k
m k k
m
CAPTULO 4. OSCILACIONES 145
[ ][ ]
1 1 a1
= 0 a1 + a2 = 0 a1 = a2 := a.
1 1 a2
[ ] [ ]
a1 i2 t a
Es decir: z(t) = e = ei2 t .
a2 a
Y de nuevo, con a = A ei :
[ ]
A
x(t) = cos(2 t ).
A
Es decir, las masas se mueven con la misma frecuencia, amplitud y fase, pero
en direcciones opuestas (tambin se puede decir que las fases son opuestas):
Acoplamiento dbil
Vamos a seguir analizando el mismo problema en otro caso particular
interesante: el acoplamiento dbil. Es decir, el resorte del medio es mucho
ms blando que los otros dos:
146 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS
Calculamos el determinante:
det(K 2 M) = (k + k2 m 2 )2 k22
k22 + (k m 2 )2 + 2k2 (k m 2 )
= (k2 + (k m 2 ))2 k22 = k22
= (k m 2 )(2k2 + k m 2 ) = 0
c c
k k + 2k2
1 = , 2 = .
m m
La 1 es exactamente la misma que en el caso de resortes iguales. Y la razn
es la misma: el movimiento del modo correspondiente no afecta el resorte
del medio, que entonces es irrelevante en la dinmica.
Es fcil ver que esto mismo pasa independientemente de k2 : no importa
si es sper
a blando o sper duro, tenemos el mismo modo de oscilacin con
1 = k/m.
La segunda frecuencia en este caso es muy parecida a 1 , porque k2 ! k.
De hecho, si el acoplamiento es nulo, las dos frecuancias son iguales: una
situacin llamada degeneracin. La presencia del acoplamiento rompe la
degeneracin, separando las dos frecuencias. Se trata de una situacin muy
general: siempre el acoplamiento rompe la degeneracin.
El modo correspondiente de oscilacin tambin es el que calculamos
antes: las dos masas se mueven en oposicin de fase. Ahora, entonces, el
resorte del medio se comprime y se estira, y por lo tanto su presencia es
relevante en la dinmica. No es lo mismo si es sper duro que si es sper
blando. Y como estamos considerando que es sper blando, afecta poquito
la autofrecuencia.
Aprovechemos que 1 y 2 son parecidas y definamos su promedio:
1 + 2
0 = 1 .
2
CAPTULO 4. OSCILACIONES 147
1 = 0 , 2 = 0 + .
que tiene cuatro constantes de integracin como corresponde (las partes real
e imaginaria de a1 y a2 ),
( [ ] [ ] )
1 it 1
z(t) = a1 e + a2 eit ei0 t .
1 1
Los dos factores en esta expresin dependen del tiempo a travs de las
exponenciales complejas. Pero el primero vara mucho ms lentamente que
el segundo, porque ! 0 . Si miramos el sistema durante un tiempo corto,
el primer factor es casi constante, y la oscilacin es aproximadamente como
la del modo desacoplado: z(t) = aei0 t . Pero si dejamos pasar ms tiempo,
la constante a empezar a variar.
Pongamos valores iniciales:
a
a1 = a2 := PR
2
[ ]
a eit + eit i0 t
z(t) = e
2 eit eit
[ ]
cos t
=a ei0 t .
i sin t
Para ver las posiciones de las masas, tomamos la parte real de sta:
x1 (0) = a, x2 (0) = 0,
x1 (0) = 0, x2 (0) = 0.
x1 (t) a cos 0 t,
x2 (t) 0.
x1 (t) 0,
x2 (t) a sin 0 t.
1 (t) = 12 a cos 1 t,
2 (t) = 12 a sin 2 t.
stas son las dos ondas que oscilan con la misma amplitud y con frecuencias
parecidas, y de cuya interferencia resulta el batido tanto en x1 (t) como en
x2 (t). Estas coordenadas se llaman normales y volvern a aparecer.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 149
x1
x2
Pndulo doble
En el problema de la cadena lineal nos encontramos con que:
[ ]
m1 0
masa: M = , diagonal,
0 m2
[ ]
k1 + k2 k2
interaccin: K = , no diagonal, acoplando la
k2 k2 + k3
Digamos que las masas y las longitudes son iguales, lo cual es suficiente
para mostrar lo que queremos ver. Busquemos el lagrangiano, usando como
coordenadas generalizadas 1 y 2 :
m 2
T = (x1 + y12 + x22 + y22 ),
2
U = mg(y1 + y2 ).
x1 = l sin 1 x1 = l1 cos 1 ,
y1 = l cos 1 y1 = l1 sin 1 ,
x2 = l(sin 1 + sin 2 ) x2 = l(1 cos 1 + 2 cos 2 ),
y2 = l(cos 1 + cos 2 ) y2 = l(1 sin 1 + 2 sin 2 ).
U = mgy1 + mgy2
= mgl(cos 1 + cos 1 + cos 2 )
= mgl(2 cos 1 + cos 2 ) . (4.12)
BU BU
XXX
U (1 , 2 ) U (0, 0)
X+ 1 + 2 +
1 (0,0)
B 2 (0,0)
B
1 B 2 U 2
1 B 2 U
2 B U
+ 1 + 1 2 + 22 .
2 B2 1 (0,0) B1 B2 (0,0) 2 B2
2 (0,0)
1
U (2mgl 21 + mgl 22 ) . (4.14)
2
ml2
T (221 + 22 + 21 2 )
2
1
T ml2 (221 + 21 2 + 22 ) . (4.15)
2
152 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS
M = K.
det(K 2 M) = 0 .
2(0 )2 2 = 220 + 22 40 2
= 2 40 + 220 = 0 (reordeno)
a
40 1620 4 220
=
c 2
820 ?
= 20 = 20 20
?4
= 0 (2 2)
CAPTULO 4. OSCILACIONES 153
# a ?
? 1= a2 2 0 0
2 = 02 (2 2) ?
2= 2 + 2 0 0
a
Tenemos dos frecuencias distintas, una mayor que g/l y una menor. Cuan-
do busquemos los modos normales (ejercicio!), encontraremos que:
?
1 a1 = (1, 2)
?
2 a2 = (1, 2)
que podemos interpretar de la siguiente manera.
U (q) = U (q1 , q2 , . . . qn );
1
T PO = mij i j ,
2 i,j
1
LP O = (mij i j kij i j ) .
2 i,j
Los coeficientes mij y kij permiten definir las siguientes matrices simtricas
(los elementos fuera de la diagonal se reparten cada uno medio coeficiente):
m11 m12 . . . k11 k12 . . .
M = m21 m22 . . . , K = k21 k22 . . . .
.............. ............
Con estas definiciones, la ecuacin de movimiento es:
mij j + kij j = 0, i = 1 . . . n ,
j j
M + K = 0 ,
CAPTULO 4. OSCILACIONES 155
Coordenadas normales
La solucin general que hemos encontrado tiene una forma complicada:
n
(t) = Re cj aj eij t ,
j=1
K a j = j M a j .
K ai = i M ai , (4.17)
K aj = j M aj
a:j :
K = j a:j :
M,
aTj K= j aTj M. (4.18)
La conjugacin en este caso fue muy sencilla, porque las matrices son reales
as que no cambian. Adems son simtricas, con lo cual los autovalores
son reales. Los modos normales son deplazamientos de las coordenadas, as
que tambin son reales, y la conjugacin es slo la transposicin.4 Ahora
restamos aTj (4.17) (4.18)ai :
0 = (i j ) aTj M ai .
Es decir, si i j (ignoremos por un rato la degeneracin):
aTj M ai = 0 , (4.19)
4
Ver, por ejemplo en el Goldstein, la demostracin completa y un poco aburrida de
que si K y M son reales y simtricas, y M es definida positiva, entonces las autofre-
cuencias y los modos normales son reales. Una matriz es definida positiva si la forma
cuadrtica asociada x Ax = xT Ax es definida positiva.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 157
AT MA = 1 ,
AT K A = ,
o sea que A diagonaliza simultneamente a K!
Ya que A es tan bondadosa, usmosla para cambiar de coordenadas:
AT M = A T
M A = AT M ,
looomooon
1
158 4.4. TRATAMIENTO GENERAL
T = 12 (12 + 22 + 32 ),
U = 21 (12 + 22 + 32 21 2 21 3 22 3 ).
Escribimos las matrices de masa y de interaccin:
1 0 0
M = 0 1 0 ,
0 0 1
1
K = 1 .
1
Y la ecuacin caracterstica es:
1 2
det (K 2 M) = 1 2 = 0.
1 2
(1 2 )3 3 3 2 (1 2 ) 2 (1 2 ) 2 (1 2 ) =
160 4.5. DEGENERACIN
(1 2 )3 23 32 (1 2 ) = 0.
Lo pongo en el Mathematica o lo factorizo (x := (1 2 )):
?
x3 23 32 x = (x 2)(x2 + 2x + 2 ),
= x3 3x2 23 OK
[(1 2 ) 2][(1 2 ) + ]2 = 0
$
2
?
1 2 = 0 1 = 1 2
& ?
(1 2 + )2 = 0 2 = 1 +
?
% 3 = 1 + .
Vemos que hay dos frecuencias iguales! 2 = 3 . Ahora calculamos los
autovectores.
Para 1 : (K 12 M)a1 = 0:
1 12 a1
2
1 1 a2 = 0
1 12 a3
1 1 + 2 a1
1 1 + 2 a2 = 0
1 1 + 2 a3
2 a1
2 a2 = 0
2 a3
2 1 1 a1
1 2 1 a2 = 0, independiente de .
1 1 2 a3
La matriz es singular, as que no obtenemos tres ecuaciones independientes
sino slo dos:
a2 a3 3 3
(4.21) en (4.22): + 2a2 a3 = a2 a3 = 0 a2 = a3
2 2 2 2
(4.23)
(4.23) en (4.21): a1 = a2 = a3 a
a1 = a(1, 1, 1).
Para 2 : (K 22 M)a2 = 0:
a1
a2 = 0.
a3
Ahora tengo slo una ecuacin independiente, lo cual est bien porque tengo
un autovalor doble: hay un subespacio vectorial de dimensin 2, donde todos
los vectores satisfacen la ecuacin de autovalores. La ecuacin de este plano
es:
a1 a2 a3 = 0 a3 = a1 a2 . (4.24)
Podramos elegir a1 = 0, a2 0: a2 = (0, a, a), que corresponde a una
oscilacin con la masa 1 quieta y las otras dos en contrafase. Y para 3
tengo la misma ecuacin (4.24), y podramos elegir a3 = (a, 0, a), con la
masa del medio quieta. Claramente estos dos modos tienen la misma energa
pero no son ortogonales!
Son 5 ecuaciones con 6 incgnitas. Est bien, porque puedo tomarlos or-
togonales pero en cualquier orientacin dentro del plano de degeneracin.
Tengo libertad para fijar un valor. Sea, por ejemplo, a23 = 0 (pndulo 3
quieto en el modo 2).
1
(4.26) a21 = a22 a2 = ? (1, 1, 0) ,
2
1
a3 = ? (1, 1, 2) .
6
donde hemos definido gii = 2g (porque cada trmino diagonal aparece dos
veces en la sumatoria), gi i+1 = gi i1 = g y gij = 0 el resto. Es decir:
2 1 0 . . . . . . .
1 2 1 . . . . . . .
K = g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ,
. . . . . . . . . . . . 2 1
. . . . . . . . . . . . 1 2
es tridiagonal.
Entonces, tenemos que resolver la siguiente ecuacin caracterstica:
2g 2 m g 0 ...
g 2g 2 m g . . .
0 = det(K 2 M) = det
.
0 g 2g m . . .
2
....................................
Esta matriz tiene una forma muy particular, que nos permitir calcular el
determinante de manera exacta para cualquier valor de N . Simplifiqumosla
un poco. Sacamos factor comn g, con lo cual los trminos de las diagonales
secundarias se convierten en 1, y los de la diagonal los llamamos:
2
2m
a=2 = 2 2, (4.32)
g 0
Vemos que esta matriz tiene una estructura que se repite. Llamemos DN al
determinante de la matriz entera, el que queremos calcular. Los determinan-
tes de las matrices que aparecen anidadas (sealadas con lneas en (4.33))
son DN 1 , DN 2 , etc. Para calcular DN lo desarrollamos por la primera
columna:
DN = aDN 1 + (1)(1)D1 = aDN 1 + D1 ,
donde los 1 vienen del elemento y de la posicin correspondiente. El de-
terminante D1 es el de la matriz que resulta de eliminar la primera fila y la
segunda columna, que es parecido pero no igual a los D:
-1 0 0 0
-1 a -1 0
det
0 -1 a -1 .
ste podemos desarrollarlo por la primera fila, y los que nos queda es el
determinante de la matriz indicada, que es DN 2 :
D1 = DN 2 .
En definitiva:
DN = aDN 1 DN 2 ,
que es una sorprendente frmula recursiva para calcular un determinan-
te de un tamao arbitrariamente grande, ya que D1 y D2 son fcilmente
calculables.
Pero todava no terminamos. En (4.32) vemos que a es menor que 2. Un
coseno es menor que 1, y nos conviene redefinir este parmetro as:
a = 2 cos ,
DN = 2 cos DN 1 DN 2 . (4.34)
DN = A+ eiN + A eiN .
Como decamos, es fcil ver que los dos primeros trminos de la reccurrencia
(las condiciones iniciales) son:
D1 = a, D2 = a2 1,
con lo cual:
D1 = a = A+ ei + A ei = 2 cos ,
D2 = a2 1 = A+ e2i + A e2i = 4 cos2 1.
ei i ei i
DN = e e
2i sin 2i sin
sin(N + 1)
= .
sin
Cmo hacemos ahora para encontrar los modos de oscilacin? Una posibi-
lidad es substituir los n en la ecuacin secular, como hacemos siempre. Se
obtiene as tambin una relacin de recurrencia para los modos, y se puede
seguir avanzando por ese lado. Pero hagmoslo de otra manera.
Escribamos la ecuacin de movimiento para la coordenada j-sima (no-
tar que j aparece en slo dos trminos de U ):
d BL
= mj
dt B j
BL
= +g(k+1 j ) g(j j1 )
Bj
mj = g(j1 2j + j+1 )
g
j = (j1 2j + j+1 ) = 02 (j1 2j + j+1 ).
m
El miembro de la derecha de esta ecuacin tiene la pinta de la forma discre-
tizada de una derivada segunda en la coordenada espacial a lo largo de la
cadena. Si pasamos al continuo (DETALLAR ALGO) obtenemos una ecua-
cin con derivada segunda del tiempo igual a derivada segunda del espacio,
es decir una ecuacin de onda, Las soluciones, por lo tanto, seran ondas.
En la versin discreta tambin. Hagamos una propuesta de solucin tipo
onda viajera, con una coordenada espacial discreta:
xj+1 xj = (j + 1)a ja = a,
xj1 xj = (j 1)a ja = a,
168 4.6. OSCILACIONES DE UNA CADENA LINEAL
y nos queda:
( )
eika + eika
n2 = 02 2 1
2
ka
= 202 (1 cos ka) = 402 sin2 ,
2
ka
n2 = 40 sin .
2
Esta expresin, que relaciona la frecuencia con el nmero de onda, es ex-
tremadamente importante y se llama relacin de dispersin. Qu significa
lo que hemos calculado? Significa que existe una solucin tipo onda viajera
(x0 ) = (0) = 0.
k(N + 1)a = n, n = 1, 2 . . . N,
n
k= .
a(N + 1)
En definitiva:
nxj
(xj , t) = 2iAn sin ein t
a(N + 1)
n
aj in t
= 2iAn sin e
a(N + 1)
nj
o, equiv. : = 2An sin sin n t. (4.37)
N +1
(En las primeras dos lneas hay que entender parte real de, con An com-
plejo; en la tercera, que es real, los An son reales.)
La relacin de dispersin tambin nos queda discretizada:
na n a 2 a n
n = 20 sin = 20 sin = 0 a sin .
2 (N + 1)a
looomooon L 2 a 2 L
L
que es una recta. Estos modos de frecuencia baja tienen menor k, es decir
mayor longitud de onda, y por lo tanto las masas vecinas se mueven apro-
ximadamente en fase. Esto produce mnos estiramiento relativo, y menos
energa elstica en los resortes. Para n mayores, la relacin de dispersin
se baja de la relacin lineal, y hay una mxima frecuencia 20 , correspon-
diente a una mnima longitud de onda 2a: las masas vecinas se mueven en
oposicin de fase.
FIGURAS
5
171
172
m= m m = dr.
rP = rO + r.
Tenamos:
vP = vO + r.
Hacemos el mismo desplazamiento, de manera que vP es la misma, pero
usamos O1 en lugar de O. Tenemos:
vP = vO1 + 1 r1 . (5.2)
Pero r y r1 estn relacionados: r = r1 + a. Entonces:
vP = vO + (r1 + a)
= vO + r1 + a (distribuyo)
= (vO + a) + r1 (reacomodo)
donde el trmino (vO + a) es (5.1) aplicada al punto O1 . Entonces:
vP = vO1 + r1 . (5.3)
Y como (5.2) es igual a (5.3) tenemos que = 1 para todo par de puntos
O y O1 .
O sea: la velocidad angular es independiente de la eleccin del origen del
sistema S 1 . As que la llamamos velocidad angular del cuerpo rgido.
Obsrvese que esto no se puede hacer en un sistema de partculas no rgido.
As que la frmula que encontramos:
vP = vO + r (5.4)
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 175
0 = vP + rP O .
(No necesitamos despejar, nos basta con observar que ese punto quieto
existe.)
176 5.2. EJE DE ROTACIN
Por otro lado, los puntos quietos de todas las rodajas estn alineados,
y forman entonces un eje de rotacin (instantneo, ya que puede ir cam-
biando). Por qu estn alineados? Es tambin sencillo de ver. Miremos
el cuerpo de costado, poniendo ahora hacia arriba. Sean dos puntos
P y Q, que definen un eje e: rP rQ = d e. Calculamos la diferencia de
velocidades:
vP vQ = (rP rQ ) = d e
vP vQ
= e,
d
as que si omega es paralela a e ( e = 0), entonces vP = vQ . Es decir:
los puntos que se encuentren sobre un eje paralelo a omega se mueven con
la misma velocidad. As que si tengo un punto con vP = 0, todos los puntos
que estn sobre una recta que pasa por P y que sea paralela a omega tienen
tambn velocidad cero. se es el eje instantneo de rotacin.
En particular: si conozco dos puntos quietos, el eje de rotacin pasa por
ellos.
Si tengo rodadura sobre una lnea de contacto (un cono apoyado sobre
su generatriz, por ejemplo), esa lnea es el eje instantneo de rotacin.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 177
Ejemplos
v
vP = O + rOP
v
vE = O + rOE
y tenemos: rOE = a z
= a y, @t!
vP
vP = h cos = !!
h cos
( r )2 = 2 r2 sin2 ( = ang(, r ))
= 2 r2 (1 cos2 )
= 2 r2 2 r2 cos2
= 2 r2 ( r )2 ,
En este caso, est claro que la energa cintica est compuesta por la suma
de una energa de traslacin y una de rotacin: T = Ttras + Trot , corres-
pondientes a cada uno de los trminos de (5.7). De hecho, si elegimos como
punto O un punto quieto del cuerpo rgido, tambin se anula el primer tr-
mino de (5.6), y queda solamente la energa de rotacin. (Ojo: el segundo
trmino de (5.6) tambin se anula, pero por un motivo distinto que en el
caso en que O es el centro de masa. Cul?) No olvidar, sin embargo,
que estas simplificaciones SLO tienen lugar para elecciones con-
venientes del punto O. En cualquier otro caso hay TRES trminos
en la energa cintica, Ec. (5.6).
La energa cintica de traslacin no tiene mayor misterio. Miremos con
ms detalle la de rotacin.
componentes, requieren sumar sobre las tres direcciones del espacio. As que
vamos a recurrir a una notacin abreviada llamada convencin de Einstein.
Consiste en sobreentender que, cuando hay ndices repetidos en un trmino,
hay que sumar sobre todos los valores de esos ndices (es decir, de 1 a 3).
Por ejemplo, el cuadrado de un vector a se escribe as:
3
2 2
a =aa=a = a2i ai ai .
i=1
De demostracin trivial: I1 + I2 I3 .
Si es plano en (x1 , x2 ): I3 = I1 + I2 .
Sabemos que, si elegimos como origen del sistema fijo al cuerpo el centro
de masa, podemos escribir T = Tcm + Trot . Qu sabemos y qu ignoramos
de estos dos trminos? Tcm depende de M (que sabemos) y de vcm (que
ignoramos y tendremos que calcular). Por su parte, Trot depende de I y de
, ambas a calcular. Cuntos grados de libertad tiene el sistema? Debido
a la rodadura, slo uno. As que mejor que nos quede una sola velocidad en
la expresin final de T
La geometra del problema nos dice que el movimiento del centro de
masa es circular alrededor del centro del half-pipe. As que nos conviene
usar coordenadas polares:
rcm = rcm = (R a)
vcm = (R a) , (no hay r).
1 2 M
Tcm = M vcm = (R a)2 2 .
2 2
0 0
1 cm
Trot = (I 7
2 1 1
2
+ I2cm72 cm 2
2 + I3 3 )
1 cm 2 1 M a2 2
= I
2 3
= .
2 2
De dnde sacamos I3cm ? Lo calculamos segn su definicin, o lo buscamos
en tablas o en Wikipedia. Todava nos falta , no sabemos cunto vale en
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 185
vP = 0 = vcm + rcmP
0 = (R a) + z a
= (R a) + a
Ra
= z.
a
Notar el signo en esta expresin: es opuesta al avance de la rodadura,
obviamente. Por lo tanto:
M a2 (R a)2 2
Trot =
4 a2
M (R a)2 2
= .
4
Finalmente:
M M
T = (R a)2 2 + (R a)2 2
2 4
3
T = M (R a)2 2 .
4
Notemos que tiene la pinta de una rotacin pura: si I31 = 3/2M (R a)2 .
Claro, tiene que ser una rotacin pura con respecto al punto P , cuya velo-
cidad es nula. Usando el teorema de Steiner, que veremos a continuacin,
podemos calcular I3P a partir de I3cm as:
33 a3 a3
I3P = I3cm + M (a 2
1 0)
M 2 3
=a + M a2 = M a2
2 2
1 1 3M a2 (R a)2 2 3
T = Trot = I3P 2 = = M (R a)2 2 , QED.
2 2 2 a 2 4
Teorema de Steiner
Hay total libertad de eleccin del punto O con respecto al cual elegir
el sistema de referencia solidario al cuerpo rgido. En ocasiones uno tiene
186 5.4. TENSOR DE INERCIA
usando la relacin entre las coordenadas de los puntos del cuerpo con res-
pecto a O y al centro de masa:
r1 = a + r x11 = x1 + a1 , etc.
A m me resulta ms claro hacer el clculo separando elementos diagonales
y no diagonales. Para los diagonales tenemos:
Iiio = m (x12 12
j + xk )
= m [(xj + aj )2 + (xk + ak )2 ]
= m [x2 2
j + xk + a
2 2
j + ak + 2a
loomoon
j xk + 2ak xj ]
looooooomooooooon
indep. dependiente
de de
= m (x2j + x 2
k ) +( m )(a 2
j + a 2
k ) + 2a j m x
+2a k m xj
looooooooomooooooooon looomooonk looomooon
cm
Iii 0 0
donde vemos dos trminos que se anulan con el argumento ya conocido: son
la posicin del centro de masa en el sistema del centro de masa.
Fuera de la diagonal, por su parte, tenemos (i j):
Iijo = m x1 1
i xj
= m (xi + ai )(xj + aj )
= m (xi xj + loaomo ai xj + aj xi )
i akon + looooomooooon
En definitiva:
U = Uext + Uint ,
188 5.6. MOMENTO ANGULAR
donde
Uint = U (r ).
Pero, en un cuerpo rgido, las r estn fijas, as que Uint es una constante y
podemos ignorarla. Para la dinmica slo nos importa la energa potencial
externa.
O sea, la variacin del momento angular total es igual al torque total ex-
terno: L = Next .
0
>
+ R m ( r1 ) R m r
=
1
0
*0
1
+ r1 m vcm (
m r ) vcm =0
= RP+ m [r1 ( r1 )].
O sea, por un lado vemos que nos quedaron dos trminos, y que uno de ellos
es el momento angular de toda la masa concentrada en el centro de masa,
ms otro trmino, que tiene que ver con el movimiento alrededor del centro
de masa, que habitualmente se llama momento angular intrnseco o spin:
Lo = R P + m [r1 ( r1 )] Lcm + Lspin . (5.12)
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 191
donde dej de usar la prima para escribir menos, pero r sigue siendo la
posicin de con respecto al centro de masa, igual que en la figura. Escri-
biendo lo mismo en componentes y usando el truco de la identidad con la
delta de Kroenecker:
Li = m [i xk xk xi xj j ]
= m [j ij xk xk xi xj j ]
= j m [ij xk xk xi xj ]
= Iijcm j ,
O sea:
L = Icm . (5.13)
En la base de los ejes principales de inercia I es diagonal, as que el momento
angular es simplemente:
L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 ) . (5.14)
LP = IP = I1P
* 0 1 + I P
* 0 2 + I3P 3 3
1 2 2
= I3P 3.
dLP
= NP I3P = M gl sin . (5.15)
dt
Si definimos:
M gl
2 = ,
I3P
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 193
gl
M
g g
2 = = ,
(d2
M
+ l2 ) d2
+l l1
l
2
Friedrich Bessel, astrnomo alemn (1784-1846). Genial autodidacta, fue el primer
astrnomo en calcular la distancia a una estrella midiendo su paralaje (la estrella 61
Cygni). Desarroll novedosos mtodos matemticos para la reduccin de mediciones as-
tronmicas, y tambin gran cantidad de mtodos fundamentales de la fsica matemtica,
principalmente en sus aplicaciones a la geodesia y la astronoma.
194 5.6. MOMENTO ANGULAR
vP = r = r 3, porque vcm = 0.
2 L L
= = , constante, con L e I2 datos.
sin I2 I2
Notar que esta precesin no se debe a la existencia de fuerzas! Es un fen-
menos puramente cinemtico. Volveremos sobre este tema ms adelante.
2. Un cuerpo rgido sin punto fijo alguno (un cuerpo rgido lanzado al
aire, por ejemplo). En este caso elegiremos como punto de referencia
el centro de masa.
Ecuaciones de Euler
Las ecuaciones de movimiento que vamos a derivar surgen directamente
de un anlisis Newtoniano (aunque pueden obtenerse tambin en el for-
malismo de Lagrange, por supuesto, lo tengo manuscrito pero me parece
innecesariamente largo y distractivo; algn da lo tengo que pasar). Se lla-
man ecuaciones de Euler, y son como una versin rotacional de la segunda
ley de Newton, F = ma.
L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 ).
dr
vP = r = r.
dt
198 5.7. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO
a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ,
donde hay que notar dos cosas: las componentes cambian y los versores no.
Los versores no cambian porque en el sistema no inercial estn fijos. Slo
cambian las componentes. Pero al escribir la derivada no es necesario poner
los parntesis y el subndice SNI, porque las componentes son las mismas
vistas en los dos sistemas.
Ahora derivamos en el sistema inercial:
( ) ( dei )
da dai
= ei + ai , (5.19)
dt SI i
dt i
dt SI
looomooon
es (5.18)
donde los versores ahora s cambian, vistos desde el sistema inercial. Usando
(5.17):
( dei )
ai = ai ( ei )
i
dt SI i
= ai ei ( es independiente de i)
i
=a
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 199
( ) ( )
da da
= +a,
dt SI dt SN I
Cierro parntesis.
L + L = N . (5.21)
I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = N1 , (5.22)
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = N2 , (5.23)
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = N3 . (5.24)
I1 1 = (I2 I3 ) 2 3 ,
I2 2 = (I3 I1 ) 3 1 ,
I3 3 = (I1 I2 ) 1 2 .
es decir, el eje 3 es un eje de simetra del cuerpo. Hay dos tipos de cuerpos
con esta forma: prolados (como un zucchini, o un huevo) y oblados (como
un zapallito, o como la Tierra misma).3
I1 1 = (I1 I3 ) 2 3 ,
I1 2 = (I3 I1 ) 3 1 ,
1 I1 ) 1 2 3 = constante .
(I
I3 3 =
Trot = 12 L.
En ese producto escalar, como L est fijo, debe cambiar de manera que
su proyeccin en la direccin de L sea constante. Esto determina el cono
del laboratorio y la precesin de alrededor de L con velocidad l .
Tenemos entonces dos conos, apoyados uno sobre el otro a lo largo de
una generatriz (), y rodando uno sobre el otro: con 3 fijo visto desde el
cuerpo, y con L fijo visto desde el laboratorio. Los ngulos y son en
general distintos, as que las velocidades de precesin tambin son distintas,
c l . Puede demostrarse que l = L/I1 , (como hicimos en el segundo
ejemplo de la seccin 5.6).
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 205
I1 I3
c = 3
I1
= 1 1 + 2 + 3,
I1 1 = (I2 I3 ) ,
I2 = (I3 I1 ) 1 ,
I3 = (I1 I2 ) 1 .
0 1 0 1 cte .
= ab ,
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 207
d
? (I3 I1 ) (I1 I2 ) 2
= ab = 1
I2 I3
d
(I3 I1 )(I2 I1 )
= 1 ,
I2 I3
angular del cuerpo rgido con respecto al SL, no tenemos ms que sumar
las velocidades angulares relativas de cada sistema respecto del anterior.
Sumarlas vectorialmente.5 Entonces tenemos:
= z + + 3,
Calculemos por separado los dos trminos que aparecen en (5.29). En primer
lugar:
12 + 22 =( sin sin + cos )2 + ( sin cos sin )2
( cos ((((
=2 sin2 sin2 + 2 cos2 + ( ((sin
sin
(
2(
((((
( cos
2 sin2 cos2 + 2 sin2 ( ((sin
sin
(
2(
=2 sin2 + 2 .
En segundo lugar:
32 = ( + cos )2 .
Finalmente:
o
Trot = 12 I1o (2 + 2 sin2 ) + 21 I3o ( + cos )2 .
Por otro lado, el potencial es el gravitatorio:
U = mgz = mgl cos ,
expresado en el ngulo de Euler . As que el lagrangiano es:
L(, , , , , ) = T U = Trot U =
= 12 I1o (2 + 2 sin2 ) + 21 I3o ( + cos )2 mgl cos .
Inmediatamente notamos que y son cclicas. As que sus correspon-
dientes momentos generalizados se conservan. sto nos da de regalo dos
constantes de movimiento que (como tenemos tres grados de libertad) nos
permitirn reducir el problema a uno equivalente unidimensional. Veamos
el primero:
BL
p = = I1o sin2 + I3o ( + cos ) cos Lz , (5.30)
B
que es constante porque no hay torque en la direccin z. El otro momento
conservado es:
BL
p = = I3o ( + cos ) L3 (5.31)
B
(notar que es el segundo trmino de Lz sin el cos , que proyecta z sobre
3), que es constante porque tampoco hay torque a lo largo de 3. El nico
torque est en la direccin de la lnea de nodos.
Podemos combinar (5.30) y (5.31) para obtener una expresin intere-
sante para la velocidad angular :
Lz = I1o sin2 + Ilooooooomooooooon
o
3 ( + cos ) cos
L3
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 213
Lz L3 cos
= . (5.32)
I1o sin2
E =T +U
= 12 I1o (2 + 2 sin2 ) + 21 I3o ( + cos )2 + mgl cos
= 12 I1o 2 + 21 I1o 2 sin2 + 12 I3o ( + cos )2 + mgl cos
(Lz L3 cos )2 1 o L3
2
= 21 I1o 2 + 21 I1o sin2
+ I
2 3 o2
+ mgl cos
I1o2 sin4 I3
1 o 2 1 (Lz L3 cos )2 1 L23
= lo I
1 on + + + mgl cos .
2omo
2 I1o sin2 I3oon
lo2omo
cintica ef.
constante
looooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooon
potencial efectiva
En definitiva:
1 (Lz L3 cos )2
Uef () = + mgl cos . (5.33)
2 I1o sin2
Lz L3 cos (t)
(t) = . (5.34)
I1o sin2 (t)
sin 0
0 = I1o 2 cos 0 I3o 3 + mgl,
que es una cuadrtica en . Dependiendo de los parmetros, puede tener
races reales: a
I3o 3 I3o2 32 4I1o cos 0 mgl
= .
2I1o cos 0
Podemos ver que si 3 es suficientemente rpido (trompo veloz), entonces
las dos races son reales, una grande y una chica. La raz grande es:
I3o 3
,
I1o cos 0
que no depende de g, as que debera existir aun sin gravedad. No es ms
que la precesin del trompo libre de fuerzas que ya analizamos. La raz chica
se obtiene desarrollando la raz cuadrada y se obtiene:
mgl
.
I3o 3
216 5.8. NGULOS DE EULER
a 2 b + c = 0.
b b c b c b
$
& + = ,
= 2a 2a b a b a
b b c c
+ = .
%
2a 2a b b
Con a = I1 cos , b = I3 3 , c = mgl tenemos:
$
I3 3
,
I1 cos
&
=
mgl
.
%
I3 3
No es difcil ver que + , independiente de la gravedad, es igual a la obtenida
en la Seccin 5.6, en el ejemplo de la precesin libre. La precesin lenta
se debe al torque gravitatorio.
La Tierra, aunque no est apoyada en un punto como el trompo que
acabamos de analizar, sufre estos movimientos superpuestos a su traslacin
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 217
Mecnica hamiltoniana
Fuerzas y aceleraciones.
Coordenadas cartesianas.
Segunda Ley.
Espacio y tiempo.
Ecuaciones de Hamilton.
Hamiltoniano. En casi todos los problemas interesantes es la energa:
una cantidad fsicamente relevante y que muchas veces se conserva
(al contrario de L).
Espacio de fases.
Otras cantidades conservadas, mtodos aproximados, perturbacio-
nes
Fsica: fluidos, cuntica, astrofsica, plasmas
219
220
funcin del estado y eventualmente del tiempo. Dado un estado inicial (con-
diciones iniciales q0 , q0 ) las ecuaciones de movimiento que determinan la
evolucin del sistema son las ecuaciones de Lagrange:
BL d BL
= , i = 1, . . . n.
Bqi dt B qi
L = 12 A(q) q 2 U (q),
B q BL B q BL
= p p =
Bq Bq Bq Bq
BH BL
= = (por la Ec. de Lagrange)
Bq Bq
d BL d
= = p = p. (6.4)
dt looBmo
q on dt
p
Ejemplo: el pndulo
A manera de ejemplo consideremos un pndulo simple, plano. Tiene un
solo grado de libertad, de manera que el espacio de fases tiene dos dimen-
siones y podemos dibujarlo fcilmente. En la Gua tienen el caso general del
pndulo simple sin la restriccin a un plano de oscilacin, llamado pndulo
esfrico.
Ya conocemos el lagrangiano:
L(, ) = 12 ml2 2 + mgl cos ,
usando como coordenada generalizada el ngulo de elevacin respecto de la
vertical. Su momento cannico conjugado es:
BL
p = = ml2 .
B
224 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
H = p L
= p 12 ml2 2 mgl cos
p ( p )2
= p 2 21 ml2 mgl cos
ml ml2
p2
= mgl cos = H(, p ) .
2ml2
El caso general
Consideremos el caso general, no necesariamente conservativo. Tenemos:
n
H= pi qi L(qi , qi , t),
i=1
BL
pi =
B q
qi = fi (qi , pi , t)
y reemplazar en H.
Para obtener las ecuaciones de evolucin calculamos el diferencial total
de H:
n ( )
BH BH BH
dH = dqi + dpi + dt. (6.7)
i=1
Bqi Bpi Bt
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 225
BH BH BH BL
qi = ; pi = ; = .
Bpi Bqi Bt Bt
La derivada temporal
La cuestin de la derivada temporal de H es importante y sutil. Acaba-
mos de ver que su derivada parcial temporal es igual a la derivada parcial
temporal del lagrangiano. As que, si el lagrangiano no depende del tiempo,
H tampoco. Eso es todo? Qu podemos decir de la evolucin temporal de
H, es decir de su derivada total con respecto al tiempo?
A medida que transcurre el tiempo, q y p cambian, y eso hace cambiar
el hamiltoniano adems del cambio producido por la derivada parcial. Es
decir, tenemos que calcular:
n (
d BH BH ) BH
H= qi + pi +
dt Bqi Bpi
i=1 looooooomooooooon
Bt
todas = 0 @i
ec. Hamilton
d BH
H= .
dt Bt
Es decir, H es una constante de movimiento si no depende (ni H ni L, es
lo mismo) explcitamente del tiempo. En tal caso, la rbita en el espacio de
fases ser por curvas de H = cte (o E = cte si H = E). En otras palabras,
H da el movimiento, pero no cambia. Esto, definitivamente, no pasaba con
L en el espacio de estados!
226 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
T = 12 m(r2 + r2 2 )
U = U (r) central
La relacin entre (r, ) y (x, y) no depende del tiempo, y U (r) no depende
de las velocidades, as que sabemos que H= T + U .
Ejercicio para casa: mostrar que H = BBL q L da lo mismo.
qi i
Pero tenemos que poner todo en coordenadas cannicas, as que usamos
las definiciones de los momentos:
BL
pr = = mr,
B r
BL
p = = mr2 .
B
Las invertimos para despejar las velocidades generalizadas:
pr p
r = , = ,
m mr2
que usamos en el hamiltoniano:
H = T + U = 12 m(r2 + r2 2 ) + U (r)
( 2 )
1 pr 2
p2
= 2m + r 2 4 + U (r)
m2 mr
( )
1 2
p2
= p + + U (r) .
2m r r2
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 227
BH p2 dU
pr = = 3
, (6.9)
Br mr dr
BH
p = = 0. (6.10)
B
La Ec. (6.10) dice que el momento angular se conserva, p = cte = p (0).
La papa est en (6.9). Si ponemos pr = mr reobtenemos la relacin entre
la aceleracin radial y la fuerza externa ms la centrfuga:
1
p2
mr = U (r) + .
mr3
Es decir: una ruta alternativa para llegar a las mismas ecuaciones de mo-
vimiento. Vale la pena? Veremos a continuacin un hint de algunas de las
bellezas y ventajas de esta formulacin
Coordenadas ignorables
Ya hemos visto que, si el lagrangiano es independiente de una coorde-
nada qi , el momento correspondiente pi es constante. A esas coordenadas
las llamamos cclicas, y tambin se las llama ignorables, por razones que
veremos de inmediato.
En el formalismo hamiltoniano pasa lo mismo: si H es independiente
de qi , entonces la ecuacin de Hamilton del momento correspondiente dice
que:
BH
pi = = 0 pi = cte.
Bqi
Es lo que pas en el ejemplo de recin con p , ya que H era independiente
de . Parece que no hubiera nada nuevo! Pero hay una ventaja sutil en el
manejo de las coordenadas cclicas. Para verlo, supongamos un sistema de 2
grados de libertad, y que el hamiltoniano sea independiente de q2 . Es decir,
tenemos:
H = H(q1 , p1 , p2 ).
Por ejemplo, el hamiltoniano del ejemplo de la fuerza central es de este
tipo. Por ser H independiente de q2 , tenemos que p2 = k es una constante
228 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
BL d BL d
=0= (2 rA r + rA2 )
= (mr2 ) =
m
B dt B dt
r + 2r = 0.
Si bien en este caso es fcil seguir a partir de aqu, porque usamos mr2 =
cte) en la otra ecuacin de Lagrange para independizarnos de , en general
el problema lagrangiano podra quedar bastante ms complicado que el
hamiltoniano.
f (q, q, q) = 0,
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 229
f (q, s, s) = 0,
q = s,
q = f(q, p).
De manera similar:
p = g(q, p),
donde gi = BH/Bqi .
Ahora hagamos
z = (q, p) = (q1 , . . . qn , p1 , . . . pn )
y: h = (f, g) = (f1 , . . . fn , g1 , . . . gn ).
Las ecuaciones de Hamilton tienen la forma:
z = h(z) , 2n dimensional.
u = u(1 u) uv,
v = uv v,
2
A decir verdad, ese cuerpo matemtico creci originalmente en el siglo XIX preci-
samente empujado por el estudio de los sistemas mecnicos.
230 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON
L = 12 m(r2 + r2 2 ) U (r)
BL
,
= mr2 U 1 (r)/
. mr = mr2 U 1 (r)
Br
BL
= mr mr
/
mr mr2 + U 1 (r) = 0 (6.11)
-
B r
BL
=0
B
BL
= mr2 2 r2 = 0
r r +
m m
B
2r + r = 0 . (6.12)
Q = Q(q, p),
P = P(q, p),
p2 2
H= mgl(1 )
2ml2 2
p2 2
+ = H + mgl,
2ml2 2/mgl
que (para cada H fijo) es la ecuacin de una elipse. As que alrededor del
punto (0, 0) las trayectorias son elipses.
Alrededor de = el coseno tambin es cuadrtico, pero con el otro
signo:
p2 ( )2
H = 2 mgl(1 + )
2ml 2
p2 ( )2
= H mgl,
2ml2 2/mgl
as que es una hiprbola. En el medio, cmo ser?
que luego usamos para calcular el cambio de volumen total integrando sobre
toda la superficie:
V = n vt dA.
S
Como lo hicimos en un tiempo infinitesimal, podemos calcular una velo-
cidad de cambio del volumen (dividiendo por t y tomando el lmite t 0):
dV
= n v dA. (6.14)
dt S
6
Edward Lorenz, matemtico y meteorlogo norteamericano (1917-2008), pionero de
la teora del caos. Fue el creador de la nocin de atractor extrao y del efecto mariposa.
238 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS
pi = i .
BH
qi = = i ,
Bi
O sea:
Qi = Qi (q, p, t)
Pi = Pi (q, p, t)
Ahora, las Q y P nuevas no pueden ser cualquier cosa: si en las nuevas
variables no valen las ecuaciones de Hamilton nos quedamos trabados con
la transformacin, y punto. Lo que queremos es que Q y P sean variables
cannicas, se decir:
BH1 BH1
Qi = , Pi =
BPi BQi
Y para que valga la igualdad para cualquier valor de las variables indepen-
dientes de F debemos satisfacer:
BF (q, Q)
pi = , (6.18)
Bqi
BF (q, Q)
Pi = , (6.19)
BQi
BF
H1 = H + . (6.20)
Bt
Para conocer las nuevas variables tenemos que despejar las Qi de (6.18),
y usarlas en (6.19) para conocer las nuevas Pi . La ecuacin (6.20) nos da el
nuevo hamiltoniano que (esperamos) tenga una forma funcional ms sencilla
que H.
Estas F que dependen de (q, Q) se llaman de tipo 1: F1 (q, Q, t). Con los
otros tipos se obtienen relaciones constitutivas similares a (6.18)-(6.19). La
relacin (6.20) vale para todas.
A veces suelen ser tiles unas relaciones directas, que se obtienen de las
constitutivas derivando una vez ms, y usando la igualdad de las derivadas
cruzadas:
Relaciones directas
Bpi BP
F1 BQj
= Bqjj
Bpi BQj
F2 BPj
=
Bqj
Bqi BPj
F3 BQj
= Bpj
Bqi BQ
F4 BPj
= Bpjj
242 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS
y otras por el estilo, que pueden calcular o buscar en los libros. Ojo: no hay
que creerse (errneamente) que cualquier transformacin cannica puede ser
expresada en trminos de algunas de las F1 a F4 y alguna transformacin
de Legendre. Eso no siempre es posible.
Tampoco hay que engaarse pensando que todas las funciones genera-
trices son de alguno de los cuatro tipos en todas sus variables. Por ejemplo,
podra ser necesario usar una funcin generatriz as: F (q1 , p2 , P1 , Q2 , t), que
uno puede meter en (6.17) y obtener las ecuaciones de transformacin:
BF BF
p1 = , Q1 = ,
Bq1 BP1
BF BF
q2 = , P2 = ,
Bp2 BQ2
BF
H1 = H + .
Bt
Ejemplos
La identidad
La funcin generatriz de tipo 2:
F2 (q, P ) = qi Pi
genera la identidad:
BF2
pi = = Pi ,
Bqi
BF2
Qi = = qi ,
BPi
H1 = H.
7
Adrien-Marie Legendre (1752-1833), matemtico francs. Una transformacin de
Legendre es un cambio de variable de una funcin f (x) definida por que las derivadas de
la funcin y su transformada sean inversas una de la otra. Tiene aplicaciones en Mecnica
y en Termodinmica.
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 243
Parece una pavada, pero sirve cuando uno quiere generar una transforma-
cin cannica que sea casi la identidad, se la puede generar con esta F2 ms
un cachito, como veremos.
F2 = fi (q, t)Pi
BF2
Qi = = fi (q, t).
BPi
Es decir, las nuevas coordenadas dependen de las viejas, sin involucrar a los
viejos momentos. Si las fi son invertibles, de manera que tambin tengamos
qi (Q), stas son las transformaciones de contacto (los cambios de coorde-
nadas en el espacio de configuraciones), que resultan ser todas cannicas.
Libertad total
Sea F1 = qi Qi .
BF1 BF1
pi = = Qi , Pi = = qi .
Bqi BQi
Esta transformacin intercambia coordenadas con momentos, enfatizan-
do la total independencia que hay en la teora hamiltoniana entre lo que es
una coordenada y lo que es un momento. No hay vestigio de lo que es una
posicin espacial y lo que es masa por velocidad.
El oscilador armnico
Qu puede ser ms sencillo que el oscilador armnico? Sea un oscilador
armnico unidimensional:
1 2 k 2 1 2 m 2 2
H(q, p) = p + q = p + q
2m 2 2m 2
1 2
= (p + m2 2 q 2 ).
2m
Esta forma, la suma de dos cuadrados, nos sugiere que podramos hacer
una transformacin cannica que nos deje una sola variable, con la otra
ignorable. Si hiciramos p = cos de algo y q = sin del mismo algo, el algo
desaparecera del hamiltoniano. Hagamos:
,
p = f (P ) cos Q .
f 2 (P ) f 2 (P )
f (P ) H1 = H = (cos2 Q + sin2 Q) =
q= sin Q- 2m 2m
m
244 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS
H1 (Q, P ) = H1 (P ) = P (!!!)
Corchetes de Poisson
Vamos a presentar una descripcin ms bien algebraica que analtica
de la Mecnica, que hace que resulte casi idntica a la Mecnica Cuntica.
Empezamos con una definicin. Sean dos funciones en el espacio de fases,
f (q, p) y g(q, p). Definimos su corchete de Poisson:8
Bf Bg Bf Bg
tf, gu = .
i
Bqi Bpi Bpi Bqi
Parece una definicin tirada de los pelos, as que veamos algunas propieda-
des para agarrarle la mano:
1. tf, gu = tg, f u (es anticonmutativa).
2. tf, cu = 0 @c constante.
3. Linealidad: tf + g, hu = tf, hu + tg, hu.
4. Regla de Leibniz: tf g, hu = f tg, hu + tf, hug (sale de la Regla de la
Cadena).
5. Identidad de Jacobi: tf, tg, huu + tg, th, f uu + th, tf, guu = 0. Para
demostrarla se necesita un papel muy largo y un termo entero de
mate.
6.
tqi , qj u = 0,
tpi , pj u = 0,
tqi , pj u = ij .
Un conjunto de variables que satisfacen (6) se llaman variables can-
nicas conjugadas.
8
Simon Poisson (1781-1840), matemtico francs. A pesar de sus muchas contribu-
ciones valiosas, fue un ferviente opositor a la teora ondulatoria de la luz, asunto en el
que fue refutado experimentalmente por Arago, quien llev adelante el experimento de
Fresnel. Arago sera luego Primer Ministro de Francia.
246 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS
7.
Bf
tf, qi u = ,
Bpi
Bf
tf, pi u = .
Bqi
Y si f = H salen las ecuaciones de Hamilton:
BH
tH, qi u = = qi qi = tqi , Hu ,
Bpi
BH
tH, pi u = = pi pi = tpi , Hu .
Bqi
df Bf
= tf, Hu +
dt Bt
para toda f (q, p, t).
Demostracin:
df Bf Bf Bf
= pi + qi +
dt Bpi Bqi Bt
Bf BH Bf BH Bf
= + +
Bpi Bqi Bqi Bpi Bt
Bf
= tf, Hu + . QED
Bt
Una consecuencia genial es que si tenemos una funcin cualquiera I(q, p)
tal que
tI, Hu = 0
(I conmuta con H), entonces I es una constante de movimiento.
L1 = r2 p3 r3 p2 , L2 = r3 p1 r1 p3 , L3 = r1 p2 r2 p1 .
.
Y el siguiente vector: A = m1 p L r, que satisface A L = 0, satisface
tambin (hay que calcularlo):
tLi , Aj u = ijk Ak ,
donde el smbolo ijk es parecido a la delta de Kroenecker, llamado tensor
de Levi-Civita. Es un tensor completamente antisimtrico de rango 3, es
decir: ijk = 1 si ijk es una permutacin cclica de 123, 1 si la permutacin
no es cclica, y 0 si se repite algn ndice.
( )
2 p2 1
tAi , Aj u = ijk Lk .
m 2m r
Lo que est entre parntesis es el hamiltoniano del problema de Kepler!
As que:
2H
tAi , Aj u = ijk Lk ,
m
y es posible mostrar que
tH, Au = 0.
As que el problema de Kepler tena otra cantidad conservada, que se nos
haba escapado. Se llama vector de Runge-Lenz.
H = tH, Gu.
B(Q1 . . . Qn ) B(P1 . . . Pn )
(6.25) = .
B(q1 . . . qn ) B(p1 . . . pn )
Sistemas dinmicos
S 1
i uno se abstrae de los sistemas mecnicos, cuyos espacios de fase siem-
pre tienen dimensin par, nada impide pensar en espacios de fase de una
sola dimensin. Veamos un ejemplo famoso, para agarrarle el gustito.
x = r x,
1
Muchos de los ejemplos de dinmica de poblaciones de este captulo estn adaptados
de JD Murray, Mathematical biology (Springer, Berlin, 1993).
2
Thomas Robert Malthus (1766-1834), clrigo y estudioso ingls, influyente en el
campo de la economa poltica.
253
254 7.1. FLUJOS EN UNA DIMENSIN
3
Pierre Francois Verhulst (1804-1849), matemtico belga.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 255
(t) = x(t) x
derivo
= x x
= x
= f (x) = f (x + )
1 2
= lo moo)n + f (x ) + o( ) por Taylor
fo(x
=0
aproximo
(t) = f 1 (x )
#
Si f 1 0 exponencial creciente (inestable, repele)
Si f 1 0 exponencial decreciente (estable, atrae)
En la ecuacin logstica: f (x) = r x(1 x/K):
( ) #
1 2x r en x = 0 inestable
f =r 1 =
K r en x = K estable
Bifurcaciones en 1D
El flujo en una dimensin es tan trivial que uno se pregunta no hay
nada ms interesante? La respuesta es que s: la dependencia en los par-
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 257
Si graficamos el espacio (x, x) vemos que hay tres posibilidades, segn sea
r 0, r = 0 o r 0:
x = r x x2
dx(t)
= f (x(t), y(t)), (7.1a)
dt
dy(t)
= g(x(t), y(t)), (7.1b)
dt
donde f y g son funciones completamente generales y, en general, no lineales
en sus variables. Las soluciones de este sistema, con apropiadas condiciones
iniciales, son curvas en el plano (x, y) que definen un flujo. Estas trayectorias
no se cortan: su definicin paramtrica dy/dx = g(x, y)/f (x, y) muestra
que en cada punto su derivada est bien definida, de manera que no pueden
cortarse. Excepto, por supuesto, en aquellos puntos en los cuales el cociente
g/f no est bien definido, por ejemplo donde tanto el numerador como el
denominador se anulen. Estos puntos son, como veremos de inmediato los
equilibrios del sistema.
Muchos sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales como (7.1) no
pueden ser resueltos por medios analticos. Su estudio debe abordarse me-
diante la resolucin mumrica y el anlisis cualitativo de sus soluciones.
Definitivamente, lo primero que debe encararse es un anlisis de sus equili-
brios y de su estabilidad lineal. Es una tcnica sencilla y de aplicacin muy
general, as que vale la pena aprenderla antes de analizar modelos de inter-
accin particulares. En sistemas de dimensin 2, el estudio puede llevarse a
cabo por completo de manera analtica sin dificultad.
En primer lugar, observamos que los equilibrios del sistema (7.1) son los
valores de x e y que satisfacen x = y = 0, es decir:
cada una de las cuales define implcitamente una curva en el espacio (x, y).
Estas curvas se llaman nulclinas, y sus intersecciones (donde se satisfacen
ambas condiciones simultneamente) son los equilibrios del sistema, que
llamaremos x e y . Cada nulclina divide el plano de fases en dos regiones:
en una las velocidades de la variable correspondiente tienen un signo, y en
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 261
la otra tienen el opuesto, y es muy sencillo ver cul es cual (basta ver un
punto). Esto ayuda a imaginarse el flujo sin resolver las ecuaciones diferen-
ciales. Adems, como sobre cada nulclina una de las velocidades se anula,
sabemos que el flujo las cruza en direccin vertical u horizontal.
En los equilibrios las derivadas temporales se anulan, y la dinmica se
detiene. Son puntos fijos de la dinmica. El comportamiento de las solucio-
nes en la proximidad de los puntos fijos (y no en los puntos fijos mismos) es
crucial en la estructura de las soluciones. Para estudiar el comportamiento
de las soluciones en la vecindad de los puntos fijos hacemos el siguiente
cambio de variables:
x(t) = x + (t), y(t) = y + (t). (7.3)
Derivando y reemplazando en (7.1) obtenemos un par de ecuaciones din-
micas para los apartamientos:
= f (x + , y + ), (7.4a)
= g(x + , y + ). (7.4b)
Este sistema es igualmente difcil de resolver que el original. Pero podemos
desarrollar las funciones f y g en serie de Taylor alrededor del equilibrio:
Bf Bf
= f (x , y ) + + + o(2 , 2 , ), (7.5a)
Bx x ,y By x ,y
Bg Bg
= g(x , y ) + + + o(2 , 2 , ), (7.5b)
Bx x ,y
By x ,y
x = x(3 x),
y = y(2 y),
Ahora usamos sentido comn para unir las trayectorias llenando el resto
del espacio de fases. Por ejemplo, las trayectorias que salen del origen irn
a uno u otro equilibrio. Una de ellas ir al equilibrio de coexistencia. Como
no hay ms equilibrios, las nuevas trayectorias no pueden cruzarse ms, as
que las que quedan de un lado de sta irn al equilibrio de arriba, y las que
queden abajo irn abajo.
Del otro lado del origen tambin habr una trayectoria que viene de lejos
y que acaba en el punto de ensilladura. Esta trayectoria se llama variedad
estable del equilibrio: es como el espacio estable, pero curvado. La otra se
llama variedad inestable.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 267
Ejemplo: Depredacin
Volterra6 (1926) propuso el siguiente modelo para explicar las oscilacio-
nes de los bancos de pesca en el mar Adritico (Lotka,7 independientemente
4
C Schat, M Kuperman and HS Wio, Math. Biosciences 131:205 (1996). M Kuper-
man, B von Haeften and HS Wio, Bull. Math. Biology 58:1001-1018 (1996).
5
Un trabajo reciente con un modelo sencillo es JC Flores, A mathematical model for
Neanderthal extinction, J. Theor. Biol. 191, 295-298 (1998).
6
Vito Volterra (1860-1940), influyente matemtico y fsico italiano, uno de los fun-
dadores del anlisis funcional.
7
Alfred Lotka (1880-1949), matemtico y fsico-qumico estadounidense, nacido en
Polonia circunstancialmente. Educado en Birmingham, Leipzig y Cornell, trabaj casi
toda su carrera en Estados Unidos.
268 7.2. EL PLANO DE FASES
en 1920):
x = x (a b y), (7.12)
y = y (c x d), (7.13)
u = u (1 v), (7.14)
v = v (u 1). (7.15)
u = v = 0,
y:
u = v = 1.
Las trayectorias exactas se pueden encontrar en trminos de una cons-
tante de movimiento:
H = u + v ln u v.
Son trayectorias cerradas alrededor del equilibrio u = v = 1, que resulta ser
un centro: [ ]
1 0
J|u=v=0 = saddle,
0
[ ]
0 1 ?
J|u=v=1 = = i centro,
0
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 269
r = r(1 r2 ), (7.16a)
= 1, (7.16b)
donde las variables son r(t) y (t) (el radio vector y el ngulo de las coorde-
nadas polares). La parte radial y la angular estn desacopladas, as que las
podemos analizar por separado. Los equilibrios en la direccin radial son
los valores donde se anula r(1 r2 ), y es fcil ver que r = 0 es inestable
y que r = 1 es estable. (En la direccin radial el sistema es de dimen-
sin 1, de manera que el anlisis de estabilidad lineal es trivial, y tenemos
df /dr = 1 3r2 que en r = 0 da 1 0 (inestable) y en r = 1 da 2 0
(estable).)
x = y f (x, y),
y = (1 x2 )y x g(x, y).
8
Balthasar van der Pol (1889-1959), fsico holands.
272 7.2. EL PLANO DE FASES
con lo cual c( )
a
2 4 2
= = 1.
2 2 2
Vemos que hay tres bifurcaciones. Si comenzamos con muy negativo,
los dos autovalores son reales y negativos. El origen es un nodo estable.
Al crecer hay un punto de bifurcacin en = 2 donde el nodo se
convierte en espiral estable (el radicando se hace negativo y aparecen partes
imaginarias conjugadas en los autovalores). Una segunda bifurcacin ocurre
cuando = 0, ya que la parte real pasa de ser negativa a positiva, y la
espiral cambia de estable a inestable. Para valores mayores de la espiral
inestable vuelve a convertirse en un nodo (inestable), pero esto no afecta
al ciclo lmite que se form alrededor, que sigue existiendo. Slo cambia la
forma de las trayectorias en la proximidad del origen.
El oscilador de van der Pol est muy relacionado con el de Rayleigh,9
que describe las oscilaciones de la lengeta del clarinete o de la cuerda de
un violn. En la ecuacin de Rayleigh tambin la nolinealidad proviene del
trmino de amortiguamiento, que tiene un coeficiente que cambia de signo
no con la amplitud (como el de van der Pol) sino con la velocidad ((1 x2 )).
9
John William Strutt, Lord Rayleigh (18421919). Fsico britnico, descubridor del
argn, lo cual le vali el Premio Nobel. Rayleigh fue uno de los grandes fsicos de fines
del siglo XIX, y muchos fenmenos estn asociados con su nombre: la dispersin de la
luz que da el color azul al cielo, las ondas de superficie en el agua, la radiacin de un
cuerpo negro a longitudes de onda largas (cuyo fracaso para ondas cortas llev a Planck
al primer modelo cuntico de la fsica), la inestabilidad de un fluido calentado por abajo,
el poder de resolucin de un instrumento ptico
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 273
+ sin = 0,
= ,
= sin ,
7.3 El caos
En tres dimensiones, un sistema dinmico autnomo no lineal puede
empezar a hacer cosas que son radicalmente distintas: el caos. La teora del
caos es mucho ms nueva que toda la teora que venimos desarrollando, y
rpidamente agarra para lados que se nos escaparan de las manos. Pero
es de todos modos un tema importante y fascinante, y vale la pena que
aprendan algo, ms all de los que puedan haber escuchado en un captulo
del Discovery Channel.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 277
Hay como dos vertientes ms o menos separadas del estudio del caos:
el caos en sistemas disipativos (como un pndulo amortiguado, o con el
espritu de los sistemas de tipo biolgico que estuve contando), y el caos en
sistemas no disipativos, el llamado caos en sistemas hamiltonianos. El caos
hamiltoniano es ms antiguo: fue vislumbrado por Poincar11 en el contexto
de la dinmica de tres cuerpos en interaccin. Requiere al menos orden
(dimensin) 4, ya que 3 no es par. Y requiere herramientas matemticas
nuevas desde el comienzo. As que prefiero contarles algos de caos disipativo,
basado en un caso particular. El captulo de caos en el libro de Goldstein
es de caos hamiltoniano. (ngulo-accin, toros invariantes, teorema KAM,
etc. Ejemplo: Henon-Heiles)
Sistemas no lineales
La no linealidad es esencial para el caos. Si las ecuaciones de movimiento
son lineales el caos no es posible. Por ejemplo, el oscilador armnico:
mx = k x
es lineal. No chaos.
Pero el pndulo es no lineal:
r
mr = GmM .
r2
As que la no linealidad no es algo esotrico: es algo comn en sistemas
muy corrientes. Lo raro es la linealidad, que sin embargo forma la mayor
parte del cuerpo de los modelos cientficos simplemente porque son ms
fciles de resolver. No fue sino hasta la dcada de 1970 cuando el estudio
de los sistemas no lineales cobr impulso gracias a las computadoras. Con
las excepciones de Poincar, Lorenz, Kolmogorov, Arnold
11
Henri Poincar (1854-1912), matemtico francs. Su trabajo abarca no slo la ma-
temtica y la fsica, sin tambin la ingeniera, la filosofa de la ciencia y la divulgacin.
Fue absolutamente genial, tal vez el ltimo cientfico que se destac en todos los cam-
pos de la ciencia de su poca. Sus principales contribuciones fueron en la matemtica
pura, la fsica matemtica y la mecnica celeste. En su investigacin del problema de
tres cuerpos fue el primero en descubrir el caos determinista. Tambin fue el primero en
poner las transformaciones de Lorentz en su forma actual, observando la invariancia de
las ecuaciones de Maxwell. Casi tuvo la Relatividad Especial antes que Einstein.
278 7.3. EL CAOS
f (t) = f0 cos t,
Reorganizando la ecuacin:
g f0
+ + sin = cos t,
m on
loomo l ml
:=2
+ 2 + 02 sin = 02 cos t .
= v,
v = 2v 02 sin + 02 cos ,
= ,
+ 2 + 02 = 02 cos t.
En este caso sabemos lo que pasa:12 hay un rgimen transitorio que pasa
rpidamente, durante el cual todas las diferencias que pueda haber debido
a las condiciones iniciales desaparecen y el movimiento converge hacia un
atractor que oscila armnicamente con la frecuencia del forzado:
(t) = A cos(t )
En resumen:
1
cos3 x = (3 cos x + cos 3x)
4
(Ejercicio?)
Qu es esto? Si lo ponemos en la ecuacin:
( )
2 1
+ 2 + 0 3 cos(t ) + cos 3(t ) = 02 cos t,
64
La conclusin es la siguiente:
La ruta al caos
Si seguimos aumentando en algn momento tendremos 1, donde
la amplitud mxima del forzado empieza a superar el peso del pndulo.
Llamamos a = 1 el lmite entre forzamiento dbil y fuerte. Veamos cmo
es la solucin apenas superado este umbral.
Ver en Mathematica, seccin La ruta al caos.
Perodo dos
Llevamos apenas ms arriba: 1.073. De nuevo vemos un largo transi-
torio, y de nuevo un atractor aparentemente peridico. Pero si revisamos el
perodo:
n perodo n
1 12 1.0663
2 24 1.0793 0.0130 cada uno
3 48 1.0821 0.0028 es 1/5
4 8 16 1.0827 0.0006 del anterior
A fines de los 70s Feingenbaum13 mostr que en todos esos sistemas los
puntos de bifurcacin satisfacen una relacin geomtrica:
1
(n+1 n ) (n n1 ),
donde = 4.6692016 . . . se llama constante de Feingenbaum o, como hay
dos, de Feingenbaum.
El signo se debe a que la relacin es vlida estrictamente en el lmite
n 8. En ese lmite, todas las n convergen:
n8
n c = 1.0829 . . . para el PAF.
El caos
En la seccin El caos vemos un caso de solucin catica, = 1.105.
Inicialmente el tmax est en 50, pero aunque lo hagamos ms grande vemos
que la solucin parece aperidica. Este movimiento errtico es una de las
caractersticas del caos. Es la que le da el nombre, despus de todo. Pero hay
otra caracterstica distintiva importante: la sensibilidad a las condiciones
iniciales.
et .
Ventanas de regularidad
Si uno sigue aumentando puede encontrarse con ms sorpresas.
Por ejemplo, en = 1.13 encontramos una ventana de perodo-3.
Cmo se llega a un p-3 a partir de p-1, bifurcando el perodo? Parece
imposible. Parece necesario que en el medio tiene que ocurrir algo drstico:
el caos. Precisamente, hay un teorema de Yorke y Li (1975) que demuestra
que perodo tres implica caos.
Para = 1.503 la solucin es de nuevo catica, pero de otro tipo: el
pndulo da muchas vueltas.
Diagrama de bifurcaciones
Es hora de poner todos estos comportamientos en una sola figura que
funcione como un catlogo del tipo de solucin. Este tipo de figura se llama
diagrama de bifurcaciones. En el eje vertical ponemos algo que caracteri-
za a la trayectoria, y en el eje horizontal un parmetro de control que
cambiamos para cambiar el comportamiento. Ya hicimos estos diagramas
graficando la posicin de equilibrio de la bolita en el aro vs. la velocidad an-
gular del aro, para mostrar la transicin entre un equilibrio y dos equilibrios.
Ac no tenemos equilibrios, as que lo que podemos hacer es lo siguiente.
14
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov, matemtico ruso (1857-1918). Conocido por el
desarrollo de la teora de la estabilidad de los sistemas dinmicos. Su trabajo tuvo gran
impacto, y numerosos conceptos matemticos (adems del exponente) llevan su nombre.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 287
c = 1.0829
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
20
15
10
-5
La sensibilidad no alcanza
El sencillo sistema
x(t) = x(t)
tambin tiene sensibilidad a las condiciones iniciales: las trayectorias se
separan exponencialmente (ver!). Pero claramente no es catico. Algo le
falta.
Hay otras dos caractersticas necesarias del caos, que no les voy a mostrar
pero que vale la pena mencionar. Adems de sensibilidad a las condiciones
iniciales, los sistemas caticos deben ser mixing y tener trayectorias densas.
Mixing significa que si uno toma dos abiertos disjuntos de condiciones
iniciales, la evolucin hace que su interseccin sea no nula. Lo que la palabra
dice: las condiciones iniciales se mezclan.
Secciones de Poincar
COMPLETAR. Espacio de estados, grficos de p-1, p-2 y caos.
8
Problemas
1. Repaso
1. Velocidad y aceleracin en polares
En coordenadas polares las posiciones se describen utilizando el ngulo
y la distancia al origen de coordenadas . Tambin se utilizan los versores
en la direccin radial y que es perpendicular a . Haga un diagrama.
Demuestre que (el punto sobre una letra indica dtd ):
d
= ,
dt
d
= ,
dt
y con este resultado muestre que la velocidad radial es y la velocidad
tangencial es . Calcule las componentes de la aceleracin. Si la com-
ponente radial de la aceleracin es nula, implica que la componente radial
del momento es constante?
Escriba la posicin y la velocidad en coordenadas esfricas. Utilice los
versores esfricos , y . Si tiene curiosidad y paciencia, calcule adems
la aceleracin.
2. La bolita en el aro I
Una bolita est enhebrada en un aro vertical que rota con velocidad
angular constante respecto a su eje vertical. Escriba la energa mecnica
291
292 1.. REPASO
a
g
3. Energa mecnica I
Dos partculas de igual masa estn unidas por una varilla de longitud a y
masa despreciable. Una de las partculas est adems articulada con un aro
de radio a y masa despreciable. El aro gira con velocidad angular constante
alrededor de un eje fijo que pasa por su centro y es perpendicular al plano
del aro.
4. Energa mecnica II
Un bloque de masa M y una bola de masa m estn unidas por una cuerda
de longitud l que pasa por una polea (de masa y tamao despreciables) tal
como se indica en la figura. Los cuerpos slo se pueden mover en la direccin
vertical.
Calcule la energa potencial del sistema en funcin de las coordenadas
cartesianas dadas por el sistema de ejes (fijo en el espacio) que se indica en
la figura.
Escriba la energa potencial en funcin de los parmetros del problema
y de la coordenada angular . Encuentre la posicin de equilibrio. Existe
el equilibrio para cualquier valor de las masas y la longitud de la cuerda?
7. Fuerza de vnculo
Se lanza una partcula por una va horizontal sin rozamiento con ve-
locidad v0 . A partir de determinado lugar la va tiene forma circular, de
radio R, como se indica en la figura. Calcule la fuerza de vnculo en funcin
de la posicin y la energa inicial de la partcula. Encuentre en qu punto
se despega del aro en funcin de la velocidad inicial. Describa las posibles
trayectorias.
8. Plano inclinado
Se tiene una cua de ngulo y masa M apoyada sobre un piso horizon-
tal. Sobre su hipotenusa desliza una partcula de masa m. No hay fuerzas
disipativas de rozamiento. Acta la fuerza de gravedad y suponga que a
tiempo inicial ambos cuerpos estn en reposo.
A partir de las cantidades conservadas calcule:
1. La trayectoria de la partcula.
9. Pozos de potencial I
En el diagrama se grafica la energa potencial de un cuerpo en funcin
de la posicin x. Indique los puntos de equilibrio, describiendo en cada caso
si son estables, inestables o indiferentes. En qu zonas la fuerza es positiva?
Si el cuerpo tiene energa mecnica cero, en qu zona(s) puede estar?
Dnde alcanza la mxima velocidad? Cul es la velocidad en los puntos
de retorno?
Grafique las trayectorias para distintas energas en el plano (x, vx ).
2. Coordenadas generalizadas
1. Grados de libertad
Para cada uno de los sistemas de la figura indique el nmero de grados
de libertad (suponga que el sistema es plano) Cmo cambian los grados de
libertad si suprimimos g? Y si cambiamos los resortes por barras rgidas
de masa despreciable?
2. Coordenadas generalizadas
Considere los siguientes sistemas (ver tambin la figura). Indique en cada
caso el nmero de grados de libertad y proponga coordenadas generalizadas
adecuadas.
1. Dos partculas unidas por un resorte y que se mueven sobre una mesa
(a).
3. Pndulo plano
Considere un pndulo que slo se puede mover en un plano vertical.
4. Cadena elstica
Considere el sistema de la figura (unidimensional y en ausencia de gra-
vedad) Sean: q1 = x1 + x2 y q2 = x1 x2 , donde x1 y x2 se miden a partir
de las posiciones de equilibrio.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 299
6. Honda
Se tiene una bolita enhebrada en un alambre que rota con velocidad
constante ( = t) (desprecie la masa del alambre). Cuntos grados de
libertad tiene el sistema? Cules son las ecuaciones de vnculo? (Considere
que el movimiento es en un plano vertical en presencia de gravedad). Escriba
el lagrangiano y resuelva las ecuaciones de movimiento.
Supongamos ahora que la barra gira libremente. Se modifican los grados
de libertad? Puede usar las mismas ecuaciones de movimiento que obtuvo
antes?
Finalmente, suponga que no hay gravedad. Encuentre una cantidad con-
servada. Es la energa mecnica? Por qu?
300 3.. MECNICA DE LAGRANGE
3. Mecnica de Lagrange
1. Partcula en un cono
Bajo la accin de la gravedad una partcula de masa m desliza sin roza-
miento por una superficie cnica de apertura .
2. La cruz
Considere el sistema de la figura: una cruz formada por dos varillas,
cada una enhebrando a una bolita de masa m. Estas ltimas estn uni-
das mediante una barra rgida de masa despreciable y longitud a que est
articulada en los extremos de manera que las bolitas pueden deslizar sin
rozamiento.
3. Bolita en un aro II
Una bolita est enhebrada en un anillo vertical que rota con velocidad
angular constante respecto a su eje vertical. Determine los grados de libertad
302 3.. MECNICA DE LAGRANGE
a
g
4. Pndulo loco
Escriba el lagrangiano de un pndulo plano (de longitud l) donde el
punto de suspension se desplaza uniformemente con velocidad angular
por un crculo vertical de radio a.
6. Fuerza de Lorentz
Sea una partcula libre de masa m y carga q en un campo electromagne-
tico con potenciales y A. (E = c1 BA/Bt; B = A). Obtenga
CAPTULO 8. PROBLEMAS 303
7. Geodsica en un cilindro
Aplicando principios variacionales encuentre la trayectoria ms corta
entre dos puntos de la superficie de un cilindro.
8. Tobogn
Suponga que quiere evacuar un avin. Encuentre la forma del tobogn
de emergencia de manera que los pasajeros lleguen al suelo en el menor
tiempo posible. Considere que la puerta del avin est a una altura y0 y
que el otro extremo del tobogn est a una distancia d de la puerta.
11. Disipacin
Cuando existen fuerzas no conservativas las ecuaciones de Euler-Lagrange
pueden escribirse de la forma:
( )
d BL BL
= Qi ,
dt B qi Bqi
F = v.
4. Simetras y conservacin
1. Simetras del potencial
Qu componentes de p y L se conservan para el movimiento de una
partcula en los siguientes campos?
2. Potencial helicoidal
Considere una partcula que se mueve bajo la accin de un potencial de
la forma U (r) = U (, k + z), donde k es una constante y las coordena-
das , y z son cilndricas (de modo que las equipotenciales tienen sime-
tra helicoidal). Se conserva alguna componente de p o L? Halle alguna
transformacin de coordenadas que deje invariante L y calcule la cantidad
conservada asociada.
3. Potencial central
Se tienen dos partculas de masas m1 y m2 que interactan con un po-
tencial U = U (r1 r2 ). Demuestre explcitamente que para que se conserve
el impulso angular es necesario que U = U (|r1 r2 |).
306 4.. SIMETRAS Y CONSERVACIN
5. Multiplicadores de Lagrange
1. Plano inclinado
Encuentre las ecuaciones de movimiento de una partcula de masa m
que se desliza por un plano inclinado utilizando las ecuaciones de Lagrange.
Utilice las coordenadas cartesianas que se proponen en la figura e incluya el
vnculo utilizando un multiplicador de Lagrange (). Discuta el significado
de .
2. Mesa agujereada
Sean dos partculas de masa m1 y m2 unidas por un hilo, con una de
ellas apoyada sobre una mesa. En el centro de la mesa hay un agujero por
donde pasa un hilo, que sostiene la otra partcula colgando debajo de la
mesa y slo se puede mover verticalmente.
Encuentre el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento. Incluya el
vnculo dado por la cuerda utilizando un multiplicador de Lagrange ().
Discuta el significado de .
2. La trayectoria de m.
6. Fuerzas centrales
1. Potencial armnico
Considere una partcula de masa m que se mueve en un potencial ar-
mnico central U (r) = kr2 /2, con k un constante positiva y r un vector en
un plano.
2. Caer en el pozo
Considere una partcula movindose en el espacio, sujeta a una fuerza
dada por el potencial:
U (r) = + 2 ,
r r
donde r es la distancia al origen. Considere los parmetros: 0 y P R
(o sea: 0, = 0 o 0).
2. Obtenga las condiciones para las cuales la partcula puede caer dentro
del potencial (es decir, r 0).
5. Viaje interplanetario
El mtodo ms eficiente para viajar entre los planetas es mediante una
rbita de transferencia de Hohmann, que se muestra en la figura. El vehculo,
que se encuentra en la proximidad del planeta P , aumenta su velocidad de
manera que su nuevo afelio se encuentra en la proximidad del planeta P 1 . Al
llegar debe cambiar nuevamente su velocidad, modificando su rbita para
1
Por disparatada que le parezca esta situacin, este mecanismo podra ser el origen
de muchas runaway stars y rogue planets, estrellas y planetas eyectados de sistemas
donde una de las estrellas pierde la mitad de su masa debido a intensos vientos estelares
o una explosin de supernova. (Astrophys. J. 544:L133 (2000) y referencias all.)
CAPTULO 8. PROBLEMAS 311
Viaje interplanetario
3
G = 6.67 1011 kgm s2
MSol = 2 1030 kg
rT ierra = 1.5 1011 m
rM arte = 2.3 1011 m
6. Encuentro orbital
Los satlites SAC-X y SAC-Y se encuentran en la misma rbita circular
de radio R alrededor de la Tierra. Sus radios vectores forman un ngulo ,
como se ejemplifica en la figura. El Capitn Beto, al mando de SAC-X, tiene
que reunirse con SAC-Y, para lo cual debe realizar una maniobra orbital.
Enciende brevemente sus motores logrando reducir su velocidad tangencial
una cantidad v, en un proceso que puede considerarse instantneo. Tam-
bin, para no complicarse la vida al cuete (je), puede considerar a la Tierra
puntual.
312 6.. FUERZAS CENTRALES
a(1 2 )
r() = , (8.1)
1 + cos()
8. The Fall
En la pelcula Total Recall (El vengador del futuro, 2012) se muestra un
medio de transporte interesantsimo: conecta Inglaterra con Australia, no a
lo largo de la superficie de la Tierra sino atravesando el planeta. Se llama
the Fall, y es una especie de ascensor en cada libre. Acelera mientras baja
hasta alcanzar una distancia mnima al centro de la Tierra, y a partir de
ah desacelera mientras sube del otro lado, llegando a destino con velocidad
cero.
2
Esta modificacin de la ley de gravitacin fue explorada por Newton para explicar
el fenmeno, un hecho que sali a la luz recin tres siglos despus cuando lo seal
Subrahmanyan Chandrasekhar en Newtons Principia for the common reader (1995).
314 7.. COLISIONES
7. Colisiones
1. Sistemas de referencia
Encuentre la relacin entre los ngulos de dispersin medidos en el sis-
tema del Laboratorio y del Centro de Masa para una colisin elstica entre
dos partculas de distinta masa. Recuerde que el sistema del Laboratorio es
aqul en donde una de las partculas se encuentra inicialmente en reposo.
2. Esfera dura
Obtenga la seccin eficaz diferencial y la seccin eficaz total para un
potencial de la forma:
"
0 r R,
U (r) =
8 rR
3. Potencial coulombiano
Calcule la seccin eficaz diferencial d/d correspondiente a la disper-
sin de una partcula por un centro de fuerzas fijo de potencial U (r) = Z/r.
Cul es la seccin eficaz total?
4. Pozo esfrico
Obtenga la seccin eficaz diferencial debida a un pozo esfrico de radio
R, de potencial:
"
0 r R,
V (r) =
V0 r R, V0 0.
5. Problema de Rutherford
Cul es la probabilidad de que una partcula de 5 MeV que atravie-
sa una lmina de oro de 1 mg/cm2 sea deflectada a travs de un ngulo
comprendido entre 10 y 11 ?
8. Oscilaciones
1. Molcula lineal triatmica
El sistema unidimensional que se muestra en la figura se puede consi-
derar como un modelo simplificado de la molcula de CO2 . Suponga que la
longitud natural de los resortes es l0 .
Escriba el lagrangiano y encuentre las posiciones de equilibrio. Obten-
ga las frecuencias propias y los modos normales de oscilacin. Describa el
movimiento correspondiente a cada modo normal con un dibujo. De una
expresin para la solucin general del problema.
2. Pndulos acoplados I
Considere el sistema de la figura, consistente en dos pendulos simples
identicos de longitud l y masa m unidos por un resorte de constante k y
restringidos a moverse en el plano de la figura. Suponga que la longitud
natural del resorte es igual a la distancia entre los puntos de suspensin.
Encuentre el lagrangiano, las posiciones de equilibrio y las frecuencias pro-
pias. Describa los modos normales y encuentre las coordenadas normales.
3. Pndulos acoplados II
Los puntos de suspensin de dos pndulos planos se encuentran unidos
por una barra de masa M que se mueve libremente slo en la direccin
horizontal tal como se indica en la figura. Las partculas que componen
cada pndulo tienen masa m, y la longitud de las sogas es l. Considere que
M = 2m
CAPTULO 8. PROBLEMAS 317
4. Resortes en un aro
Considere tres partculas, todas de masa m, enhebradas en un aro cir-
cular fijo. Tres resortes iguales, tambin enhebrados, conectan a las masas
vecinas. Los resortes son de constante k y longitud natural nula.
2. Considere que las constantes de los resortes son distintas. Muestre que
en tal caso no hay degeneracin, y que la degeneracin slo ocurre si
k1 = k2 = k3
5. Hidrxido de cesio
La molcula de la figura es lineal en el equilibrio. Los tres tomos estn
sujetos a tres tipos de interacciones:
[ ]
1. VCs-O = 4 (/r)12 (/r)6 donde y son constantes y r es la
distancia entre los dos tomos (Cs y O).
9. Cuerpo rgido
1. Rodadura
Considere una rueda cuyo centro se mueve con velocidad v con respecto
a un observador fijo. Adems, rueda sin deslizar sobre una superficie que
se mueve con velocidad v0 con respecto al mismo observador. Escriba la
condicin de rodadura.
2. Velocidad angular
Escriba la velocidad angular del cuerpo en funcin de la coordenada
indicada en las respectivas figuras. En los casos (a) y (b) los cuerpos son
cilindros que ruedan sin deslizar sobre superficies fijas, y en el caso (c) el
cuerpo es un anillo colgado de un vstago cilndrico sobre el que rueda sin
deslizar.
a b c
q q
x
3. Rulemn
La figura muestra un modelo simplificado de un rulemn, que consiste en
bolitas que ruedan sin deslizar entre una pista exterior fija y un eje interior
que gira con velocidad angular .
320 9.. CUERPO RGIDO
Cuando el eje gira, las bolitas avanzan sobre la pista a la vez que ruedan.
Escriba la velocidad angular de las bolitas en funcin de . Observe que el
centro de las bolitas se mueve describiendo un crculo alrededor del centro
del eje. Describa este movimiento.
4. Tensor de inercia
Determine los ejes principales de inercia y calcule el tensor de inercia
respecto del centro de masa para los siguientes sistemas:
5. Cono acostado
Considere un cono apoyado sobre un plano horizontal. El cono rueda
sin deslizar girando alrededor de un eje vertical que pasa por su vrtice
con velocidad angular . Calcule la velocidad angular del cono y la energa
cintica. Cul es el eje instantneo de rotacin?
6. Oscilaciones
Para oscilaciones pequeas, calcule el perodo de los siguientes sistemas
(ver figura):
CAPTULO 8. PROBLEMAS 321
2. Una bolita que rueda sin deslizar sobre una pista fija, de modo tal
que su centro de masa se mueve sobre la misma trayectoria que en el
caso anterior.
Defina en cada caso una longitud efectiva para utilizar la clsica frmula
del pndulo de masa puntual.
7. Bote
Un cilindro semicircular uniforme de masa m y radio a est apoyado
sobre un plano horizontal. Escriba el lagrangiano y las ecuaciones del mo-
vimiento para pequeos desplazamientos alrededor de la posicin de equi-
librio.
8. Bisagra
Se tienen dos placas de lados a y b cuyo espesor es despreciable. Una de
ellas est fija por su centro de masa a un eje que gira con velocidad angular
= cte. La otra placa est unida a la anterior por una bisagra de masa
despreciable que le permite moverse como se indica en la figura.
322 9.. CUERPO RGIDO
9. Cuerpos rgidos
Analice los siguientes puntos.
5. Vea que todos los puntos ubicados sobre una recta que pasa por o1 y es
paralela a , tienen velocidad cero. (ste es el famoso eje instantneo
de rotacin.)
13. Subeybaja
Quiz alguna vez se haya puesto a oscilar un lpiz sobre su dedo mientras
piensa. Es probable que nunca le haya surgido la inquietud de por qu oscila,
o cul es su frecuencia de oscilacin. En este ejercicio tendr la oportunidad.
Considere para esto que el lpiz puede ser representado por un segmento
unidimensional de masa M y largo L, montado sobre un semicilindro de
radio R. Considere adems que el lapiz-segmento no desliza sobre el dedo-
semicilindro. Escriba el lagrangiano del sistema y calcule la frecuencia de
oscilacin en la aproximacin de pequeas oscilaciones.
324 9.. CUERPO RGIDO
g L
x
a
16. Puerta
Una puerta de masa M y lados a, b y c se abre girando alrededor de una
de sus aristas con velocidad angular constante. Determine el momento
angular y el torque con respecto a cada una de las bisagras.
17. Molino
La figura muestra un modelo de una piedra de molino. La rueda puede
girar alrededor de un eje horizontal que, en su otro extremo, est articulado
a un vstago vertical. ste gira con velocidad angular como muestra la
figura.
2. Cul es la nueva velocidad angular del trompo una vez que empieza
a rodar sin deslizar?
Q P
CAPTULO 8. PROBLEMAS 327
3. Calesita
Considere un disco plano horizontal de radio R, espesor h y masa M
que puede girar sin friccin alrededor de un eje O que pasa por el centro.
Sobre ste existe una gua de masa despreciable y sin friccin que permite
el movimiento radial de una partcula de masa m unida al centro por un
resorte de longitud natural nula. Calcule el lagrangiano y el hamiltoniano del
sistema. Indique que magnitudes se conservan. Encuentre las ecuaciones de
Hamilton. Reduzca el problema a uno unidimensional equivalente y dibuje
el potencial efectivo.
328 10.. MECNICA HAMILTONIANA
4. Esfera
Una partcula en un campo gravitatorio uniforme se mueve sobre la
superficie de una esfera. El radio de la esfera vara en el tiempo, r = r(t),
de manera conocida. Obtenga el hamiltoniano y las ecuaciones cannicas.
Discuta la conservacin de la energa. Es el hamiltoniano igual a la energa
total?
x + x + 02 x = 0, 0.
Oscilador subamortiguado: 0 20 .
Oscilador sobreamortiguado: 20 .
2. Doble pozo
Estudie el sistema de un grado de libertad definido por el siguiente
hamiltoniano:
p2
H(p, q) = + a q2 + b q4.
2m
Encuentre y clasifique los puntos fijos, y grafique las trayectorias en el es-
pacio de fases. Considere los casos con a y b tanto positivos como negativos.
Intente resolverlo sin hacer clculos.
3. Linealizacin I
Encuentre y clasifique todos lo equilibrios del siguiente sistema dinmi-
co:
x = x + x3 , y = 2y.
Dibuje el cuadro de fases del sistema completo ayudndose del comporta-
miento linealizado cerca de los equilibrios y de las nulclinas.
4. Linealizacin II
Analice el siguiente sistema dinmico:
x = y + a x(x2 + y 2 ),
y = x + a y(x2 + y 2 ),
330 11.. SISTEMAS DINMICOS
5. No linealidad
Considere la ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden:
con p(t), q(t) y r(t) dadas. Muestre que vale el principio de superposicin:
si x1 (t) y x2 (t) son soluciones, la combinacin lineal y(t) = a x1 (t) + b x2 (t)
tambin es solucin.
Ahora
a considere que el tercer trmino de la ecuacin se reemplaza por
r(t) x(t). Muestre que para la nueva ecuacin no vale el principio de su-
perposicin.
6. Ecuacin logstica
Considere la ecuacin logstica:
( )
x(t)
x(t) = r x(t) 1 ,
K
7. Caos
La figura muestra la evolucin de la separacin de las soluciones de dos
pndulos idnticos, cuyas condiciones iniciales difieren en 103 radianes.
Estime el exponente de Lyapunov y decida si el movimiento es catico.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 331
=1.105
0.100
0.010
log |(t)|
0.001
10-4
10-5
10-6
0 2 4 6 8 10 12 14
tiempo
Suponga que conoce la posicin inicial de este sistema con una precisin
de 106 radianes, y que tiene que hacer una prediccin de la posicin del
pndulo con una precisin de 1/100 de radin. Cul es el tiempo mximo
(el horizonte temporal) que le permite esta precisin?
Suponga que gasta un montn de dinero para mejorar la precisin de la
posicin inicial en un factor 1000, hasta 109 . Cul es el nuevo horizonte
para la misma precisin de la prediccin? En qu factor ha mejorado con
respecto al anterior? Vali la pena?
8. Mapeo logstico
Los mapas o mapeos son sistemas dinmicos ms sencillos que los siste-
mas diferenciales. ste es el mapeo logstico:
xn+1 = r xn (1 xn ), n P N.
2. Osclador armnico
Encuentre la transformacin cannica correspondiente a la funcin ge-
neratriz:
mq 2
F (q, Q) = cot Q.
2
Utilice la transformacin hallada para resolver el problema del oscilador
p2 2 2
armonico unidimensional de hamiltoniano : H = 2m + m2 q
3. Cada libre?
El hamiltoniano de una partcula de masa m movindose verticalmente
p2
en un campo gravitatorio uniforme es H = 2m + mgq. Considere la trans-
formacin:
Q = p, P = q + ap2
donde a es una constante.
1. Demuestre que la transformacin es cannica.
2. Calcule la funcin generatriz F1 (q, Q) de la transformacin cannica.
3. Encuentre el hamiltoniano en las nuevas coordenadas y luego deter-
mine un valor para la constante a, de modo que Q sea cclica en el
nuevo hamiltoniano.
4. Para esta eleccin de a, escriba y resuelva las ecuaciones de Hamilton
para las variables Q y P . Encuentre q y p como funciones del tiempo.
Interprete.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 333
4. Corchetes de Poisson
Demuestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson, siendo
f, g, h funciones arbitrarias de pi , qi ; F (f ) es una funcin de f , y c es una
constante.
[f, c] = 0
[f, f ] = 0
[f, g] + [g, f ] = 0
[f + g, h] = [f, h] + [g, h]
[f g, h] = f [g, h] + [f, h]g
[f, F (f )] = 0
Bf
Bqi
= [f, pi ]
Bf
Bpi
= [f, qi ]
Muestre que si f y g son constantes de movimiento, tambien lo es
[f, g].
Calcule explcitamente, para una partcula, los corchetes de Poisson
de las componentes cartesianas de L con las de p y las de r. Adems
calcule [Lx , Ly ], [Ly , Lz ], [Lx , L2 ], donde L2 = |L|2 .
Otras propiedades tiles (demostracin optativa)
[f, g n ] = ng n1 [f, g]
[g, F (f )] = F 1 (f )[g, f ]
[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0
B
Bt
[f, g] = [ Bf
Bt
, g] + [f, Bg
Bt
]
5. Conservacin
Considere un sistema de un grado de libertad con el siguiente hamilto-
niano:
p2 1
H(q, p) = 2.
2 2q
Usando el lgebra de los corchetes de Poisson, muestre que la siguiente
magnitud es una constante de movimiento:
pq
D= H t.
2
334 12.. TRANSFORMACIONES CANNICAS
6. Hamilton-Jacobi
Utilice el mtodo de Hamilton-Jacobi para resolver el problema del os-
p2 2 2
cilador armonico unidimensional de hamiltoniano: H = 2m + m2 q .
7. Oscilador oculto
Considere una partcula de masa m moviendose en el plano de coorde-
nadas x = (x1 , x2 ) y cuyo lagrangiano es el siguiente:
m 2 k 2
L(x, x) = |x| |x| + x x
2 2
donde es el producto escalar de dos vectores.
8. TC infinitesimal
Considere la transformacin cannica generada por F2 = i qi Pi +
G(tqu, tP u) donde es un infinitesimal. En este contexto, tambin se llama
a G funcin generadora.
BG
1. De las ecuaciones de transformacin, muestre que pi = Bq i
y
BG
qi = Bpi . En el caso particular en que qi sea una coordenada c-
clica, muestre que la transformacin cannica generada por G = pi
corresponde a la transformacin de simetra asociada al carcter c-
clico de qi .
2. Muestre que el cambio en el hamiltoniano H = H(qi + qi , pi + pi )
H(qi , pi ) es proporcional a [H, G]. Muestre, entonces, que las cons-
tantes de movimiento son funciones generadoras de transformaciones
cannicas infinitesimales que dejan invariante al Hamiltoniano.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 335
Nota: Le puede resultar de inters leer la seccin 9.6 del libro de Golds-
tein 3a edicin (8.6 de la 1a edicin, 9-5 de la 2a).
9. Simetras
El hamiltoniano de un sistema con dos grados de libertad, cuyas coor-
denadas cannicas son x1 , p1 , x2 , p2 , est dado por la expresin
1 2
H= (p + p22 ).
2m 1
Se realiza una transformacin cannica de x1 , p1 , x2 , p2 a nuevas coorde-
nadas X1 , P1 , X2 , P2 . Se sabe que la transformacin es tal que:
1. Encuentre P1 y P2 en funcin de x1 , p1 , x2 , p2 .
337
ndice
339
340 NDICE
de la energa, 8, 49 cintica, 18
del hamiltoniano y de la ener- de rotacin, 180
ga mecnica, 52 mecnica, 51
del momento angular, 7, 47, 76 potencial, 18, 57
del momento lineal, 3, 46 Espacio
Teoremas de, 44 de configuraciones, 20, 220
y corchetes de Poisson, 249 de estados, 220
y simetra, 45 de fases, 221, 231
Constantes de movimiento, 249 de fases 2D, 260
Coordenadas Estabilidad asinttica, 262
cclicas, 44 Estabilidad lineal, 255
generalizadas, 18 Euler, Leonhard, 34
ignorables, 227 ngulos de, 208
normales, 148, 155, 158 Ecuaciones de, 196, 200
polares, 21 Ecuacin de, 199
relativas, 73 Teorema de, 68
Corchetes de Poisson, 245 Euler-Lagrange, ecuaciones de, 34
Cuadro de fases, 222 Excentricidad, 90, 91
Cuerpo rgido, 171 Experimento de Geiger y Marsden,
Eje de rotacin, 176 128
Energa cintica, 178 Exponente de Lyapunov, 286
Momento angular, 188
Velocidad angular, 173 Fermat, Pierre de, 32
Clculo de variaciones, 30, 31 Principio de, 32
Frecuencia natural, 138
Degeneracin, 146, 159 Frecuencias normales, 144
Depredacin, 267 Friccin, 42
Diagrama de bifurcaciones, 257, 286 Fuerza
central, 71
Ecuaciones conservativa, 8
de Euler, 196, 200 de Lorentz, 40
de Euler-Lagrange, 34 de vnculo, 58
de Hamilton, 222 disipativa, 42
de Lagrange, 34 electromagntica, 40
Ecuacin generalizada, 20
caracterstica, 143, 155 gravitatoria, 72
de Euler, 199 que depende de la velocidad,
de onda, 167 40
logstica, 254 Fuerzas centrales
Eje instantneo de rotacin, 176 Ecuacin de la rbita, 82, 83
Energa, 8 Ecuacin radial, 78
NDICE 341