Escola de Educao Profissional SENAI Visconde de Mau
Automao Industrial
Porto Alegre, Novembro de 2014
Reviso: A Prof Vander Campos
Conhecer os principais conceitos e aplicaes dos
Servoacionamentos; Saber interpretar diagramas eltricos do manual do fabricante; Ser capaz de definir os parmetros para atendimento de determinados casos; INTRODUO Prof Vander Campos
Servomotor: Motor eltrico de CA, com ims
permanentes; Servocontrolador: Drive responsvel pelo comando de Servomotores; Preciso de velocidade; Preciso de Posicionamento; Controle de Torque; Elevada dinmica. Caractersticas Inversor Servo Preciso de velocidade X X Preciso de posicionamento X X Controle de torque X X Elevada Dinmica X De induo trifsico MSIP Motor sncrono Motor assncronos de gaiola. de ims permanentes. Tanto inversores de frequncia quanto servoconversores podem controlar a velocidade de motores. Alis, foi pra isso que o inversor foi inventado. A grande diferena o tipo de motores que os dois controlam. No caso do servo, nesse controle, o drive disponibiliza ao motor, torque necessrio para acionar a carga. Ambos os equipamentos, inversor e servo, tem a possibilidade de controlar o posicionamento, atravs de encoder ou resolver. No caso do servo, controlada a velocidade e a posio com prioridade posio. Inversor e Servo possuem possibilidade de controle de torque. No caso do inversor, o mesmo deve possuir controle vetorial. Em ambos os equipamentos, quando controlado o torque, a velocidade no controlada. Nesse caso, a velocidade depende da carga, iniciando sempre pela velocidade mxima parametrizada. Eis que surge a caracterstica que difere os dois equipamentos at aqui comparados. O servo possui a caracterstica de elevada dinmica, que nada mais do que o tempo de resposta curto para o acionamento e desacionamento. Para se ter uma ideia, inversores possuem rampa em s, j os servos essas rampas podem ser de ms. Figura 1: Bobinadeira. Fonte: Apresentao WEG Servoacionamentos. Figura 2: Esteira transportadora. Fonte: Apresentao WEG Servoacionamentos. Figura 3: Mesa giratria. Fonte: Apresentao WEG Servoacionamentos. Figura 4: Mquina CNC. Fonte: Apresentao WEG Servoacionamentos. EQUIPAMENTO Figura 5: Partes do conjunto servoacionamento da WEG. Fonte: Apresentao WEG Servoacionamentos. Hardware parecido com o Inversor;
Figura 6: Circuito de Potncia do Servoconversor WEG. Fonte: Apresentao WEG Servoacionamentos.
Resolver: So transdutores rotativos projetados de modo que o coeficiente de acoplamento entre o rotor e estator varie com o ngulo do eixo. (WEG Automao)
Caractersticas construtivas parecidas com o motor;
Robustez; Leitura da posio de forma absoluta; Necessidade de converso do sinal senoidal gerado para um valor digital absoluto. Figura 7: Resolver. Fonte: Prof Geomar - UFSM Encoder: So transdutores que convertem o movimento mecnico em pulsos eltricos atravs da interrupo ou no de um sinal ptico. (WEG Automao) Existem dois tipos de encoder: Encoder absoluto; Encoder Incremental; Encoder absoluto: Em um encoder absoluto cada posio representada por um cdigo padro. A grande vantagem que esse encoder permite identificar a posio mesmo depois de uma falta de energia. (WEG Automao)
Figura 8: Encoder Absoluto. Fonte: Prof Geomar - UFSM
Encoder incremental: Nestes encoders cada deslocamento angular representado pela gerao de um pulso. (WEG Automao) O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de apenas um canal fornece somente a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. Um sinal chamado Z d a posio zero absoluta. (Mecatrnica Atual)
Figura 9: Encoder Incremental. Fonte: Prof Geomar - UFSM
PARAMETRIZAO Com o auxlio do manual do equipamento, iremos parametrizar para atender algumas lgicas propostas. Automao Industrial 2008. Prof Geomar. Universidade Federal de Santa Maria UFSM. Disponvel em: <http://coral.ufsm.br/desp/geomar/dcgautomacao/Sens oresapresentacao.pdf> acessado em 14/11/2014 s 9h10min. Encoders. Mecatrnica Atual. Disponvel em: <http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1027- encoders> acessado em: 14/11/2014 s 10h26min. Apostila: Mdulo 10 - Servoacionamentos. WEG Automao. 2014 vander.campos@live.com