UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Pgina:1/1

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE Docente:
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Robtica II
Cdigo: 4E10095
Trabajo Tercera Fase Semestre: X
Seccin: A Fecha:
Apellidos y Nombres: Aguilar Alpaca - Condori Trabajo 1 22/Nov/2017

Indicaciones Generales:

- Resolver de acuerdo a los requerimientos y generar un documento (Informe Solucin) en formato word impreso y digital.
- Adjuntar los programas y simulaciones empleadas en sus respectivos formatos en CD (Formato Digital).
- Fecha de Entrega y Defensa: Lunes, 27/Nov/2017 en el horario de clase.
- Formato de Entrega: Impreso y digital.

1.- Investigar en la red artculos cientficos acerca del siguiente tema: Control en el Espacio Cartesiano (enfocado al control de brazos
manipuladores o a la robtica en general).

a) Definicin
b) Esquemas
c) Ejemplo de aplicacin: Aplique la tcnica de control del tema de estudio a una o dos articulaciones del brazo robtico del proyecto del curso.
d) Verifique el correcto funcionamiento de la tcnica de control realizando una simulacin y/o presentando e interpretando resultados.
e) Presentacin en formato IEEE paper (2 columnas)

2.- El robot de 6 GDL de la Figura 2 ha de programarse para descargar todos los elementos situados dentro de un palet y cargarlos dentro de
otro. Los elementos estn situados en el palet de descarga en un modelo 3x4, con 40 mm de separacin en ambas direcciones. La localizacin de
dicho palet es conocida, y viene dado por el punto palet-1. Los doce elementos han de situarse en el palet de carga, situado en el punto palet-2,
en un modelo 2x6 con 40 mm de separacin en ambas direcciones. Se suponen que las dos direcciones del palet son paralelas a los ejes de
coordenadas universales X0 e Y0 del robot, y que los objetos se encuentran en situados en el centro de cada celda, tal y como se muestra en la
Figura 2.

Figura 1

Se pide:

a) Utilizando el lenguaje KRL y de acuerdo al ejemplo de programacin de las diapositivas de Programacin de Robots del Aula Virtual,
desarrollar un programa (a nivel robot) para que el robot de 6 GDL de la Figura 2, cumpla la tarea especificada:
b) Opcional Desarrollar una simulacin en RoboDK.