ANLISIS DINMICO DE

SISTEMAS

Tema 4

Anlisis de Sistemas en el
Dominio de la Frecuencia

Gijn - Junio 2005 1

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SISTEMAS

Indice

4.1. Respuesta en frecuencia

4.2. Representaciones de la respuesta frecuencial
4.2.1. Diagrama de Bode
4.2.2. Diagrama Magnitud-Fase
4.2.3. Diagrama Polar

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SISTEMAS

Anlisis en el Dominio de la Frecuencia

Respuesta de los sistemas ante entradas de tipo senoidal.

Entrada: Seales senoidales de distinta frecuencia f (o pulsacin =2f)
y, generalmente, de la misma amplitud M.
x(t ) = M sen( t )u0 (t ) :0
Salida:
Rgimen transitorio: La seal se va convirtiendo poco a poco en una senoide.
Rgimen permanente: La seal es una senoide de igual frecuencia que la
entrada, pero con distinta amplitud y fase. La diferencia es funcin de
la frecuencia.
y RP (t ) = G ( j ) M sen( t + G ( j ))

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SISTEMAS

Respuesta a una Entrada Senoidal (I)

4
X(s) Y(s) Transitorio Permanente
G(s)
x(t) y(t) 3
|G(j)|=N/M to
|G(j)= [rad]
N
y(t)
x (t ) = M sen( t )u0 (t ) 2
x(t) to<0 T=2/=1/f
M = 1 = 5 [ rad / s ]
M=1
75
G (s) = / 2/ 3/
s 2 + 5s + 15 0

G ( j ) = G ( s )]s = j
-1
N
G ( j ) =
M -2
G ( j ) = to [rad ]

y RP (t ) = G ( j ) M sen( t + G ( j )) -30 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

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SISTEMAS

Respuesta a una Entrada Senoidal (II)

2
X(s) Y(s) Transitorio Permanente
G(s) y(t)
x(t) y(t) |G(j)|=N/M
1.5
x(t) |G(j)= to [rad]
T=2/=1/f
x(t ) = M sen( t )u0 (t ) to<0

M =1
M = 1 = 10 [ rad / s ]
N
75 0.5
G (s) =
s 2 + 5s + 15

G ( j ) = G ( s )]s = j 0

N
G ( j ) =
M -0.5
G ( j ) = to [rad ]

y RP (t ) = G ( j ) M sen( t + G ( j )) -10 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

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SISTEMAS

Representaciones de la Respuesta Frecuencial

Diagrama de Bode:
Dos curvas en funcin de la frecuencia f [Hz] o de la pulsacin [rad/s], en
escala logartmica.
Relacin de amplitudes A() = 20log|G(j)| [dB]
Angulo de fase () = |G(j) []

Diagrama Magnitud-Fase:
Relacin de amplitudes A() [dB] en funcin del Angulo de fase () []
con la frecuencia o pulsacin como parmetro.

Diagrama Polar:
Lugar geomtrico de los afijos de los vectores G(j) cuando :0

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SISTEMAS

Diagrama de Bode (I)

La relacin de amplitudes en
decibelios [dB]:
A( ) = 20log G ( j ) [dB ]
El ngulo de fase en grados []:
180
( ) = G ( j ) rad [ ]
rad
La frecuencia f [Hz] o la pulsacin
[rad/s] en escala logartmica
Multiplicar o dividir por 10 a
|G(j)| supone sumar o restar 20 dB
a A().
Multiplicar por 10 la frecuencia
supone subir una dcada y por 2
una octava.

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SISTEMAS
Diagrama de Bode (II)
Para trabajar con el diagrama de Bode se sustituye s=j en la funcin de
transferencia del sistema y se expresa con los trminos independientes de
cada polinomio iguales a 1.
P Q 2
2
P Q 2
2

s j
s + j +
q q
K (1 + T p s ) 1 + K (1 + T p j ) 1 +
nq nq nq nq
p =1 q =1
p =1 q =1

G ( s) = G ( j ) =
M M
2 2
L
2 s L
2 j
s (1 + Tl s ) 1 +
N m
s +

( j ) (1 + Tl j ) 1 +
N
m
j +


m=1 nm nm m=1 nm nm
l =1
l =1

Se puede estudiar la respuesta en frecuencia del sistema analizando por

separado la respuesta de cada uno de los elementos de la funcin de
transferencia. La suma de todos los resultados ser la respuesta del conjunto.
2 j
2
1 1 1
K ; (1 + T j ) ; 1 + j + ; ; ;
n
n ( j )N
(1 + T j ) 2 j
2

1 + j +
n
n
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SISTEMAS

Respuesta de un trmino constante

Bode (Amplitudes)
G (s) = K G ( j ) = K
Asinttico
A()=20log|K| [dB] Real

A( ) = 20log G ( j ) = 20log K

-1 0 1
10 10 (rad/s) 10
Bode (Fases)
90
Asinttico
K>0
0 Real

0 si K > 0
( ) = G ( j ) = -90
180 si K < 0 K<0
-180

-270
-1 0 1
10 10 (rad/s) 10

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SISTEMAS

Respuesta de un polo en el origen

Bode (Amplitudes)
1 1 20
G (s) = G ( j ) = Asinttico
s j 10 Real

1
A( ) = 20log G ( j ) = 20log = 0
-20 dB/dec
j
-10
= 20log1 20log = 20log
-20
= 0.1 A(0.1) = 20 dB -1 0
(rad/s) 1
10 10 10
= 1 A(1) = 0 dB Bode (Fases)
= 10 A(10) = 20 dB 90

Asinttico
0 Real
1
( ) = G ( j ) = = 1 j = 90 -90
j
; : 0 -180

-270
-1 0 1
10 10 (rad/s) 10

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Respuesta de ms de un cero o polo en el origen

Bode (Amplitudes)

G (s) = s N G ( j ) = ( j ) N Asinttico
Real

N20 dB/dec
A( ) = 20log G ( j ) = 0

= 20log ( j )
N
= N 20log
( = 1 A(1) = 0 dB ) 10
-1
10
0
(rad/s) 1
10
Bode (Fases)

Asinttico
Real
( ) = G ( j ) = ( j ) N =
N90
= N j = N 90

-1 0 1
10 10 (rad/s) 10

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SISTEMAS
1 1
Respuesta de un polo real G (s) = G ( j ) =
1 + T s 1 + T j
( ) = arctg( T )
A( ) = 20log 1 + ( T ) 2 Si 0 ( ) 0

(Ejemplo para T=1) Si ( ) 90
Bode (Amplitudes) Bode (Fases)

1/T 0.1/T 10/T

20 90

Asinttico Asinttico

Real Real

0 0
Error max. 3 dB

-45/dec

-20 -20 dB/dec -90

-40 -180
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 (rad/s) 10 10 (rad/s)
10 10 10 10 10

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SISTEMAS

Respuesta de un cero real G ( s ) = 1 + T s G ( j ) = 1 + T j

( ) = arctg( T )
A( ) = 20log 1 + ( T ) 2 Si 0 ( ) 0

(Ejemplo para T=1) Si ( ) 90
Bode (Amplitudes) Bode (Fases)
1/T 0.1/T 10/T
40 180

20 90
+20 dB/dec

+45/dec
Asinttico
0 0
Real Asinttico

Real

-20 -90
-2 -1 0 (rad/s) 1 2 -2 -1 0 (rad/s) 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10

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SISTEMAS

Respuestas de otros ceros o polos reales

Para N polos o ceros con la misma frecuencia de corte, las pendientes de los
trazados asintticos de cada representacin se multiplican por N. Tambin se
multiplica por N el error de representacin.

Si los signos del los coeficientes del polinomio que representa al polo o cero
real cambian, la curva de relacin de amplitudes no cambia, pero la de fases si.

Ceros 0 Polos 0
(1+Tj) 0 90 1/(1+Tj) 0 -90
(1-Tj) 0 -90 1/(1-Tj) 0 90
(-1+Tj) 180 90 1/(-1+Tj) -180 -90
(-1-Tj) -180 -90 1/(-1-Tj) 180 90

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SISTEMAS

Respuesta de un par de polos complejos (I) 0 < <1

1 1
G ( s) =
1 + ( 2 / n )s + (1 / n ) 2 s 2
G ( j ) =
1 + (2 / n ) j + (1 / n ) 2 ( j ) 2
[
A( ) = 20log 1 ( / n ) ] + 4
2 2 2
( / n )
2

1 2 ( / n ) Si 0 ( ) 0
M r = ( ) = arctg 2
si 0 < < 0.707 2 1 2
Pico de Resonancia 1 ( / n ) Si ( ) 180
2 Frecuencia de Resonancia
r = n 1 2
(Ejemplo para n=1, =0.1)
Bode (Amplitudes) 0.1n Bode (Fases) 10n
20 90
Pico de Resonancia r Asinttico Asinttico

20logMr Real 0 Real

0 n

-90
-90/dec
-20
-180
-40dB/dec

-40 -270
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 (rad/s) 1 2
(rad/s)
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10

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SISTEMAS

Respuesta de un par de polos complejos (II)

1
G (s) =
1 + (2 / n )s + (1 / n ) 2 s 2

1
G ( j ) =
1 + (2 / n ) j + (1 / n ) 2 ( j ) 2

Comparacin de la respuesta en
frecuencia cuando se modifica el
parmetro

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Ejemplo de diagrama de Bode de un sistema (I)

Frecuencias de corte
32(s + 0.25) 20(1 + 4s )
G ( s) = G ( s) = A( ) ( )
s(s + 0.1)(s 2 + 2s + 4) s(1 + 10s )(1 + 0.5s + 0.25s 2 )
p = 0.1 0.1 p = 0.01 10 p = 1

20(1 + 4 j ) z = 0.25 0.1 z = 0.025 10 z = 2.5
G ( j ) = =2 0.1 n = 0.2 10 n = 20
j (1 + 10 j )(1 + 0.5 j + 0.25( j ) 2 ) n

= 2 M r = 1.15 1.24 dB
Amplitud Pico de Resonancia n
= 0.5 r = 1.41 rad / s

Fase

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Ejemplo de diagrama de Bode de un sistema (II)
Tabla para el trazado asinttico de A()
Elemento Frecuencia de corte Cambio de Pendiente acumulada
pendiente
K=20 26 [dB] No tienen, frecuencia de corte. 0 dB/dec
Su representacin es una recta
1/(j) (=1 0 dB) de pendiente -20db/dec que -20 dB/dec -20 dB/dec
pasa por 26 dB para =1 (pendiente inicial)
1/(1+10j) p=0.1 -20 dB/dec -40 dB/dec
(1+4j) z=0.25 +20 dB/dec -20 dB/dec
1/(1+0.5 j +0.25(j)2) n=2 -40 dB/dec -60 dB/dec

Tablas para el trazado asinttico de ()

Elemento 0 Elemento Frecuencia de corte Cambio de Pendiente
K=20>0 0 0 pendiente acumulada

1/(j) -90 -90 K=20>0 (0) No tienen. Es una 0/dec 0/dec
1/(1+10j) 0 -90 1/(j) (-90) horizontal por -90 0/dec (inicial)
(1+4j) 0 90 1/(1+10j) 0.1p=0.01 -45/dec -45/dec
1/(1+0.5 j +0.25(j)2) 0 -180 (1+4j) 0.1z=0.025 +45/dec 0/dec
Total -90 -270 1/(1+0.5 j +0.25(j)2) 0.1n=0.2 -90/dec -90/dec
1/(1+10j) 10p=1 +45/dec -45/dec
(1+4j) 10z=2.5 -45/dec -90/dec
1/(1+0.5 j +0.25(j)2) 10n=20 +90/dec 0/dec

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Ejemplo de diagrama de Bode de un sistema (III)

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32(s + 0.25)
Diagrama Magnitud-Fase G ( s) =
s(s + 0.1)(s 2 + 2s + 4)

A() [dB] Magnitud-Fase A() [dB] Bode () []

40 40 0

A()

20 1 20 A(1) -90
A(1)
()
(1)

0 0 -180
2 A(2)
A(2)

(2)
-20 -20 -270
-270 (2) -180 (1) -90 0 10-1 1=1 2=4 10 1

() [] [rad/s]

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Diagrama Polar

(5 j + 1)
G ( j ) =
2 ( j + 1)(0.4 j + 1)(0.2 j + 1)(0.1 j + 1)

1 1

G(j1) (1)= G(j1)

=inf =0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

G(j2)
G(j (2)= G(j2)
-1

-2

-3

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Diagrama Polar (II) G ( s) =

32(s + 0.25)
Bode Diagrams s(s + 0.1)(s 2 + 2s + 4) (-270)
()-90
80 -90 ()-270

0 2
60
() -120
A()|G(j)| |G(j)|0
(-180) =1.9 |G(j1.9)|4.5
(0)
40 -150 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
A()
(1.9)=-180

Phase (deg)
Magnitude (dB)

(1.9)=-180
20 -180 -2 ()-90

A(1.9)13 dB|G(j1.9)|4.5
0 -210
|G(j)| -4

-20 -240
-6
()-270
-40 -270
(-90)
10 -2
10 -1
10 0
=1.9 10 1
A()-|G(j)|0 0 -8
Frequency (rad/sec)
Gijn - Junio 2005 22
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Respuesta en Frecuencia de un Retardo Puro
Y(s)
x(t) X(s)
G(s)=e-Ts
Y(s) y(t)=x(t-T) G ( s) = = e T s
X(s)
x(t) Retardo T y(t)
t T = tiempo de retardo
T t G ( j ) = e T j = 1 T
A( ) = 0 [dB]
A() [dB] Bode () []
0
40
() ( ) = T [rad ]

Diagrama 1
20 -90
Polar

A()
0 -180
-1 0 1

-20 -270
0.1/T 1/T 10/T -1
[rad/s]
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