ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

CONTROL AUTOMATICO

NOMBRE: Caviedes P. Santiago J.

EJERCICIOS:
I.- Realizar los siguientes ejercicios en Matlab con la programacin dada, y graficar la
respuesta:

Programa de Matlab 3-3: Representacin de dos grficas de respuesta de un salto

unitario en un mismo diagrama:
>> num1 =[0 0 1];
>> den1 = [1 0.5 1];
>> num2 = [0 0 1];
>> den2 = [1 0.5 4];
>> step(num1,den1);hold
Current plot held
>> step(num2,den2);grid
>> title('Respuesta a un salto unitario de dos sistemas')

Fig. 1. Diagrama de dos respuestas de un salto unitario.

Programa de Matlab 3-4: Representacin de dos grficas de respuesta de un salto

unitario en un mismo diagrama:

>> num1 =[0 0 1];

>> den1 = [1 0.5 1];
>> num2 = [0 0 1];
>> den2 = [1 0.5 4];
>> t=0: 0.1:20;
>> [y1, x1, t]= step(num1, den1, t)
>> [y2, x2, t]= step(num2, den2, t)
>> plot(t, y1, t, y2), grid, text(9,0.9,'Sistema 1'), text(9,0.15,'Sistema 2')

>> title('Respuesta a un salto unitario de dos sistemas')

>> xlabel('t seg'), ylabel('Salidas y1 e y2')

Fig. 2. Diagrama de dos respuestas de un salto unitario.

Programa de Matlab 3-5: Representacin de dos grficas de respuesta de un salto

unitario en un mismo diagrama:
>> num1 =[0 0 1];
>> den1 = [1 0.5 1];
>> num2 = [0 0 1];
>> den2 = [1 0.5 4];
>> t=0:0.4:20;
>> [y1, x1, t]= step(num1, den1, t);
>> [y2, x2, t]= step(num2, den2, t);
>> plot(t,y1,'o',t,y2,'o')
>> text(t,y1,'o'),text(t,y2,'2')
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario de dos sistemas')
>> xlabel('t seg')
>> ylabel('Salidas y1 e y2')
 Fig. 3. Representacin de dos grficas de respuesta de un salto unitario en un mismo
diagrama.

Programa de Matlab 3-6: Respuesta a un salto unitario:

>> num=[0 1 0];

>> den=[2 2 1];
>> t=0:0.1:12;
>> step(num, den, t);
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario')
 Fig. 4. Respuesta a un salto unitario.

Programa de Matlab 3-7: Respuesta a un salto unitario en la entrada de

referencia:

>> num=[0 10.4 47 160];

>> den = [1 14 56 160];
>> y= [0 5 0 1.4];
>> axis(y)
>> t=0:0.05:5;
>> step(num, den, t);
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario en la entrada de referencia')
 Fig. 5. Respuesta a un salto unitario en la entrada de transferencia.

Programa de Matlab 3-8: Respuesta a un salto unitario en la entrada de

perturbacin:
>> num= [0 0 1 0];
>> den= [1 14 56 160];
>> v= [0 10 -0.04 0.04];
>> axis(v);
>> t=0:0.1:10;
>> step(num, den, t);
>> title('Respuesta a un salto unitario en la entrada de perturbacin')

Fig. 6. Respuesta a un salto unitario en la entrada de perturbacin.

 Programa de Matlab 3-9: Respuesta a condiciones iniciales:
Sea el sistema mecnico, donde m= 1kg, b= 3 N-s/m y k= 2N7m. Suponga en t=0, se lanza
la masa hacia debajo de forma que x (0)= 0.1 m y x(0)= 0.05 m/s. Obtenga el movimiento
de la masa a condiciones iniciales.

.. .
m x b x kx 0

0.1s 2 0.35 s
X ( s)
s 2 3s 2

>> num= [0.1 0.35 0];

>> den= [1 3 2];
>> step(num,den);
>> grid
>> title('Respuesta del sistema masa-resorte-amortiguador a condiciones iniciales')

Fig. 7. Respuesta a condiciones iniciales.

Programa de Matlab 3-10: Respuesta a un salto unitario:

Obtencin de la respuesta a un salto unitario del sistema en la forma de espacio de estados.
 x Ax Bu
y Cx Du

>> A= [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; -100 -80 -32 -8];

>> B= [0;0;5;60];
>> C= [1 0 0 0];
>> D= [0];
>> step(num,den);
>> step(A,B,C,D)
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario')

Fig. 8. Respuesta a un salto unitario.

Programa de Matlab 3-11: Respuesta a un salto unitario:

Obtencin de la respuesta a un salto unitario del sistema descrito por las siguientes
ecuaciones en el espacio de estado.
>> A= [0 1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.0325];
>> B= [0;25.04;-121.005];
>> C= [1 0 0];
>> D=[0];
>> [y,x,t] = step(A,B,C,D);
>> plot(t,y)
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario')
>> xlabel('t seg')
>> ylabel('Salida y')
 Fig. 9. Respuesta a un salto unitario.

Programa de Matlab 3-12: Respuestas a un salto unitario (tres respuestas):

>> A= [0 1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.0325];

>> B= [0;25.04;-121.005];
>> C= [1 0 0];
>> D=[0];
>> x2=[0 1 0]
>> x3=[0 0 1];
>> plot(t,x)
>> text(5,2.5,'x1')
>> text(5,-1.5,'x2')
>> text(5,-24.0,'x3')
>> grid
>> title('Curvas de respuesta a un salto unitario para x1, x2 y x3')
>> xlabel('t seg')
>> ylabel('x1, x2 y x3')
 Fig. 10. Respuestas a un salto unitario (tres respuestas).

A continuacin se representa las curvas separadas:

>> x3 = [0 0 1]*x';
>> plot(t,x3)
>> grid
>> title('Respuesta de x3 respecto de t')
>> xlabel('t seg')
>> ylabel('x3')

>> x2 = [0 1 0]*x';
>> plot(t,x2)
>> grid
>> title('Respuesta de x2 respecto de t')
>> xlabel('t seg')
>> ylabel('x2')
 Fig. 11. Las respuestas de la figura 10, separadas.

Programa de Matlab 3-13: Respuesta a un salto unitario (caso singular):

>> A= [-1 -0.5; 1 0];

>> B= [0.5;0];
>> C=[1 0];
>> D = [0];
>> step(A,B,C,D);
>> t=0:0.1:12;
>> step(A,B,C,D,1,t);
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario de un sistema definido en el espacio de estados')

Fig. 12. Respuesta a un salto unitario (caso singular).

 Programa de Matlab 3-14: Respuesta a un salto unitario (cuatro respuestas):

>> A=[-1 -1;6.5 0];

>> B=[1 1;1 0];
>> C=[1 0;0 1];
>> D=[0 0; 0 0];
>> step(A,B,C,D);

Fig. 13. Respuesta a un salto unitario (cuatro respuestas).

Programa de Matlab 3-15: Respuesta a un salto unitario para un sistema definido

en el espacio de estados:

>> A=[-1 -1;6.5 0];

>> B=[1 1;1 0];
>> C=[1 0;0 1];
>> D=[0 0; 0 0];
>> step(A,B,C,D,1)
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario: Entrada = u1 (u2 = 0)')
>> text(3.5, -0.1,'Y1')
>> text(3.5, 1.35,'Y2')

>> step(A,B,C,D,2)
>> grid
>> title('Respuesta a un salto unitario: Entrada = u2 (u1 = 0)')
>> text(3.5, 2.75,'Y1')
>> text(3.5, 1.2,'Y2')
 Fig. 14. Respuestas a la entrada = u1 (u2=0).

Fig. 15. Respuestas a la entrada = u2 (u1=0).

Programa de Matlab 3-16: Respuesta a un impulso unitario:

>> num=[1 0];
>> den=[1 1];
>> step(num,den)
>> grid
>> title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)=1/(s+1)')

Fig. 16. Respuesta a un impulso unitario de G(s)= 1/(s+1)

CONCLUSIN:

El software Matlab, es una herramienta para el Control Automtico, al resolver

ecuaciones diferenciales y por lo tanto a resolver sistemas de amortiguacin con
vibracin, o elctricos, etc.
Aparte de todo el Matlab nos permite graficar la respuesta de un sistema, para
poder observar como varia con el tiempo; y en el mismo grafico podemos
modificarlo a nuestra conveniencia para realizar una presentacin.
Para resolver ecuaciones difernciales que representen a un sistema, es conveniente
realizar por transformadas de laplace, y es la forma que utiliza el programa Matlab;
para resolver ecuaciones; y que aparte de todo nos permite graficarla.