Algoritmo de Bsqueda Heurstica A*

Algoritmo de Bsqueda A. Conocido tambin como A asterisco o A estrella fue

presentado por Peter E. Hart, Nils J. Nilsson y Bertram Raphael en el ao 1968,se
clasifica dentro de los algoritmos de bsqueda en grafos. Su
funcin es encontrar siempre y cuando se cumplan determinadas
condiciones, el camino de menor costo entre un nodo origen y uno objetivo, es la forma
ms ampliamente conocida de la bsqueda primero el mejor, siendo la bsqueda A*
tanto completa como ptima.

Contenido
1 Caractersticas Principales
2 Bsqueda Heurstica
3 Cmo funciona A*?
4 Pseudocdigo
o 4.1 Tratar Punto
o 4.2 Implementacin
o 4.3 Tratar Sucesor
5 Observaciones
o 5.1 Funcin Abiertos
o 5.2 Especificacin del coste real g*
o 5.3 Eleccin del coste estimado h*
6 Vase tambin
7 Fuentes
8 Referencias

Caractersticas Principales
Como todo algoritmo de bsqueda en anchura, A* es un algoritmo completo: en
caso de existir una solucin, siempre dar con ella.

Si para todo nodo n del grafo se cumple g(n) = 0, nos encontramos ante una
bsqueda voraz. Si para todo nodo n del grafo se cumple h(n) = 0, A* pasa a ser
una bsqueda de coste uniforme no informada.

Para garantizar la optimalidad del algoritmo, la funcin h(n) debe ser admisible,
o sea que no sobrestime el coste real de alcanzar el nodo objetivo.

De no cumplirse dicha condicin, el algoritmo pasa a denominarse simplemente

A, y a pesar de seguir siendo completo, no se asegura que el resultado obtenido
sea el camino de coste mnimo. Asimismo, si garantizamos que h(n) es
consistente (o montona), es decir, que para cualquier nodo n y cualquiera de sus
sucesores, el coste estimado de alcanzar el objetivo desde n no es mayor que el
de alcanzar el sucesor ms el coste de alcanzar el objetivo desde el sucesor.

La complejidad computacional est relacionada con la calidad de la heurstica

que se utilice en el problema. En el caso peor, con una heurstica de psima
 calidad, la complejidad ser exponencial, mientras que en el caso mejor, con una
buena h'(n), el algoritmo se ejecutar en tiempo lineal.

El espacio requerido por A* para ser ejecutado es su mayor problema. Dado que
tiene que almacenar todos los posibles siguientes nodos de cada estado, la
cantidad de memoria que requerir ser exponencial con respecto al tamao del
problema. Para solucionar este problema, se han propuesto diversas variaciones
de este algoritmo, como pueden ser RTA*, IDA* o SMA*.

El rendimiento de los algoritmos de bsqueda heurstica depende de la calidad

de la funcin heurstica.

Bsqueda Heurstica
La familia de los algoritmos informados, frente a los desinformados o por fuerza bruta,
son aquellos que poseen una informacin extra sobre la estructura a objeto de estudio, la
cual explotan para alcanzar ms rpidamente su objetivo final, con un camino de costo
mnimo desde el punto inicial al final.

La bsqueda informada es aquella que utiliza el conocimiento especfico del problema

ms all de la definicin del problema en s mismo, la cual puede encontrar soluciones
de una manera ms eficiente que una estrategia no informada, increblemente ineficiente
en la mayora de los casos.

El problema de algunos algoritmos de bsqueda informada en estructuras de relativa

complejidad, como puede ser el algoritmo voraz, es que se guan exclusivamente por la
funcin heurstica, la cual puede no indicar el camino de coste ms bajo, o por el coste
real de desplazarse de un nodo a otro, pudindose dar el caso de que sea necesario
realizar un movimiento de coste mayor para alcanzar la solucin. Es por ello bastante
intuitivo el hecho de que un buen algoritmo de bsqueda informada debera tener en
cuenta ambos factores, el valor heurstico de los nodos y el coste real del recorrido. A la
forma ms ampliamente conocida de la bsqueda primero el mejor se le llama bsqueda
A*.

Cmo funciona A*?

Este algoritmo utiliza una funcin de evaluacin f(n) = g(n) + h'(n), donde h'(n)
representa el valor heurstico del nodo a evaluar desde el actual, n, hasta el final, y g(n),
el costo real del camino recorrido para llegar a dicho nodo, n. A* mantiene dos
estructuras de datos auxiliares, que podemos denominar abiertos, implementado como
una cola de prioridad ordenada por el valor f(n) de cada nodo, y cerrados, donde se
guarda la informacin de los nodos que ya han sido visitados. En cada paso del
algoritmo, se expande el nodo que est primero en abiertos, y en caso de que no sea un
nodo objetivo, calcula la f(n) de todos sus hijos, los inserta en abiertos, y pasa el nodo
evaluado a cerrados. El algoritmo es una combinacin entre bsquedas del tipo primero
en anchura con primero en profundidad: mientras que h'(n) tiende a primero en
profundidad, g(n) tiende a primero en anchura. De este modo, se cambia de camino de
bsqueda cada vez que existen nodos ms prometedores.
 Funcin heurstica de A*

f (n) = g(n) + h(n): Coste real del plan (camino) de mnimo coste que pasa por n.

f* (n) = g(n) + h*(n): estimacin de f.

Estrategia de A*

Entre las hojas del rbol de bsqueda, elegir el nodo de valor f* mnimo.

Interpretacin fuerte de A*

Una heurstica suele facilitar la resolucin de un problema, pero no garantiza que se

resuelva.

Una heurstica es una regla de tres para un problema.

Bsqueda: Optimalidad o incluso completitud no garantizados.

Esquematizacin de A*

Se basa en la bsqueda general.

Almacenar el valor g de cada nodo expandido.

Mantener la estructura abierta ordenada por valores crecientes de f*.

Insertar nuevos nodos en la estructura abierta segn sus valores de f*.

Pseudocdigo
Tratar Punto
// coste del camino hasta .

caso . = . perteneciente a ()
si g(.) < g(.) entonces // (-----)
// nos quedamos con el camino de menor coste
.:= MEJORNODO
actualizar g(.) y f'(.)
propagar g a . de .
eliminar .
aadir . a ._MEJORNODO
caso . = . perteneciente a )-----(
si g(.) < g(.) entonces
// nos quedamos con el camino de menor coste
.:= MEJORNODO
actualizar g(.) y f'(.)
eliminar .
aadir . a ._MEJORNODO
caso . no estaba en ).( ni (.)
aadir . a ).(
aadir . a ._MEJORNODO
 f'(.) := g(.) + h'(.)

Implementacin
ABIERTOS := [INICIAL] //inicializacin
CERRADOS := []
f'(INICIAL) := h'(INICIAL)
repetir
si ABIERTOS = [] entonces FALLO
si no // quedan nodos
extraer MEJORNODO de ABIERTOS con f' mnima
// cola de prioridad
mover MEJORNODO de ABIERTOS a CERRADOS
si MEJORNODO contiene estado_objetivo entonces
SOLUCION_ENCONTRADA := TRUE
si no
generar SUCESORES de MEJORNODO
para cada SUCESOR hacer TRATAR_SUCESOR
hasta SOLUCION_ENCONTRADA o FALLO

Tratar Sucesor
SUCESOR.ANTERIOR := VIEJO
// coste del camino hasta SUCESOR

caso SUCESOR = VIEJO perteneciente a CERRADOS

si g(SUCESOR) < g(VIEJO) entonces // (no si monotona)
// nos quedamos con el camino de menor coste
VIEJO.ANTERIOR := MEJORNODO
actualizar g(VIEJO) y f'(VIEJO)
propagar g a sucesores de VIEJO
eliminar SUCESOR
aadir VIEJO a SUCESORES_MEJORNODO
caso SUCESOR = VIEJO perteneciente a ABIERTOS
si g(SUCESOR) < g(VIEJO) entonces
// nos quedamos con el camino de menor coste
VIEJO.ANTERIOR := MEJORNODO
actualizar g(VIEJO) y f'(VIEJO)
eliminar SUCESOR
aadir VIEJO a SUCESORES_MEJORNODO
caso SUCESOR no estaba en ABIERTOS ni CERRADOS
aadir SUCESOR a ABIERTOS
aadir SUCESOR a SUCESORES_MEJORNODO
f'(SUCESOR) := g(SUCESOR) + h'(SUCESOR)

Observaciones
Funcin Abiertos

Es la estructura dinmica, en nuestro caso a nivel de implementacin cola con prioridad

segn valores de la estimacin f*, de almacenamiento temporal del expansionamiento
de los nodos intermedios de camino al nodo meta o fin, a medida que el algoritmo vaya
iterando, esta ir viendo cmo se introducen en el nodos hijos a consecuencia del
expansionamiento de sus respectivos antecesores, los cuales se irn ordenando por
mnimo f*, dando prioridad no garantiza a nuestra heurstica, puesto que estar
determinada por los patrones de costes reales asociados, nmero de paradas y
transbordos realizados hasta el momento, y el coste estimado obtenido segn rectitud en
el camino al nodo meta.

Especificacin del coste real g*

Tomaremos de partida y para relajar la toma de mediciones y las numerosas pruebas en

la implementacin del algoritmo, que el coste real asociado en cada avance en el clculo
de la mejor solucin costar una unidad por movilidad de una estacin n1 a otra n2, as
como la adicin de una unidad extra ms para el caso de transbordos entre lneas, si
fuera el caso de que n2 perteneciera a una lnea con la que n1 no tuviera
correspondencia, o en la particularidad de 3 estaciones que, por aspectos de
infraestructura, an encontrndose en la misma lnea que sus estaciones antecesora y
sucesora, resulta obligatorio un cambio de tren.

Eleccin del coste estimado h*

Precisamos que la heurstica o coste estimado que tomaremos desde un nodo actual
hasta el nodo meta y para todo nodo en el rbol de exploracin de camino a la solucin
ser en funcin de cuanto de recto se presenten los nodos; es decir, el coste estimado h*
es la distancia en lnea recta. En cada nodo hijo, el coste estimado es su distancia en
lnea recta con el nodo meta. Tomando como referencia que cada estacin tiene un
punto en el mapa, unas coordenadas en la imagen, y aplicando una escala ms o menos
aproximada, se logra la obtencin de coordenadas reales (valores discretos, relativos),
escogiendo las coordenadas de una cualquiera y las de la destino, y haciendo uso de la
distancia eucldea, distancia ordinaria entre dos puntos de un espacio eucldeo que se
deduce a partir del teorema de Pitgoras.