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CENTRO DE TECNOLOGIA
TERESINA PI
2015
CLVIO GOMES VASCONCELOS MENDES
TERESINA PI
2015
FICHA CATALOGRFICA
___________________________________________________
Prof. MSc. Alessandro Rhadamek Alves Pereira
Professor Orientador CT/UFPI
____________________________________________________
Prof. Esp. Rogrio de Carvalho Veras
Examinador CT/UFPI
___________________________________________________
Prof. Esp. Baltasar Melo Filho
Examinador Externo GB Engenharia LTDA
DEDICATRIA
Primeiramente a Deus.
Universidade Federal do Piau, pelo curso oferecido.
Ao Prof. MSc. Alessandro Rhadamek pela oportunidade de realizao desta
monografia, pela orientao, pelo incentivo, pela pacincia, pela compreenso, pelo
conhecimento compartilhado, pelo exemplo de profissionalismo e dedicao, pela
amizade e preocupao com a formao dos integrantes. Somos gratos por todos os
momentos em que nos ajudou.
Aos professores do Departamento de Transportes e outros departamentos do
curso, por terem somado sabedoria aos nossos conhecimentos.
Aos membros da comisso examinadora, pela contribuio neste trabalho.
Aos colegas e amigos do Curso de Engenharia Cartogrfica e de Agrimensura
pela convivncia e amizade no decorrer dos ltimos cinco anos.
Aos amigos Arnaldo Sousa, Ferdinan Cruz, Eugnnia Magalhes e Raimundo
Gomes pela disponibilidade e ajuda nos levantamentos de campo e contribuio neste
trabalho.
Aos colegas e amigos do canteiro de obras do empreendimento Jelta Jeep
Teresina, em especial ao Eng. e Prof. Esp. Baltasar Melo Filho que possibilitou o
experimento neste local e o Mestre de Obras Antnio Sousa que deu suporte nos
trabalhos em campo.
Aos nossos familiares, aos irmos Cleveland Jr, Lucyclevya e Hayrtton e nossos
pais Cleveland e Lucimirtes, Jos Raimundo e Marileide, pelo apoio, carinho e
incentivo.
Enfim a todas aquelas pessoas que de alguma forma contriburam para a
realizao deste trabalho.
Muito obrigado!
RESUMO
Figura 37 Pilares 48
Figura 38 Fio de prumo 49
Figura 39 Comparao da locao entre cavaletes, estao total e receptor GNSS
RTK UHF 50
Figura 40 Correo do fator de quadrcula 52
Figura 41 Correo do fator de quadrcula para teste UFPI 55
LISTA DE TABELAS
1. INTRODUO 12
2. OBJETIVOS 13
2.1. Objetivo Geral 13
2.2. Objetivos Especficos 13
3. FUNDAMENTAO TERICA 14
3.1. Sistemas de Coordenadas 14
3.1.1. Sistema de Coordenadas Geogrficas 14
3.1.2. Sistema Transverso de Mercator 16
3.1.3. Sistema de Coordenadas Topogrficas 17
3.2. Superfcies de Referncia 17
3.2.1. Modelo Elipsoidal 18
3.2.2. Modelo Geoidal 18
3.2.3. Modelo Plano 19
3.3. Medio de Distncias e Direes 19
3.3.1. Medio de Distncias 19
3.3.2. Medio de Direes 20
3.4. Sistema de Navegao Global por Satlite 21
3.4.1. GPS 22
3.4.2. GLONASS 25
3.5. Mtodo de Posicionamento Relativo Cinemtico em Tempo Real 26
3.6. Locao Planimtrica 27
3.6.1. Mtodo dos Cavaletes 28
3.6.2. Mtodo das Coordenadas com uso da Estao Total 29
3.6.3. Mtodo das Coordenadas com uso de Receptores GNSS/RTK UHF 29
3.7. Erros Instrumentais e suas Correes 30
3.7.1. Erros provenientes da Estao Total e acessrios 30
3.7.2. Erros provenientes dos Receptores GNSS/RTK UHF 31
4. METODOLOGIA 33
4.1. Caracterizao da rea de Estudo 33
4.2. Recursos Tecnolgicos 34
4.2.1. Equipamentos Topogrficos e Geodsicos 35
4.2.2. Estao Total 35
4.2.3. Receptores GNSS/RTK UHF 40
4.3. Estratgia e execuo de ao 42
5. APRESENTAO E ANLISE DOS RESULTADOS 49
5.1. Locao com Estao Total 53
5.2. Locao com Receptores GNSS/RTK UHF 53
6. CONCLUSES 56
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
12
1. INTRODUO
2. OBJETIVOS
3. FUNDAMENTAO TERICA
Fonte: S (s.d).
A altitude ortomtrica (H) a distncia contada sobre a vertical entre o
observador e perpendicular superfcie de referncia, sendo ela o geide. Na utilizao
de sistemas receptores de sinais por satlite (GNSS), so usadas as altitudes geomtricas
(h), estas contadas sobre a normal ao elipsoide. Para que seja obtida a altitude relativa
ao nvel mdio dos mares (Ortomtrica), se faz necessrio determinar as alturas ou
ondulaes geoidais (N) atravs de modelos matemticos complexos. A Figura 2 ilustra
as altitudes e ondulaes conforme citado. (DE FREITAS e BLITZKOW, 1999).
Figura 2: Alturas ou ondulaes geoidais.
Fonte: <http://dan-scientia.blogspot.com.br/2013_04_01_archive.html>
Neste sistema existem dois eixos cartesianos ortogonais, o eixo das ordenadas
(Norte) representado pela projeo do meridiano central do fuso e o eixo das abscissas
(Este) pela projeo do Equador, na qual sua origem encontra-se na interseo das duas
projees.
17
Fonte: <http://efisica.if.usp.br/mecanica/universitario/cinematica/pos_coord_cartes>
Fonte: <http://vinigeobr.wix.com/mapas/forma-da-terra.html>
19
Fonte: <http://www.mat.uel.br/geometrica/php/dg/dg_2t.php>
Fonte: <http://cctvirtual.bem-vindo.net/sites/default/files/arquivos/topografia__pratica_2.pdf>
3.4.1. GPS
Fonte: <http://slideplayer.com.br/slide/355690/>
Segundo MONICO (2008), atualmente cada satlite GPS transmite duas ondas
portadoras: L1 e L2. Elas so geradas da frequncia fundamental de 10,23 MHz, a qual
multiplicada por 154 e 120, respectivamente. Assim, as frequncias e comprimentos
de onda so 1575,42 MHz e 19 cm para L1 e 1227,60 MHz e 24 cm para o L2.
Os cdigos que formam o PRN, sequncia binria (Cdigo C/A e P)
possivelmente identificada, so modulados, em fase, sobre as portadoras L1 e L2. Essa
tcnica permite a realizao das medidas de distncias, a partir da medida do tempo de
propagao da modulao.
24
O cdigo C/A apresenta uma frequncia de 1,023 MHz onde cada satlite
transmite um cdigo C/A, no entanto, estes tem baixa correlao entre eles o que
permite uma rpida distino entre os sinais recebidos. Este modulado para a
utilizao de usurios civis apenas sobre a portadora L1, para trabalhos de carter
geodsico, so utilizadas as portadoras L1/L2, apresentando uma melhor preciso
relativa primeira.
O cdigo P geralmente utilizado para uso militar estadunidense e usurios
restritos na qual este apresenta uma frequncia maior que o C/A o que faz com que seja
mais preciso (Figura 13).
Figura 13: Esquemas e caractersticas dos sinais GPS.
3.4.2. GLONASS
Fonte: <http://dc505.4shared.com/doc/vJzwi6BH/preview.html>
Fonte: <http://engcarlos.com.br/servicos-preliminares-em-uma-obra-2/>
As medies realizadas com uma estao total podem apresentar erros que
devem ser corrigidos ou amenizados para evitar influncia nas medies, so eles
(PETRLEO BRASILEIRO S.A., 2008):
Erro devido ao desvio lateral do basto com o prisma: Acontece devido falta
de verticalizao do basto e influncia na medida de distncia e ngulo.
Geralmente evitado, apoiando e nivelando o basto com a ajuda de um trip;
Erro devido ao no perpendicularismo do eixo vertical com o nvel da alidade
horizontal: o erro devido ao deslocamento das bolhas niveladoras com o giro
do instrumento. Deve-se a operao at que se consiga a perfeita calagem da
bolha em qualquer posio da alidade horizontal;
Erro devido ao no perpendicularismo do eixo horizontal com o eixo vertical:
Pode influenciar nas medidas de distncia. A correo feita nos pontos de
apoio da luneta e deve ser realizada por empresa especializada;
Erro devido ao no perpendicularismo do eixo de colimao com o eixo
horizontal: Pode influenciar nas medidas angulares. A retificao feita atravs
dos parafusos de fixao dos retculos e deve ser realizada por empresa
especializada.
31
4. METODOLOGIA
Segundo VEIGA et al. (2012), de maneira geral, possvel afirmar que uma
estao total a combinao de teodolito eletrnico (medida angular), um
distancimetro eletrnico (medida linear) e um processador eletrnico, associados em
um s conjunto. A partir de informaes medidas em campo, como ngulos e distncias,
uma estao total permite obter informaes como, por exemplo, a distncia reduzida ao
horizonte, o desnvel entre os pontos, as coordenadas dos pontos ocupados pelo refletor,
a partir de uma orientao prvia, etc.
36
A estao total utilizada no trabalho foi a Ruide Srie 820 R3 (Figura 20). De
acordo a NBR 13133 (ABNT, 1994) esta estao total est inserida na classe de
preciso alta, pois sua preciso angular 02 e linear ser de (5mm + 3 ppm x D).
A Tabela 1 mostram as especificaes tcnicas do aparelho.
Figura 20: Estao Total Ruide RTS 822 R3.
Tabela 4: Medindo a r.
Figura 21: Receptores GNSS/RTK ProMark 220 com seus rdios UHF.
Fonte: <http://www.sularmas.com.br/produtos/0,26360_linha-grilon-fio-0-50mm>.
Para a realizao da locao com este instrumental exigido pelo menos duas
pessoas, uma no comando do aparelho (operador, Figura 27) e outra com o prisma
(auxiliar, Figura 28).
Na estao aparece uma tela de locao (Figura 29), para que o operador oriente
o auxiliar a fixar o basto na posio correta referente ao ponto de interesse, aps isso,
foram utilizados pinos de metal para materializar os pontos no solo (Figura 30). Esse
procedimento foi repetido nos demais pontos.
45
Figura 29: Tela de locao Estao Total. Figura 30: Marcao do ponto locado.
Na quarta etapa, na locao por GNSS/RTK, foi feita a montagem dos dois
receptores, sendo um configurado como base, este instalado em um ponto extra que no
compunha a linha-base, e outro como mvel onde se situou nos pontos da linha-base.
As Figuras 31 e 32 mostram a posio dos receptores.
Neste trabalho as coordenadas da base foram obtidas atravs de coordenadas
coletadas pelo prprio aparelho, diferentemente do que recomendado como
procedimento padro na qual a mesma, deve ter coordenadas conhecidas. Essa deciso
foi tomada visando diminuir o custo de tempo para o transporte e a implantao de um
marco de base conhecida ou imaginando uma situao da qual o receptor base no
possibilitasse se conectar com a estao da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento
Contnuo) devido a grande distncia entre os dois.
46
Figura 31: Receptor Mvel (P01). Figura 32: Receptor Mvel (P02).
Depois de realizado a locao dos pontos (Figura 34) onde sero instaladas as
estruturas de sustentao da obra, a equipe contratada inicia o processo de escavao:
perfuram um buraco de dimetro padronizado onde este possibilite a insero de
concreto suficiente para a fixao do pilar que tambm ser inserido na mesma (Figura
35). A profundidade da escavao depender da dureza do solo encontrado nas
escavaes.
Figura 34: Marcao da escavao. Figura 35: Buraco de insero do pilar.
Fonte: <http://ferramentavitalicia.com/contents/pt/d729_fios_de_prumo.html>.
50
Figura 39: Comparao da locao entre cavaletes, estao total e receptor GNSS/RTK.
Tabela 7: Deslocamento dos pontos locados no experimento em relao aos pontos dos cavaletes 1
coleta.
DADOS DO LEVANTAMENTO
Coordenadas Estao Total Coordenadas GNSS Deslocamento
Pontos
X (m) Y (m) Este (m) Norte (m) Estao Total GNSS
P'01 1000,000 1000,000 748401,936 9438092,413 - -
P'02 1025,000 1000,000 748378,318 9438084,102 - -
P01 1000,000 1003,000 748402,932 9438089,583 1,4 cm 5,0 cm
P10 1005,650 1003,000 748397,602 9438087,708 1,0 cm 3,1 cm
P11 1011,610 1003,000 748391,980 9438085,729 1,7 cm 5,0 cm
P12 1017,840 1003,000 748386,103 9438083,661 1,0 cm 4,0 cm
P13 1021,580 1003,000 748382,575 9438082,420 1,5 cm 4,0 cm
P14 1025,000 1003,000 748379,314 9438081,272 1,8 cm 3,0 cm
Fonte: Autor (2014).
Vale ressaltar que na segunda coleta foi utilizada a mesma metodologia, mas
tomou-se mais cuidado nas observaes e especificamente no Receptor GNSS/RTK
UHF, na qual o deixou coletando as coordenadas da linha de base por mais tempo. Os
resultados esto na Tabela 08.
Tabela 08: Deslocamento dos pontos locados no experimento em relao aos pontos dos cavaletes 2
coleta.
DADOS DO LEVANTAMENTO
Coordenadas Estao Total Coordenadas GNSS Deslocamento
Pontos
X (m) Y (m) Este (m) Norte (m) Estao Total GNSS
P'01 1000,000 1000,000 748401,879 9438092,203 - -
P'02 1025,000 1000,000 748378,650 9438082,875 - -
P01 1000,000 1003,000 748402,997 9438089,419 1,0 cm 2,8 cm
P10 1005,650 1003,000 748397,754 9438087,314 1,0 cm 3,0 cm
P11 1011,610 1003,000 748392,223 9438085,093 2,0 cm 4,0 cm
P12 1017,840 1003,000 748386,442 9438082,771 1,5 cm 3,0 cm
P13 1021,580 1003,000 748382,971 9438081,377 1,5 cm 3,1 cm
P14 1025,000 1003,000 748379,768 9438080,091 2,0 cm 3,3 cm
Fonte: Autor (2014).
0
P01 P10 P11 P12 P13 P14
De acordo com o programa foi descoberto que o valor mximo para o clculo da
linha-base utilizando as coordenadas do sistema de posicionamento espacial para a
distncia de 25 metros (linha-base) deveria ter discrepncia de no mximo 0,0087
metros, entretanto o valor obtido pelo GNSS/RTK UHF bastante superior girando em
torno da preciso de 3 centmetros.
53
DADOS DO LEVANTAMENTO
Coordenadas Conhecidas Coordenadas Coletadas Distncia Horizonal (m)
Pontos
Este (m) Norte (m) Este (m) Norte (m) Conhecidas Coletadas
VT-02 744019,289 9440774,811 - -
111,288 111,267
VT-11 744117,912 9440723,250 744117,934 9440723,264
Fonte: Autor (2014).
6. CONCLUSES
OLIVEIRA, Eduardo Freitas. Posicionamento em tempo real com GPS RTK, 2011.
Disponvel em: <http://mundogeo.com/blog/2000/01/01/posicionamento-em-tempo-
real-com-gps-rtk/>. Acesso em 08 de Outubro de 2014.