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Guillermo Abramson

MECNICA CLSICA
Notas de clase

Instituto Balseiro
Universidad Nacional de Cuyo - CNEA
Versin: 20 de noviembre de 2017
Mecnica clsica - Notas de clase
2017 Guillermo Abramson
Todos los derechos reservados
Versin: 20 de noviembre de 2017
Prlogo

ste no es un libro de texto. Son las notas que uso para dar las
clases de Mecnica Clsica en el Instituto Balseiro. Son incompletas, pro-
bablemente tienen errores, y abarcan slo los temas que me gustan o me
gustaron en algn momento para dar en clase. Muchos clculos estn bas-
tante ms detallados que en los libros, eso s. Pero si Ud. cree puede dejar
de venir a clase y que va a aprender Mecnica simplemente leyendo estas
notas, est muy equivocado. Va a aprender Mecnica estudiando, usando
los libros, haciendo las Guas de problemas y reflexionando. Despus no me
vengan a reclamar.
Si encuentran errores, por favor envenmelos a g.abramson@gmail.com.
Mecnica clsica

1 Fundamentos y revisin 1
1.1 Las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Conservacin del momento lineal . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 El sistema del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Conservacin del momento angular . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Trayectoria de un sistema conservativo . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Rocket science . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Mecnica de Lagrange 17
2.1 Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Fuerzas que dependen de la velocidad . . . . . . . . . . . . . 40
2.4 Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5 Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6 Propiedades del lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3 Fuerzas centrales 71
3.1 Planteo del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2 Coordenadas relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Reduccin a un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Reduccin a un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 Potencial efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6 La ecuacin de la rbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.7 Las rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.8 El movimiento orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.9 Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

i
ii MECNICA CLSICA

3.10 Scattering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

4 Oscilaciones 135
4.1 El oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.2 Oscilador armnico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.3 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.4 Tratamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.5 Degeneracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.6 Oscilaciones de una cadena lineal . . . . . . . . . . . . . . . 163

5 Cuerpos rgidos 171


5.1 Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.2 Eje de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.3 Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.4 Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.5 Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.6 Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5.7 Dinmica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.8 ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

6 Mecnica hamiltoniana 219


6.1 Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.2 El espacio de fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.3 El teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.4 Transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

7 Sistemas dinmicos 253


7.1 Flujos en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.2 El plano de fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.3 El caos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

8 Problemas 291

Bibliografa 337

ndice 339
1

Fundamentos y revisin

L a Mecnica se ocupa del movimiento de partculas y sistemas de par-


tculas masivas. Tambin de cuerpos slidos, que pueden imaginarse como
continuos de partculas infinitesimales. Y tambin de fluidos, que gene-
ralmente se estudian por separado por peculiaridades matemticas de su
descripcin.
Repasemos brevemente los elementos bsicos de la Mecnica y sus re-
sultados ms relevantes, que generalmente son el contenido de los cursos de
Fsica I y similares.

1.1 Las leyes de Newton


El espacio y el tiempo son los conceptos fundamentales de la Mecnica:
a cada tiempo, la posicin de una partcula est determinada por una terna
de nmeros reales que son su vector posicin:

r(t) = (x, y, z).

La forma ms simple de definir estos nmeros es mediante coordenadas


cartesianas con respecto a un origen y unos ejes ortogonales, que constituyen
un sistema de referencia. Tanto la posicin como el tiempo son variables
continuas. La derivada temporal de la posicin es la velocidad,1 r, tambin
continua. La derivada de la velocidad es la aceleracin, r, no necesariamente
continua.
Dado un sistema de referencia, las coordenadas cartesianas no son las
nicas posibles para determinar los tres parmetros espaciales de la posicin
1
Usaremos muchas veces la notacin de Newton, habitual en la Fsica: las derivadas
temporales denotadas con puntos sobre la variable.

1
2 1.1. LAS LEYES DE NEWTON

de una partcula. Se pueden usar coordenadas polares (en el plano), esf-


ricas, cilndricas las que convenga. Conviene aprender a derivar el vector
posicin en distintos sistemas de coordenadas, o tener a mano las expresio-
nes.
Existen sistemas de referencia especiales, llamados inerciales. Cules
son los sistemas inerciales? Aqullos donde valen las leyes de Newton.2 No
hay otra manera de decirlo. En la prctica, son los sistemas no acelerados.
No acelerados con respecto a qu? Con respecto a un sistema inercial.
La Primera Ley de Newton dice que si sobre una partcula no actan
fuerzas (una partcula libre), conserva su estado de movimiento: no se ace-
lera; se queda quieta o con movimiento uniforme. No parece tener mucha
gracia.3 Es una especie de definicin cualitativa de fuerza.
La Segunda Ley es ms interesante y til. Dice que en un sistema iner-
cial, efe es igual a eme por a:

d2 r
F(r, t) = m
dt2
Son tres ecuaciones, compactadas de manera vectorial. La forma que tenga
en componentes depende del sistema de coordenadas usado. La fuerza es
la suma de todas las fuerzas externas actuando sobre la partcula. La masa
es la masa inercial, una propiedad de la partcula que hace de constante
de proporcionalidad entre la fuerza y la aceleracin. Si tomamos a la masa
como un tercer concepto fundamental (como el espacio y el tiempo, algo
que no definimos: es lo que se resiste al cambio del movimiento), entonces
la Segunda Ley es una definicin cuantitativa de fuerza.
La Tercera Ley s es una ley de la naturaleza, una afirmacin cientfica
aplicable al mundo real. Se refiere a dos partculas en interaccin: la fuerza
que una hace a la otra es igual y opuesta a la que la segunda hace sobre la
primera. Esta ley no es estrictamente vlida ya que todas las interacciones
se propagan a la velocidad de la luz, pero es razonablemente aproximada en
todas las situaciones de la vida cotidiana y en muchos problemas astrofsicos
tambin. Las dos fuerzas, vale la pena declararlo aunque sea obvio, actan
sobre cuerpos distintos. Pueden estar sobre la misma lnea o no (gravitatoria
y electromagntica, por ejemplo). Cuando no estn sobre la misma lnea a
veces se dice que satisfacen una forma dbil de la Tercera Ley. Pueden
depender de las posiciones relativas, de las velocidades, y de propiedades
intrnsecas de los cuerpos.
2
Isaac Newton, Principia mathematica philosophi naturalis (1687).
3
Arthur Eddington: una partcula se queda quieta o se mueve uniformemente en
lnea recta excepto si no lo hace.
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 3

Como consecuencia directa de las leyes de Newton4 tenemos unos teo-


remas de conservacin sumamente tiles.

1.2 Conservacin del momento lineal


El momento lineal 5 de una partcula p = mv se conserva (no cambia
en el tiempo) si la fuerza neta aplicada sobre la partcula es nula, F = 0.
El teorema vale en cada direccin espacial por separado, as que si slo una
de las componentes de la fuerza es nula, se conserva el momento en esa
direccin.
El momento lineal de un sistema de N partculas es
N

P= mi vi .
i=1

Tambin se conserva si sobre el sistema no actan fuerzas externas, aunque


haya interacciones entre las partculas. Esto puede ser muy til: por ejemplo,
para dos partculas en interaccin (y sin otras fuerzas aplicadas sobre ellas)
tendramos que, por la Tercera Ley:

F12 = F21

Por la Segunda Ley, cada una de estas fuerzas es la variacin del momento
lineal de cada partcula:

dp2 dp1
F12 = , F21 = .
dt dt
Por lo tanto:
dp1 dp2
+ = 0 p1 + p2 = P = constante.
dt dt

1.3 El sistema del centro de masa


Cuando se habla de momento, hay que indicar siempre qu sistema de
referencia se usa. Despus de todo, las velocidades dependen del sistema de
4
Hilarante Cumbia de las Tres Leyes de Newton: youtu.be/g4Y90GswWFo.
5
Por favor, no le digan nunca ms cantidad de movimiento. Si Marley puede decirle
momentum (palabra en latn, que es la que se usa en ingls), Uds. tambin. Las razones
quedarn claras a lo largo del curso, espero.
4 1.3. EL SISTEMA DEL CENTRO DE MASA

referencia. Si el sistema S 1 se mueve con velocidad u con respecto al S, las


velocidades de cualquier partcula, en S y S 1 , estn relacionadas:

v = v1 + u.

Si el momento se conserva en una interaccin (una colisin, por ejemplo)


en S 1 , entonces tambin se conserva en S.

Cualquier sistema inercial es tan bueno como otro, pero hay uno espe-
cialmente til: el sistema del centro de masa (SCM). Es un sistema donde
el momento total de un sistema de partculas es cero. Si en S el momento
es:
P= mi vi ,
i

entonces el SCM es un S 1 que se mueve con velocidad


P
u= ,
M
donde M es la masa total, ya que
( )
1
P
P = mi v1i = mi vi = P P = 0.
i
M

El CM del sistema est en:


mi ri

i
Rcm := ,
M
y, por supuesto, no se mueve en el SCM. Es obvio que su velocidad es cero
en el SCM, ya que la derivada de Rcm es la definicin de u, la velocidad del
SCM. Como no se mueve, en general es conveniente elegirlo como origen de
coordenadas del SCM.
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 5

Hay otro sistema inercial til: el sistema del laboratorio (SL). No tiene
nada especial, salvo que es inercial y que es el sistema en el cual se dan las
condiciones de un problema. Los laboratorios de la vida real, por supuesto,
son slo aproximadamente inerciales; depende de lo que uno quiera medir
si los puede considerar inerciales o no.
Hagamos el siguiente problema de dos maneras distintas para ver la
utilidad del SCM.
Ejemplo: Colisin de dos partculas. Sean dos partculas que slo se
mueven en una dimensin. El choque es elstico, sin prdida de energa
total. Queremos encontrar las velocidades finales v1f y v2f .

El momento total en S (el SL) es:

P = m1 v1 + m2 v2 = m1 v + m2 0 = m1 v,

P m1 v
u= = , hacia la derecha con respecto a S.
m1 + m2 M
Con esto, las velocidades en el SCM son:

m1 v (m1 + m2 )v m1 v m2
v11 = v u = v = = v,
M M M
m1
v21 = 0 u = v.
M
Se trata de un choque elstico, as que las velocidades de las partculas en el
SCM se invierten (cambian de signo) en el choque. Esto es as porque, como
en el SCM el momento total es cero, la relacin entre las velocidades tiene
que ser m1 /m2 tanto antes como despus del choque. As que tienen que ser
o iguales, o aumentar o disminuir ambas en la misma proporcin. Pero si
aumentaran o disminuyeran ambas, entonces no se conservara la energa,
ergo las velocidades no cambian. Por lo tanto, las velocidades finales en el
6 1.3. EL SISTEMA DEL CENTRO DE MASA

sistema S (SL) son (notar el cambio de signos):

m2 m2 m1 m1 m2
v1f = v+u= v+ v= v,
M M M M
m1 m1 m1 2m1
v2f = + v+u= v+ v= v.
M M M M
Hay tres casos interesantes para destacar:
1. Si m1 = m2 , entonces la partcula izquierda se detiene y la partcula
derecha se lleva toda la velocidad. Es un caso conocido del billar, las bolitas
y otros juegos.
2. Si m2 " m1 , la partcula izquierda rebota con velocidad v, y la
partcula derecha casi no se mueve. Es como chocar contra una pared.
3. Si m1 " m2 , la partcula de la izquierda (la ms pesada) sigue de largo
casi con la misma velocidad v, mientras que la partcula de la derecha
(la ms liviana) sale disparada con velocidad 2v!
En la resolucin de este problema casi no nos preocupamos por la
energa (salvo en el argumento de la inversin de las velocidades). Podemos
resolver el problema sin pasar al SCM si pensamos ms en detalle en la
conservacin de la energa, pero la cuenta es ms un lo. Se hace as, todo
en el SL:

cons. momento: m1 v + 0 = m1 v1f + m2 v2f , (1.1)


cons. energa: 12 m1 v 2 + 0 = 12 m1 v1f
2 2
+ 21 m2 v2f . (1.2)

Son dos ecuaciones con dos incgnitas, v1f y v2f , as que no hay problema
en resolverlas, pero una es una cuadrtica y es ms complicado:
m1 v m1 v1f m1
(1.1) v2f = = (v v1f ).
m2 m2
Con sta en (1.2):

mA21
mH1 v 2
H =H 2
mH1 v1f m2
+ (v v1f )2
m22
m1 2
0 = v 2 + v1f
2
+ 2
(v 2vv1f + v1f )
m2

m2 : 0 = m2 v 2 + m2 v1f
2
+ m1 v 2 2m1 vv1f + m1 v1f
2

2
junto las v: = (m1 + m2 )v1f 2m1 vv1f + (m1 m2 )v 2
saco () factor comn: = [(m1 + m2 )v1f (m1 m2 )v](v1f v) (1.3)
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 7
#
v1f = v obvio, no interesa.
m1 m2
v1f = m 1 +m2
v como antes.
La solucin v1f = v parece espuria, por venir de una ecuacin cuadrtica.
Correspondera a un caso en que la partcula de la izquierda yerra el golpe,
o a cualquier tiempo final antes de la colisin. De la segunda:
( )
m1 m1 m2 2m1 v
v2f = v v = = .
m2 m1 + m2 M
Ejercicio: Cmo sera este problema en dos dimensiones? Es como un billar:
si la bola de la izquierda se deflecta , cunto valen las velocidades finales,
y cunto vale ?

1.4 Conservacin del momento angular


Tenemos un resultado similar involucrando el momento angular. Se de-
fine el momento angular de una partcula con respecto a un punto o:

Lo = r p = m r v,

donde r es el vector posicin de la partcula con respecto al punto o.


Si definimos el torque de una fuerza (con respecto a un punto o):

No = r F,

se obtiene de las leyes de Newton que


dLo
No = .
dt
As que vale el siguiente teorema de conservacin: el momento angular se
conserva en las direcciones en las que el torque de las fuerzas aplicadas sobre
la partcula sea nulo.
8 1.5. CONSERVACIN DE LA ENERGA

1.5 Conservacin de la energa


Se define el trabajo realizado por una fuerza que acta sobre una part-
cula, como la integral de lnea a lo largo de la trayectoria, entre dos puntos:
B
WAB = F dr.
A

donde es el producto escalar. Usando la Segunda Ley se demuestra que


(en 1D)6
B ( )
v dv B
WAB = m dx = 1
2
mv 2 A := TB TA . (1.4)
A dx

Es decir, el trabajo realizado por la fuerza da la variacin de la energa


cintica.
El trabajo en general depende del camino recorrido. Pero existen fuerzas
con la siguiente propiedad: el trabajo que realizan cuando la partcula va de
A a B es independiente de la trayectoria seguida. Estas fuerzas se llaman
conservativas. Por qu? Por lo siguiente. El trabajo realizado sobre un
circuito cerrado es cero. Pero a su vez, por el teorema de Stokes, es igual a
la integral de superficie del rotor de la fuerza:

0 = F dr = ( F) ds.
S
C

Esto vale en cada punto del espacio, donde podemos definir un circuito C
cerrado infinitesimal, as que debe anularse el rotor, y por lo tanto la fuerza
se puede obtener como gradiente de una funcin escalar, llamado potencial
o energa potencial:

F = 0 F = U (r) , (1.5)

que juega un rol fundamental en la Mecnica.7 Por convencin se define el


potencial usando el signo negativo delante del gradiente. Por la expresin
6
F = ma = m dv dv dx dv
dt = m dx dt = m dx v . . .
7
Teorema: Dada una fuerza, es necesario y suficiente para que el potencial est bien
definido (que sea independiente del camino), que el rotor sea cero. La suficiencia requiere
considerar un abierto simplemente conexo; si no, no es cierto en general que una fuerza
irrotacional sea derivable de un potencial escalar (ni que tenga la propiedad de integral
independiente del camino).
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 9

(1.5) est claro que, si integramos la fuerza a lo largo de un camino, tambin


obtenemos que el trabajo es:
B B
WAB = F dr = (U ) dr = (UB UA ), (1.6)
A A

que, junto con (1.4), nos dice que, para fuerzas conservativas, se conserva
la suma de la energa cintica y potencial, llamada energa mecnica, E =
T + U.
Por supuesto, tambin existen fuerzas no conservativas. Si actan fuer-
zas de los dos tipos simultneamente, la energa mecnica no se conserva
(se disipa).

1.6 Trayectoria de un sistema conservativo


Pensemos en un sistema conservativo unidimensional. Si E = constante,
entonces:
E = 21 mv 2 + U (x) = cte = E0 ,
donde E0 es la energa en el instante inicial t0 , determinada por las condi-
ciones iniciales. Si despejamos la velocidad:
c
2
v= (E U (x)),
m
x
dx dx1
v= t t0 = b
dt x0 2
(E U (x1 ))
m

que, si se puede integrar, nos da t = t(x), y si se puede invertir, obtenemos


x(t). La posibilidad de integrar y de invertir este problema, como puede
imaginarse, depende mucho de la forma funcional de U (x). Sin embargo, la
forma de U (x) permite obtener informacin sobre la trayectoria aunque no
se pueda hacer la integral.
Observe el potencial de la Fig. 1.1, panel de arriba. Es un potencial
cualquiera, arbitrario, con subidas y bajadas como funcin de la variable x.
Cmo ser el movimiento en este potencial, del cual ni siquiera sabemos
su expresin matemtica?
En primer lugar notamos que el potencial tiene mximos y mnimos.
Estos son equilibrios o puntos de equilibrio del sistema. En ellos la fuerza
(que es la derivada del potencial) se anula. Si ponemos una partcula quieta
en un equilibrio, se queda quieta: de manera estable en los mnimos, y de
manera inestable en los mximos.
10 1.6. TRAYECTORIA DE UN SISTEMA CONSERVATIVO

Figura 1.1: Potencial y espacio de fases de un sistema conservativo unidimensio-


nal.

Conviene dibujar, paralelo al grfico de U (x), un espacio (x, v) (Fig. 1.1,


panel inferior). Ms adelante usaremos p en lugar de v, y lo llamaremos espa-
cio de fases. Queremos describir las trayectorias del sistema en este espacio
de fases: ponemos la partcula en una posicin inicial, con una velocidad
inicial, y queremos ver cmo se mueve. En las posiciones de los equilibrios,
sobre el eje x (velocidad cero) podemos marcar puntos, trayectorias triviales
de la partcula quieta. En la figura marcamos con un circulito el equilibrio
estable, para destacarlo.
Por ser un sistema conservativo, en el eje de la energa potencial po-
demos marcar la energa mecnica correspondiente a la condicin inicial.
Si hacemos una lnea horizontal, todos los puntos sobre la lnea tienen la
misma energa mecnica. Nos conviene analizar casos caractersticos, que
tengan movimientos distintos, correspondientes a que estas horizontales in-
tersecten la curva U (x) en distintos lugares.
Comencemos con una energa pequea, E0 (verde). Toda la parte mar-
cada con lnea cortada tiene E U , lo cual dara T 0, algo imposible: la
energa cintica, que va como el cuadrado de la velocidad, es semidefinida
positiva. As que toda esa regin (del eje x) es inaccesible para una partcu-
la con energa E0 . No existen condiciones iniciales compatibles con poner a
la partcula all con esa energa. Donde la horizontal verde es continua, en
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 11

cambio, la energa mecnica tiene un exceso sobre U (x), que es la energa


cintica, positiva como corresponde. Excepto en el punto de interseccin:
all la energa cintica es cero, la velocidad es nula, y podemos marcar un
punto sobre el eje horizontal en el espacio de fases.
Estos puntos de interseccin de E = U (x) se llaman puntos de retorno,
por una razn sencilla. Imaginemos una partcula a la derecha del punto de
retorno que acabamos de encontrar, con velocidad negativa (debajo del eje
x en el espacio de fases). Se mueve hacia la izquierda (porque la velocidad
es negativa), y se va frenando (porque la derivada de U es negativa, luego
la fuerza apunta hacia la derecha). As que la trayectoria es como la curva
verde dibujada: se acerca al eje desde abajo. Y toca el eje en el punto de
retorno, donde se agota su energa cintica. All est quieta, pero no es
un equilibrio: hay una fuerza hacia la derecha que la acelera, su velocidad
crece, y se aleja hacia la derecha. El paisaje de energa potencial que
recorre es el mismo que encontr al acercarse al punto de retorno, as que
su velocidad repite la trayectoria de acercamiento, pero del lado de las
velocidades positivas. La trayectoria es simtrica con respecto al eje x (curva
verde).
El razonamiento se repite para cada valor de energa. Para caracterizar
el movimiento podemos notar que hay rangos de energa que producen tra-
yectorias distintas de la que acabamos de ver. Por ejemplo, para E2 hay
cuatro intersecciones con la curva U (x): cuatro puntos de retorno. A la de-
recha del de ms a la derecha, la situacin es parecida a la que vimos para
E0 : trayectorias que vienen de ms infinito por abajo, cruzan el eje x en el
punto de retorno, y regresan a infinito por arriba, de manera simtrica. Es
la curva roja de la derecha.
Pero si ponemos la partcula entre los puntos de retorno del medio,
en el valle del potencial, tenemos una trayectoria que va y viene entre
los dos puntos de retorno. Es un ciclo, una trayectoria acotada, o cerrada,
en lugar de abierta, no acotada. Cuando la dibujamos en el espacio de
fases, tenemos cuidado de que cruce el eje horizontal justo en los puntos de
retorno, y que la velocidad sea mxima (positiva o negativa) coincidiendo
con la posicin del equilibrio, porque all la energa cintica es mxima.
Todas las trayectorias de este valle forman ciclos alrededor del mnimo. Muy
cerca del mnimo sern elipses (porque cerca de un mnimo el potencial es
aproximadamente cuadrtico, y el movimiento es aproximadamente el de
un oscilador armnico). Pero para energas ms grandes su forma exacta
depender de la forma de las laderas.
Para el potencial de la figura, la energa E1 tiene una tercera trayecto-
ria posible: a la izquierda del punto de retorno de ms a la izquierda. No
dijimos qu pasa con el potencial en x = 0: podra ser una subida muy
12 1.7. ROCKET SCIENCE

abrupta, o una discontinuidad, con lo cual x = 0 sera un punto de retorno


adicional. La trayectoria roja de la izquierda, por abajo, rebotara como
contra una pared, y de manera muy abrupta o discontinua retornara por
las velocidades positivas (al chocar contra una pared infinita, la velocidad
se invierte de manera discontinua).
Las partculas con energa E1 tienen dos regiones prohibidas disjun-
tas, marcadas con lneas cortadas. Las trayectorias de un valle nunca se
encuentran con las de otro valle, ya que las partculas no pueden atravesar
las barreras, donde la energa cintica sera negativa.8
Finalmente, hay un tercer rgimen de energa, E2 , suficientemente alta
de modo que todo el espacio es accesible. Las trayectorias son las curvas
azules. No tienen puntos de retorno (salvo en x = 0 si consideramos all
una pared, como dijimos). A medida que la recorremos, la velocidad sube
y baja de acuerdo al paisaje de potencial: es mnima coincidente con los
mximos del potencial, y mxima en la posicin de los mnimos. Tenemos
una curva azul con velocidades positivas, alejndose hacia el infinito, y otra
con velocidades negativas, viniendo del infinito. En el infinito, por otro lado,
ntese que la velocidad es constante (porque U 0 T E), as que
todas las trayectorias abiertas se aplanan hacia la derecha.
Pueden cruzarse estas trayectorias en el espacio de fases? En general,
no. Si se cruzaran habra un punto donde las mismas condiciones iniciales
(posicin y velocidad) daran trayectorias ambiguas. Eso no es posible pa-
ra un problema diferencial de orden dos bien comportado; el teorema de
unicidad de las soluciones no lo permite. Excepto en los equilibrios: las tra-
yectorias se cruzan en los equilibrios, en particular en los inestables. Ntese
en la figura lo que ocurre cuando la energa mecnica es justo justo la de
un mximo del potencial: hay dos trayectorias que se acercan y dos que se
alejan, y en ese punto se cortan. Piense en lo que ocurre, que no tiene nada
de raro.

1.7 Rocket science


Resolvamos el movimiento de un cohete como ejemplo, no slo del uso de
estos principios y leyes, sino de la manera en que nos gustara que aprendan
a aproximarse a los problemas de Fsica.
El cohete es el motor ms sencillo de la Fsica, funcionando hasta en
el vaco. Su movimiento es una aplicacin clsica de conservacin del mo-
mento. Los cohetes se impulsan expulsando gases por las toberas de sus
motores. Estos gases son producto del quemado del combustible y tienen
8
Las partculas cunticas s pueden hacerlo, se llama efecto tnel.
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 13

cierto momento lineal. La masa del cohete disminuye a medida que se gas-
ta el combustible. Encontremos la ecuacin de movimiento del cohete y, a
partir de la ecuacin, encontremos la velocidad v en funcin de su masa m,
suponiendo una prdida de masa constante por unidad de tiempo.

Qu pasa en ausencia de gravedad y de aire? El cohete pierde masa


dm = m dt 0 a velocidad v 1 (respecto del cohete). Podemos calcular el
momento inicial y el final correspondientes a la emisin de ese diferencial
de masa, que deben ser iguales en ausencia de fuerzas exteriores:

Inicial: p(t) = mv. (1.7)


Final: p(t + dt) = (m + dm)(v + dv) dm(v v 1 ). (1.8)

donde usamos el hecho de que dm es negativa (as que la masa emitida


es dm) y que v 1 es su velocidad con respecto al cohete. Igualando final e
inicial podramos buscar la velocidad. Pero hagmoslo con gravedad, usando
la Segunda Ley en su forma F = dp/dt, slo en direccin vertical. Ignoremos
de todos modos el roce con el aire. Simplifiquemos tambin la fuerza de
gravedad, manteniendo g constante con la altura. (Es razonable? S: a 100
km de altura tenemos g = 9.5 m/s2 , que es casi el mismo valor que en la
superficie terrestre. En una rbita baja, a 400 km de altura, no es mucho
menor.)
Empuje. Por Newton tenemos:
dp
F = F dt = dp = p(t + dt) p(t),
dt
usando (1.7-1.8):

mg dt = (m + dm)(v + dv) dm(v v 1 ) mv


=  + m dv + X
mv XX + X
v dm oX
dm
lo 
X  XXX 1
on v dm + v dm 
X
modv 
mv
o2
1
= m dv + v dm. (1.9)
14 1.7. ROCKET SCIENCE

Reagrupando:
dv dm
m = v 1 mg (1.10)
dt dt
La Ec. (1.10) es la ecuacin buscada. Notemos que el primer trmino de la
derecha, a pesar del signo negativo, es positivo, ya que m 0. Este trmino,
v 1 m, tiene unidades de fuerza, y se llama empuje.
Despegue. El resultado (1.10) dice algo interesante. Tenemos que v
es una diferencia, v = v 1 /m g si llamamos a la tasa de prdida de
masa m/m. Para despegar necesitamos que v 0. Si v 1 y son constantes,
entonces el cohete no despega hasta que m(t) sea suficientemente chica.
En general, el cohete tendr al principio un exceso de combustible, y tie-
ne que quemarlo hasta que v 1 /M = g para despegar. Este efecto se ve
perfectamente en algunas caitas voladoras.

Vuelo. Supongamos que el caudal es constante. Entonces la masa


decae linealmente:
m(t) = m(0) t.
Pongamos esto en la Ec. (1.10):

dv v1 v1
= g = g.
dt m m0 t

Integrmosla! ( )
v1
dv = g dt
m(t)

t
v 1 dt
v(t) = v0 + gt
0 m0 t
1
= v0 gt + v 1 ln .
1 mt0

Es decir, la velocidad crece logartmicamente. A m me sorprende un poco


esto, ya que un crecimiento logartmico es ms bien lento, y el cohete es
CAPTULO 1. FUNDAMENTOS Y REVISIN 15

cada vez ms liviano: me hubiera esperado un crecimiento ms rpido. Pero


es as, y no tiene nada de malo sorprenderse.
Velocidad final. En algn momento se quema todo el combustible y
slo queda la carga til del cohete. Es el tiempo de quemado, y es fcil ver
que tf = mc / (ver la figura de m(t)). As que la velocidad final es:

mc 1
vf = v0 g + v 1 ln mc .
1 m 0

En esta expresin se ve que para lograr una velocidad final grande es clave
la relacin entre la masa del combustible y la masa total inicial. Cuanto
ms cerca de 1 est, mayor ser la velocidad final. As que la mayor parte
de la masa del cohete es combustible, y no carga til, lo cual es un poco
un desperdicio. Habra una aternativa: que v 1 sea muy grande, as mc po-
dra ser menor. Los motores inicos funcionan con v 1 c durante tiempos
largusimos para usar ese efecto. Es el caso de las sondas interplanetarias
Deep Space 1, Hyabusa, Smart 1, Dawn, etc.
Ejercicio adicional para coheteros: Mostrar que la vf calculada es menor
que la que se obtiene con un cohete con la misma mc pero con dos etapas.
Escape. Calculemos la cantidad de combustible que se necesita para
lograr la velocidad de escape si, por ejemplo, v 1 = 2000 m/s y = m0 /60
(y v0 = 0). La velocidad de escape de la superficie terrestre se calcula
fcilmente usando la conservacin de la energa (llegando quietos al infinito,
donde la energa potencial gravitatoria es nula):
c
1 2 GM 2GM a
v
2 e
= 0 ve = = 2gR = 11.2 km/s.
R R

Mantengamos la simplificacin g = constante, as podemos usar la expresin


calculada. Llamemos = mc /m. Tenemos:

1
vf = 60g + v 1 ln
1

vf = 60g v 1 ln(1 )

60g + vf = v 1 ln(1 )
Esta es una ecuacin trascendente, del tipo de las que no son fciles de
resolver analticamente. Qu hacer? Lo mejor es resolverla grficamente:
los dos miembros son funciones de , que podemos graficar simultneamente
y buscar el punto de interseccin:
16 1.7. ROCKET SCIENCE

Y tambin podemos seguir aproximando. Para P (0, 1), con vf = 11200 m/s
y g 10 m/s, el miembro de la izquierda es una recta casi constante, as
que podemos aproximar:

vf v 1 ln(1 )
1
1 evf /v
1
1 evf /v = 1 e11200/2000 = 1 e5.6 .
Ahora, si queremos saber la relacin entre la masa del combustible y la de
la carga til, hacemos:
mc mc 1 1
= = m0 = 1 = 270,
mvac m0 mc mc
1 x
1

unas 300 veces ms combustible que carga til!


2

Mecnica de Lagrange

L 1
as ecuaciones de Lagrange son una formulacin de la Mecnica
equivalente a la de las ecuaciones de Newton. Tienen un montn de ventajas
sobre stas. En primer lugar, que tienen la misma forma en cualquier sistema
de coordenadas. Por otro lado, que permiten describir la dinmica ignorando
las fuerzas de vnculo, que en general son desconocidas y que muchas veces
no interesa conocer. Adems, son derivables de un principio variacional,
tal como demostr Hamilton2 en la dcada de 1830. Esta propiedad no les
resultar a Uds. tan obviamente ventajosa, pero con el correr de las dcadas
result que el principio de Hamilton encontrara generalizaciones ms all
de la Mecnica Clsica, en la Teora de Campos y finalmente en la Mecnica
Cuntica.

2.1 Ecuaciones de Lagrange


Empecemos con un poco del formalismo y luego hacemos algunos ejem-
plos de aplicacin.

Una partcula sin vnculos


Veamos primero que las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a las
de Newton para la dinmica de una partcula. La generalizacin a muchas
1
Joseph-Louis Lagrange, Mcanique analytique (1788). Conocido por su nombre fran-
cs, en realidad fue un matemtico italiano nacido en Turn con el nombre Giuseppe
Lodovico Lagrangia (1736-1813).
2
William Rowan Hamilton (1805-1865), matemtico irlands genial que trabaj siem-
pre en soledad y tuvo una vida bastante desgraciada. Lean su biografa en Wikipedia. Y
vean el video de A capella science: youtu.be/SZXHoWwBcDc.

17
18 2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE

partculas es trivial.
Sea una partcula en 3D, sujeta a fuerzas conservativas (diremos algo
sobre fuerzas no conservativas ms adelante). La energa cintica es:

T = 21 mv 2 = 12 mr2 = 12 m(x2 + y 2 + z 2 ).

Y la potencial es:
U = U (r) = U (x, y, z).
El lagrangiano (o funcin lagrangiana, o lagrangiana) se define como:

L = T U = L(x, y, z, x, y, z).

Ojo al signo menos: el lagrangiano no es la energa mecnica T + U . Qu


inters puede tener T menos U ? Bueno, tiene. Lagrange era un genio.
Tomemos sus derivadas parciales:
BL BU
= = Fx , la fuerza en direccin x,
Bx Bx
BL BT
= = mx = px , el momento lineal en direccin x,
B x B x
y lo mismo en las otras direcciones. Derivando esta ltima con respecto al
tiempo, y usando la Segunda Ley Fx = px :
d BL BL
= px = Fx = .
dt B x Bx
d BL BL d BL BL d BL BL
O sea: = , y: = , = .
dt B x Bx dt B y By dt B z Bz
El argumento es del todo reversible, as que estas ecuaciones de Lagrange
(en coordenadas cartesianas por ahora) son equivalentes a las de Newton.

Vnculos y coordenadas generalizadas


En coordenadas cartesianas todo esto parece andar fenmeno. Pero en
muchas ocasiones uno necesita usar coordenadas no cartesianas. Por un la-
do estn los problemas que tienen alguna simetra evidente, que nos pide
a los gritos usar, por ejemplo, coordenadas polares, o coordenadas cilndri-
cas, si hay un eje de simetra. Por otro lado, aunque no existan simetras
geomtricas, las partculas pueden estar obligadas a moverse de determina-
da manera: rieles, pistas, contactos con otros cuerpos, alambres de formas
caprichosas, estar atadas o fijas entre s Lo que llamamos, en general,
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 19

vnculos. En tales casos tambin convendr usar coordenadas caprichosas,


tales como la distancia a lo largo del alambre, por ejemplo.
Ahora bien, las expresiones de las componentes de la aceleracin en
coordenadas no cartesianas pueden ser muy complicadas. En polares son
complicadas (ver Problema 1.1.), imaginen en coordenadas arbitrarias. Esto
hace que la Segunda Ley de Newton sea difcil de usar en coordenadas no
cartesianas. El mtodo de Lagrange, que es equivalente al de Newton, se las
arregla maravillosamente bien en coordenadas generalizadas.
En general, entre las 3N coordenadas cartesianas de un sistema de N
partculas pueden existir relaciones (los vnculos), que limitan el nmero de
coordenadas independientes. A veces los vnculos son relaciones geomtricas
del tipo:
f (r1 , . . . rN , t) = 0,
y se llaman holnomos. (Si la dependencia en el tiempo no est se llaman
esclernomos, y si est se llaman renomos.) No son ni por asomo todos
los vnculos posibles, ya que podra haber desigualdades (dos partculas
atadas por una cuerda, por ejemplo). O incluso podran depender de las
velocidades:
f (r , . . . r , t) = 0.
Cada ecuacin de un vnculo holnomo permite despejar (aunque sea
en principio) una de las coordenadas en funcin de las otras, reduciendo el
nmero de las que finalmente importan en las ecuaciones dinmicas, hasta
quedarnos con un nmero
n = 3N # ec. de vnculo
de coordenadas independientes. Este nmero se llama nmero de grados
de libertad del sistema, y est claro que no necesitamos ms que n 3N
coordenadas independientes para describir la posicin del sistema.
Las n coordenadas independientes las elegimos, y no necesariamente son
n de las coordenadas cartesianas. Las llamamos q1 , . . . qn , qi o incluso, abu-
sando de la notacin, q (no tienen por qu formar un vector), o simplemente
q. En general quedar claro a qu nos referimos.
Dado un sistema de N partculas con posiciones r , = 1, . . . N , deci-
mos que q1 , . . . qn son coordenadas generalizadas del sistema si cada posicin
r puede escribirse como funcin de las qi (y eventualmente el tiempo):
r = r (q1 , . . . qn , t), = 1, . . . N.
Y, recprocamente, cada qi puede escribirse como funcin de las posiciones
(y eventualmente el tiempo):
qi = qi (r1 , . . . rN , t), i = 1, . . . n.
20 2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE

El nmero n debe ser el menor que permite hacer esto: no deben sobrar
coordenadas.
Para sistemas con vnculos n ser estrictamente menor que 3N . Y la
reduccin puede ser drstica. Por ejemplo, para un cuerpo rgido compuesto
por, ponele, 1023 partculas (los tomos), n es 6: los seis parmetros que
alcanzan para decir dnde est el centro de masa y cmo est orientado el
cuerpo.
El espacio de las qi se llama espacio de configuraciones. El sistema com-
pleto est definido por un punto en este espacio. El problema de la Mecnica
consiste en encontrar la evolucin temporal de ese punto. Para lograrlo no
basta con conocer la configuracin qi . Pero s basta conocer una configura-
cin qi (t0 ) a un tiempo dado y adems todas las velocidades generalizadas
qi (t0 ). Cmo sabemos esto? Por experiencia. La Mecnica es, en el fondo,
una ciencia emprica. Dadas todas las coordenadas generalizadas y todas las
velocidades generalizadas queda determinado todo el movimiento posterior.
Y el movimiento, como si fuera por arte de magia,3 est determinado
por las ecuaciones de Lagrange, que tienen la misma forma en cualquier
sistema de coordenadas!:

BL d BL
= , i = 1, . . . n
Bqi dt B qi

(para vnculos holnomos).


Observacin: Las derivadas de L en coordenadas cartesianas dan las
componentes de la fuerza y del momento lineal. En coordenadas generali-
zadas llamamos:
BU
= fuerza generalizada sub i,
Bqi
BL
= momento generalizado sub i,
B qi
y as como las unidades de las coordenadas generalizadas pueden no ser
longitudes (pueden ser ngulos, por ejemplo), las unidades de las fuerzas y
los momentos generalizados no necesariamente son de fuerza o de momento.
Pueden ser torques y momentos angulares, o incluso otras magnitudes.4

3
Claro que no es magia: ver ms adelante de dnde salen las ecuaciones de Lagrange.
4
n En general, van a encontrar en los libros la fuerza generalizada definida como Qj =
i Fi Bri /Bqj . En Goldstein (p. 57) pueden encontrar la demostracin de que es lo
mismo que BU /Bqj .
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 21

Ejemplo sencillo: coordenadas polares


Encontremos las ecuaciones de movimiento de una partcula en 2D,
usando las coordenadas polares como coordenadas generalizadas.

En el sistema inercial (x, y) tenemos la relacin (x, y) (r, ) y sabemos


escribir la velocidad en polares (Captulo Problemas al final, problema 1.1.).
Podemos entonces escribir la energa cintica:

T = 12 mv 2 = 12 m(r2 + r2 2 )

L(r, , r, ) = T U = 21 m(r2 + r2 2 ) U (r, ).


Ecuacin radial:
BL d BL derivar BU d
= mr2 = mr = mr
Br dt B r Bron
loomo dt
Fr (fuerza radial)

Fr = m(r r2 )
donde vemos que la expresin entre parntesis es la componente radial de la
aceleracin, que obtuvimos sin necesidad de calcularla derivando los versores
como en la Gua 1.
Ecuacin angular:
BL d BL derivar BU d
= = mr2
B dt B Bon
loomo dt
qu es esto?

Ejercicio: Calcular F = U en polares para interpretar esta ecuacin.


Da:
BU 1 BU
U = r +
Br r B
1 BU BU
F = = rF ,
r B B
22 2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE

es decir, el lado izquierdo BU /B es rF , es decir el torque con respecto


al origen.
Por otro lado mr2 es el momento angular con respecto al origen, as que
la ecuacin angular nos dice que el torque es igual a la derivada temporal
del momento angular.

Ejemplo: Pndulo plano


La principal ventaja prctica del mtodo de Lagrange es su capacidad de
encontrar las ecuaciones de movimiento de sistemas con vnculos, ignorando
olmpicamente las fuerzas. Un ejemplo bien conocido de tal tipo de sistemas
es un pndulo plano.

Tenemos dos coordenadas cartesianas, x e y, y un vnculo, x2 + y 2 = l2 .


As que tenemos un solo grado de libertad. Como ya anticipamos, las coor-
denadas generalizadasase eligen. Qu coordenada
? generalizada usamos?
Podramos usar x = l y . O mejor y = l x2 , ya que el potencial
2 2 2

gravitatorio depende slo de la altura. Pero las races cuadradas pueden no


ser la mejor opcin. Lo mejor, en este caso, es usar coordenadas polares
desde el punto de suspensin, ya que el vnculo es simplemente r = l y
usamos como coordenada. La relacin con las cartesianas es:

x = l sin ,
y = l cos .

Escribimos entonces la energa cintica en polares, donde el primer trmino


se anula por la existencia del vnculo:
Z 
Zl + 2 ml .
2 2 2
T = 12 m
 1
 Z
La energa potencial es la gravitatoria:

U = mg altura = mg(y) = mg(l cos ) = mgl cos .


CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 23

Conviene verificar que uno escribi la energa potencial con el signo correcto:
cuando el ngulo crece la partcula sube, as que el potencial aumenta. La
funcin cos es creciente, as que est bien.
Escribimos entonces el lagrangiano:

L = L(, ) = 12 ml2 2 + mgl cos ,

donde, de nuevo, prestamos atencin a poner el signo correcto en el poten-


cial.
Ahora, sea cual sea la coordenada generalizada que hayamos elegido,
L(x, x), L(y, y), L(, ), L(q, q) (siempre una sola), la dinmica est
dada por la misma ecuacin de movimiento:

BL d BL
= .
Bq dt B q

Derivamos:
BL B B
= (mgl cos ) = mgl (cos ) = mgl sin ,
Bq B B
BL B 1 2 2 d/dt
= ( 2 ml ) = ml2 ml2 .
B B
moAon
2
 lC sin = lo
mg
looooomooooon o
ml
torque resp. O mom. inercia

g
= sin Ecuacin de movimiento.
l

Ejemplo: Pndulo elstico

El resorte tiene longitud natural l0 y est siempre derechito. El movimiento


es plano. Las coordenadas cartesianas son dos, como en el pndulo recin
visto. Cuntos vnculos hay? Ninguno! Los resortes no son vnculos, son
24 2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE

interacciones. Tenemos, entonces dos grados de libertad. Qu coordena-


das generalizadas usamos? Inspirados por el ejemplo anterior podemos usar
coordenadas polares y l, que ahora depende del tiempo. O mejor el esti-
ramiento r, que es ms simptico para escribir la energa potencial elstica
que es 12 kr2 :
(siempre necesito la derivada
l(t) = l0 + r(t) l = r,
temporal para T )
[ ]
T = 21 m r2 + (l 0 + r)2 2
looomooon ,
l2
1 2
U = gravitatoria + elstica = mg (l0 + r) cos + 2 kr ,
loomoon
l
[ ]
L(r, r, , ) = 12 m r2 + (l0 + r)2 2 21 kr2 + mg(l0 + r) cos .

Ahora hay dos coordenadas, as que hay dos ecuaciones. Pero las dos son
la misma: BL
Bq
= dtd BL
B q
!
Ecuacin radial:
BL
= m(l0 + r)2 kr + mg cos ,
Br
BL d/dt
= mr mr,
B r
  =
mr  0 + r)2 lok/m
m(l  cos
omoon r + 
mg
/m

k
r = r + g cos + (l0 + r)2 . (2.1)
m
Ecuacin angular:
BL
= mg(l0 + r) sin ,
B
BL d/dt
= m(l0 + r)2 m(l0 + r)2 + 2m(l0 + r)r,
B

m(l X
 0 + r)A2 + 2
m (l0X+Xr)  X
Xr = 
mg (l0X+Xr)
X sin

(l0 + r) + 2r = g sin . (2.2)

Las Ecs. (2.1,2.2) son las ecuaciones de movimiento. Ejercicio: Verificar (o


interpretar) los trminos en el contexto de F = ma (radial, centrpeta,
tangencial, torque).
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 25

Ejemplo: Mquina de Atwood

Tenemos gravedad, un hilo inextensible, movimiento slo vertical, polea


sin masa ni friccin. Ni se nos ocurre pensar en las tensiones. Las coorde-
nadas cartesianas son dos: x1 y x2 (positivas hacia abajo, ver figura). El
vnculo es x1 + R + x2 = l = cte, o sea un grado de libertad. Elijamos co-
mo coordenada generalizada x1 , de modo que x2 = x1 + cte x2 = x1 .
Empezamos escribiendo energa cintica y potencial:

T = 12 m1 x21 + 12 m2 x22 ,
= 21 (m1 + m2 )x21 .
U = m1 gx1 m2 gx2
= (m1 m2 )gx1 +  H
cte,
H

donde verificamos que U (x1 ) disminuye cuando m1 baja, como debe ser, y
eliminamos un trmino constante en la energa potencial que no cambia las
ecuaciones de movimiento. Entonces, el lagrangiano es:

L(x1 , x1 ) = 12 (m1 + m2 )x21 + (m1 m2 )gx1 .


26 2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE

Tenemos una sola ecuacin de movimiento:


BL
= (m1 m2 )g,
Bx1
BL d/dt
= (m1 + m2 )x1 (m1 + m2 )x1 ,
B x1
m1 m2
(m1 + m2 )x1 = (m1 m2 )g x1 = g.
m1 + m2

Si m1 m2 x1 0, lo cual est bien ya que si las masas estn ini-


cialmente quietas, m1 cae. La mquina sirve para medir la aceleracin de
la gravedad, ya que haciendo m1 m2 se puede hacer muy lento el movi-
miento. Para esto la invent Atwood,5 pero los pndulos tipo Kater6 (cuya
teora desarroll Bessel7 ), son mucho ms precisos.

Ejemplo: Bolita en un aro


Tenemos una bolita enhebrada en un aro vertical, que se hace girar a
velocidad angular constante alrededor del dimetro vertical. Es un proble-
ma con un vnculo holnomo, pero dependiente del tiempo. El movimiento
no tiene friccin, y hay gravedad.

5
George Atwood (1745-1807), matemtico ingls, maestro del ajedrez y empleado
aburrido en una oficina de patentes
6
Henry Kater (1777-1835), fsico ingls y capitn del ejrcito imperial.
7
Friedrich Bessel (1784-1846), astrnomo alemn, fue el primero en medir la distancia
a las estrellas.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 27

Tenemos tres coordenadas cartesianas pero un solo grado de libertad:


el desplazamiento a lo largo del aro, que podemos describir con la coorde-
nada angular P (, ). Conviene escribir explcitamente (x, y, z) como
funciones de para poder escribir T sin complicarse la vida:

x = R sin cos t,
y = R sin sin t,
z = R cos .

Vemos que es un vnculo dependiente del tiempo. Derivo:

x = R cos cos t R sin sin t ,


y = R cos sin t + R sin cos t ,
z = +R sin .

Tenemos que escribir T = 1/2 m(x2 + y 2 + z 2 ). Lo hacemos en dos partes


para ser ordenados:

x2 + y 2 = R2 cos2 cos2 t 2 + R2 sin2 sin2 t 2 + 


2A
+ R2 cos2 sin2 t 2 + R2 sin2 cos2 t 2 
2A
:1 :1

2 2 2  2 2 2 2 2   2
= R cos (cos 
t + sin t) + R sin (sin 
t + cos t) 2
 
z 2 = R2 sin2 2 .

La expresin es complicada pero vemos que se simplifica rpidamente. Por


un lado, los trminos cruzados de los cuadrados, que representamos por
2A, son iguales y de signo contrario, y se cancelan. Por otro lado, al juntar
factores comunes se forman cosenos cuadrados ms senos cuadrados, que
dan 1. Al juntar el trmino de z 2 se forma uno ms de stos:

:1


sin
x2 + y 2 + z 2 = R2 (cos
 
2

+ 2
) 2 + R2 sin2 2


T = 21 m(R2 2 + R2 2 sin2 ).
(Con el tiempo uno se acostumbra a escribir de memoria esto, observando
que R es la velocidad a lo largo del aro, y que (R sin ) es la velocidad
normal al aro en la direccin de giro.)
La energa potencial es:

U = mgz = mgR cos ,


28 2.1. ECUACIONES DE LAGRANGE

(siempre verificando que tenga el signo correcto!, en este caso creciente con
.) El lagrangiano, entonces, es:

L(, ) = 12 mR2 (2 + 2 sin2 ) + mgR cos .

Hay una nica ecuacin de movimiento, en :


BL
= mR2 2 sin cos mgR sin ,
B
BL d/dt
= mR2 mR2 ,
B
mR2 = mR2 2 sin cos mgR sin
simplificando = 2 sin cos g/R sin
( g)
2
= cos sin .
R
Esta ecuacin parece difcil de resolver, pero es muy fcil de interpretar, y
esto nos permitir sacar un montn de resultados. Observemos que tiene la
forma:
= f ().
Es decir, tiene la forma de la Segunda Ley en una dimensin, para una
partcula de masa 1 y sujeta a la accin de una fuerza f . Como si fuera un
movimiento en un potencial sencillo, dependiente de la coordenada. Qu
potencial? Bueno, un potencial efectivo:
B
f () = Uef ()
B
(g )
1
Uef () = 2 cos sin ,
R
(con el signo menos di vueltas el parntesis), e integrando:

g 2
Uef () = cos sin2 .
R 2
Podemos dibujarlo, es una suma de cos y de sin2 .
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 29

Aj! No es trivial. Tendr equilibrios? Dnde? Depender de los par-


metros R, y g. Los extremos los encontramos de la derivada, que ya la
tenemos porque es la fuerza:
(g )
1 2
Uef () = cos sin = 0
R
0 = 0, 1 = .
Tenemos, por un lado, los dos equilibrios 0 y 1 donde se anula el seno. Es
como un pndulo, un equilibrio abajo y uno arriba. Pero adems tenemos
equilibrios donde se anula el parntesis:
g g
2 cos = 0 cos = ,
R R 2
es decir, coseno igual a algo. Esto puede o no tener solucin. Si tiene solu-
cin, tenemos equilibrios adicionales. Es decir:
Si 2 g/R no existen ms equilibrios. (Notar cmo escrib la
condicin, en lugar de g/(R 2 ) 1, separando a la izquierda un pa-
rmetro de control, y a la derecha parmetros que no controlamos.)
Si 2 g/R existen otros dos equilibrios, 2 = 3 por la paridad
del coseno.
a
En otras palabras, existe un valor crtico de , c = g/R, tal que el
potencial efectivo cambia entre estas dos configuraciones cualitativamente
distintas:

Qu nos dice sto? Tendramos que analizar la estabilidad de estos equi-


librios, viendo cules son mnimos y cules son mximos, pero podemos
darnos por satisfechos mirando los grficos del potencial efectivo. Si es
mayor que el valor crtico, el equilibrio estable 0 deja de serlo y pasa a
ser inestable. Y aparecen dos nuevos equilibrios que por debajo de c no
existan. Por eso decimos que ocurre un cambio cualitativo: cambia la es-
tabilidad y la existencia misma de los equilibrios. Este cambio se llama en
general bifurcacin, un nombre que queda claro al representar, como es ha-
bitual, los equilibrios como funcin del parmetro de control en un diagrama
de bifurcaciones:
30 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON

En otros contextos, el fenmeno se llama tambin ruptura de simetra, y


es extremadamente poderoso en la fsica moderna, desde la dinmica de
poblaciones hasta la inflacin csmica y el bosn de Higgs.
Ejercicio adicional: Como es el movimiento cerca de los mnimos?

2.2 Principio de Hamilton y clculo de


variaciones
De dnde salen las ecuaciones de Lagrange? Bueno, hay ms de una
manera de deducirlas. De particular inters es la que demostr Hamilton en
la dcada de 1830, hoy llamada Principio de Hamilton.
Especifiquemos con precisin el problema. Supongamos que el estado
de un sistema a tiempo t1 es el punto q(t1 ) del espacio de configuraciones,
y el punto q(t2 ) a tiempo t2 . Al avanzar el tiempo la configuracin del
sistema cambia: las partculas suben y bajan, se acercan y se alejan entre
s, los cuerpos rotan, etc. De manera que el estado del sistema sigue una
trayectoria q(t) en ese espacio. Esta trayectoria no necesariamente tiene una
conexin obvia con las trayectorias de las partculas en el espacio fsico,
ojo: cada punto representa la configuracin entera del sistema. Hamilton
demostr que, si todas las fuerzas (excepto las de vnculo) son derivables de
potenciales (que dependan de la posicin, de las velocidades y del tiempo8 ),
entonces:

8
Llamados sistemas monognicos.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 31

El movimiento del sistema entre t1 y t2 es tal que la integral


t2
S= L dt
t1

tiene un valor mnimo (estrictamente: estacionario) sobre la trayec-


toria real del sistema, con respecto a variaciones de trayectoria.

Es decir, de todas las posibles trayectorias que conectan q(t1 ) con q(t2 ),
la integral S (llamada accin) evaluada sobre la trayectoria que realmente
sigue el sistema tiene el menor valor.
Si los vnculos son holnomos, el Principio de Hamilton es necesario y
suficiente para que valgan las ecuaciones de Lagrange.9 Vamos a probar
solamente la mitad del teorema: que el principio de Hamilton implica las
ecuaciones de Lagrange. Es la parte realmente interesante, donde uno pue-
de ver una ventaja sobre la formulacin newtoniana. La gracia est en que
L est construido con las energas cintica y potencial, que son escalares.
As que L tambin es escalar, y S tambin. Por esta razn, no dependen
del sistema de coordenadas, a diferencia de los vectores que aparecen en
la Segunda Ley de Newton. As que las ecuaciones de movimiento tendrn
la misma forma lagrangiana sin importar cmo elijamos las coordenadas
generalizadas. Como ya dijimos, hay otras ventajas que resultarn ms evi-
dentes cuando estudien teoras de campos. Hoy en da prcticamente toda
la Fsica puede derivarse de principios variacionales.

Clculo de variaciones
El clculo de variaciones es toda una nueva matemtica para Uds., as
que vale la pena dedicarse un poquito a sus mtodos y sus fascinantes
aplicaciones.
9
Para sistemas monognicos, el Principio de Hamilton es slo suficiente; es decir, PH
EL.
32 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON

Estamos interesados en encontrar el mnimo, o el mximo, de una can-


tidad que podemos expresar como una integral. Un ejemplo sera encontrar
el camino ms corto entre dos puntos. Otro sera encontrar la trayectoria
de un rayo de luz que, segn Fermat,10 sigue el camino ptico ms corto (el
ms rpido). En general, tenemos una integral de la forma:
( )
x2
S= f y(x), y 1 (x), x dx, (2.3)
x1

donde y(x) es una curva por ahora desconocida, que conecta los puntos
A = (x1 , y1 ) y B = (x2 , y2 ). De entre todas las curvas que conectan A
con B tenemos que encontrar la que hace que S sea mnima (o mxima,
o al menos extrema).11 La idea es similar al problema de Anlisis I de
encontrar el mnimo o el mximo de una funcin f (x). En ese caso sabemos
que tenemos que hacer df /dx = 0, y sabemos que hay tres casos, segn
sea d2 f /dx2 . Cuando apenas se satisface df /dx = 0 y no sabemos nada de
la segunda derivada, decimos que f es extrema, ya que un desplazamiento
infinitesimal de x deja f (x) sin cambio (porque la pendiente es nula). El
mtodo que vamos a estudiar es el que deja a S estacionaria,12 y eso en
general es suficiente. Por supuesto, nada impide seguir adelante con rdenes
superiores.

Digamos que y = y(x) es la solucin correcta y que z(x) es cualquier otra


trayectoria que pasa por A y B, la variacin. Queremos quedarnos cerca
10
Pierre de Fermat (1601-1665), abogado, legislador y matemtico francs, pionero
del clculo infinitesimal, pero recordado tambin por ste, el primer principio variacional
de la Fsica, y tambin por el famoso ltimo Teorema de Fermat.
11
Estrictamente, tenemos que y : [x1 , x2 ] P R V , donde V es algn espacio, y 1 :
[x1 , x2 ] Ty V es su derivada, que va al espacio tangente, y f va del producto de [x1 , x2 ]
por el fibrado tangente de V (es decir, el producto de todas las y con sus derivadas,
T V = tyu Ty V ), de regreso a R. En este contexto, S es una funcin de la funcin
y(x), es decir una funcional, usualmente denotada con corchetes: S[y(x)]. Desde el punto
de vista de la Mecnica lo importante es que mientras V puede ser un vector de cualquier
dimensin, f es un escalar, y por lo tanto independiente del sistema de coordenadas.
12
Extrema y estacionaria se usan de manera ms o menos intercambiable.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 33

de y(x), as que podemos escribir:

z(x) = y(x) + y.

Sabemos que
y(x1 ) = y(x2 ) = 0 (2.4)
porque y(x) y z(x) coinciden en A y B.
Cmo cambia f ante la variacin dada por y? Usamos la Regla de la
Cadena:
Bf Bf
f = y + 1 y 1 .
By By
Qu es y ?
1
( )
1 dy d
y = = y.
dx dx
Entonces:
x2 [ ]
Bf Bf 1
S = y + 1 y dx.
x1 By By
Hagamos el segundo trmino por separado que es ms delicado. Podemos
integrarlo por partes:
x2 x2
Bf 1 Bf d
1
y dx = 1
y dx
x1 By moon lodx
x1 looBy omoon
u v1
Bf x 2 x 2 d Bf
= y y dx.

1 dx By 1
looBy x1
lo
o mo o n lo
o mo on
moon x1 loomoon
v v
u u1

El primer trmino de esta expresin se anula por (2.4), as que poniendo


todo junto y reacomodando:
x2 ( )
Bf d Bf
S = y y dx
By dx By 1
x2 ( )
x1
Bf d Bf
= y dx.
x1 By dx By 1
Para que S tenga un extremo, S debe anularse para variaciones y ar-
bitrarias, lo cual es posible solamente si el parntesis que tenemos en el
integrando es idnticamente nulo:

Bf d Bf
=0
By dx By 1
34 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON

que se llama ecuacin de Euler-Lagrange.13 La generalizacin a ms varia-


bles es inmediata: si en f hay ms funciones y(x), basta tomar las varia-
ciones en cada una de ellas por separado, y se tienen ms ecuaciones de
Euler-Lagrange. En particular, si f es L(q, q, t), se obtienen las ecuaciones
de Lagrange.

Problema de la braquistcrona
Se trata de un problema famoso, ya que su anlisis llev a Bernoulli14
a sentar los fundamentos del clculo de variaciones.15 No tiene mayores
consecuencias para el curso de Mecnica, pero el resultado es tan lindo que
vale la pena usarlo como prctica.
El problema es el siguiente: dados dos puntos en un plano vertical, A y
B, con A ms alto que B, cul es la forma de la trayectoria que debe seguir
una partcula para llegar de A a B, por accin de la gravedad, en el menor
tiempo posible? En otras palabras: si construimos una pista sin friccin y
soltamos una bolita en A, qu forma debe tener la pista? Braquistcrona,
del griego, significa mnimo tiempo.
El tiempo de viaje a A a B es:
B B
ds
t(A B) = dt = ,
A A v

con ds a lo largo de la trayectoria.


La velocidad v, a cada altura de la partcula, se puede calcular sin difi-
cultad por conservacin de la energa. tomemos un sistema de coordenadas
con origen en el punto A, con el eje x vertical hacia abajo y el eje y hori-
zontal (lo hago as porque as me sali la cuenta, se puede hacer al revs
13
Leonhard Euler (1707-1783), matemtico alemn, estaba estudiando estos proble-
mas. Cuando Lagrange le escribi en la dcada de 1750 con sus clculos, Euler qued
tan impresionado que quiso que Lagrange se fuera a trabajar con l a Berln. Euler era
el matemtico ms grande de Europa, y Lagrange, intimidado, no acept. Cuando Euler
muri, por recomendacin del propio Euler y de DAlembert, a Lagrange le ofrecieron su
cargo en la Academia de Ciencias de Prusia, y Lagrange se fue a Berln. All escribi su
Mecnica Analtica, que public en francs en 1788 al ao siguiente de mudarse a Pars
(tras la muerte de Federico II el clima acadmico cambi en Prusia), donde vivi hasta
su muerte en 1813.
14
Johann Bernoulli, matemtico suizo (1667-1748). Fue maestro y supervisor de Euler
y de su propio hijo Daniel Bernoulli, el de la hidrodinmica y el principio que relaciona la
presin con la velocidad de un fluido. Jacob, hermano de Johann, fue otro de los grandes
matemticos de la familia.
15
La historia del problema y su solucin est contada en el blog: http://
guillermoabramson.blogspot.com/2016/12/el-desafio-de-la-braquistocrona.
html.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 35

tambin).
? La energa es E = 12 mvA2 mgxA = 0 = 12 mv 2 mgx, luego
v = 2gx.
Adems:
a a a
ds = dx2 + dy 2 = dx2 + y 1 (x)2 dx2 = y 1 (x)2 + 1 dx,

donde usamos que y 1 (x) = dy/dx. Entonces el tiempo es la siguiente inte-


gral:
xB a 1 2 xB a 1 2
y (x) + 1 1 y (x) + 1
t(A B) = ? dx = ? ? dx.
0 2gx 2g 0 x

Es decir, tenemos un problema variacional, con un integrando dado por:


a
y 1 (x)2 + 1
f (y, y 1 , x) = ? .
x

Para encontrar la trayectoria slo tenemos que aplicar la ecuacin de Euler-


Lagrange a esta f :
Bf d Bf
= .
By dx By 1
La funcin f es independiente de y, as que el primer miembro es cero, y
por lo tanto:
Bf 1 2 y 1
= ? a = constante.
By 1 2 x 1 + y 12
Es una ecuacin diferencial ordinaria medio horrible (tiene y 1 en dos luga-
res!), que conviene simplificar escribindola al cuadrado:

y 12 1
12
= (ponele),
x(1 + y ) 2a
2a 1 + y 12 1
= 12
= 12 + 1
x y y
2a 2a x 1
1= = 12
x x y
c
x
y 1 = ,
2a x

que podemos inmediatamente escribir como una integral:


c
x
dy = y = dx.
2a x
36 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON

Esta ecuacin puede integrarse haciendo el (increble) cambio de variable:

x = a(1 cos ), (2.5)


dx = a sin d,

con el cual:
c
a(1 cos )
y= a sin d
2a a + a cos
c
a(1 cos )

= a sin d
a + a cos
d
a(1 cos ) ?
=a 1 cos2 d
a(1 + cos )
c
1 cos a
=a (1 cos )(1 + cos ) d
1 + cos
 
d
(1 cos )(1 cos ) (1+cos

)
=a  d
1+
  cos
a
=a (1 cos )2 d

= a (1 cos ) d

y = a( sin ) + c. (2.6)

Las ecuaciones (2.5)-(2.6) son ecuaciones paramtricas de la curva buscada,


dando x e y en funcin de . Esta curva es una cicloide (la curva que describe
un punto fijo a un crculo de radio a cuando rueda sin deslizar por la parte
de abajo del eje horizontal. Hay que elegir las constantes de integracin a
y c adecuadamente para que la curva pase por los puntos A y B: c = 0 y
2a es la diferencia de altura.

Esta curva tiene otra propiedad notable, tal vez an ms notable que
la de ser la de mnimo tiempo de recorrido: es iscrona, vale decir que la
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 37

partcula tarda el mismo tiempo en llegar al punto B, sin importar desde


dnde la dejemos caer entre A y B. Esto permite construir pndulos perfec-
tamente iscronos, en los que el perodo es independiente de la amplitud, a
diferencia de los pndulos simples en los cuales la isocrona vale slo para
amplitudes pequeas. (Hay uno en el laboratorio de Fsica Experimental.)
Huygens,16 el inventor del reloj de pndulo, us originalmente esta propie-
dad para construir relojes, pero finalmente se decidi por el mecanismo de
escape que regula el movimiento de un pndulo de amplitud pequea.
Ejercicio: Problema del baero y la Ley de Snell (Problema 3.9.).

Las ecuaciones de la Mecnica


Hamilton demostr que las ecuaciones de la Mecnica son las ecuaciones
de Lagrange quese derivan del prinicipio variacional que ya mencionamos:
la integral S = L dt tiene un valor estacionario sobre la trayectoria real
del sistema, respecto de variaciones de trayectoria.
Vamos a ver una demostracin simplificada de esto, que de todos modos
contiene las ideas fundamentales de la demostracin ms general. Supon-
gamos que tenemos una sola partcula, restringida a moverse sobre una
superficie debido a un vnculo holnomo, y sometida a fuerzas conservati-
vas adems de las de vnculo. Adems de ser generalizable a sistemas de ms
grados de libertad, el razonamiento puede generalizarse a ciertas fuerzas no
conservativas, de las cuales veremos algunos casos ms adelante. Es decir,
la fuerza total sobre la partcula es:
F = Fv U (r). (2.7)
Hagamos el clculo de variaciones.

16
Christiaan Huygens (1629-1695), astrnomo y matemtico holands, fue uno de
los cientficos ms prominentes de su poca. Descubri los anillos de Saturno e invent
el reloj de pndulo, que fue el instrumento ms preciso para medir el tiempo hasta el
siglo XX. Tambin descubri y analiz el fenmeno de sincronizacin de osciladores:
youtu.be/r8Qcqh2Vln0.
38 2.2. PRINCIPIO DE HAMILTON

Sean r1 y r2 dos puntos de la superficie, por donde pasa la partcula a


tiempo t1 y t2 . Sea r(t) el camino correcto (el que dan las ecuaciones de
Newton) y R(t) una variacin cercana sobre la superficie:

R(t) = r(t) + (t).

Como R y r estn sobre la superficie, tambin lo est, a todo tiempo. Y


adems
(t1 ) = (t2 ) = 0.
La accin es: t2
S= L(R, R, t) dt sobre R,
t1
t2
S0 = L(r, r, t) dt sobre r.
t1

Queremos ver que S = S S0 = (L(R, R, t) L(r, r, t)) dt = L dt sea


cero a orden . No hay ms remedio que calcularlo:

L(r, r, t) = T U = 21 mr2 U (r),

L(R, R, t) = 21 mR2 U (R) = 12 m(r + )2 U (r + ),

L = 21 m[(r + )2 r2 ] [U (r + ) U (r)]
= 21 m(r2 + 2r + 2 r2 ) [H
UH(r) H(r) + o(2 )] (Taylor)
H + U U HH
= mr U + o( ), 2
(2.8)

donde o(2 ) son los trminos en potencias superiores de y , que vamos a


ignorar. Entonces, a primer orden en :
t2 t2
S = L dt = (mr U ) dt.
t1 t1

La integral del primer trmino puede hacerse por partes (r = u, d = dv,


= v, r dt = du):
t2

mr dt = mr d = mr m r dt
t1

y el primer trmino se anula porque (t1 ) = (t2 ) = 0.


CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 39

As que tenemos:
t2
S = (m r + U ) dt,
t
t12
= (mr + U ) dt.
t1

Ac est la papa, porque r(t) es el camino correcto, donde valen las


leyes de Newton. As que mr = F = Fv U :
t2
S = U
(Fv   + U
 

 ) dt.
t1

Pero la fuerza de vnculo es normal a la superficie, Fv K , as que Fv = 0


y queda que S = 0 sobre el camino r(t).
Tenemos entonces que la accin es extrema para variaciones que estn
sobre la superficie. Pero eso es todo lo que necesitamos. Porque se trata de
una partcula sometida a un vnculo holnomo que la obliga a mantenerse
sobre la superficie. Es decir, tenemos dos grados de libertad y dos coorde-
nadas generalizadas q1 y q2 independientes. Cualquier variacin de q1 y q2
deja la partcula sobre la superficie. As que la transformacin entre coor-
denadas cartesianas y generalizadas nos permite reescribir el lagrangiano,
que nos da la misma accin, en trminos de q1 y q2 :

S = L(q1 , q2 , q1 , q2 , t) dt

y esta accin es extrema para cualquier variacin del camino correcto sobre
la superficie, es decir para qualquier variacin de q1 y q2 . Por lo tanto
el camino correcto, la trayectoria mecnica de la partcula, satisface las
ecuaciones de Euler-Lagrange:17
BL d BL BL d BL
= ; = .
Bq1 dt B q1 Bq2 dt B q2
QED. Como dijimos, esta es una demostracin simplificada, pero que
contiene todas las ideas principales del caso general: un sistema de N par-
tculas, con m vnculos holnomos y n grados de libertad, en cuyo caso se
obtiene que las ecuaciones de Lagrange
BL d BL
= ; i = 1, . . . n
Bqi dt B qi
son equivalentes a las ecuaciones de Newton.
17
En el caso mecnico (es decir cuando las variables son coordenadas generalizadas),
se les dice apenas ecuaciones de Lagrange, pobre Euler.
40 2.3. FUERZAS QUE DEPENDEN DE LA VELOCIDAD

2.3 Fuerzas que dependen de la velocidad


Todos los ejemplos que hemos visto tienen fuerzas o potenciales que de-
penden de la posicin de la partcula. Pero hay dos casos importantes en los
que la fuerza depende de la velocidad, para los cuales la formulacin lagran-
giana puede generalizarse provechosamente. Son los casos de una partcula
cargada movindose en un campo magntico, y el de las fuerzas de friccin
proporcionales a la velocidad. Vamos a ver brevemente estos dos casos no
conservativos.

Carga elctrica en un campo magntico


Sea una partcula de masa m y carga q movindose en presencia de
campos E y B. La fuerza sobre la partcula es la fuerza de Lorentz:18
F = looqmo
Eon + loomoon
qv B.
electrosttica magntica

As que la Segunda Ley dice que:


m r = q(E + v B).
Podemos obtenerla de un lagrangiano? S, podemos. Hay que recurrir a
un potencial generalizado, que depende de la posicin y de la velocidad.
En general puede hacerse siempre que las fuerzas generalizadas puedan
escribirse de la forma:
( )
BU d BU
Qi = + ,
Bqi dt B qi
con un trmino gradiente y un trmino separado dependiente de la veloci-
dad.
Para la partcula cargada hay que usar los potenciales escalar y vector:
(r, t), A(r, t),
que dan los campos elctrico y magntico:19
BA
E = , B = A.
Bt
18
Hendrik Antoon Lorentz (1853-1928), fsico holands, recordado especialmente por
descubrir las transformaciones de coordenadas que forman la base de la Relatividad
Especial.
19
Los campos elctrico y magntico satisfacen las Ecuaciones de Maxwell: E = /0 ,
B = 0, E = BB/Bt, B = 0 (J + 0 BE/Bt). James Clerk Maxwell (1831-
1879), fsico escocs cuyo logro ms notable fue el descubrimiento de la teora clsica del
electromagnetismo, abarcando la unificacin de las interacciones elctrica y magntica y
el descubrimiento de que la luz es radiacin electromagntica.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 41

Observacin: El rotor E 0, as que es no conservativo; pero


B = 0, lo cual permite definir A tal que A = B.
El potencial generalizado en este caso es:

U = q q r A

L = 12 mr2 q( r A)
= 21 m(x2 + y 2 + z 2 ) q( xAx yAy zAz ).

Calculemos la primera de las ecuaciones de Lagrange:

BL d BL
= .
Bx dt B x
Los potenciales dependen de la posicin, as que:
( )
BL B BAx BAy BAz
= q x y z ,
Bx Bx Bx Bx Bx
BL
= mx + qAx
B x ( )
d BL BAx BAx BAx BAx
= mx + q x + y + z + ,
dt B x Bx By Bz Bt

donde calculamos dAx /dt mediante la Regla de la Cadena. Luego:


( )
B BAx BAy BAz
mx = q + q x + y + z
Bx Bx Bx Bx
( )
BAx BAx BAx
q x + y + z
Bx By Bz
BAx
q ,
Bt( ) ( ) ( )
B BAx BAy BAx BAz BAx
= q + + q y + q z ,
Bx Bt Bx By Bx Bz

mx = q(Ex + yBz + zBy ),

que es la componente x de la ecuacin de movimiento dada por la fuerza


de Lorentz. (Que es no conservativa, pero que por ser perpendicular a la
velocidad no hace trabajo, por lo cual se conserva la energa.)
42 2.3. FUERZAS QUE DEPENDEN DE LA VELOCIDAD

sto sirve para resolver problemas de partculas cargadas por el mtodo


de Lagrange, lo cual est muy bien. Pero para m la principal conclusin es
terica. Cuando calculamos el momento generalizado:
BL
px = = mx + q Ax (2.9)
B x
vemos que hay dos trminos: mx es la conocida parte cintica del momento
lineal. Pero hay un trmino adicional, que depende del campo magntico.
Parte del momento est, no dentro de la partcula, sino en el campo! sto es
responsable de que en la colisin de dos partculas cargadas haya que tener
en cuenta el momento de las partculas y el momento del campo electro-
magntico. Es como si cada partcula, en lugar de interactuar directamente
con la otra, interactuara con el campo, que hace de intermediario. ste es
un concepto crucial de la Teora de Campos. Pero no slo eso: la expresin
(2.9) es fundamental en la teora cuntica de una partcula cargada en un
campo magntico, que est en la ncleo de la ciencia que soporta toda nues-
tra civilizacin tecnolgica, y que les dar de comer a muchos de ustedes
hasta que se jubilen.

Friccin
Cuando existen fuerzas no conservativas que s hacen trabajo las ecua-
ciones de Euler-Lagrange pueden escribirse de la forma:
( )
d BL BL
= Qi , (2.10)
dt B qi Bqi
donde L es el lagrangiano conteniendo el potencial debido a las fuerzas
conservativas, como de costumbre, y Qi representa a las fuerzas que no se
derivan de un potencial. Un caso frecuente de este tipo es el de la fuerza de
friccin viscosa, proporcional a la velocidad:
F = v.
Las fuerzas de este tipo pueden derivarse de una funcin de disipacin (de
Rayleigh20 ) de la forma:
1
F = |v|2 .
2
20
John William Strutt, Lord Rayleigh (1842-1919), fsico ingls recordado por nu-
merosas contribuciones: descubridor del argn, de la dispersin de la luz que explica el
color azul del cielo, de la radiacin de cuerpo negro a longitudes de onda largas, de la
inestabilidad de dos fluidos de diferentes densidades que explica desde la forma de hongo
de las grandes explosiones hasta las supernovas, la teora de perturbaciones, la teora del
sonido Un capo, Rayleigh.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 43

Supongamos una partcula suspendida del techo por un resorte, que pue-
de moverse slo verticalmente, y sometida a una fuerza viscosa. Escribamos
el lagrangiano y la funcin de disipacin:

L = 21 mx2 + mgx 12 kx2 ,

F = 21 x2 .

La fuerza generalizada en la direccin x puede derivarse de esta F:

Br BF
Q=F =F = = x.
Bx B x

Obtengamos la ecuacin de movimiento dada por la ecuacin generalizada


(2.10):

BL
= mg kx,
Bx
d BL d
= (mx) = mx,
dt B x dt

mx mg + kx = x

mx + x + kx mg = 0 ,

que el la ecuacin de un oscilador amortiguado (con un trmino dependiente


de la primera derivada x.
La funcin de disipacin tiene una conveniente interpretacin fsica. Cal-
culemos el trabajo realizado por el sistema en contra de la friccin en un
desplazamiento infinitesimal dx:

dW = F dr = F dx = F x dt = x2 dt = 2Fdt,

es decir, 2F es la tasa de disipacin producida por la friccin. (Notar el signo


menos en la primera igualdad: es el trabajo contra la fuerza de friccin.)
La conocida ley de Stokes,21 seis pjaros nunca remontan vuelo, se
deriva de esta manera.
21
George Gabriel Stokes (1819-1903), fsico y matemtico irlands, recordado princi-
palmente por el Teorema de Stokes y por la ecuacin de movimiento de los fluidos. La
Ley de Stokes dice que la fuerza de friccin (de drag, arrastre) que experimenta un objeto
esfrico de radio R movindose a velocidad v en un fluido de viscosidad es F = 6Rv.
44 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN

2.4 Teoremas de conservacin


Un sistema de n grados de libertad est descripto por n ecuaciones
(de movimiento) de Lagrange. Son n ecuaciones diferenciales de segundo
orden en el tiempo para las variables (coordenadas generalizadas) qi . A
menudo una de las ecuaciones puede reemplazarse por una ecuacin de
primer orden, lo cual facilita la integracin del problema diferencial. Estas
primeras integrales o integrales de movimiento no slo facilitan el trabajo
matemtico sino que encierran siempre un importante significado fsico, al
tratarse de cantidades conservadas.
Vamos a estudiar algunas de ellas en el contexto del formalismo la-
grangiano. Vamos a ver la conservacin del momento lineal, del momento
angular, de la energa, y finalmente la formulacin general que explota las
transformaciones de simetra del lagrangiano para encontrarlas.

Coordenadas cclicas
El caso ms sencillo de conservacin es el que involucra coordenadas
cclicas: coordenadas que no aparecen en el lagrangiano de manera explcita:
BL
= 0, qk : coordenada cclica.
Bqk
En la ecuacin de Lagrange correspondiente:
0
d BL BL7
 d BL
 = 0 =0
dt B qk Bqk dt B qk

BL
= cte ,
B qk
independiente del tiempo. sta es la ecuacin de primer orden. Vemoslo
en un ejemplo.
Ejemplo: Un proyectil con gravedad. Tenemos:
L(x, y, z, x, y, z) = 12 m(x2 + y 2 + z 2 ) mgz = L(z, x, y, z),
as que x e y son cclicas. Entonces:
BL
= mx = cte = px , el momento lineal en x,
B x
BL
= my = cte = py , el momento lineal en y,
B y
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 45

son las dos ecuaciones de primer orden que mencionamos.


Por analoga con el caso cartesiano, la cantidad de movimiento conser-
vado se llama momento generalizado:

BL
:= pi ,
B qi

(notar que no tiene necesariamente unidades de momento lineal). As que


tenemos:

Si qi es cclica, pi se conserva.

Cuando uno elige coordenadas generalizadas, es buena idea tratar de


hacerlo de modo que la mayor cantidad posible sean cclicas!
Otro ejemplo: Un potencial con simetra cilndrica. Sea un potencial
que depende slo de la distancia al eje z. Qu coordenadas usaremos?
Cilndricas, obviamente:

L = 21 m(r2 + r2 2 + z 2 ) U (r), con y z cclicas.

Entonces:
BL se conserva el momento lineal a lo
= mz = pz = cte,
B z largo del eje vertical,
BL se conserva el momento angu-
= mr2 = p = mr loormo on = Lz : lar en direccin z (ya hablaremos
B ms).
vel. tangencial

Simetra. En toda esta discusin, donde decimos L no depende de la coor-


denada qk podramos decir L no cambia (es invariante) cuando cambia
qk manteniendo las dems qi fijas. Es decir, tenemos una relacin entre
cantidades conservadas y operaciones de transformacin de coordenadas
que dejan invariante el lagrangiano. Cmo se llaman matemticamente las
operaciones que dejan algo invariante? Son las simetras.
En el segundo ejemplo se percibe claramente: cules son las simetras
del lagrangiano? Tiene simetra cilndrica, as que son las operaciones que
dejan invariante un cilindro: rotarlo alrededor del eje y trasladarlo a lo largo
del eje. Asociada a cada una de stas encontramos una cantidad conservada.
Vamos a explotar esto un poco ms.
46 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN

Conservacin del momento lineal


Pensemos en un sistema aislado. De la mecnica newtoniana ya sabe-
mos que en tal caso se conserva el momento lineal total. Olvidemos que lo
sabemos, y pensemos en el contexto lagrangiano. Si el sistema est aislado,
cmo sabemos dnde est? Si trasladamos toda las partculas una misma
cantidad , no habra manera de darse cuenta. Nada fsicamente relevante
debera cambiar.

Decimos que el sistema es invariante ante traslaciones, o que el espacio es


homogneo: en todos lados ocurre lo mismo.
La transformacin es: ri ri + , @i = 1 . . . N , con independiente de
i! En particular, la energa potencial no cambia:
U (r1 + , r2 + , . . . , rN + ) = U (r1 , r2 , . . . , rN ) U = 0.
Obviamente, la traslacin no afecta las velocidades (derivando la transfor-
macin se ve que vi vi ), as que la energa cintica tampoco cambia:
T = 0.
En definitiva, T = 0, U = 0 L = 0 @. Digamos que es un des-
plazamiento infinitesimal, as podremos calcular L de manera diferencial.
Supongamos, sin perder generalidad, que es en la direccin x. Desarrollamos
por Taylor:22
N
BL BL BL
L = + + = = 0.
Bx1 BxN i=1
Bxi

De las ecuaciones de Lagrange tenemos que


BL d BL d
= = pix ,
Bxi dt B xi dt
22
Brook Taylor (1685-1731), matemtico ingls. El teorema de la validez de este desa-
rrollo, y en particular la forma del resto, en realidad fueron demostrados por Agustin-
Louis Cauchy (1789-1857), genial matemtico y fsico francs que, casi solo, fund el
Anlisis Matemtico moderno.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 47

as que, reemplazando:
N
d d
0 =  pix = Px = 0 ,
i=1
dt dt

donde Px es la componente x de P = i pi (el momento lineal total).



Repitiendo el argumento en y y z, concluimos que la invariancia del lagran-
giano ante traslaciones (la simetra de traslacin del lagrangiano) produce
la conservacin del momento lineal total del sistema.
Hemos pensado en un sistema aislado para fijar ideas. Pero notemos que
lo importante es la invariancia, no que el sistema est aislado. Si tenemos
un sistema abierto, o si no sabemos si est aislado o no, no importa. Si el
lagrangiano tiene simetra de traslacin el momento lineal total se conserva.

Conservacin del momento angular


Volvamos a pensar en el sistema aislado. Si est realmente aislado, no
slo no importa dnde est, sino para dnde apunta, o cmo est orientado.
Decimos que el espacio es istropo, adems de homogneo. Qu consecuen-
cias tendr esto? Evidentemente hay otra operacin, otra transformacin
de coordenadas, que deja invariante el lagrangiano. Tenemos que hacer una
rotacin.

Para fijar ideas, digamos que hacemos una rotacin de todas las coordenadas
alrededor del eje z, en un ngulo infinitesimal . Tenemos r r + r.
Cunto vale r?

r osin
r = lo moon r = loo
moon r.
dist. al z z
48 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN

O sea:

r1 = r + r v1 v, a diferencia de la traslacin.

r = r es lo que tenemos que usar en el L.


El lagrangiano, dijimos, es invariante (sepan disculpar, viene una cuenta
medio chancha):
N
BL BL
0 = L = ri + ri
i=1
Bri B ri
donde el indica sumar en las 3 coordenadas (producto escalar). En el
primer trmino podemos usar las ecuaciones de Euler-Lagrange, y usar las
transformaciones recin calculadas:
N

0= pi ( ri ) + pi ( ri ).
i=1

Qu lo! Pero podemos usar a (b c) = c (a b) = b (c a) para mandar


la rotacin afuera como factor comn:
N

0= (ri pi ) + (ri pi ),
i=1
N

= (ri pi + ri pi ), que es la derivada de un producto
i=1
N
d
= ri pi = 0 @
dt i=1
N

li = L = cte : el momento angular total es constante.
i=1

Notar nuevamente: si el sistema est aislado, esto pasa en cualquier eje.


Pero lo importante no es el aislamiento, sino la invariancia del lagrangiano.
Si el sistema no est aislado, sino que est metido en un campo de fuerzas
externo, pero este campo tiene un eje de simetra de rotacin, entonces
la componente del mometo angular a lo largo de ese eje se conserva. Es
precisamente el caso de z y cclicas que vimos ms arriba.
La relacin entre simetras y conservacin, espero, debera estar calando
hondo en sus cabezas. Es algo importantsimo, que trasciende la Mecnica
Clsica, abarcando la Mecnica Cuntica, la Teora de Campos, la Teora
de Partculas Elementales, la Fsica toda. Ya insistiremos un poco ms.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 49

La energa y el hamiltoniano
Qu otra conservacin podramos visitar? La conservacin de la energa,
obviamente. Pero, en el camino, encontraremos otra Empecemos con un
ejemplo.

Ejemplo: Conservacin del hamiltoniano y la energa mecnica.


Volvamos al problema de la bolita en el aro. Habamos calculado el lagran-
giano:
L(, ) = 12 mR2 (2 + 2 sin2 ) + mgR cos .

De aqu podramos inmediatamente encontrar la ecuacin de movimiento,


que aprendimos a analizar sin resolverla. Vamos a tratar de encontrar alguna
cantidad conservada.
Hay alguna coordenada cclica? No, L = L(). As que el momento
angular no se conserva. :(
Ser la energa la que se conserva? No, porque hay una accin externa
imponiendo = cte. Eso cuesta energa. Escribmosla igual:

E = T + U = 21 mR2 (2 + 2 sin2 ) mgR cos . (2.11)

Qu lstima, no se conserva.
50 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN

Nada se conserva? El lagrangiano, se conservar? Bueno, calculemos


su derivada temporal:
0
d BL BL BL7
L= + +  por Regla de la Cadena
dt B B Bt
d BL BL d
= + usando Ec. Euler-Lagrange
dt B dt
[ ] B
d BL
= sacando factor comn d/dt.
dt B
No dio cero! Pero dio otra derivada temporal. Si la paso de miembro y las
junto, tengo algo que s se conserva:
[ ]
d BL
L = 0.
dt looooomooooon
B
esto se conserva!

Calculmoslo:
BL
= mR2 mR2 2
B
2 2
mR 12 mR2 2 21 mR2 2 sin2 mgR cos ,
loooooooooomoooooooooon
= 12 mR2 2 21 mR2 2 sin2 mgR cos ,
( )
= 12 mR2 2 2 sin2 mgR cos , (comparar con (2.11)),
:= H.
H se llama hamiltoniano, y se conserva cuando L no depende explcitamente
del tiempo. Ojo que puede no ser igual a la energa: en este caso, vemos
un signo menos en lugar de un signo ms con respecto a la expresin que
calculamos en (2.11). Pero si los vnculos no dependen del tiempo (que es
lo que falla en este caso) y si U no depende de las velocidades, H es igual
a la energa. En un rato lo veremos en general.
As que, como H se conserva, podemos imaginar otro sistema, un sistema
conservativo efectivo, que tenga el mismo H, que sea su energa:
1
mR2 2 looooooooooooooooomooooooooooooooooon
Eef = looomooon
2
21 mR2 2 sin2 mgR cos .
Tef
Uef

Moraleja: el potencial efectivo lo identificamos en la ecuacin de movimiento


o en el hamiltoniano, no en el lagrangiano.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 51

Simetra de traslacin temporal


Hagamos ahora el clculo en general para n grados de libertad, para
un sistema cuyo lagrangiano es independiente del tiempo, es decir que el
sistema es invariante ante la traslacin temporal, tiene simetra de traslacin
temporal:

0
n ( )
d BL BL BL7
L= qi + qi + 
dt i=1
Bq i B q i Bt
n (
d BL )
BL d
= qi + qi (usando las Ec. de Euler-Lagrange)
i=1
dt B qi B qi dt
n
d BL
= qi (sacando d/dt factor comn)
dt i=1 B qi

Es lo mismo que vimos en el ejemplo: la derivada total temporal del lagran-


giano no da cero, pero da otra derivada temporal. As que la paso restando
para obtener una derivada temporal igual a cero:
( ) ( )
n n
d BL d
qi L = pi qi L = 0
dt i=1 B qi dt i=1

Tenemos as una cantidad conservada asociada a la simetra de traslacin


temporal. La llamamos H, en homenaje a William Rowan Hamilton.

n

H= pi qi L
i=1

Entonces: si L no depende explcitamente del tiempo, el hamiltoniano es


una constante de movimiento.
No nos quedemos con esto. El hamiltoniano es genial, y acab convir-
tindose en el objeto central de toda la Fsica, pero estbamos hablando
de la conservacin de la energa. Resulta que, bajo ciertas condiciones, el
hamiltoniano es igual a la energa mecnica. Pero tenemos que estudiar esas
condiciones.
El hamiltoniano vs la energa
Por un lado, necesitamos vnculos esclernomos, que no dependan ni
de las velocidades ni del tiempo. En tal caso23 la energa cintica es una
23
Veremos la demostracin un poco mas adelante, en la Seccin 2.6.
52 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN

funcin cuadrtica homognea de las q. Si adems el potencial no depende


de las velocidades, U = U (ri ) = U (qi ), con BU /B qi = 0. En tal caso:
n n
BL
H= pi qi L = qi L
i=1
B qi
i=1
n n
BT U BT
= qi L = qi (T U )
i=1
B q i i=1
B q i

= 2T T + U = T + U = E , (2.12)

donde la ltima lnea explota el hecho de que T es cuadrtica homognea


en las velocidades, lo cual permite usar un teorema de Euler
sobre funciones
homogneas: Si f es homognea de grado k, entonces xi Bf /Bxi = k f .
O sea, la constancia de H en el caso de vnculos esclernomos (holnomos
+ independientes del tiempo) da la conservacin de E. Slo en el caso de
los vnculos esclernomos el hamiltoniano es igual a la energa mecnica: el
potencial U no genera las fuerzas de vnculo, y el trabajo que hacen stas
es nulo.
Notar: si llegara a ocurrir que BL/Bt = 0 y los vnculos son holnomos
pero dependientes del tiempo, entonces se conserva H, pero H T + U .
Resumiendo:
Si las fuerzas (aplicadas y de vnculo) son conservativas (no hay
disipacin en calor u otra forma de energa), entonces la energa
mecnica se conserva.

Si el sistema es invariante ante traslaciones temporales, el hamil-



toniano se conserva.

Si los vnculos son esclernomos y el potencial no depende de las



velocidades, el hamiltoniano es igual a la energa mecnica.

La pregunta es H = E? y se conserva E? son aspectos diferentes del


sistema, que deben ser analizados por se-pa-ra-do.
Podramos tener que H E, pero que la energa se conserve? S! Por
ejemplo, un sistema conservativo, descripto en coordenadas en movimiento:
un proyectil visto desde un auto en movimiento. Las ecuaciones de trans-
formacin de r a q dependen del tiempo, y la energa cintica no es una
funcin cuadrtica homognea de las q. La eleccin del sistema de coorde-
nadas generalizadas, claramente no puede cambiar el hecho fsico de que la
energa se conserve. Lo que pasa es que en el sistema en movimiento H no
es igual a la energa mecnica.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 53

Teorema de Noether
Qu pasa cuando no hay coordenadas cclicas? Tal como decamos con
respecto a la conservacin de la energa, la eleccin de las coordenadas no
puede cambiar el hecho de que exista una constante de movimiento. Aun-
que est oculta, tenemos que poder sacarla de su escondite. El Teorema de
Noether24 nos da explcitamente una conexin entre simetra y conservacin
para sacar a la luz estas magnitudes conservadas. Especficamente, el Teo-
rema de Noether nos dice que si L tiene una simetra continua, entonces el
sistema tiene una constante de movimiento, cuyo valor puede encontrarse
a partir de L y de la transformacin de simetra.
Vamos a ver lo que significa esto en una forma simplificada, sin entrar
en detalles y sin pretender encontrar la forma ms general del teorema. Los
interesados pueden explorar al final del libro de Goldstein, donde el Teore-
ma de Noether est demostrado y desmenuzado no slo para lagrangianos
de variables discretas como los nuestros, sino tambin para una densidad
lagrangiana en una teora de campos continuos.
En primer lugar, qu significa una simetra continua del lagrangiano?
Significa que tenemos una familia de transformaciones que dependen con-
tinuamente25 de un parmetro , de manera que () nos da cada transfor-
macin de la familia, siendo (0) la identidad:

q (q, ) := q()
q(0) = q la identidad.
El valor de nos dice cunto nos apartamos de la identidad: es una medida
del tamao de la transformacin.
Las trayectorias se transforman punto a punto:

q(t)
(q(t), ) := q(t, )
y las velocidades se transforman dejando fijo en q(t, ):
B
q(t, ) = q(t, ).
Bt
24
Emmy Noether (1882-1935), matemtica alemana, una de los matemticos ms des-
tacados de su poca. Noether descubri todo esto poco despus de que, tras un seminario
de Einstein en Gtingen, David Hilbert descubriera el principio variacional que daba las
ecuaciones de campo de la Relatividad General, y resolvi un problema de conservacin
de la energa que tena preocupados a Hilbert, Einstein y otros. La correspondencia mues-
tra que Hilbert le pidi ayuda para resolver este problema, y que el resultado fueron estos
teoremas, publicados en 1918 (N Byers, E. Noethers Discovery of the Deep Connection
Between Symmetries and Conservation Laws, arxiv.org/abs/physics/9807044.).
25
Notar: No todas las transformaciones de simetra son continuas. Por ejemplo, las
simetras de un cristal son discretas.
54 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN

Lo de simetras continuas del lagrangiano se refiere a transformaciones infi-


nitesimales de este tipo, de manera que podemos expresarlas a primer orden
en el parmetro :
B
(q, ) = (q, 0) + .
B =0
A veces escribimos esto de otra manera, usando un generador R, de la
transformacin:

q(t)
q(t) + R(t)
q(t)
q(t) + R(t)
t t
donde la tercera lnea parece una obviedad: t no cambia, aunque el trata-
miento general se hace en el espacio-tiempo, tal como lo hizo Noether.
Por ejemplo, en el caso de la coordenada cclica que ya vimos, tenemos:
q q+
q q
tt
Vemos que R = 1 es el generador del desplazamiento en la coordenada q.
Queremos que sea una simetra del lagrangiano, es decir que el lagran-
giano quede invariante ante la transformacin. Calculemos su variacin, que
deber anularse:
0 = dL = L((q, ), Bt (q, ), t) L(q, q, t)
= L(q + R, q + R, t) L(q, q, t)
BL BL
= L(q, q, t) + R + R L(q, q, t) (por Taylor)
Bq B q
BL BL
= R + R (el orden 0 se cancela)
Bq B q
( )
d BL BL
= R + R (usando Ec. Euler-Lagrange)
dt B q B q
( )
d BL
= R (reescribindola como una derivada total resp. del tiempo)
dt B q
Como es arbitrario, tenemos que se anula la derivada temporal y por lo
tanto hay una cantidad conservada

BL
Q := R
B q
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 55

llamada, en general, carga de Noether. QED. 26


Pero esto no es todo! Estrictamente, no es necesario que L sea invarian-
te. Porque si el L difiere del L0 en una derivada temporal total, sabemos
que las ecuaciones de Euler-Lagrange dan las mismas trayectorias (proble-
ma 3.5. en el captulo de Problemas). As que es suficiente que

L = L=0 + (q, t),

o sea: dL = ,
que se llama simetra de gauge. Combinando las dos cosas, el teorema dice
que ( )
d BL
R =0
dt B q
y la cantidad conservada es

BL
Q= R .
B q

Todo esto es interesante pero no tremendamente importante en la mec-


nica de partculas. Pero se vuelve extremadamente importante en las teoras
de campos y en la Teora de Partculas Elementales. De hecho, en general
uno no tiene acceso al lagrangiano directamente analizando el sistema, sino
que conoce cantidades conservadas y propone lagrangianos en base a las
simetras asociadas.
26
Clculo alternativo de dL en la demostracin del Teorema de Noether:
BL BL
dL = dq + dq
Bq B q
( ) ( )
BL d BL d BL
= dq + dq dq (por Regla del Producto)
Bq dt B q dt B q
( ) ( )
BL d BL d BL
= dq + dq (sacando factor comn 1o y 3er trm.)
Bq dt B q
loooooooomoooooooon dt B q
=0 por Ec. E-L
( )
d BL
= dq .
dt B q

Y dq? Sale de:



B(q, )
q (q, ) q() = q(0) + dq q() = q(0) + .
B =0
looooooomooooooon
dq=R
56 2.4. TEOREMAS DE CONSERVACIN

Ejemplo: Una partcula en cada libre. Tenemos el lagrangiano:


L = 12 mx2 mgx.
Vemos que no tenemos coordenada cclicas (ignorables). Pero aun as existe
una simetra del lagrangiano:
x1 = x + , x1 = x,
R = 1.
Es una simetra? Veamos:
( ) ( )
dL = 21 mx12 mg(x + ) 12 mx2 mgx = mg.
Es decir, dL 0, pero dL = (mg) = dtd (mg t) y L es invariante de
gauge con el gauge:
= mg t .
La constante de movimiento (carga de Noether) es, recordando que R =
1:
Q = mx + mg t .
Integrando obtendremos la trayectoria (integrando una sola vez porque la
ecuacin es de orden 1, en lugar de integrar dos veces F = ma):
Q Q
x(t) = g t x(t) = x(0) + t 12 g t2 .
m m
Resolvimos la cada libre haciendo una sola integral y usando la simetra
de gauge del lagrangiano. Cool!
Vemos, adems, que Q es la velocidad inicial: las condiciones iniciales
son cantidades conservadas. Parece una perogrullada, pero es as, y es algo
que volver a aparecer ms adelante.
Por claridad hice el clculo usando una sola coordenada q. Por supuesto,
todo puede hacerse en general para n grados de libertad. La expresin
general es la siguiente:

Si la transformacin qi1 (t) = qi (t) + Ri (t) es una simetra de L:

d
dL = ,
dt
entonces existe una cantidad conservada
n
BL
Q= Ri ,
i=1
B qi

Bqi1
donde Ri = | .
B =0
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 57

Simetras del potencial


Como la energa cintica siempre es invariante ante traslaciones y rota-
ciones (ejercicio: demostrar), y como L = T U , para estudiar la conser-
vacin de p y de L basta estudiar las simetras del potencial.
Por ejemplo, consideremos el problema 4.1. Qu componentes de p y de
L se conservan para el movimiento de una partcula en un potencial cuyas
superficies equipotenciales son elipsoides? Despus de aos de frustraciones
en los que a nadie le sala este ejercicio agregamos una sugerencia, pero aun
as no le queda claro a todo el mundo. As que hagamos un caso.
La idea es combinar las coordenadas (x, y, z) en una nica variable que
se mueva sobre las equipotenciales:

U (x, y, z) = U ()

de manera que, sobre el equipotencial, no cambia, y slo al variar , U


cambia (al cambiar de un equipotencial a otro). (Como si fuera un radio.)
Si los equipotenciales son elipsoides, hago:

x2 y 2 z 2
(x, y, z) = 2 + 2 + 2 .
a b c

(en una esfera, sera el radio). Si x, y y z se mueven sobre el elipsoide, no


cambia, y U como es funcin de tampoco cambia. Entonces calculo dU
usando la Regla de la Cadena:

BU BU BU
dU = dx + dy + dz
Bx By Bz
( )
1 B B B
= U () dx + dy + dz
Bx By Bz
( )
1 2x 2y 2z
= U () dx + 2 dy + 2 dz .
a2 b c
looooooooooooooomooooooooooooooon
d

U 1 () tiene algn valor, posiblemente uno distinto en cada superficie equi-


potencial, pero no nos interesa. Pero lo que vemos es que, para que dU = 0
independientemente del valor que tenga U 1 , necesitamos que d = 0.
Inmediatamente vemos que no existen traslaciones que dejen invariante
U . Necesitaramos que x = y = z = 0, pero eso no es una traslacin, es
la identidad.
58 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

Qu pasa con las rotaciones? No es tan obvio. Pensemos por ejemplo


en una rotacin infinitesimal alrededor del eje z. La transformacin es as:

dx = y
dy = x
dz = 0

Al que no le resulte obvia esta forma de escribir una rotacin infinitesimal,


puede pensarlo empezando con una rotacin finita y aproximarla para un
ngulo infinitesimal de ngulo :
1
x cos sin 0 x
y 1 = sin cos 0 y
z1 0 0 1 z

1 0 x
1 0 y
0 0 1 z

x1 = x + y
y 1 = x + y
z1 = z

de donde se obtiene la transformacin (dx, dy, dz) que decamos. Ponindola


en el dU :
( )
1 2xy 2yx
dU = U () 2
a2 b
( )
1 1 1
= U ()2xy (2.13)
a2 b 2

que, en general, no es una simetra. Pero si a = b , dU = 0 y tenemos que


Lz es constante.

2.5 Multiplicadores de Lagrange


Una de las ventajas de la mecnica lagrangiana con respecto a F = m a
es que uno puede encontrar las ecuaciones de movimiento aun sin conocer las
fuerzas de vnculo. Pero en ocasiones uno puede estar interesado en conocer
las fuerzas de vnculo, por cuestiones de diseo de un aparato, o tal vez
porque le resulta incmodo usar coordenadas generalizadas independientes.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 59

Para estos casos vamos a discutir un mtodo poderoso: el mtodo de los


multiplicadores de Lagrange. Hay que decir que tiene aplicaciones en varias
reas de la Fsica, adems de la Mecnica, e inclusive en problemas generales
de optimizacin en Economa, en Teora de Control, etc. Se puede sospechar
esto a raz de la existencia del principio de Hamilton: maximizar una funcin
con vnculos dados, que parece algo de aplicacin muy general. Pero aqu
vamos a restringirnos a su formulacin bsica y sus aplicaciones mecnicas.
El mtodo apunta a encontrar una forma modificada de las ecuaciones
de Lagrange, mediante un mtodo algo distinto que el que hemos usado, en
casos en que las coordenadas estn vinculadas. Manos a la obra.
Para no perdernos en una formulacin completamente general, empece-
mos por pensar en un sistema con dos coordenadas cartesianas, x e y, entre
las cuales existe un vnculo (digamos, holnomo):

f (x, y) = 0. (2.14)

Son ejemplos de esta situacin:


1. Un pndulo plano, con x e y sus coordenadas cartesianas.
El vnculo es: a
f (x, y) = x2 + y 2 l = 0.
2. Una mquina de Atwood (un ascensor!) donde el vnculo es:

f (x, y) = x + y l = 0.

En ambos casos el mtodo nos permitir encontrar las funciones x(t) e


y(t), y las fuerzas de vnculo T .
3. Un plano inclinado, una partcula deslizndose sobre una esfera, etc.
Empecemos con el lagrangiano: L(x, x, y, y). Ignoremos una eventual
dependencia en el tiempo, aunque podra estar. Podemos usar el Principio
de Hamilton aun con coordenadas vinculadas? Veamos.
La integral de accin:
t2
S= L(x, x, y, y)dt
t1

tiene un extremo cuando la evaluamos a lo largo de la trayectoria del siste-


ma. Es decir, si nos corremos de esa trayectoria correcta:

x(t) x(t) + x(t),


y(t) y(t) + y(t).
60 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

Por supuesto, hacemos este desplazamiento sin romper el sistema, es decir:


un desplazamiento compatible con el vnculo. Si hacemos esto, entonces la
accin no cambia:
t2
S = L(x, x, y, y) dt = 0
t1
t2 ( )
BL BL BL BL
= x + x + y + y dt (por Regla de la Cadena)
t1 Bx Boxmoon By
lo loBoymoon
A B
(2.15)
donde A y B pueden integrarse por partes:
t2 t t2
BL BL 2 d BL
oxmo
dton = x loox
moon dt,
xon x dt x
lo
t1 looB
mo B t1 t1 lo
o B
moo n
dv looomooon v
u du/dt
0 pues x =
0 en t1 y t2
y de manera similar el trmino B. Entonces:
t2 ( )
BL d BL BL d BL
(2.15) = x x + y y dt
t1 Bx dt B x By dt B y
t2 ( ) ( )
BL d BL BL d BL
= x dt + y dt = 0 . (2.16)
t1 Bx dt B x By dt B y
@x, y compatibles con el vnculo.
Ojo: para todo x y y compatibles con el vnculo. Si fuera para todo x y
y obtendramos dos ecuaciones de Lagrange, ya que podramos tomar los
desplazamientos independientemente uno del otro: hago primero x = 0,
con lo cual desaparece el primer trmino, luego el factor multiplicando y
debe ser cero para que la integral valga @y; y despus hago y = 0 y
concluyo que el factor multiplicando a x debe ser cero. Pero no podemos
hacer esto porque x y y no son independientes!
Los desplazamientos x y y deben satisfacer el vnculo. Y esto qu
quiere decir? Nos lo dice la ecuacin de vnculo (2.14): cuando hago el
desplazamiento (x, y) el vnculo sigue valiendo, es decir no cambia:

Bf Bf
(2.14) f = x + y = 0 . (2.17)
Bx By

Aqu viene la genialidad de Lagrange: (2.17) es una expresin con un


trmino en x y uno en y. Como vale cero, puedo insertarla (sumarla)
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 61

dentro de la integral (2.16) sin cambiar el resultado (que, a su vez, es cero).


Pero si uno es realmente un genio dice: Mmm, si (2.17) vale cero, voy
a aprovechar y la multiplico por cualquier verdura, total sigue valiendo
cero:
[ ]
Bf Bf
(2.17) (t) x + y = 0. (2.18)
Bx By

Ahora sumo (2.18) en el integrando de (2.16), agrupando los trminos que


acompaan a x y y:
( )
BL Bf d BL
S = + (t) x dt
Bx Bx dt B x
( )
BL Bf d BL
+ + (t) y dt = 0 (2.19)
By By dt B y

para todo (x, y) compatible con el vnculo.


Uno puede desesperarse y decir: Pucha, cmo se le ocurren estas cosas.
Tranquilos, ya se les ocurrirn a Uds. tambin.
Qu hacemos con (2.19)? Parece que no ganamos nada, porque x y y
no son independientes, como ya dijimos. Pero ahora tenemos la libertad que
nos da (t) que, dijimos, puede ser cualquier verdura. Elijamos la verdura
con un toque final de genialidad: elijamos (t) de modo que anule el primer
parntesis de (2.19):

BL Bf d BL
+ (t) =0. (2.20)
Bx Bx dt B x

La Ec. (2.20) es una ecuacin de Lagrange modificada, con un trmino


adicional que contiene a . Con este para que valga (2.20), toda la primera
integral de (2.19) se anula. Por lo tanto la segunda integral de (2.19) queda
igual a cero, y debe valer @y. Luego, el coeficiente de y debe ser nulo, y
obtenemos una segunda ecuacin de Lagrange modificada:

BL Bf d BL
+ (t) =0. (2.21)
By By dt B y

Las ecuaciones (2.20) y (2.21) son dos ecuaciones para tres incgnitas: x(t),
y(t) y (t). Todo bien, Lagrange, pero necesitamos una tercera ecuacin si
queremos resolver todo. Cul es? Ya la tenemos: es la ecuacin de vnculo

f (x, y) = 0 . (2.22)
62 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

OK, (t) es el multiplicador de Lagrange, y es un artificio matemtico


ingenioso para resolver el problema con coordenadas no independientes.
Cul es la relacin con la fuerza de vnculo, que es un concepto fsico?
Esto lo podemos ver si ponemos el contenido fsico en el lagrangiano, a
travs de las energas cintica y potencial:

L = 12 m1 x2 + 12 m2 y 2 U (x, y)

(para el ejemplo del pndulo, m1 = m2 = m, para la mquina de Atwood


son m1 y m2 , etc.). Poniendo L en (2.20):

d BL BL Bf
(2.20) = + ,
dt B x Bx Bx
BU Bf
m1 x = + .
Bx Bx

Aqu, el miembro de la izquierda es la componente x de la fuerza total,


mientras que el primer trmino de la derecha es la comonente x de la fuerza
que no es de vnculo (la que viene del potencial). Por lo tanto, Bf /Bx es
la componente x de la fuerza de vnculo. Es decir:

Bf
= Fxvin ,
Bx
Bf
= Fyvin .
By

Vale la pena notar que, como f depende slo de x e y, las ecuaciones de


Lagrange modificadas pueden obtenerse como ecuaciones de Euler-Lagrange
de un lagrangiano modificado:

Lef = L + f (x, y) = T U + f (x, y)


= T (U + Uef )

donde hay un Uef = f del cual la fuerza de vnculo resulta como


BUef /Bx, etc.
Puede el vnculo depender del tiempo? S. Lo que no puede es depender
de las velocidades, porque eso requerira conocer condiciones iniciales para
(t) lo cual, dicen los libros, es unphysical.
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 63

Ejemplo: Mquina de Atwood

Uso como coordenadas las posiciones de las masas desde el eje de la polea.
El lagrangiano es:
T = 12 m1 x2 + 12 m2 y 2 ,
U = m1 gx m2 gy,
BU
(F1g = = (m1 g) = +m1 g hacia abajo OK)
Bx
L = T U = 12 m1 x2 + 21 m2 y 2 + m1 gx + m2 gy.
(2.23)
Vnculo:
Bf Bf
f (x, y) = x + y = cte = = 1, (2.24)
Bx By

BL Bf d BL
Ec. (2.20): + = m1 g + = m1 x , (2.25)
Bx Bx dt B x

BL Bf d BL
Ec. (2.21): + = m2 g + = m2 y . (2.26)
By By dt B y
Hay que resolver (2.24), (2.25) y (2.26), que es fcil.
De (2.24) x = y. Restando (2.25) (2.26):
m1 g + 
m2 g 
= m1 x m2 y
(m1 m2 )g = m1 x + m2 x = (m1 + m2 )x
m1 m2
x = g
m1 + m2
64 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

de donde se obtiene trivialmente x(t). Luego, usando la ltima en (2.25),


se obtiene:
2m1 m2
= g.
m1 + m2
Y la fuerza de vnculo es:
Bf 2m1 m2
Fvin
1 = x = x = g x.
Bx m1 + m2
Cmo sera la ecuacin de Newton? m1 x = m1 g T (con la tensin hacia
arriba), que es la ecuacin (2.25) con = T (signo porque x crece hacia
2m1 m2
abajo), T = m 1 +m2
g.

Ejemplo: Partcula que cae por un domo

Este problema est en el libro de Goldstein, p. 47, sin mostrar un solo


clculo. Hay una partcula que cae deslizndose sobre la superficie de un
domo hemisfrico. Se trata de encontrar la ecuacin de movimiento y el
ngulo donde se despega de la superficie. Tenemos:
Despegue: prdida de contacto fuerza de vnculo se anula, usar
multiplicador de Lagrange.
Movimiento (durante el contacto) circular usar coordenadas polares
(r, ).
Coordenadas generalizadas.
Ojo: si a uno no le interesa la fuerza de vnculo, dice: un grado de libertad,
coordenada generalizada : L = 12 ma2 2 mga cos , de donde sale una
ecuacin de movimiento para (, ), y punto. Si queremos usar explcita-
mente la ecuacin de vnculo

f (r, ) = r a = 0, (2.27)
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 65

entonces necesitamos mantener las dos coordenadas en el lagrangiano:

T = 12 m(r2 + r2 2 ),
U = mgr cos (crece con r, disminuye con , OK),
L = 12 m(r2 + r2 2 ) mgr cos .

BL d BL Bf
Ec. (2.20): + = 0,
Br dt B r Bx
BL d BL Bf
Ec. (2.21): + = 0.
B dt B B

Hacemos el clculo y queda:


Br Bf
hkkkkkkkkkikkkkkkkkkj Br kj
hkkik
2
mr mg cos mr + 1 = 0
2
mgr sin mr 2mrr + loomo
looooooooomooooooooon 0 on = 0
d Bf
B
dt B

Ahora hacemos r = a (es decir, uso la ecuacin (2.27)): r = r = 0:

ma2 mg cos + = 0, (2.28)


2
mga sin ma = 0. (2.29)

La ecuacin (2.29)27 es fcilmente integrable una vez, con un truco que vale
la pena aprender:

d d d d
= = = (Regla de la Cadena)
dt d dt d
que en (2.29) da:
g d g
= sin = sin
a d a


g
d = sin d
0 a 0

2 g g
= cos + (2.30)
2 a a
27
Es la ecuacin de un pndulo, obviamente, ya que hasta el momento del despegue
el sistema es equivalente a un pndulo invertido.
66 2.5. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE


(donde usamos que sin = cos y que cos 0 = 1).
Tenemos entonces que (2.30) es la ecuacin de movimiento mientras
se mantiene el vnculo. No hay ninguna garanta de que sea fcilmente
resoluble. La usamos en (2.28) para obtener :

g 2g
= mg cos ma2 = mg cos + 2m
a cos m
a

a 
a
= mg(3 cos 2).
Si = 0 c = arccos(2/3) .

Qu hacemos con (2.30)? Por ejemplo:


( )2
1 d g
2
= (1 cos )
dt a
c
d g
12 = (1 cos )
dt a

d
ag =t
0 2 a
(1 cos )
que parece complicada, pero se puede hacer en Mathematica y da una
F () = t (un log(cos) . . . ), de donde, invirtiendo si se puede la F , se obtiene
(t) = F 1 (t).

Expresin general con m vnculos


Para no perdernos en notaciones hemos hecho todo el clculo con un
solo grado de libertad y un vnculo. La expresin general con n grados de
libertad y m vnculos holnomos es:

fj (q1 , q2 , . . . qn ) = 0, j = 1 . . . m,
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 67

m
d BL BL Bfj
+ j = 0, i = 1 . . . n.
dt B qi Bqi j=1 Bqi
Y las fuerzas de vnculo son:
m
Bfj
Qi = j ,
j=1
Bqi

(el signo es arbitrario, hay que entender la fsica para saber hacia dnde
apuntan estas fuerzas generalizadas).

2.6 Algunas propiedades del lagrangiano


Como vimos rapidito al hablar de la conservacin de la energa, si la
energa cintica es una funcin cuadrtica homognea de las velocidades
generalizadas (y si U = U (q)), entonces E = H. Esta forma funcional
cuadrtica ocurre si los vnculos son esclernomos, y es muy fcil ver por
qu.
Supongamos que tenemos N partculas, con n grados de libertad. Y que
la relacin entre las coordenadas cartesianas y las generalizadas es:

ri = ri (qj , t), i = 1 . . . N, j = 1 . . . n.

Derivo para encontrar las velocidades:


dri Bri Bri
vi = = qj +
dt j
Bqj Bt
( Bri Bri
)2
1 2 1
2 mi vi = 2 mi qj +
i i j
Bqj Bt

T = a + aj qj + 12 ajk qj qk .
j j,k

donde hemos definido:


( )2

1 Bri
a= m
2 i
,
i
Bt
Bri Bri
aj = mi ,
i
Bt Bqj
Bri Bri
ajk = mi .
i
Bqj Bqk
68 2.6. PROPIEDADES DEL LAGRANGIANO

Si los vnculos son esclernomos Bri /Bt = 0 a = aj = 0 @j, y resulta que


T es cuadrtica homognea en las velocidades qi .
Scaling
Las funciones homogneas (de grado k) tienen la siguiente propiedad
cuando uno hace una transformacin de escala de sus variables:

f ( x1 , x2 , . . . xn ) = k f (x1 , x2 , . . . xn ).

Esta propiedad es tan fuerte que se puede inclusive usar como definicin de
homogeneidad de grado k.
El Teorema de Euler dice que, para estas funciones, vale:
Bf
xi = k f.
i
Bxi

Siendo k = 2 para la T : 2T = i qi BBTqi , que usamos para demostrar que



E = H.
Esto permite encontrar unas propiedades interesantes del lagrangiano.
Por un lado, sabemos que dos lagrangianos que difieren en una constante
multiplicativa dan las mismas ecuaciones de movimiento (problema 3.5.).
Si pudiramos hacer una transformacin de escala en las coordenadas de un
lagrangiano L y obtener L1 = k L, tendramos un caso as. La propiedad
de la energa cintica nos asegura la mitad de esto. Pero, para que funcione
para el lagrangiano, tambin U tiene que ser homognea. Supongamos que
lo es:
U (q) U (q) = k U (q).
En la energa cintica, si hacemos el mismo escaleo q q, nos queda:
( )2
dq q
T (q) = 1
2
mq 2 = 1
2
m 2 T (q).
dt

No nos sirve, a menos que justo sea k = 2! Pero si k 2 lo podemos


arreglar reescaleando a la vez el tiempo, t t:
( )2 ( )2
dq q
T (q) = 1
2
mq 2 = 1
2
m T (q).
dt t

Ahora s podemos sacar el factor de escala como factor comn y tener el


escaleo del lagrangiano:

L k L = k (T U )
CAPTULO 2. MECNICA DE LAGRANGE 69

si nos aseguramos que:


2
k
= 2 2 = 2k = 1k/2 .

Es decir, el escaleo de tiempo tiene que estar ligado al de las coordenadas
espaciales.
Qu consecuencias podra tener todo esto?

Si tenemos dos trayectorias escaleadas, iguales pero de distinta longitud,


l y l1 (imaginemos mirar una trayectoria con una lupa), los tiempos en que
se las recorre, t y t1 , estn relacionados!
( 1)
t1 l 1k/2
=
t on loomo
loomo l on

Suena muy abstracto? Pero no lo es. Veamos un par de ejemplos.


1. Potencial armnico. U = 12 Kq 2 ; k = 2 1 k/2 = 0, t1 /t = cte.
El perodo es independiente de la amplitud!
2. Campo de fuerzas homogneo. U 9 q (gravedad cerca de la superficie
del planeta, capacitor, etc.); k = 1 1 k/2 = 1 1/2 = 1/2,
( 1 )1/2 ( 1 )2
t1 l l1 t
= = ,
t l l t
la distancia recorrida en cada libre es proporcional al cuadrado del tiempo!
(Galileo).
3. Potencial gravitatorio. U = GM /r; k = 1 1 k/2 = 1 + 1/2 =
3/2,
( 1 )3/2
t1 l
= ,
t l
la Tercera Ley de Kepler!
3

Problemas de dos cuerpos y una


fuerza central1

V amos a analizar el movimiento de dos cuerpos, cada uno de los cuales


ejerce en el otro una fuerza central y conservativa, y en ausencia de toda
otra fuerza externa. Es un modelo simplificado de muchas situaciones
de inters real, para los que constituye una primera aproximacin vlida,
ilustrativa y poderosa.

Es fcil imaginar muchos de los sistemas a los que se aplica este modelo:
un planeta o un cometa alrededor del Sol,2 la Luna o un satlite alrededor
de la Tierra, una nave espacial en viaje interplanetario (con sus motores
apagados), un electrn alrededor de un protn en un tomo de hidrgeno,
dos tomos en una molcula diatmica (como el CO, por ejemplo), etc.
Aun en los problemas que no son estrictamente de mecnica clsica (como el
tomo de hidrgeno) muchas de las ideas y tcnicas juegan un rol importante
en la descripcin cuntica, y vale la pena tenerlos en cuenta.

1
Suena ms compacto en ingls: Two-body central force problems.
2
El problema de dos cuerpos en interaccin gravitatoria se llama Problema de Kepler

71
72 3.1. PLANTEO DEL PROBLEMA

Pero adems de ser un problema cientficamente interesante, vamos a


abordarlo de una manera que es instructiva desde un punto de vista meto-
dolgico: vamos a reducirlo drsticamente.

3.1 Planteo del problema


Consideremos entonces dos objetos, de masas m1 y m2 , y supongamos
que son puntuales. Las nicas fuerzas que actan sobre ellos son las fuerzas
F12 y F21 que ejercen uno sobre el otro (ver figura 3.1). Les recuerdo que,
por la Tercera Ley de Newton:

F12 = F21 . (3.1)

Figura 3.1: Notacin bsica del problema. Notar que las masas y las fuerzas estn
desplazadas en el dibujo por claridad.

Cmo es la fuerza gravitatoria, por ejemplo? La Ley de Gravedad (tam-


bin de Newton) dice que:

Gm1 m2 r
F12 (r1 , r2 ) = 2
r = Gm1 m2 3 , (3.2)
r r
donde hemos llamado r = r1 r2 y r = r/r (ver figura 3.1). As que tenemos:
r1 r2
F12 (r1 , r2 ) = Gm1 m2 = F12 (r1 r2 ) = F21 . (3.3)
|r1 r2 |3

Vemos que la fuerza depende slo de la diferencia entre las dos posiciones,
es decir, de la posicin relativa. Esto no es ni casualidad, ni una peculiari-
dad de la interaccin gravitatoria. Es una consecuencia de que el sistema
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 73

est aislado, sin fuerzas externas. Para un sistema aislado, el espacio es ho-
mogneo, y da lo mismo el sistema de referencia que se elija: slo importa
la posicin relativa de las partculas.
Como suponemos adems que la interaccin es conservativa, las fuerzas
se derivan de un potencial de interaccin. Y cuando una fuerza central
es conservativa, entonces el potencial, adems de depender solamente de
r1 r2 , es independiente de la direccin de r1 r2 , y depende slo del
mdulo |r1 r2 | = r.
Ejercicio. Demostrar que si una fuerza central es conservativa, entonces
el potencial depende slo del mdulo de r. (Es muy sencillo: La fuerza es
central, as que F(r) = F (r)r. Por otro lado, F = U (r). Escribiendo el
gradiente en coordenadas esfricas se obtiene que las derivadas angulares
tienen que anularse: U (r) = BU /Brr + 1/rBU /B + 1/(r sin )BU /B.)
Claramente, esto es lo que ocurre con el potencial gravitatorio:

Gm1 m2
U (r1 , r2 ) = U (|r1 r2 |) = U (r) = , (3.4)
r
del cual se derivan F12 y F21 . En el caso del electrn y el protn tendremos
el potencial elctrico (Coulombiano), etc.
Tenemos ya todos los elementos para plantear el problema mecnico:
encontrar el movimiento de dos cuerpos cuyo lagrangiano es:

L = 21 m1 r21 + 12 m2 r22 U (|r1 r2 |). (3.5)

3.2 Coordenadas relativas y masa reducida


El problema tiene 6 variables independientes, 6 grados de libertad, 6
coordenadas generalizadas. Procuremos elegirlas de manera astuta antes de
resolver el problema. Como la energa potencial depende de la coordenada
relativa r de manera natural, sta parece una buena eleccin. Necesitamos
otro vector. Como r representa la posicin relativa, una buena eleccin de
un segundo vector es uno que represente a las partculas en su conjunto. Y
la mejor opcin resulta el centro de masa:
m1 r1 + m2 r2 m1 m2
R= := r1 + r2 . (3.6)
m1 + m2 M M

El centro de masa (CM) est en la lnea que une las posiciones de las dos
masas. Si una de ellas es mucho mayor que la otra (el Sol y la Tierra, por
ejemplo), el CM casi coincide con la posicin de la mayor.
74 3.2. COORDENADAS RELATIVAS

Las coordenadas r1 y r2 (en trminos de las cuales tenemos escrito el


lagrangiano) se convierte sencillamente a las nuevas:
m2 m1
r1 = R + r, r2 = R r. (3.7)
M M
Entonces, la energa cintica es:
[ ]
T = 12 m1 r21 + m1 r22
[ ( ]
1 m2 )2 ( m1 )2
= 2 m1 R + r + m2 R r (desarrollando los cuadrados)
M M
[ ]
1 2 m1 m22 2 m21 m2 2
= 2 (m1 + m2 )R + r + r
M2 M2
[ m1 m2 2 ]
= 12 (m1 + m2 )R2 + r (los trminos cruzados se cancelan).
M
(3.8)

Si definimos una masa reducida:


m1 m2
= (notar las unidades de masa) (3.9)
M
tenemos
T = 12 M R2 + 21 r2 (!) (3.10)

Este notable resultado dice que la energa cintica del sistema es la misma
que la de otro sistema, uno con dos partculas ficticias, una de masa M
movindose con la velocidad del CM, y otra de masa reducida, movindose
con la velocidad relativa.
El nombre masa reducida se debe a que es siempre menor que m1
y que m2 . Y si una de ellas es mucho menor que la otra, es casi igual a la
ms liviana (la Tierra en el sistema Tierra-Sol, etc.). En tal caso, adems,
M es casi igual a la de la ms pesada.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 75

Pero adems de reducir la masa, logramos una reduccin ms importan-


te. El lagrangiano resulta ser:
[ ]
L = T U = 21 M R2 + 12 r2 U (r) (3.11)
= LCM + Lrel ,

as que tenemos el problema separado en dos partes, cada una con sus pro-
pias coordenadas, y el anlisis se simplificar considerablemente. En parti-
cular, cmo se mover el CM? El momento total es constante (ya que no
hay fuerzas exteriores), y es igual a P = M R, as que R es constante, y
podremos elegir un sistema de referencia donde el CM est en reposo. Esto
ayuda un montn, como veremos de inmediato.

3.3 Ecuaciones de movimiento: reduccin


del problema a 1 cuerpo (3 variables)
Como el lagrangiano no depende de R (es decir BL/BR = BLCM /BR =
0), la ecuacin de R (3 ecuaciones) es trivial:
d BLCM
= M R = 0 R = cte. (3.12)
dt R
Es decir, el CM se mueve a velocidad constante. Esto es lo que dijimos ms
arriba: es una consecuencia de la conservacin del momento lineal total.
Tambin es una manifestacin de que L no depende de R, o sea que R
es ignorable (lo cual explica el nombre). Dicho de otro modo, LCM es el
lagrangiano de una partcula libre, y por la Primera Ley de Newton, R se
mueve a velocidad constante.
Ya que el CM se mueve a velocidad constante, podemos elegir como
sistema de referencia (inercial) uno en el cual el CM est en reposo. As que
LCM = 0 y el problema se reduce a:

L = Lrel = 21 r2 U (r) (3.13)

que es un problema de un solo cuerpo! (Estrictamente, tendramos que


poner L1 , pero dejemos la prima de lado para no dificultar la notacin.)
En el sistema del CM la vida es ms fcil, as que vale la pena reflexionar
sobre cmo se ve el movimiento desde all. La figura 3.3 muestra los dos
puntos de vista.
El sistema reducido, consistente en un cuerpo de masa ubicado en r,
que es til para visualizar el sistema, se vuelve indistinguible del de dos
76 3.4. REDUCCIN A UN PLANO

cuerpos cuando una de las masas es mucho mayor que la otra. Por ejemplo,
si m1 ! m2 (Tierra-Sol), el CM coincide con la posicin de m2 , r es r1 y
es m1 .

La ecuacin de r es menos sencilla, pero es fcil de encontrar. Como


dijimos, Lrel (que es la parte del lagrangiano que depende de r, as que
cuando derivo con respecto a r y r, LCM desaparece), es indistinguible del
lagrangiano de una partcula de masa movindose en un potencial U (r).
As que la ecuacin de movimiento debera ser:

r = U (r). (3.14)

(Es as? Ejercicio.) Pero antes de tratar de resolver sta, podemos hacer
una reduccin adicional.

3.4 Conservacin del movimiento angular:


reduccin a un plano (2 variables)
Al no haber torques (las fuerzas son centrales), sabemos que el momento
angular se conserva. Es decir:

L = r p = r r (3.15)

es una constante de movimiento. En particular, la direccin de L es constan-


te. Esto significa que tanto r como r permanecen restringidos a un plano (el
plano perpendicular a L). En el sistema del CM todo el movimiento ocurre
en un plano, que podemos tomar como plano xy.
Al ser plano el problema se reduce a slo dos variables, y es natural usar
coordenadas polares para r. El lagrangiano resulta:

L = 21 (r2 + r2 2 ) U (r). (3.16)


CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 77

Vemos que L es independiente de , de manera que es cclica y su ecuacin


es sencilla:
BL
= r2 = cte = |L| Lz . (3.17)
B
Esto no es ms que la manifestacin de la conservacin de (la magnitud)
del momento angular L.
Antes de avanzar con la ecuacin de r, notemos que el radio vector
de la partcula, al moverse en su trayectoria, barre un rea que, en forma
diferencial es (ver figura 3.2):

dA = 12 rrd = 21 r2 d. (3.18)

Figura 3.2: Movimiento infinitesimal del radiovector de la partcula reducida.


Notar que el otro triangulito tiene un rea doblemente diferencial, 1/2 rddr.

As que el momento angular (dejemos de escribir el subndice z) es:

L = r2 = 2A = cte (3.19)

Y como L es constante, A es constante. Dicho en palabras del siglo XVII:


el radio vector barre reas iguales en tiempos iguales. Esta es la Segunda
Ley de Kepler!3 Vemos que es una consecuencia de la conservacin del
3
Johannes Kepler, matemtico y astrnomo alemn (1571-1630). Sus dos primeras
leyes del movimiento planetario fueron publicadas en Astronomia Nova (1609), un anlisis
basado en dcadas de observaciones astronmicas del aristcrata y astrnomo dans
Tycho Brahe (1546-1601).
78 3.5. POTENCIAL EFECTIVO

momento angular, y por lo tanto es vlida aunque el potencial no sea el


gravitatorio.
Moraleja: adems de plano, el movimiento es muy sencillo en la variable
.

Figura 3.3: Segunda Ley de Kepler del movimiento de los planetas.

3.5 La ecuacin radial: potencial efectivo (1

variable)

La segunda ecuacin de movimiento, la ecuacin radial, es:

d BL BL BU
= r = r2 . (3.20)
dt B r Br Br
Pongamos las dos juntas:

L
= , (3.21)
r2
BU
r = r2 . (3.22)
Br

El trmino con 2 es engaosamente complicado. Porque como L queda


determinado por las condiciones iniciales podemos reemplazar de (3.21)
en (3.22):
BU L2 BU L2
r = + r 2 4 = + 3. (3.23)
Br r Br r
Es decir:
BU L2
r = + 3 , (3.24)
Br r
que es la reduccin final del problema. Empezamos con dos masas en inter-
accin (6 variables) y terminamos con una sola variable: la distancia entre
las masas.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 79

Notemos que la Ec. (3.24) tiene forma de Segunda Ley de Newton (en
la direccin radial), con la fuerza de interaccin gravitatoria y una fuerza
centrfuga (notar el signo):
L2
Fcf := 3 . (3.25)
r
Esta Fcf tambin se deriva de un potencial (Ucf , el potencial centrfugo, a
veces llamado barrera centrfuga), lo cual nos permite escribir un potencial
efectivo:
L2
Uef := U + Ucf = U (r) + . (3.26)
2r2
Cmo es el movimiento en este potencial efectivo? Tomemos la ecuacin
de movimiento radial, y usemos el practiqusimo truco de multiplicar por r:
BUef
r =
Br
BUef
r : rr = r
Br
d ( 1 2) d d (1 2 )
2
r = Uef (r(t)) 2
r + Uef = 0
dt dt dt
1 2
2 r + Uef = cte, (3.27)

que no es ms que la conservacin de la energa mecnica total:

L2
E = 12 r2 + Uef = 12 r2 + + U (r), (3.28)
2r2

o, en coordenadas polares:

E = 21 r2 + 12 r2 2 + U (r). (3.29)

Para concretar, veamos un ejemplo.

Ejemplo: potencial gravitatorio


Podemos usar el potencial efectivo para describir el movimiento de un
planeta o un cometa alrededor del Sol (llamado problema de Kepler). Tene-
mos que:
Gm1 m2 L2
Uef = + . (3.30)
r 2r2
Este potencial est representado en la figura 3.4. Vemos que, lejos del Sol,
la aceleracin (que es menos la derivada de U ) es hacia adentro, y cerca del
80 3.5. POTENCIAL EFECTIVO

Figura 3.4: Potencial efectivo para una fuerza central similar a la gravitatoria,
mostrando la barrera centrfuga.

Sol es hacia afuera. En medio existe una situacin de equilibrio. La nica


excepcin es cuando L = 0: en ese caso, el cometa se zambulle de cabeza
hacia el Sol, parecido a lo que hacen los cometas sungrazer (rasantes del
Sol, que a veces sobreviven a su encuentro con la estrella y a veces no).
En la ecuacin de la energa (3.28), el trmino de energa cintica es
1 2
2
r 0. As que la rbita del planeta est restringida a la regin donde
E Uef , es decir, arriba de la curva de la figura 3.5. Veamos los diversos
casos posibles.

Figura 3.5: Puntos de retorno y de equilibrio en el potencial efectivo.

Si la energa es E 0 el movimiento es no acotado (como el de un cometa


no peridico). La partcula se mueve hacia el centro de fuerzas hasta que
choca con la barrera centrfuga en el punto de retorno r1 . En ese punto el
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 81

exceso de energa sobre el potencial se anula, es decir r = 0: el movimiento


radial se detiene y la partcula rebota ya que r 0.
Si la energa total es E 0 (notar que esto depende de haber tomado
U (8) = 0 nada ms), hay dos puntos de retorno, r2 y r4 , donde se detiene el
movimiento radial. El movimiento de la partcula est confinado a la regin
r2 r r4 . En el caso del movimiento planetario, el punto ms cercano se
llama perihelio y el ms lejano se llama afelio4 . En rbita de la Tierra se
los llama perigeo y apogeo, y en general periapis y apoapsis.
Si E = min Uef (r), el movimiento est ms limitado an: r = r3 , es
decir que la rbita es circular.
Notemos que todava no sabemos cmo es la rbita. El movimiento po-
dra ser peridico, si la rbita se cierra despus de un nmero finito de
excursiones entre r2 y r4 . Pero tambin podra no cerrarse, y el planeta vol-
vera a r4 con el ngulo corrido en . Se puede calcular el correspon-
diente a sucesivos trnsitos r4 r2 r4 . La rbita es cerrada solamente si
= 2p/q con p y q enteros. Se puede mostrar que si U (r) es una poten-
cia U rn+1 , las rbitas cerradas existen slo cuando n = 2 (potencial
gravitatorio) o n = 1 (potencial elstico), y adems en estos casos todas las
rbitas acotadas son cerradas. Afortunadamente son dos potenciales muy
relevantes en toda la Fsica.
El avance del ngulo entre dos perihelios sucesivos se llama prece-
sin del perihelio (o del periapsis en general), y se observa en los cuerpos
celestes y en otros cuerpos en rbita. No confundirla con la precesin del
equinoccio, que es un fenmeno distinto! Ahora bien, si la interaccin entre
los cuerpos celestes es gravitatoria, por qu razn las rbitas preceden? La
respuesta completa es muy complicada. Para empezar, se trata de un pro-
blema con ms de dos cuerpos. En el caso de los planetas del sistema solar,
por ejemplo, cada planeta sigue una rbita dada no slo por su interaccin
con el Sol, sino tambin con el resto de los planetas. Afortunadamente esta
ltima es mucho menor, de modo que se la puede tratar como una perturba-
cin. An as, la rbita de Mercurio y la de la Luna siempre mostraron una
precesin residual, anmala, inexplicable como una perturbacin de otros
cuerpos. La solucin de este problema llev siglos, a lo largo de los cuales se
desarrollaron poderosas herramientas de la fsica matemtica. La solucin
lleg recin en el siglo XX gracias a la Teora de la Relatividad, en parti-
cular a la Relatividad General, que modifica la interaccin gravitatoria. La
verificacin del clculo de la precesin de la rbita de Mercurio fue uno de

4
El perihelio de la Tierra ocurre alrededor del 3 de enero, y el afelio alrededor del 4
de julio, aproximadamente un 3% ms lejos que el perihelio.
82 3.6. LA ECUACIN DE LA RBITA

los primeros xitos de la teora (Einstein,5 1915). Curiosamente, una mo-


dificacin del potencial gravitatorio, propuesto por Newton para explicar
el fenmeno, coincide con la primera aproximacin relativista. Un hecho
que sali a la luz recin tres siglos despus cuando lo seal Subrahmanyan
Chandrasekhar6 en su comentario de los Principia Mathematica, Newtons
Principia for the common reader (1995).

Nota filolgica: Preceder o precesar? En castellano, precesin es


un substantivo que carece de verbo. Proviene del latn prcessio,-onis, que
es una figura del lenguaje en la que se interrumpe una frase para que se la
sobreentienda. Cessio, por otro lado, es cesin en el mismo sentido que en
castellano: la accin de ceder, de entregar algo. El verbo correspondiente es
cedere, es decir ceder, de donde viene el verbo castellano preceder. Visto que
precesin viene de prcessio, y que cessio es el participio pasado de cedere,
yo creo que habra que decir preceder, y no precesar. (El verbo cessare existe
en latn, y significa cesar o cejar.)
Por otro lado, hemos revisado la traduccin latina del Almagesto de
Ptolomeo, donde se usa el verbo prcedere, preceder, para referirse a la
precesin de los equinoccios. Teniendo en cuenta que las coordenadas de
los astros se medan mediante el tiempo de su trnsito por el meridiano, un
corrimiento del equinoccio vernal hacia el Oeste (de Tauro a Aries, luego a
Piscis, a Acuario, etc.) corresponde precisamente a un adelantamiento, un
preceder: el equinoccio llega antes cada ao. Segn Ptolomeo, el descubri-
dor de este fenmeno fue Hiparco, siglos antes que l. En griego antiguo
precesin se dice (metptosis), caer ms all, pero mi griego
no da para ms.
Dicho esto, cabe notar que en ingls el verbo asociado a la precesin
es precess (y no precede, que slo significa ocurrir antes). Segn los dic-
cionarios es un verbo inventado hacia 1890, no s si en un contexto fsi-
co/astronmico u otro.

3.6 La ecuacin de la rbita


La ecuacin de r (3.24) permite encontrar r(t), que a su vez en (3.21)
permite hallar (t), lo cual resuelve el problema. De hecho, la conservacin

5
Albert Einstein (1879-1955), no necesita presentacin.
6
Subrahmanyan Chandrasekhar, astrofsico indio (1910-1995). Recordado especial-
mente por sus trabajos sobre la evolucin de las estrellas y en particular por el fenmeno
de formacin de agujeros negros como etapa final de la vida de las estrellas masivas.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 83

de la energa permite reducir la ecuacin radial a una de orden 1:


c
2
r = (E Uef (r)), (3.31)

de donde podramos separar variables en integrar, encontrando t(r), inver-
tir y obtener r(t). No hagamos esto por ahora, ya que es engorroso y no
lo necesitamos. A veces uno quiere obtener solamente r(), que describe la
forma de la rbita (sin indicarnos cmo se la recorre). Hagamos sto. Co-
mencemos con las dos ecuaciones de las cantidades conservadas que hemos
encontrado:
L = r2 , (3.32)

E = r2 + r2 2 + U (r). (3.33)
2 2
Para eliminar el tiempo y tratar de obtener la forma de la rbita, escribamos
as:
L L2
(3.32) r = , al cuadrado r2 2 = 2 2 , (3.34)
r r
y podemos usar sta en (3.33) y despejar r2 :
2E L2 2U (r)
r2 = 2 2 . (3.35)
r
Ahora dividimos (3.35)/(3.34):
( )2
1 dr 2E r2 2 L2 r2 2 2U (r) r2 2
=
r2 d L2 2 r2 L2 L2
( )2
1 dr 2E 1 2U (r)
2
= 2 2 . (3.36)
r d L r L2
Ac, nuevamente, uno podra tomar la raz cuadrada, separar variables e
integrar, obteniendo (r) y r(). De hecho, en el camino sale una frmula
sper importante, as que vale la pena hacerlo alguna vez. Pero no por
ahora. Pongamos el potencial gravitatorio:
( )2
1 dr 2E 1 2k
2
= 2 2+ 2 , (3.37)
r d L r Lr
donde k := Gm1 m2 0 es la intensidad de la interaccin. Vamos a usar un
truquito. Con tantos factores 1/r que aparecen en esta ecuacin, qu tal
si en lugar de resolverla en r, la resolvemos en s := 1/r? Tenemos:
ds d(1/r) 1 dr
= = 2 , que es el lado izquierdo de (3.37)! (3.38)
d d r d
84 3.6. LA ECUACIN DE LA RBITA

Entonces, reordenando el lado derecho para que nos quede un polinomio de


grado 2 bien acomodado:
( )2
ds 2k 2E
(3.37) = s2 + 2 s + 2 . (3.39)
d L L
Separamos variables ahora? Todava no! En el lado derecho, donde tene-
mos un polinomio de grado 2 en s, podemos completar un cuadrado:7
( )2 ( )
ds 2 k 2E
= s 2 2s + 2
d L L
( )2 ( )2
k k 2E
= s 2 + 2
+ 2 , (3.40)
L
looooomooooon L L
:=z

(ojo al signo del cuadrado del segundo trmino), donde hemos definido z,
es decir:
( )2 ( )2 ( )
dz 2 k 2E L4
= z + 1+ 2 2 2
d L2 L k
( )2 ( )
k 2EL2
1+ , (3.41)
L2 k 2
loooooooooooomoooooooooooon
:=B 2 0 (todas constantes)
donde hemos definido B. (El factor comn que sacamos aparecer ms
tarde, a tenerlo en cuenta.) Es decir, tenemos apenas:
( )2
dz
= z 2 + B 2 , (3.42)
d
que parece una pavada. Pero no integremos todava, que no es necesario!
Notemos que si paso z 2 a la izquierda tengo:
( )2 ( z )2 ( d(z/B) )2
2 dz 2
(3.42) z + =B + = 1. (3.43)
d B d
Qu nos dice esto? Es algo al cuadrado, ms su derivada al cuadrado, igual
a 1. Coseno al cuadrado ms seno al cuadrado igual a 1? Obtenemos la
solucin sin necesidad de integrar:
z()
= cos . (3.44)
B
7
Dicen que los fsicos tericos slo sabemos hacer tres cosas: completar cuadrados,
integrar por partes, y el oscilador armnico.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 85

Podra haber una fase inicial y tendramos 0 , pero podemos elegir los
ejes de las coordenadas polares de manera que la fase inicial se anule, as
que:
z() = B cos . (3.45)
Volvamos a la variable r:
k
= B cos
z =s
L2 d
1 k k 2EL2
s= = 2 + 2 1+ cos
r L L k 2

1 k
s= = 2 (1 + cos ) , (3.46)
r L
b
2EL2
donde hemos definido = 1+ k2
. En definitiva:

L2 1
r() = . (3.47)
k 1 + cos

No fue muy complicado! Pero es un enorme logro: es el movimiento bsico


de los objetos bajo la accin de la gravedad, es decir de prcticamente todo
en el universo.
Aunque no resulte obvio estas rbitas son elipses, o mejor dicho: en
general son secciones cnicas. Ahora lo veremos en detalle. Pero antes, ana-
licemos un poco cualitativamente lo que nos dicen estas frmulas.

3.7 Las rbitas


Notemos que la solucin en la variable s (Ec. (3.46)) es una oscilacin
armnica con respecto a la fase . Es decir, a lo largo de una rbita s se
comporta como se muestra en la figura 3.6.
Los valores mximos de s corresponden a los mnimos de r = 1/s:

L2 1
rmin = (cuando cos = 1). (3.48)
k 1 +

Este punto se llama periapsis (perihelio para referirse al movimiento alrede-


dor del Sol, o perigeo para una rbita alrededor de la Tierra). Hay tambin
un mnimo de s. Pero la existencia del rmax correspondiente depende de si
86 3.7. LAS RBITAS

Figura 3.6: Apogeo y perigeo.

1 o 1, ya que si 1 se anula el denominador. Si 1 el radio


mximo:
L2 1
rmax = (3.49)
k 1
se llama apoapsis (o afelio, o apogeo). El periapsis y el apoapsis son los
puntos de retorno que habamos identificado en el potencial efectivo Uef (r).
Si 1, entonces rmax 8 y el movimiento es no acotado.
De la definicin de nos conviene despejar la energa mecnica:
d
2EL2 2 2EL2
= 1+ = 1 +
k 2 k 2

2EL2 k 2
2 1 = E = (2
1) .
k 2 2L2
Analizando los valores de la energa y de los psides correspondientes a
cada valor de podemos ver com ms detalle que tenemos distintas rbitas
posibles.
Casos de

Figura 3.7: Una rbita, con su apoapsis y su periapsis.


CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 87

Figura 3.8: Los cuatro tipos de rbita del potencial gravitatorio, segn el valor
de .

1. = 0
Si = 0 entonces:
L2
r() = = cte, (3.50)
k
es decir que la rbita es circular. En la definicin de :
d
2EL2 k 2
= 1+ = 0 E = 2. (3.51)
k 2 2L

Esta energa es el mnimo de Uef , as que ya sabamos que la rbita


era un crculo.

2. 0 1
k2
Si 0 1 entonces 2L 2 E 0, y tenemos tanto rmin como rmax .

La partcula tiene energa total negativa y est atrapada en el pozo


del potencial Uef . En breve demostraremos que se trata efectivamente
de una elipse.

3. = 1
Si = 1, entonces E = 0. La partcula tiene la energa justa para
escapar al infinito. La velocidad correspondiente se llama velocidad de
escape.
88 3.7. LAS RBITAS

4. 1
Si 1, entonces E 0. La partcula tambin escapa al infinito
(pero le sobra energa cintica o velocidad).

Las cnicas
Las rbitas definidas por la Ec. (3.47) son secciones cnicas, de las cua-
les el crculo es un caso particular. De hecho, alguien puede reconocer en
(3.47) la forma polar de una cnica. Pero por las dudas que no recorde-
mos la geometra analtica podemos verificarlo en coordenadas cartesianas,
e identificar los parmetros que las definen.
Conviene usar la ecuacin que encontramos para la inversa del radio, es
decir:
1 k
= 2
cos
(1 + loomo
on), (3.52)
r looL mo on
=x/r
:=1/c

donde hemos definido el parmetro c (una longitud), e identificado al cos


como x/r. Entonces:
1 1 x
= (1 + ),
r c r
x
c = r(1 + ) (pasando c y r al otro lado)
r
c = r + x (distribuyendo r)
r = c x
r2 = (c x)2 (al cuadrado)
x2 + y 2 = c2 2cx + 2 x2 . (3.53)
Veamos una vez ms los cuatro casos.
1) = 0 en (3.53): x2 + y 2 = c2 , que es un crculo de radio c.
2) 0 1. Ya que tenemos trminos con x2 y con x, completamos el
cuadrado en x:
x2 + y 2 = c2 2cx + 2 x2
dejo c2 a la derecha: x2 2 x2 + 2cx + y 2 = c2
saco x2 factor comn: (1 2 )x2 + 2cx + y 2 = c2
[ ]
2 2 2 c
(1 ) factor comn: (1 ) x + 2 x + y2 = c2
1 2
[( )2 ]
2 2
c c
completo cuadrado: (1 2 ) x + + y2 = c2
1 2 (1 2 )2
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 89

Distribuyo y simplifico:
( )2
2 c c2 2
(1 ) x + + y 2 = c2
1 2 1 2
Paso las constantes a la derecha:
( )2
2 c 2 2 c2 2
(1 ) x + + y = c +
1 2 1 2
c2 (1 2 ) + c2 2
=
1 2
c2
= (3.54)
1 2
Y finalmente:
( c
)2
x+ 1 2 y2
c2
+ c2
=1 (3.55)
(12 )2 12

que reconocemos como la ecuacin de una elipse centrada en:


( )
c
,0 (3.56)
1 2
y con semiejes:
c c
a= 2
, b= ? , (3.57)
1 1 2
(notar que los semiejes son distintos, a b por el efecto de la raz cuadrada
de 1 2 , que es menor que 1).
La distancia focal de la elipse es fcil de calcular (ver la figura 3.9), y
resulta: ?
a2 = b 2 + f 2 f = a2 b 2 . (3.58)
Y como:
c2 c2 c2 c2 (1 2 )
a2 b 2 = =
(1 2 )2 1 2 (1 2 )2
c2 (1 1 + 2 ) c2 2
= 2 2
= 2 2
= f2
(1 ) (1 )
c
f = , (comparar con (3.56)),
1 2
es decir que uno de los focos de la elipse est en el origen, que es el centro de
la fuerza. sta es la Primera Ley de Kepler: las rbitas de los planetas
son elipses, y el Sol est en uno de los focos (estrictamente, el CM est en el
90 3.7. LAS RBITAS

Figura 3.9: Elipse. La distancia del foco al punto ms alto es a porque la distancia
de un foco al otro, pasando por este punto, es 2a (el eje mayor), ya que es igual
(por la propiedad de la elipse) a la distancia entre los focos pasando por el
apoapsis (el punto ms a la izquierda).

foco, pero casi coincide con la posicin de la masa mayor si una de ellas es
mucho mayor que la otra). El parmetro es la excentricidad de la elipse,
y c se llama latus rectum (ver figura 3.9).
3) = 1 en (3.53), podemos simplificar x2 a izquierda y derecha, que-
dando: ( c)
y 2 = c2 2cx = 2c x , (3.59)
2
que es una parbola mirando hacia la izquierda, con el vrtice en c/2 y el
foco en el origen (y 2 = 4f x, con f la distancia focal).

Figura 3.10: Parbola. El centro del potencial est en el origen de los ejes.

4) 1. De nuevo, completando el cuadrado de x, ahora nos queda:


( )2
x 2c1 y2
= 1, (3.60)
a2 b2
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 91

Figura 3.11: Hiprbola. El centro del potencial est en el origen de los ejes. b es
tambin el parmetro de impacto (la distancia de la asntota al origen), aunque
no est bien dibujado.

con
c c
a= , b= ? 2 , (3.61)
1 2 1
que es una hiprbola. En este caso, b es el parmetro de impacto, es decir la
distancia ms cercana al centro de la fuerza si la partcula se moviera por
la lnea punteada (ver figura), que es una de la asntotas de la hiprbola.
Existe una rama de la hiprbola hacia la derecha (que apareci al elevar al
cuadrado r). Es la rama relevante si el potencial es 1/r repulsivo en lugar
de atractivo (miren la figura). Las dos asntotas forman con el eje x los
ngulos donde se anula el denominador de la frmula de la rbita (3.47).

Cuadro 3.1: Excentricidades de algunos cuerpos en rbita solar.


Mercurio 0.206
Venus 0.0068
Tierra 0.017
Marte 0.093 (un valor relativamente grande, que le dio dolores de cabeza a Kepler,
pero fue finalmente la clave para su Primera Ley)
Jpiter 0.048
Saturno 0.054
Ceres 0.08 (los asteroides suelen ser ms excntricos)
Plutn 0.25 (los KBO ms todava)
Luna 0.0549
Tritn 1.6 105 (la menor del sistema solar)
Cometa Halley 0.967 (los cometas peridicos son muy, muy excntricos)
Cometa Hale-Bopp 0.995 (los cometas de perodo largo estn muy cerca de la rbita parablica)
Gran cometa de 1680 0.999986 (el famoso cometa de Newton, cuya rbita muestra en Principia)
Cometa McNaught 1.000019 (los cometas no peridicos estn apenas ms all de la parbola)
Cometa C/1980E1 1.057 (unos pocos cometas tienen rbitas tan hiperblicas)
Sedna 0.855 (los cuerpos raros entre el cinturn de Kuiper y la nube de Oort son
un misterio)
92 3.7. LAS RBITAS

Perodo de las rbitas elpticas


Vamos a calcular el perodo de las rbitas elpticas. Qu hacemos, calcu-
lamos t(r)? No. Tenamos la ecuacin angular (3.19) (la 2a Ley de Kepler):

L = r2 = 2A
L
A = . (3.62)
2
El rea de la elipse es A = ab, as que el perodo es:
A 2ab
= =
A L
2 2 2
ab
2 = 4 2 . (3.63)
L2
Sabemos que en la elipse8 b2 = a2 (1 2 ), y que a = c/(1 2 ), as que:
c
hkkkikkkj
2
a2 a2 (1 2 )2 2 3 a(1 )
2
2 3 c
2
2 = 4 2 = 4 a = 4 a , (3.64)
L2 L2 L2
y como c = L2 /k (uno de los parmetros definidos en la ecuacin de s)
queda:

2 2 3 a3
2
3
2 a 2 a
3
2 a
3
= 4 a = 4 = 4 = 4 4
k Gm1 m2 GM GM GM@
(recordando que k = Gm1 m2 = GM GM@ )

4 2 3
2 a, (3.65)
GM@
que es la Tercera Ley de Kepler, formulada en su Armona de los Mundos
(1619). Notar que la masa del planeta, cometa o satlite no aparece en la
frmula. As que para todos los cuerpos en rbita solar vale que el cuadrado
del perodo es proporcional al cubo del semieje mayor, y todos tienen la
misma constante de proporcionalidad. Lo mismo vale para todos los satlites
de un mismo planeta.
Notar que hemos aproximado la masa del sistema por la masa del Sol.
En el caso de Jpiter, con /M@ 103 , el efecto de la aproximacin es
detectable en observaciones cuidadosas.

8
?
Las expresiones que conviene tener a mano son: a = c/(1 2 ), b = c/ 1 2 .
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 93

Aplicacin elemental
Podemos usar esta ley para calcular el perodo de un satlite artificial
orbitando a una altura h:

2 4 2 3 4 2 3 4 2 3
a = (RC + h) R , (3.66)
GMC GMC GMC C

donde RC +h RC vale para un satlite en rbita baja (LOE). Recordando


2
que g = GMC /RC :
d d
RC 6.38 106 m
= 2 = 2 = 5070 s 85 min. (3.67)
g 9.8 m/s2

La vuelta al mundo en una hora y media! Por eso a veces podemos ver
pasar la Estacin Espacial Internacional dos veces seguidas, en rbitas con-
secutivas, separadas por 90 minutos aproximadamente.

The Fall (Problema 6.8.)


En la pelcula Total Recall (El vengador del futuro, 2012) se muestra un
medio de transporte interesantsimo, que conecta Inglaterra con Australia,
no a lo largo de la superficie de la Tierra sino atravesando el planeta. Se
llama the Fall, y es una especie de ascensor en cada libre (de ah el
nombre). Acelera mientras baja hasta alcanzar una distancia mnima al
centro de la Tierra, y a partir de ah desacelera mientras sube del otro lado,
llegando a destino con velocidad cero. A alguien se le ocurren problemas
de ingeniera asociados?
En la pelcula el viaje tarda 17 minutos, lo cual parece muy poco. Po-
demos calcularlo. Si el vehculo tiena una trayectoria como se muestra en
la figura la distancia a recorrer es d = 2R cos , donde R es el radio de
la Tierra y el ngulo de la cada respecto de la vertical. La fuerza que
experimenta el coche a medida que cae es:

GmMi
F = r (3.68)
r2
donde Mi es la masa de la esfera interior a la altura del coche respecto del
centro de la Tierra (es un sencillo problema de Fsica 1). Si suponemos una
densidad constante: Mi = 34 r3 . Luego:

4 r3 4
F = Gm 2 r = Gmrr, (3.69)
3 r 3
94 3.7. LAS RBITAS

Figura 3.12: The Fall. La lnea punteada seala la esfera interior al vehculo, cuya
accin gravitatoria apunta hacia el centro de la Tierra.

que es una fuerza que crece con r! Proyectando en la direccin de la tra-


yectoria escribimos la ecuacin de movimiento:
mx = Fx = F cos
4
cos
mx = Gm rloomoon
3
looomooon
=x
:= 2
x = 2 x, (3.70)
que es la ecuacin de un oscilador! (claro: va a Australia, y si no lo aga-
rran, vuelve). Podemos calcular la duracin del viaje de ida a partir de la
frecuencias del oscilador:
2
= = =b , (3.71)
2 4
G3

que, curiosamente, es independiente de d (y tambin de ). As que se


tarda lo mismo en ir a cualquier destino. Genial. Usando que la densidad
es = M / 34 R3 reemplazamos y obtenemos para el perodo:
c d
2 R 3 R
=a = 2 = 2 (3.72)
GM /R 3 GM g
que es exactamente el perodo que obtuvimos para un satlite en rbita
baja! Es decir, el viaje de ida dura /2 = 42 minutos. Es ms que 17 minu-
tos, pero es un viaje increblemente rpido. As que la velocidad en la parte
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 95

central es muy grande, es una velocidad astronmica. Puede calcularse


fcilmente que
c
grmin
vmax = gR . (3.73)
R
Para un viaje a las antpodas, pasando por el centro de la Tierra (r0 = 0),
la velocidad mxima es de 28000 km/h. Claro que no se puede pasar por
el centro de la Tierra, ni por ninguna parte del ncleo. De todos modos, es
muy rpido y habra que mantener el enorme pozo vaco para evitar que el
coche se incinere.
Por el ncleo obviamente no se puede viajar. Probablemente tampoco
se podra atravesar el manto, que es muy caliente. Pero por qu no un
tnel mucho ms superficial, con un cercano a 900 ? Por ejemplo, para
hacer un viaje de 1600 km (de Bariloche a Buenos Aires, o de Roma a
Pars), la profundidad mxima sera de unos 50 km, y la velocidad, si bien
es supersnica, es de 3500 km/h. Parece mucho ms realizable!
En la pelcula el viaje en the Fall est muy mal representado desde un
punto de vista fsico. No slo por el error de la duracin, sino porque en un
vehculo en cada libre se experimenta falta de peso: el coche, los pasajeros
y todos sus objetos personales viajan con la misma aceleracin (lo que
habitualmente se llama ingravidez). En la pelcula esto no se muestra.
Slo muestran un perodo de ingravidez al pasar cerca del ncleo, momento
en el cual todo flota, y rotan la cabina para que en la segunda mitad del
viaje los pasajeros vuelvan a estar cabeza arriba. En ralidad, los pasajeros
vuelven a sentir peso cuando el coche frena al llegar a destino, as que dar
vuelta la cabina no es mala idea.
Por otro lado, si el viaje fuera a durar 17 minutos el vehculo tendra
que acelerar durante la cada. Esto no est explicado, pero el nombre pierde
un poco de gracia, as que imagino que no es la idea. La aceleracin sera
inmensa, muy incmoda y probablemente mortal para los seres humanos
(no la calcul). Adems, al acelerar hacia abajo los pasajeros sentiran peso
hacia el techo del vehculo, habra que darlo vuelta antes de partir, cosa que
tampoco se ve.

rbitas no acotadas
En la ecuacin de la rbita kepleriana:
c
r() = (3.74)
1 + cos
tenemos que restringirnos a valores de 1 para tener elipses. Pero puede
ser 1, y este caso corresponde a las rbitas abiertas. El caso de transicin,
96 3.7. LAS RBITAS

cuando = 1, se produce cuando se anula el denominador en = (fig.


3.13). Luego
r 8. (3.75)

En este caso, no es difcil mostrar que en coordenadas cartesianas:

y 2 = c2 2x, (3.76)

que es una parbola.

Figura 3.13: rbitas acotadas y no acotadas.

Si 1, el denominador se anula en un valor max , as que las solu-


ciones estn confinadas a un rango max max . En coordenadas
cartesianas:
(x )2 y 2
2 = 1, (3.77)
2
que es una hiprbola.

Viajes interplanetarios (Problema 6.5.)


Si se quiere cambiar la rbita de un cuerpo es necesario cambiar su
energa, y con ella la excentricidad de la rbita. Una nave espacial hace esto
disparando sus cohetes, en general de manera intensa durante un intervalo
corto. Si lo hace en la direccin de la rbita este impulso produce un cambio
en la velocidad tangencial v, que cambia la excentricidad y la rbita. Un
impulso hacia atrs hace que la rbita suba, mientras que uno hacia
adelante hace que la rbita baje.
Un disparo nico del empuje en general no produce el cambio deseado,
ya que la nueva rbita regresa al punto del disparo (slo subi el apoap-
sis, o baj el periapsis). As que para subir toda la rbita hacen falta ms
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 97

Figura 3.14: Cambio de rbita mediante un impulso prgrado o retrgrado en un


punto de la rbita.

encendidos del cohete. Por ejemplo, para ir a Marte habra que hacer lo
siguiente:

1. Un encendido hacia atrs en P , en la proximidad de la Tierra, para


elevar el apoapis hasta la rbita de Marte.

2. Un segundo encendido hacia atrs en P 1 para elevar el periapsis, y


dejar a la nave en una rbita similar a la de Marte.

Cuando llega a P 1 la nave est lista para entrar en rbita de Marte. As


que debe calcularse su llegada para que coincida con la posicin de Marte
en P 1 . Por eso existen ventanas de oportunidad para realizar estos viajes.
La media elipse excntrica que recorre la nave (en su viaje de ida) se llama
rbita de transferencia.
Este mtodo es el ms eficiente desde un punto de vista energtico (o del
v necesario), y fue propuesto por Walter Hohmann, un ingeniero alemn
pionero de los viajes espaciales de principios del siglo XX. Por tal razn se
las llama rbitas de Hohmann.
Por ejemplo, para viajar entre la Tierra y Marte (suponiendo rbitas
circulares) el tiempo de viaje es la mitad del perodo de la rbita de trans-
ferencia: d
1 4 2 3 2
= a = ? a3/2 , (3.78)
2 2 GM@ 2 GM@
98 3.7. LAS RBITAS

Figura 3.15: rbita de transferencia de Hohmann entre dos planetas en rbitas


circulares.

donde:
1 1
a = (rC + rD ) = (1.5 1011 m + 2.3 1011 m) = 1.9 1011 m
2 2
m3 30 19 m
3
GM@ = 6.67 1011 2 10 kg = 13.34 10
kg s2 s2
1 s2
= 7.5 1021 3
GM@ m
3/2
a
? = 2.25 107 s 260 das. (3.79)
GM@
El robot Curiosity, lanzado el 26 de octubre de 2011, aterriz en Marte el 6
de agosto de 2012, 269 das ms tarde, casi exactamente el valor calculado.
Hay que notar que la transferencia de Hohmann es la ms barata, pero
no la ms corta. Cosa que puede resultar relevante si tiene que viajar gente
en la nave.
Para visitar ms de un planeta, o para ahorrar combustible en los cam-
bios v, se puede usar la interaccin con otros cuerpos a manera de honda
gravitatoria. Vistas desde el planeta que provee la asistencia la rbita es
casi hiperblica (la nave est en rbita solar, con una energa muy grande
como para quedar ligada al planeta). La figura muestra la geometra de una
rbita diseada para aumentar la velocidad de la nave. La velocidad final
con respecto al Sol es mayor que la velocidad de aproximacin. La energa
ganada por la nave, por supuesto, la pierde el planeta.
En los hechos, esta asistencia gravitatoria es un fenmeno de scattering
de la nave contra el planeta. Es decir, es un choque blando, en el que los
cuerpos no entran en contacto pero intercambian momento por la interac-
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 99

Figura 3.16: Asistencia gravitacional, o slingshot, para aumentar la velocidad


heliocntrica de una nave interplanetaria.

cin gravitatoria. Desde este punto de vista, el fenmeno es completamente


anlogo a lanzar una pelota de tenis contra un camin que se acerca a gran
velocidad: la pelota rebota contra el parabrisas mucho ms rpido que lo
que la lanzamos, y el camin apenas se entera (Fig. 3.17).

Figura 3.17: Caricatura de un slingshot gravitacional: lanzar a Voyager alrededor


de Jpiter es como lanzar una pelota contra el parabrisas de un camin.

A veces esta asistencia gravitatoria se usa al revs, para frenar una nave.
El observatorio solar Ulysses, para lograr una rbita solar que lo llevara
sobre las regiones polares del Sol, necesitaba perder 30 km/s de velocidad
orbital de la Tierra (adems de cambiar substancialmente el plano de la
rbita). Esto se logr mediante una honda gravitacional pasando delante de
Jpiter. Algo similar hizo Messenger para entrar en rbita de Mercurio.
100 3.8. EL MOVIMIENTO ORBITAL

3.8 El movimiento orbital


La forma de las rbitas no nos dice nada sobre la manera en que las
partculas se mueven en ellas. Para analizar este aspecto del movimiento
necesitamos usar las ecuaciones diferenciales que involucran explcitamente
el tiempo, Ecs. (3.21-3.22). Regresemos a ellas:
BU
r = r2 , (3.80)
Br
L
= . (3.81)
r2
De ellas, una primera integral usando la conservacin de la energa, nos
permiti escribir (3.28):
1 1 L2
E = r2 + Uef = r2 + + U (r). (3.82)
2 2 2r2
De aqu podemos despejar r:
d ( )
dr 2 L2
r = = E U (r) . (3.83)
dt 2r2

En sta podemos separar variables, encontrando la relacin diferencial:


dr
dt = c ( ), (3.84)
2 L2

E U (r) 2r2

donde podemos integrar desde t = 0, con condicin inicial r = r0 :


r
dr1
t= c ( ), (3.85)
r0 2 1 L2

E U (r ) 2r12

es decir, obtenemos t(r) = t(r; E, L, r0 ) dependiendo de tres constantes


de integracin: E, L y r0 . Invirtiendo esta relacin obtenemos r(t), que
podemos usar en la Ec. (3.81):
L dt
(3.81) d = . (3.86)
r(t)2
Finalmente, integro (3.86) desde t = 0 con una fase inicial = 0 :
t
L dt1
(t) = 0 + 1 2
. (3.87)
0 r(t )
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 101

Hay que decir que este plan, que en principio es posible, inclusive para el
problema de Kepler lleva a relaciones funcionales muy complicadas y la
inversin de t(r) y t() plantea lo que Goldstein llama problemas formi-
dables, especialmente cuando se requiere gran precisin de clculo como
en los problemas astronmicos.
En definitiva, uno obtendra tr(t), (t)u con cuatro constantes de inte-
gracin: tE, L, r0 , 0 u. Por supuesto, uno podra haber tomado otras cuatro
constantes de integracin, por ejemplo tr0 , 0 , r0 , 0 u, pudiendo escribir E
y L en trminos de stas. O incluso otras, como veremos en el problema
de scattering. En muchos problemas, sin embargo, el conjunto que contie-
ne a E y a L es ms natural. En la Mecnica Cuntica, por ejemplo, los
valores iniciales de las posiciones y las velocidades carecen de sentido, pero
la energa y el momento angular del sistema siguen siendo relevantes, con
nuevas propiedades que estn en el corazn de la diferencia entre ambas
teoras: estn cuantizados. Y todo el formalismo que venimos desarrollando
se mantiene.
Notemos que de (3.84) y (3.86) podemos eliminar el tiempo, obteniendo
la ecuacin de la rbita en forma completamente general como una integral:
r
L dr1
(t) = 0 + 12
c ( )
r0 r 2 1 ) L2

E U (r 2r 12

r
dr1
= 0 + b . (3.88)
r0 r 12 2E 2U (r1 ) 1
L2
L2
r12

Resolver esta integral da (r), de donde eventualmente podemos obtener


r(), la rbita. Pero esto no siempre es posible. Con el potencial Kepleriano,
r1 , vimos que s. Pero ni siquiera todas las potencias pueden integrarse en
trminos de funciones sencillas de propiedades conocidas. Por ejemplo, si
la potencia es entera (U rn+1 ), la integral puede hacerse en trminos de
funciones trigonomtricas o elpticas si:

n = 5, 3, 1, 0, 2, 3, 4 y 7.

Algunas potencias fraccionarias tambin pueden resolverse, en trminos de


funciones hipergeomtricas. Buena parte de todo el estudio de funciones es-
peciales viene del intento de resolver estas integrales durante siglos. Cuando
no existen expresiones analticas, y el potencial no es especialmente pato-
lgico, debe recurrirse a mtodos computacionales.
El doble signo de la integral en (3.88) (de la raz cuadrada) muestra,
de paso, otra importante propiedad geomtrica: la simetra de la rbita
102 3.8. EL MOVIMIENTO ORBITAL

con respecto a un punto de retorno. Si tomamos la direccin de un punto


de retorno como origen de las coordenadas polares a tiempo 0, 0 = 0 y
la integral hasta r da la misma integral pero cambiada de signo hasta el
mismo r del otro lado del punto de retorno. Es decir: r() = r(). Como
esto vale para cualquier punto de retorno, tanto apoapsis como periapsis,
tenemos que todas las direcciones del centro de fuerzas a los psides son ejes
de simetra. (Ver la tapa del Goldstein, 3a edicin.)

Se cierran las rbitas?


Un tema estrechamente relacionado con las integrales que estamos vien-
do es la cuestin de si se cierran las rbitas o no. Recordemos que tenemos
dos movimientos simultneos: en r y en . Cuando estamos en un mnimo
de Uef = E0 la rbita es circular (digamos de radio r0 ), y es obviamente
cerrada.9 Cuando E 0 la rbita es acotada en el espacio (el movimien-
to es ligado), y la coordenada r oscila entre los puntos de retorno r2 y r4
(Fig. 3.5). Pero al mismo tiempo la partcula gira alrededor del centro
de fuerzas (manteniendo L constante, por supuesto). Se cerrar la rbita
despus de un giro? Despus de n giros? Es ilustrativo ver que, aunque
9
Otro caso de rbita obviamente cerrada es el de L = 0 en un potencial atractivo,
con la rbita simplemente radial.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 103

el problema completo no se pueda resolver para cualquier valor de E, para


E E0 , el anlisis es sencillo.
El potencial efectivo cerca de un mnimo regular es aproximadamente
cuadrtico: 2
Uef (r0 )
Uef (r) = E0 + (r r0 )2 + o(r3 ). (3.89)
2
Por lo tanto, en la ecuacin radial (3.24) podemos hacer lo siguiente:

BU L2 BUef
r = + 3 := ,
Br r Br
[ 2 ]
B Uef (r0 ) 2
E0 + (r r0 ) ,
Br 2
[ ]
2 2 3L2
Uef (r0 ) r = U (r0 ) r := K r. (3.90)
r04

Es decir, el movimiento radial es aproximadamente armnico y podemos


calcular sencillamente la frecuencia r de la oscilacin radial entre los puntos
de retorno: a
r + Kr = 0 r = K/. (3.91)
La frecuencia del giro alrededor del origen es, al orden ms bajo, nada ms
que la ecuacin radial (3.81):

L
0 (r0 ) = . (3.92)
r02

De la comparacin de r y 0 uno puede encontrar condiciones sobre U para


que se cierren las rbitas: el cociente entre ambas tiene que ser un nmero
racional. Por este lado se encara la demostracin del teorema de Bertrand.
Los interesados pueden encontrarlo en los libros de Ponce o de Goldstein.

Precesin del perihelio de Mercurio (Problema 6.7.)


Las rbitas keplerianas de 2 cuerpos son elipses cerradas. Pero en el sis-
tema solar las perturbaciones producidas por los otros cuerpos hacen que
las rbitas sean abiertas y sus perihelios precedan lentamente. La precesin
de la rbita de la Luna se conoca desde tiempos de Newton. La anomala de
la rbita de Urano llev a Le Verrier a calcular y predecir con xito la exis-
tencia y la posicin del planeta Neptuno. Entre los planetas, Mercurio es el
que ms precede (575/siglo), pero los mtodos del siglo XIX nunca fueron
capaces de explicarlo: el propio Le Verrier conjetur la existencia de otro
planeta entre Mercurio y el Sol (a diferencia de Neptuno, jams observado
104 3.8. EL MOVIMIENTO ORBITAL

porque no existe). Como la precesin es lenta, la tcnica usual de perturba-


cin consiste en reemplazar a los otos planetas (especialmente Jpiter) por
discos de masa uniforme. An as, los mejores clculos siempre quedaron
cortos para Mercurio, explicando solamente 532/siglo. Quedaban 43/siglo
de precesin anmala. La explicacin la descubri Einstein en el contexto
de la Teora General de la Relatividad, tal como expuso en la tercera de sus
conferencias en la Academia Prusiana de Ciencias en noviembre de 1915.
El clculo relativista est fuera del alcance de este curso, pero vale la pena
comentar que la primera correccin relativista corresponde a un potencial
efectivo con un trmino de la forma r3 , adems del r1 newtoniano y del
r2 del centrfugo. La precesin anmala de Venus ( 82 por siglo) y de la
Tierra (32 por siglo) tambin han sido medidas y coinciden con el clculo
relativista.
El propio Newton haba descubierto10 que una modificacin de la ley
de inversa del cuadrado para la interaccin gravitatoria daba rbitas que
preceden. De hecho, basta con una perturbacin r3 en la fuerza, es decir
r2 en el potencial. Ajustando el parmetro de la perturbacin se puede
explicar la precesin de manera clsica, como mostramos a continuacin.
Con el potencial newtoniano (sin perturbacin) tenemos las siguientes
expresiones para la energa y el momento angular:

r2 L2 k
E= + 2
, (3.93)
2 2r r
L
= 2 . (3.94)
r

De aqu obtuvimos la rbita con forma de seccin cnica:

a(1 2 )
r() = ,
1 + cos
con d
2L2 E c L2 k
= 1+ y a = = ( ) = .
k 2 1 2 k 2L
2E 2E
k2

Consideremos una perturbacin de intensidad en la fuerza gravitatoria:

k k
F (r) = 2
+ 3 U (r) = + 2 .
r r r 2r
10
Un hecho que pas desapercibido hasta que Subrahmanyan Chandrasekar lo sac a
la luz en sus Newtons Principia for the common reader (1995).
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 105

Es decir, en la energa tenemos un trmino ms con la misma forma fun-


cional que el potencial centrfugo, y podemos juntar los dos trminos de la
siguiente manera:
r2 L2 k r2 L2 + k r2 L12 k
E= + 2
+ 2 = + 2
+ 2
,
2 2r 2r r 2 2r r 2 2r r
donde hemos definido un momento angular efectivo L12 := L2 +. Ahora
podemos usarlo en la velocidad angular para redefinir phi prima:
L L L1 L1 1 L1
= = := = .
r2 L1 r2 L r2
En definitiva, tenemos:
r2 L12 k
E= + 2
, (3.95)
2 2r r
1
L
1 = 2 . (3.96)
r
Es decir, es exactamente el problema de Kepler, pero con otros nombres en
algunos parmetros. Podemos escribir directamente la solucin, que es la
seccin cnica pero con con primas:
a1 (1 12 )
r(1 ) = ,
1 + 1 cos 1
donde slo tenemos que identificar quines son a1 y 1 . El semieje a es inde-
pendiente de L y , as que resulta:
k
a1 = = a. (3.97)
2E
Para la relacin entre 1 y y entre y 1 vamos a usar un parmetro
pequeo que mide la intensidad relativa de la perturbacin:

= ( 1.4 107 para Mercurio),
ka
con lo que tenemos:
d d d
2L 12 E 2(L 2 + )E 2L2 E 2E
1 = 1 + = 1 + = 1 + + 2 (3.98)
k 2 k 2 k 2 k
c
a
= 2 = 2 . (3.99)
ak
106 3.8. EL MOVIMIENTO ORBITAL

Y para 1 :
( )2
L1 L2 +
= = 1 + (3.100)
L L2 L2
ka
=1+ (3.101)
L2
k 2
=1 (usando (3.97)) (3.102)
2EL2
k 2
=1 2 2 (usando la definicin de ) (3.103)
k ( 1)

=1 2 =1+ (dando vuelta el denominador)
1 1 2
(3.104)

con lo cual la rbita es:


a(1 2 + )
r() = a ,
1 + 2 cos
a
con = 1 + /(1 2 ). Esta expresin no da una elipse sino una florci-
ta, que si es muy chico es aproximadamente una elipse de excentricidad
, que precede debido al en el argumento del coseno. Podemos calcular
la velocidad de la precesin. Los perihelios ocurren cuando es un ml-
tiplo de 2: p = 2 p = 2/. Entre un perihelio y el siguiente (un
perodo despus) habr un ngulo p (ver Fig. 3.18):

1
p = 2 p = 2 ,

lo cual da una velocidad de precesin:

2 1
vp = .

Como es pequeo podemos desarrollar :
c
1
= 1+ 2
1+ ,
1 2 1 2

y usando sta en la velocidad de precesin:

2 1
vp = .
2 1 2 1 2
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 107

Poniendo nmeros para Mercurio:

1.4 107 rad


vp 1.9 106
0.24 ao (1 0.206 )
2 ao

que son 402 por siglo.11

Figura 3.18: Precesin del perihelio, mostrando el ngulo de precesin p y su


relacin con p .

3.9 Bonus track: Puntos de Lagrange


El problema gravitatorio que hemos resuelto involucra slo dos cuerpos
en interaccin. Claramente, es interesante y relevante analizar sistemas for-
mados por ms cuerpos, ya que son los que existen en el mundo natural.
Desde la poca de Newton result claro que tan slo 3 cuerpos eran noto-
riamente difciles de analizar. No se poda, no se puede, lograr algo parecido
a la resolucin completa que se hace con slo dos cuerpos. Se hizo lo que
se pudo. A lo largo de los siglos se han desarrollado tanto aproximaciones
como anlisis de problemas restringidos. Uno de ellos, estudiado por Euler
y por Lagrange, es el problema restringido circular. Tiene el enorme mrito
de que se lo puede resolver exactamente de manera analtica. Se trata de
analizar el movimiento de un cuerpo relativamente liviano en presencia de
otros dos, mucho ms pesados (por ejemplo, un satlite o un asteroide por
un lado, y el Sol y un planeta por el otro). No lo vamos a analizar comple-
tamente, pero hay un resultado sper interesante al que se puede llegar con
pocas cuentas: la existencia de puntos de equilibrio, donde el cuerpo ms
11
402 /siglo = 0.011 grados/siglo = 104 grados/ao = 1.9 106 radianes/ao.
108 3.9. PUNTOS DE LAGRANGE

liviano puede permanecer en rbita sin cambiar de posicin con respecto a


los otros dos. Son los puntos de Lagrange.12
Supongamos, para simplificar un poco ms, que los cuerpos pesados
realizan un movimiento circular alrededor de su CM, que es una de las
soluciones del problema de Kepler de dos cuerpos. Para concretar, podemos
imaginar que m1 (ver figura 3.19) es mucho ms pesado que m2 (como si m1
fuera el Sol, pero no es necesario ms que para concretar la visualizacin
del problema). Lo que tenemos entonces es:

m ! m2 m1 .

Figura 3.19: Problema restringido de tres cuerpos.

La rbita circular de este movimiento corresponde al mnimo del poten-


cial efectivo, y depende del momento angular:

L2
r0 = (3.105)
k

12
Cuando curs Mecnica me enter de la existencia de los puntos de Lagrange, y
me pas largas horas tratando de calcularlos. Sin xito, porque en los libros no haba
detalles y no tenamos computadoras. Cuando me hice cargo de estas clases me volvi la
curiosidad, me decid, e hice estos clculos con la ayuda de Mathematica. Slo una vez
lo expliqu en el pizarrn, pero es un poco largo para una clase y no lo hice ms. Aqu
quedan, para quien quiera entretenerse.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 109

con k = Gm1 m2 = GM . As que la frecuencia es:


L = r2 (por definicin de momento angular)
= r02 0 (por definicin de )
L
0 = 2
r0
2 L2 r0 k k GM GM
0 = 2 4 = 2 4 = 3 = =
r0 r0 r0 r03 r03
GM
02 = (3.106)
r03
que no es ms que la Tercera Ley de Kepler, escrita de otra manera.
El tercer cuerpo, de masa mucho ms pequea, no afecta este movimien-
to. As que podemos agregarlo al sistema suponiendo que m1 y m2 siguen
entretenidos con su movimiento circular de frecuencia 0 . De manera que
resulta conveniente, para estudiar el movimiento del tercer cuerpo, usar
coordenadas en un sistema referido al CM de m1 y m2 , rotando con veloci-
dad angular 0 . En este sistema de referencia m1 y m2 estn quietos, y las
nicas coordenadas que necesitamos para analizar la dinmica son las de la
posicin de m.
Llamemos (x0 , y0 ) a las coordenadas de m en el sistema inercial y (x, y)
a sus nuevas coordenadas en el sistema que rota. La geometra involucrada
es la siguiente:

Figura 3.20: Notacin para el problema restringido de tres cuerpos.

#
x = cos 0 t x0 + sin 0 t y0 ,
(3.107)
y = sin 0 t x0 + cos 0 t y0 .
110 3.9. PUNTOS DE LAGRANGE

Cul es la energa cintica de m en estas coordenadas? En el sistema


inercial es T = m/2(x20 + y02 ). Derivamos:

x = cos 0 t x0 0 sin 0 t x0 + sin 0 t y0 + 0 cos 0 t y0


= cos 0 t x0 + sin 0 t y0 + 0 (cos 0 t y0 sin 0 t x0 ) .
looooooooooooomooooooooooooon (3.108)
y

Y del mismo modo:

y = sin 0 t x0 + cos 0 t y0 0 x. (3.109)

Paso restando, elevo al cuadrado y sumo:

(x 0 y)2 + (y + 0 x)2 = c2 x20 + s2 y02 + 2csx0 y0 + s2 x20 + c2 y02 2csx0 y0


= x20 + y02 (c y s son cosenos y senos) (3.110)

m 2
T = (x + y02 )
2 0
m[ ]
= (x 0 y)2 + (y + 0 x)2 . (3.111)
2
Vemos que este sistema rotante mezcla posiciones y velocidades.
Por otro lado, para la energa potencial necesitamos las distancias entre
m y m1 (m2 ):
a
d1 = (x + r0 )2 + y 2 , (3.112)
a
d2 = (x r0 )2 + y 2 . (3.113)

Y ya podemos escribir el lagrangiano. Tenemos L(x0 , y0 , x0 , y0 ) = T (x0 , y0 )


U (x0 , y0 ) en el sistema inercial, y lo escribimos en las nuevas coordenadas:

m m Gm1 m Gm2 m
L= (x 0 y)2 + (y + 0 x)2 + a +a
2 2 (x + r0 )2 + y 2 (x r0 )2 + y 2
(3.114)
Simplifiquemos un poco la notacin. Conviene medir todas las distancias
en unidades de r0 y los tiempos en unidades de 01 . As que definamos:

x = r0 , y = r0 , (3.115)
y = 0 r0 .
t= x = 0 r0 , (3.116)
0
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 111

Con esto:
m m
T = (0 r0 0 r0 )2 + (0 r0 + 0 r0 )2
2 [ 2 ]
2 2 1 2 1 2
= m0 r0 ( ) + ( + ) , (3.117)
2 2

Gm1 m Gm2 m
U = a 2 2
a
2
(r0 + r0 ) + r0 (r0 r0 )2 + r02 2
GmM m1 /M GmM m2 /M
= ? ?
r0 loomo on r0 loomo
on
:=1 :=2
( )
GmM
= +
r0 2
( 1 )
2 2
= m0 r0 + (ya que GM /r03 = 02 ). (3.118)
1 2

(Notar que 1 y 2 son d1 y d2 en unidades de r0 .) Tanto T como U tienen


el mismo prefactor (que tiene las unidades de la energa). As que podemos
definir un lagrangiano adimensional:

L 1[ ]
L = 2 2
= ( )2
+ ( + )2
+ + . (3.119)
m0 r0 2 1 2

Ahora podemos calcular las ecuaciones de movimiento:

d B L 1 + 1 2 + 1 2 + + 1 2 )
= , (usando: T = 2
d B 2 2 2 2
(3.120)
B L 1 2( + ) 1 2( )
= + . (3.121)
B 2 13 2 23
Y similares derivadas con respecto a y . Quedan las ecuaciones:
( + ) ( )
2 = , (3.122)
13 23

2 = 3 3 . (3.123)
1 2
Tranquilos, que no las vamos a resolver! Pero s es interesante observar
que existen puntos de equilibrio. Son puntos donde el cuerpo liviano no se
112 3.9. PUNTOS DE LAGRANGE

Figura 3.21: Los puntos de Lagrange L1 , L2 y L3 . y son las posiciones de m1


y m2 .

mueve con respecto a m1 y m2 mientras estos hacen su baile kepleriano. Este


fenmeno fue descubierto por Lagrange, as que estos puntos de equilibrio
se llaman puntos de Lagrange.13 Dnde estn? Veamos.
Si hacemos = = = = 0 tenemos:

( + ) ( )
= + , (3.124)
13 23

= 3 + 3. (3.125)
1 2

Por un lado tenemos que si = 0 la ecuacin (3.125) se satisface. Haciendo


= 0 en (3.124):
( + ) ( )
= + (3.126)
| + |3 | |3
donde hemos reemplazado = 0 en los valores de 1 y 2 para escribir los
denominadores (revisar la Fig. 3.20, con m sobre el eje x).
Podemos analizar esta ecuacin grficamente (Fig. 3.21). El miembro de
la derecha tiene tres ramas con dos asntotas verticales, y hay siempre tres
soluciones de = x/r0 . Estas tres soluciones son los puntos de Lagrange
llamados L1 , L2 y L3 . Estn en la lnea que une a m1 con m2 , con L1 en
medio de las masas, mientras que L2 y L3 estn por fuera. L1 es fcil de
entender, ya que existe aun si m1 y m2 estn quietos: es el punto donde se
equilibran sus atracciones respectivas. L2 y L3 no son tan obvios, pero hay
que recordar que el sistema est en rotacin. Consideremos L2 en el sistema
13
Vale la pena sealar que, como las rbitas de los planetas alrededor del Sol (y de los
satlites alrededor de sus planetas) son elpticas y no circulares, los puntos de Lagrange
no son estrictamente puntos, sino unas zonas extendidas.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 113

Sol-Tierra. Poniendo a m por fuera de la rbita de la Tierra, su perodo


orbital alrededor del Sol sera mayor que el de la Tierra. Pero la presencia de
la Tierra aumenta el potencial gravitatorio sobre m, reduciendo su perodo.
Exactamente en L2 el perodo orbital de m es igual al de la Tierra, y la
masa m se mueve acompaando a sta.
El punto L3 se encuentra del otro lado del Sol, pero un poquito fuera
de la rbita de la Tierra (pero ms cerca del Sol que la Tierra).
Existen dos soluciones ms de las ecuaciones (3.124,3.125). Si 0:
(3.125)
1 = 3 + 3. (3.127)
1 2
Mientras que:
( )

(3.124) = 3
+ 3 + 3 3 (distribuyendo)
1 2 1 2
( )
1 1
moon 3 3 1 = 2 (despejando).
= + loo
1 2
0

Luego, en (3.127):
1
1= 3
+ ) 1 = 2 = 1 .
+ 3 = 3 (lo (3.128)
1 2 1 omoon
=1

Es decir, hay otros dos puntos de equilibrio, donde la distancia (adimensio-


nal) a m1 y m2 se iguala a 1. Se llaman L4 y L5 , y estn en los vrtices de
dos tringulos equilteros (porque 1 = 2 = 1), con m1 y m2 en los otros
vrtices (ver Fig. 3.22).
Cul es la estabilidad de estos equilibrios? L1 , L2 y L3 son inestables,
pero L4 y L5 son estables. Para demostrarlo hay que hacer = L4 + y
= L4 + y calcular las ecuaciones linealizadas para y . No es muy
complicado, pero no lo vamos a hacer. Se obtiene una condicin sobre las
masas, necesaria para que L4 y L5 sean estables:
? ?
m1 27 + 23
:= ? ? 24.96, (3.129)
m2 27 23
que se satisface para el sistema Sol-Jpiter ( 103 ), as que se satisface
para el Sol y cualquier planeta, y tambin para el sistema Tierra-Luna
( 80).
Los puntos de Lagrange son ideales para estacionar cosas. Para quedarse
cerca de L1 o L2 hay que hacer un mnimo gasto de combustible, ya que son
114 3.9. PUNTOS DE LAGRANGE

Figura 3.22: Puntos de Lagrange en un sistema de dos cuerpos.

inestables. Se usan para esto ciertas rbitas llamadas halo, y otras de Lis-
sajous, donde hay, hubo o habr numerosos satlites estacionados: SOHO,
WMPA, DISCOVR, los telescopios Herschel, Planck y James Webb, Gaia,
etc.
Los puntos L4 y L5 , al ser estables, se llenan solitos de cosas, aunque uno
no haga ningn esfuerzo Es as como, en los puntos L4 y L5 de Jpiter hay
miles de asteroides, tal vez millones.14 El primero en ser descubierto recibi
el nombre de Aquiles, en L4 . Se inici as una tradicin de usar nombres
de personajes de la Guerra de Troya, con los griegos en L4 y los troyanos
en L5 corrindolos detrs. Pero hay espas! Hctor se esconde en el campo
14
Como dijimos, L4 y L5 no son puntos matemticos, de manera que la masa m no
permanece estacionaria con respecto a las otras, sino que se mueve en unas rbitas raras
llamadas renacuajo, o herradura.

Figura 3.23: Cerca de los puntos de Lagrange L4 y L5 de Jpiter orbitan los


asteroides troyanos.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 115

griego y nada menos que Patroclo en el troyano. A todos estos asteroides se


los llama de manera genrica troyanos. As que un astrnomo puede decir,
para horror de un clasicista pero sin temor a equivocarse, que Aquiles fue
el primer troyano.
Hoy se conocen troyanos de muchos cuerpos. El Cuadro 3.2 contiene
algunos de los ms relevantes conocidos al da de hoy.

Cuadro 3.2: Cuerpos en los puntos de Lagrange del sistema solar (ms unos
colados)
Objeto m2 Troyano
Venus 2013 ND15 Troyano transitorio en L4 .
Tierra 2010 TK7 nico troyano conocido de la Tierra, en L4 .
Cruithne No estrictamente troyano, sino en rbita sincrnica con la Tierra
llamada horseshoe.
Marte 5261 Eureka Descubierto tras intensa bsqueda.
1998 VF31
2001 DH47
2007 NS2
2011 SC191
2011 UN63
1999 UJ7 nico en L4 .
Ceres, Vesta Varias docenas de asteroides troyanos transitorios (por entre miles y
millones de aos).
Jpiter troyanos Miles, en L5 . Un milln conjeturado.
griegos Miles, en L4 . Un milln conjeturado.
hildas Miles, en rbitas resonantes que visitan L4 y L5 , formando un en-
jambre triangular equiltero.
Tethys Telesto Satlites de Saturno.
Calypso
Dione Helene Satlites de Saturno (Helena en L4 !).
Polydeuces
Urano 2011 QF99 Posible transitorio (70000 aos) en L4 , coorbital por 106 aos, futuro
Centauro.
2014 XY49 En L4 , coorbital en rbita tadpole, en resonancia 7:20 con Saturno.
Neptuno 2001 QR322 Primero de los 17 conocidos. Se estima que existe un orden de mag-
nitud ms que en Jpiter.
Tierra/Luna polvo? Se conjetura que podra haber, pero nunca se lo ha observado.

3.10 Scattering (dispersin) de partculas


En el sistema solar no vemos muchas rbitas hiperblicas, pero juegan
un papel importante en una de las herramientas ms poderosas de la fsica
atmica y subatmica: el experimento de colisin de partculas. En estos
experimentos se bombardea con un haz de proyectiles (electrones, protones,
iones) un blanco de tomos o ncleos atmicos. A veces, en lugar de usar
un blanco estacionario, se hacen chocar dos haces de proyectiles mviles,
como en el famoso Large Hadron Collider. Observando la distribucin de
las partculas dispersadas pueden reconstruirse las propiedades del blanco
y de la interaccin entre las partculas.
116 3.10. SCATTERING

El ms famoso de estos experimentos no es el descubrimiento del bosn


de Higgs en el LHC del CERN en 2012, sino el descubrimiento de la es-
tructura de los tomos 100 aos antes. Rutherford,15 Geiger16 y Marsden17
bombardearon con un haz de partculas una lmina delgada de oro y des-
cubrieron que casi toda la masa del oro estaba concentrada en un pequeo
ncleo cargado positivamente.
La Teora de Colisiones es un mundo, y no es el objeto de estas pocas
clases. Vamos a ver en un ratito apenas la punta del iceberg.

ngulo de scattering
Para describir completamente el resultado del choque de dos partculas
que interactan mediante una fuerza central hay que resolver sus ecuaciones
de movimiento segn la teora que venimos viendo. No entremos en todos
los detalles. Digamos, para empezar, que ya hemos reducido el problema a
uno equivalente, unidimensional. Es decir, queremos analizar la desviacin
de una partcula de masa en un potencial central U (r).

Figura 3.24: Geometra del scattering de una partcula en un centro de fuerzas.

Vamos a tratar de encontrar el ngulo de scattering para una partcula


que incide desde el infinito con cierta energa. Para una partcula con su-
ficiente energa la trayectoria es una hiprbola (una cnica tipo Kepler si
15
Ernest Rutherford (1871-1937), fsico britnico nacido en Nueva Zelanda, fur uno
de los ms grandes fsicos experimentales de la Historia. Hay un breve nota sobre l al
final de este captulo.
16
Hans Geiger (1882-1945), fsico alemn, inventor del contador Geiger de radiacio-
nes ionizantes. Fue postdoc de Rutherford.
17
Ernest Marsden (1889-1970), fsico ingls/neocelands. Fue estudiante de Ruther-
ford en Manchester, donde siendo an alumno de grado colabor con Geiger en la reali-
zacin del famoso experimento.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 117

el potencial es 1/r). Como sealamos en la Sec. 3.8, es simtrica con res-


pecto al punto de mximo acercamiento, el periapsis A, con dos asntotas
simtricas con respecto a la lnea OA. El ngulo que usamos en la teora es
el ngulo (ver figura 3.24). Digamos que 0 es el ngulo correspondiente
al pside. El ngulo de scattering, que se mide en los experimentos, es el
ngulo , relacionado con de la siguiente manera:

= 20 .

Figura 3.25: Una rbita abierta slo tiene un punto de retorno, rmin .

Recordemos que tenamos una relacin entre y r (vlida para cual-


quier potencial central) que obtuvimos separando variables en dr/d, la Ec.
(3.36):
( )2
1 Br 2 1
= (E U )
r2 B L2 r2
c
1 Br 1 L2
2 = 2(E U ) 2
r B L r
c
Br r2 L2
= 2(E U ) 2
B L r
L/r2 dr

d = a . (3.130)
2(E U (r)) L2 /r2
Para encontrar 0 podemos integrar entre rmin y rmax , es decir entre el
pside e 8:
20 8
L/r2 dr
d = a
0 rmin 2(E U (r)) L2 /r2
8
L/r2 dr
0 = a , (3.131)
rmin 2(E U (r)) L2 /r2
118 3.10. SCATTERING

donde rmin se encuentra como la raz del radicando (figurita 3.25). Cuando
se trata de una rbita abierta, en lugar de las constantes E y L conviene
usar otras: la velocidad v8 y el parmetro de impacto b. La relacin entre
los dos pares es sencilla (recordar que ponemos el cero de energa potencial
efectiva en el infinito, de manera que en infinito la energa es toda cintica):
1 2
E = v8 ,
2
L = bv8 .

Substituyendo en (3.131):
8 bv8
r2
dr
0 = b
2 2
2 b2 v8
rmin 2 v28 r2
2U
8 2
bv8 /r dr
= b
2
(saqu 2 v8
2
de la raz)
rmin 2U
v8 1 rb2 v 2
8
8
b/r2 dr
0 = b . (3.132)
b2 2U
rmin 1 r2
2
v8

Si el potencial es U (r) = k/r (k positivo o negativo):


8
b/r2 dr
0 = b
2
,
rmin 1 rb2 v2k2 1r
8
8
b/r dr
= b , (met una 1/r en la raz)
2 2 2k
rmin r b v2 r
8

2
que puede integrarse (est en el Landau?) (dentro de la raz, 2/v8 es
1/E). Se obtiene:
k
2 b
v8
0 = acos c ( )2 .
k
1 + v2 b
8

Simplificamos un poco esta frmula invirtiendo el coseno:


/b
cos 0 = a , (3.133)
1 + (/b)2
2
con := k/(v8 ) = k/(2T8 ) (T8 es la energa cintica del proyectil en el
infinito).
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 119

Podemos reescribir (3.133) como una tangente


a para sacarnos de enci-
ma la raz cuadrada. Notar que el cos 0 = x/ y 2 + x2 , as que x = /b
mientras y = 1. Es decir:
y 1 b
tan 0 = = =
x /b

b = tan 0 .
Pero = 20 0 = /2 /2
( )

b = tan = cot
2 2 2

b = cot , (3.134)
2

que relaciona el parmetro de impacto con la energa del proyectil y el


ngulo de scattering. (Ver la figura 3.26.)

Figura 3.26: Relacin entre el parmetro de impacto y el ngulo de scattering, y


representacin de las trayectorias para distintos valores de b y una misma energa
del proyectil. Notar que hay rebotes hacia atrs cuando el parmetro de impacto
es muy pequeo.

Seccin eficaz
En experimentos de scattering, a diferencia de la Mecnica Celeste, uno
no tiene un nico proyectil sino un haz compuesto por muchos proyecti-
les, cada uno con un parmetro de impacto diferente. Por otro lado, desde
un punto de vista experimental, el ngulo de scattering y el parmetro de
impacto son dos cosas muy diferentes. Mientras el ngulo de scattering se
mide fcilmente, el parmetro de impacto no se puede medir directamente,
120 3.10. SCATTERING

al menos en experimentos subatmicos. As que la frmula que recin en-


contramos, con todo su valor conceptual, no es del todo til. Necesitamos
hacerla encajar en una descripcin de cmo se deflecta un haz. Esto se hace
mediante uno de los conceptos fundamentales de la Teora de Colisiones, la
seccin eficaz.
Supongamos que lanzamos un proyectil de tamao despreciable hacia
un blanco compuesto por esferas duras de radio R. Imaginemos el blanco
visto de frente (como si furamos el proyectil). Vemos una parte del blanco
ocupada por los blancos individuales. Si la densidad de blancos es uniforme,
podemos imaginar a cada blanco ocupando un rea = R2 en medio de
un rea A por donde el proyectil puede pasar libremente.

Figura 3.27: El blanco, compuesto por Nt esferas duras, visto de frente.

Si cuando lanzamos el proyectil no estamos seguros de por dnde va a


ir, podemos escribir la probabilidad de que ocurra un evento de scattering
(por cada blanco):
rea ocupada
prob. scattering = = .
rea total A
Si enviamos un haz de Np proyectiles puntuales contra el rea A, el n-
mero de eventos de scattering ser el producto de esta cantidad, por la
probabilidad de scattering:
Np
# eventos de scattering = Nsc = . (3.135)
A
En general los proyectiles del haz no inciden todos a la vez, es decir que
el proceso lleva un tiempo. Entonces mejor que contar eventos es usar un
caudal (proyectiles por unidad de tiempo), o directamente un flujo (por
unidad de rea). Es decir, la seccin eficaz queda definida como:

Nsc Nsc /t # eventos por u.d.t.


(3.135) = = .
Np /A Np /(At) flujo de proyectiles

En un experimento, los eventos de scattering se miden (se cuentan), y


de all se deduce , la seccin eficaz de colisin, que como vemos es el rea
efectiva de interaccin del blanco con el proyectil.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 121

sta es la piedra fundamental de la Teora de Colisiones. Los fsicos


tericos calculan usando un modelo del blanco y de la interaccin, los
fsicos experimentales miden , y comparan los resultados. En general la
interaccin es ms complicada, y es importante tener en cuenta el ngulo
de scattering del proyectil.
Puesto que la seccin eficaz es un rea, tiene unidades de rea, o sea
metros cuadrados. Pero las secciones eficaces atmicas y subatmicas son
demasiado chiquitas para expresarlas en metros cuadrados, de manera que
se las mide en un submltiplo que tiene ms o menos la seccin transversal
de un ncleo atmico, llamado barn:
1 barn = 1028 m2 .

Ejemplo: Camino libre medio


Usemos la seccin eficaz para estudiar un problema fsico interesante: el
camino libre medio de una molcula en el aire. Las molculas de N2 y de
O2 son aproximadamente esferas de radio medio R 0.15 nm. Queremos
calcular la distancia promedio que una molcula viaja entre colisiones con
otras molculas. Es una cantidad importante en muchas propiedades fsicas
del aire: conductividad, viscosidad, coeficiente de difusin, etc.
La colisin de dos esferas es apenas ms complicada que la de una par-
tcula contra una esfera:

Las esferas chocan slo si el parmetro de impacto b R1 + R2 , es decir,


si el centro del proyectil pasa dentro de una esfera de radio R1 + R2 ubicada
en el centro del blanco. As que la seccin eficaz es:
= (R1 + R2 )2
que, si las dos esferas son iguales como las molculas del aire, es = 4R2
(es la superficie de la esfera grande! lo cual nunca deja de asombrarme).
Supongamos, para simplificar, que todas las molculas estn quietas
salvo una, que imaginamos como un proyectil impactando sobre las dems.
En una rodaja de espesor dx perpendicular a la trayectoria de esta molcula
hay una densidad de blancos:
Nt
nt = dx
V
122 3.10. SCATTERING

As que la probabilidad de colisin en esa rodaja es:

Nt
pc = nt = dx.
V
Como no me interesa lo que le pasa a una molcula individual, sino en
promedio, puedo repetir muchas veces esta observacin y fijarme cuntos
proyectiles llegan a x sin chocar. Despus, entre x y x + dx tienen una
probabilidad de chocar que acabamos de calcular. Entonces, la cantidad de
molculas que llegan a x + dx sin chocar es la cantidad que llegaron a x
menos las que chocaron en la rodaja de espesor dx:

Nt
N (x + dx) = N (x) N (x) dx.
V
Si divido por la cantidad de molculas proyectiles que us, tengo una ecua-
cin para la probabilidad de llegar a x sin chocar, y luego chocar entre x y
x + dx:
Nt
p(x + dx) = p(x) p(x) dx.
V
Si la rodaja es diferencial, sta es una ecuacin diferencial, que podemos
acomodar convenientemente:
p(x + dx) p(x) Nt
= p(x) ,
dx V
dp(x) Nt
= p(x),
dx V
Nt
x
p(x) = c e V

donde c debe ser NVt para que p(x) est normalizada en (0, 8) por ser una
probabilidad.
El camino libre medio, ahora, no es ms que el valor medio de x:
8 8
Nt Nt x V
= xxy = x p(x) = x e V dx =
0 0 V Nt
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 123

V
= .
Nt 4R2
Si queremos poner valores en esta expresin, sabemos que en 22.4 litros de
aire hay un nmero de Avogadro de molculas:
22.4 l 22.4 103 m3
= =
NAv 4R2 6.02 1023 4(0.15 109 m)2
22.4 103 m3 22.4 103 m3
= =
6.02 1023 4(1.5 1010 m)2 6.02 41.52 1023 1020 m2
22.4 103 m
2 3
0.132 106 m 130 nm.
6.02 41.5 10
Comparen si quieren este valor con la distancia intermolecular y con el
tamao de las molculas (es ms grande que ambas).
Otros procesos
En la fsica subatmica, adems de resultar deflectado y salir en otra
direccin, al proyectil le pueden ocurrir otras cosas. Por ejemplo, puede
ser capturado por el blanco, como un neutrn en un ncleo o un electrn
en un halgeno. Est claro que en la descripcin que hicimos podemos
poner captura en lugar de scattering y tendremos una seccin eficaz
de captura (pongamos np , con minscula, para representar el nmero de
proyectiles por unidad de rea transversal a la direccin incidente, lo que
llambamos Np /A):
cap = Ncap /np .
Y, por supuesto, las dos cosas pueden ocurrir juntas: parte del blanco puede
ser absorbente y parte dispersor. Habr entonces una seccin eficaz total
experimentada por el proyectil:

tot = cap + sc .

Tambin, un electrn al chocar contra un tomo podra arrancarle otro


electrn y ionizarlo, y tendramos:

ion = Nion /np .

o un neutrn podra chocar contra un ncleo de 235 U y fisionarlo, con lo


cual tendramos una f is .
El scattering, por otro lado, podra ser elstico o inelstico, transfirin-
dose parte de la energa cintica del proyectil a grados de libertad inter-
nos del blanco (vibraciones moleculares, por ejemplo), pudindose escribir
sc = el + inel .
124 3.10. SCATTERING

Teniendo en cuenta que puedan ocurrir todos estos procesos, la seccin


eficaz total representa el rea efectiva de interaccin del proyectil contra el
blanco de algn modo posible: tot = Ntot /np .
Seccin eficaz diferencial
Cuando definimos la seccin eficaz contamos los eventos de dispersin
independientemente de la direccin en la que salen dispersados los proyec-
tiles:
Nsc = np .
Tendra mucho ms sentido monitorear esas direcciones, ya que son accesi-
bles en los experimentos. Para hacerlo se usa la seccin eficaz diferencial.
Se acostumbra medir estos ngulos usando un sistema de coordenadas
esfricas, poniendo el eje z en la direccin de las partculas incidentes, usan-
do los ngulos (, ) para especificar la direccin.

Como estos ngulos forman un continuo, no tiene sentido contar pro-


yectiles dispersados exactamente en la direccin (, ). Adems, los propios
detectores tienen un tamao finito. As que lo que tiene sentido es contar
los proyectiles dispersados en un conito ms o menos estrecho alrededor de
la direccin (, ). Para caracterizar el tamao de este cono se usan ngu-
los slidos, que tal vez no todos Uds. conozcan, pero que no tienen ningn
misterio.
ngulos slidos
As como un ngulo plano (en radianes) es:
s
=
r
(notar que es independiente de r), el ngulo slido se define usando una
esfera:
A
= 2.
r
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 125

La unidad de ngulo slido se llama estereorradin (sr). El ngulo slido


que abarca todas las direcciones tiene A cubriendo toda la esfera, as que:

4 r2
= sr = 4 sr,
r2
que es equivalente a los 2 radianes del crculo plano.
En la figura dibuj un cono, pero el ngulo puede tener cualquier forma
(algo que en los ngulos planos no puede ocurrir). Cuando uno necesita un
diferencial de ngulo slido (para integrar, por ejemplo) conviene que A sea
un rectangulito esfrico de lados d y d (a r = 1):

Ahora podemos contar los proyectiles dispersados dentro de un conito


d en alguna direccin:
dNsc = np d
126 3.10. SCATTERING

donde d es la seccin eficaz del pedacito d. En general, esta seccin


diferencial depender de la direccin, as que podemos escribir:

d
dNsc = np (, ) d.
d
d
La seccin eficaz diferencial d en general tambin depende de la direccin
(, ).
Como la totalidad de los proyectiles dispersados es la suma de los dis-
persados en cada direccin, la seccin eficaz total se obtiene de la diferencial
integrando en todas las direcciones:
2
d d
= d = sin d (, )d.
d 0 0 d

Seccin eficaz de scattering


Veamos un ejemplo manejable donde podamos calcular la seccin eficaz
diferencial de un fenmeno de scattering de partculas, usando una interac-
cin central entre el proyectil y el blanco.
Supongamos un haz de Np partculas iguales, todas incidiendo sobre el
centro de scattering con la misma velocidad v8 , pero con distintos par-
metros de impacto. Cada una se deflecta un ngulo ligeramente distinto
(segn la frmula (3.134)).

Figura 3.28: Geometra del scattering de un haz de partculas en un centro de


fuerzas.

Sea dN el nmero de proyectiles dispersados entre y + d por uni-


dad de tiempo. Este nmero depende de la intensidad del haz, as que lo
dividimos por np , el nmero de proyectiles que tenemos por unidad de rea
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 127

transversal a la direccin del haz (que es una medida de la intensidad), por


unidad de tiempo. El cociente es la seccin eficaz:
dN
d = .
np
Vamos a tratar de encontrar cmo depende esta seccin eficaz, del ngulo
de scattering.
Supongamos que la relacin entre b y es biunvoca, del tipo de la figura
(es decir, los proyectiles no hacen piruetas alrededor del blanco, cosa que
podra ocurrir). En este caso, el nmero de partculas dispersadas, dN , en
el anillo de la derecha (ver figura 3.28) es el mismo que en el anillo incidente:

dN = 2 b db np
d = 2 b db.

Y para hacer explcita la dependencia angular hacemos b = b():



db
d = 2 b() d,
d
donde pusimos valor absoluto porque la derivada puede ser negativa.
En lugar de usar ngulos planos , como los detectores ocupan un ngulo
slido, tenemos que usar elementos de ngulo slido en esta frmula. El
ngulo slido comprendido entre los conos con aberturas y + d es:

d = 2 sin d

(el 2 viene de integrar en ). As que, finalmente:



b() db
d = d
sin d

d b() db
= (3.136)
d sin d
que es la seccin eficaz diferencial.

La frmula de Rutherford
Ahora podemos juntar las dos cosas, y calcular la seccin diferencial de
scattering en un potencial coulombiano. Tenamos (3.134):

b() = cot(/2)
128 3.10. SCATTERING

db 1
= 2
d 2 sin (/2)

d cot(/2) 1
=+ 2
d sin 2 sin (/2)
2
cos(/2)
=
2 sin sin3 (/2)

donde usamos que cot = cos / sin. Y ahora usamos sin = 2 sin(/2) cos(/2):

d 2 1
= 4 , (3.137)
d 4 sin (/2)

la famosa frmula de Rutherford. Notar que es independiente del signo de


. Rutherford, el ms grande fsico experimental desde Faraday, lleg a
este resultado en 1911, cuando tena 40 aos y ya haba ganado el Premio
Nobel.
En el experimento de Geiger (alemn) y Marsden (neocelands como
Rutherford), realizado en Manchester en 1909, el detector era una panta-
llita de sulfuro de zinc de 1 mm2 que miraban por un microscopio. Podan
moverla entre 5 y 105 en .18 Los senos a la cuarta dan como se ve en la
figura 3.29.

Figura 3.29: Seccin eficaz observada en el experimento de Geiger y Marsden.

As que si medan del orden de 1 por segundo, a 5 tenan que contar


aproximadamente 200 mil scintilaciones por minuto. Imposible. As que lo
que hacan era cambiar la intensidad del haz. Rutherford fue quien les dijo
18
Comprese aquel dispositivo con el detector del experimento ATLAS del LHC: 46 m
de largo, 25 de dimetro, 7000 toneladas y 3000 km de cables, involucrando 3000 fsicos
de 175 instituciones en 38 pases.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 129

a sus estudiantes que buscaran deflexiones de ngulo grande, que no eran


esperadas por los modelos de tomo existentes (que no tenan centros de
fuerza dispersores sino un continuo tipo budn ingls con pasas). A pesar
de haber sugerido la observacin, Rutherford qued sorprendidsimo cuando
sus alumnos vinieron a contarle que haban observado deflexiones de ms
de 90 . Dijo que era como tirar caonazos contra papel higinico y que
algunas balas rebotaran. Le llev un par de aos hacer el clculo, durante
los cuales Geiger y Marsden mejoraron el experimento. Lo public en 1911,
con la forma funcional de la dependencia angular tal como lo hemos visto.
En 1913 Geiger y Marsden usaron un nuevo aparato para medir con mucha
precisin hasta ngulos de 150 , y les dio perfecto lo que preceda el modelo.
En la frmula de Rutherford la constante del potencial aparece al cua-
drado, as que la frmula funciona exactamente igual tanto para potenciales
repulsivos como atractivos. Da lo mismo tirar partculas contra una l-
mina de oro como corchos de sidra a la Luna en Ao Nuevo. De hecho,
el propio Rutherford contempl la posibilidad de que la carga central del
tomo fuera negativa, una idea que hoy en da suena rarsima.

La seccin eficaz en distintos sistemas de referencia


En toda esta discusin hemos imaginado el scattering en el sistema del
CM (la frmula (3.130), por ejemplo, que usamos para obtener la relacin
entre el ngulo de scattering y el parmetro de impacto (3.134)). Es decir,
la seccin eficaz que calculamos vale para la partcula de masa reducida
impactando sobre el centro de fuerzas. Si la partcula blanco es mucho
ms pesada que el proyectil, y si est quieta en el laboratorio, entonces el
CM coincide con el blanco y el SCM coincide con el SL. Pero en general no
es as, y es necesario plantearse cmo transformar los resultados del SCM
al SL. En particular, queremos encontrar una relacin entre (d/d)cm y
(d/d)l .
Empecemos con la seccin eficaz total. Tenamos la definicin:

Nsc = np .

La misma definicin puede usarse en cualquier sistema, as que tenemos:


cm
Nsc = ncm
p cm ,

l
Nsc = nlp l .
Ahora bien, aunque cada evento de scattering individual puede verse dis-
tinto en uno u otro sistema, el nmero total de eventos es el mismo, es
130 3.10. SCATTERING

decir:
cm l
Nsc = Nsc .
El nmero de proyectiles tambin es el mismo en los dos sistemas:
ncm l
p = np .

En tal caso, las secciones eficaces totales tambin deben ser iguales:
cm = l .
Con la seccin eficaz diferencial el anlisis es ms sutil, porque en general
el ngulo de scattering ser distinto en los dos sistemas, cm l , y tambin
el d, como veremos de inmediato. Pero la definicin s puede usarse en los
dos sistemas:
d
Nsc (P d) = np d.
d
Igual que antes, np es igual en los dos sistemas. Pero adems el nmero
de eventos de scattering dentro de cierto ngulo slido visto en el SL es el
mismo que el visto en el correspondiente ngulo slido del otro sistema (lo
que es distinto es el ngulo slido y el ngulo de scattering). En definitiva,
como antes, tenemos:
( ) ( )
d d
dcm = dl ,
d cm d l
( ) ( )
d d dcm
= .
d l d cm dl
O sea: para encontrar la relacin entre las secciones eficaces diferenciales
en el SL y el SCM tenemos que encontrar la transformacin de los ngulos
slidos correspondientes a los mismos eventos de scattering.
Podemos avanzar un poquito ms aprovechando la simetra de las fuer-
zas centrales, ya que en:
d = sin d d = d(cos ) d
el ngulo azimutal (alrededor del eje de incidencia) es el mismo en los dos
sistemas. Nos queda slo la dependencia en :
( ) ( )
d d d(cos cm )
=
d l d cm d(cos l )

(el mdulo es para evitar algn signo negativo en esa derivada, ya que la
seccin diferencial se define positiva). Ahora tenemos que encontrar cmo
se relacionan cm y l . Y para encontrar esta relacin podemos recurrir a
los momentos lineales en los dos sistemas, que son fciles de calcular.
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 131

En el sistema del centro de masa tenemos que la partcula de masa redu-


cida se acerca al centro de masa con momento pcm y se aleja con momento
p1cm desviado un ngulo cm . Los mdulos de stos son iguales porque el
problema es conservativo: |pcm | = |p1cm | = p.
Supongamos que en el laboratorio la partcula 2 est quieta. Usamos
las expresiones que ya conocemos para las coordenadas en los dos sistemas.
Empiezo por la partcula 2 que voy a escribir menos:

m1 m1 m1 m2 p
r2 = R r R = r = r = r = (3.138)
M M M m2 m2 m2

Para la partcula 1:

m2 m1 m2
r1 = R + r p1l = m1 r1 = m1 R + r = m1 R + r
M M
m1
= p + p (usando (3.138))
m2
= p + p = p1l , (3.139)

donde hemos definido = m1 /m2 , el cociente entre las masas.


De modo similar, despus del scattering:

p11l = m1 R1 + r1
= m1 R + p1 (ya que R no cambia en el choque)
= p + p1 = p11l , (3.140)

que es muuuy parecida a (3.139) pero no igual.


Todo esto puede interpretarse ms fcil en el siguiente diagrama.
132 3.10. SCATTERING

Interpretemos un poco este grfico:


En primer lugar, ponemos p y p1 como radios de un crculo, separados
por el ngulo cm .
En segundo lugar, acomodamos p que es un vector proporcional a p
(puede ser ms corto o ms largo, pero siempre alineado con p). Sumado a
p nos da p1l (Ec. (3.139)). Y sumado a p1 nos da p11l (Ec. (3.140)). As que
el ngulo de scattering en el SL es el que queda formado entre p1l y p11l .
Trazando una vertical desde el punto C podemos escribir:
sin cm
tan l =
+ cos cm
Demostracin:
CE CE
tan l =
, sin cm =
DE p
p sin cm p sin cm sin cm
tan l = = = .
DE p + p cos cm + cos cm
3 .1 4

= 1 /2

0 .0 0
0 .0 0 3 .1 4

c m
CAPTULO 3. FUERZAS CENTRALES 133

Podemos ver que si los blancos son mucho ms pesados que los proyec-
tiles, estos dos ngulos son casi iguales:

m1 ! m2 0 tan l tan cm l cm .

Si las masas son iguales la relacin tambin es sencilla:


sin cm cm
= 1 tan l = = tan l = 12 cm .
1 + cos cm 2
En particular, como el mximo valor de cm = 180, vemos que si las masas
son iguales, en el sistema del laboratorio no puede haber scattering hacia
atrs (l 90). Pero para otros valores de la relacin es menos trivial
(ver figura hecha con = 1/2).
Ahora podemos usar esta relacin para volver a la relacin entre las
secciones eficaces. Derivo (en Mathematica!):
d(cos l ) 1 + cos cm
=
d(cos cm ) (1 + 2 cos cm + 2 )3/2
( ) ( )
d d (1 + 2 cos cm + 2 )3/2
=
d l d cm |1 + cos cm |
Los detalles dependen de un montn de cosas. Por ejemplo, para una
colisin entre esferas duras de radio a y = 1/2, tendramos:
( ) ( )
d a2 d
= es como se ve en la figura:
d cm 4 d l

3 3

S C M S L
2
= 1 / 2
2
= 1 / 2
d /d
d /d

a 2/4 1 a 2/4 1

0 0
0 .0 0 3 .1 4 0 .0 0 3 .1 4

c m la b

Vemos que, si bien en el sistema del centro de masa la seccin eficaz es


istropa, en el sistema del laboratorio el scattering est muy amontonado
hacia adelante.
134 3.10. SCATTERING

Sobre Rutherford
Rutherford, curiosamente, no figura como autor de los trabajos de Gei-
ger y Marsden. Es increble que no les hayan dado un premio Nobel a los
tres por el descubrimiento nada menos que de la estructura del tomo, que
desencaden finalmente la revolucin cuntica. Rutherford era una persona
extremadamente generosa, si bien manejaba su laboratorio un poco desp-
ticamente. Ya haba ganado el Premio Nobel de Qumica en 1908, por la
qumica de las substancias radiactivas: fue la primera persona en transmu-
tar un elemento qumico en otro (N en O), el sueo de los alquimistas. En
estos trabajos descubri y le puso nombre al protn (por William Prout).
Es el nico cientfico que hizo sus mayores contribuciones despus de ganar
el premio.
Durante 1912 los visit en Manchester Niels Bohr, quien inspirado por el
descubrimiento desarroll y public al ao siguiente (1913) los tres famosos
trabajos con su modelo atmico con las rbitas electrnicas cuantificadas,
que le valieron el premio Nobel de 1922. En 1919 Rutherford se mud a
Cambridge, donde en su laboratorio se obtuvieron varios premios Nobel
ms, incluyendo el de Chadwick (1935) por el descubrimiento del neutrn
en 1932, tambin una idea de Rutherford que qued en el anonimato. Y
lo mismo en el trabajo de John Cockcroft (1951), descubridor de la fisin
nuclear en 1932. Alent tambin a Patrick Blackett en el desarrollo de la
cmara de niebla, que lo llevara a ganar el premio Nobel en 1948 y a
descubrir el positrn y la antimateria junto con Beppo Occhialini, tambin
en 1932, el ao milagroso del Laboratorio Cavendish.
Su estudiante favorito fue Pyotr Kapitza (premio Nobel 1978), de quien
al principio sospechaba porque vena de Rusia. Le dijo que no tolerara pro-
paganda comunista en su Laboratorio. Kapitza fund un club muy exitoso,
el Club Kapitza, con el propsito de romper el hielo entre los estudiantes y
los profesores britnicos. l y Rutherford terminaron siendo grandes ami-
gos. Tambin fue l quien le puso de sobrenombre Cocodrilo, un nombre que
se hizo famoso. No s si en NZ hay cocodrilos, pero para el ruso un cocodri-
lo y un neocelands eran igualmente exticos. Terminaron siendo grandes
amigos.
Rutherford muri en 1937 a los 66 aos de edad, a consecuencia de
una hernia abdominal que se demor en ser operada, porque Rutherford
era Lord y no poda ser operado por un cirujano cualquiera de Cambridge.
Cuando lleg un Lord Cirujano de Londres, ya era tarde. Increble.19
Rutherford sola decir: La ciencia es, o Fsica, o coleccionar estampillas.
Eran tiempos ms simples, y menos polticamente correctos.
19
James Posckett, Sept. 2011, Physics World.
4

Oscilaciones

M uchos sistemas naturales y construcciones artificiales tienden a


alcanzar posiciones de equilibrio estable. Al perturbar estos sistemas (ya sea
por interaccin con el medio en que se encuentran, o como parte de su meca-
nismo), su evolucin realiza pequeas oscilaciones alrededor del equilibrio.
La existencia de fuerzas disipativas puede hacer que se vuelva a alcanzar la
posicin de equilibrio, y la de permanentes perturbaciones que se mantenga
viva la oscilacin. Del juego mutuo entre los tres ingredientes: un mnimo
local del potencial, la disipacin, y la excitacin, pueden surgir dinmicas
extremadamente complicadas que veremos hacia el final del curso.

Esta situacin que hemos descripto de manera abstracta es tan general


y tan comn en la ciencia y en la ingeniera que es importante estudiar la
herramienta fundamental de su anlisis.

En primer lugar repasaremos la dinmica de los sistemas oscilatorios de


1 grado de libertad, y luego desarrollaremos la poderosa teora de pequeas
oscilaciones en la proximidad de un equilibrio para sistemas con un nmero
arbitrario de grados de libertad.

135
136 4.1. EL OSCILADOR ARMNICO

4.1 El oscilador armnico


Hace 300 aos Robert Hooke1 descubri que una masa sujeta al extremo
de un resorte experimentaba una fuerza:

F (x) = k x

en la direccin del resorte, donde x es el desplazamiento desde la posicin de


equilibrio y k es una constante positiva. De manera equivalente, podemos
decir que la energa potencial de la cual se deriva esta fuerza es:

U (x) = 12 k x2 ,

que es una parbola con un mnimo en la posicin de equilibrio x = 0.

Imaginemos un sistema arbitrario, conservativo y unidimensional, carac-


terizado por un potencial U (q) de cualquier forma. Supongamos que U (q)
tiene un equilibrio q0 .

1
Robert Hooke (1635-1703), cientfico y arquitecto ingls, con una extraordinaria
destreza experimental. Adems de la ley del resorte, que le permiti inventar la balanza
que tenemos en el bao, invent el microscopio y la palabra clula, el diafragma de iris
de las cmaras fotogrficas, el mecanismo de escape de los relojes de pndulo y mucho
ms, pelendose adems con todos los cientficos ingleses acusndolos de que le robaban
las ideas. Especialmente con Newton, con quien tuvo una gran enemistad toda la vida.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 137

En la proximidad de q0 , si U (q) se comporta de manera no patolgica,


podemos desarrollar el potencial en serie de Taylor:

U (q) = U (q0 ) + U 1 (q0 ) x + 12 U 2 (q0 ) x2 +

donde x := q q0 . Mientras x no sea muy grande nos podemos quedar


con estos tres trminos. Por qu tres? Por qu no uno o dos? Porque el
primero, U (q0 ), es una constante. Y una constante en el potencial no nos
dice nada; de hecho, podemos ignorarla. El segundo trmino es lineal en x:
U 1 (q0 ) x. Pero si q0 es un mnimo, U 1 (q0 ) = 0, as que el segundo trmino se
anula para cualquier desplazamiento, a todo tiempo. Slo nos queda:

U (x) 21 U 2 (q0 ) x2

que tiene precisamente la forma del potencial elstico de la Ley de Hooke.


As que el potencial cuadrtico y la dinmica asociada no es apenas una
curiosidad que tiene que ver con los resortes, sino que es la dinmica ms
general en la proximidad de un equilibrio estable de (casi) cualquier sistema.
Es difcil exagerar la importancia que tiene en la Fsica este sistema,
llamado oscilador armnico, as que empecemos de una buena vez.
El lagrangiano correspondiente es:

L(x, x) = 12 m x2 12 k x2 ,

d2 U
donde k = dx2
0 por ser un mnimo.
x=x0 =0
La ecuacin de movimiento es:

BL
,
= kx /
.
Bx mx + k x = 0 . (4.1)
BL d/dt
= mx mx
/
-
B x

sta es una ecuacin diferencial de segundo orden, lineal, homognea y con


coeficientes constantes. As que tiene cuntas soluciones independientes?
Dos. Las soluciones pueden encontrarse de distintas maneras. Una de las
ms fciles es hacer una propuesta de una solucin exponencial:

x(t) = C et
138 4.1. EL OSCILADOR ARMNICO

con a determinar (notar que tiene unidades de frecuencia). La metemos


en la ecuacin (4.1) fcilmente:
 
C
m2 C
et + k  et = 0
k
m2 + k = 0 2 =
c m
k
= i := i 0 ,
m
a
donde hemos definido la frecuencia natural del oscilador, 0 = k/m.
Hay dos soluciones, entonces: las dos exponenciales imaginarias: e+i0 t
i0 t
ye , las dos con la misma frecuencia. La solucin general de la ecuacin
(4.1) es una combinacin lineal de las dos (a veces llamada superposicin):

x(t) = C1 e+i0 t + C2 ei0 t . (4.2)

Como x(t) es real, y las soluciones que encontramos son complejas, las
constantes C1 y C2 hay que elegirlas para que la combinacin sea real.2
Si uno quiere una solucin que sea explcitamente real puede usar la
relacin:3 ei0 t = cos 0 t i sin 0 t:

x(t) = (C1 + C2 ) cos 0 t + i(C1 C2 ) sin 0 t

x(t) = B1 cos 0 t + B2 sin 0 t . (4.3)


Aqu las funciones seno y coseno son reales, as que B1 y B2 seguro que
tambin. De hecho, es fcil ver que B1 es la posicin inicial y que 0 B2
es la velocidad inicial. Cada una de las soluciones es peridica, de perodo
2/0 , as que la superposicin tambin lo es. a
Podemos reescribir (4.3) con una fase inicial definiendo: A = B12 + B22

( )
B1 B2
x(t) = A cos 0 t + sin 0 t
A A
2 x0
Las obtenemos de las condiciones iniciales: C1 = 2 i v20 , C2 = x0
2 + i v20 .
3
De Euler, cundo no.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 139

= A(cos cos 0 t + sin sin 0 t)


x(t) = A cos(0 t ) . (4.4)
Las formas (4.2), (4.3) y (4.4) son formas alternativas de la solucin general
del oscilador armnico. Cada una de ellas tiene dos constantes de integra-
cin, que quedan determinadas en cada caso particular por las condiciones
iniciales x(0) y x(0). La forma exponencial (4.2) es tal vez la ms cmoda
para manipular algebraicamente, por las bondades de la exponencial. Y la
forma (4.4), con una amplitud y una fase inicial es la ms fcil de visualizar.

El rol de las funciones armnicas en la solucin es la razn del nombre:


es el oscilador cuyo movimiento es armnico.
Hay una forma adicional, tambin muy til, de escribir la solucin.
Cuando escribimos (4.3) relacionamos los coeficientes con los de (4.2) as:
# #
B1 = C1 + C2 B1 = C1 + C2

B2 = i(C1 C2 ) i B2 = i2 (C1 C2 ) = (C1 C2 )
# #
B1 = C1 + C2 C1 = 21 (B1 i B2 )

i B2 = C1 + C2 C2 = 12 (B1 + i B2 )
donde vemos que C2 = C1 , son complejos conjugados. As que:

(4.2) x(t) = C1 ei0 t + C1 ei0 t


x(t) = 2 Re C1 ei0 t
:= Re C on
loomo ei0 t
2C1 =B1 iB2 =Aei

x(t) = Re A ei(0 t) (4.5)


que es una forma exponencial tambin fcil de visualizar como un nmero
complejo girando con velocidad angular 0 .
140 4.2. OSCILADOR ARMNICO AMORTIGUADO

4.2 Oscilador armnico amortiguado


Supongamos que adems de la fuerza conservativa dada por U (x) existe
una fuerza disipativa proporcional a la velocidad: x. La ecuacin de
movimiento tiene un trmino ms:
(4.1) mx + x + kx = 0 .

(La misma ecuacin aparece en el estudio de un circuito elctrico LRC!)


Tambin es lineal y de segundo orden, homognea y con coeficientes cons-
tantes. As que las soluciones independientes pueden encontrarse de la mis-
ma manera que antes: haciendo una propuesta de solucin exponencial:
x(t) = et .
Ejercicio: hacerlo! (o revisarlo en los libros, es instructivo).
No tenemos tiempo de entrar en ms detalles: oscilaciones forzadas,
resonancia, solucin en serie de Fourier, oscilaciones no lineales Veremos
algo ms adelante.

4.3 Osciladores acoplados


Pasemos ahora a considerar las oscilaciones simultneas de varios cuer-
pos en interaccin. Si existe una configuracin de equilibrio, con los mismos
argumentos que antes podemos decir que, si el movimiento se mantiene
acotado en la proximidad del equilibrio, la situacin puede aproximarse
por un sistema de cuerpos conectados por resortes. Se trata de un mode-
lo extremadamente poderoso (molculas? tomos conectados por resortes;
materia slida? tomos conectados por resortes; etctera). Las soluciones
que vamos a encontrar, naturalmente, sern oscilaciones: varias oscilaciones
superpuestas y simultneas, cada una caracterizada por su propia frecuen-
cia. Cules sern esas frecuencias? Sern las frecuencias naturales de cada
resorte? Eso ocurrira si los resortes no estuvieran acoplados:
CAPTULO 4. OSCILACIONES 141

Pero si estn acoplados? Ah!


Antes de ver una frmula general con n grados de libertad y cualquier
potencial, empecemos un ejemplo de este tipo.

Cadena lineal de dos masas


Consideremos dos masas conectadas por resortes, entre s y a dos puntos
fijos, formando una cadena lineal. Supongamos que los desplazamientos son
slo longitudinales.

Elijamos como coordenadas generalizadas los desplazamientos a partir


de la posicin de equilibrio. (No hay diferencia si la distancia entre las
paredes es igual a la suma de las longitudes naturales, o si los resortes estn
comprimidos o estirados. El equilibrio est en algn lugar en el medio, y las
ecuaciones son las mismas. Ejercicio!)
La energa cintica es:
T = 12 m1 x21 + 12 m2 x22 .
La energa potencial tiene tres trminos: uno correspondiente a cada resorte,
ya que son los nicos que producen fuerzas netas sobre las masas.
U = 12 k1 x21 + 12 k3 x22 + 12 k2 (x2 x1 )2 . (4.6)
As que el lagrangiano es:
L = 12 m1 x21 + 12 m2 x22 12 k1 x21 12 k3 x22 12 k2 (x2 x1 )2 .
Desarrollo el cuadrado (x2 x1 )2 y reacomodo los trminos:
L = 12 m1 x21 + 12 m2 x22 21 k1 x21 12 k3 x22 12 k2 (x21 + x22 2x1 x2 )
= 21 m1 x21 + 12 m2 x22 21 (k1 + k2 )x21 + 12 2k2 x1 x2 12 (k2 + k3 )x22 . (4.7)
142 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS

Lindo! Hay tres trminos, pero bien distintos de los tres resortes aislados.
Busquemos las ecuaciones de movimiento:
BL
,
d/dt
= m1 x1 m1 x1 /
/
B x1 /
/
. m1 x1 = (k1 + k2 )x1 + k2 x2
BL (4.8)
= (k1 + k2 )x1 + k2 x2 / m 2 x 2 = k2 x 1 (k2 + k 3 )x 2
Bx1 /
/
/
dem x2
-

Antes de resolverlas, notemos que tienen una linda forma para escribirlas
de manera matricial. Una tcnica que, como sabemos de los sistemas alge-
braicos, se vuelve til cuando tenemos ms dimensiones. Si llamamos:
[ ] [ ] [ ]
x1 m1 0 k1 + k2 k2
x= , M= , K= , (4.9)
x2 0 m2 k2 k2 + k3

tenemos:
Mx = Kx (4.10)
que es una versin matricial de la ecuacin del oscilador armnico!
Cmo resolvemos (4.8)? Podemos imaginarnos que las dos masas osci-
lan armnicamente con alguna frecuencia (que no conocemos), ambas con la
misma, y escribir (usando la forma compleja de la solucin, con xi = Rezi ):

z1 (t) = a1 eit ,
z2 (t) = a2 eit .

Alguien podr preguntarse: por qu las dos coordenadas se moveran con


la misma frecuencia? Bueno, es una propuesta de solucin, nada impide
probar. Para los sistemas lineales como (4.10) siempre funciona, pero por
supuesto para otros sistemas ms complicados, no lineales, tal vez no fun-
cione.
Las combinamos en un vectorcito:
[ ]
z1 (t)
z(t) = = aeit , x(t) = Re z(t),
z2 (t)

que ser solucin de la ecuacin matricial (4.10). Substituyndola tenemos:

2 M a   = K a 
eit ,
eit

que es una ecuacin algebraica:

2 M a = K a
CAPTULO 4. OSCILACIONES 143

(K 2 M)a = 0 ,
que es un sistema algebraico para las amplitudes a! Podemos ver que es
una generalizacin de un problema de autovalores de una matriz, donde 2
es el autovalor y a es el autovector, y donde la matriz M aparece donde en
el problema habitual de autovalores aparece la matriz identidad. Esa matriz
se llama mtrica, y se dice que (4.3) es un problema de autovalores en la
mtrica de la masa. Se lo resuelve como el problema habitual de autovalores:
para tener amplitudes a no nulas, la matriz K 2 M debe ser singular, es
decir:
det(K 2 M) = 0 , (4.11)
que se llama ecuacin caracterstica, y es un polinomio (cuadrtico en este
caso) en 2 . As que su solucin nos da las frecuencias que buscbamos
para la solucin x(t), y vemos que puede haber ms de una. Estas frecuen-
cias se llaman frecuencias normales o autofrecuencias. Los autovectores
correspondientes (los a) se llaman modos normales. Una vez encontrados
las frecuencias y los modos normales el trabajo ya est casi terminado, y
slo resta escribir la solucin de alguna manera conveniente.
Masas y resortes iguales. Para no marearnos con cuentas en el pizarrn
avancemos con el caso de masas y resortes iguales:
[ ] [ ]
m 0 2k k
M= , K= ,
0 m k 2k
[ ]
2 2k m 2 k
K M= .
k 2k m 2
Y el determinante es:

det(K 2 M) = (2k m 2 )2 k 2 .

Sea = 2 para no confundirse con tantos cuadrados:

4k 2 + m2 2 4km k 2 = 0
m2 2 4km + 3k 2 = 0

m2 4
m2 3k 2
a

4k 
m 16k 2
=
2m2
2 ? #
4 k 4 k 2 2k k 3k
,
= = = m k
2 m 2 m m m m
.
144 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS

Es decir, tenemos dos frecuencias normales:


c c
k 3k
1 = , 2 = .
m m

stas son dos frecuencias a las cuales las dos masas pueden oscilar de ma-
nera puramente armnica. Una de ellas, 1 , es justamente la frecuencia de
oscilacin de una masa m sujeta a un resorte de constante elstica k. Ser
una coincidencia? Encontremos los modos normales de estas oscilaciones.
a
Modo de 1 = k/m:
[ k ] [ ]
m
2k 
m k k k
K 12 M =  k = ,
k m
2k 
m k k


que tiene determinante 0, como debe ser. El sistema algebraico es:


[ ][ ] [ ][ ]
k k a1 1 1 a1
=0 =0
k k a2 1 1 a2

a1 a2 = 0 a1 = a2 := a,
[ ] [ ]
a1 i1 t a i1 t
con lo cual: z(t) = e = e .
a2 a

Y si queremos tomar la parte real podemos hacer: a = A ei (ponele) y


tenemos: [ ]
A
x(t) = cos(1 t ).
A
Es decir, las dos masas oscilan con la misma frecuencia, la misma amplitud
y la misma fase. El resorte del medio no se a
comprime ni se expande: es como
si no existiera. Esto explica por qu 1 = k/m. Veamos el otro.

a
Modo de 2 = 3k/m:
[ ] [ ]
3k
2k 
m k k k
K 22 M = 
m
=
k 3k
2k 
m k k
m 
CAPTULO 4. OSCILACIONES 145

[ ][ ]
1 1 a1
= 0 a1 + a2 = 0 a1 = a2 := a.
1 1 a2

[ ] [ ]
a1 i2 t a
Es decir: z(t) = e = ei2 t .
a2 a

Y de nuevo, con a = A ei :
[ ]
A
x(t) = cos(2 t ).
A

Es decir, las masas se mueven con la misma frecuencia, amplitud y fase, pero
en direcciones opuestas (tambin se puede decir que las fases son opuestas):

En este caso, el resorte central s se comprime y se expande, y eso da


una frecuencia diferente de k/m, como si hubiera un resorte de constante
elstica 3k para cada masa por separado.
La solucin general es una combinacin lineal de las dos soluciones en-
contradas: [ ] [ ]
1 i1 t 1
z(t) = a1 e + a2 ei2 t ,
1 1
[ ] [ ]
1 1
x(t) = A1 cos(1 t 1 ) + A2 cos(2 t 2 ),
1 1
donde las cuatro constantes A1 , A2 , 1 y 2 estn determinadas por las
cuatro condiciones iniciales del sistema, x(0) y x(0).

Acoplamiento dbil
Vamos a seguir analizando el mismo problema en otro caso particular
interesante: el acoplamiento dbil. Es decir, el resorte del medio es mucho
ms blando que los otros dos:
146 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS

Ya tenemos todo calculado, as que podemos usarlo. Mirando (4.10)


vemos que la matriz de masas es la misma que antes, diagonal (escalar) de
valor m. Y la matriz de interaccin ahora es:
[ ]
k + k2 k2
K= ,
k2 k + k2

que es casi diagonal porque k2 ! k.


La matriz para calcular los modos, entonces, es:
[ ]
2 k + k2 m 2 k2
K M= .
k2 k + k2 m 2

Calculamos el determinante:

det(K 2 M) = (k + k2 m 2 )2 k22

k22 + (k m 2 )2 + 2k2 (k m 2 ) 
= (k2 + (k m 2 ))2 k22 =  k22
= (k m 2 )(2k2 + k m 2 ) = 0
c c
k k + 2k2
1 = , 2 = .
m m
La 1 es exactamente la misma que en el caso de resortes iguales. Y la razn
es la misma: el movimiento del modo correspondiente no afecta el resorte
del medio, que entonces es irrelevante en la dinmica.
Es fcil ver que esto mismo pasa independientemente de k2 : no importa
si es sper
a blando o sper duro, tenemos el mismo modo de oscilacin con
1 = k/m.
La segunda frecuencia en este caso es muy parecida a 1 , porque k2 ! k.
De hecho, si el acoplamiento es nulo, las dos frecuancias son iguales: una
situacin llamada degeneracin. La presencia del acoplamiento rompe la
degeneracin, separando las dos frecuencias. Se trata de una situacin muy
general: siempre el acoplamiento rompe la degeneracin.
El modo correspondiente de oscilacin tambin es el que calculamos
antes: las dos masas se mueven en oposicin de fase. Ahora, entonces, el
resorte del medio se comprime y se estira, y por lo tanto su presencia es
relevante en la dinmica. No es lo mismo si es sper duro que si es sper
blando. Y como estamos considerando que es sper blando, afecta poquito
la autofrecuencia.
Aprovechemos que 1 y 2 son parecidas y definamos su promedio:
1 + 2
0 = 1 .
2
CAPTULO 4. OSCILACIONES 147

El poquito que 1 y 2 se apartan de 0 lo llamamos :

1 = 0 , 2 = 0 + .

Escribamos los modos normales (en forma compleja):


[ ] [ ]
a1 i1 t 1 i(0 )t
z1 (t) = e = a1 e ,
a1 1
[ ] [ ]
a2 i2 t 1
z2 (t) = e = a2 ei(0 +)t .
a2 1
La solucin general es:
[ ] [ ]
1 i(0 )t 1
z(t) = z1 (t) + z2 (t) = a1 e + a2 ei(0 +)t ,
1 1

que tiene cuatro constantes de integracin como corresponde (las partes real
e imaginaria de a1 y a2 ),
( [ ] [ ] )
1 it 1
z(t) = a1 e + a2 eit ei0 t .
1 1

Los dos factores en esta expresin dependen del tiempo a travs de las
exponenciales complejas. Pero el primero vara mucho ms lentamente que
el segundo, porque ! 0 . Si miramos el sistema durante un tiempo corto,
el primer factor es casi constante, y la oscilacin es aproximadamente como
la del modo desacoplado: z(t) = aei0 t . Pero si dejamos pasar ms tiempo,
la constante a empezar a variar.
Pongamos valores iniciales:
a
a1 = a2 := PR
2
[ ]
a eit + eit i0 t
z(t) = e
2 eit eit
[ ]
cos t
=a ei0 t .
i sin t
Para ver las posiciones de las masas, tomamos la parte real de sta:

x1 (t) = a cos t cos 0 t,


x2 (t) = a sin t sin 0 t.
148 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS

Podemos ver que a tiempo t = 0 tenemos:

x1 (0) = a, x2 (0) = 0,

x1 (0) = 0, x2 (0) = 0.

Es decir, apartamos la masa 1 de su equilibrio y la soltamos, con la masa


2 quieta. Como ! 0 , hay un tiempo (que podemos estimar: 0 t ! 1/)
durante el cual las funciones de t no cambian: cos t 1 y sin t 0. As
que durante ese tiempo:

x1 (t) a cos 0 t,
x2 (t) 0.

Vemos que la masa 1 oscila como si estuviera libre, y la masa 2 ni se entera.


Pero en realidad la masa 1 est deformando el resorte blando del medio,
as que esta situacin no puede durar. A la larga va a hacer oscilar a la masa
2. De hecho, a medida que pase el tiempo y el factor sin t vaya llegando a
1, el cos t de x1 (t) se har aproximadamente 0, y en medio perodo (de la
frecuencia , t /(2)) la situacin se habr invertido:

x1 (t) 0,
x2 (t) a sin 0 t.

Es decir, la oscilacin rpida 0 va pasando lentamente de la masa 1 a la


masa 2 y regresa, y el movimiento resulta un batido (Figura 4.1).
El fenmeno de batido, recordarn de Fsica I, aparece en la superposi-
cin de dos ondas con frecuencias parecidas. Cules son esas dos ondas en
este caso? Si hacemos un cambio de coordenadas:

1 (t) = 21 (x1 + x2 ), 2 (t) = 21 (x1 x2 ),

entonces (calculen como ejercicio):

1 (t) = 12 a cos 1 t,
2 (t) = 12 a sin 2 t.

stas son las dos ondas que oscilan con la misma amplitud y con frecuencias
parecidas, y de cuya interferencia resulta el batido tanto en x1 (t) como en
x2 (t). Estas coordenadas se llaman normales y volvern a aparecer.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 149

x1

x2

Figura 4.1: Coordenadas de dos masas acopladas elsticamente, mostrando el


fenmeno de batido.

Pndulo doble
En el problema de la cadena lineal nos encontramos con que:

[ ]
m1 0
masa: M = , diagonal,
0 m2
[ ]
k1 + k2 k2
interaccin: K = , no diagonal, acoplando la
k2 k2 + k3

dinmica de las dos coordenadas. Ocurrir siempre esto? El acoplamiento


de las coordenadas viene siempre de la interaccin?
No necesariamente. El acoplamiento puede estar en M, y por lo tanto en
la energa cintica en lugar de la potencial (que es la que generalmente uno
llama interaccin). Veamos un ejemplo, sin resolver todos los detalles.
150 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS

Digamos que las masas y las longitudes son iguales, lo cual es suficiente
para mostrar lo que queremos ver. Busquemos el lagrangiano, usando como
coordenadas generalizadas 1 y 2 :
m 2
T = (x1 + y12 + x22 + y22 ),
2
U = mg(y1 + y2 ).

Escribimos la relacin entre las coordenadas cartesianas y las generalizadas:

x1 = l sin 1 x1 = l1 cos 1 ,
y1 = l cos 1 y1 = l1 sin 1 ,
x2 = l(sin 1 + sin 2 ) x2 = l(1 cos 1 + 2 cos 2 ),
y2 = l(cos 1 + cos 2 ) y2 = l(1 sin 1 + 2 sin 2 ).

Escribamos primero la U que queda ms fcil:

U = mgy1 + mgy2
= mgl(cos 1 + cos 1 + cos 2 )
= mgl(2 cos 1 + cos 2 ) . (4.12)

Crece con 1 y 2 ? Hacemos una figura, s, fenmeno.


CAPTULO 4. OSCILACIONES 151

Ahora escribamos la energa cintica:


[ :1
m 2 2   
1
2
T = l 1 (cos + sin 1 ) + (1 cos 1 + 2 cos 2 )2
2
2 
]
2
+ (1 sin 1 + 2 sin 2 )
[ ]
m 2 2 2 2
= l 1 + 1 +2 + 21 2 (cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 ) . (4.13)
2 loomoon
221

Y por supuesto L = T U . Cul es el equilibrio alrededor del cual


queremos estudiar las pequeas oscilaciones? Es donde U tiene un mnimo
local: 1 = 2 = 0. Entonces queremos desarrollar, en un entorno de 1 =
2 = 0, L, o sea tanto U como T :

BU  BU 

XXX
U (1 , 2 ) U (0, 0)
X+  1 +  2 +
1 (0,0)
B 2 (0,0)
B
 
1 B 2 U 2
1 B 2 U

2 B U
+ 1 + 1 2 + 22 .
2 B2 1 (0,0) B1 B2 (0,0) 2 B2
2 (0,0)

Haciendo los clculos:

1
U (2mgl 21 + mgl 22 ) . (4.14)
2

Ahora aproximamos la energa cintica (4.13). Vemos que hay un factor


que es una funcin de 1 y 2 . Para mantenernos dentro de la misma apro-
ximacin que hicimos para U , desarrollamos esta funcin en serie de Taylor
alrededor de (0, 0) y nos quedamos con el orden ms bajo:

cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 = loooomoooon


cos 0 cos 0 + loooomoooon
sin 0 sin 0 +o(1 , 2 ).
1 0

Vemos que el orden cero de Taylor vale 1, y no podemos ignorarlo como en U ,


porque ac estamos con T . As que nos quedamos con ese orden e ignoramos
todas las derivadas, ni necesitamos calcularlas. Entonces aproximamos:

ml2
T (221 + 22 + 21 2 )
2

1
T ml2 (221 + 21 2 + 22 ) . (4.15)
2
152 4.3. OSCILADORES ACOPLADOS

Con estas versiones aproximadas de T y U , igual que hicimos con la cadena


lineal, podemos escribir las matrices M y K:
[ ] [ ]
2ml2 ml2 2 2 1
M= = ml , no diagonal!
ml2 ml2 1 1
[ ] [ ]
2mgl 0 2 0
K= = mgl , diagonal!
0 mgl 0 1
[ ]
Con = 12 la ecuacin de movimiento es:

M = K.

Busquemos las frecuencias normales en la ecuacin caracterstica:

det(K 2 M) = 0 .

Para que nos quede un factor comn a M y K hagamos lo siguiente (mul-


tiplico por l/l para que apareza g/l):
[ ] [ ] [ 2 ]
2 0 2g 2 0 2 20 0
K = mgl = ml = ml
0 1 l 0 1 0 02
a
donde 0 := g/l, la frecuencia natural de cada pndulo. Entonces:
[ 2 2
]
2 2 20 2 2
K M = ml
2 02 2
[ ]
2 2 2(02 2 ) 2
det(K M) =  ml det =0
2 02 2
2
2(02 2 )2 2 = 0 (Ec. caracterstica)
Usemos de nuevo = 2 :

2(0 )2 2 = 220 + 22 40 2
= 2 40 + 220 = 0 (reordeno)

a
40 1620 4 220
=
c 2
820 ?
= 20 = 20 20
?4
= 0 (2 2)
CAPTULO 4. OSCILACIONES 153

# a ?
? 1= a2 2 0 0
2 = 02 (2 2) ?
2= 2 + 2 0 0
a
Tenemos dos frecuencias distintas, una mayor que g/l y una menor. Cuan-
do busquemos los modos normales (ejercicio!), encontraremos que:
?
1 a1 = (1, 2)
?
2 a2 = (1, 2)
que podemos interpretar de la siguiente manera.

4.4 Pequeas oscilaciones: tratamiento


general
Consideremos el caso general de un sistema con n grados de libertad,
sometido a fuerzas conservativas derivables de un potencial:

U (q) = U (q1 , q2 , . . . qn );

y con vnculos holnomos e independientes del tiempo, de manera que la


energa cintica tiene forma cuadrtica homognea en las velocidades gene-
ralizadas: n
1
T (q, q) = aij (q) qi qj .
2 i,j

Supongamos adems que existe un equilibrio q0 = tqi0 u estable (puede ser


indiferente en alguna direccin, lo que no puede ser es inestable). Nos in-
teresa el movimiento cerca de ese equilibrio.
154 4.4. TRATAMIENTO GENERAL

Desarrollamos la energa potencial en serie de Taylor en el equilibrio:


n n
1 B 2 U

BU
U (q) lo
Uo(q
mo0on) + i + i j ,
i=1
Bqi q0 2 i,j Bqi Bqj q0
cte looooomooooon loooooomoooooon
=0 por ser q0 equilibrio :=kij , definimos

donde i = qi qi0 , (y entonces i = qi ).


De manera que tenemos, a segundo orden en los apartamientos del equi-
librio:
n
PO 1
U = kij i j .
2 i,j

Notar que el factor 1/2 qued fuera de la definicin de los kij .


Por otro lado, la energa cintica la aproximamos desarrollando los aij (q)
en serie de Taylor:
n
Baij
aij (q) = a ij (q0 ) + l +
loomoon
l=1
Bql q0
:=mij , trmino dominante

1
T PO = mij i j ,
2 i,j

donde tambin dejamos el 1/2 fuera. Entonces tenemos:

1
LP O = (mij i j kij i j ) .
2 i,j

Los coeficientes mij y kij permiten definir las siguientes matrices simtricas
(los elementos fuera de la diagonal se reparten cada uno medio coeficiente):

m11 m12 . . . k11 k12 . . .
M = m21 m22 . . . , K = k21 k22 . . . .
.............. ............
Con estas definiciones, la ecuacin de movimiento es:

mij j + kij j = 0, i = 1 . . . n ,
j j

que son n ecuaciones lineales acopladas, o en forma matricial ms compacta:

M + K = 0 ,
CAPTULO 4. OSCILACIONES 155

donde M y K son matrices reales simtricas de n n.


Hacemos una propuesta de solucin: z(t) = a eit tal que = Re z(t),
2 M z + K z = 0
2 M a + K a = 0 (simplificando la exponencial, que es 0),
(K 2 M)a = 0 ,
que es un problema algebraico a resolver, en lugar de la ecuacin diferencial.
(Notar: es un problema de autovalores generalizado, con M en lugar de 1.)
La condicin para tener una solucin no trivial es la ecuacin caracte-
rstica:
det(K 2 M) = 0 . (4.16)
Para cada raz simple de (4.16) tenemos una solucin armnica de la
forma a eit . Cuando alguna raz sea mltiple (un caso llamado degenera-
cin) habr que hallar tantos a independientes como sea la multiplicidad
(siempre se puede hacer). Haremos un ejemplo ms adelante. Y si alguna
de las frecuencias es nula? En tal caso la solucin no es oscilatoria, sino que
hay que buscarla creciente en el tiempo (tipo A t + B). Hay casos as en el
captulo de Problemas.
El caso de frecuencia nula aparece cuando hay alguna direccin (en el
espacio de configuraciones) a lo largo de la cual el movimiento no est
confinado localmente por una condicin de equilibrio estable, sino que es
indiferente. A lo largo de esa direccin, obviamente, el movimiento no es
oscilatorio, sino que puede alejarse indefinidamente. Si el equilibrio es real-
mente estable (un mnimo local de U (q)), entonces todas las frecuencias
son positivas.
La solucin general es una superposicin de todas las oscilaciones arm-
nicas: n n

z(t) = cj zj (t) = cj aj eij t .
j=1 j=1

Coordenadas normales
La solucin general que hemos encontrado tiene una forma complicada:
n

(t) = Re cj aj eij t ,
j=1

donde cada componente de oscila con todas las frecuencias mezcladas. No


se podr hacer un cambio de coordenadas, de manera que cada coordenada
oscile con una sola de las autofrecuencias?
156 4.4. TRATAMIENTO GENERAL

S, se puede. Hay que explotar algo que todava no habamos usado:


cuando uno resuelve un problema de autovalores, en la base formada por
los autovectores, la matriz tiene forma diagonal. Si podemos aplicar es-
to en nuestro problema generalizado de autovalores, como la matriz da la
ecuacin de movimiento, si la hacemos diagonal todas las coordenadas se
desacoplan, y cada una de ellas se comportar como un oscilador armnico
independiente de los otros.
Cmo se armaba, en un problema de autovalores, la matriz de cambio
de base para diagonalizar la matriz cuyos autovalores calculamos? Con los
autovectores como columnas. Los modos normales tienen una propiedad
parecida. La ecuacin que los define es (dejando el trmino de interacciones
a la izquierda y pasando el de masas a la derecha, y usando lambdas en
lugar de omegas cuadrados):

K a j = j M a j .

La accin de K sobre a no da simplemente proporcional a a (como en los


autovectores corrientes), sino que da un mltiplo de Ma. Si tenemos dos
modos distintos:

K ai = i M ai , (4.17)

K aj = j M aj
a:j :
K = j a:j :
M,
aTj K= j aTj M. (4.18)

La conjugacin en este caso fue muy sencilla, porque las matrices son reales
as que no cambian. Adems son simtricas, con lo cual los autovalores
son reales. Los modos normales son deplazamientos de las coordenadas, as
que tambin son reales, y la conjugacin es slo la transposicin.4 Ahora
restamos aTj (4.17) (4.18)ai :

aTj K ai aTj K ai = i aTj M ai j aTj M ai

0 = (i j ) aTj M ai .
Es decir, si i j (ignoremos por un rato la degeneracin):

aTj M ai = 0 , (4.19)
4
Ver, por ejemplo en el Goldstein, la demostracin completa y un poco aburrida de
que si K y M son reales y simtricas, y M es definida positiva, entonces las autofre-
cuencias y los modos normales son reales. Una matriz es definida positiva si la forma
cuadrtica asociada x Ax = xT Ax es definida positiva.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 157

los modos normales son ortogonales en la mtrica de la matriz M.


Cuando calculamos los aj , vimos varias veces, hay una indeterminacin
(el sistema algebraico est subdeterminado). Esta indeterminacin podemos
removerla pidiendo que:
aTj M aj = 1 . (4.20)

Las Ecs. (4.19) y (4.20) pueden escribirse en forma matricial definiendo


precisamente la matriz que tiene los modos normales como columnas:
. .. ..
.. . .

A = a1 a2 . . . an ,
.. .. ..
. . .

llamada matriz modal. As tenemos que:

AT MA = 1 ,

la matriz A diagonaliza a M. Y si definimos una matriz diagonal con las


autofrecuencias:

1 12
.. ..
= . = . ,
2
n n

la ecuacin de autovalores es:

K A = M A ( conmuta por ser diagonal)


T T T
A : A K A = A MA
looomooon
1

AT K A = ,
o sea que A diagonaliza simultneamente a K!
Ya que A es tan bondadosa, usmosla para cambiar de coordenadas:

las que venimos usando = A las nuevas coordenadas

(Puede servir tambin recordar que T = (A )T = T AT .)


Para invertir multiplicamos por AT M:

AT M = A T
M A = AT M ,
looomooon
1
158 4.4. TRATAMIENTO GENERAL

que se llaman coordenadas normales.


Con las nuevas coordenadas, volvamos un poco para atrs a ver cmo
queda expresado todo. La energa potencial, en notacin matricial, es:
U P O = 21 T K

= 12 T A T
K A = 21 T =
looomooon 1
2
j2 j2 .
j

Mientras que la energa cintica es:


T P O = 12 T M
T T
= 21 A T
M A = 21 =
looomooon 1
2
j2 .
1 j

As que el lagrangiano de PO, en coordenadas normales, es siempre la suma


de n lagrangianos armnicos de masa 1, no interactuantes:
n
n

LP O (, ) = 1
2
j2 1
2
j2 j2
j j
n ( )
1 2 j2 2
= j .
j=1
2 j 2

Por lo tanto, en las coordenadas normales, el movimiento es siempre el de


n osciladores desacoplados, con frecuencia j en cada una de ellas. Hper-
sencillo.
En las coordenadas no, as que el movimiento no es peridico en ge-
neral. Naturalmente muchas veces se plantea la cuestin de si la trayectoria
de (t) se cierra sobre s misma. Para que esto ocurra los perodos, y por
lo tanto las frecuencias, tienen que ser conmensurables:
1 p
= P Q, con p, q P Z,
2 q
q p 2 2
= q= p.
2 1 loo2 on
mo loo
mo1 on
T2 T1

De esta manera, despus de q perodos de oscilacin de la coordenada 2 y


de p perodos de oscilacin de la coordenada 1, las dos coordenadas vuelven
a estar en la misma fase en que se encontraban al principio. Esto vale, por
supuesto, dentro de la aproximacin; as que estrictamente, a la larga, la
rbita terminar abierta a menos que LP O L (es decir, que el sistema
sea, en el fondo, un oscilador armnico).
CAPTULO 4. OSCILACIONES 159

4.5 Tres pndulos acoplados: degeneracin


Vamos a analizar un ejemplo de una situacin importante que no hemos
visto en detalle: qu pasa cuando dos autofrecuencias son iguales? Consi-
deremos tres pndulos idnticos colgados de un soporte algo flexible, que
les provea cierto acoplamiento.

Para escribir menos parmetros, y as vemos ms claramente el fenmeno


que quiero mostrarles, imaginemos un sistema natural de unidades, donde
las longitudes se miden en unidades de l, las masas en unidades de m y
las aceleraciones en unidades de g. Supongamos que el acoplamiento entre
cada par de pndulos es el mismo, de magnitud . Tenemos una posicin de
equilibrio en la que los tres pndulos cuelgan con 1 = 2 = 3 = 0, y para
pequeos apartamientos tenemos:

T = 12 (12 + 22 + 32 ),

U = 21 (12 + 22 + 32 21 2 21 3 22 3 ).
Escribimos las matrices de masa y de interaccin:

1 0 0
M = 0 1 0 ,
0 0 1

1
K = 1 .
1
Y la ecuacin caracterstica es:

1 2
det (K 2 M) = 1 2 = 0.
1 2

Lo calculo (o lo desarrollo por una columna):

(1 2 )3 3 3 2 (1 2 ) 2 (1 2 ) 2 (1 2 ) =
160 4.5. DEGENERACIN

(1 2 )3 23 32 (1 2 ) = 0.
Lo pongo en el Mathematica o lo factorizo (x := (1 2 )):
?
x3 23 32 x = (x 2)(x2 + 2x + 2 ),

(pinta que x 2 es factor comn)


 
2x
= x3 +  2
2x
+ x2  2
4x2 23

= x3 3x2 23 OK
[(1 2 ) 2][(1 2 ) + ]2 = 0
$
2
?

1 2 = 0 1 = 1 2
& ?
(1 2 + )2 = 0 2 = 1 +

?
% 3 = 1 + .
Vemos que hay dos frecuencias iguales! 2 = 3 . Ahora calculamos los
autovectores.
Para 1 : (K 12 M)a1 = 0:

1 12 a1
2
1 1 a2 = 0
1 12 a3

1 1 + 2 a1
1 1 + 2 a2 = 0
1 1 + 2 a3

2 a1
2 a2 = 0
2 a3

2 1 1 a1
1 2 1 a2 = 0, independiente de .
1 1 2 a3
La matriz es singular, as que no obtenemos tres ecuaciones independientes
sino slo dos:

2a1 a2 a3 = 0 2a1 = a2 + a3 (4.21)


a1 + 2a2 a3 = 0 (4.22)
CAPTULO 4. OSCILACIONES 161

a2 a3 3 3
(4.21) en (4.22): + 2a2 a3 = a2 a3 = 0 a2 = a3
2 2 2 2
(4.23)
(4.23) en (4.21): a1 = a2 = a3 a
a1 = a(1, 1, 1).

Para 2 : (K 22 M)a2 = 0:

a1
a2 = 0.
a3

Ahora tengo slo una ecuacin independiente, lo cual est bien porque tengo
un autovalor doble: hay un subespacio vectorial de dimensin 2, donde todos
los vectores satisfacen la ecuacin de autovalores. La ecuacin de este plano
es:
a1 a2 a3 = 0 a3 = a1 a2 . (4.24)
Podramos elegir a1 = 0, a2 0: a2 = (0, a, a), que corresponde a una
oscilacin con la masa 1 quieta y las otras dos en contrafase. Y para 3
tengo la misma ecuacin (4.24), y podramos elegir a3 = (a, 0, a), con la
masa del medio quieta. Claramente estos dos modos tienen la misma energa
pero no son ortogonales!

Elijamos modos ortogonales, siempre recordando usar la masa como


mtrica (que en este caso es trivial porque es la identidad):

Mij a2i a3j = ij a2i a3j = a2i a3i = 0.
i,j i,j i

En total tenemos las siguientes 5 ecuaciones:

ortogonalidad: a21 a31 + a22 a32 + a23 a33 = 0, (4.25)


162 4.5. DEGENERACIN

ec. caracterstica 2: a21 + a22 + a23 = 0, (4.26)

ec. caracterstica 3: a31 + a32 + a33 = 0, (4.27)

norma 1: |a2 |M = 1, (4.28)

norma 1: |a3 |M = 1. (4.29)

Son 5 ecuaciones con 6 incgnitas. Est bien, porque puedo tomarlos or-
togonales pero en cualquier orientacin dentro del plano de degeneracin.
Tengo libertad para fijar un valor. Sea, por ejemplo, a23 = 0 (pndulo 3
quieto en el modo 2).

1
(4.26) a21 = a22 a2 = ? (1, 1, 0) ,
2

a2 en (4.25): a31 a32 = 0 a31 = a32

en (4.27): a33 = a31 a32 = 2a31

1
a3 = ? (1, 1, 2) .
6

Encontramos entonces que el estado no degenerado corresponde a una


oscilacin en fase de los tres pndulos con la misma amplitud. Los estados
degenerados tienen oscilaciones fuera de fase y de distintas amplitudes.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 163

4.6 Oscilaciones de una cadena lineal


La simplicidad conceptual de la teora que hemos desarrollado en es-
te captulo puede resultar engaosa. En la prctica lo que encontramos es
que si el sistema tiene pocos grados de libertad encontrar sus oscilaciones
lineales es relativamente fcil, inclusive de manera exacta y analtica. Pe-
ro, qu pasa si el sistema tiene muchos grados de libertad? Sistemas un
poco ms grandes son manejables slo computacionalmente. Sin embargo,
algunos sistemas de tamao arbitrariamente grande son tambin resolubles
gracias a la existencia de simetras que facilitan el clculo. Vamos a resolver
uno de estos, que resulta interesante desde dos puntos de vista. Por un la-
do, es un sistema de muchos cuerpos que podemos resolver analticamente
de manera exacta. Pero, adems, es un problema fsico de enorme impor-
tancia. Se trata de una cadena lineal de masas conectadas por resortes. Se
trata de la aproximacin de pequeas oscilaciones de una cadena lineal ho-
mognea, independientemente de cmo sea la interaccin entre las masas
vecinas. Es el caso, por ejemplo, de los tomos o iones en una substancia de
estructura cristalina. Analizaremos slo las oscilaciones longitudinales para
no dispersarnos, pero es equivalente resolver las oscilaciones transversales.
FIGURA
Para escribir el lagrangiano tenemos que tomar una decisin de lo que
pasa en los extremos de la cadena. Existen varias opciones, que se adaptan
a distintos detalles del sistema fsico que uno est describiendo. Podemos
usar extremos fijos, absorbentes, o directamente eliminarlos uniendo los ex-
tremos y formando un anillo peridico. Tambin, para fijar ideas, pensemos
solamente en el caso de extremos fijos. Sean i , i = 1, . . . N las coordenadas
de las masas a partir de sus posiciones de equilibrio. Es fcil encontrar el
lagrangiano:
N
N

L = T U = 21 m i2 21 g (i+1 i )2 ,
i=1 i=0

donde hemos usado la letra g para la constante de los resortes porque ms


adelante aparecer una k que significa otra cosa. En la expresin del po-
tencial, para poder escribir una frmula sencilla, usamos las cordenadas
de los extremos fijos: 0 = N +1 = 0. La energa cintica no tiene mayor
complicacin para darnos la matriz de inercia, que es diagonal (de hecho,
escalar):
1 0 ....
0 1 0 .
M = m
. . . . . . . . . . .
.... 0 1
164 4.6. OSCILACIONES DE UNA CADENA LINEAL

Para identificar los elementos de la matriz de acoplamientos desarrollamos


el cuadrado en la energa elstica y notamos que las interacciones son slo
entre ndices que difieren a lo sumo en 1:
N
g 2
U= 2i j + i2 (4.30)
2 i=0 i+1

= 12 gij i j , (4.31)
i,j

donde hemos definido gii = 2g (porque cada trmino diagonal aparece dos
veces en la sumatoria), gi i+1 = gi i1 = g y gij = 0 el resto. Es decir:

2 1 0 . . . . . . .
1 2 1 . . . . . . .

K = g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ,

. . . . . . . . . . . . 2 1
. . . . . . . . . . . . 1 2

es tridiagonal.
Entonces, tenemos que resolver la siguiente ecuacin caracterstica:

2g 2 m g 0 ...
g 2g 2 m g . . .
0 = det(K 2 M) = det

.
0 g 2g m . . .
2

....................................

Esta matriz tiene una forma muy particular, que nos permitir calcular el
determinante de manera exacta para cualquier valor de N . Simplifiqumosla
un poco. Sacamos factor comn g, con lo cual los trminos de las diagonales
secundarias se convierten en 1, y los de la diagonal los llamamos:

2
2m
a=2 = 2 2, (4.32)
g 0

donde aparece la frecuencia fundamental de uno de los resortes con una de


las masas. As tenemos que calcular:

a -1 0 0
-1 a -1 0

det
0 -1 a -1 .
(4.33)
0 0 -1 a

CAPTULO 4. OSCILACIONES 165

Vemos que esta matriz tiene una estructura que se repite. Llamemos DN al
determinante de la matriz entera, el que queremos calcular. Los determinan-
tes de las matrices que aparecen anidadas (sealadas con lneas en (4.33))
son DN 1 , DN 2 , etc. Para calcular DN lo desarrollamos por la primera
columna:
DN = aDN 1 + (1)(1)D1 = aDN 1 + D1 ,
donde los 1 vienen del elemento y de la posicin correspondiente. El de-
terminante D1 es el de la matriz que resulta de eliminar la primera fila y la
segunda columna, que es parecido pero no igual a los D:

-1 0 0 0
-1 a -1 0
det
0 -1 a -1 .

ste podemos desarrollarlo por la primera fila, y los que nos queda es el
determinante de la matriz indicada, que es DN 2 :

D1 = DN 2 .

En definitiva:
DN = aDN 1 DN 2 ,
que es una sorprendente frmula recursiva para calcular un determinan-
te de un tamao arbitrariamente grande, ya que D1 y D2 son fcilmente
calculables.
Pero todava no terminamos. En (4.32) vemos que a es menor que 2. Un
coseno es menor que 1, y nos conviene redefinir este parmetro as:

a = 2 cos ,

con lo cual la recurrencia nos queda:

DN = 2 cos DN 1 DN 2 . (4.34)

Si pensamos en N no ya como un tamao de matriz, sino como un parmetro


que transcurre, como un tiempo, la frmula recursiva es parecida a una
ecuacin diferencial ordinaria de orden 2, con coeficientes constantes. Como
en el caso de una EDO, hagamos la propuesta de que la solucin es una
exponencial compleja. Slo que, en lugar de tener el tiempo en el exponente,
tiene N :
propuesta de solucin: DN = A eiBN .
166 4.6. OSCILACIONES DE UNA CADENA LINEAL

Lo ponemos en la Ec. (4.34):

A eiBN = 2 cos A eiB(N 1) A eiB(N 2)

eiBN + eiB(N 2) = 2 cos eiB(N 1)


eiB(N 1) : eiB + eiB = 2 cos B = .
As que la solucin es una combinacin lineal de las dos exponenciales:

DN = A+ eiN + A eiN .

Como decamos, es fcil ver que los dos primeros trminos de la reccurrencia
(las condiciones iniciales) son:

D1 = a, D2 = a2 1,

con lo cual:

D1 = a = A+ ei + A ei = 2 cos ,
D2 = a2 1 = A+ e2i + A e2i = 4 cos2 1.

Resolviendo este sistemita se obtiene:


ei ei
A+ = , A = A+ = ,
2i sin 2i sin

ei i ei i
DN = e e
2i sin 2i sin
sin(N + 1)
= .
sin

Hemos calculado exacta y explcitamente un determinante de tamao ar-


bitrario! Regresemos ahora a la ecuacin caracterstica:
sin(N + 1)
= 0 (N + 1) = n, n = 1, . . . N.
sin
Y finalmente, volviendo a , obtenemos las frecuencias normales:
2
a = 2 cos = 2 2
2 = 2(1 cos )02 = 2 sin2 02
0 2
n
n2 = 402 sin2 , n = 1, . . . N.
2(N + 1)
CAPTULO 4. OSCILACIONES 167

Cmo hacemos ahora para encontrar los modos de oscilacin? Una posibi-
lidad es substituir los n en la ecuacin secular, como hacemos siempre. Se
obtiene as tambin una relacin de recurrencia para los modos, y se puede
seguir avanzando por ese lado. Pero hagmoslo de otra manera.
Escribamos la ecuacin de movimiento para la coordenada j-sima (no-
tar que j aparece en slo dos trminos de U ):

d BL
= mj
dt B j
BL
= +g(k+1 j ) g(j j1 )
Bj

mj = g(j1 2j + j+1 )
g
j = (j1 2j + j+1 ) = 02 (j1 2j + j+1 ).
m
El miembro de la derecha de esta ecuacin tiene la pinta de la forma discre-
tizada de una derivada segunda en la coordenada espacial a lo largo de la
cadena. Si pasamos al continuo (DETALLAR ALGO) obtenemos una ecua-
cin con derivada segunda del tiempo igual a derivada segunda del espacio,
es decir una ecuacin de onda, Las soluciones, por lo tanto, seran ondas.
En la versin discreta tambin. Hagamos una propuesta de solucin tipo
onda viajera, con una coordenada espacial discreta:

(xj , t) = A ei(kxj n t) , (4.35)

donde (xj ) = j es el desplazamiento de la j-sima masa a lo largo de la


cadena, que se encuentra en xj = j a (j es un entero, y a es la separacin
de equilibrio entre las masas). La expresin (4.35) representa una onda
viajera de desplazamientos en la cadena, de nmero de onda k, frecuencia
n y velocidad n /k. (Por eso usamos g para la constante elstica, ya que
es habitual llmar k al nmero de onda.) Poniendo (4.35) en la ecuacin
diferencial:
   
n2 Aei(kxj n t)
= 02 (Aei(kxj1 n t)
2Aei(kxj n t)
+ Aei(kxj+1 n t)
),

que podemos simplificar, adems de los factores comunes que cancelamos,


usando que:

xj+1 xj = (j + 1)a ja = a,
xj1 xj = (j 1)a ja = a,
168 4.6. OSCILACIONES DE UNA CADENA LINEAL

y nos queda:

n2 = 02 (eikxj1 2eikxj + eikxj+1 )eikxj


= 02 (eika 2 + eika ),

( )
eika + eika
n2 = 02 2 1
2
ka
= 202 (1 cos ka) = 402 sin2 ,
2
ka
n2 = 40 sin .
2
Esta expresin, que relaciona la frecuencia con el nmero de onda, es ex-
tremadamente importante y se llama relacin de dispersin. Qu significa
lo que hemos calculado? Significa que existe una solucin tipo onda viajera

j (k, t) = A(k) ei(kja(k)t) , (j P Z),

para cada nmero de onda k cuya frecuencia satisfaga la relacin de disper-


sin. La onda viaja por la cadena con velocidad:
(k) 20 ka
c(k) = = sin
k k 2
hacia la derecha5 . Vemos que la velocidad depende del nmero de onda, es
decir de la frecuencia. Cada color tiene una velocidad distinta, por eso se
llama dispersin, por analoga con la dispersin de los colores de la luz
en un medio. En el lmite de ondas largas, k 0 c = c0 = 0 a. Todo k
finito tendr asociada una velocidad menor que c0 .
Todava no usamos las condiciones de borde: k es un parmetro continuo
de 0 a 8. Si la cadena es infinita, y no tenemos condiciones de borde, la
solucin general la formamos con una combinacin lineal continua, que tiene
la forma de una integral:
+8
j (t) = A(k) ei(kja(k)t) dk,
8

donde los A(k) dependen de las condiciones iniciales a travs de:


+8
j (0) = A(k) eikja dk.
8
5
Tambin vemos que hay ondas iguales pero que viajan hacia la izquierda.
CAPTULO 4. OSCILACIONES 169

Es decir, los coeficientes A son las transformadas de Fourier de las condi-


ciones iniciales.
Si la cadena es finita, ya sea con extremos fijos, absorbentes o peridi-
ca, pasa otra cosa. Pensemos en extremos fijos: podemos combinar ondas
iguales viajando en las dos direcciones, de manera que interfieran destruc-
tivamente en los extremos formando ondas estacionarias. Esto podemos
hacerlo superponiendo ondas con k, que es un nmero de onda degenera-
do, ya que la relacin de dispersin muestra que tienen la misma frecuencia.
Es decir, hacemos:

(xj , t) = A(eikxj it eikxj it ), (4.36)

que satisface el extremo izquierdo fijo automticamente:

(x0 ) = (0) = 0.

En el extremo derecho (4.36) da:

eik(N +1)a eik(N +1)a = 0 sin k(N + 1)a = 0 ,

k(N + 1)a = n, n = 1, 2 . . . N,
n
k= .
a(N + 1)
En definitiva:
nxj
(xj , t) = 2iAn sin ein t
a(N + 1)
n
aj in t
= 2iAn sin e

a(N + 1)
nj
o, equiv. : = 2An sin sin n t. (4.37)
N +1
(En las primeras dos lneas hay que entender parte real de, con An com-
plejo; en la tercera, que es real, los An son reales.)
La relacin de dispersin tambin nos queda discretizada:
na n a 2 a n
n = 20 sin = 20 sin = 0 a sin .
2 (N + 1)a
looomooon L 2 a 2 L
L

Para ondas cortas tenemos el comportamiento:


( na )
n0
n 0 ,
L
170 4.6. OSCILACIONES DE UNA CADENA LINEAL

que es una recta. Estos modos de frecuencia baja tienen menor k, es decir
mayor longitud de onda, y por lo tanto las masas vecinas se mueven apro-
ximadamente en fase. Esto produce mnos estiramiento relativo, y menos
energa elstica en los resortes. Para n mayores, la relacin de dispersin
se baja de la relacin lineal, y hay una mxima frecuencia 20 , correspon-
diente a una mnima longitud de onda 2a: las masas vecinas se mueven en
oposicin de fase.
FIGURAS
5

Mecnica de cuerpos rgidos

U n cuerpo rgido es un sistema de partculas tales que las distancias


entre ellas no cambian. La mayora de los objetos macroscpicos son cuerpos
rgidos dentro de algn rgimen razonable de fuerzas externas, de manera
que su mecnica es de inters tanto para la Fsica como para la Ingeniera.
Con el crecimiento de otras ramas de la ciencia, ms relacionadas con lo
microscpico y con los campos, fueron perdiendo protagonismo a lo largo
del siglo XX. Pero actualmente han tenido un renacimiento, de la mano
principalmente de la robtica y los satlites artificiales.

Cuntos grados de libertad tiene un sistema de este tipo? Aparente-


mente, muchsimos. Cada partcula contribuye con 3 grados de libertad. En
total tendremos 3N coordenadas? No! Porque las distancias constantes son
un montn de vnculos holnomos, que reducen drsticamente el nmero
de grados de libertad. Esta reduccin es la que permite un tratamiento ac-
cesible del problema del movimiento de un cuerpo rgido. Y funciona aun
cuando, en lugar de un conjunto finito de partculas materiales, tengamos
un continuo de infinitos puntos materiales, caracterizados por una densidad
de masa.

171
172


m= m m = dr.

Por ejemplo, para calcular el posicin del CM hay que calcular:



m r r dr.

Cuntos grados de libertad sobreviven? La posicin de un punto cual-


quiera del cuerpo (O) con respecto a un sistema de referencia inercial re-
quiere tres grados de libertad, rO . Dado rO , la posicin de todos los dems
puntos del cuerpo est determinada por la orientacin del cuerpo en el es-
pacio. Es decir, por 3 ngulos con respecto a los ejes de un sistema S. En
definitiva, son 6 grados de libertad apenas. (Y si N = 2 partculas, son 5;
demostrar.)
Las coordenadas de los puntos del cuerpo rgido son sencillas si las ex-
presamos en un sistema fijo al cuerpo: son constantes! As que vamos a
usar un sistema fijo al cuerpo para muchos clculos. Pero un sistema as, en
general, se mueve con respecto a un sistema inercial, as que terminaremos
usando casi siempre los dos. Ms an, el sistema fijo al cuerpo estar en ge-
neral acelerado con respecto al inercial, as que aparecern fuerzas inerciales
en los clculos.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 173

Al sistema inercial lo llamaremos S = (x, y, x), y al sistema fijo al cuerpo


S 1 = (x1 , y 1 , z 1 ). Si tenemos un punto P en el cuerpo, sus coordenadas en S
y S 1 estarn relacionadas mediante:

rP = rO + r.

5.1 Velocidad angular


Cuando ocurre un cambio de posicin infinitesimal del cuerpo rgido,
el vector rP cambia. Como la posicin del cuerpo est determinada por la
posicin de un punto cualquiera (sea O) y una orientacin, el desplazamiento
infinitesimal de P es un desplazamiento infinitesimal de O ms una rotacin
infinitesimal:

drP = drO + dr, donde dr = d r,


drP = drO + d r.
Si este desplazamiento ocurre en un tiempo dt tenemos una relacin entre
las velocidades:
drP drO d
= + r
dt dt dt
vP = vO + r (5.1)
174 5.1. VELOCIDAD ANGULAR

donde r = rOP es la posicin de P respecto de O (es un vector que va de O


a P ).
Esta frmula se ve muy bien: relaciona la velocidad de dos puntos del
cuerpo con la distancia entre ellos y el movimiento de rotacin. Todava no
sabemos nada de esta rotacin, caracterizada por la velocidad angular .
En particular, no sabemos si depende de haber elegido el punto O como
origen de S 1 . Qu pasa si elegimos O1 como origen?

Tenamos:
vP = vO + r.
Hacemos el mismo desplazamiento, de manera que vP es la misma, pero
usamos O1 en lugar de O. Tenemos:
vP = vO1 + 1 r1 . (5.2)
Pero r y r1 estn relacionados: r = r1 + a. Entonces:
vP = vO + (r1 + a)
= vO + r1 + a (distribuyo)
= (vO + a) + r1 (reacomodo)
donde el trmino (vO + a) es (5.1) aplicada al punto O1 . Entonces:
vP = vO1 + r1 . (5.3)

Y como (5.2) es igual a (5.3) tenemos que = 1 para todo par de puntos
O y O1 .
O sea: la velocidad angular es independiente de la eleccin del origen del
sistema S 1 . As que la llamamos velocidad angular del cuerpo rgido.
Obsrvese que esto no se puede hacer en un sistema de partculas no rgido.
As que la frmula que encontramos:
vP = vO + r (5.4)
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 175

es realmente poderosa, porque es una caracterstica del movimiento del


cuerpo rgido, no depende de O ni de P . (Puede depender del tiempo,
obviamente.) La frmula (5.4) relaciona todas las velocidades de todos los
puntos del cuerpo rgido: es un campo de velocidades. Es equivalente, de
hecho, a la condicin de rigidez.
Si queremos la velocidad de un punto del cuerpo rgido, tenemos libertad
de elegir el origen del sistema S 1 . Hay dos situaciones prototpicas:

Si el cuerpo tiene un punto quieto (aunque sea instantneamente quie-


to, tipo rodadura), elijo O quieto, y vO = 0.

Si el cuerpo no tiene ningn punto quieto, elijo O en el centro de


masa, y vO = vcm .

A veces otras cosas. Conviene tener la mente abierta porque no hay


recetas para los problemas de cuerpo rgido.

5.2 Eje de rotacin

Visualicemos el cuerpo rgido desde arriba, a lo largo de la direccin


definida por . Imaginemos rodajas del cuerpo, paralelas al eje instan-
tneo de rotacin (la direccin de ). En cada una de estas rodajas puede
encontrarse un punto quieto (que tal vez no sea un punto material, pero es
un punto de ese plano). Basta con despejar rP O en:

0 = vP + rP O .

(No necesitamos despejar, nos basta con observar que ese punto quieto
existe.)
176 5.2. EJE DE ROTACIN

Ahora bien, la velocidad de un punto cualquiera Q de cada rodaja sa-


tisface:
v
vQ = O + rOQ
vQ K .
Es decir, las velocidades de todos los puntos vQ (tambin vP , etc.) de cada
rodaja estn en un mismo plano, el plano perpendicular a . Y lo mismo
pasa para todos los planos perpendiculares a : son tambin rodajas del
campo de velocidades. Obviamente, esto es as porque el cuerpo es rgido,
si fuera fluido o de goma no pasara.

Por otro lado, los puntos quietos de todas las rodajas estn alineados,
y forman entonces un eje de rotacin (instantneo, ya que puede ir cam-
biando). Por qu estn alineados? Es tambin sencillo de ver. Miremos
el cuerpo de costado, poniendo ahora hacia arriba. Sean dos puntos
P y Q, que definen un eje e: rP rQ = d e. Calculamos la diferencia de
velocidades:
vP vQ = (rP rQ ) = d e
vP vQ
= e,
d
as que si omega es paralela a e ( e = 0), entonces vP = vQ . Es decir:
los puntos que se encuentren sobre un eje paralelo a omega se mueven con
la misma velocidad. As que si tengo un punto con vP = 0, todos los puntos
que estn sobre una recta que pasa por P y que sea paralela a omega tienen
tambn velocidad cero. se es el eje instantneo de rotacin.
En particular: si conozco dos puntos quietos, el eje de rotacin pasa por
ellos.
Si tengo rodadura sobre una lnea de contacto (un cono apoyado sobre
su generatriz, por ejemplo), esa lnea es el eje instantneo de rotacin.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 177

Ejemplos

Una rueda en el aire. Consideremos una rueda girando en el aire,


sujeta por su eje. El eje instantneo de rotacin coincide con el eje de la
rueda: = x. Cul es la velocidad del punto P ? Por un lado, vO = 0
(porque est sujeta). Entonces:

v
vP = O + rOP

y usando, en polares: rOP = r r + 0


= x r r
= r , @P.

Una rueda rodando. La condicin de rodadura dice que vO = 0, de


modo que el eje instantneo de rotacin pasa por O. Es decir, no coincide
con el eje de la rueda. Cul es la velocidad del eje? Hacemos:

v
vE =  O + rOE
y tenemos: rOE = a z
= a y, @t!

ya que, aunque cambie el punto de contacto, el rOE no cambia. Es decir,


vE es siempre horizontal, lo cual es muy til si uno quiere transportar una
carga sujeta al eje. Hemos inventado la rueda!
178 5.3. ENERGA CINTICA

Un cono rodando. Consideremos un cono rodando apoyado sobre su


generatriz. Conocemos su altura h, su apertura y la velocidad del punto
P , constante. Cul es la velocidad angular del cono? Notemos que todos
los puntos de la generatriz tienen velocidad nula. Por lo tanto, el eje de
rotacin coincide con la generatriz apoyada, y la velocidad angular es-
t en la misma direccin. Notemos adems que gira junto con el cono
alrededor del eje z, a medida que ste rueda. Asociada a este movimiento
alrededor de z hay una velocidad angular , que no es la velocidad angular
del cono. Sin embargo, es una caracterstica del movimiento que podemos
calcular fcilmente. El punto P est siempre a la misma altura sobre el
plano de apoyo, as que se mueve horizontalmente describiendo un crculo.
La velocidad angular de ese movimiento es :

vP
vP = h cos = !!
h cos

vO*= vP + rP O , de donde podemos calcular (hacer


0
Por otro lado: 
como ejercicio!).

5.3 Energa cintica


Ahora que empezamos a entender cmo viene la mano con el movimiento
de los seis grados de libertad de un cuerpo rgido podemos tratar de calcular
su energa cintica. En principio, la energa cintica de un cuerpo rgido
no es ms que la suma de las energas cinticas de las partculas que lo
componen (o la integral correspondiente). Pero en una suma de ese tipo
tendramos demasiadas coordenadas. Tenemos que usar la cinemtica que
acabamos de desarrollar para encontrar una expresin de la energa cintica
que (esperamos) involucre apenas una velocidad lineal y una de rotacin.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 179

Sabemos entonces que (en S!):


N

T = 1
2
m v2 ,
=1

y que: v = vo + r , donde r es ro y tanto vo como son las mismas


para todo . (Recordemos que v = |v |.) Por lo tanto:

T = 12 m (vo + r )2 (5.5)


= 1
2
m v2o + m vo ( r ) + 1
2
m ( r )2 .

Notemos varias cosas en esta expresin. Por un lado, en el primer trmino,


v2o no depende de as que se puede sacar de la suma como factor comn.
En el segundo trmino desapareci el factor un medio porque el produc-
to cruzado aparece dos veces al desarrollar el cuadrado en (5.5). En este
trmino hay cosas que dependen de y cosas que no. As como est, sin
embargo, no podemos sacar un factor comn de dentro de la suma con las
cosas que no dependen de . Pero podemos reacomodar los factores usando
la propiedad cclica del producto mixto: a (b c) = b (c a) = c (a b):

T = 12 v2o m + m r (v o ) + 2
looomooon
1
m ( r )2

indep. de

T = 12 M v2o + (vo ) m r + 1
2
m ( r )2 , (5.6)

donde en el primer trmino tenemos M , la masa total del cuerpo. As que


este trmino tiene la forma de una energa cintica correspondiente a una
masa puntual, con toda la masa del cuerpo concentrada en el punto O que
tomamos como origen del sistema de referencia fijo al cuerpo. Y hay otros
dos trminos que involucran el movimiento de rotacin.
180 5.4. TENSOR DE INERCIA

Hay una simplificacin importante si el punto O es el centro de masa: en


tal caso, el factor que vemos en el segundo trmino, m r , es la posicin
del centro de masa en el sistema del centro de masa! Es decir, es cero, y
quedan slo dos trminos:

T = 21 M v2cm + 12 m ( r )2 , slo si O CM .

El producto vectorial en esta expresin de la energa cintica es horrible,


as que lo desarrollamos para convertirlo en un producto escalar:

( r )2 = 2 r2 sin2 ( = ang(, r ))
= 2 r2 (1 cos2 )
= 2 r2 2 r2 cos2
= 2 r2 ( r )2 ,

de modo que, finalmente:


[ ]
T = 12 M v2cm + 12 m 2 r2 ( r )2 , slo si O CM . (5.7)

En este caso, est claro que la energa cintica est compuesta por la suma
de una energa de traslacin y una de rotacin: T = Ttras + Trot , corres-
pondientes a cada uno de los trminos de (5.7). De hecho, si elegimos como
punto O un punto quieto del cuerpo rgido, tambin se anula el primer tr-
mino de (5.6), y queda solamente la energa de rotacin. (Ojo: el segundo
trmino de (5.6) tambin se anula, pero por un motivo distinto que en el
caso en que O es el centro de masa. Cul?) No olvidar, sin embargo,
que estas simplificaciones SLO tienen lugar para elecciones con-
venientes del punto O. En cualquier otro caso hay TRES trminos
en la energa cintica, Ec. (5.6).
La energa cintica de traslacin no tiene mayor misterio. Miremos con
ms detalle la de rotacin.

5.4 Tensor de inercia


Tenemos la siguiente expresin para la energa cintica de rotacin:
[ ]
Trot = 12 m 2 r2 ( r )2 .

Quiero escribir los vectores en componentes, pero la notacin se vuelve


engorrosa, ya que tenemos un par de productos escalares que, escritos en
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 181

componentes, requieren sumar sobre las tres direcciones del espacio. As que
vamos a recurrir a una notacin abreviada llamada convencin de Einstein.
Consiste en sobreentender que, cuando hay ndices repetidos en un trmino,
hay que sumar sobre todos los valores de esos ndices (es decir, de 1 a 3).
Por ejemplo, el cuadrado de un vector a se escribe as:
3

2 2
a =aa=a = a2i ai ai .
i=1

Usando la convencin de Einstein podemos escribir la energa de rotacin


as: [ ]
Trot = 12 m i i xj xj i xi j xj ,

donde hemos llamado: r = (x1 , x2 , x3 ). (Para poder hacer sto fcilmente


hemos llamado a los ejes del cuerpo 1, 2 y 3 en lugar de x, y, z.)
Vemos en esta expresin que, nuevamente, hay cosas que dependen de
y cosas que no. Sera bueno separar las , que no dependen de , y
sacarlas de la sumatoria. Pero as como estn no son un factor comn, as
que recurrimos al siguiente truco (que consiste en insertar una identidad
multiplicando). Primero voy a cambiar los ndices del primer trmino, que
son mudos (estn dentro de la suma sobreentendida de la convencin):
[ ]
Trot = 21 m i i xk xk i xi j xj

[ ]
= 1
2
m i j ij xk xk i xi j xj

[ ]
1
= loomo
2 i ojn m r2 ij xi xj .

no de-
loooooooooooomoooooooooooon
pende distribucin de las
de masas alrededor del
cm
CM, Iij

La ltima expresin contiene la definicin del tensor de inercia, un objeto


de rango 2, de 9 componentes, que representa la distribucin de masas
alrededor del centro de masas. Con esta definicin, la energa cintica de
rotacin es simplemente, escrita de diversas maneras convencionales:
= 1 I.
Trot = 21 i j Iijcm = 12 I = 12 I (5.8)
2

Qu es este tensor de inercia? Es una propiedad geomtrica del cuerpo:


no depende de su estado de movimiento, slo de la distribucin espacial de
su masa alrededor del CM. Por supuesto, puede calculrselo alrededor de
182 5.4. TENSOR DE INERCIA

cualquier punto O de referencia, sea o no el centro de masa. En el curso


de Matemtica II van a estudiar ms sobre tensores, producto tensorial,
espacio tensorial, etc. Aqu podemos asimilarlo a una matriz de 3 3. Po-
demos escribirlo, es algo engorroso pero no tiene mayor dificultad (voy a
sobreentender el ndice para no sobrecargar la notacin):

la 12
(x21 +x22 +x23 x1 x1 )
anula
el 2
r
hkkkkikkkkj
Io = m (x2 + x2 ) .
hkk ik k j
2 3 m x 1 x 2 mx 1 x 3
2 2

mx1 x2 m(x
1 + x 3 ) mx 2 x 3
m(x21 + x22 )

mx1 x3 mx2 x3

El tensor de inercia tiene un montn de propiedades inmediatas que son


bastante tiles:
Es simtrico: Iij = Iji . De manera que slo 6 de sus elementos son
independientes.
Es aditivo: todos los elementos son .

Los elementos diagonales son los momentos de inercia: I11 = m(x22 +



x23 ), etc.
Los elementos fuera de la diagonal a veces se llaman momentos cen-
trfugos o productos de inercia.
Si la distribucin de masas es contnua no hay ms que reemplazar
las sumas por integrales de volumen de la densidad:

dm = (r)dr.

El valor de sus componentes depende de la eleccin del punto de


referencia O y del sistema S 1 . Si uno cambia de S 1 (con el mismo O),
cambia de base y cambian las componentes.
Como es un tensor real y simtrico, siempre existe una base donde es
diagonal:
I1 0 0
I o = 0 I2 0 .
0 0 I3
Los ejes de esa base se llaman ejes principales de inercia del cuerpo
rgido, y los I1 , I2 e I3 son los momentos principales de inercia.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 183

Si el cuerpo es homogneo y tiene simetras (geomtricas), los ejes


principales son los ejes de simetra. Pero aun si el cuerpo es una batata
podrida, aunque sea heterogneo y no tenga simetras, igual tiene ejes
principales (para todo O).

En la base de los ejes principales la energa de rotacin es sencillsima:



I1 0 0 1
Trot = 21 I = 12 (1 , 2 , 3 ) 0 I2 0 2
0 0 I3 3
1
= (I1 12 + I2 22 + I3 32 ).
2

De demostracin trivial: I1 + I2 I3 .

Si I1 = I2 I3 se llama peonza o trompo simtrico (un huevo, una


pelota de rugby, la Tierra, un cilindro, un trompo).

Si I1 I2 I3 se llama peonza o trompo asimtrico.

Si I1 = I2 = I3 se llama peonza o trompo esfrico (una pelota, un


cubo).

Si es plano en (x1 , x2 ): I3 = I1 + I2 .

Si es unidimensional en x3 : I3 = 0, I1 = I2 (se llama rotor).

Ejemplo: una rueda en un medio cao


Queremos calcular la energa cintica de una rueda que rueda en un
medio cao circular.
184 5.4. TENSOR DE INERCIA

Sabemos que, si elegimos como origen del sistema fijo al cuerpo el centro
de masa, podemos escribir T = Tcm + Trot . Qu sabemos y qu ignoramos
de estos dos trminos? Tcm depende de M (que sabemos) y de vcm (que
ignoramos y tendremos que calcular). Por su parte, Trot depende de I y de
, ambas a calcular. Cuntos grados de libertad tiene el sistema? Debido
a la rodadura, slo uno. As que mejor que nos quede una sola velocidad en
la expresin final de T
La geometra del problema nos dice que el movimiento del centro de
masa es circular alrededor del centro del half-pipe. As que nos conviene
usar coordenadas polares:

rcm = rcm = (R a)
vcm = (R a) , (no hay r).

Con esto liquidamos la energa de traslacin:

1 2 M
Tcm = M vcm = (R a)2 2 .
2 2

Pasemos a la rotacin. El eje instantneo de rotacin pasa por el punto


de apoyo P y es perpendicular al plano del movimiento. Podemos tomar
en esa direccin el eje 3 del sistema fijo al cuerpo, que adems es un eje
de simetra del cuerpo as que es uno de los ejes principales. Por lo tanto
3 = 3 3 3 z. As que (usamos ejes principales para que el
tensor de inercia sea diagonal):

0 0
1 cm 
Trot = (I 7
2 1 1
2

+ I2cm72 cm 2
2 + I3 3 )

1 cm 2 1 M a2 2
= I
2 3
= .
2 2
De dnde sacamos I3cm ? Lo calculamos segn su definicin, o lo buscamos
en tablas o en Wikipedia. Todava nos falta , no sabemos cunto vale en
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 185

trminos de los parmetros del problema. Usamos la condicin de rodadura:

vP = 0 = vcm + rcmP
0 = (R a) + z a
= (R a) + a
Ra
= z.
a
Notar el signo en esta expresin: es opuesta al avance de la rodadura,
obviamente. Por lo tanto:

M a2 (R a)2 2
Trot =
4 a2
M (R a)2 2
= .
4
Finalmente:
M M
T = (R a)2 2 + (R a)2 2
2 4
3
T = M (R a)2 2 .
4
Notemos que tiene la pinta de una rotacin pura: si I31 = 3/2M (R a)2 .
Claro, tiene que ser una rotacin pura con respecto al punto P , cuya velo-
cidad es nula. Usando el teorema de Steiner, que veremos a continuacin,
podemos calcular I3P a partir de I3cm as:

33 a3 a3
I3P = I3cm + M (a 2

1 0)
M 2 3
=a + M a2 = M a2
2 2
1 1 3M a2 (R a)2 2 3
T = Trot = I3P 2 = = M (R a)2 2 , QED.
2 2 2 a 2 4

(Notar, en la ltima lnea de clculo, que es la misma ya calculada, aunque


estemos usando como referencia otro punto, porque es la velocidad angular
del cuerpo, que no depende de la eleccin del punto.)

Teorema de Steiner
Hay total libertad de eleccin del punto O con respecto al cual elegir
el sistema de referencia solidario al cuerpo rgido. En ocasiones uno tiene
186 5.4. TENSOR DE INERCIA

que cambiar de uno a otro, y no es necesario hacer tooodo el clculo de I


de nuevo. Hay una relacin entre Icm y Io , cuya demostracin es sencilla,
llamada Teorema de Steiner.1

Supongamos que conocemos el tensor de inercia con respecto al centro


de masa en cierta base, y queremos relacionarlo con el tensor calculado
alrededor del punto O, en la misma base (por usar la misma base, a veces
se llama teorema de los ejes paralelos). Tenemos:

Iijcm = m (r2 ij xi xj )
y queremos relacionarlo con:

Iijo = m (r12 ij x1 1
i xj )

usando la relacin entre las coordenadas de los puntos del cuerpo con res-
pecto a O y al centro de masa:
r1 = a + r x11 = x1 + a1 , etc.
A m me resulta ms claro hacer el clculo separando elementos diagonales
y no diagonales. Para los diagonales tenemos:

Iiio = m (x12 12
j + xk )

= m [(xj + aj )2 + (xk + ak )2 ]

= m [x2 2
j + xk + a
2 2
j + ak + 2a
loomoon

j xk + 2ak xj ]
looooooomooooooon
indep. dependiente
de de

= m (x2j + x 2
k ) +( m )(a 2
j + a 2
k ) + 2a j m x
+2a k m xj
looooooooomooooooooon looomooonk looomooon
cm
Iii 0 0

Iiio = Iiicm + M (a2j + a2k ),


1
Jakob Steiner, matemtico suizo (1796-1863). Su trabajo fue exclusivamente en
Geometra, excluyendo completamente el Anlisis, que le resultaba odioso.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 187

donde vemos dos trminos que se anulan con el argumento ya conocido: son
la posicin del centro de masa en el sistema del centro de masa.
Fuera de la diagonal, por su parte, tenemos (i j):

Iijo = m x1 1
i xj

= m (xi + ai )(xj + aj )

= m (xi xj + loaomo ai xj + aj xi )
i akon + looooomooooon

indep. una sola


de
= Iijcm M ai aj + 0 + 0.

En definitiva:

Iiio = Iiicm + M (a2j + a2k ),


Iijo = Iijcm M ai aj , (i j).

O sea, todo junto:

Iijo = Iijcm + M (a2 ij ai aj ) . (5.9)

En particular, vemos que si Icm es diagonal, y O est sobre uno de los


ejes principales, entonces Io tambin es diagonal (porque a tiene una sola
componente no nula).
Nota importante: para la frmula que encontramos es crucial que uno
de los puntos sea el centro de masa. Por esa razn se anularon esos trmino
que quedaron en el camino. Por supuesto, uno puede relacionar Io con Io , ya
1

sea con una frmula ms complicada, o simplemente pasando por el centro


de masa como paso intermedio, y usando estas frmulas.

5.5 Energa potencial


Qu pasa con la energa potencial de un cuerpo rgido? Tambin, es
la suma de todas las energas potenciales de las partculas que forman el
cuerpo. Pero puede haber de dos tipos: por un lado, puede haber poten-
ciales externos actuando sobre cada partcula, y por otro hay energa de
interaccin de cada partcula con las dems del cuerpo (al menos, las que
son responsables de la rigidez). Es decir:

U = Uext + Uint ,
188 5.6. MOMENTO ANGULAR

donde
Uint = U (r ).

Pero, en un cuerpo rgido, las r estn fijas, as que Uint es una constante y
podemos ignorarla. Para la dinmica slo nos importa la energa potencial
externa.

Ejemplo. El sistema de la figura es una rueda homognea con su eje


unido por un resorte a una pared. La energa cintica ya sabemos calcularla:
1 2 1 1 2 1 mR2 2
T = mvcm + Icm 2 = mvcm +
2 2 2 2 2
1 2 2 1 mR2 2 3
= m R + = mR2 2 .
2 2 2 4
La energa gravitatoria es constante si el movimiento de la rueda es hori-
zontal: si bien las partculas de la rueda suben y bajan, al ser homognea
la rueda tiene siempre la misma energa potencial gravitatoria. Y la energa
elstica est asociada a la elongacin del resorte, que podemos poner en
trminos de la coordenada generalizada :
1
U = kR2 2 .
2
sto es todo lo que necesitamos para escribir la ecuacin de Lagrange para
la variable .

5.6 Momento angular


La idea de superposicin de un movimiento de traslacin y uno de ro-
tacin es tambin fructfera en la cantidad de movimiento de un cuerpo
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 189

rgido. Por un lado, el movimiento de traslacin tiene asociado un momen-


to lineal que no tiene mayores secretos. El momento lineal de un cuerpo
rgido es simplemente el de su centro de masa:
m v

P= p = m v = M = M vcm = pcm .

M

Y por supuesto tenemos la ecuacin diferencial:


d
P= p = f = Fext = M vcm .
dt

Por otro lado, el momento angular es ms sutil en sus propiedades, al


punto de ser antiintuitivo en algunas situaciones, y es necesario tener ms
cuidado en su anlisis. Por supuesto, se lo define sumando los momentos
angulares (respecto de un mismo punto!) de todas las partculas:

Lo = r p . (5.10)

Podemos derivar (5.10) para relacionar el momento angular con el torque


aplicado:

L = rlooomooon
p +r p

=0 por ser

= r p = r F ,

donde F es la fuerza neta actuando sobre la partcula , as que la podemos


descomponer en una parte externa y una parte de interaccin con el resto
de las partculas del cuerpo: F = Fext
+ F . Entonces:

L = r Fext
+ r F


= r Fext
+ (r F + r F ) (verifiquen!)


= r Fext
+ (r F r F ) (por 3a Ley)


= r Fext
+ (r r ) F
loooooooomoooooooon

=0 por ser paralelos

= r Fext
Next . (5.11)

190 5.6. MOMENTO ANGULAR

O sea, la variacin del momento angular total es igual al torque total ex-
terno: L = Next .

Eso por un lado. Ahora usemos el campo de posiciones y velocidades


del cuerpo rgido en (5.10), relacionando las velocidades v con la velocidad
angular y la del centro de masa:
r = R + r1 ,
v = vcm + r1 .
Luego:

Lo = (R + r1 ) (m vcm + m r1 )


= R m vcm R ( m )vcm = R P


+ r1 m ( r1 ) m [r1 ( r1 )]

0

>


+ R m ( r1 ) R m r
 =

1
0



*0
1
+ r1 m vcm ( 

m r ) vcm =0


= RP+ m [r1 ( r1 )].

O sea, por un lado vemos que nos quedaron dos trminos, y que uno de ellos
es el momento angular de toda la masa concentrada en el centro de masa,
ms otro trmino, que tiene que ver con el movimiento alrededor del centro
de masa, que habitualmente se llama momento angular intrnseco o spin:

Lo = R P + m [r1 ( r1 )] Lcm + Lspin . (5.12)

CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 191

Si el centro de masa est fijo, o si no hay fuerzas externas y puedo pasar


a un sistema de referencia donde el centro de masa est fijo, el spin es el
nico momento angular que importa.
Por otro lado, la expresin del spin que tenemos en (5.12) es muy pareci-
da a la que encontramos cuando calculamos la energa cintica, y podemos
manipularla de manera similar, usando la identidad del producto mixto
baca menos caballo: a (b c) = b(a c) c(a b). :

L= m [r1 ( r1 )]


= m [ r2 r (r )],

donde dej de usar la prima para escribir menos, pero r sigue siendo la
posicin de con respecto al centro de masa, igual que en la figura. Escri-
biendo lo mismo en componentes y usando el truco de la identidad con la
delta de Kroenecker:

Li = m [i xk xk xi xj j ]


= m [j ij xk xk xi xj j ]


= j m [ij xk xk xi xj ]

= Iijcm j ,

O sea:
L = Icm . (5.13)
En la base de los ejes principales de inercia I es diagonal, as que el momento
angular es simplemente:

L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 ) . (5.14)

Notar las siguientes cuestiones importantes:


L y no son paralelos (en general).

Si I es escalar (I1 = I2 = I3 ), entonces s son paralelos.

Si 1, 2 o 3, entonces s son paralelos.

Si I3 = 0 e I1 = I2 (un palito, un rotor), y 3 = 0, entonces s son


paralelos.
192 5.6. MOMENTO ANGULAR

En un trompo esfrico sin fuerzas, L = cte, entonces = cte y paralela


a L.

Ejemplo: Pndulo plano, simtrico

Suspendemos un cuerpo plano y simtrico de un punto P P eje de si-


metra. Supongamos que P no es el centro de masa, que tambin est en
el eje de simetra. Tomemos el eje 1 en ese eje, y el eje 3 saliendo del plano
del cuerpo como se ve en la figura. El tensor de inercia IP es diagonal en
los ejes principales. Cuntos grados de libertad tiene este pndulo plano?
Uno, y usamos el ngulo de inclinacin del eje de simetra con respecto a
la vertical como coordenada generalizada: = 3.
Calculamos el momento angular (cul?) con respecto a P . Como IP es
diagonal:

LP = IP = I1P 

* 0 1 + I P 
* 0 2 + I3P 3 3
1 2 2

= I3P 3.

En la prxima seccin estudiaremos ms en detalle la dinmica de los


cuerpos rgidos, pero en este caso, con un solo grado de libertad, es fcil. Es
como en Fsica I: el momento angular cambia porque hay un torque aplica-
do. El torque es el que produce el peso con respecto al punto de suspensin:
NP = M gl sin 3. As podemos obtener una ecuacin de movimiento:

dLP
= NP I3P = M gl sin . (5.15)
dt
Si definimos:
M gl
2 = ,
I3P
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 193

podemos escribir la ecuacin para pequeas oscilaciones: + 2 = 0.


Cunto vale el momento de inercia? Por Steiner: I3P = I3cm + M l2 M d2 +
M l2 = M (d2 +l2 ), donde d es una longitud efectiva que depende de la forma
del cuerpo. Por lo tanto:

gl
M
 g g
2 = = ,
(d2
M
 + l2 ) d2
+l l1
l

donde l1 = l + d2 /l es otra longitud efectiva. El pndulo se mueve como un


pndulo simple de longitud l1 .
Durante el siglo XIX este aparato se utiliz para medir la aceleracin
de la gravedad g en toda la Tierra, determinar la forma del planeta, hacer
mapas, etc. Hasta la dcada de 1930 fue el dispositivo ms exacto para
medir g. Lo invent el Capitn Henry Kater del ejrcito britnico, pero
la teora que lo convirti en un instrumento de precisin la desarroll el
astrnomo alemn Friedrich Bessel.2 El procedimiento es el que usan an
hoy en las clases de Fsica Experimental: darlo vuelta y colgarlo de otro
punto, etc.

Ejemplo ms complicado: Rotacin libre de un trompo simtrico

To those who study the progress of exact science, the common


spinning-top is a symbol of the labours and the perplexities of
men.

James Clerk Maxwell

Este ejemplo lo volveremos a ver en la prxima seccin cuando encon-


tremos las ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido. Pero sirve en
este punto para ilustrar los fenmenos sorprendentes que pueden aparecer
en los cuerpos rgidos aun puramente cinemticos (en ausencia de fuerzas).
Y tambin para ir familiarizndonos con las herramientas que hemos desa-
rrollado.

2
Friedrich Bessel, astrnomo alemn (1784-1846). Genial autodidacta, fue el primer
astrnomo en calcular la distancia a una estrella midiendo su paralaje (la estrella 61
Cygni). Desarroll novedosos mtodos matemticos para la reduccin de mediciones as-
tronmicas, y tambin gran cantidad de mtodos fundamentales de la fsica matemtica,
principalmente en sus aplicaciones a la geodesia y la astronoma.
194 5.6. MOMENTO ANGULAR

Tenemos un cuerpo rgido con un eje de simetra de revolucin, a lo largo


del cual acomodamos el eje 3. No hay fuerzas, por lo tanto no hay torques,
y por lo tanto el momento angular L es constante en mdulo y direccin.
Digamos que est en la direccin z, y all se queda fijo. El L, no el cuerpo.
El cuerpo puede moverse. Pero L est fijo, es un dato del problema, un
parmetro. Otro parmetro es I (con respecto al CM por ejemplo), que es
una propiedad del cuerpo dado.
Notemos que 3 y L definen un plano. A cada instante, porque si bien
L est fijo, el eje del cuerpo puede moverse al moverse el cuerpo. Pero, sin
importar cmo se mueva, instante a instante las dos direcciones definen un
plano. Aprovechando la simetra del cuerpo alrededor del eje 3, acomodemos
el eje 1 perpendicularmente a este plano: 1 K (3, z).
Con esta eleccin del sistema (1, 2, 3) tenemos que L1 = 0. Y como
L1 = I1 1 1 = 0 siempre.
Como 1 = 0, resulta que el vector est en el plano (3, L), =
(0, 2 , 3 ).
En general, como ya dijimos, L . Cmo se mueve el cuerpo? Tome-
mos un punto caracterstico y que sea fcil de analizar. Sea un punto P en
el eje 3. Sabemos:

vP = r = r 3, porque vcm = 0.

Con = 2 2+3 3 vP K plano(3, L). O sea, vP 1: vP = vP 1 , saliendo


de la hoja en el instante dibujado en la figura. Esto ocurre a cada instante, es
decir que mientras L queda fijo apuntando para arriba, el punto P describe
crculos alrededor del eje z. Es decir, el eje 3 precede (rota) alrededor del
eje z. La figura lo muestra visto desde arriba y de costado.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 195

La velocidad angular de esta precesin es:


vP 2 r
= z = z = ,
r sin r sin
que es independiente de P . Por otro lado, 2 y 3 son fciles de calcular:
L2 L sin
2 = = = cte (son todas constantes)
I2 I2
L3 L cos
3 = = = cte (no la usaremos)
I3 I3

2 L L
= = , constante, con L e I2 datos.
sin I2 I2
Notar que esta precesin no se debe a la existencia de fuerzas! Es un fen-
menos puramente cinemtico. Volveremos sobre este tema ms adelante.

5.7 Dinmica de un cuerpo rgido


Hasta ahora hemos analizado el movimiento de cuerpos rgidos libres
de fuerzas externas. Es decir, la cinemtica de los cuerpos rgidos. Pero ya
tenemos todos los ingredientes para analizar la dinmica.
Hay dos situaciones principales a las cuales podemos aplicar las herra-
mientas que venimos desarrollando, y vamos a ver en detalle un caso de
cada una:
1. Un cuerpo rgido apoyado en un punto fijo (un trompo, por ejemplo).
En este caso elegiremos como punto de referencia el punto de apoyo.
196 5.7. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

2. Un cuerpo rgido sin punto fijo alguno (un cuerpo rgido lanzado al
aire, por ejemplo). En este caso elegiremos como punto de referencia
el centro de masa.

Hay un tercer caso importante, que corresponde a los vnculos no ho-


lnomos (como la rodadura), del cual hay varios ejemplos en la Gua de
problemas. En estos casos tambin la estrategia es buscar un punto de re-
ferencia que sirva para descomponer el movimiento.
En todos los casos, siempre es conveniente trabajar en trminos de los
ejes principales de inercia. Esto permite aprovechar la forma sencilla que
toma la energa cintica. Este sistema de ejes rota con el cuerpo rgido, as
que es un sistema de referencia no inercial.
Recordemos una vez ms que las magnitudes comunes a todos los puntos
de cuerpo no tienen por qu mantenerse quietas: al moverse el cuerpo tanto
la velocidad angular como la direccin del eje de rotacin y los puntos que
se encuentran en el eje de rotacin pueden cambiar instante a instante.

Ecuaciones de Euler
Las ecuaciones de movimiento que vamos a derivar surgen directamente
de un anlisis Newtoniano (aunque pueden obtenerse tambin en el for-
malismo de Lagrange, por supuesto, lo tengo manuscrito pero me parece
innecesariamente largo y distractivo; algn da lo tengo que pasar). Se lla-
man ecuaciones de Euler, y son como una versin rotacional de la segunda
ley de Newton, F = ma.

Elegimos dos sistemas de referencia convenientes. Un sistema inercial


(x, y, z) (sistema del laboratorio) y un sistema fijo al cuerpo, con origen
en el CM o en el punto fijo (x1 , y 1 , z 1 ). Recordemos adems que para todo
cuerpo, y para todo punto (sin importar la simetra del cuerpo ni el punto),
existen ejes principales, cuya eleccin como base del sistema de coordenadas
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 197

simplifica la forma del momento angular. Consideremos entonces estos dos


hechos:

(A) Si elegimos ejes principales (1, 2, 3), el momento angular en el sistema


del cuerpo es sencillamente

L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 ).

(B) Sabemos cmo evoluciona el momento angular en el sistema del labo-


ratorio, por accin del torque externo:
( )
dL
= N, (5.16)
dt SL

como calculamos en (5.11) ya que un cuerpo rgido no es ms que un


sistema de partculas.

Cmo podemos vincular (A) con (B)? Bueno, el SC es un sistema no iner-


cial que rota con velocidad angular . Tenemos que calcular una derivada
temporal en un sistema no inercial. En los libros encontrarn captulos en-
teros sobre el tema, que tiene muchos fenmenos interesantes (Coriolis, el
pndulo de Foucault, las mareas, etc). Hagamos rapidito el clculo.

Abro parntesis: Derivadas temporales en un sistema rotante


La velocidad de cualquier punto fijo al cuerpo rgido (o sea, al sistema
no inercial en rotacin) es:

dr
vP = r = r.
dt
198 5.7. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Esta frmula vale para cualquier vector r fijo al sistema no inercial,


incluso para los versores:
dei
= ei . (5.17)
dt
Sea un vector a arbitrario, que pueda cambiar en el tiempo. Queremos
encontrar la relacin entre su velocidad vista desde el sistema inercial y
desde el sistema no inercial, que llamaremos
( ) ( )
da da
y .
dt SI dt SN I
Escribo el vector en coordenadas en el sistema no inercial:

a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ,

donde los ei estn fijos en el sistema no inercial, lo cual es conveniente si


uno se para en el sistema no inercial.
Notemos que el desarrollo en estas coordenadas vale tambin en el sis-
tema inercial, slo que los ei se mueven!
Calculo la derivada en el sistema no inercial:
( )
da dai
= ei , (5.18)
dt SN I i
dt

donde hay que notar dos cosas: las componentes cambian y los versores no.
Los versores no cambian porque en el sistema no inercial estn fijos. Slo
cambian las componentes. Pero al escribir la derivada no es necesario poner
los parntesis y el subndice SNI, porque las componentes son las mismas
vistas en los dos sistemas.
Ahora derivamos en el sistema inercial:
( ) ( dei )
da dai
= ei + ai , (5.19)
dt SI i
dt i
dt SI
looomooon
es (5.18)

donde los versores ahora s cambian, vistos desde el sistema inercial. Usando
(5.17):
( dei )
ai = ai ( ei )
i
dt SI i

= ai ei ( es independiente de i)
i
=a
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 199

( ) ( )
da da
= +a,
dt SI dt SN I

que a veces escribimos:


( ) ( )
d d
= +.
dt SI dt SN I

Cierro parntesis.

As que podemos escribir:


( ) ( )
dL dL
= + L, (5.20)
dt SL dt SC
y juntando las Ecs. (5.16) y (5.20):
( )
dL
+ L = N,
dt SC
que en general escribimos sin el subndice SC (pero sin ovidar que nos
referimos al sistema solidario al cuerpo):

L + L = N . (5.21)

sta es la ecuacin de Euler, que es la ecuacin dinmica equivalente a


F = m a para la rotacin referida al SC. Vale la pena decir que todava no
usamos los ejes principales, as que la Ec. (5.21) es completamente general.
Usemos ahora los ejes principales:
L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 )
L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 ).
Y por otro lado:

1 2 3
L = det 1 2 3 (cada columna tiene slo una i !)
I1 1 I2 2 I3 3

I3 2 3 I2 2 3
= I1 1 3 I3 1 3 (factores comunes!)
I2 1 2 I1 1 2

(I3 I2 ) 2 3
= (I1 I3 ) 1 3 .
(I2 I1 ) 1 2
200 5.7. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Juntando los trminos y escribiendo una ecuacin por coordenada tenemos


las Ecuaciones de Euler:

I1 1 + (I3 I2 ) 2 3 = N1 , (5.22)
I2 2 + (I1 I3 ) 1 3 = N2 , (5.23)
I3 3 + (I2 I1 ) 1 2 = N3 . (5.24)

Estas ecuaciones determinan la evolucin de la velocidad angular , vista


en un sistema solidario al cuerpo.
Las ecuaciones de Euler son complicadas por dos razones. En primer
lugar, son 3 ecuaciones diferenciales acopladas y no lineales (independien-
temente de la interaccin, a diferencia de segunda ley de Newton!). En se-
gundo lugar, las componentes del torque externo N, vistas desde el cuerpo,
son funciones del tiempo (porque el torque es externo y el SC est girando),
desconocidas y en general complicadas. Por esta razn la principal utilidad
de estas ecuaciones corresponde a los casos en que el torque aplicado es
cero. ste es uno de los casos que vamos a analizar en detalle.
Hay otras situaciones simplificadas. Notemos que los momentos de iner-
cia aparecen restados, as que las simetras del cuerpo ayudan a simplificar
las ecuaciones. Por ejemplo, si I1 = I2 I3 la Ec. (5.24) se desacopla. Y si el
torque es siempre perpendicular al eje de simetra (I3 ), como es el caso del
torque gravitatorio para un trompo apoyado, entonces N3 = 0, y tenemos
3 = 0. As que 1 y 2 cambian sin afectar a 3 , lo cual es un resultado
valioso! Veremos este caso un poco ms adelante.

Movimiento libre de un trompo simtrico


Vamos a estudiar un par de situaciones libres de torques, a manera
de ejemplos. En los dos casos hay una dinmica interesante e ilustrativa.
Escribamos las ecuaciones de Euler para un cuerpo rgido libre de torques:

I1 1 = (I2 I3 ) 2 3 ,
I2 2 = (I3 I1 ) 3 1 ,
I3 3 = (I1 I2 ) 1 2 .

(Notar que I1 , I2 e I3 aparecen permutados cclicamente. Escrito as, las


diferencias llevan signos positivos delante de los parntesis.)
Si adicionalmente no hay fuerzas externas, el centro de masa est quieto
con respecto al sistema del laboratorio (o movindose con movimiento rec-
tilneo uniforme, y podemos considerarlo quieto). En tal caso se conserva la
energa cintica y el momento angular total. Estas dos constantes permiten
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 201

integrar completamente las ecuaciones de Euler en trminos de funciones


elpticas. Pero no es un programa particularmente interesante ni pedaggi-
co. Miremos, mejor, un caso ms sencillo e ilustrativo: un trompo simtrico.
Digamos que:
I1 = I2 I3

es decir, el eje 3 es un eje de simetra del cuerpo. Hay dos tipos de cuerpos
con esta forma: prolados (como un zucchini, o un huevo) y oblados (como
un zapallito, o como la Tierra misma).3

Digamos adems que no coincide con ninguno de los ejes principales,


si no es trivial.
Pongamos esta forma en las ecuaciones de Euler:

I1 1 = (I1 I3 ) 2 3 ,
I1 2 = (I3 I1 ) 3 1 ,
 
1 I1 ) 1 2 3 = constante .
(I
I3 3 = 

Vemos que la tercera ecuacin se desacopla, dando 3 constante, vista desde


el cuerpo. As que podemos escribir las otras dos ecuaciones como:
( )
I1 I3
1 = 3 2 c 2 ,
I1
( )
I1 I3
2 = 3 1 c 1 ,
I1
3
Estos adjetivos no existen en castellano. Los espaolic del ingls prolate y oblate.
En castellano existe oblongo, que significa ms largo que ancho, es decir prolate.
Su antnimo es achatado, que vendra a ser la traduccin de oblate. La Wikipedia en
espaol tiene una nota sobre esferoides prolatos y oblatos, donde podemos ver que
el esferoide prolato es oblongo. Todo esto es muy confuso. Slo vale la pena recordar que
hay de dos tipos, dependiendo de la relacin entre sus momentos de inercia.
202 5.7. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

donde c es una constante (con unidades de velocidad angular) con sub-


ndice c para recordar que depende del cuerpo y que est vista desde el
cuerpo.
Estas ecuaciones parecen sencillas. Cmo las resolvemos? Como la cons-
tante que multiplica los miembros de la derecha es la misma, conviene usar
el truco de definir una variable compleja:
+ +
1 = c 2 1 c 2 = 0 1 c 2 = 0

2 = c 1 2 + c 1 = 0 i2 + c i1 = 0
multiplicando la ltima por i. Sumo:
1 + i2 c 2 + c i1 = 0,
1 + i2 + c (i1 2 ) = 0.
Sea z = 1 + i2 . Con lo cual z = 1 + i2 , e i z = i1 + i2 2 = i1 2 ,
que es lo que tenemos entre parntesis:
z + ic z = 0 ,
que se resuelve muy fcil:
z(t) = z0 eic t , z0 P C.
Podemos elegir los ejes 1 y 2 de manera que a t = 0 el eje 1 apunte en la
direccin de la proyeccin de en ese plano, y tengamos entonces 1 = 0
y 2 = 0, con lo cual z0 = 0 P R. As:
z(t) = 0 eic t . (5.25)
Tomando las partes real e imaginaria de z(t) tenemos la solucin completa:
= (0 cos c t, 0 sin c t, 3 ) ,
con 0 y 3 constantes (son condiciones iniciales). (3 est tambin metida
en c .)
Parntesis: podramos sacar 0 y 3 de la conservacin de la energa y
el momento angular:
T = 12 L = 12 (1 , 2 , 3 ) (I1 1 , I2 2 , I3 3 )
= 21 I1 02 + 12 I3 32
L2 = I12 02 + I32 32
(0 , 3 ) . . .
Cmo interpretamos esta solucin? Cmo es el movimiento? Bueno,
tenemos que 3 es constante a lo largo del eje 3, mientras que 1 y 2 rotan
con velocidad constante.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 203

Vista desde el cuerpo, entonces, la velocidad angular precede alrededor


del eje de simetra. La velocidad de esta precesin es c . El ngulo que
forma con el eje 3 es constante ( en la figura). Es decir, describe un
cono cuyo eje es el eje de simetra. (El sentido de la precesin depende del
signo de I1 I3 .)
El momento angular no es paralelo a , pero est relacionado con ella:
L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 )
= (I1 0 cos c t , I1 0 sin c t , I3 3 ).
Y vemos que le pasa lo mismo que a : la componente 3 es constante (I3 3 )
y la componente en el plano (1, 2) rota con velocidad angular constante.
O sea, L tambin precede con velocidad c alrededor del eje 3. Como la
velocidad de precesin es la misma para que para L, los vectores 3, y
L estn siempre en un mismo plano, manteniendo los ngulos y .
Parntesis: que 3, y L son coplanares es fcil de demostrar matem-
ticamente, observando que L ( 3) = 0:
3 = 2 1 1 2, L = (I1 1 , I2 2 , I3 3 ),
L 3 = I1 1 2 I1 2 1 = 0.
204 5.7. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Lo que acabamos de describir es distinto de lo que describimos la clase


pasada (seccin 5.6), donde vimos que 3 preceda alrededor de L. Pero tiene
que estar relacionado, porque es el mismo sistema! Veamos.
Cmo se ve el movimiento desde el sistema inercial del laboratorio? En
el SL el vector L est fijo porque no actan torques. Para satisfacer que 3,
y L permanezcan en el mismo plano, ambos vectores, 3 y , tienen que
rotar alrededor de L, conservando los ngulos y . Esto define otro cono,
el cono del laboratorio de alrededor de L.
Se entiende por qu tiene que ocurrir sto? Los tres vectores estn en
un plano, con ngulos constantes entre ellos. Esto es as en cualquier siste-
ma de referencia (no relativista!). Los vectores son vectores, apuntan para
donde apuntan y listo. Sus coordenadas dependen del sistema de referencia.
Entonces, con L fijo y el cuerpo rotando alrededor de , necesariamente
el eje 3 tiene que rotar alrededor de L. Y entonces tambin debe rotar,
acomodndose para permanecer los tres en un mismo plano.
El que no se convenci puede pensarlo de la siguiente manera. En au-
sencia de fuerzas la energa cintica es constante:

Trot = 12 L.

En ese producto escalar, como L est fijo, debe cambiar de manera que
su proyeccin en la direccin de L sea constante. Esto determina el cono
del laboratorio y la precesin de alrededor de L con velocidad l .
Tenemos entonces dos conos, apoyados uno sobre el otro a lo largo de
una generatriz (), y rodando uno sobre el otro: con 3 fijo visto desde el
cuerpo, y con L fijo visto desde el laboratorio. Los ngulos y son en
general distintos, as que las velocidades de precesin tambin son distintas,
c l . Puede demostrarse que l = L/I1 , (como hicimos en el segundo
ejemplo de la seccin 5.6).
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 205

Nota importante. La precesin que vemos aqu no tiene origen en


ningn torque externo aplicado al cuerpo. En particular, no tiene nada
que ver con la precesin de los equinoccios, que es una precesin del eje
de la Tierra con respecto a las estrellas fijas, debida al torque gravitatorio
del Sol y la Luna sobre el bulto ecuatorial del planeta.4 La precesin de
los equinoccios tiene un perodo de 26000 aos, y fue descubierta por los
astrnomos antiguos (por Hiparco, segn Ptolomeo), basndose en miles de
aos de observaciones de los astrnomos babilonios.
Pero la Tierra es justamente un cuerpo con un eje de simetra. Tendr
una precesin libre? Euler, por supuesto, predijo que debera ser as. Qu
perodo debera tener? Tenemos:

I1 I3
c = 3
I1

y para la Tierra (I1 I3 )/I1 1/300. Como 3 es la revolucin diurna, es


una vuelta por da. As que c 3 /300 es una vuelta cada 300 das: 10
meses. Desde el punto de vista de alguien parado en la Tierra, esta precesin
se manifestara como un cambio en la latitud y la longitud, que se miden
con respecto al eje de rotacin de la Tierra (la direccin de ), el cual
se encontrara en movimiento con respecto al sistema fijo a la Tierra. (A
menos que justo fuera 3 exactamente!)
Un movimiento de este tipo fue descubierto por el astrnomo aficionado
Seth Chandler, en 1891. No es una precesin estricta, sino algo ms irregu-
lar, as que se la llama Chandler wobble (bamboleo). Tiene un perodo de
unos 400 das, as que parece ser la precesin libre de la Tierra. Su amplitud
es de unos 10 m (en el polo sur), que corresponden a 0.322 . Su estudio es
complicado, principalmente porque la Tierra no es rgida. Encima, su an-
lisis espectral parece indicar un amortiguamiento. Lo cual est muy bien,
porque tanto las mareas como el movimiento diferencial del ncleo produ-
cen disipacin. Pero el tiempo caracterstico de este amortiguamiento sera
de 10-20 aos, y no se sabe qu lo mantiene vivo. Se encarga de su monito-
reo un organismo internacional con un nombre copadsimo: el International
Earth Rotation and Reference Systems Service.

Movimiento libre de un cuerpo sin simetras


En segundo lugar vamos a analizar la dinmica de un cuerpo rgido con
tres momentos de inercia distintos, digamos I1 I2 I3 . Consideremos
4
En el libro de Goldstein est hecho con todo detalle el clculo de la precesin del
equinoccio, Seccin 5.8.
206 5.7. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

tambin un movimiento libre de fuerzas, y pensemos en una situacin en


la que la rotacin es alrededor de uno de los ejes principales. O casi: lo
hacemos rotar alrededor de un eje principal, pero le pifiamos un poquito.
Qu pasa?
Empecemos, para concretar, con una rotacin alrededor del eje 1:

= 1 1 + 2 + 3,

con y pequeos, en particular ! 1 y ! 1 . As que el cuerpo est


girando casi alrededor del eje 1. Qu nos dicen las ecuaciones de Euler?

I1 1 = (I2 I3 ) ,
I2 = (I3 I1 ) 1 ,
I3 = (I1 I2 ) 1 .

Hay un solo trmino donde aparece , el producto de dos cantidades pe-


queas. Despreciamos este trmino (estrictamente, sta es la condicin de
pequeez: que podamos despreciar este trmino con respecto a las otras
magnitudes del problema). Entonces, en la primera ecuacin:

0 1 0 1 cte .

Es decir, el cuerpo gira alrededor de 1 con la velocidad que le dimos. Fen-


meno.
Las otras ecuaciones nos dicen cmo evolucionan (t) y (t):
( )
I3 I1
= 1 ,
I2
( )
I1 I2
= 1 .
I3
Son dos ecuaciones diferenciales de primer orden, lineales. El sistema es
parecido al del problema anterior, el de la precesin libre. Pero ac los
coeficientes constantes son distintos entre s. No podemos usar el truco de
la variable compleja. Cmo resolvemos este sistema?
Una manera es pasar al sistema de segundo orden (es equivalente a
despejar y reemplazar en los sistemas algebraicos). Pongamos:
#
= a = a
= b

= ab ,
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 207

que es una ecuacin lineal de segundo orden. La solucin de esta ecuacin


la podemos escribir como combinacin lineal de senos y cosenos (que es lo
mejor cuando el coeficiente nos da un cambio de signo) o como combinacin
de exponenciales complejas (que es lo que conviene hacer cuando no sabemos
nada de los signos de los coeficientes). Ac sabemos los signos. Pero cuando
terminemos de analizar lo que pasa con la rotacin alrededor de 1 vamos
a querer hacer lo mismo con las rotaciones alrededor de 2 y 3, donde las
diferencias entre momentos angulares van a quedar diferentes. As que nos
conviene encontrar una expresin general. Buscamos entonces una solucin
de la forma:

(t) = A eit + B eit

= A(i)2 eit + B(i)2 eit


= 2 A eit 2 B eit
= 2

d
? (I3 I1 ) (I1 I2 ) 2
= ab = 1
I2 I3
d
(I3 I1 )(I2 I1 )
= 1 ,
I2 I3

donde us el signo menos para invertir el factor (I1 I2 ); as, como I1 es


el menor de los momentos de inercia, todos los factores en el radicando
son positivos, y es un nmero real. Por lo tanto, (t) hace una oscilacin
armnica.
Las ecuaciones para (t) y para (t) son equivalentes, as que si des-
pejamos en lugar de obtenemos la misma ecuacin, con la misma ,
y tanto (t) como (t) son oscilaciones armnicas. De manera que el mo-
vimiento preserva la pequeez de y , y el cuerpo se mantiene rotando
aproximadamente alrededor del eje 1, el de menor momento de inercia.
Qu pasa si lo ponemos a rotar alrededor de alguno de los otros ejes?
El anlisis es completamente anlogo. En cada caso se anula el trmino
en una ecuacin de Euler diferente. As que podemos directamente usar la
208 5.8. NGULOS DE EULER

encontrada permutando con cuidado los ndices:


d
(I3 I1 )(I2 I1 )
1 = 1 P R,
I2 I3
d
(I2 I3 )(I2 I1 )
2 = 2 R R porque (I2 I3 ) 0,
I1 I3
d
(I3 I2 )(I3 I1 )
3 = 3 P R.
I1 I2

Vemos que si el cuerpo rota aproximadamente alrededor de los ejes corres-


pondientes al mayor o al menor de los momentos de inercia, el movimiento
es estable. Ojo: no es asintticamente estable, pero se mantiene acotado.
En cambio, si rota alrededor del eje que corresponde al momento de inercia
intermedio, 2 es imaginario, y las perturbaciones se comportan distinto:

(t) = A ei2 t + B ei2 t ,


= A ei i t + B ei i t ,
= lo et
Aomo on + lo et
Bomo
on .
0 8

As que (t) y (t) empiezan a crecer de manera no acotada y la rotacin


deja de estar alineada aproximadamente al eje 2.
Por supuesto, 1 y 3 no divergen, porque el anlisis que hicimos est
basado en que sean pequeas. Cuando crecen no podemos despreciar nada
en las ecuaciones de Euler y el movimiento es ms complicado. Lo que se
ve es un paseo de por todo el cuerpo, alejndose del eje 2 y acercndose
nuevamente a l. Es sencillo demostrarlo con un pedazo de madera, un libro,
una Rhodesia, una billetera, hasta una raqueta de tenis.
Finalmente, si I1 = I2 , el nico movimiento estable es la rotacin alre-
dedor del eje 3, ya sea si I3 I1 o si I1 I3 . En este caso, (t) no crece
exponencialmente sino linealmente. (Ejercicio).

5.8 ngulos de Euler


En una formulacin lagrangiana del movimiento de un cuerpo rgido
necesitamos 3 coordenadas generalizadas que nos describan la orientacin
del cuerpo con respecto a los ejes del sistema inercial (SL). Es decir, la
orientacin de los ejes del sistema del cuerpo con respecto a los ejes del
SL. Hay varias maneras de hacerlo, todas ellas increblemente complicadas.
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 209

De lejos, la ms usual y la ms til es la que forman los ngulos de Euler.


Se trata entonces de una eleccin de variables angulares que relacionan los
ejes x1 , y 1 , z 1 con respecto a x, y, z. Se necestitan 3 rotaciones sucesivas
para pasar de una terna a la otra. A los ngulos de estas tres rotaciones los
llamamos , y , alrededor de tres ejes diferentes.

Imaginemos el cuerpo inicialmente con sus ejes alineados con x, y, z.


Paso 1. Rotacin de ngulo alrededor del eje z. Esto lleva x x1 ,
y y 1 , mantenindolos en el plano perpendicular a z.
Paso 2. Rotacin de ngulo alrededor del eje x1 . Esto mueve z 1 (que
todava era z) e y 1 , dejando x1 sin cambio. Evidentemente estas dos opera-
ciones nos permiten poner z 2 en la orientacin que queramos (por ejemplo,
la 3 del cuerpo rgido). As que slo queda por hacer una rotacin con eje
z2.
Paso 3. Rotacin de ngulo alrededor del eje z 2 . Esto finalmente
eleva x2 x3 , sacndolo del plano perpendicular a z.
Los tres ngulos (, , ) especifican la orientacin del cuerpo en el espa-
cio. Por ejemplo, podemos hacerlo de manera que z 3 3, x3 1, y 3 2,
y tenemos las direcciones principales de inercia orientadas con respecto a
(x, y, z). Para poder usarlos tenemos que expresar en trminos de ellos al-
gunos parmetros del cuerpo rgido, en particular la velocidad angular .
Para calcular las componentes del vector observemos que las tres
operaciones que usamos para definir los ngulos de Euler son rotaciones
de los sistemas de coordenadas intermedios. Para encontrar la velocidad
210 5.8. NGULOS DE EULER

angular del cuerpo rgido con respecto al SL, no tenemos ms que sumar
las velocidades angulares relativas de cada sistema respecto del anterior.
Sumarlas vectorialmente.5 Entonces tenemos:

= z + + 3,

que es un hbrido de sistemas de coordenadas, pero que podemos manejar


vectorialmente. (La direccin que llamamos es la direccin de la lnea de
nodos.)
Para empezar, tenemos que transformar la componente en z al SC. sto
requiere el uso de las tres rotaciones:

0 sin sin
( )3 = BCD = BCD 0 = sin cos . (5.26)
cos

En segundo lugar, tenemos a lo largo de la lnea de nodos. sto nos


ahorra un par de rotaciones, porque coincide con x2 :

cos
( )3 = B( )2 = B 0 = sin . (5.27)
0 0

Finalmente, tenemos ya a lo largo del eje 3:



0
( ) = 0 .
3 (5.28)

As que, en definitiva, sumando (5.26)+(5.27)+(5.28) tenemos las tres


componentes de la velocidad angular, expresadas mediante los ngulos de
Euler:
1 sin sin + cos
()3 = 2 = sin cos sin .
3 cos +
Esto es lo que necesitamos para escribir la energa cintica de rotacin,
ya que si (1, 2, 3) los elegimos a lo largo de los ejes principales de inercia:
1
Trot = (I1 12 + I2 22 + I3 32 ).
2
5
En la mecnica no relativista las velocidades angulares se suman igual que las tras-
lacionales. La demostracin es trivial usando v = r y v = v1 + v2 .
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 211

Movimiento de un trompo apoyado


Vamos a ilustrar el uso de los ngulos de Euler con un ejemplo: la peonza
simtrica pesada, o simplemente trompo apoyado. Hagmoslo al estilo de
Lagrange, ya que con podemos escribir la energa cintica y luego el
lagrangiano.

Supongamos que los momentos principales de inercia satisfacen I1 =


I2 I3 y que el trompo est apoyado en su cspide, O, as que conviene
referirse a O, que es un punto quieto. El sistema tiene 3 grados de libertad,
ya que las coordenadas de O estn fijas (son 3 vnculos); usaremos los 3
ngulos de Euler como coordenadas generalizadas.
Los momentos principales de inercia referidos al punto O se calculan
sencillamente con el Teorema de Steiner:
I1o = I2o = I1 + ml2 ,
I3o = I3 .
G G
Podramos escribir: T = Ttrasl + Trot si usramos como punto de referencia
el centro de masa, pero esto no nos sirve en este caso, porque queremos usar
como punto de referencia el punto de apoyo. Lo que tenemos que escribir
es:
o
T = Trot = 12 (I1o 12 + I2o 22 + I3o 32 )
1
= 21 I1o (12 + 22 ) + I3o 32 . (5.29)
2
Usamos los ngulos de Euler para escribir :
1 = sin sin + cos ,
2 = sin cos sin ,
3 = cos + .
212 5.8. NGULOS DE EULER

Calculemos por separado los dos trminos que aparecen en (5.29). En primer
lugar:
12 + 22 =( sin sin + cos )2 + ( sin cos sin )2
( cos ((((
=2 sin2 sin2 + 2 cos2 + ( ((sin
sin
(
2(
((((
( cos
2 sin2 cos2 + 2 sin2 ( ((sin
sin
(
2(
=2 sin2 + 2 .
En segundo lugar:
32 = ( + cos )2 .
Finalmente:
o
Trot = 12 I1o (2 + 2 sin2 ) + 21 I3o ( + cos )2 .
Por otro lado, el potencial es el gravitatorio:
U = mgz = mgl cos ,
expresado en el ngulo de Euler . As que el lagrangiano es:
L(, , , , , ) = T U = Trot U =
= 12 I1o (2 + 2 sin2 ) + 21 I3o ( + cos )2 mgl cos .
Inmediatamente notamos que y son cclicas. As que sus correspon-
dientes momentos generalizados se conservan. sto nos da de regalo dos
constantes de movimiento que (como tenemos tres grados de libertad) nos
permitirn reducir el problema a uno equivalente unidimensional. Veamos
el primero:
BL
p = = I1o sin2 + I3o ( + cos ) cos Lz , (5.30)
B
que es constante porque no hay torque en la direccin z. El otro momento
conservado es:
BL
p = = I3o ( + cos ) L3 (5.31)
B
(notar que es el segundo trmino de Lz sin el cos , que proyecta z sobre
3), que es constante porque tampoco hay torque a lo largo de 3. El nico
torque est en la direccin de la lnea de nodos.
Podemos combinar (5.30) y (5.31) para obtener una expresin intere-
sante para la velocidad angular :
Lz = I1o sin2 + Ilooooooomooooooon
o
3 ( + cos ) cos
L3
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 213

Lz L3 cos
= . (5.32)
I1o sin2

Y tambin que = L3 /I3o cos (que creo que no usaremos).


La Ec. (5.32) nos dice que el trompo podra preceder: si se mantuviera
con inclinacin constante , el ngulo de azimut se movera con velocidad
constante en el plano horizontal. El eje del trompo describira un cono
alrededor de la vertical.
sto es realmente lo que ocurre, y lo obtendremos a partir de la ecuacin
para , que todava no usamos y que podremos analizar como un problema
unidimensional con un potencial efectivo. En este caso es ms sencillo en-
contrar el potencial efectivo Uef () a partir de la energa que a partir de la
ecuacin de movimiento, as que hagmoslo as. La energa mecnica (que
se conserva) es:

E =T +U
= 12 I1o (2 + 2 sin2 ) + 21 I3o ( + cos )2 + mgl cos
= 12 I1o 2 + 21 I1o 2 sin2 + 12 I3o ( + cos )2 + mgl cos
(Lz L3 cos )2 1 o L3
2
= 21 I1o 2 + 21 I1o sin2
+ I
2 3 o2
+ mgl cos
I1o2 sin4 I3
1 o 2 1 (Lz L3 cos )2 1 L23
= lo I
1 on + + + mgl cos .
2omo
2 I1o sin2 I3oon
lo2omo
cintica ef.
constante
looooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooon
potencial efectiva

En definitiva:

1 (Lz L3 cos )2
Uef () = + mgl cos . (5.33)
2 I1o sin2

Aqu podramos separar variables e integrar (la integral es elptica y pue-


de hacerse), pero no lo haremos. Ms vale, analicemos cualitativamente el
potencial efectivo, como hacemos habitualmente.
214 5.8. NGULOS DE EULER

Si Lz = L3 = 0 el trompo no gira, y el potencial efectivo es simplemente


un coseno, como si fuera simplemente un pndulo fsico suspendido del
punto de apoyo. El punto = 0 es un equilibrio inestable, y el trompo se
cae. El equilibrio estable est en el mnimo, en = , es decir con el trompo
colgando hacia abajo del punto de apoyo. Es una situacin imposible para
un verdadero trompo, pero tiene sentido como pndulo.
Si Lz L3 cos , donde se anula el denominador el potencial efectivo
diverge positivamente. Son las dos barreras centrfugas en = 0 y = .
En medio hay un solo mnimo, que es un equilibrio estable del problema
unidimensional equivalente.
Si el trompo tiene una energa correspondiente a ese valor = 0 , lo
conserva constante y su eje precede con la velocidad angular alrededor de
la vertical que calculamos en (5.32).
Si la energa est por encima de la correspondiente al mnimo, hay dos
puntos de retorno en la dinmica de (t), 1 y 2 . El trompo cabecea en
su inclinacin entre estos dos valores, que pueden estar cercanos a 0 o
muy lejos. Este cabeceo se llama nutacin. Los detalles del movimiento
dependen de cmo evoluciona (t), porque en el numerador de (5.32) hay
una diferencia que involucra a :

Lz L3 cos (t)
(t) = . (5.34)
I1o sin2 (t)

Como puede verse en (5.34), existen varias situaciones posibles. Por un


lado, si Lz L3 , el numerador no se anula nunca, la velocidad no se
anula nunca y no cambia de signo. La combinacin de la nutacin con la
precesin produce trayectorias del eje 3 como se ven en la figura.
Por otro lado, si Lz L3 , existe un tiempo tal que (t) = 0. Espe-
cficamente, esto ocurre cuando (t) = arccos Lz /L3 3 . Entonces, si
3 R [1 , 2 ], la velocidad azimutal en realidad no se anula nunca. Pero si
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 215

3 P [1 , 2 ] entonces efectivamente cambia de signo y la trayectoria del


eje 3 hace rulitos como se ven en la figura. Existe un rgimen intermedio, se-
parando ambos comportamientos, en que la velocidad de precesin se anula
pero no se invierte, y las trayectorias forman cspides al alcanzar uno de
los puntos de retorno de .

La velocidad de precesin correspondiente a inclinaciones 0 puede


obtenerse sencillamente de la ecuacin de movimiento:
d BL BL
=
dt B B

I1o = I1o 2 sin cos + I3o (loooooomoooooon


+ cos ) ( sin ) + mgl sin
3 (calculada)

sin 0
0 = I1o 2 cos 0 I3o 3 + mgl,
que es una cuadrtica en . Dependiendo de los parmetros, puede tener
races reales: a
I3o 3 I3o2 32 4I1o cos 0 mgl
= .
2I1o cos 0
Podemos ver que si 3 es suficientemente rpido (trompo veloz), entonces
las dos races son reales, una grande y una chica. La raz grande es:
I3o 3
,
I1o cos 0
que no depende de g, as que debera existir aun sin gravedad. No es ms
que la precesin del trompo libre de fuerzas que ya analizamos. La raz chica
se obtiene desarrollando la raz cuadrada y se obtiene:
mgl
.
I3o 3
216 5.8. NGULOS DE EULER

Es una precesin mucho ms lenta: tiene 3 , que supusimos grande, en el


denominador en lugar del numerador. La precesin de los equinoccios te-
rrestres (de 26000 aos), o de otros cuerpos celestes (naturales o artificiales)
se debe a la existencia de un torque gravitatorio (aunque no estn apoyados,
en cuyo caso el anlisis hay que hacerlo referido al centro de masa).
Parntesis: detalle del clculo aproximado de las velocidades de prece-
sin. satisface una ecuacin homognea de grado 2 de la forma:

a 2 b + c = 0.

Para el trompo veloz tenemos b grande. Desarrollemos las soluciones en este


caso:
b
?
b b2 4ac b b2 (1 4ac
b2
)
= =
2a 2a
( )1/2
b b 4ac
= 1 2
2a 2a b
( )
b b 2ac
1 2
2a 2a b
(  )
b b 
2ba c
=
2a 2a   b2
2a
( )
b b c
= ,
2a 2a b

b b c b c b
$

& + = ,
= 2a 2a b a b a
b b c c
+ = .

%
2a 2a b b
Con a = I1 cos , b = I3 3 , c = mgl tenemos:
$
I3 3

,
I1 cos
&
=
mgl
.


%
I3 3
No es difcil ver que + , independiente de la gravedad, es igual a la obtenida
en la Seccin 5.6, en el ejemplo de la precesin libre. La precesin lenta
se debe al torque gravitatorio.
La Tierra, aunque no est apoyada en un punto como el trompo que
acabamos de analizar, sufre estos movimientos superpuestos a su traslacin
CAPTULO 5. CUERPOS RGIDOS 217

en la rbita. Adems de la precesin libre ya comentada (el Chandler wob-


ble), tiene una precesin lenta debida al torque neto que ejerce la atraccin
gravitatoria de la Luna y el Sol sobre el abultamiento ecuatorial. El perodo
asociado es de 26 mil aos, correspondiente a la precesin de los equinoc-
cios. Y tambin sufre una nutacin, de pequea amplitud y un perodo de
18 aos, cuyo efecto es cambiar la posicin de los crculos de latitud (los
trpicos, por ejemplo) unos pocos metros por ao. El anlisis es complicado
porque se debe no slo a la Luna y el Sol, sino tambin al resto de los plane-
tas, y porque la Tierra slo es aproximadamente rgida. Un clculo bastante
detallado de la precesin de la Tierra (y de las rbitas de los satlites, otro
tema importante hoy en da) est en el libro de Goldstein [1].

Figura 5.1: Cambio anual en la posicin del Trpico de Cncer, debido a la


nutacin de la Tierra, junto a una ruta en Mxico. Por qu no hacerlo en Salta?
(Foto de Roberto Gonzlez - Own work, GFDL, en Wikipedia).
6

Mecnica hamiltoniana

Newton - 1687 - Principia mathematica

Fuerzas y aceleraciones.
Coordenadas cartesianas.
Segunda Ley.
Espacio y tiempo.

Lagrange - 1788 - Mchanique analytique

Sin fuerzas de vnculo.


Coordenadas generalizadas.
Ecuaciones de Euler-Lagrange.
Lagrangiano.
Espacio de configuraciones.

Hamilton - 1834 (y otros, includo el propio Lagrange)

Ecuaciones de Hamilton.
Hamiltoniano. En casi todos los problemas interesantes es la energa:
una cantidad fsicamente relevante y que muchas veces se conserva
(al contrario de L).
Espacio de fases.
Otras cantidades conservadas, mtodos aproximados, perturbacio-
nes
Fsica: fluidos, cuntica, astrofsica, plasmas

219
220

E n la formulacin lagrangiana un sistema est caracterizado por


n coordenadas generalizadas, que constituyen un punto (q . . . q ) en un
1 n
espacio de configuraciones.

Pero la configuracin sola no determina el estado del sistema: la Mecni-


ca es de orden dos, as que necesitamos posicin y velocidad. Caracterizamos
esto con un espacio de estados, con el doble de dimensiones que el de confi-
guracin. Un punto en este espacio est formado por todas las coordenadas
generalizadas y sus derivadas temporales: (q1 . . . qn , q1 . . . qn ).

En este espacio, el sistema est definido por el objeto central de la teora,


el lagrangiano:
L = L(q1 . . . qn , q1 . . . qn , t) = T U,

funcin del estado y eventualmente del tiempo. Dado un estado inicial (con-
diciones iniciales q0 , q0 ) las ecuaciones de movimiento que determinan la
evolucin del sistema son las ecuaciones de Lagrange:

BL d BL
= , i = 1, . . . n.
Bqi dt B qi

La solucin de este sistema de n ecuaciones diferenciales de segundo orden


es una trayectoria (una rbita) en el espacio de estados, nica para cada
estado inicial.
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 221

Tambin definimos el momento generalizado:


BL
pi = .
B qi
Recordemos que si las qi son las coordenadas cartesianas, los pi son los
momentos lineales usuales. En general no lo son, pero juegan el mismo rol,
y tambin los llamamos momentos cannicos o momentos conjugados (a qi ).
En la mecnica hamiltoniana el rol central de L es reemplazado por el
hamiltoniano, que ya conocemos:
n

H= pi qi L.
i=1

Las ecuaciones de movimiento, que en un rato encontraremos, involucran


derivadas de H con respecto a sus propias variables, que son (qi , pi ), en
lugar de (qi , qi ) como en el caso de L. Recordemos que si los vnculos no
dependen del tiempo y si U no depende de las velocidades, H es la energa
mecnica del sistema: una cantidad fsica familiar, fcil de visualizar, que
generalmente pensamos como la capacidad de hacer trabajo o, simplemente,
como la causa del movimiento. (Algo de verdad hay en esto, como veremos.)
Como las variables de H no son los estados (qi , qi ) conviene pensar un
poco sobre ellas. Las variables de H son
(q1 . . . qn , p1 . . . pn )
que tambin forman un espacio 2n dimensional como el espacio de estados,
pero no es exactamente el mismo. Lo llamamos espacio de fases, y el estado
del sistema tambin est definido por un punto en este espacio.
222 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON

Resulta que este espacio tiene propiedades geomtricas muy convenien-


tes, y por eso se lo usa ms. Las ecuaciones de Hamilton nos dicen cmo se
mueve ese punto, describiendo una rbita o trayectoria en el espacio de fa-
ses. El conjunto de todas las trayectorias posibles (o unas cuantas que sean
suficientemente caractersticas de todas las posibles) suele llamarse cuadro
de fases.

6.1 Ecuaciones de Hamilton


Caso sencillo 1D
Supongamos un sistema conservativo unidimensional. El lagrangiano es:

L = L(q, q) = T (q, q) U (q).

En general, la energa cintica depende de q y q, pero ya sabemos que


si los vnculos son independientes del tiempo, es una funcin cuadrtica
homognea de las velocidades:

L = 12 A(q) q 2 U (q),

donde A(q) puede ser tan complicada como uno quiera en q.


El hamiltoniano es:
H = pq L, (6.1)
pero tenemos que poner la velocidad en trminos del momento, que es:
BL
p= = A(q) q.
B q
De aqu1 despejo q:
p
q = = q(q, p), (6.2)
A(q)
que usamos para reemplazar en (6.1):
p 1 p2 1 p2
p A 2 +U = + U (q),
A 2 A 2 A(q)
y nos queda un hamiltoniano como funcin de (q, p), que es lo que necesi-
tamos. Para ponerlo de manera horrible:

H(q, p) = p q(q, p) L(q, q(q, p)) . (6.3)


1
Tambin podemos verificar que H es T + U : (6.1) pq = A(q)q 2 = 2T H =
2T (T U ) = T + U .
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 223

Busquemos las ecuaciones de movimiento. Derivamos H con respecto a


sus variables (ponele):
BH B q ( BL BL B q )
=p + (por Regla de la Cadena)
Bq Bq q on Bq
Bq looBmo
p

B q BL B q BL
= p p =
 Bq Bq  Bq Bq

BH BL
= = (por la Ec. de Lagrange)
Bq Bq
d BL d
= = p = p. (6.4)
dt looBmo
q on dt
p

Hacemos lo mismo con la otra derivada de H:


( )
BH B q BL B q
= q + p  = q. (6.5)
Bp Bp q on Bp
looBmo
p

Es decir, encontramos en (6.4)-(6.5) las siguientes ecuaciones de Hamilton


para un sistema 1D:
BH BH
q = ; p = .
Bp Bq
En lugar de tener n = 1 ecuaciones de orden 2, tenemos 2n = 2 ecuaciones
de orden 1.

Ejemplo: el pndulo
A manera de ejemplo consideremos un pndulo simple, plano. Tiene un
solo grado de libertad, de manera que el espacio de fases tiene dos dimen-
siones y podemos dibujarlo fcilmente. En la Gua tienen el caso general del
pndulo simple sin la restriccin a un plano de oscilacin, llamado pndulo
esfrico.
Ya conocemos el lagrangiano:
L(, ) = 12 ml2 2 + mgl cos ,
usando como coordenada generalizada el ngulo de elevacin respecto de la
vertical. Su momento cannico conjugado es:
BL
p = = ml2 .
B
224 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON

De aqu podemos despejar:


p
= .
ml2
Entonces el hamiltoniano es:

H = p L
= p 12 ml2 2 mgl cos
p ( p )2

= p 2 21 ml2 mgl cos
ml ml2
p2
= mgl cos = H(, p ) .
2ml2

Cules son las ecuaciones de movimiento? Veamos:


$
= BH
p
&
Bp =
ml2 . (6.6)
BH p = mgl sin
% p =

B

El caso general
Consideremos el caso general, no necesariamente conservativo. Tenemos:
n

H= pi qi L(qi , qi , t),
i=1

donde usaremos las coordenadas generalizadas qi y sus momentos

BL
pi =
B q

que usamos para despejar

qi = fi (qi , pi , t)

y reemplazar en H.
Para obtener las ecuaciones de evolucin calculamos el diferencial total
de H:
n ( )
BH BH BH
dH = dqi + dpi + dt. (6.7)
i=1
Bqi Bpi Bt
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 225

Por otro lado, escribimos dH usando su forma como transformada de Le-


gendre de L:
n ( ) BL
BL BL
d

dH = pi 
 qi + qi dpi dqi dqi dt
i=1
Bqi qion
looBmo Bt
pi
n ( )
BL BL
= qi dpi dqi dt. (6.8)
i=1 looBq
moion Bt
pi

Comparando (6.7) y (6.8) obtenemos las 2n + 1 ecuaciones diferenciales:

BH BH BH BL
qi = ; pi = ; = .
Bpi Bqi Bt Bt

Estas son las ecuaciones de Hamilton, o ecuaciones cannicas. Son equiva-


lentes a las ecuaciones de Lagrange, y dan la evolucin del sistema mecnico.

La derivada temporal
La cuestin de la derivada temporal de H es importante y sutil. Acaba-
mos de ver que su derivada parcial temporal es igual a la derivada parcial
temporal del lagrangiano. As que, si el lagrangiano no depende del tiempo,
H tampoco. Eso es todo? Qu podemos decir de la evolucin temporal de
H, es decir de su derivada total con respecto al tiempo?
A medida que transcurre el tiempo, q y p cambian, y eso hace cambiar
el hamiltoniano adems del cambio producido por la derivada parcial. Es
decir, tenemos que calcular:
n (
d BH BH ) BH
H= qi + pi +
dt Bqi Bpi
i=1 looooooomooooooon
Bt
todas = 0 @i
ec. Hamilton

d BH
H= .
dt Bt
Es decir, H es una constante de movimiento si no depende (ni H ni L, es
lo mismo) explcitamente del tiempo. En tal caso, la rbita en el espacio de
fases ser por curvas de H = cte (o E = cte si H = E). En otras palabras,
H da el movimiento, pero no cambia. Esto, definitivamente, no pasaba con
L en el espacio de estados!
226 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON

Ejemplo: partcula en un potencial central


Consideremos una partcula en un plano movindose sujeta a una fuerza
conservativa central. Usemos coordenadas polares:

T = 12 m(r2 + r2 2 )

U = U (r) central
La relacin entre (r, ) y (x, y) no depende del tiempo, y U (r) no depende
de las velocidades, as que sabemos que H= T + U .
Ejercicio para casa: mostrar que H = BBL q L da lo mismo.
qi i
Pero tenemos que poner todo en coordenadas cannicas, as que usamos
las definiciones de los momentos:
BL
pr = = mr,
B r

BL
p = = mr2 .
B
Las invertimos para despejar las velocidades generalizadas:
pr p
r = , = ,
m mr2
que usamos en el hamiltoniano:

H = T + U = 12 m(r2 + r2 2 ) + U (r)
( 2 )
1 pr 2
p2
= 2m + r 2 4 + U (r)
m2 mr
( )
1 2
p2
= p + + U (r) .
2m r r2
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 227

Ahora podemos escribir las cuatro ecuaciones de Hamilton:


pr /
,
BH
r = = , /
Bpr m . no son ms que las defini-
BH p / ciones de los momentos ca-
= = , / nnicos.
mr2
-
Bp

BH p2 dU
pr = = 3
, (6.9)
Br mr dr
BH
p = = 0. (6.10)
B
La Ec. (6.10) dice que el momento angular se conserva, p = cte = p (0).
La papa est en (6.9). Si ponemos pr = mr reobtenemos la relacin entre
la aceleracin radial y la fuerza externa ms la centrfuga:

1
p2
mr = U (r) + .
mr3
Es decir: una ruta alternativa para llegar a las mismas ecuaciones de mo-
vimiento. Vale la pena? Veremos a continuacin un hint de algunas de las
bellezas y ventajas de esta formulacin

Coordenadas ignorables
Ya hemos visto que, si el lagrangiano es independiente de una coorde-
nada qi , el momento correspondiente pi es constante. A esas coordenadas
las llamamos cclicas, y tambin se las llama ignorables, por razones que
veremos de inmediato.
En el formalismo hamiltoniano pasa lo mismo: si H es independiente
de qi , entonces la ecuacin de Hamilton del momento correspondiente dice
que:
BH
pi = = 0 pi = cte.
Bqi
Es lo que pas en el ejemplo de recin con p , ya que H era independiente
de . Parece que no hubiera nada nuevo! Pero hay una ventaja sutil en el
manejo de las coordenadas cclicas. Para verlo, supongamos un sistema de 2
grados de libertad, y que el hamiltoniano sea independiente de q2 . Es decir,
tenemos:
H = H(q1 , p1 , p2 ).
Por ejemplo, el hamiltoniano del ejemplo de la fuerza central es de este
tipo. Por ser H independiente de q2 , tenemos que p2 = k es una constante
228 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON

determinada por las condiciones iniciales. Es decir, el hamiltoniano es en


realidad:
H = H(q1 , p1 , k),
que es una funcin de slo dos coordenadas cannicas, y el problema est
automticamente reducido a un solo grado de libertad. Es decir, podemos
directamente ignorar la coordenada q2 : de ah su nombre.
En general, para un sistema de n grados de libertad con m coordenadas
ignorables, la solucin del movimiento en el formalismo hamiltoniano es
exactamente equivalente a la solucin de un problema de n m grados de
libertad, un problema ms sencillo.
En el formalismo lagrangiano, si bien es completamente cierto que si q2
es cclica entonces p2 se conserva, no podemos hacer la misma simplificacin.
El lagrangiano sera
L = L(q1 , q1 , q2 ).
Aunque p2 sea constante, no sabemos lo que pasa con q2 , y no podemos
ignorarla! As que el problema no se simplifica, al menos no de manera
evidente y automtica.
Es lo que pasa en el ejemplo de la fuerza central. El lagrangiano es
L(r, r, ), y aunque es cclica cambia al transcurrir el tiempo:

L = 12 mr2 + 12 mr2 2 U (r)

BL d BL d
=0=  (2 rA r + rA2 )
= (mr2 ) = 
m
B dt B dt

r + 2r = 0.
Si bien en este caso es fcil seguir a partir de aqu, porque usamos mr2 =
cte) en la otra ecuacin de Lagrange para independizarnos de , en general
el problema lagrangiano podra quedar bastante ms complicado que el
hamiltoniano.

Las ecuaciones de movimiento


El hecho de que el formalismo de Hamilton tenga ecuaciones de orden 1
mientras que el de Lagrange tiene ecuaciones de orden 2 no es en s mismo
una gran ventaja. Despus de todo, cualquier sistema de orden 2 puede
llevarse a orden 1 definiendo nuevas variables. Por ejemplo, si:

f (q, q, q) = 0,
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 229

defino s := q s = q y el sistema original resulta:

f (q, s, s) = 0,
q = s,

que es un sistema de primer orden.


La gracia est en la forma especfica que tienen las ecuaciones de Ha-
milton. Para verlo, escribmoslas de manera canchera. Digamos que:
BH
qi = := fi (q, p),
Bpi
donde cada fi es alguna funcin de q y p, as que podemos llamar f =
(f1 , . . . , fn ) como de costumbre:

q = f(q, p).

De manera similar:
p = g(q, p),
donde gi = BH/Bqi .
Ahora hagamos

z = (q, p) = (q1 , . . . qn , p1 , . . . pn )

y: h = (f, g) = (f1 , . . . fn , g1 , . . . gn ).
Las ecuaciones de Hamilton tienen la forma:

z = h(z) , 2n dimensional.

Esta ecuacin es una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden en el


espacio de fases, con una forma particularmente sencilla:

derivada de algo = funcin de algo .

Este tipo de ecuaciones aparecen por todos lados, no slo en la Mecnica, y


existe un enorme cuerpo matemtico dedicado a su estudio.2 Por ejemplo,
si u(t) es la cantidad de conejos en un campito y v(t) es la cantidad de
zorros, consideraciones ecolgicas (no mecnicas) permiten escribir:

u = u(1 u) uv,
v = uv v,
2
A decir verdad, ese cuerpo matemtico creci originalmente en el siglo XIX preci-
samente empujado por el estudio de los sistemas mecnicos.
230 6.1. ECUACIONES DE HAMILTON

que tiene la misma forma z = f(z)!


De nuevo, en el problema de la fuerza central

L = 12 m(r2 + r2 2 ) U (r)

las ecuaciones de Lagrange son:

BL
,
= mr2 U 1 (r)/
. mr = mr2 U 1 (r)
Br
BL
= mr mr
/
mr mr2 + U 1 (r) = 0 (6.11)
-
B r

BL
=0
B
BL
= mr2 2   r2 = 0
r r + 
m m
B

2r + r = 0 . (6.12)

Si hacemos vr = r, v = y reemplazamos en (6.11)-(6.12), obtenemos un


sistema de orden 1: $

r = vr ,


& = v ,



U 1 (r)
 vr = 

m  rv2
m ,
m



2



% v = vr v ,

r
que no son las ecuaciones de Hamilton.
La manera en la que combinamos las n coordenadas q con los n mo-
mentos p sugiere que hay una equivalencia entre posiciones y momentos en
el espacio de fases. Ya sabemos que si cambiamos de coordenadas generali-
zadas:
q = (q1 , . . . qn ) Q = (Q1 , . . . Qn )
donde Q = Q(q), las nuevas coordenadas son funciones de las otras, enton-
ces las ecuaciones de Lagrange son las mismas en las nuevas coordenadas.
Podemos decir que las ecuaciones (las ecuaciones!) de Lagrange son inva-
riantes con respecto a cambios de coordenadas (que se llaman transforma-
ciones de contacto en el espacio de configuraciones).
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 231

Las ecuaciones de Hamilton tienen la misma flexibilidad ante cambios


de coordenadas, pero van ms all: tambin son invariantes ante ciertas
transformaciones en el espacio de fases:

Q = Q(q, p),
P = P(q, p),

que se llaman transformaciones cannicas, con inmensas consecuencias, co-


mo veremos en breve.

6.2 El espacio de fases


El espacio de fases es una herramienta conceptual poderosa para anali-
zar el movimiento an antes de resolver las ecuaciones diferenciales. Est
formado por los puntos z = (q, p), y la solucin de las ecuaciones de Hamil-
ton para una condicin inicial z(0) = (q(0), p(0)) es una trayectoria z(t) en
este espacio (se dice rbita o trayectoria un poco por gusto de cada uno; es-
toy seguro de que los matemticos tienen un nombre exacto). El punto z(t)
se mueve por el espacio de fases con una velocidad de fase v = (q, p).
Pero z(t) obedece las ecuaciones de Hamilton, as que
( )
BH BH
v = (q, p) = , .
Bp Bq

Es inmediato reconocer en v las componentes del gradiente de H, pero


con un signo cambiado. El gradiente de H es
( )
BH BH
H = , ,
Bq Bp

que es siempre obviamente perpendicular a v: v K H .


232 6.2. EL ESPACIO DE FASES

As que las trayectorias en el espacio de fases son siempre perpendi-


culares a la direccin de mxima variacin de H (que es la direccin del
gradiente).
Por otro lado, si BH/Bt = 0 dH/dt = 0 H = constante. As que
el movimiento es en un paisaje de H, a lo largo de sus curvas de nivel.
Adems, como |v| = |H|, la velocidad ser mayor donde las curvas de
nivel estn ms apretadas (mayor gradiente).
Puede haber puntos con v = 0? S, son los puntos con q = 0, p = 0,
es decir son los equilibrios del sistema. En el espacio de fases se los llama
puntos fijos.
Pueden cruzarse trayectorias en el espacio de fases? No: las ecuaciones
de Hamilton nos dicen que hay una solucin que pasa por cada punto del
espacio de fases (si el sistema es autnomo, BH/Bt = 0). As que todas las
z(t) forman una especie de flujo en el espacio de fases, como si fuera un
fluido, razn por la cual en la teora se lo llama flujo (flow).
Hay una excepcin. La pendiente de la trayectoria en cada punto es
la pendiente de la velocidad de fase, es decir (BH/Bp)/(BH/Bq), que tiene
un valor nico y bien definido. Por eso no se cruzan las trayectorias. Cla-
ramente puede ser 0 (trayectorias horizontales) o infinita (trayectorias
verticales). Pero adems puede estar indeterminada: en los puntos fijos,
donde vale 0/0. Slo en esos puntos pueden cruzarse las trayectorias.

Volvamos al problema del pndulo. Cmo son las trayectorias en el


espacio de las fases? Las ecuaciones (6.6) son no lineales, as que tienen la
dificultad de siempre. En el prximo captulo vamos a ver un procedimiento
general para analizar fcilmente lo que ocurre cerca de los dos equilibrios,
similar a lo que hicimos para pequeas oscilaciones alrededor del equilibrio
estable. Mientras tanto, podemos notar que H es constante y analizarlo:3
p2
H= mgl cos .
2ml2
3
En este caso es lo mismo analizar la conservacin de la energa mecnica E = H.
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 233

sta es una ecuacin implcita de las trayectorias en el espacio de fases


(, p ), donde el tiempo es un parmetro implcito. As que puesta en la
computadora podemos graficarlas an sin resolver las ecuaciones de movi-
miento. Incluso podemos sacar algunas conclusiones sin la computadora.
Por ejemplo, cerca del equilibrio = 0 aproximamos el coseno y tenemos:

p2 2
H= mgl(1 )
2ml2 2

p2 2
+ = H + mgl,
2ml2 2/mgl
que (para cada H fijo) es la ecuacin de una elipse. As que alrededor del
punto (0, 0) las trayectorias son elipses.
Alrededor de = el coseno tambin es cuadrtico, pero con el otro
signo:
p2 ( )2
H = 2 mgl(1 + )
2ml 2
p2 ( )2
= H mgl,
2ml2 2/mgl
as que es una hiprbola. En el medio, cmo ser?

6.3 El teorema de Liouville


Estbamos considerando las trayectorias a partir de varios puntos en
el espacio de fases. Si tenemos una cantidad grande de puntos iniciales
podemos visualizar que a lo largo del tiempo se mueven en el espacio de fases
como un enjambre, y eventualmente como un fluido si en lugar de puntos
234 6.3. EL TEOREMA DE LIOUVILLE

disjuntos consideramos una porcioncita continua del espacio movindose y


cambiando de forma, cada punto siguiendo su propia trayectoria.
En algn sentido, un fluido verdadero es como una implementacin del
espacio de fases. Si las interacciones entre las molculas de un gas son des-
preciables (un gas ideal), entonces cada molcula es un sistema mecnico
independiente. Son todas idnticas, gobernadas por el mismo hamiltoniano,
con las mismas ecuaciones de movimiento. A un tiempo dado cada una tie-
ne 6 coordenadas en su espacio de fases, y a lo largo del tiempo se mueven,
justamente, como un enjambre de 1023 condiciones iniciales en un mismo
espacio de fases.
Por simplicidad (para visualizarlo y dibujarlo) imaginemos que el sis-
tema tiene un grado de libertad, es decir que el espacio de fases es un
plano (q, p). A tiempo t = 0 cada punto del enjambre tiene coordenadas
z(0) = (q(0), p(0)). Las ecuaciones de Hamilton determinan que cada punto
se mueve con velocidad
( )
BH BH
z = (q, p) = , = v. (6.13)
Bp Bq
Diferentes puntos se movern con diferentes velocidades, y el enjambre se
deformar, un poco ms o un poco menos, menos dependiendo del sistema
(es decir, del Hamiltoniano) y de la regin del espacio de fases donde est
el enjambre inicial. Sin embargo, como veremos a continuacin, el tamao
de la nubecita (su rea en el sistema de 1 grado de libertad, su volumen en
general) no cambia.

Para demostrarlo, en lugar de una nubecita de puntos consideremos


una superficie cerrada, encerrando todas las condiciones iniciales cuyo mo-
vimiento queremos seguir a lo largo del tiempo. En el plano, esa superficie
es una curva cerrada. Todas las condiciones iniciales estn dentro, y a medi-
da que el tiempo pasa la curva encierra a todos los puntos que evolucionan
desde ellas. Como las molculas del gas del que hablbamos. La nube podr
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 235

tomar una forma muy complicada, pero siempre consideramos la superfi-


cie que la encierra por completo: nada entra y nada sale. El Teorema de
Liouville4 dice que el volumen dentro de esa superficie es constante. Hay va-
rias maneras de demostrarlo. Vamos a hacerlo usando un par de relaciones
matemticas tipo Anlisis II, que muchos conocern.

En primer lugar tenemos que calcular una expresin para el cambio de


volumen encerrado por la superficie. La figura muestra la evolucin de la
superficie en un tiempo t (que luego haremos tender a cero). El cambio de
volumen total es el volumen encerrado entre las dos superficies, a tiempo
t y a tiempo t + t. Para calcularlo consideramos elementos diferenciales
como el de la figura, cuya base es un elemento de rea dA y cuyos lados son
las trayectorias de los puntos del borde de dA en el tiempo t (que no son
necesariamente normales a la superficie, como se muestra). En un espacio
plano estos volumencitos son unos trapezoides, en ms dimensiones sern
unos cilindritos torcidos. Podemos calcular su volumen proyectando sobre
la normal a la superficie:
n vt dA,
4
Joseph Liouville (1809-1882), matemtico francs. Adems de su talento cientfico
fue tambin un gran organizador de la matemtica como actividad. Este es uno de los
varios teoremas importantes que llevan su nombre, y es crucial en la Mecnica Estadstica.
236 6.3. EL TEOREMA DE LIOUVILLE

que luego usamos para calcular el cambio de volumen total integrando sobre
toda la superficie:
V = n vt dA.
S
Como lo hicimos en un tiempo infinitesimal, podemos calcular una velo-
cidad de cambio del volumen (dividiendo por t y tomando el lmite t 0):

dV
= n v dA. (6.14)
dt S

Si usamos siempre la normal exterior n, el producto escalar se encarga


de darle un signo negativo a las partes donde la superficie se meta por
dentro del lugar que ocupaba a tiempo t, as que la expresin sirve para
cualquier velocidad, entrando o saliendo de la superficie inicial. Inclusive
en algunas partes puede salir y en otras entrar. De hecho, si el fluido es
incompresible (como el agua), el volumen no puede cambiar, as que si en
algunas partes la superficie se mueve hacia afuera, en otras se debe mover
hacia adentro para compensar exactamente el cambio. El dibujo est hecho
en dos dimensiones, pero la expresin (6.14) vale en cualquier dimensin,
y nos interesan particularmente las dimensiones pares, que son las de los
espacios de fases.
Ahora vamos a usar el Teorema de Gauss,5 o Teorema de la Divergencia,
que dice que las integrales de superficie como la que aparece en el miembro
de la derecha de (6.14) pueden calcularse haciendo una integral de volumen
de la divergencia del campo vectorial del integrando:

n v dA = v dV.
S V

Este teorema es mucho ms poderoso que lo que necesitamos: el campo


vectorial puede ser cualquiera, el campo elctrico, por ejemplo, y el teorema
tiene consecuencias en el electromagnetismo. En particular, si el campo
vectorial tiene divergencia nula, entonces la integral de volumen da cero y
la integral de superficie tambin. Es lo que ocurrir aqu. Apliqumoslo al
sistema hamiltoniano donde v es la velocidad de fase (6.13). Calculamos su
divergencia:
( ) ( )
B q B p B BH B BH B2H B2H
v= + = + = = 0.
Bq Bp Bq Bp Bp Bq BqBp BpBq
5
Karl Friedrich Gauss (1777-1858), genial matemtico alemn, el Prncipe de los
Matemticos. Sus innumerables contribuciones abarcan el lgebra, la estadstica, el an-
lisis, la geometra, la mecnica, la geodesia, la astronoma, la ptica Fue uno de los
matemticos ms influyentes de toda la Historia.
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 237

Es decir, el campo vectorial de velocidades de un sistema hamiltoniano es


un fluido incompresible! Por lo tanto dV /dt = 0. QED.
Vale la pena anticipar aqu que, en el caso de los sistemas caticos, ve-
remos que dos condiciones iniciales casi idnticas se alejan rapidsimo en
el espacio de fases. Es decir, si consideramos un volumen arbitrariamente
chico en el espacio de fases, la evolucin catica tiene el efecto de estirarlo
muchsimo (exponencialmente). Pero el volumen se tiene que conservar, as
que no puede estirarse en todas direcciones: en alguna direccin tiene que
comprimirse. A medida que pasa el tiempo el volumencito inicial se convier-
te en un fideo cada vez ms largo y ms fino. Muchas veces ocurre, como ya
sabemos, que las trayectorias del sistema estn acotadas, no pueden alejar-
se hasta el infinito. Si esto le pasa a un sistema catico, el fideo tiene que
plegarse sobre s mismo, sin cortarse nunca, cada vez ms largo, ms finito
y ms enroscado. Un ejemplo de esta situacin es el sistema de Lorenz,6 la
famosa mariposa que se ha vuelto popular.

OJO: El resto del captulo no est revisado ni completo.

6
Edward Lorenz, matemtico y meteorlogo norteamericano (1917-2008), pionero de
la teora del caos. Fue el creador de la nocin de atractor extrao y del efecto mariposa.
238 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS

6.4 Transformaciones cannicas


Usada como mtodo de clculo, la teora de Hamilton no ofrece gran-
des ventajas con respecto a la de Lagrange: uno termina con las mismas
ecuaciones de movimiento para resolver. La ventaja, ya hemos dicho, reside
principalmente en la estructura matemtica, con coordenadas y momen-
tos como variables independientes, que le dan gran flexibilidad. Tanto la
Mecnica Estadstica como la Mecnica Cuntica se construyen sobre esa
flexibilidad.
Para qu podra servir esa flexibilidad? Nos podra servir para trans-
formar un problema complicado en uno ms sencillo. Para transformar un
mal sistema de variables cannicas en uno bueno. Cul sera un buen
sistema, con un hamiltoniano sencillo? Bueno: uno donde la solucin de las
ecuaciones de Hamilton sea sencilla. Hay un caso donde la solucin es tri-
vial: imaginen que todas las coordenadas qi sean cclicas. En ese caso todos
los momentos conjugados son constantes:

pi = i .

Y como H no es funcin de ninguna de las qi , slo de las pi (que son todas


constantes), uno tiene
H = H(1 , . . . n ).

As que las ecuaciones de las qi son simplemente:

BH
qi = = i ,
Bi

donde i son slo funciones de las i , y por lo tanto constantes. Estas


ecuaciones son triviales:
qi = i t + i

con i constantes de integracin (dependientes de las condiciones iniciales).


Se podr hacer algo as, donde todas las coordenadas sean cclicas? Re-
cuerden cuando transformamos el problema de las fuerzas centrales, de coor-
denadas cartesianas tx, yu (ninguna cclica) a coordenadas polares tr, u, y
result cclica, pero r no. Ac queremos algo parecido, pero mejor: que-
remos todas cclicas.
Para lograrlo ser necesario transformar no slo el espacio de configura-
ciones sino todo el espacio de fases:
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 239

O sea:
Qi = Qi (q, p, t)
Pi = Pi (q, p, t)
Ahora, las Q y P nuevas no pueden ser cualquier cosa: si en las nuevas
variables no valen las ecuaciones de Hamilton nos quedamos trabados con
la transformacin, y punto. Lo que queremos es que Q y P sean variables
cannicas, se decir:

Que la transformacin preserve


las ecuaciones de Hamilton.

Matemticamente, que exista una funcin (el hamiltoniano transfor-


mado) H1 (Q, P, t) tal que las ecuaciones de movimiento sean:

BH1 BH1
Qi = , Pi =
BPi BQi

(a veces se designa K a H1 y hasta se le dice kamiltoniano).


Sorprendentemente (bueno, en cosas como esta radica justamente el po-
der de la teora de Hamilton), uno puede hacer esto de manera general,
no problema por problema. Es decir, encontrar una transformacin del es-
pacio de fases que preserve las ecuaciones de Hamilton. Sin importar que
el hamiltoniano original sea por ejemplo el oscilador armnico: la misma
transformacin dar ecuaciones de Hamilton cuando se aplique al problema
de Kepler (ponele). Para no olvidarnos de esto vamos a seguir calculando
en general, en lugar de usar un ejemplo motivador como hicimos en otros
casos. Los ejemplos los veremos despus.
240 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS

Para las variables cannicas iniciales vale el principio de Hamilton:



S = [pi qi H(q, p, t)] dt = 0. (6.15)
looooooooooomooooooooooon
L

Si queremos que Q y P tambin sean variables cannicas, entonces tambin


debern satisfacer el principio de Hamilton:

[Pi Qi H1 (Q, P, t)] dt = 0. (6.16)

Por supuesto, la igualdad de las integrales no implica la igualdad de los inte-


grandos. Los integrandos pueden diferir en una derivada total con respecto
al tiempo de una funcin arbitraria F (q, p, Q, P) ya que:
t2
dF
SF = dt = F (t2 ) F (t1 )
t1 dt

tiene variacin SF = 0, porque los extremos de la variacin estn fijos.


Entonces tenemos:
dF
pi qi H(q, p, t) = Pi Qi H1 (Q, P, t) + . (6.17)
dt
Dijimos que F = F (q, p, Q, P), que son 4n variables. Pero no son todas
independientes, porque las (Q, P) son funciones de las (q, p). Slo 2n son
independientes. As que tenemos cierta libertad para elegir las variables
independientes de F . En general conviene una mezcla de viejas y nuevas
variables: tq, Qu, tq, P u, tp, Qu, tp, P u. Cada eleccin nos da un tipo de
F . Pero, aparte de eso, tenemos libertad para elegir su forma funcional,
y cada eleccin (llamada funcin generatriz) nos da una transformacin
cannica particular.
Consideremos F = F (q, Q). De (6.17) tenemos:
( )
BF BF BF
pi qi H = Pi Qi H +1
qi + Qi +
Bqi BQi Bt
( BF BF
)
BF
= Pi Qi + qi + Qi H1 +
Bqi BQi Bt
( BF BF
) (
BF
)
pi qi Pi Qi qi Qi + H H 1
= 0.
Bqi BQi Bt
Queda mejor escrito en trminos de diferenciales:
( BF
) (
BF
) (
BF
)
pi dqi Pi + dQi + H H 1
dt = 0.
Bqi BQi Bt
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 241

Y para que valga la igualdad para cualquier valor de las variables indepen-
dientes de F debemos satisfacer:

BF (q, Q)
pi = , (6.18)
Bqi
BF (q, Q)
Pi = , (6.19)
BQi
BF
H1 = H + . (6.20)
Bt

Para conocer las nuevas variables tenemos que despejar las Qi de (6.18),
y usarlas en (6.19) para conocer las nuevas Pi . La ecuacin (6.20) nos da el
nuevo hamiltoniano que (esperamos) tenga una forma funcional ms sencilla
que H.
Estas F que dependen de (q, Q) se llaman de tipo 1: F1 (q, Q, t). Con los
otros tipos se obtienen relaciones constitutivas similares a (6.18)-(6.19). La
relacin (6.20) vale para todas.

Funcin generatriz Relaciones Caso trivial especial


BF1 BF1
F1 = F1 (q, Q, t) Bq
= p, BQ
= P F1 = qQ, Q = p, P = q
BF2 BF2
F2 = F2 (q, P, t) Bq
= p, BP
=Q F2 = qP, Q = q, P = p
BF3 BF3
F3 = F3 (Q, p, t) BQ
= P, Bp
= q F3 = pQ, Q = q, P = p
BF4 BF4
F4 = F4 (p, P, t) Bp
= q, BP
=Q F4 = pP, Q = p, P = q

A veces suelen ser tiles unas relaciones directas, que se obtienen de las
constitutivas derivando una vez ms, y usando la igualdad de las derivadas
cruzadas:

Relaciones directas
Bpi BP
F1 BQj
= Bqjj
Bpi BQj
F2 BPj
=
Bqj
Bqi BPj
F3 BQj
= Bpj
Bqi BQ
F4 BPj
= Bpjj
242 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS

Los que tengan una mente ms matemtica se estarn preguntando si


no se podr pasar de una a otra mediante una transformada de Legendre.7
S, se puede, por ejemplo:

F2 (q, P) = F1 (q, Q) + Pi Qi

y otras por el estilo, que pueden calcular o buscar en los libros. Ojo: no hay
que creerse (errneamente) que cualquier transformacin cannica puede ser
expresada en trminos de algunas de las F1 a F4 y alguna transformacin
de Legendre. Eso no siempre es posible.
Tampoco hay que engaarse pensando que todas las funciones genera-
trices son de alguno de los cuatro tipos en todas sus variables. Por ejemplo,
podra ser necesario usar una funcin generatriz as: F (q1 , p2 , P1 , Q2 , t), que
uno puede meter en (6.17) y obtener las ecuaciones de transformacin:

BF BF
p1 = , Q1 = ,
Bq1 BP1
BF BF
q2 = , P2 = ,
Bp2 BQ2

adems de, como siempre:

BF
H1 = H + .
Bt

Ejemplos
La identidad
La funcin generatriz de tipo 2:

F2 (q, P ) = qi Pi

genera la identidad:
BF2
pi = = Pi ,
Bqi
BF2
Qi = = qi ,
BPi
H1 = H.
7
Adrien-Marie Legendre (1752-1833), matemtico francs. Una transformacin de
Legendre es un cambio de variable de una funcin f (x) definida por que las derivadas de
la funcin y su transformada sean inversas una de la otra. Tiene aplicaciones en Mecnica
y en Termodinmica.
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 243

Parece una pavada, pero sirve cuando uno quiere generar una transforma-
cin cannica que sea casi la identidad, se la puede generar con esta F2 ms
un cachito, como veremos.

Las transformaciones de contacto


Lo mismo, pero un poco ms general:

F2 = fi (q, t)Pi

BF2
Qi = = fi (q, t).
BPi
Es decir, las nuevas coordenadas dependen de las viejas, sin involucrar a los
viejos momentos. Si las fi son invertibles, de manera que tambin tengamos
qi (Q), stas son las transformaciones de contacto (los cambios de coorde-
nadas en el espacio de configuraciones), que resultan ser todas cannicas.

Libertad total
Sea F1 = qi Qi .
BF1 BF1
pi = = Qi , Pi = = qi .
Bqi BQi
Esta transformacin intercambia coordenadas con momentos, enfatizan-
do la total independencia que hay en la teora hamiltoniana entre lo que es
una coordenada y lo que es un momento. No hay vestigio de lo que es una
posicin espacial y lo que es masa por velocidad.

El oscilador armnico
Qu puede ser ms sencillo que el oscilador armnico? Sea un oscilador
armnico unidimensional:
1 2 k 2 1 2 m 2 2
H(q, p) = p + q = p + q
2m 2 2m 2
1 2
= (p + m2 2 q 2 ).
2m
Esta forma, la suma de dos cuadrados, nos sugiere que podramos hacer
una transformacin cannica que nos deje una sola variable, con la otra
ignorable. Si hiciramos p = cos de algo y q = sin del mismo algo, el algo
desaparecera del hamiltoniano. Hagamos:
,
p = f (P ) cos Q .
f 2 (P ) f 2 (P )
f (P ) H1 = H = (cos2 Q + sin2 Q) =
q= sin Q- 2m 2m
m
244 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS

con Q cclica. El problema es encontrar una f tal que la transformacin


sea cannica! Usemos una F1 (q, Q):
m 2 BF1
F1 = q cot Q P = = f (q, Q).
2 BQ
De la tabla de relaciones constitutivas:
BF1
p= = mq cot Q, (6.21)
Bq
BF1 1
P = = mq 2 , (6.22)
BQ 2 sin2 Q
c
2P 2P
(6.22) q 2 = sin2 Q q = sin Q , (6.23)
m m
(es frecuente que aparezcan estas ambigedades de signo, y tambin puntos
singulares). c
2P cos Q
(6.21) p = m sin Q
m sin Q
?
p = 2mP cos Q . (6.24)
?
Es decir, f (P ) = 2mP , con lo cual el hamiltoniano resulta apenas

H1 (Q, P ) = H1 (P ) = P (!!!)

Claramente Q es cclica. Las ecuaciones de movimiento son:


BH1 E
= 0 = P P = cte := ,
BQ
(H = P , y H = E, as que P = E/.)
BH1
= = Q Q = t + .
BP
Luego, en las variables originales:
c
2E
(6.23) q = sin(t + ),
m 2
?
(6.24) p = 2mE cos(t + ).
Cmo es geomtricamente esta transformacin del espacio de fases? q y p
oscilan, mientras que Q y P son lineales:
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 245

Corchetes de Poisson
Vamos a presentar una descripcin ms bien algebraica que analtica
de la Mecnica, que hace que resulte casi idntica a la Mecnica Cuntica.
Empezamos con una definicin. Sean dos funciones en el espacio de fases,
f (q, p) y g(q, p). Definimos su corchete de Poisson:8
Bf Bg Bf Bg
tf, gu = .
i
Bqi Bpi Bpi Bqi

Parece una definicin tirada de los pelos, as que veamos algunas propieda-
des para agarrarle la mano:
1. tf, gu = tg, f u (es anticonmutativa).
2. tf, cu = 0 @c constante.
3. Linealidad: tf + g, hu = tf, hu + tg, hu.
4. Regla de Leibniz: tf g, hu = f tg, hu + tf, hug (sale de la Regla de la
Cadena).
5. Identidad de Jacobi: tf, tg, huu + tg, th, f uu + th, tf, guu = 0. Para
demostrarla se necesita un papel muy largo y un termo entero de
mate.
6.
tqi , qj u = 0,
tpi , pj u = 0,
tqi , pj u = ij .
Un conjunto de variables que satisfacen (6) se llaman variables can-
nicas conjugadas.
8
Simon Poisson (1781-1840), matemtico francs. A pesar de sus muchas contribu-
ciones valiosas, fue un ferviente opositor a la teora ondulatoria de la luz, asunto en el
que fue refutado experimentalmente por Arago, quien llev adelante el experimento de
Fresnel. Arago sera luego Primer Ministro de Francia.
246 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS

7.
Bf
tf, qi u = ,
Bpi
Bf
tf, pi u = .
Bqi
Y si f = H salen las ecuaciones de Hamilton:
BH
tH, qi u = = qi qi = tqi , Hu ,
Bpi
BH
tH, pi u = = pi pi = tpi , Hu .
Bqi

Pero la mejor de todas es sta, as que la ponemos separada sin nmero:

df Bf
= tf, Hu +
dt Bt
para toda f (q, p, t).
Demostracin:
df Bf Bf Bf
= pi + qi +
dt Bpi Bqi Bt
Bf BH Bf BH Bf
= + +
Bpi Bqi Bqi Bpi Bt
Bf
= tf, Hu + . QED
Bt
Una consecuencia genial es que si tenemos una funcin cualquiera I(q, p)
tal que
tI, Hu = 0
(I conmuta con H), entonces I es una constante de movimiento.

Ejemplo: Corchetes de los momentos angulares


Escribamos L = r p en componentes:

L1 = r2 p3 r3 p2 , L2 = r3 p1 r1 p3 , L3 = r1 p2 r2 p1 .

Se puede calcular: tL1 , L2 u = L3 . (Ejercicio).


As que si L1 y L2 se conservan, L3 se conserva tambin. O sea, L se
conserva si se conservan dos de sus componentes. (Esto a nadie se le hubiera
ocurrido fcilmente sin meterse en el formalismo hamiltoniano.)
Tambin:
tL2 , Li u = 0,
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 247

.
Y el siguiente vector: A = m1 p L r, que satisface A L = 0, satisface
tambin (hay que calcularlo):
tLi , Aj u = ijk Ak ,
donde el smbolo ijk es parecido a la delta de Kroenecker, llamado tensor
de Levi-Civita. Es un tensor completamente antisimtrico de rango 3, es
decir: ijk = 1 si ijk es una permutacin cclica de 123, 1 si la permutacin
no es cclica, y 0 si se repite algn ndice.
( )
2 p2 1
tAi , Aj u = ijk Lk .
m 2m r
Lo que est entre parntesis es el hamiltoniano del problema de Kepler!
As que:
2H
tAi , Aj u = ijk Lk ,
m
y es posible mostrar que
tH, Au = 0.
As que el problema de Kepler tena otra cantidad conservada, que se nos
haba escapado. Se llama vector de Runge-Lenz.

Relacin con las transformaciones cannicas


Los corchetes de Poisson son invariantes ante transformaciones canni-
cas. Vale decir, podemos calcular tf, gu en cualquiera de las variables, y da
lo mismo:
tf, gu(q,p) = tf, gu(Q,P ) .
Demostracin?

Transformaciones cannicas infinitesimales


Como anticipamos, si la diferencia entre (q, p) y (Q, P ) es infinitesimal,
la transformacin es cercana a la identidad. As que podemos buscarle
una funcin generatriz de tipo 2:
F2 (q, P ) = qP + W (q, P, ),
donde qP genera la identidad, y ! 1 es un parmetro. Derivamos:
BF2 BW BW
=p=P + p = P p = ,
Bq Bq Bq
BF2 BW
=Q=q+ .
Bp BP
248 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS

El ltimo trmino, BW /BP es lineal en . Y P difiere de p en un infinitsimo


de orden . Por lo tanto podemos reemplazar la derivacin con respecto a P
por derivacin con respecto a p, y considerar: W (q, P, ) G(q, p) cuando
0. Entonces:
BG
Q=q+ .
Bp
Es decir, poniendo las dos variaciones juntas:
BG
q = ,
Bp
.
BG
p = .
Bq
La funcin G se llama generador de la transformacin cannica infinitesimal
(no confundir con la funcin generatriz).
Los signos que aparecen en las derivadas de G, qu nos recuerdan? Nos
recuerdan los corchetes de Poisson. Si armamos un vectorcito
( )
q
=
p
podemos escribir:
= t, Gu,
ya que
1 0
BqBG BqBG BG
tq, Gu =   = ,
Bq Bq Bp Bq Bq
0 1
BpBG BpBG BG
tp, Gu =   = .
Bq Bq Bp Bq Bp
Es decir
= t, Gu .
Pensemos en el siguiente interesantsimo caso: que el parmetro sea el
tiempo y que G(q, p) sea el hamiltoniano: = dt (infinitesimal) y G = H.
Tenemos:
= t, Hu.
Reconocen esta ecuacin?
BH
q = dt = dt q = dq,
Bp

BH
p = dt = dt p = dp.
Bq
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 249

En estas ecuaciones, el miembro de la izquierda es el cambio en la variable


como resultado de la transformacin cannica. Y el miembro del extre-
mo derecho es el cambio producido por la evolucin dinmica. Dicho en
palabras: el hamiltoniano es el generador de la evolucin temporal. El mo-
vimiento de un sistema mecnico corresponde a la implementacin de una
transformacin cannica, generada por el hamiltoniano.
Es interesante sealar que esto se corresponde con la visin antigua y
hasta intuitiva de la mecnica: que el movimiento lo produce la energa,
que se necesita energa para moverse. El hamiltoniano, que es la energa
(salvo en los Parciales de esta materia) resulta ser el responsable de generar
de manera continua movimiento.
Pensando de manera ms matemtica: debe existir una transformacin
cannica que lleve el estado del sistema, de los valores iniciales constan-
tes a sus valores a cada tiempo. Encontrar esa transformacin cannica es
obviamente equivalente a resolver el problema mecnico. Es decir: resolver
el movimiento es encontrar una transformacin cannica tal que todas sus
variables (coordenadas y momentos) sean constantes de movimiento.
Sea una funcin cualquiera de q y p: f (q, p). Ante la transformacin
cannica infinitesimal f cambia as:
Bf Bf
f = qi + pi
i
Bqi Bpi
Bf BG Bf BG
=
i
Bqi Bp Bpi Bqi
= tf, Gu.

O sea: el corchete de Poisson con el generador da la transformacin de


cualquier funcin de q y p, no slo de q y p mismas.
En particular, si f es el hamiltoniano: f = H,

H = tH, Gu.

En qu caso H = 0, o sea H es invariante, y la transformacin cannica es


una simetra de H? El corchete de Poisson de las constantes de movimiento
da cero con el hamiltoniano. O sea:

Las constantes de movimiento son generadoras


de las simetras del hamiltoniano.

Todos los casos que ya conocemos son ejemplos de este resultado!


250 6.4. TRANSFORMACIONES CANNICAS

Por ejemplo: sea qj cclica. Entonces BH/Bqj = 0,


H = H(q1 . . . qj1 , qj+1 . . . qn , p1 . . . pn ).
La transformacin #
qi = ij ,
pi = 0,
es una transformacin que deja invariante el hamiltoniano (es cannica?
Ejercicio!) H = 0. Cul es su generador?
,
BG
qi = = ij /
/
Bpi
.
G = pj .
BG
pi = =0 -
/
/
Bqi
Luego, pj es la constante de movimiento y generador de la transformacin
cannica infinitesimal.

El jacobiano de una transformacin cannica


Las transformaciones cannicas preservan el volumen en el espacio de
fases. Esta propiedad es una especie de generalizacin del Teorema de Liou-
ville que ya vimos: que la evolucin del sistema preserva el volumen en el
espacio de fases. Como la evolucin es una transformacin cannica par-
ticular (la generada por el hamiltoniano), es un caso particular de lo que
ocurre con las transformaciones cannicas en general.
Para verlo hay que calcular el jacobiano de la transformacin. Digamos
que en el espacio original tenemos

dV = dq dp V = dV,

mientras que en el transformado



1 1
dV = dQ dP V = dV 1 .

El volumen es el mismo si el jacobiano es 1:



1 1
V = dV = J dV = V J = 1.

En sistemas de un solo grado de libertad es fcil calcular este jacobiano:


[ ]
BQ BQ
BQ BP BQ BP
J = det BP Bq Bp
BP = = tQ, P u = 1
Bq Bp Bq Bp Bp Bq
CAPTULO 6. MECNICA HAMILTONIANA 251

porque es una transformacin cannica. QED.


En ms dimensiones podemos hacer lo siguiente. Descomponemos el
jacobiano en un producto usando la Regla de la Cadena:

B(Q1 . . . Qn , P1 . . . Pn ) B(Q1 . . . Qn , P1 . . . Pn ) B(q1 . . . qn , P1 . . . Pn )


J= =
B(q1 . . . qn , p1 . . . pn ) B(q1 . . . qn , P1 . . . Pn ) B(q1 . . . qn , p1 . . . pn )
(6.25)
que es como hacer la transformacin en dos pasos: primero transformamos
las ps, y despus transformamos las qs. En cada paso, las variables que no
cambian pueden ser eliminadas del clculo:

B(Q1 . . . Qn ) B(P1 . . . Pn )
(6.25) = .
B(q1 . . . qn ) B(p1 . . . pn )

Ahora, usemos una F2 (q, P ) para generar la transformacin cannica:


[ ] [ 2 ]
B(Q1 . . . Qn ) B BF2 B F2
= det = det ,
B(q1 . . . qn ) Bq BP BqBP
[ ] [ 2 ]
BP1 . . . Pn B BF2 B F2
= det = det ,
Bp1 . . . pn BP Bq BP Bq
(ya que Q = BF2 /BP y p = BF2 /Bq por propiedades de la F2 de una
transformacin cannica). Estas dos matrices son una transpuesta de la
otra, as que sus determinantes son iguales. Entonces:
[ ]1
B(Q1 . . . Qn , P1 . . . Pn ) B(Q1 . . . Qn ) B(p1 . . . pn )
J= = = 1. QED.
B(q1 . . . qn , p1 . . . pn ) B(q1 . . . qn ) B(P1 . . . Pn )

En la prctica, dada la pregunta es tal o cual una transformacin ca-


nnica?, en general es bastante fcil contestar calculando el jacobiano y
viendo si es igual a 1, en lugar de calcular todos los corchetes de Poisson de
las variables entre s.
7

Sistemas dinmicos

S 1
i uno se abstrae de los sistemas mecnicos, cuyos espacios de fase siem-
pre tienen dimensin par, nada impide pensar en espacios de fase de una
sola dimensin. Veamos un ejemplo famoso, para agarrarle el gustito.

7.1 Flujos en una dimensin


El modelo ms sencillo para el crecimiento de la poblacin de un orga-
nismo es

x = r x,

donde x(t) es la poblacin y r es la tasa neta de reproduccin. Este mo-


delo lineal (debido a Malthus2 ) predice un crecimiento exponencial de la
poblacin si r 0: x(t) = x0 exp(rt). Esto, por supuesto, no puede ser
estrictamente cierto si los recursos para el crecimiento son limitados. El
problema surge de considerar a r constante: en realidad los recursos decre-
cientes harn que la tasa de reproduccin dependa de x de alguna manera
decreciente, hacindose cero para algn valor de x que sera la capacidad
del sistema:

1
Muchos de los ejemplos de dinmica de poblaciones de este captulo estn adaptados
de JD Murray, Mathematical biology (Springer, Berlin, 1993).
2
Thomas Robert Malthus (1766-1834), clrigo y estudioso ingls, influyente en el
campo de la economa poltica.

253
254 7.1. FLUJOS EN UNA DIMENSIN

El modelo no lineal ms sencillo que resulta es la ecuacin logstica


(Verhulst,3 1838):
( x)
x = r x 1 .
K

Es una ecuacin no lineal que puede ser resuelta analticamente haciendo


el cambio de variable y = 1/x (Problema 11.6.). Pero es ms educativo
analizarla grficamente. Si graficamos la velocidad (la velocidad de fase en
funcin de la fase, vendra a ser) tenemos una parbola:

El flujo del sistema es a lo largo del eje x.


Entre 0 y K, x es positiva x crece.
Si x K, x es negativa x disminuye.
Si x 0, como es una poblacin, no nos interesa.
Hay dos puntos donde x = 0: son puntos fijos del flujo. x = 0 parece
repeler el flujo, y x = K parece atraerlo. Si graficamos x(t) obtenemos:

3
Pierre Francois Verhulst (1804-1849), matemtico belga.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 255

El comportamiento de los puntos fijos ac parece intuitivo. Por supuesto,


puede ponrselo en forma matemtica analizando su estabilidad, en parti-
cular su estabilidad lineal, es decir el comportamiento de una versin apro-
ximada y linealizada del sistema, vlida en la proximidad del equilibrio.
Similar a la Teora de Pequeas Oscilaciones.
Sea (t) un pequeo apartamiento del equilibrio x :

(t) = x(t) x

derivo
= x x

= x
= f (x) = f (x + )
1 2
= lo moo)n + f (x ) + o( ) por Taylor
fo(x
=0

aproximo
(t) = f 1 (x )
#
Si f 1 0 exponencial creciente (inestable, repele)

Si f 1 0 exponencial decreciente (estable, atrae)
En la ecuacin logstica: f (x) = r x(1 x/K):
( ) #
1 2x r en x = 0 inestable
f =r 1 =
K r en x = K estable

Notar: el crecimiento exponencial al alejarse de x = 0 vale slo cerca de 0; al


alejarse, las nolinealidades del sistema acaban ganndole al comportamiento
lineal.
Notar tambin: la estabilidad del punto x = K es distinta de la es-
tabilidad de los problemas que analizamos en Pequeas oscilaciones. En la
proximidad de aquellos equilibrios las trayectorias quedaban acotadas sin
alejarse. Ac pasa algo ms fuerte: las trayectorias se acercan al equilibrio.
256 7.1. FLUJOS EN UNA DIMENSIN

Estos equilibrios se llaman asintticamente estables, y no existen en los sis-


temas conservativos como los que estudiamos en el Captulo 4, pero s en
sistemas disipativos.
En una dimensin esto parece agotar todas las posibilidades: segn sea
f (x ) podemos clasificarlas as:
1

Vale la pena enfatizar que estamos siendo intencionalmente desprolijos


desde un punto de vista matemtico, porque nos interesan ms los conceptos
que el rigor. Pero hay que tener en cuenta que detrs de estos conceptos
hay todo un edificio matemtico, con teoremas de existencia y unicidad y
la mar en coche, que algunos de Uds. estudiarn ms adelante.
En sistemas de una dimensin no ocurre nada muy complicado: el flujo
va para un lado, o va para el otro, o se queda quieto. No puede ir y volver,
no puede oscilar, porque las trayectorias no pueden cruzarse. Para oscilar se
necesitan al menos dos dimensiones. Al aumentar el nmero de dimensiones
el flujo puede hacerse ms y ms complicado. Vuelve a ocurrir al pasar de
dimensin dos a dimensin 3, pero afortunadamente ah se acaba todo, no
hay comportamiento ms complicado que el de dimensin 3.

Bifurcaciones en 1D
El flujo en una dimensin es tan trivial que uno se pregunta no hay
nada ms interesante? La respuesta es que s: la dependencia en los par-
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 257

metros. La estructura cualitativa del flujo puede cambiar cuando cambian


los parmetros. Los puntos fijos pueden crearse o destruirse, o su estabi-
lidad puede cambiar. Estos cambios cualitativos de la dinmica se llaman
bifurcaciones, y los valores de los parmetros para los cuales se producen se
llaman puntos de bifurcacin.
Las bifurcaciones son extremadamente valiosas en la ciencia y la inge-
niera, porque son modelos de las transiciones e inestabilidades que pueden
ocurrir en un sistema cuando cambia un parmetro de control. Por ejemplo,
al aumentar la carga de una columna no pasar nada hasta que se alcance
un valor crtico, la columna se pandee y eventualmente se rompa. El peso de
la carga sera el parmetro de control y la deflexin de la columna respecto
de la vertical sera la variable dinmica unidimensional x.
El mecanismo bsico de creacin y destruccin de equilibrios es la bi-
furcacin saddle-node. Al cambiar el parmetro de control dos puntos fijos
de estabilidad opuesta se acercan, colisionan, se aniquilan y desaparecen.
El prototipo es el sistema:
x = r + x2 .

Si graficamos el espacio (x, x) vemos que hay tres posibilidades, segn sea
r 0, r = 0 o r 0:

Si controlamos r y hacemos que se aproxime a cero por la izquierda,


entonces vemos que los dos puntos fijos, uno estable y uno inestable se
acercan. Cuando r = 0 los dos puntos fijos coalescen y se forma un punto
fijo semi-estable, que es extremadamente delicado: desaparece apenas r 0
y no queda ningn punto fijo.
Hay otras maneras de representar grficamente esta situacin, y una de
las ms tiles es una que ya hemos usado subliminalmente: un diagrama de
bifurcaciones, con la fase x en el eje vertical y el parmetro de control r en
el horizontal.
258 7.1. FLUJOS EN UNA DIMENSIN

La bifurcacin que sufre un sistema como el logstico que vimos en la


seccin anterior es de un tipo distinto. Se llama bifurcacin transcrtica y
su prototipo es precisamente el sistema:

x = r x x2

que tiene la misma pinta que la ecuacin logstica. Ac x es tambin una


parbola que cambia de altura cuando uno cambia r, pero siempre corta el
espacio de fases (x = 0 es siempre equilibrio), as que los puntos fijos no
desaparecen:

Si bien el que est a la izquierda siempre es inestable y el que est


a la derecha siempre es estable (ya que la estabilidad depende del signo
de f 1 ), cuando uno los dibuja en un diagrama de bifurcaciones parece que
intercambian estabilidad:
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 259

Con f (x) cuadrtica no se pueden obtener cosas cualitativamente dis-


tintas que stas, pero si f es cbica s. El sistema:
x = r x x3
es el prototipo de la bifurcacin pitchfork (horqueta). El punto x = 0 es
siempre fijo, y los otros dos pueden o no estar:

Cuando controlamos r de positivo a negativo, es como si los puntos fijos


estables (en esta regin el sistema se dice biestable) de los lados colisionaran
con el inestable del origen, dando lugar a un nico equilibrio estable. En el
diagrama de bifurcaciones se ve as (y se entiende el nombre porque parece
una horqueta):

sta es la bifurcacin de la bolita en el aro, que nos viene acompaando


desde hace tanto! Para hacerlo disipativo poremos considerar una friccin
proporcional a la velocidad. Hgalo.
Hay una variante de la pitchfork llamada pitchfork subcrtica. Su proto-
tipo tiene la cbica cambiada de signo:
x = r x + x3 .
Dibjela! y trate de imaginarse en qu difiere de la pitchfork supercrtica
que es la de arriba. Ojo que hay una explosin. Ya que estamos, imagnese
en qu ayuda que el sistema tenga un trmino estabilizante de orden ms
alto:
x = r x + x3 x5 .
Qu pasa en este caso si primero aumento r, y despus lo reduzco?
Salvo imperfecciones y catstrofes, ahora s no hay ms.
260 7.2. EL PLANO DE FASES

7.2 El plano de fases


En un espacio de fases de dos dimensiones empiezan a pasar cosas ms
piolas. Adems, es el caso que abarca los sistemas mecnicos de un grado
de libertad. En otras aplicaciones tambin es ms relevante: los seres vivos
no existen en poblaciones aisladas, sino que forman complejos sistemas de
poblaciones interactuantes llamados ecosistemas.
Consideremos entonces sistemas de dos dimensiones, con variables x e
y:

dx(t)
= f (x(t), y(t)), (7.1a)
dt
dy(t)
= g(x(t), y(t)), (7.1b)
dt
donde f y g son funciones completamente generales y, en general, no lineales
en sus variables. Las soluciones de este sistema, con apropiadas condiciones
iniciales, son curvas en el plano (x, y) que definen un flujo. Estas trayectorias
no se cortan: su definicin paramtrica dy/dx = g(x, y)/f (x, y) muestra
que en cada punto su derivada est bien definida, de manera que no pueden
cortarse. Excepto, por supuesto, en aquellos puntos en los cuales el cociente
g/f no est bien definido, por ejemplo donde tanto el numerador como el
denominador se anulen. Estos puntos son, como veremos de inmediato los
equilibrios del sistema.
Muchos sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales como (7.1) no
pueden ser resueltos por medios analticos. Su estudio debe abordarse me-
diante la resolucin mumrica y el anlisis cualitativo de sus soluciones.
Definitivamente, lo primero que debe encararse es un anlisis de sus equili-
brios y de su estabilidad lineal. Es una tcnica sencilla y de aplicacin muy
general, as que vale la pena aprenderla antes de analizar modelos de inter-
accin particulares. En sistemas de dimensin 2, el estudio puede llevarse a
cabo por completo de manera analtica sin dificultad.
En primer lugar, observamos que los equilibrios del sistema (7.1) son los
valores de x e y que satisfacen x = y = 0, es decir:

f (x, y) = 0, g(x, y) = 0, (7.2)

cada una de las cuales define implcitamente una curva en el espacio (x, y).
Estas curvas se llaman nulclinas, y sus intersecciones (donde se satisfacen
ambas condiciones simultneamente) son los equilibrios del sistema, que
llamaremos x e y . Cada nulclina divide el plano de fases en dos regiones:
en una las velocidades de la variable correspondiente tienen un signo, y en
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 261

la otra tienen el opuesto, y es muy sencillo ver cul es cual (basta ver un
punto). Esto ayuda a imaginarse el flujo sin resolver las ecuaciones diferen-
ciales. Adems, como sobre cada nulclina una de las velocidades se anula,
sabemos que el flujo las cruza en direccin vertical u horizontal.
En los equilibrios las derivadas temporales se anulan, y la dinmica se
detiene. Son puntos fijos de la dinmica. El comportamiento de las solucio-
nes en la proximidad de los puntos fijos (y no en los puntos fijos mismos) es
crucial en la estructura de las soluciones. Para estudiar el comportamiento
de las soluciones en la vecindad de los puntos fijos hacemos el siguiente
cambio de variables:
x(t) = x + (t), y(t) = y + (t). (7.3)
Derivando y reemplazando en (7.1) obtenemos un par de ecuaciones din-
micas para los apartamientos:
= f (x + , y + ), (7.4a)
= g(x + , y + ). (7.4b)
Este sistema es igualmente difcil de resolver que el original. Pero podemos
desarrollar las funciones f y g en serie de Taylor alrededor del equilibrio:

Bf Bf

= f (x , y ) + + + o(2 , 2 , ), (7.5a)
Bx x ,y By x ,y

Bg Bg

= g(x , y ) + + + o(2 , 2 , ), (7.5b)
Bx x ,y
By x ,y

donde tanto f (x , y ) como g(x , y ) son nulos (por ser x , y un equili-


brio). Adems, si nos importa solamente la dinmica en un vecindario del
equilibrio, podemos quedarnos con el primer orden (lineal) del desarrollo,
lo cual simplifica considerablemente el anlisis. Es decir (simplificando un
poco la notacin):
= fx (x , y ) + fy (x , y ), (7.6a)
= gx (x , y ) + gy (x , y ). (7.6b)
El sistema (7.6) es lineal de primer orden, de manera que es natural pro-
poner soluciones exponenciales:
(t) = c1 et , (t) = c2 et , (7.7)
con c1 , c2 y a determinar. Reemplazando en las ecuaciones tenemos:
c1 et = c1 fx et + c2 fy et , (7.8a)
c2 et = c1 gx et + c2 gy et , (7.8b)
262 7.2. EL PLANO DE FASES

donde podemos simplificar las exponenciales y finalmente escribir el siguien-


te sistema algebraico:
[ ]( ) ( )
f x f y c1 c
= 1 . (7.9)
gx gy c2 c2

Vemos que la solucin del problema diferencial linealizado se reduce a la


solucin de un problema algebraico de autovalores, lo cual en general es mu-
cho ms sencillo. En dos dimensiones puede hacerse explcitamente, ya que
los autovalores pueden encontrarse sencillamente a partir del polinomio
caracterstico:
2 trJ + detJ = 0, (7.10)
donde J es la matriz de las derivadas parciales (el jacobiano) evaluada en
el equilibrio, y tr y det son su traza y su determinate respectivamente.
Si existen dos autovalores distintos las soluciones del sistema lineal sern
superposiciones de dos exponenciales, mientras que si los dos autovalores
son iguales las soluciones sern de la forma (c1 + c2 t)et .
Una vez que tenemos los autovalores, tanto la estabilidad del equilibrio
como la naturaleza del flujo a su alrededor puede analizarse de manera
sencilla, ya que no existen muchas posibilidades. Si la parte real de ambos
autovalores es negativa, las soluciones se aproximarn exponencialmente al
punto fjo, que resulta as asintticamente estable. Si al menos una de las
partes reales es positiva, el equilibrio es inestable. Si la parte imaginaria
de los autovalores es no nula (ambas, ya que son complejos conjugados),
habr oscilaciones armnicas alrededor del equilibrio. Las posibilidades se
resumen convenientemente en la figura 7.1.
Ejemplo: Competencia
Imaginemos dos especies de herbvoros en competencia, por ejemplo
conejos y ovejas. Supongamos que cada poblacin tiene un comportamiento
logstico en ausencia de la otra:

x = x(3 x),
y = y(2 y),

donde suponemos que los conejos, grandes reproductores, tienen un poquito


ms de tasa de reproduccin y de capacidad de carga.
Ahora imaginemos que cuando se encuentran se produce una interaccin:
las ovejas, que son ms grandes, desplazan al conejo. Digamos que este efecto
es proporcional al tamao de la poblacin: si hay el doble de ovejas, cada
conejo tiene el doble de probabilidad de sufrir un conflicto de este tipo.
Como dificultan la alimentacin, cada conflicto tiene el efecto de reducir
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 263

Figura 7.1: En el plano definido por la traza y el determinate de la matriz del


sistema linealizado, sta es la clasificacin de los posibles equilibrios de un sistema
de dos dimensiones. Los equilibrios estables se encuentran slo en el cuadrante
de arriba a la izquierda. Sobre el eje vertical positivo estn los centros, que son
estructuralmente inestables.
264 7.2. EL PLANO DE FASES

la tasa neta de reproduccin, y aparece como un trmino negativo en las


ecuaciones. Finalmente, supongamos que el conflicto es peor para el conejo.
Por ejemplo:

x = x(3 x) 2xy f (x, y),


y = y(2 y) yx g(x, y).

Existen cuatro equilibrios que podemos encontrar graficando las nulcli-


nas x = 0 y y = 0 en el plano (x, y). Es un caso sencillo que podemos
resolver exactamente y obtener: (0, 0), (0, 2), (3, 0), (1, 1). Para clasificarlos
calculamos el jacobiano:
[ ] [ ]
fx fy 3 2x 2y 2x
J= = .
gx gy y 2 x 2y

Equilibrio (0, 0).


[
]
3 0
J= .
0 2
Los autovalores son = 3, 2, as que (0, 0) es un nodo inestable. Las tra-
yectorias se alejan del origen paralelas al autovector de = 2 (regla: en un
nodo, las trayectorias son tangentes a la auto-direccin ms lenta), que es
en este caso el eje y.

Equilibrio (0, 2).


[ ]
1 0
J= .
2 2
Los autovalores son 1 y 2, ambos negativos, as que es un nodo estable.
El autovector del ms lento (el 1) es (1, 2), as que las trayectorias se
acercan al equilibrio como se ve en la figura.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 265

Equilibrio (3, 0).


[ ]
3 6
J= ,
0 1

con autovalores 3 y 1, as que tambin es un nodo estable. En este caso


el autovector ms lento est en la direccin (3, 1), as que las trayectorias
se acercan al equilibrio como se ve en la figura.

Equilibrio (1, 1).


[ ]
1 2
J= .
1 1
?
Los autovalores son = 1 2, as que hay uno positivo y uno negativo:
es un punto de ensilladura (saddle). El flujo cerca de este equilibrio es como
se ve en
? la figura, con una direccin estable (la del autovector del autovalor
?
1 2) y una inestable (la del autovector del autovalor positivo 2 1).
266 7.2. EL PLANO DE FASES

Combinando las cuatro figuras tenemos un panorama del flujo lineal,


que podemos complementar con las trayectorias a lo largo de los ejes, que
cuando x = 0 da x = 0, una trayectoria a lo largo del eje y, y lo mismo en
el otro eje.

Ahora usamos sentido comn para unir las trayectorias llenando el resto
del espacio de fases. Por ejemplo, las trayectorias que salen del origen irn
a uno u otro equilibrio. Una de ellas ir al equilibrio de coexistencia. Como
no hay ms equilibrios, las nuevas trayectorias no pueden cruzarse ms, as
que las que quedan de un lado de sta irn al equilibrio de arriba, y las que
queden abajo irn abajo.
Del otro lado del origen tambin habr una trayectoria que viene de lejos
y que acaba en el punto de ensilladura. Esta trayectoria se llama variedad
estable del equilibrio: es como el espacio estable, pero curvado. La otra se
llama variedad inestable.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 267

Si resolvemos el sistema en la computadora confirmamos nuestro anlisis


cualitativo.
El sistema tiene una interpretacin interesante: vemos que la coexisten-
cia es imposible. Si la condicin inicial est debajo de la variedad estable, se
extinguen las ovejas. Si est por encima, se extinguen los conejos. La nica
trayectoria especial es la que separa estas dos cuencas, llamada separatriz,
pero una situacin as es imposible en la prctica, porque tiene medida nu-
la en el espacio de las condiciones iniciales. Esta dicotoma se llama, en
Biologa, principio de exclusin competitiva: n especies no pueden coexistir
compitiendo por n 1 recursos limitados. Existen sin embargo excepciones
interesantes sobre las que han trabajado Kuperman y Wio: si se permite
que las poblaciones se muevan difusivamente, dos especies que quietas se
excluiran pueden coexistir.4
Un caso interesante de exclusin competitiva es el de la extincin de
Homo neanderthalensis (u Homo sapiens neanderthalensis) por Homo sa-
piens sapiens, durante su coexistencia en Europa hace algunas decenas de
miles de aos. Es un tema controversial, an no cerrado, pero la extincin
competitiva es una posibilidad.5

Ejemplo: Depredacin
Volterra6 (1926) propuso el siguiente modelo para explicar las oscilacio-
nes de los bancos de pesca en el mar Adritico (Lotka,7 independientemente
4
C Schat, M Kuperman and HS Wio, Math. Biosciences 131:205 (1996). M Kuper-
man, B von Haeften and HS Wio, Bull. Math. Biology 58:1001-1018 (1996).
5
Un trabajo reciente con un modelo sencillo es JC Flores, A mathematical model for
Neanderthal extinction, J. Theor. Biol. 191, 295-298 (1998).
6
Vito Volterra (1860-1940), influyente matemtico y fsico italiano, uno de los fun-
dadores del anlisis funcional.
7
Alfred Lotka (1880-1949), matemtico y fsico-qumico estadounidense, nacido en
Polonia circunstancialmente. Educado en Birmingham, Leipzig y Cornell, trabaj casi
toda su carrera en Estados Unidos.
268 7.2. EL PLANO DE FASES

en 1920):

x = x (a b y), (7.12)
y = y (c x d), (7.13)

donde x es una presa e y su depredador, y a, b, c y d son constantes. El


modelo se basa en las siguientes suposiciones:
En ausencia de depredadores, las presas aumentan exponencialmente
alla Malthus.
El efecto de los depredadores es reducir el nmero de presas de manera
proporcional a ambas poblaciones.
En ausencia de presas, los depredadores desaparecen exponencialmen-
te.
Las presas contribuyen a hacer crecer la poblacin de depredadores de
manera proporcional a su propia poblacin. Esto es una simplificacin
considerable de algn mecanismo complejo que convierte carne de
presas en hijos de depredadores.
Se pueden redefinir variables y parmetros para poner el sistema en una
forma ms sencilla de analizar:

u = u (1 v), (7.14)
v = v (u 1). (7.15)

Este sistema tiene dos equilibrios:

u = v = 0,

y:
u = v = 1.
Las trayectorias exactas se pueden encontrar en trminos de una cons-
tante de movimiento:
H = u + v ln u v.
Son trayectorias cerradas alrededor del equilibrio u = v = 1, que resulta ser
un centro: [ ]
1 0
J|u=v=0 = saddle,
0
[ ]
0 1 ?
J|u=v=1 = = i centro,
0
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 269

Cerca del equilibrio, las oscilaciones tienen perodo


c
2 a
= ? = 2 ,
d

que depende de la relacin entre la tasa de crecimiento de las presas y la de


muerte de los depredadores.
Se conocen muchos casos de poblaciones oscilatorias de depredadores y
presas, como el famoso de los linces y liebres en Canad, registrado por el
nmero de pieles entregados por los cazadores a la Hudson Bay Company
durante casi 100 aos.
EJERCICIO: MODELO REALISTA DE DEPREDACIN
Ciclos lmite
Las oscilaciones como las del modelo de Lotka-Volterra tienen una can-
tidad de dificultades. Una de ellas es crucial en muchos sistemas fsicos y
biolgicos que oscilan: no son estructuralmente estables. Es decir, el pero-
do depende de la amplitud de la oscilacin. Y en muchos sistemas fsicos
sabemos que una pequea perturbacin de un ciclo que tiene una frecuencia
bien determinada produce un retorno al mismo ciclo. Estos ciclos estables,
adems, son autosostenidos: no requieren una fuerza externa para excitarlos
(pueden requerir energa, por supuesto, pero no un mecanismo de excita-
cin). Es el caso de los latidos del corazn, de los disparos peridicos de un
neurona marcapaso, de los ritmos circadianos de temperatura, hormonas,
etc., de sistemas qumicos con oscilaciones sostenidas, de las vibraciones en
alas de aviones o puentes, etc.
Por supuesto, conocemos sistemas fsicos de un grado de libertad (espa-
cio de fases de dos dimensiones) que oscilan. Si son lineales tienen oscilacio-
nes armnicas (con soluciones exponenciales). En los sistemas no lineales
pueden existir trayectorias cerradas en el espacio de fases que atraen (o re-
pelen, segn su estabilidad) a las trayectorias de su vecindario. Estas rbitas
270 7.2. EL PLANO DE FASES

cerradas se llaman ciclos lmite, y pueden tener formas complicadas en el


espacio de fases (a diferencia de las simples elipses de los sistemas lineales),
siempre sin cortarse. Su estudio detallado escapa un poco al contenido del
curso, pero son tan interesantes que vale la pena curiosear a ver qu son.
Un sistema muy sencillo con un ciclo lmite es el siguiente (en coorde-
nadas polares):

r = r(1 r2 ), (7.16a)
= 1, (7.16b)

donde las variables son r(t) y (t) (el radio vector y el ngulo de las coorde-
nadas polares). La parte radial y la angular estn desacopladas, as que las
podemos analizar por separado. Los equilibrios en la direccin radial son
los valores donde se anula r(1 r2 ), y es fcil ver que r = 0 es inestable
y que r = 1 es estable. (En la direccin radial el sistema es de dimen-
sin 1, de manera que el anlisis de estabilidad lineal es trivial, y tenemos
df /dr = 1 3r2 que en r = 0 da 1 0 (inestable) y en r = 1 da 2 0
(estable).)

Las trayectorias, entonces, se alejan del origen y se acercan al crculo de


radio 1.
Como el movimiento en la direccin angular es una rotacin a velocidad
angular constante, resulta que, en el crculo, la trayectoria es un movimiento
peridico armnico. Dentro del crculo las trayectorias son espirales que se
enroscan por dentro al crculo unidad, y por fuera se aprietan sobre l.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 271

Por supuesto, la forma del ciclo no necesita ser un crculo. El oscilador


de van der Pol,8 por ejemplo, que es un caballito de batalla de los osciladores
no lineales (es un circuito elctrico en un tubo de los que se usaban en las
radios antes de la era de los transistores), tiene la forma:

La ecuacin permite ver que es un oscilador con un amortiguamiento no


lineal:
x + (x2 1)x + x = 0
O sea: amortigua oscilaciones grandes (si |x| 1), pero oscilaciones de am-
plitud pequea tienen un amortiguamiento negativo y son amplificadas.
El sistema eventualmente se estabiliza en una oscilacin autosostenida que
equilibra los dos efectos. La oscilacin en funcin del tiempo es claramente
no armnica (es un oscilador de relajacin, con una parte del ciclo lenta y
otra parte rpida):

Podemos transformar la ecuacin de orden 2 a dos ecuaciones de orden


1 de varias maneras (hay varias opciones, para estudiar los casos chico o
grande, pero no vienen al caso). Hagamos simplemente y = x, con lo cual:

x = y f (x, y),
y = (1 x2 )y x g(x, y).
8
Balthasar van der Pol (1889-1959), fsico holands.
272 7.2. EL PLANO DE FASES

El jacobiano entonces es:


[ ]
0 1
J=
1 2xy (1 x2 )

que, en el nico equilibrio (0, 0), se evala en


[ ]
0 1
J= ,
1

para la cual calculamos los autovalores:


[ ]
1
det = ( ) + 1 = 2 + 1 = 0,
1

con lo cual c( )
a
2 4 2
= = 1.
2 2 2
Vemos que hay tres bifurcaciones. Si comenzamos con muy negativo,
los dos autovalores son reales y negativos. El origen es un nodo estable.
Al crecer hay un punto de bifurcacin en = 2 donde el nodo se
convierte en espiral estable (el radicando se hace negativo y aparecen partes
imaginarias conjugadas en los autovalores). Una segunda bifurcacin ocurre
cuando = 0, ya que la parte real pasa de ser negativa a positiva, y la
espiral cambia de estable a inestable. Para valores mayores de la espiral
inestable vuelve a convertirse en un nodo (inestable), pero esto no afecta
al ciclo lmite que se form alrededor, que sigue existiendo. Slo cambia la
forma de las trayectorias en la proximidad del origen.
El oscilador de van der Pol est muy relacionado con el de Rayleigh,9
que describe las oscilaciones de la lengeta del clarinete o de la cuerda de
un violn. En la ecuacin de Rayleigh tambin la nolinealidad proviene del
trmino de amortiguamiento, que tiene un coeficiente que cambia de signo
no con la amplitud (como el de van der Pol) sino con la velocidad ((1 x2 )).
9
John William Strutt, Lord Rayleigh (18421919). Fsico britnico, descubridor del
argn, lo cual le vali el Premio Nobel. Rayleigh fue uno de los grandes fsicos de fines
del siglo XIX, y muchos fenmenos estn asociados con su nombre: la dispersin de la
luz que da el color azul al cielo, las ondas de superficie en el agua, la radiacin de un
cuerpo negro a longitudes de onda largas (cuyo fracaso para ondas cortas llev a Planck
al primer modelo cuntico de la fsica), la inestabilidad de un fluido calentado por abajo,
el poder de resolucin de un instrumento ptico
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 273

Anlisis lineal de aparicin de un ciclo lmite


Existen diversos mecanismos de creacin de ciclos lmite. Uno de los
principales es la bifurcacin de Hopf,10 que es el mecanismo responsable
de las oscilaciones en el modelo de depredacin presentado en la seccin
anterior. De manera que lo analizaremos brevemente aqu.
Para el anlisis usaremos un sistema ms sencillo que el de depredacin,
de manera que la dificultad analtica no obscurezca los conceptos, que no
son difciles de asimilar. El prototipo que analizaremos es un sistema de
dimensin 2, en coordenadas polares:
r = r(t) r(t)3 , (7.17a)
= br(t)2 , (7.17b)
donde , y b son parmetros. Vemos que la velocidad angular tiene
una parte constante, , que seala la posibilidad de que el sistema oscile
alrededor del origen. Pero vemos tambin que tiene una parte que depende
del radio, es decir que la velocidad angular depende de la amplitud de la
oscilacin (a diferencia de los osciladores armnicos). Vemos que el sistema
es parecido al que escribimos antes. Le hemos puesto parmetros para poder
analizar una mayor riqueza dinmica.
De la ecuacin radial (desacoplada de la angular), tenemos que los equi-
?
librios en r son ahora r = 0 y r = . En el anlisis lineal la derivada
df /dr es ahora 3r2 , de manera que r = 0 puede ser estable o inestable
dependiendo del signo de . Si 0 el origen es estable y el otro equilibrio
no existe. Si 0 el origen es inestable y existe el equilibrio estable en
?
r = . En la direccin radial, se trata de una bifurcacin pitchfork, de
las analizadas en 1D.
Pasemos a coordenadas cartesianas de manera de poder analizar la bi-
furcacin mediante el anlisis lineal. El sistema, en coordenadas cartesianas
(usando que x = r cos e y = r sin ), es:
x = [ (x2 + y 2 )]x [ + b(x2 + y 2 )]y, (7.18a)
y = [ (x2 + y 2 )]y + [ + b(x2 + y 2 )]x. (7.18b)
Podemos distribuir y revisar los trminos lineales, o derivar los miembros
de la derecha y evaluar en el origen. De uno u otro modo encontraremos
que el jacobiano en el origen es:
[ ]

J= , (7.19)

10
Eberhard Hopf (1902-1983), matemtico austraco. Uno de los fundadores de la
teora ergdica y de la teora de las bifurcaciones.
274 7.2. EL PLANO DE FASES

Figura 7.2: Bifurcacin de Hopf del sistema (7.17).

cuyos autovalores son


= i. (7.20)
Como esperbamos, hay una parte imaginaria, que es la responsable de
las oscilaciones. Adems, la parte real cambia de signo controlada por el
signo de . Los autovalores cruzan el eje imaginario cuando pasa de ser
negativo a positivo. Esta situacin caracteriza a una bifurcacin de Hopf.
En general, la trayectoria de los autovalores en el plano complejo puede ser
complicada al cambiar el parmetro responsable de la bifurcacin (en este
caso son simplemente rectas horizontales, ver Fig. 7.2, izquierda) pero el
fenmeno es siempre el mismo: dos autovalores complejos conjugados que
cruzan el eje imaginario a la vez, produciendo la inestabilidad de una espiral
estable.
Vemos tambin que, en la proximidad de la transicin, la amplitud del
?
ciclo es directamente (despreciamos el trmino cuadrtico en la ecuacin
angular). Esto tambin es una caracterstica general de las bifurcaciones
de Hopf (ver Fig. 7.2, derecha). La frecuencia angular de las oscilaciones,
tambin cerca de la bifurcacin, es . En definitiva, cerca de la bifurcacin
el movimiento es armnico, lo cual es natural ya que el anlisis lineal slo
permite movimientos armnicos. A medida que sea mayor, el ciclo crecer
y el movimiento ser cada vez menos armnico, pero siempre conservando
las mismas caractersticas cualitativas. No hay ms sorpresas, no hay ms
bifurcaciones.

Espacio de fases de un pndulo


Veamos el espacio de fases de un pndulo simple, plano, que es un siste-
ma favorito de la Mecnica y uno de los ms sencillos sistemas no lineales
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 275

que podemos analizar. La ecuacin de movimiento es de orden 2:


g
+ sin = 0.
l
Hagamos el cambio
a de variable independiente = t, usando la frecencia
natural = g/l, para adimensionalizarla:

+ sin = 0,

que podemos convertir en un sistema dinmico de orden 1:

= ,
= sin ,

donde es la velocidad angular adimensional. Los puntos fijos son (, ) =


(k, 0), con k entero. En el sistema fsico no hay diferencia entre los puntos
cuyo ngulo difiere en 2, as que podemos concentrarnos solamente en
(0, 0) y (, 0). Es fcil calcular el jacobiano del sistema linealizado en cada
uno de estos puntos, y resulta que el (0, 0) es un centro y el (, 0) es una
ensilladura. El cuadro de fases en la proximidad de los equilibrios, entonces,
es como vemos en la Fig. 7.3.

Figura 7.3: Espacio de fases del pndulo linealizado.

Cmo completamos este cuadro de fases, en la regin lejos de los equi-


librios, donde el comportamiento es no lineal? Como es sistema es conser-
vativo, simplemente dibugamos contornos de energa E = 21 2 cos , para
diferentes valores de E (Fig. 7.4). La figura es, por supuesto, peridica en
la direccin y simtrica respecto de este eje.
El estado de menor energa corresponde al equilibrio en (0, 0). A mayores
energas vemos, cerca del equilibrio, elipses correspondientes al movimiento
aproximadamente armnico del sistema aproximadamente lineal. A energas
276 7.3. EL CAOS

Figura 7.4: Espacio de fases del pndulo no lineal.

mayores estas elipses se deforman, acercndose desde dentro a las variedades


estables e inestables del punto de ensilladura. Para un valor de energa, las
variedades estable e inestable se conectan. Esta situacin corresponde a un
movimiento con la energa justa para llegar al equilibrio inestable de arriba
(acercndose por la variedad estable); a partir de all una perturbacin aleja
el pndulo del equilibrio a lo largo de la variedad inestable.
Las energas aun mayores no pasan por los equilibrios. Corresponden a
un pndulo tan energtico que da vueltas sin puntos de retorno. La mxima
velocidad angular corresponde al pndulo pasando por el ngulo = 0, y
la mnima a cuando pasa por el punto de arriba, = .
Las rbitas cerradas se llaman libraciones, las trayectorias que conectan
equilibrios se llaman heteroclinas, y las trayectorias abiertas se llaman ro-
taciones. Las rotaciones, en el caso del pnculo, tambin son peridicas si
consideramos el espacio de fases peridico en la direccin , identificando los
puntos que difieren en 2. Podemos incluso plegarlo formando un espacio
de fases cilndrico.

7.3 El caos
En tres dimensiones, un sistema dinmico autnomo no lineal puede
empezar a hacer cosas que son radicalmente distintas: el caos. La teora del
caos es mucho ms nueva que toda la teora que venimos desarrollando, y
rpidamente agarra para lados que se nos escaparan de las manos. Pero
es de todos modos un tema importante y fascinante, y vale la pena que
aprendan algo, ms all de los que puedan haber escuchado en un captulo
del Discovery Channel.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 277

Hay como dos vertientes ms o menos separadas del estudio del caos:
el caos en sistemas disipativos (como un pndulo amortiguado, o con el
espritu de los sistemas de tipo biolgico que estuve contando), y el caos en
sistemas no disipativos, el llamado caos en sistemas hamiltonianos. El caos
hamiltoniano es ms antiguo: fue vislumbrado por Poincar11 en el contexto
de la dinmica de tres cuerpos en interaccin. Requiere al menos orden
(dimensin) 4, ya que 3 no es par. Y requiere herramientas matemticas
nuevas desde el comienzo. As que prefiero contarles algos de caos disipativo,
basado en un caso particular. El captulo de caos en el libro de Goldstein
es de caos hamiltoniano. (ngulo-accin, toros invariantes, teorema KAM,
etc. Ejemplo: Henon-Heiles)

Sistemas no lineales
La no linealidad es esencial para el caos. Si las ecuaciones de movimiento
son lineales el caos no es posible. Por ejemplo, el oscilador armnico:

mx = k x

es lineal. No chaos.
Pero el pndulo es no lineal:

ml2 = mgl sin .

Un planeta alrededor del Sol es no lineal:

r
mr = GmM .
r2
As que la no linealidad no es algo esotrico: es algo comn en sistemas
muy corrientes. Lo raro es la linealidad, que sin embargo forma la mayor
parte del cuerpo de los modelos cientficos simplemente porque son ms
fciles de resolver. No fue sino hasta la dcada de 1970 cuando el estudio
de los sistemas no lineales cobr impulso gracias a las computadoras. Con
las excepciones de Poincar, Lorenz, Kolmogorov, Arnold
11
Henri Poincar (1854-1912), matemtico francs. Su trabajo abarca no slo la ma-
temtica y la fsica, sin tambin la ingeniera, la filosofa de la ciencia y la divulgacin.
Fue absolutamente genial, tal vez el ltimo cientfico que se destac en todos los cam-
pos de la ciencia de su poca. Sus principales contribuciones fueron en la matemtica
pura, la fsica matemtica y la mecnica celeste. En su investigacin del problema de
tres cuerpos fue el primero en descubrir el caos determinista. Tambin fue el primero en
poner las transformaciones de Lorentz en su forma actual, observando la invariancia de
las ecuaciones de Maxwell. Casi tuvo la Relatividad Especial antes que Einstein.
278 7.3. EL CAOS

Pero ni el pndulo ni el planeta son caticos: la no linealidad es necesaria


pero no es suficiente. La ecuacin de movimiento tiene que ser no lineal
y complicada: tiene que tener ms dimensiones. Un pndulo ms realista,
amortiguado:
ml2 = mgl sin l2
todava no es catico. Claro: se frena. Tiene un punto fijo en (0, 0) en el
espacio de fases, que es una espiral estable y atractor de la dinmica. Cla-
ramente eso no es el caos. Para que no se frene que hay que hacer? Hay
que hamacarlo:
ml2 = mgl sin l2 + l f (t).
Y este sistema s es catico (para algunos valores de los parmetros).
Qu tiene de especial la no linealidad? No es una pregunta fcil de
contestar. Tal vez es ms productivo preguntarse qu tiene de especial la
linealidad, que forma un conjunto pequesimo en medio de todos los sis-
temas dinmicos posibles. Lo ms especial que tiene es el principio de su-
perposicin: la combinacin lineal de dos soluciones tambin es solucin.
As es como encontramos la solucin general: superponiendo soluciones
independientes.
En los sistemas no lineales esto no vale. Ejercicio: mostrar que dos so-
luciones x1 (t) y x2 (t) de

p(t) x + q(t) x + r(t) x(t) = 0

pueden superponerse, pero que si cambiamos el ltimo trmino:


a
p(t) x + q(t) x + r(t) x(t) = 0

la combinacin lineal no es solucin.

El pndulo amortiguado y forzado (PAF!)


Volvamos a la ecuacin de movimiento del PAF:

ml2 = mgl sin l2 + l f (t).

Supongamos que la fuerza externa es peridica de frecuencia (es un ha-


macado), y especficamente que es armnica:

f (t) = f0 cos t,

lo cual es razonablemente realista (pueden generarse fuerzas muy armnicas


en experimentos).
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 279

Reorganizando la ecuacin:

g f0
+ + sin = cos t,
m on
loomo l ml
:=2

donde hemos definido una constante de amortiguamiento , y tambin re-


conocemos la frecuencia natural del pndulo al cuadrado: g/l := 02 . La
amplitud de la fuerza tambin tiene las mismas unidades. Manipulmosla
para reescribirla en trminos de 02 y sacarnos de encima algunas magnitu-
des:
f0 f0 g/l f0 g f0 2
= = = 0 := 02 .
ml mlC g/lC mg l mg
Vemos que es el cociente entre la amplitud de la fuerza externa y el peso,
y la llamamos intensidad del forzado. De manera que en definitiva tenemos:

+ 2 + 02 sin = 02 cos t .

sta es la ecuacin que queremos estudiar. Notar que, escrita como


sistema dinmico autnomo (sin que aparezca explcitamente el tiempo),
tiene orden 3:

= v,
v = 2v 02 sin + 02 cos ,
= ,

y todo el miembro de la derecha es una F (, v, ) independiente de t.


Qu podemos esperar, antes de ponernos a calcular? Notemos que si
1, la intensidad del forzado es menor que el peso, y uno debera esperar
un movimiento de amplitud pequea: f0 no alcanza a mantener el pndulo
a 900 . Sera un rgimen casi lineal. En cambio, si 1, el forzado excede
el peso y podemos esperar incluso que lo haga dar vueltas. se sera seguro
un dominio de amplitudes grandes y no linealidad fuerte.

Propiedades del oscilador lineal


Para apreciar las diferencias de la dinmica no lineal, empecemos por
repasar el comportamiento esperable del rgimen lineal.
Soltemos el pndulo en la posicin de equilibrio con una velocidad inicial
pequea. Si ! 1, como decamos, la fuerza no puede levantar mucho
280 7.3. EL CAOS

el pndulo, as que la amplitud de las oscilaciones ser pequea. Podemos


aproximar:
sin

y la ecuacin es la de un oscilador armnico forzado y amortiguado:

+ 2 + 02 = 02 cos t.

En este caso sabemos lo que pasa:12 hay un rgimen transitorio que pasa
rpidamente, durante el cual todas las diferencias que pueda haber debido
a las condiciones iniciales desaparecen y el movimiento converge hacia un
atractor que oscila armnicamente con la frecuencia del forzado:

(t) = A cos(t )

Ver PAF.nb, seccin Rgimen lineal. P (0, 0.2).

Achicar achica la amplitud.

Mover 0 y v0 para ver transitorio y atractor.

= 2 = 2/ = 1 el eje horizontal est en unidades de


ciclos de forzado.

0 = 1.5 , cerca de la resonancia (donde es ms fcil encontrar el


caos).

Mover tmax para mostrar ms ciclos.

En resumen:

1. Hay un nico atractor.

2. El atractor es armnico de frecuencia .

ste es el rgimen que conocemos de Fsica I. Vamos ms all.


12
No tenemos tiempo de repasar a fondo todos los fenmenos interesantes del oscilador
forzado, en particular la resonancia. Ver en los libros.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 281

Oscilaciones casi lineales


Aumentamos un poco la intensidad del forzado, de manera que la am-
plitud de la oscilacin es un poco mayor. No mucho, pero ya no podemos
aproximar linealmente el sin , sino que necesitamos agregar el orden si-
guiente en el desarrollo de Taylor del seno alrededor del cero:
1
sin 3 .
6
As que la ecuacin aproximada es:
( )
1 3
+ 2 + 0 = 02 cos t.
2
(7.21)
6

Si la amplitud de la oscilacin no es muy grande, el trmino 3 tampoco


ser muy grande. As que la solucin, si bien no exactamente armnica,
tampoco ser muy distinta:

(t) A cos(t ). (7.22)

Si ponemos (7.22) en (7.21), el trmino 3 contribuye con un cos3 :

1
cos3 x = (3 cos x + cos 3x)
4
(Ejercicio?)
Qu es esto? Si lo ponemos en la ecuacin:
( )
2 1
+ 2 + 0 3 cos(t ) + cos 3(t ) = 02 cos t,
64

vemos que el miembro de la izquierda tiene un trmino con un tercer ar-


mnico del cos t, y el miembro de la derecha no lo tiene. As que, para
satisfacer la igualdad, ya sea , o , o (o las tres!) tienen que tener un
tercer armnico del cos t. Es decir, en lugar de (7.22) tendramos que tener:

(t) A cos(t ) + B cos 3(t ) (7.23)

con B ! A. As que podemos anticipar que, al aumentar , aumentar la


amplitud y aparecer un tercer armnico, algo con frecuencia 3.
Vemoslo en la solucin numrica, seccin Rgimen casi lineal.

Agrandar : vemos aumentar la amplitud.


282 7.3. EL CAOS

Deberamos ver la aparicin del tercer armnico, pero es tan pequeo


que es imperceptible.

Podemos verlo calculando una transformada de Fourier!

Usamos un tiempo ms largo porque para que la transformada de


Fourier numrica funcione bien necesitamos muchos ciclos (y descartar
el transitorio).

Con chiquito vemos el pico correspondiente al cos t (24 3 = 72).

Agrandar usando el control +. Vemos un pico chiquito de frecuencia


triple. Notar la escala log Y .

Pero ahora podemos repetir el argumento: si substitumos (7.23) en


(7.21), el 3 nos va a dar armnicos todava ms altos, que deben estar
en (t).

TrigReduce[(cos x + cos 3x)3 ].

Agrandar f max para ver frecuencias mayores (1000).

Agrandar : a 0.5 se ve el armnico 5 (24 5 = 120).

La conclusin es la siguiente:

A medida que aumenta la intensidad del forzado, la solu-


cin se vuelve menos armnica, incorporando armnicos
superiores de la frecuencia del forzado.

La aparicin de armnicos superiores es tpica de los sistemas no lineales.


Es importante notar, de todos modos, que todos estos armnicos tienen
frecuencias mltiplos de la del forzado. Es decir, cuando la fundamental
completa un ciclo, el nsimo armnico completa n ciclos. Exactos. As
que la solucin sigue siendo peridica de perodo = 2/.
Otra manera de verlo es superponer la solucin del pndulo con la de
un oscilador armnico.

Agrandar y mostrar cmo se separan.


CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 283

La ruta al caos
Si seguimos aumentando en algn momento tendremos 1, donde
la amplitud mxima del forzado empieza a superar el peso del pndulo.
Llamamos a = 1 el lmite entre forzamiento dbil y fuerte. Veamos cmo
es la solucin apenas superado este umbral.
Ver en Mathematica, seccin La ruta al caos.

Inicialmente = 0.9. Llevarlo al fondo a 1.06.

Lo ms notable es que el transitorio, que antes era tan cortito, ahora


es muy largo.

Adems, durante estas primeras oscilaciones, el pndulo dio varias


vueltas.

El atractor sigue estando centrado en 2k, que coincide con el pndulo


colgando en el punto inferior.

Es imposible estar completamente seguro de si el movimiento sigue


siendo peridico con perodo 2/. Podemos mirarlo en detalle revi-
sando (t) en los tiempos enteros.

Por supuesto, esto no es una prueba en el sentido matemtico. Lla-


mmoslo evidencia abrumadora.

Perodo dos
Llevamos apenas ms arriba: 1.073. De nuevo vemos un largo transi-
torio, y de nuevo un atractor aparentemente peridico. Pero si revisamos el
perodo:

Los valores de (t) se repiten cada dos ciclos!

El perodo es el doble que el de antes.

El Manipulate siguiente permite agrandar la escala para ver los mni-


mos de la oscilacin.

En trminos de frecuencias, esto es un subarmnico de . La solucin


sigue pareciendo cercana a una armnica, pero ahora con un pequeo
subarmnico /2.

Cascada de duplicacin del perodo


284 7.3. EL CAOS

Aumentando todava ms aparece toda una secuencia de bifurcaciones


de duplicacin de perodo, llamada cascada.
En la seccin Cascada de bifurcaciones vemos las primeras: la solucin
peridica de perodo 2/, y las de perodo-2, -4 y -8. Son parecidas, pero
en la ampliacin pueden identificarse las diferencias.
Esta cascada es infinita: las duplicaciones de perodo se suceden al au-
mentar , cada vez ms apretadas. La diferencia entre cada una y la si-
guiente es muy pequea, pero son distintas, y es un fenmeno que se ha
observado experimentalmente en gran acuerdo con la teora.
El fenmeno es en s mismo sorprendente, pero lo que es realmente ex-
traordinario es que la manera en que ocurre la cascada es siempre la misma
para un amplio rango de sistemas, independientemente de los detalles de
cada uno. Esta propiedad se llama universalidad. Las primeras bifurcaciones
satisfacen:

n perodo n
1 12 1.0663
2 24 1.0793 0.0130 cada uno
3 48 1.0821 0.0028 es 1/5
4 8 16 1.0827 0.0006 del anterior

A fines de los 70s Feingenbaum13 mostr que en todos esos sistemas los
puntos de bifurcacin satisfacen una relacin geomtrica:

1
(n+1 n ) (n n1 ),

donde = 4.6692016 . . . se llama constante de Feingenbaum o, como hay
dos, de Feingenbaum.
El signo se debe a que la relacin es vlida estrictamente en el lmite
n 8. En ese lmite, todas las n convergen:
n8
n c = 1.0829 . . . para el PAF.

Y qu pasa cuando se atraviesa el umbral c ? Pasa que la solucin deja


de ser peridica y se vuelve catica. El mecanismo de cascada de duplicacin
de perodo es una de las posibles rutas al caos (pero no es la nica).
13
Mitchell Feingenbaum, matemtico estadounidense (1944-). Pionero del estudio del
caos, su descubrimiento permiti por primera vez dar un paso hacia la comprensin de
las propiedades generales dentro de la aparente aleatoriedad del caos determinista.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 285

El caos
En la seccin El caos vemos un caso de solucin catica, = 1.105.
Inicialmente el tmax est en 50, pero aunque lo hagamos ms grande vemos
que la solucin parece aperidica. Este movimiento errtico es una de las
caractersticas del caos. Es la que le da el nombre, despus de todo. Pero hay
otra caracterstica distintiva importante: la sensibilidad a las condiciones
iniciales.

Sensibilidad a las condiciones iniciales


Imaginemos de nuevo dos condiciones iniciales apenas distintas. Los mo-
vimientos que se suceden a partir de cada una de ellas, convergen a una
misma trayectoria como vimos que ocurra para chico? O permanecen
cercanas una a la otra? Para cuantificar lo que pasa podemos definir:

(t) = 2 (t) 1 (t)

donde 1 y 2 son las trayectorias correspondientes a las dos condiciones


iniciales cercanas. Para el oscilador lineal vimos que 0. Como la
solucin general es (acordarse de sumar la solucin particular porque el
sistema es no homogneo):

(t) = A cos(t ) + C1 er1 t + C2 er2 t

(t) = B1 er1 t + B2 er2 t ,


donde B1 y B2 dependen de las condiciones iniciales. Para el caso subamor-
tiguado es
9 et cos(1 t ),
con y 1 funciones de r1 y r2 . (Calcule si tiene ganas.)
Podemos graficar log |(t)| y vemos que decae (ver la seccin en el
programa). (Lo hacemos con un logaritmo porque la exponencial mata tan
rpido la oscilacin que no se vera nada.) Se ve el decaimiento lineal en
escala logartmica, o sea un decaimiento exponencial.
En el rgimen no lineal no sabemos la forma exacta de . Pero, en
principio, mientras no es muy grande vemos que sigue decayendo
exponencialmente.
Por ejemplo, con = 1.07 (que corresponde a un perodo-2), si nos
vamos a tmax 40, lo vemos. Pero el decaimiento es ms lento.
Pero si superamos c = 1.0829 . . . el comportamiento cambia radical-
mente: crece.
286 7.3. EL CAOS

(Volver a poner tmax = 15.)


Por ejemplo, con = 1.105 . Crece aunque hagamos muy chiquito:
crece exponencialmente.
Por supuesto, la diferencia no puede hacerse mayor que , as que al
final parece saturarse.
Esta extrema sensibilidad a las condiciones iniciales hace imposible una
prediccin exacta (o precisa) en algunos sistemas donde la condicin inicial
se conozca imperfectamente. A lo sumo habr un horizonte temporal de
validez. Es lo que pasa en la metereologa.
Matemticamente, uno tiene que mirar en cada punto de la trayectoria
cmo divergen las rbitas, y observar el comportamiento:

et .

El coeficiente se llama exponente de Lyapunov.14 Si el comportamiento


es regular (no catico), entonces 0. Si es catico, entonces 0.

Ventanas de regularidad
Si uno sigue aumentando puede encontrarse con ms sorpresas.
Por ejemplo, en = 1.13 encontramos una ventana de perodo-3.
Cmo se llega a un p-3 a partir de p-1, bifurcando el perodo? Parece
imposible. Parece necesario que en el medio tiene que ocurrir algo drstico:
el caos. Precisamente, hay un teorema de Yorke y Li (1975) que demuestra
que perodo tres implica caos.
Para = 1.503 la solucin es de nuevo catica, pero de otro tipo: el
pndulo da muchas vueltas.

Diagrama de bifurcaciones
Es hora de poner todos estos comportamientos en una sola figura que
funcione como un catlogo del tipo de solucin. Este tipo de figura se llama
diagrama de bifurcaciones. En el eje vertical ponemos algo que caracteri-
za a la trayectoria, y en el eje horizontal un parmetro de control que
cambiamos para cambiar el comportamiento. Ya hicimos estos diagramas
graficando la posicin de equilibrio de la bolita en el aro vs. la velocidad an-
gular del aro, para mostrar la transicin entre un equilibrio y dos equilibrios.
Ac no tenemos equilibrios, as que lo que podemos hacer es lo siguiente.
14
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov, matemtico ruso (1857-1918). Conocido por el
desarrollo de la teora de la estabilidad de los sistemas dinmicos. Su trabajo tuvo gran
impacto, y numerosos conceptos matemticos (adems del exponente) llevan su nombre.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 287

Como queremos ver si la solucin es peridica o no, y con qu perodo,


podemos tomar los valores:

(t0 ), (t0 + 1), (t0 + 2), . . .

para algn t0 suficientemente grande (donde ya haya pasado el transitorio).


Si la trayectoria es peridica de perodo n, habr n valores distintos.

En el programa podemos verlo. Tarda un poco porque para cada valor


de tiene que resolver la ecuacin hasta un tiempo largo (500), guardar los
(500 + k) y graficar.

c = 1.0829

1.065 1.070 1.075 1.080 1.085

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

-0.7

Cuando es muy grande el forzado es muy fuerte y el pndulo empieza


a dar vueltas, y los valores de crecen sin cota. En este caso una posibilidad
es hacer el diagrama de bifurcaciones con la velocidad , que no tiene esa
ambigedad. Aqu la vemos mostrando claramente la ventana de perodo-3
alrededor de = 1.13. Tambin hay una notable ventana de perodo-1 con
1.35: es un giro sin parar.
288 7.3. EL CAOS

20

15

10

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

-5

La sensibilidad no alcanza
El sencillo sistema
x(t) = x(t)
tambin tiene sensibilidad a las condiciones iniciales: las trayectorias se
separan exponencialmente (ver!). Pero claramente no es catico. Algo le
falta.
Hay otras dos caractersticas necesarias del caos, que no les voy a mostrar
pero que vale la pena mencionar. Adems de sensibilidad a las condiciones
iniciales, los sistemas caticos deben ser mixing y tener trayectorias densas.
Mixing significa que si uno toma dos abiertos disjuntos de condiciones
iniciales, la evolucin hace que su interseccin sea no nula. Lo que la palabra
dice: las condiciones iniciales se mezclan.

La densidad es algo parecido (creo que es lo primero que encontr Poin-


car): para todo abierto y una condicin inicial fuera de l, la evolucin
hace que la trayectoria pase por el abierto. Es decir, dado cualquier punto
del espacio de fases, la trayectoria que parte de cualquier otro punto acaba
pasando arbitrariamente cerca del primero.
CAPTULO 7. SISTEMAS DINMICOS 289

Secciones de Poincar
COMPLETAR. Espacio de estados, grficos de p-1, p-2 y caos.
8

Problemas

Algunos de los problemas de este captulo estn resueltos, con mayor o


menor detalle, en el texto.

1. Repaso
1. Velocidad y aceleracin en polares
En coordenadas polares las posiciones se describen utilizando el ngulo
y la distancia al origen de coordenadas . Tambin se utilizan los versores
en la direccin radial y que es perpendicular a . Haga un diagrama.
Demuestre que (el punto sobre una letra indica dtd ):
d
= ,
dt
d
= ,
dt
y con este resultado muestre que la velocidad radial es y la velocidad
tangencial es . Calcule las componentes de la aceleracin. Si la com-
ponente radial de la aceleracin es nula, implica que la componente radial
del momento es constante?
Escriba la posicin y la velocidad en coordenadas esfricas. Utilice los
versores esfricos , y . Si tiene curiosidad y paciencia, calcule adems
la aceleracin.

2. La bolita en el aro I
Una bolita est enhebrada en un aro vertical que rota con velocidad
angular constante respecto a su eje vertical. Escriba la energa mecnica

291
292 1.. REPASO

de la bolita usando coordenadas esfricas. Se conserva la energa mecnica?

a
g

3. Energa mecnica I
Dos partculas de igual masa estn unidas por una varilla de longitud a y
masa despreciable. Una de las partculas est adems articulada con un aro
de radio a y masa despreciable. El aro gira con velocidad angular constante
alrededor de un eje fijo que pasa por su centro y es perpendicular al plano
del aro.

1. Calcule la energa mecnica de las dos partculas en funcin de las


coordenadas cartesianas dadas por el sistema de ejes (fijo en el espa-
cio) que se indica en la figura.

2. Escriba la energa mecnica en funcin de los parmetros del problema


y de la coordenada angular .
CAPTULO 8. PROBLEMAS 293

4. Energa mecnica II
Un bloque de masa M y una bola de masa m estn unidas por una cuerda
de longitud l que pasa por una polea (de masa y tamao despreciables) tal
como se indica en la figura. Los cuerpos slo se pueden mover en la direccin
vertical.
Calcule la energa potencial del sistema en funcin de las coordenadas
cartesianas dadas por el sistema de ejes (fijo en el espacio) que se indica en
la figura.
Escriba la energa potencial en funcin de los parmetros del problema
y de la coordenada angular . Encuentre la posicin de equilibrio. Existe
el equilibrio para cualquier valor de las masas y la longitud de la cuerda?

5. Conservacin de la energa y el momento lineal


Una bola de nieve se tira contra un pared. A dnde va el momento de
la bola? Qu ocurre con la energa mecnica de la bola?

6. Energa mecnica III


Considere el sistema de la figura (unidimensional y en ausencia de gra-
vedad). El resorte central tiene longitud natural L y los otros dos l. La
distancia entre las paredes es d. Escriba la energa mecnica del sistema.
294 1.. REPASO

7. Fuerza de vnculo
Se lanza una partcula por una va horizontal sin rozamiento con ve-
locidad v0 . A partir de determinado lugar la va tiene forma circular, de
radio R, como se indica en la figura. Calcule la fuerza de vnculo en funcin
de la posicin y la energa inicial de la partcula. Encuentre en qu punto
se despega del aro en funcin de la velocidad inicial. Describa las posibles
trayectorias.

8. Plano inclinado
Se tiene una cua de ngulo y masa M apoyada sobre un piso horizon-
tal. Sobre su hipotenusa desliza una partcula de masa m. No hay fuerzas
disipativas de rozamiento. Acta la fuerza de gravedad y suponga que a
tiempo inicial ambos cuerpos estn en reposo.
A partir de las cantidades conservadas calcule:

1. La trayectoria de la partcula.

2. El tiempo que emplea la partcula en caer desde la altura h.


CAPTULO 8. PROBLEMAS 295

9. Pozos de potencial I
En el diagrama se grafica la energa potencial de un cuerpo en funcin
de la posicin x. Indique los puntos de equilibrio, describiendo en cada caso
si son estables, inestables o indiferentes. En qu zonas la fuerza es positiva?
Si el cuerpo tiene energa mecnica cero, en qu zona(s) puede estar?
Dnde alcanza la mxima velocidad? Cul es la velocidad en los puntos
de retorno?
Grafique las trayectorias para distintas energas en el plano (x, vx ).

10. Pozos de potencial II


a
Una partcula est sometida a una fuerza F (x) = kx + x3
, con a 0
y k 0.
1. Encuentre el potencial U (x). Discuta los tipos de movimiento posibles.
Halle las posiciones de equilibrio estable y encuentre una expresin
para la solucin general x(t).
2. Discuta el comportamiento de la partcula en el lmite E 2 " ka, donde
E es la energa de la partcula. Si el movimiento fuera oscilatorio
encuentre el perodo. Interprete.
3. Discuta el movimiento en el lmite E 2 ka. Cul es el perodo de
las oscilaciones?

11. Serie de Taylor


Durante toda la materia ser til tener presente cmo se hace un desa-
rrollo de Taylor en una o varias variables. Desarrolle las siguientes funciones
a orden cuadrtico alrededor del punto indicado:
f (x) = cos(x) en torno a x0 = 0.
f (x) = cos(x) en torno a x0 = /2.
296 1.. REPASO

f (x, y) = cos(xy) en torno a (x0 , y0 ) = (0, 0).

f (x, y) = cos(xy) en torno a (x0 , y0 ) = (0, /2).


CAPTULO 8. PROBLEMAS 297

2. Coordenadas generalizadas
1. Grados de libertad
Para cada uno de los sistemas de la figura indique el nmero de grados
de libertad (suponga que el sistema es plano) Cmo cambian los grados de
libertad si suprimimos g? Y si cambiamos los resortes por barras rgidas
de masa despreciable?

2. Coordenadas generalizadas
Considere los siguientes sistemas (ver tambin la figura). Indique en cada
caso el nmero de grados de libertad y proponga coordenadas generalizadas
adecuadas.

1. Dos partculas unidas por un resorte y que se mueven sobre una mesa
(a).

2. El caso anterior, pero suponga que la mesa rota con = cte.

3. Dos partculas unidas por un resorte y que se mueven dentro de un


tubo (c).

4. Dos partculas unidas por resortes a la pared y unidas entre s por


una barra rgida (d).

5. Dos pndulos sostenidos desde el mismo punto P. Discuta los casos P


fijo y P mvil (e).

6. Una masa enhebrada en un alambre elptico (f).

7. Una mquina de Atwood. Analice los casos en que la cuerda desliza


y no desliza sobre la polea (g).

8. Una partcula puntual que cae por una esfera (h).


298 2.. COORDENADAS GENERALIZADAS

3. Pndulo plano
Considere un pndulo que slo se puede mover en un plano vertical.

1. Cuntos grados de libertad tiene el sistema?

2. Use el ngulo con respecto a la vertical como coordenada generalizada.


Encuentre el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento.

3. Ahora escriba el lagrangiano usando coordenadas cartesianas como si


fueran independientes. Encuentre las ecuaciones de Euler-Lagrange y
observe que son incorrectas. Por qu? Discuta el rol del vnculo.

4. Cadena elstica
Considere el sistema de la figura (unidimensional y en ausencia de gra-
vedad) Sean: q1 = x1 + x2 y q2 = x1 x2 , donde x1 y x2 se miden a partir
de las posiciones de equilibrio.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 299

1. Demuestre que (q1 , q2 ) definen un conjunto admisible de coordenadas


generalizadas.

2. Utilice q1 y q2 para escribir el lagrangiano y resolver las ecuaciones de


movimiento. Describa el movimiento de cada partcula en el caso en
que q1 = 0 o que q2 = 0

3. Calcule las fuerzas generalizadas Q1 y Q2 .

5. Pndulo con suspensin mvil


Sea un pndulo cuyo punto de suspensin tiene masa y se desplaza en el
mismo plano sobre una recta horizontal. Determine el nmero de grados de
libertad, escriba el lagrangiano y encuentre las ecuaciones de movimiento
(recuerde incluir la gravedad). Suponga que el sistema slo se puede mover
en un plano.

6. Honda
Se tiene una bolita enhebrada en un alambre que rota con velocidad
constante ( = t) (desprecie la masa del alambre). Cuntos grados de
libertad tiene el sistema? Cules son las ecuaciones de vnculo? (Considere
que el movimiento es en un plano vertical en presencia de gravedad). Escriba
el lagrangiano y resuelva las ecuaciones de movimiento.
Supongamos ahora que la barra gira libremente. Se modifican los grados
de libertad? Puede usar las mismas ecuaciones de movimiento que obtuvo
antes?
Finalmente, suponga que no hay gravedad. Encuentre una cantidad con-
servada. Es la energa mecnica? Por qu?
300 3.. MECNICA DE LAGRANGE

3. Mecnica de Lagrange
1. Partcula en un cono
Bajo la accin de la gravedad una partcula de masa m desliza sin roza-
miento por una superficie cnica de apertura .

1. Determine las condiciones de vnculo, el nmero de grados de libertad


y coordenadas generalizadas apropiadas. Escriba el lagrangiano y las
ecuaciones de movimiento. Indique qu cantidades se conservan.
2. A partir del potencial efectivo del problema unidimensional equiva-
lente, muestre que las rbitas circulares son posibles y halle el radio
y la velocidad angular de la partcula en tales rbitas.
3. Halle los puntos de retorno rmin y rmax (correspondientes a mnimo
y mximo apartamiento de la partcula del vrtice del cono, respec-
tivamente), para el caso en que = /6 ?
y las condiciones iniciales
2 4 3g
sean: r(t = 0) = a, r(0) = 0, (0) = a (r y estn indicados en
la figura).
4. Suponiendo a la partcula en movimiento circular, halle la constante
del oscilador y el perodo de oscilacin para pequeas perturbaciones
de este movimiento. Calcule el cociente entre este perodo y el de
revolucin. Observe cmo depende de y describa cualitativamente
el movimiento perturbado.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 301

2. La cruz
Considere el sistema de la figura: una cruz formada por dos varillas,
cada una enhebrando a una bolita de masa m. Estas ltimas estn uni-
das mediante una barra rgida de masa despreciable y longitud a que est
articulada en los extremos de manera que las bolitas pueden deslizar sin
rozamiento.

1. Indique el nmero de grados de libertad, escriba el lagrangiano, en-


cuentre las ecuaciones de movimiento e indique qu cantidades se
conservan en los siguientes casos:
i) La cruz puede girar libremente y sin roce sobre su eje vertical.
ii) La cruz gira con velocidad angular constante sobre su eje vertical.
iii) La cruz no puede girar sobre su eje vertical.

2. Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento en un entorno del


punto de equilibrio para el caso en que la cruz no pueda girar sobre
su eje vertical. Describa el movimiento del sistema.

3. Defina un potencial efectivo y construya un problema equivalente de


un solo grado de libertad para el caso en que la cruz pueda girar
libremente y sin roce sobre su eje vertical. Grafique cualitativamente
el potencial efectivo y describa el movimiento del sistema.

3. Bolita en un aro II
Una bolita est enhebrada en un anillo vertical que rota con velocidad
angular constante respecto a su eje vertical. Determine los grados de libertad
302 3.. MECNICA DE LAGRANGE

del sistema, escriba el langrangiano y halle las ecuaciones de movimiento


(desprecie la masa del anillo). Describa el movimiento de la partcula. Halle
las posibles posiciones de equilibrio de la bolita y discuta su estabilidad.
Resuelva nuevamente el problema suponiendo que el anillo puede girar
libremente.

a
g

4. Pndulo loco
Escriba el lagrangiano de un pndulo plano (de longitud l) donde el
punto de suspension se desplaza uniformemente con velocidad angular
por un crculo vertical de radio a.

5. Propiedades del lagrangiano


Muestre que:

1. Dos lagrangianos que difieren entre s en una derivada total respecto


del tiempo de una funcin que depende slo de q y t conducen a las
mismas ecuaciones de movimiento.

2. Dos lagrangianos que difieren en una constante multiplicativa condu-


cen a las mismas ecuaciones de movimiento.

6. Fuerza de Lorentz
Sea una partcula libre de masa m y carga q en un campo electromagne-
tico con potenciales y A. (E = c1 BA/Bt; B = A). Obtenga
CAPTULO 8. PROBLEMAS 303

a partir del lagrangiano L = T U , donde U = q qc1 v A, las ecuacio-


nes de movimiento. Muestre que la fuerza aplicada sobre la partcula es la
fuerza de Lorentz: F = q(E + c1 v B).

7. Geodsica en un cilindro
Aplicando principios variacionales encuentre la trayectoria ms corta
entre dos puntos de la superficie de un cilindro.

8. Tobogn
Suponga que quiere evacuar un avin. Encuentre la forma del tobogn
de emergencia de manera que los pasajeros lleguen al suelo en el menor
tiempo posible. Considere que la puerta del avin est a una altura y0 y
que el otro extremo del tobogn est a una distancia d de la puerta.

9. Problema del baero


Un guardavidas, en la playa, ve una persona pidiendo auxilio en el agua.
Si el baero corre a velocidad vc y nada a velocidad vn , dnde le conviene
entrar al agua para llegar a rescatar al ahogado en el menor tiempo posible?
Piense, antes de ponerse a calcular.

10. Rayo de luz


Suponiendo que la velocidad de la luz dentro de un material es propor-
cional a la coordenada y como se muestra en la figura, muestre que un haz
de luz describe una trayectoria circular dentro de dicho material.
304 3.. MECNICA DE LAGRANGE

11. Disipacin
Cuando existen fuerzas no conservativas las ecuaciones de Euler-Lagrange
pueden escribirse de la forma:
( )
d BL BL
= Qi ,
dt B qi Bqi

donde L es el lagrangiano conteniendo el potencial debido a las fuerzas


conservativas, como de costumbre, y Qi representa a las fuerzas que no se
derivan de un potencial. Un caso frecuente es el de la fuerza de friccin
viscosa, proporcional a la velocidad:

F = v.

Las fuerzas de este tipo pueden derivarse de una funcin de disipacin de


la forma:
1
F = |v|2 .
2
Suponga una partcula suspendida del techo por un resorte, que puede
moverse slo verticalmente, y sometida a una fuerza viscosa. Escriba el
lagrangiano y la funcin de disipacin. Luego calcule la fuerza generalizada
y encuentre las ecuaciones de movimiento (recuerde incluir la gravedad).
La funcin de disipacin tiene una conveniente interpretacin fsica.
Calcule el trabajo realizado por el sistema en contra de la friccin en un
desplazamiento infinitesimal dy y encuentre su relacin con la funcin de
disipacin.
(La conocida ley de Stokes, seis pjaros nunca remontan vuelo, se
deriva de esta manera.)
CAPTULO 8. PROBLEMAS 305

4. Simetras y conservacin
1. Simetras del potencial
Qu componentes de p y L se conservan para el movimiento de una
partcula en los siguientes campos?

1. Las superficies equipotenciales son planos.

2. El potencial es constante sobre superficies elipsoidales (a = b = c).


Qu pasa si a = b?

3. Campo debido a una red unidimensional de cargas positivas separadas


entre s una distancia d constante.

4. Las superficies equipotenciales son toros.

En este problema, y en algunos de los que siguen, puede resultar til


la siguiente idea. Considere una variable = (x, y, z) que es constante en
las superficies equipotenciales del problema. Por ejemplo, para el caso del
potencial con superficies elipsoidales: (x, y, z) = x2 /a2 + y 2 /b2 + z 2 /c2 . Con
una eleccin de este tipo, el potencial ser funcin de x, y y z exclusivamente
a travs de : U (r) = U (). Ahora, para ver si el potencial es invariante ante
una transformacin en las coordenadas (U = 0), alcanza con analizar si la
variable lo es ( = 0), ya que U = (dU /d), donde la dependencia
de U con es arbitraria (es el cambio de U al pasar de una superficie
equipotencial a otra).

2. Potencial helicoidal
Considere una partcula que se mueve bajo la accin de un potencial de
la forma U (r) = U (, k + z), donde k es una constante y las coordena-
das , y z son cilndricas (de modo que las equipotenciales tienen sime-
tra helicoidal). Se conserva alguna componente de p o L? Halle alguna
transformacin de coordenadas que deje invariante L y calcule la cantidad
conservada asociada.

3. Potencial central
Se tienen dos partculas de masas m1 y m2 que interactan con un po-
tencial U = U (r1 r2 ). Demuestre explcitamente que para que se conserve
el impulso angular es necesario que U = U (|r1 r2 |).
306 4.. SIMETRAS Y CONSERVACIN

4. Todas las cantidades conservadas


Para un sistema con dos grados de libertad y un lagrangiano de la forma:
L = 12 (c1 q12 + 2c2 q1 q2 + c3 q22 ) U (q1 + q2 ), donde q1 y q2 son las coordenadas
generalizadas y c1 , c2 y c3 son constantes, encuentre todas las cantidades
conservadas e indique a que simetras corresponden. Se conserva la energa
mecnica?

5. Teorema de Noether generalizado


Ante un cambio de coordenadas qi qi + i que deja invariante el
lagrangiano (L = 0), el teorema de Noether garantiza la conservacin de
la cantidad i BBL .
qi i
En rigor, es suficiente que el cambio del lagrangiano sea igual a una
derivada total con respecto al tiempo: L = d
dt
. En ese
caso, el teorema se
BL
generaliza asegurando que la cantidad conservada es: i Bqi i .
Considere una partcula en un campo gravitatorio uniforme.

1. Calcule el cambio en el lagrangiano L ante la transformacin: y y+


y halle la constante de movimiento asociada a esta simetra.

2. Use la constante hallada para obtener la trayectoria y(t). Una vez


hecho le resultar sencillo interpretar qu es lo que se conserva, no?
CAPTULO 8. PROBLEMAS 307

5. Multiplicadores de Lagrange
1. Plano inclinado
Encuentre las ecuaciones de movimiento de una partcula de masa m
que se desliza por un plano inclinado utilizando las ecuaciones de Lagrange.
Utilice las coordenadas cartesianas que se proponen en la figura e incluya el
vnculo utilizando un multiplicador de Lagrange (). Discuta el significado
de .

2. Mesa agujereada
Sean dos partculas de masa m1 y m2 unidas por un hilo, con una de
ellas apoyada sobre una mesa. En el centro de la mesa hay un agujero por
donde pasa un hilo, que sostiene la otra partcula colgando debajo de la
mesa y slo se puede mover verticalmente.
Encuentre el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento. Incluya el
vnculo dado por la cuerda utilizando un multiplicador de Lagrange ().
Discuta el significado de .

3. Plano inclinado mvil


Se tiene una cua de masa M apoyada sobre un piso horizontal como se
muestra en la figura. Sobre su hipotenusa desliza una partcula de masa m.
No hay fuerzas disipativas de rozamiento: la cua desliza sin roce sobre el
308 5.. MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

piso, y la masa lo hace de la misma forma sobre la hipotenusa de la cua.


Acta la fuerza de gravedad.
Calcule:

1. El tiempo que emplea la partcula en caer desde una altura h respecto


del suelo, partiendo del reposo tanto m como M .

2. La trayectoria de m.

3. La fuerza de reaccin que la cua ejerce sobre la partcula.


CAPTULO 8. PROBLEMAS 309

6. Fuerzas centrales
1. Potencial armnico
Considere una partcula de masa m que se mueve en un potencial ar-
mnico central U (r) = kr2 /2, con k un constante positiva y r un vector en
un plano.

1. Encuentre las ecuaciones de movimiento. Que magnitudes se conser-


van?

2. Grafique el potencial efectivo y discuta como es el movimiento de la


partcula para distintos valores de la energa.

3. Para un valor dado del momento angular encuentre la energa para la


cual la trayectoria es circular.

4. Resuelva el problema unidimensional equivalente para energas cerca-


nas a la de la rbita circular.

2. Caer en el pozo
Considere una partcula movindose en el espacio, sujeta a una fuerza
dada por el potencial:

U (r) = + 2 ,
r r
donde r es la distancia al origen. Considere los parmetros: 0 y P R
(o sea: 0, = 0 o 0).

1. Analice cualitativamente los tipos de rbitas posibles.

2. Obtenga las condiciones para las cuales la partcula puede caer dentro
del potencial (es decir, r 0).

3. Escape del sistema solar


Suponga que la rbita de la Tierra es circular. La masa del Sol sbita-
mente se reduce a la mitad. Se conserva la energa mecnica del sistema
Tierra-Sol? Calcule la energa antes del catastrfico evento. Como se com-
para la energa cintica con la energa gravitatoria? (es un caso particular
310 6.. FUERZAS CENTRALES

del Teorema del Virial). Calcule la energa despus de la reduccin de la ma-


sa solar. Qu rbita seguir la Tierra? Escapar del sistema solar? (Nota:
No es necesario calcular ninguna rbita; y recuerde que mSol " mT ierra .)1

4. Encuentro con un planeta


Considere un cometa de masa m que se acerca a un planeta (masa
M " m) desde una distancia muy grande con energa E 0. Este cometa
sufre una desviacin en su trayectoria por la interaccin gravitatoria con el
planeta y luego sigue su curso hacia el infinito y ms all.

1. Utilizando la conservacin del momento lineal, demuestre que el cam-


bio de velocidad del planeta es del orden de m/M y por lo tanto
podemos suponer que el planeta permanece quieto.

2. Utilizando la ecuacin de las orbitas:


L2 /(km)
r() = ,
1 + cos
a
donde = 1 + 2EL2 /(mk 2 ) y L el momento angular, demuestre
que el ngulo de deflexin del cometa vale: = 2 arccos(1/) .

3. Grafique un esquema de la trayectoria del cometa y su vector velo-


cidad en distintos puntos de la misma, indicando en el mismo a qu
ngulo corresponde .

4. Cul es la distancia rmin de mnimo acercamiento al planeta?

5. Para una energa E fija, grafique , rmin y en funcin del momento


angular L.

5. Viaje interplanetario
El mtodo ms eficiente para viajar entre los planetas es mediante una
rbita de transferencia de Hohmann, que se muestra en la figura. El vehculo,
que se encuentra en la proximidad del planeta P , aumenta su velocidad de
manera que su nuevo afelio se encuentra en la proximidad del planeta P 1 . Al
llegar debe cambiar nuevamente su velocidad, modificando su rbita para
1
Por disparatada que le parezca esta situacin, este mecanismo podra ser el origen
de muchas runaway stars y rogue planets, estrellas y planetas eyectados de sistemas
donde una de las estrellas pierde la mitad de su masa debido a intensos vientos estelares
o una explosin de supernova. (Astrophys. J. 544:L133 (2000) y referencias all.)
CAPTULO 8. PROBLEMAS 311

Viaje interplanetario
3
G = 6.67 1011 kgm s2
MSol = 2 1030 kg
rT ierra = 1.5 1011 m
rM arte = 2.3 1011 m

permanecer junto a P 1 . Calcule el tiempo de viaje de la Tierra a Marte


suponiendo que las rbitas de los planetas son circulares y que los cambios
de velocidad son instantneos. (Como referencia, a ver si le da bien: el robot
Curiosity fue lanzado el 26 de octubre de 2011 y aterriz el 6 de agosto de
2012.)

6. Encuentro orbital
Los satlites SAC-X y SAC-Y se encuentran en la misma rbita circular
de radio R alrededor de la Tierra. Sus radios vectores forman un ngulo ,
como se ejemplifica en la figura. El Capitn Beto, al mando de SAC-X, tiene
que reunirse con SAC-Y, para lo cual debe realizar una maniobra orbital.
Enciende brevemente sus motores logrando reducir su velocidad tangencial
una cantidad v, en un proceso que puede considerarse instantneo. Tam-
bin, para no complicarse la vida al cuete (je), puede considerar a la Tierra
puntual.
312 6.. FUERZAS CENTRALES

1. Calcule el semieje mayor de la rbita elptica que sigue el Capitn Beto


para que la posicin de SAC-X coincida con la de SAC-Y al cabo de
una rbita completa de su nave. Grafique y describa la maniobra.

2. Determine el ngulo mximo de separacin inicial para el cual es po-


sible lograr el acoplamiento en una sola rbita de SAC-X.

3. Calcule el valor de v necesario para lograrlo, en funcin de la ve-


locidad tangencial inicial y el ngulo de separacin inicial, y discuta
cmo depende de .

7. La precesin del perihelio


1. Considere una rbita descripta por el siguiente radio vector:

a(1 2 )
r() = , (8.1)
1 + cos()

que para = 1 coincide con la rbita elptica del problema de Kepler.


Qu forma tiene cuando 1? Observe que cuando 1 la trayec-
toria es aproximadamente una elipse que precede. El movimiento de
precesin puede describirse en trminos de la velocidad de precesin
del perihelio. Encuentre una expresin para la velocidad de precesin
cuando es prximo a la unidad.

2. Perturbacin gravitatoria. Discuta el movimiento de una partcula en


un campo central similar al gravitatorio, pero con un trmino adicio-
nal:
k
F (r) = 2 + 3 .
r r
En particular, muestre que la ecuacin de la rbita puede escribirse
de la forma (8.1). Escriba la rbita en trminos de la cantidad adi-
mensional = /(ka), que es una medida de la magnitud del trmino
de perturbacin ( ! 1).

3. Precesin anmala del perihelio. El perihelio de Mercurio precede a


una velocidad de 402 de arco por siglo (descontando correcciones de-
bidas a perturbaciones producidas por el resto de los planetas). La
solucin de esta perturbacin anmala se logr mediante la Relativi-
dad General (Einstein, 1915). Muestre que esta velocidad de precesin
CAPTULO 8. PROBLEMAS 313

puede ser calculada sin apelar a la Relatividad si = 1.42 107 , te-


niendo en cuenta que la excentricidad de la rbita de Mercurio es
= 0.206 y su perodo T = 0.24 aos.2

Ayuda: Observe que el problema se reduce al de Kepler, si se redefinen el


momento y la variable angular apropiadamente. Por lo tanto no es necesario
calcular nuevamente la orbita, si ya resolvi el problema de Kepler.

8. The Fall
En la pelcula Total Recall (El vengador del futuro, 2012) se muestra un
medio de transporte interesantsimo: conecta Inglaterra con Australia, no a
lo largo de la superficie de la Tierra sino atravesando el planeta. Se llama
the Fall, y es una especie de ascensor en cada libre. Acelera mientras baja
hasta alcanzar una distancia mnima al centro de la Tierra, y a partir de
ah desacelera mientras sube del otro lado, llegando a destino con velocidad
cero.

1. En la pelcula el viaje tarda 17 minutos. Le parece razonable? Calc-


lelo. Cmo se compara con el perodo de un satlite en rbita baja?
2. Calcule la velocidad mxima para un viaje a las antpodas. Se le
ocurren problemas de ingeniera asociados?
3. Calcule la profundidad y la velocidad mximas de un sistema para
viajar de Bariloche a Buenos Aires. Le parece realizable?

2
Esta modificacin de la ley de gravitacin fue explorada por Newton para explicar
el fenmeno, un hecho que sali a la luz recin tres siglos despus cuando lo seal
Subrahmanyan Chandrasekhar en Newtons Principia for the common reader (1995).
314 7.. COLISIONES

7. Colisiones
1. Sistemas de referencia
Encuentre la relacin entre los ngulos de dispersin medidos en el sis-
tema del Laboratorio y del Centro de Masa para una colisin elstica entre
dos partculas de distinta masa. Recuerde que el sistema del Laboratorio es
aqul en donde una de las partculas se encuentra inicialmente en reposo.

2. Esfera dura
Obtenga la seccin eficaz diferencial y la seccin eficaz total para un
potencial de la forma:
"
0 r R,
U (r) =
8 rR

3. Potencial coulombiano
Calcule la seccin eficaz diferencial d/d correspondiente a la disper-
sin de una partcula por un centro de fuerzas fijo de potencial U (r) = Z/r.
Cul es la seccin eficaz total?

4. Pozo esfrico
Obtenga la seccin eficaz diferencial debida a un pozo esfrico de radio
R, de potencial:
"
0 r R,
V (r) =
V0 r R, V0 0.

5. Problema de Rutherford
Cul es la probabilidad de que una partcula de 5 MeV que atravie-
sa una lmina de oro de 1 mg/cm2 sea deflectada a travs de un ngulo
comprendido entre 10 y 11 ?

6. Dispersin en una lmina


Un haz bien colimado de partculas de 10 MeV bombardea una lmina
metlica que contiene 1.048 1018 tomos/cm2 . Un detector cuya rea es
de 1 cm2 se coloca a una distancia de 10 cm de la lmina, de forma tal que
CAPTULO 8. PROBLEMAS 315

las partculas difundidas incidan normalmente sobre el detector bajo un


ngulo medio de 60 respecto a la direccin de incidencia original. Cuando
la intensidad del haz de las partculas bombardeantes es de 1 A, la velo-
cidad de conteo en el detector (cuya eficiencia es del 100%) es de 6 104
partculas/seg. Calcule el nmero atmico del elemento que constituye la
lmina difusora.

7. Seccin eficaz de captura


Calcule la seccin eficaz de captura debida a una esfera de radio R que
atrae partculas con una fuerza que decrece como 1/r2 .
316 8.. OSCILACIONES

8. Oscilaciones
1. Molcula lineal triatmica
El sistema unidimensional que se muestra en la figura se puede consi-
derar como un modelo simplificado de la molcula de CO2 . Suponga que la
longitud natural de los resortes es l0 .
Escriba el lagrangiano y encuentre las posiciones de equilibrio. Obten-
ga las frecuencias propias y los modos normales de oscilacin. Describa el
movimiento correspondiente a cada modo normal con un dibujo. De una
expresin para la solucin general del problema.

2. Pndulos acoplados I
Considere el sistema de la figura, consistente en dos pendulos simples
identicos de longitud l y masa m unidos por un resorte de constante k y
restringidos a moverse en el plano de la figura. Suponga que la longitud
natural del resorte es igual a la distancia entre los puntos de suspensin.
Encuentre el lagrangiano, las posiciones de equilibrio y las frecuencias pro-
pias. Describa los modos normales y encuentre las coordenadas normales.

3. Pndulos acoplados II
Los puntos de suspensin de dos pndulos planos se encuentran unidos
por una barra de masa M que se mueve libremente slo en la direccin
horizontal tal como se indica en la figura. Las partculas que componen
cada pndulo tienen masa m, y la longitud de las sogas es l. Considere que
M = 2m
CAPTULO 8. PROBLEMAS 317

Encuentre el lagrangiano en la aproximacin de pequeas oscilaciones.


Encuentre las frecuencias propias de la oscilacin y los modos normales.
Describa el movimiento correspondiente a cada modo normal con un dibujo.
D una expresin para la solucin general del problema en la aproximacin
de pequeas oscilaciones.

4. Resortes en un aro
Considere tres partculas, todas de masa m, enhebradas en un aro cir-
cular fijo. Tres resortes iguales, tambin enhebrados, conectan a las masas
vecinas. Los resortes son de constante k y longitud natural nula.

1. Elija coordenadas generalizadas, escriba el lagrangiano. Encuentre las


matrices M y K y las frecuencias propias de oscilacin. Observe que
hay una degeneracin: dos frecuencias son iguales entre s, y distintas
de la tercera. Encuentre los modos normales de oscilacin (ojo con
la degeneracin y con la normalizacin!) y describa el movimiento
correspondiente a cada uno de ellos.

2. Considere que las constantes de los resortes son distintas. Muestre que
en tal caso no hay degeneracin, y que la degeneracin slo ocurre si
k1 = k2 = k3

5. Hidrxido de cesio
La molcula de la figura es lineal en el equilibrio. Los tres tomos estn
sujetos a tres tipos de interacciones:
[ ]
1. VCs-O = 4 (/r)12 (/r)6 donde y son constantes y r es la
distancia entre los dos tomos (Cs y O).

2. Una interaccin anloga O-H, pero 15 veces ms dbil.


318 8.. OSCILACIONES

3. Una interaccin elstica de curvatura entre las uniones Cs-O-H con


potencial V = 21 kr02 ( )2 , donde r0 es la distancia entre los tomos
de Cs y O a la cual VCs-O tiene un mnimo.

Obtenga el lagrangiano de la molcula y las frecuencias caractersticas


de oscilacin en la aproximacin de pequeas oscilaciones. Se puede suponer
que el tomo de Cs es mucho ms pesado que el de O y que el de H.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 319

9. Cuerpo rgido
1. Rodadura
Considere una rueda cuyo centro se mueve con velocidad v con respecto
a un observador fijo. Adems, rueda sin deslizar sobre una superficie que
se mueve con velocidad v0 con respecto al mismo observador. Escriba la
condicin de rodadura.

2. Velocidad angular
Escriba la velocidad angular del cuerpo en funcin de la coordenada
indicada en las respectivas figuras. En los casos (a) y (b) los cuerpos son
cilindros que ruedan sin deslizar sobre superficies fijas, y en el caso (c) el
cuerpo es un anillo colgado de un vstago cilndrico sobre el que rueda sin
deslizar.

a b c
q q
x

3. Rulemn
La figura muestra un modelo simplificado de un rulemn, que consiste en
bolitas que ruedan sin deslizar entre una pista exterior fija y un eje interior
que gira con velocidad angular .
320 9.. CUERPO RGIDO

Cuando el eje gira, las bolitas avanzan sobre la pista a la vez que ruedan.
Escriba la velocidad angular de las bolitas en funcin de . Observe que el
centro de las bolitas se mueve describiendo un crculo alrededor del centro
del eje. Describa este movimiento.

4. Tensor de inercia
Determine los ejes principales de inercia y calcule el tensor de inercia
respecto del centro de masa para los siguientes sistemas:

1. Una barra rgida de largo l, masa m y dimetro ignorable.

2. Un cascarn esfrico de radio exterior a e interior b, y de masa m.

3. Una esfera de radio r y masa m.

4. Una barra de hierro de longitud l y masa mb unida rgidamente por


sus extremos a sendas esferas de aluminio de radio r y masa me .

5. Un cubo de lado a con un hueco cbico concntrico de lado b, cuya


masa total es m.

5. Cono acostado
Considere un cono apoyado sobre un plano horizontal. El cono rueda
sin deslizar girando alrededor de un eje vertical que pasa por su vrtice
con velocidad angular . Calcule la velocidad angular del cono y la energa
cintica. Cul es el eje instantneo de rotacin?

6. Oscilaciones
Para oscilaciones pequeas, calcule el perodo de los siguientes sistemas
(ver figura):
CAPTULO 8. PROBLEMAS 321

1. Una bolita que cuelga de un hilo inextensible de masa despreciable.


Escriba el resultado en funcin de L, la distancia desde el punto de
suspensin hasta el centro de masa de la bolita.

2. Una bolita que rueda sin deslizar sobre una pista fija, de modo tal
que su centro de masa se mueve sobre la misma trayectoria que en el
caso anterior.

Defina en cada caso una longitud efectiva para utilizar la clsica frmula
del pndulo de masa puntual.

7. Bote
Un cilindro semicircular uniforme de masa m y radio a est apoyado
sobre un plano horizontal. Escriba el lagrangiano y las ecuaciones del mo-
vimiento para pequeos desplazamientos alrededor de la posicin de equi-
librio.

8. Bisagra
Se tienen dos placas de lados a y b cuyo espesor es despreciable. Una de
ellas est fija por su centro de masa a un eje que gira con velocidad angular
= cte. La otra placa est unida a la anterior por una bisagra de masa
despreciable que le permite moverse como se indica en la figura.
322 9.. CUERPO RGIDO

Encuentre el lagrangiano y las ecuaciones de movimiento. Defina un


potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente. Discuta el
movimiento, encontrando si existen equilibrios estables o inestables, con y
sin gravedad. En particular, analice cmo afecta la gravedad los puntos de
equilibrio.

9. Cuerpos rgidos
Analice los siguientes puntos.

1. Muestre que la velocidad angular de rotacin de un sistema de coor-


denadas ligado al cuerpo es independiente del sistema elegido.

2. Vea que si en un sistema de coordenadas o (fijo al cuerpo), Vo y


son perpendiculares, en el sistema o1 (fijo al cuerpo), Vo1 y resultan
perpendiculares.

3. Muestre que en el caso anterior las velocidades de todos los puntos


del cuerpo rgido son perpendiculares a .

4. Muestre que si Vo y son perpendiculares, entonces siempre es po-


sible encontrar un origen o1 cuya velocidad Vo1 sea nula.

5. Vea que todos los puntos ubicados sobre una recta que pasa por o1 y es
paralela a , tienen velocidad cero. (ste es el famoso eje instantneo
de rotacin.)

6. Calcule la distancia del centro de masa al eje instantneo de rotacin.

7. En que casos la energa cinetica puede desacoplarse en un trmino


de rotacin ms otro de traslacin?

10. Rueda ms resorte


Considere una rueda cuyo centro se encuentra unido a una pared me-
diante un resorte de constante k. Encuentre las frecuencias de pequeas
oscilaciones y describa cualitativamente el movimiento en los modos nor-
males de oscilacin. Suponga que el sistema rueda sin deslizar.

11. Pndulo doble


Considere un pndulo doble formado por dos barras rgidas delgadas e
idnticas que se mueve en el plano bajo la accin de la gravedad. Encuen-
CAPTULO 8. PROBLEMAS 323

tre las frecuencias de pequeas oscilaciones y describa cualitativamente el


movimiento de las barras en los modos normales de oscilacin.

12. Apoyo tangente


Considere el sistema de la figura, en el cual la barra puede deslizar y
girar respecto del eje z en su extremo superior mientras permanece apoyada
de manera tangencial sobre la esfera. Hay gravedad y las esfera est fija.
Determine el lagrangiano y las magnitudes que se conservan.

13. Subeybaja
Quiz alguna vez se haya puesto a oscilar un lpiz sobre su dedo mientras
piensa. Es probable que nunca le haya surgido la inquietud de por qu oscila,
o cul es su frecuencia de oscilacin. En este ejercicio tendr la oportunidad.
Considere para esto que el lpiz puede ser representado por un segmento
unidimensional de masa M y largo L, montado sobre un semicilindro de
radio R. Considere adems que el lapiz-segmento no desliza sobre el dedo-
semicilindro. Escriba el lagrangiano del sistema y calcule la frecuencia de
oscilacin en la aproximacin de pequeas oscilaciones.
324 9.. CUERPO RGIDO

14. Placa colgada


Considere una placa rectangular de masa M y de lados L y . El sistema
resultante cuelga de una varilla sin masa y de longitud h. El sistema placa-
varilla puede oscilar respecto a la vertical y rota alrededor del eje z con
velocidad angular constante .
1. Escriba el lagrangiano del sistema. Halle las magnitudes conservadas.
2. Defina un problema efectivo de una dimensin y determine si existe
alguna posicin de equilibrio. Discuta su estabilidad.
z
W
h

g L
x
a

15. Placa colgada II


Una placa rectangular de masa m rota alrededor de un eje sin masa con
velocidad angular constante . Como muestra la figura, el eje es paralelo a
una de las diagonales de la placa y se encuentra a distancia h de ella. Los
lados de la placa son a y b, y el espesor es despreciable. CM marca el centro
de masa, y el punto P se encuentra sobre el eje.

1. Calcule la energa cintica de la placa.


CAPTULO 8. PROBLEMAS 325

2. Calcule el momento angular L con respecto a P . Coincide su direc-


cin con la de la velocidad angular del cuerpo ?

3. Calcule el torque con respecto al punto P . En qu casos particulares


se anula este torque?

16. Puerta
Una puerta de masa M y lados a, b y c se abre girando alrededor de una
de sus aristas con velocidad angular constante. Determine el momento
angular y el torque con respecto a cada una de las bisagras.

17. Molino
La figura muestra un modelo de una piedra de molino. La rueda puede
girar alrededor de un eje horizontal que, en su otro extremo, est articulado
a un vstago vertical. ste gira con velocidad angular como muestra la
figura.

1. Calcule la velocidad angular de la rueda. Determine el momento angu-


lar con respecto al punto P . Esquematice ambos vectores en el dibujo
del sistema.

2. Calcule la fuerza que hace la rueda contra el piso en el caso en que


se mantiene constante. (Suponga que la fuerza contra el piso es slo
vertical.)
326 9.. CUERPO RGIDO

18. Trompo cayendo


Un trompo con un punto de apoyo fijo Q que inicialmente gira alrededor
de su eje con velocidad angular (la velocidad de precesin es despreciable),
toca el piso y casi instantneamente (debido al rozamiento) pasa a rodar
sin deslizar (ver figura).

1. Pruebe que la componente x de LQ se conserva en el contacto (x


QP ). Qu pasa con la energa?

2. Cul es la nueva velocidad angular del trompo una vez que empieza
a rodar sin deslizar?

3. Cunto tarda el trompo en dar una vuelta alrededor de Q?

Q P
CAPTULO 8. PROBLEMAS 327

10. Mecnica hamiltoniana


1. Ecuaciones de Hamilton
Obtenga el hamiltoniano y las ecuaciones de movimiento de los siguien-
tes sistemas. Indique las magnitudes conservadas. Haga tambin un esque-
ma de las trayectorias en el espacio de fases.
Un pndulo esfrico (es decir, un pndulo simple no necesariamente
restringido a moverse en un plano, colgado de un punto de suspensin
y sin techo).
Un pndulo simple cuyo punto de suspensin tiene masa y se desplaza
horizontalmente en el plano de oscilacin.
Un pndulo doble (un pndulo colgado de otro pndulo).

2. Bolita en un aro III


Una bolita est enhebrada en un anillo circular vertical de masa des-
preciable que rota con velocidad angular constante alrededor de su eje
vertical. Obtenga el hamiltoniano y las ecuaciones cannicas. Encuentre el
potencial efectivo. Halle las posibles posiciones de equilibrio de la bolita y
discuta su estabilidad en funcin del valor de . El hamiltoniano es igual
a la energa? Haga un esquema de las trayectorias en el espacio de fases.

3. Calesita
Considere un disco plano horizontal de radio R, espesor h y masa M
que puede girar sin friccin alrededor de un eje O que pasa por el centro.
Sobre ste existe una gua de masa despreciable y sin friccin que permite
el movimiento radial de una partcula de masa m unida al centro por un
resorte de longitud natural nula. Calcule el lagrangiano y el hamiltoniano del
sistema. Indique que magnitudes se conservan. Encuentre las ecuaciones de
Hamilton. Reduzca el problema a uno unidimensional equivalente y dibuje
el potencial efectivo.
328 10.. MECNICA HAMILTONIANA

4. Esfera
Una partcula en un campo gravitatorio uniforme se mueve sobre la
superficie de una esfera. El radio de la esfera vara en el tiempo, r = r(t),
de manera conocida. Obtenga el hamiltoniano y las ecuaciones cannicas.
Discuta la conservacin de la energa. Es el hamiltoniano igual a la energa
total?

5. Flujo en el espacio de fases


Dado un sistema mecnico conservativo unidimensional con espacio de
fases descripto por las variables q, p suponga que a t = 0 se sabe que q(0) P
(0, 1) y que p(0) P (0, 1), pero se desconoce el valor exacto de las variables
dentro de estos intervalos. Explique si es posible que a tiempo t = T 0:

1. La variable q podra tomar cualquier valor en un rango (a, b) con


b a 1.

2. La dinmica podra ser tal que a tiempo t = T sea necesariamente


p2 + q 2 1/2.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 329

11. Sistemas dinmicos


1. Oscilador amortiguado
El movimiento de un oscilador armnico amortiguado se puede modelar
con la siguiente ecuacin diferencial:

x + x + 02 x = 0, 0.

Encuentre los puntos fijos y trace el cuadro (o retrato) en el espacio de fases


(x, y), donde y = x, para los siguientes casos:

Oscilador subamortiguado: 0 20 .

Oscilador sobreamortiguado: 20 .

Oscilador con amortiguamiento crtico: = 20 .

2. Doble pozo
Estudie el sistema de un grado de libertad definido por el siguiente
hamiltoniano:
p2
H(p, q) = + a q2 + b q4.
2m
Encuentre y clasifique los puntos fijos, y grafique las trayectorias en el es-
pacio de fases. Considere los casos con a y b tanto positivos como negativos.
Intente resolverlo sin hacer clculos.

3. Linealizacin I
Encuentre y clasifique todos lo equilibrios del siguiente sistema dinmi-
co:
x = x + x3 , y = 2y.
Dibuje el cuadro de fases del sistema completo ayudndose del comporta-
miento linealizado cerca de los equilibrios y de las nulclinas.

4. Linealizacin II
Analice el siguiente sistema dinmico:

x = y + a x(x2 + y 2 ),
y = x + a y(x2 + y 2 ),
330 11.. SISTEMAS DINMICOS

donde a es un parmetro. Muestre que la linealizacin del sistema predice


incorrectamente que el origen es un centro para todo valor de a, cuando en
realidad es una espiral estable para a 0 e inestable para a 0. (Pista:
equis cuadrado ms ye cuadradopolares!)

5. No linealidad
Considere la ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden:

p(t) x(t) + q(t) x(t) + r(t) x(t) = 0,

con p(t), q(t) y r(t) dadas. Muestre que vale el principio de superposicin:
si x1 (t) y x2 (t) son soluciones, la combinacin lineal y(t) = a x1 (t) + b x2 (t)
tambin es solucin.
Ahora
a considere que el tercer trmino de la ecuacin se reemplaza por
r(t) x(t). Muestre que para la nueva ecuacin no vale el principio de su-
perposicin.

6. Ecuacin logstica
Considere la ecuacin logstica:

( )
x(t)
x(t) = r x(t) 1 ,
K

donde la tasa de crecimiento r y la capacidad de carga K son constantes


positivas. Encuentre una solucin analtica de esta ecuacin no lineal ha-
ciendo el cambio de variables y = 1/x. (No tendr muchas oportunidades
en la vida de encontrar la solucin exacta de una ecuacin no lineal.)

7. Caos
La figura muestra la evolucin de la separacin de las soluciones de dos
pndulos idnticos, cuyas condiciones iniciales difieren en 103 radianes.
Estime el exponente de Lyapunov y decida si el movimiento es catico.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 331

=1.105

0.100

0.010
log |(t)|

0.001

10-4

10-5

10-6
0 2 4 6 8 10 12 14
tiempo

Suponga que conoce la posicin inicial de este sistema con una precisin
de 106 radianes, y que tiene que hacer una prediccin de la posicin del
pndulo con una precisin de 1/100 de radin. Cul es el tiempo mximo
(el horizonte temporal) que le permite esta precisin?
Suponga que gasta un montn de dinero para mejorar la precisin de la
posicin inicial en un factor 1000, hasta 109 . Cul es el nuevo horizonte
para la misma precisin de la prediccin? En qu factor ha mejorado con
respecto al anterior? Vali la pena?

8. Mapeo logstico
Los mapas o mapeos son sistemas dinmicos ms sencillos que los siste-
mas diferenciales. ste es el mapeo logstico:

xn+1 = r xn (1 xn ), n P N.

Es una versin discreta de la ecuacin logstica: dado un valor inicial x0


la solucin es la secuencia x1 , x2 , . . . generada por la aplicacin iterada del
mapa. Pero, a diferencia de la versin diferencial, sus soluciones pueden ser
caticas. Si se da maa con la compu3 , investigue las propiedades del mapeo
logstico. Puede hacer, por ejemplo, un diagrama de bifurcaciones: tiene un
punto fijo para r chico, que sufre una cascada de bifurcaciones a medida
que el parmetro de control cruza los valores r1 = 3, r2 = 3.449 . . . , etc.,
llegando al caos en rc = 3.570 . . . . Hay una ventana de perodo 3 alrededor
de 3.84.
3
Mitchell Feigenbaum lo hizo en 1975 con una HP65, as que no tens excusa.
332 12.. TRANSFORMACIONES CANNICAS

12. Transformaciones cannicas


1. Propiedades
Considere una transformacin cannica de tq, pu a tQ, P u con funcin
generatriz del tipo F2 (tq, P u, t). Muestre que:

BF2 BF2 BF2 Bpi BQj


H1 = H + pi = Qi = =
Bt Bqi BPi BPj Bqi
Repita para el caso de una transformacin cannica de tq, pu a tQ, P u
con funcin generatriz del tipo F4 (tp, P u, t). En este caso muestre que:

BF4 BF4 BF4 Bqi BQj


H1 = H + qi = Qi = =
Bt Bpi BPi BPj Bpi

2. Osclador armnico
Encuentre la transformacin cannica correspondiente a la funcin ge-
neratriz:
mq 2
F (q, Q) = cot Q.
2
Utilice la transformacin hallada para resolver el problema del oscilador
p2 2 2
armonico unidimensional de hamiltoniano : H = 2m + m2 q

3. Cada libre?
El hamiltoniano de una partcula de masa m movindose verticalmente
p2
en un campo gravitatorio uniforme es H = 2m + mgq. Considere la trans-
formacin:
Q = p, P = q + ap2
donde a es una constante.
1. Demuestre que la transformacin es cannica.
2. Calcule la funcin generatriz F1 (q, Q) de la transformacin cannica.
3. Encuentre el hamiltoniano en las nuevas coordenadas y luego deter-
mine un valor para la constante a, de modo que Q sea cclica en el
nuevo hamiltoniano.
4. Para esta eleccin de a, escriba y resuelva las ecuaciones de Hamilton
para las variables Q y P . Encuentre q y p como funciones del tiempo.
Interprete.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 333

4. Corchetes de Poisson
Demuestre las siguientes propiedades de los corchetes de Poisson, siendo
f, g, h funciones arbitrarias de pi , qi ; F (f ) es una funcin de f , y c es una
constante.
[f, c] = 0
[f, f ] = 0
[f, g] + [g, f ] = 0
[f + g, h] = [f, h] + [g, h]
[f g, h] = f [g, h] + [f, h]g
[f, F (f )] = 0
Bf
Bqi
= [f, pi ]
Bf
Bpi
= [f, qi ]
Muestre que si f y g son constantes de movimiento, tambien lo es
[f, g].
Calcule explcitamente, para una partcula, los corchetes de Poisson
de las componentes cartesianas de L con las de p y las de r. Adems
calcule [Lx , Ly ], [Ly , Lz ], [Lx , L2 ], donde L2 = |L|2 .
Otras propiedades tiles (demostracin optativa)
[f, g n ] = ng n1 [f, g]
[g, F (f )] = F 1 (f )[g, f ]
[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0
B
Bt
[f, g] = [ Bf
Bt
, g] + [f, Bg
Bt
]

5. Conservacin
Considere un sistema de un grado de libertad con el siguiente hamilto-
niano:
p2 1
H(q, p) = 2.
2 2q
Usando el lgebra de los corchetes de Poisson, muestre que la siguiente
magnitud es una constante de movimiento:
pq
D= H t.
2
334 12.. TRANSFORMACIONES CANNICAS

6. Hamilton-Jacobi
Utilice el mtodo de Hamilton-Jacobi para resolver el problema del os-
p2 2 2
cilador armonico unidimensional de hamiltoniano: H = 2m + m2 q .

7. Oscilador oculto
Considere una partcula de masa m moviendose en el plano de coorde-
nadas x = (x1 , x2 ) y cuyo lagrangiano es el siguiente:
m 2 k 2
L(x, x) = |x| |x| + x x
2 2
donde es el producto escalar de dos vectores.

1. Construya el hamiltoniano del sistema.


2. Suponga por un momento que k = 0. Demuestre que pi xi , i = 1, 2,
son cantidades conservadas.
3. Encuentre un cambio de coordenadas (x1 , x2 , p1 , p2 ) (X1 , X2 , P1 , P2 )
de modo que el nuevo Hamiltoniano se reduzca al del oscilador arm-
nico
|P|2 k
H (x, p) H 1 (X, P) = + |X|2 (8.2)
2m 2
Es una transformacin cannica? Si as fuese, calcule la funcin ge-
neratriz.

8. TC infinitesimal
Considere la transformacin cannica generada por F2 = i qi Pi +

G(tqu, tP u) donde es un infinitesimal. En este contexto, tambin se llama
a G funcin generadora.
BG
1. De las ecuaciones de transformacin, muestre que pi = Bq i
y
BG
qi = Bpi . En el caso particular en que qi sea una coordenada c-
clica, muestre que la transformacin cannica generada por G = pi
corresponde a la transformacin de simetra asociada al carcter c-
clico de qi .
2. Muestre que el cambio en el hamiltoniano H = H(qi + qi , pi + pi )
H(qi , pi ) es proporcional a [H, G]. Muestre, entonces, que las cons-
tantes de movimiento son funciones generadoras de transformaciones
cannicas infinitesimales que dejan invariante al Hamiltoniano.
CAPTULO 8. PROBLEMAS 335

3. Ahora considere G = H(q, p) y = dt. De las ecuaciones de trans-


formacin concluya que el movimiento de un sistema mecnico co-
rresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica
infinitesimal generada por el Hamiltoniano.

Nota: Le puede resultar de inters leer la seccin 9.6 del libro de Golds-
tein 3a edicin (8.6 de la 1a edicin, 9-5 de la 2a).

9. Simetras
El hamiltoniano de un sistema con dos grados de libertad, cuyas coor-
denadas cannicas son x1 , p1 , x2 , p2 , est dado por la expresin
1 2
H= (p + p22 ).
2m 1
Se realiza una transformacin cannica de x1 , p1 , x2 , p2 a nuevas coorde-
nadas X1 , P1 , X2 , P2 . Se sabe que la transformacin es tal que:

X1 = x1 cos(t) x2 sin(t), X2 = x1 sin(t) + x2 cos(t).

1. Encuentre P1 y P2 en funcin de x1 , p1 , x2 , p2 .

2. Obtenga la forma del hamiltoniano luego de la transformacin.

3. Analice las simetras continuas del sistema descripto en las nuevas


variables: encuentre las cantidades conservadas y las transformaciones
infinitesimales de simetra asociadas.
Bibliografa

E l contenido de estas notas est basado en mis libros favoritos de


Mecnica Clsica.

[1] H Goldstein, C Poole and J Safko, Classical Mechanics, 3rd edition


(Addison Wesley, 2002).

[2] JR Taylor, Classical Mechanics (University Science Books, 2005).

[3] D Morin, Introduction to Classical Mechanics (Cambridge University


Press, 2008). Este libro tiene muchos problemas resueltos.

[4] JB Marion and ST Thornton, Classical Dynamics of Particles and


Systems, 4th edition (Saunders College Publishing, 1995).

[5] LD Landau y E Lifshitz, Curso Abreviado de Fsica Terica, libro 1


(MIR, 1982).

[6] VH Ponce, Mecnica clsica (Editorial de la Universidad Nacional de


Cuyo, 2010).

Algunos textos adicionales, para temas puntuales, estn citados como


notas al pie de las referencias correspondientes.

337
ndice

Accin, 31 Bolita en un aro


Acoplamiento dbil, 145 Anlisis lagrangiano, 26
Afelio, 86 Bifurcacin, 29
ngulo slido, 124 Cantidades conservadas, 49
ngulos de Euler, 208 Energa mecnica y hamilto-
Apoapsis, 81, 86 niano, 49
Apogeo, 81, 86 Potencial efectivo, 28, 50
Asistencia gravitacional, 98 Braquistcrona, 34
Asteroides troyanos, 114
Atwood, George, 26 Cadena lineal, 163
Mquina de, 25, 26, 63 Camino libre medio, 121
Campo magntico, 40
Baca menos caballo, 191 Cantidad de movimiento, 3
Bamboleo de Chandler, 205 Caos, 276, 285
Barn, 121 Cascada de bifurcaciones, 283
Barrera centrfuga, 79 Centro de masa, 73
Batido, 148 Chandler wobble, 205
Bernoulli, Johann, 34 Ciclo lmite, 269
Bessel, Friedrich, 26 Cicloide, 36
Bifurcacin Cohete, 12
a perodo-2, 283 Empuje, 14
Bolita en un aro, 29 Velocidad final, 15
de Hopf, 273 Colisiones, 119
en 1D, 257 Colisin elstica, 5
pitchfork, 258 Competencia ecolgica, 262
saddle-node, 257 Condiciones de borde, 168
transcrtica, 258 Conservacin

339
340 NDICE

de la energa, 8, 49 cintica, 18
del hamiltoniano y de la ener- de rotacin, 180
ga mecnica, 52 mecnica, 51
del momento angular, 7, 47, 76 potencial, 18, 57
del momento lineal, 3, 46 Espacio
Teoremas de, 44 de configuraciones, 20, 220
y corchetes de Poisson, 249 de estados, 220
y simetra, 45 de fases, 221, 231
Constantes de movimiento, 249 de fases 2D, 260
Coordenadas Estabilidad asinttica, 262
cclicas, 44 Estabilidad lineal, 255
generalizadas, 18 Euler, Leonhard, 34
ignorables, 227 ngulos de, 208
normales, 148, 155, 158 Ecuaciones de, 196, 200
polares, 21 Ecuacin de, 199
relativas, 73 Teorema de, 68
Corchetes de Poisson, 245 Euler-Lagrange, ecuaciones de, 34
Cuadro de fases, 222 Excentricidad, 90, 91
Cuerpo rgido, 171 Experimento de Geiger y Marsden,
Eje de rotacin, 176 128
Energa cintica, 178 Exponente de Lyapunov, 286
Momento angular, 188
Velocidad angular, 173 Fermat, Pierre de, 32
Clculo de variaciones, 30, 31 Principio de, 32
Frecuencia natural, 138
Degeneracin, 146, 159 Frecuencias normales, 144
Depredacin, 267 Friccin, 42
Diagrama de bifurcaciones, 257, 286 Fuerza
central, 71
Ecuaciones conservativa, 8
de Euler, 196, 200 de Lorentz, 40
de Euler-Lagrange, 34 de vnculo, 58
de Hamilton, 222 disipativa, 42
de Lagrange, 34 electromagntica, 40
Ecuacin generalizada, 20
caracterstica, 143, 155 gravitatoria, 72
de Euler, 199 que depende de la velocidad,
de onda, 167 40
logstica, 254 Fuerzas centrales
Eje instantneo de rotacin, 176 Ecuacin de la rbita, 82, 83
Energa, 8 Ecuacin radial, 78
NDICE 341

rbitas integrables, 100 Liouville, Joseph, 235


Puntos de retorno, 80 Teorema de, 233
Funcin de disipacin, 42 Lorentz, Hendrik Antoon, 40
Funcin generatriz, 240 Fuerza de, 40
Lotka-Volterra, 267
Geiger y Marsden, experimento de, Low Earth orbit, 93
128 Lyapunov, exponente de, 286
Generador
de una simetra, 54 Malthus, 253
de una transformacin canni- Masa reducida, 73, 74
ca, 248 Matriz
Grados de libertad, 19 de inercia, 142, 154
de interaccin, 142, 154
Half pipe, 183 modal, 157
Hamilton, William Rowan, 17 Maxwell, James Clerk, 40
Ecuaciones de, 222 Ecuaciones de, 40
Principio de, 30 Modos normales, 144
Hamiltoniano, 221 Momento
de un bolita en un aro, 49 cannico, 221
Derivada demporal, 225 conjugado, 221
y energa mecnica, 51 generalizado, 20, 221
Honda gravitatoria, 98 Momento angular, 188
Hooke, Robert, 136 intrnseco, 190
Ley de, 136
Huygens, Christiaan, 37 Newton, Isaac, 2
Leyes de, 1
Kater, Henry, 26 Noether, Emmy, 53
Kepler, Johannes, 77 Carga de, 55
Primera ley de, 89 Teorema de, 53
Problema de, 71, 79 Nulclinas, 260
Segunda ley de, 77 Nutacin, 214
Tercera ley de, 92, 109
rbita
Lagrange, Joseph-Louis, 17 abierta, 95
Ecuaciones de, 17, 34, 37 acotada o no acotada, 85
Multiplicadores de, 58 cerrada o no, 102
Puntos de, 107, 111 de transferencia de Hohmann,
Lagrangiano, 18, 220 96
Propiedades de scaling, 68 Ecuacin de la, 83
Propiedades del, 67 Excentricidad, 88
Latus rectum, 90 Perodo, 92
Linealizacin, 261 Problema de Kepler, 85
342 NDICE

Secciones cnicas, 88 Cnicas, 88


terrestre baja, 93 Ecuacin de la rbita, 83
Onda Excentricidad, 90
estacionaria, 169 rbitas abiertas, 95
viajera, 168 rbita, 85
Oscilaciones casi lineales, 281 Problema restringido de tres cuer-
Oscilador pos, 107
amortiguado, 140 Puntos de Lagrange, 107
armnico, 136 Puntos de retorno
de van der Pol, 272 Fuerzas centrales, 80
no lineal, 270 Puntos fijos, 254
Osciladores acoplados, 140 Pndulo, 274
amortiguado y forzado, 278
Parmetro de control, 257 doble, 149
Parmetro de impacto, 118 elstico, 23
Pequeas oscilaciones, 153 fsico, 192
Periapsis, 81, 85 plano, 22
Perigeo, 81, 85 Pndulos acoplados, 149, 159
Perihelio, 85
Perodo-2, 283 Rayleigh, John William Strutt, Lord,
Perodo-3, 286 42
Polinomio caracterstico, 262 Relaciones constitutivas, 241
Potencial Relacin de dispersin, 168
efectivo, 50 Rodadura, 177
Potencial armnico, 136 Rutherford, Ernest, 116, 134
Potencial efectivo
Bolita en un aro, 28 Saddle-node, 257
del problema de Kepler, 78 Satlite artificial, 93
Fuerzas centrales, 79 Scaling, 68
Precesin Scattering
de un trompo, 213 ngulo de, 116
del perihelio, 81 Seccin eficaz, 120
del perihelio de Mercurio, 103 de captura, 123
libre, 205 de esferas duras, 121
libre de un trompo, 194 de ionizacin, 123
Principio de Rutherford, 127
de superposicin, 278 de scattering, 126
Principio de exclusin competiti- diferencial, 124
va, 267 en distintos sistemas de refe-
Principio de Hamilton, 30 rencia, 129
Problema de Kepler total, 123
NDICE 343

Sensibilidad a las condiciones ini- Relaciones constitutivas, 241


ciales, 285 Relaciones directas, 241
Separatriz, 267 Transformaciones de contacto, 230
Simetra Transformacin de Legendre, 225,
continua del lagrangiano, 53 241
de gauge, 55 Transformada de Fourier, 169
de rotacin, 47 Trayectoria, 9, 220
de traslacin, 46 Trompo
de traslacin temporal, 49 apoyado, 211
del lagrangiano, 45 asimtrico libre, 205
del potencial, 57 simtrico, 193
Sistema de referencia, 1 simtrico libre, 200
del centro de masa, 3, 75 Troyanos, 114
del cuerpo rgido, 173
del laboratorio, 5 Variedades estable e inestable, 266
en rotacin, 197 Velocidad de fase, 231
inercial, 2 Viajes interplanetarios, 96
no inercial, 197 Vnculos
Seccin eficaz, 129 esclernomos, 19
Sistema linealizado, 261 Fuerzas de, 58
holnomos, 19
Sistemas de coordenadas, 2
renomos, 19
Sistemas dinmicos, 229, 253
Sistemas lineales y no lineales, 277
Slingshot, 98
Spin, 190

Tensor de inercia, 181


Teorema
de Euler, 68
de Gauss, 236
de las fuerzas conservativas, 8
de Liouville, 233
de los ejes paralelos, 185
de Noether, 53
de Steiner, 185
de Stokes, 8
Torque, 189
Trabajo, 8
Transformaciones cannicas, 239
Funcin generatriz, 240
infinitesimales, 247

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