INTRODUCCION

En el presente trabajo se podr encontrar el planteamiento y resolucin de un

caso prctico, con el fin de poder aplicar los conocimientos adquiridos por los
contenidos de la unidad fase 3, inicio del proyecto, los cuales son reforzados
tambin en el laboratorio N.1.

Mediante la utilizacin del kit LEGO MINDSTORMS EV3 y a travs del

planteamiento del problema, se lograra la solucin al proyecto que se mostrara a
continuacin.
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Adquirir todos los conocimientos pertinentes del kit LEGO MINDSTORMS EV3
para poder disear un proyecto de ingeniera en busca de la mejor solucin al
problema planteado.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Consultar bibliogrfica para la revisin de la resea del lego mindstorms

EV3.
Plantear el problema a solucionar de manera clara y concisa.
Proponer 3 propuestas de solucin
Seleccionar el prototipo de kit LEGO MINDSTORMS EV3 que ms se
ajuste a la solucin propuesta de tal manera que optimice y reduzca todo
tipo de riesgo.
 1. MARCO TEORICO

El brick o bloque EV3 es la unidad de control y alimentacin elctrica de motores

y sensores del robot. Se conecta con el ordenador (va USB, Bluetooth o WIFI)
para recibir y ejecutar los programas de control.

Esta unidad consta de 2 partes diferenciadas:

Pantalla. Muestra informacin de lo que sucede en el interior del bloque.

Tambin puede mostrar textos, nmeros o grficas si as se programa.
Botones. Permiten explorar la interfaz del bloque EV3, ejecutar el
programa almacenado en el bloque o incluso ejecutar la accin prevista
para cada botn del bloque en el programa implementado.

Las caractersticas tcnicas ms destacadas del bloque EV3 son:

Sistema operativo LINUX

Procesador ARM9 de 300 Mhz
Memoria RAM: 64 MB
Memoria Flash: 16 MB
Resolucin de pantalla: 178x128 en blanco y negro
Comunicacin USB 2.0
Tarjeta microSD hasta 32 GB mx.
Puertos conectores RJ12 de los sensores y motores
Alimentacin de 6 pilas alcalinas AA o batera ionLitio recargable.

El servo motor grande de LEGO Mindstorms EV3 es un motor de gran alcance

que utiliza la retroalimentacin del tacmetro para un control preciso de posicin y
velocidad dentro de una precisin de 1 grado de exactitud. Al utilizar el sensor de
rotacin integrado en el motor inteligente se puede utilizar para alinearse y
sincronizarse con otros servomotores del robot para que pueda conducir en lnea
recta, los dos servomotores a la misma velocidad exacta.

Tambin puede ser usado para dar una lectura precisa de movimiento en los
experimentos. El diseo de la carcasa del motor hace que sea muy fcil de montar
trenes de engranajes.

Tacmetro de retroalimentacin de 1 grado de exactitud

160-170 RPM
Par de funcionamiento (torque) de 20 N/cm
"Stall torque" Par de aguante de 40 N/cm
Auto-ID est integrado en el software EV3

El servo motor mediano de LEGO Mindstorms EV3 es ideal para baja carga (par)
y aplicaciones de mayor velocidad y cuando se necesitan tiempos de respuesta
ms rpidos y un tamao ms pequeo en el diseo del robot.

El motor utiliza la retroalimentacin del tacmetro para un control preciso dentro

de 1 grado de precisin, y tiene un sensor de rotacin integrado.

Tacmetro de retroalimentacin de un grado de exactitud

240-250 RPM
Par de funcionamiento (torque) de 8 N/cm
Par de aguante (Stall torque) de 12 N/cm
Auto-ID est integrado en el software EV3

SENSORES DE BLOQUE EV3

Sensor de color El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el

color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequea ventana de la cara
del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color,
Modo intensidad de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental. En
Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde, amarillo,
rojo, blanco y marrn, adems de Sin color. Esta capacidad de diferenciar los
colores significa que su robot puede estar programado para clasificar pelotas o
bloques de colores a medida que los detecta o para detenerse cuando detecta el
color rojo. En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide
la intensidad de la luz que se refleja desde una lmpara emisora de luz color rojo.
El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto significa
que su robot puede estar programado para moverse sobre una superficie blanca
hasta detectar una lnea negra o para interpretar una tarjeta de identificacin con
cdigo de color. En Modo intensidad de la luz ambiental, el Sensor de color mide
la intensidad de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del
sol o el haz de una linterna. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100
(muy luminoso). Esto significa que su robot puede estar programado para emitir
una alarma al salir el sol por la maana o para detenerse si las luces se apagan.
La razn de muestreo del Sensor de color es 1 kHz/seg. Para optimizar la
exactitud, en Modo intensidad de la luz reflejada, el sensor debe sostenerse en un
ngulo recto, cerca de la superficie que examina, pero sin tocarla. Para obtener
ms informacin, consulte Uso del Sensor de color en la Ayuda del Software de
EV3.

Sensor tctil

El Sensor tctil es un sensor analgico que puede detectar el momento en el que

se presiona y se lanza el botn rojo del sensor. Esto significa que el Sensor tctil
puede programarse para actuar segn tres condiciones: presionado, lanzado o en
contacto (tanto presionado como lanzado).
Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota

El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. Tambin puede detectar seales de luz infrarroja enviadas por la
Baliza infrarroja remota. El Sensor infrarrojo puede utilizarse en tres modos
diferentes: Modo de proximidad, Modo de baliza y Modo remoto.

Bloques de programacin de LEGO de Mindstorms

Para programar los robots de LEGO se utiliza un entorno de programacin grfico
llamado NXT, basado en la colocacin de bloques configurables. Cada bloque
tiene una funcin distinta. A continuacin observaremos a profundidad a cada uno
de estos bloques.

Bloques de accin

Los bloques de accin controlan las acciones del programa. Controlan las
rotaciones de los motores, as como las imgenes o textos en pantalla, los sonidos
y las luces de estado Bloque Motor mediano (Figura 1): Puede encender y
apagar el motor, controlar el nivel de potencia o encender el motor ya sea por una
cantidad especfica de tiempo o rotaciones.

Bloque Motor grande (Figura 2): Controla un motor grande y acta de la

misma forma que bloque motor mediano.
Bloque Mover direccin (Figura 3): Puede impulsar el robot hacia
adelante, hacia atrs, hacerlo girar o detenerse, por lo tanto, puede hacer que se
mueva en direccin recta, gire en arcos o haga giros cerrados. Use este bloque
para vehculos robots que tengan dos motores grandes. Use este bloque
para vehculos robots que tengan dos motores grandes (uno para derecha y otro
para la izquierda)
Bloque Mover Tanque (Figura 4): Es muy similar al bloque mover
direccin, pero tiene una forma distinta de controlar los giros.
Bloque Pantalla (Figura 5): Puede mostrar textos o grficos en la pantalla
del Bloque EV3
 Bloque de Sonido (Figura 6): Reproduce un sonido con el parlante que
esta adentro del Bloque EV3. Puede reproducir archivos de sonidos grabados
previamente o puede especificar una nota o un tono musical.
Bloque Luz de estado EV3 (Figura 7): Controla la luz de estado del
Bloque EV3, puede encender la luz de estado del Bloque EV3 en verde, naranja o
rojo, apagarla o hacer que se encienda o apague intermitente mente

Bloques de control de flujo

Los bloques de flujo controlan el flujo del programa. Todos los programas se
comienzan por el bloque de inicio.

Bloques de control de sensor

Los bloques de sensores permiten a tu programa leer los datos proporcionados
por el sensor de color, el sensor IR y el sensor tctil, y hacer otras muchas cosas.

Bloques de datos
Los bloques de operaciones de datos te permiten leer y escribir variables,
comparar valores y hacer otras muchas cosas.

Bloques Avanzados
Los bloques avanzados te permiten administrar archivos, establecer conexiones
Bluetooth y hacer otras muchas cosas.
 1.1 SITUACIN PROBLMATICA

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia est encapsulada existe el
riesgo de que en el transporte se libere radiacin, de manera que ningn ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en
la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula con una lnea
negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 4. La sustancia y su
contenedor slo pesan 60 gramos.

RECURSOS: Kit LEGO MINDSTORM NXT.

2. Etapa 1: INICIO

2.1. Planteamiento del problema:

Cmo transportar un material altamente reactivo en una planta nuclear, de

manera que nadie entre en contacto con ella durante su traslado?

2.2 Propuestas de solucin:

1. Desarrollar un GRIPP3R

GRIPP3R est diseado para realizar trabajos de fuerza. Gracias a sus poderosas
garras, es capaz de sujetar y transportar la sustancia encapsulada de la zona
aislada a otra. (Observar imagen 1)

Para evitar el contacto de cualquier ser humano de la radiacin podemos controlar

a GRIPP3R con tu smartphone o tableta usando la app gratuita Robot
Commander.
Imagen 1. Prototipo de Lego