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ESCUELA POLITECNICA NACIONAL FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA CONTROL AUTOMATICO

NOMBRE: Caviedes P. Santiago J.

EJERCICIOS:

I.- Realizar los siguientes ejercicios en Matlab con la programación dada, y graficar la respuesta:

Programa de Matlab 3-3: Representación de dos gráficas de respuesta de un salto unitario en un mismo diagrama:

>> num1 =[0 0 1]; >> den1 = [1 0.5 1]; >> num2 = [0 0 1]; >> den2 = [1 0.5 4]; >> step(num1,den1);hold Current plot held >> step(num2,den2);grid >> title('Respuesta a un salto unitario de dos sistemas')

ESCUELA POLITECNICA NACIONAL FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA CONTROL AUTOMATICO NOMBRE: Caviedes P. Santiago J. EJERCICIOS: I.-

Fig. 1. Diagrama de dos respuestas de un salto unitario.

Programa de Matlab 3-4: Representación de dos gráficas de respuesta de un salto unitario en un mismo diagrama:

>> num1 =[0 0 1]; >> den1 = [1 0.5 1];

>> num2 = [0 0 1]; >> den2 = [1 0.5 4]; >> t=0: 0.1:20; >> [y1, x1, t]= step(num1, den1, t) >> [y2, x2, t]= step(num2, den2, t) >> plot(t, y1, t, y2), grid, text(9,0.9,'Sistema 1'), text(9,0.15,'Sistema 2')

>> title('Respuesta a un salto unitario de dos sistemas') >> xlabel('t seg'), ylabel('Salidas y1 e y2')

>> num2 = [0 0 1]; >> den2 = [1 0.5 4]; >> t=0: 0.1:20; >>

Fig. 2. Diagrama de dos respuestas de un salto unitario.

Programa de Matlab 3-5: Representación de dos gráficas de respuesta de un salto unitario en un mismo diagrama:

>> num1 =[0 0 1]; >> den1 = [1 0.5 1]; >> num2 = [0 0 1]; >> den2 = [1 0.5 4]; >> t=0:0.4:20; >> [y1, x1, t]= step(num1, den1, t); >> [y2, x2, t]= step(num2, den2, t); >> plot(t,y1,'o',t,y2,'o') >> text(t,y1,'o'),text(t,y2,'2') >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario de dos sistemas') >> xlabel('t seg') >> ylabel('Salidas y1 e y2')

Fig. 3. Representación de dos gráficas de respuesta de un salto unitario en un mismo diagrama.

Fig. 3. Representación de dos gráficas de respuesta de un salto unitario en un mismo diagrama.

Programa de Matlab 3-6: Respuesta a un salto unitario:

>> num=[0 1 0]; >> den=[2 2 1]; >> t=0:0.1:12; >> step(num, den, t); >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario')

Fig. 4. Respuesta a un salto unitario.  Programa de Matlab referencia: 3-7: Respuesta a un

Fig. 4. Respuesta a un salto unitario.

Programa de Matlab referencia:

3-7:

Respuesta a un

salto unitario

en

la

entrada de

>> num=[0 10.4 47 160]; >> den = [1 14 56 160]; >> y= [0 5 0 1.4]; >> axis(y) >> t=0:0.05:5; >> step(num, den, t); >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario en la entrada de referencia')

Fig. 5. Respuesta a un salto unitario en la entrada de transferencia.  Programa de Matlab

Fig. 5. Respuesta a un salto unitario en la entrada de transferencia.

Programa de Matlab 3-8: Respuesta a un salto unitario en la entrada de perturbación:

>> num= [0 0 1 0]; >> den= [1 14 56 160]; >> v= [0 10 -0.04 0.04]; >> axis(v); >> t=0:0.1:10; >> step(num, den, t); >> title('Respuesta a un salto unitario en la entrada de perturbación')

Fig. 5. Respuesta a un salto unitario en la entrada de transferencia.  Programa de Matlab

Fig. 6. Respuesta a un salto unitario en la entrada de perturbación.

Programa de Matlab 3-9: Respuesta a condiciones iniciales:

Sea el sistema mecánico, donde m= 1kg, b= 3 N-s/m y k= 2N7m. Suponga en t=0, se lanza la masa hacia debajo de forma que x (0)= 0.1 m y x’(0)= 0.05 m/s. Obtenga el movimiento

de la masa a condiciones iniciales.

m ( X s
 

m

 
m ( X s
 

(

X s

..

.

x b x kx 0

 

)

0.1

s

2

0.35

s

s

2

3

s

2

>> num= [0.1 0.35 0];

>> den= [1 3 2]; >> step(num,den); >> grid >> title('Respuesta del sistema masa-resorte-amortiguador a condiciones iniciales')

 Programa de Matlab 3-9: Respuesta a condiciones iniciales: Sea el sistema mecánico, donde m= 1kg,

Fig. 7. Respuesta a condiciones iniciales.

Programa de Matlab 3-10: Respuesta a un salto unitario:

Obtención de la respuesta a un salto unitario del sistema en la forma de espacio de estados.

x

Ax

Bu

y

Cx

Du

>> A= [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; -100 -80 -32 -8]; >> B= [0;0;5;60]; >> C= [1 0 0 0]; >> D= [0]; >> step(num,den); >> step(A,B,C,D) >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario')

x  Ax  Bu y  Cx  Du >> A= [0 1 0 0;

Fig. 8. Respuesta a un salto unitario.

Programa de Matlab 3-11: Respuesta a un salto unitario:

Obtención de la respuesta a un salto unitario del sistema descrito por las siguientes ecuaciones en el espacio de estado. >> A= [0 1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.0325]; >> B= [0;25.04;-121.005]; >> C= [1 0 0]; >> D=[0]; >> [y,x,t] = step(A,B,C,D); >> plot(t,y) >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario') >> xlabel('t seg') >> ylabel('Salida y')

Fig. 9. Respuesta a un salto unitario.  Programa de Matlab 3-12: Respuestas a un salto

Fig. 9. Respuesta a un salto unitario.

Programa de Matlab 3-12: Respuestas a un salto unitario (tres respuestas):

>> A= [0

1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.0325];

>> B= [0;25.04;-121.005]; >> C= [1 0 0]; >> D=[0]; >> x2=[0 1 0] >> x3=[0 0 1]; >> plot(t,x) >> text(5,2.5,'x1') >> text(5,-1.5,'x2') >> text(5,-24.0,'x3') >> grid >> title('Curvas de respuesta a un salto unitario para x1, x2 y x3') >> xlabel('t seg') >> ylabel('x1, x2 y x3')

Fig. 10. Respuestas a un salto unitario (tres respuestas). A continuación se representa las curvas separadas:

Fig. 10. Respuestas a un salto unitario (tres respuestas).

A continuación se representa las curvas separadas:

>> x3 = [0 0 1]*x'; >> plot(t,x3) >> grid >> title('Respuesta de x3 respecto de t') >> xlabel('t seg') >> ylabel('x3')

>> x2 = [0 1 0]*x'; >> plot(t,x2) >> grid >> title('Respuesta de x2 respecto de t') >> xlabel('t seg') >> ylabel('x2')

Fig. 11. Las respuestas de la figura 10, separadas.  Programa de Matlab 3-13: Respuesta a
Fig. 11. Las respuestas de la figura 10, separadas.  Programa de Matlab 3-13: Respuesta a

Fig. 11. Las respuestas de la figura 10, separadas.

Programa de Matlab 3-13: Respuesta a un salto unitario (caso singular):

>> A= [-1 -0.5; 1 0]; >> B= [0.5;0]; >> C=[1 0]; >> D = [0]; >> step(A,B,C,D); >> t=0:0.1:12; >> step(A,B,C,D,1,t); >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario de un sistema definido en el espacio de estados')

Fig. 11. Las respuestas de la figura 10, separadas.  Programa de Matlab 3-13: Respuesta a

Fig. 12. Respuesta a un salto unitario (caso singular).

Programa de Matlab 3-14: Respuesta a un salto unitario (cuatro respuestas):

>> A=[-1 -1;6.5 0]; >> B=[1 1;1 0]; >> C=[1 0;0 1]; >> D=[0 0; 0 0]; >> step(A,B,C,D);

 Programa de Matlab 3-14: Respuesta a un salto unitario (cuatro respuestas): >> A=[-1 -1;6.5 0];

Fig. 13. Respuesta a un salto unitario (cuatro respuestas).

Programa de Matlab 3-15: Respuesta a un salto unitario para un sistema definido en el espacio de estados:

>> A=[-1 -1;6.5 0]; >> B=[1 1;1 0]; >> C=[1 0;0 1]; >> D=[0 0; 0 0]; >> step(A,B,C,D,1) >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario: Entrada = u1 (u2 = 0)') >> text(3.5, -0.1,'Y1') >> text(3.5, 1.35,'Y2')

>> step(A,B,C,D,2) >> grid >> title('Respuesta a un salto unitario: Entrada = u2 (u1 = 0)') >> text(3.5, 2.75,'Y1') >> text(3.5, 1.2,'Y2')

Fig. 14. Respuestas a la entrada = u1 (u2=0). Fig. 15. Respuestas a la entrada =

Fig. 14. Respuestas a la entrada = u1 (u2=0).

Fig. 14. Respuestas a la entrada = u1 (u2=0). Fig. 15. Respuestas a la entrada =

Fig. 15. Respuestas a la entrada = u2 (u1=0).

Programa de Matlab 3-16: Respuesta a un impulso unitario:

>> num=[1 0]; >> den=[1 1]; >> step(num,den) >> grid

>> title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s+1)')

>> title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s+1)') Fig. 16. Respuesta a un impulso unitario de

Fig. 16. Respuesta a un impulso unitario de G(s)= 1/(s+1)

CONCLUSIÓN:

El software Matlab, es una herramienta para el Control Automático, al resolver

ecuaciones diferenciales y por lo tanto a resolver sistemas de amortiguación con vibración, o eléctricos, etc. Aparte de todo el Matlab nos permite graficar la respuesta de un sistema, para

poder observar como varia con el tiempo; y en el mismo grafico podemos modificarlo a nuestra conveniencia para realizar una presentación. Para resolver ecuaciones diferénciales que representen a un sistema, es conveniente realizar por transformadas de laplace, y es la forma que utiliza el programa Matlab; para resolver ecuaciones; y que aparte de todo nos permite graficarla.