Motor de Corrente Contnua

Objetivos

Apresentar o princpio de funcionamento das mquinas de corrente contnua,

evidenciando a ao do comutador. Avaliar o controle de velocidade por tenso aplicada
e por corrente de excitao. Equacionar o Motor de Corrente Contnua em sua suas
ligaes independente e srie.

Introduo

Os motores de corrente possuem grande versatilidade em seu controle da velocidade,

que pode ser implementado de forma bastante simples ao se atuar no nvel de tenso
aplicada. Isto resultou, durante muito tempo, no uso preferencial destes motores para os
processos de automao. Uma importante classe de motores de corrente contnua, os de
ms permanentes, amplamente utilizada em servo-mecanismos.
H diversas formas de ligao de ligao de motores de corrente contnua e neste
documento ser dada maior nfase ligao independente e ligao srie.

Aspectos Tericos

material ferromagntico, se move com velocidade angular
[rd/s]. Admita ainda que h
Considere a Fig. 1 na qual uma bobina, alojada em um rotor confeccionado com

duas bobinas ligadas em srie na parte fixa do dispositivo. Este conjunto de bobinas so
denominadas enrolamento de campo ou enrolamento de excitao. A parte fixa
usualmente denominada estator e a parte mvel rotor. A pergunta : como se comporta a
induo magntica B , medida em [T], produzida ao longo do entreferro 1 quando as


bobinas de campo so percorridas por uma corrente contnua?
Caso a visualizao da Fig.1 no seja suficiente, sugere-se fortemente observar o
Anexo 1, ao final deste documento, em que Formas Construtivas de Motores de
Corrente Contnua so mostradas em fotos.

Fig.1 Bobina do rotor imersa em regio magnetizada

Para entender a forma de variao de B ao longo do entreferro, deve-se observar que
sob as sapatas polares 2 o entreferro praticamente constante. Fora desta regio, a
distncia entre estator e rotor bastante elevada. Assim, ficam caracterizadas duas

1
Entreferro a regio do espao que se situa entre estator (parte fixa) e rotor (parte mvel).
2
Sapatas Polares o termo tcnico utilizado para denominar as peas em material ferromagntico que
do suporte mecnico s bobinas de campo
2/24
regies bem distintas do ponto de vista magntico: a regio centrada no Eixo Direto3, e
a regio centrada no Eixo em Quadratura4. Nas vizinhanas do Eixo Direto a induo
magntica tem mdulo praticamente constante (e mximo), ao passo que nas
vizinhanas do Eixo em Quadratura a induo magntica tem valor muito menor,
devido ao grande entreferro. Por simetria, exatamente na posio do Eixo em
Quadratura o campo magntico nulo, pois a induo magntica B( ) muda de sinal ao
se passar por este eixo (muda-se de polo ao cruzar as fronteiras em = / 2 e = 3 / 2
[rd], pontos onde o campo se anula). Desta forma a distribuio da induo magntica
em funo de segue a Fig. 2.

Fig. 2 Distribuio espacial de induo magntica no entreferro da mquina da Fig. 1

Em resumo, a distribuio espacial de induo magntica resulta em uma forma que se

assemelha trapezoidal e por vezes ser assumida, por simplicidade como quadrada.
Ao se impor movimento ao rotor, tem-se tenso eltrica induzida nos condutores do
rotor. Por este motivo ela denominada mocional. Conforme veremos esta condio
necessria para a converso eletromecnica de energia. possvel deduzir o valor
mdio desta fora eletromotriz de origem mocional por variao de fluxo, ou seja,
utilizando a lei de Faraday-Lenz, tal qual foi feito com os transformadores.

Tenso Induzida - Valor Mdio

O fluxo magntico [Wb] concatenado com a bobina localizada no rotor varia com a
sua posio . A Fig. 3 representa duas posies particulares, ou instantes de tempo, nos
quais o fluxo magntico que atravessa a bobina varia, em mdulo, de zero ao seu valor
mximo, que ser, exatamente, todo o fluxo magntico que emana de um polo (Norte) e
recebido no outro polo (Sul). Por este motivo, denominado Fluxo por Polo, e
aparecer explicitamente, como , na expresso do valor mdio da tenso induzida.

3
Eixo Direto o termo tcnico que denomina a linha central de ao das bobinas de campo
4
Eixo de Quadratura se localiza entre os dois polos (tambm denominada regio de interpolos)

3/24
 Fig. 3 Variao do fluxo magntico concatenado com a bobina:

(a) fluxo nulo = 0 , t=0; (b) fluxo mximo = , t=T/4

O clculo bastante simples: em um quarto de volta temos uma variao do fluxo
concatenado que se iguala ao valor do fluxo por polo. Portanto, se consideramos uma

 0 1 2
bobina com N espiras girando em um circuito magntico com 2 polos, teremos:
= = = 4 = 


2 
4

 =  [V] (1)

valor do fluxo por polo da mquina. A constante  uma constante de natureza

O valor mdio da tenso induzida na bobina proporcional velocidade angular e ao

construtiva, ou seja, definida como valor de projeto.

interessante notar a semelhana de forma entre a expresso (1) e a expresso da

tenso induzida em condutores obtida da aplicao da fora de Lorentz: para isto basta
substituir K por BL e por U . De fato, e(t ) = B (t ) LU pode se transformar na
expresso (1): o valor instantneo da tenso induzida nos condutores tem a forma da Fig.

demonstrar isso. Note que para o caso geral de uma mquina com  pares de polos o
4; a integral desta funo produzir o valor mdio dado pela expresso (1). Tente

perodo da forma de onda de tenso ser igual a [s]. Isto faz com que a expresso
 
 
(1) continua vlida para  polos, porque a constante  passa a ser inserida no clculo da
constante .

4/24
 Fig. 4 Valor instantneo da tenso induzida nos condutores do rotor

Ento, a rigor, o valor mdio da tenso induzida ser nulo em uma volta completa da
bobina! Observe que a expresso (1) foi calculada para uma variao de fluxo
concatenado = + [Wb]; se completarmos a Fig. 1 com mais um quarto de volta
teramos, neste prximo intervalo de tempo, a variao = [Wb]. Ou seja, a
tenso induzida muda sua polaridade quando a bobina cruza a fronteira entre os polos,
ou seja, ao cruzar o eixo em quadratura.

necessrio retificar a tenso induzida para que esta mquina seja, de fato, uma
mquina de corrente contnua. Isto feito, mecanicamente, por um componente
denominado comutador, que ser explicado na seco seguinte.

Antes de analisar o funcionamento do comutador, h uma outra forma de calcular a

tenso mdia induzida na bobina. Voc analisou na experincia de Eletrom de Toro
a variao da mtua indutncia entre as bobinas do rotor e do estator. Aplicando aqui
esta mesma tcnica, e tendo como referncia a Fig.1, vemos que a mtua indutncia ser
nula nas posies do rotor = 0 e = [rd]. Os valores mximos da mtua ocorrero
3
em = e = [rd], sendo um valor mximo positivo e o outro mximo negativo
2 2
( necessrio orientar corretamente a bobina do rotor para definir esta polaridade).
Ento a tenso induzida na bobina do rotor pode se calculada por
d d (Mi exc ) dM
e( t ) = = = i exc , uma vez que a corrente do estator, que circula nas bobinas
dt dt dt
de campo uma corrente de excitao ( i exc ) de valor constante. Ao se assumir que a

varia com  na forma de um dente de serra.

distribuio espacial B ( ) uma onda quadrada, resulta que a mtua indutncia M ( ) .

O valor mdio desta tenso em um quarto de volta ser:

1

T 2p
1 dM

T 0
e(t )dt =
E=
0 iexc
dt
dt

2p
N
Como a mtua indutncia na posio = tem seu valor mximo M max = e
2p iexc
nula na posio = 0 [rd], chega-se ao mesmo resultado da expresso (1). Repita esta

deduo para um deslocamento do rotor equivalente a meia-volta ( = [rd]).
p
Utilize o mesmo caso da Fig. 1 que representa uma configurao com um par de polos,
ou seja, p = 1. Voc deve escolher um deslocamento no qual a mtua indutncia varie

5/24
linearmente entre os extremos + M max e M max , o que corresponde a meio-perodo da
forma de onda da tenso induzida.

Retificao da Tenso Induzida

A ideia da retificao de tenso ao mesmo tempo bastante simples e engenhosa. A

mquina de corrente contnua surgiu muito antes da eletrnica, ou melhor, dos
dispositivos semi-condutores que permitem implementar um chaveamento esttico,
expresso que poderia ser interpretada como retificar sem movimento. Mas, quela
poca, final do sculo XIX, a soluo s poderia ser mecnica. Ento, observemos a Fig.
5:
Os terminais da bobina do rotor so
soldados s lminas do comutador,

Os sinais e na Figura 5 so
marcadas na figura por 1 e 2.

sempre relativos tenso induzida

no enrolamento do rotor.
O comutador da figura composto
por apenas duas lminas. uma
pea cilndrica representada em
corte transversal nesta figura. Voc
pode compar-la a um bracelete,
porm com suas duas partes
(lminas) separadas e isoladas
eletricamente. J um comutador real,
veja Anexo 1, ter mais lminas.
O comutador fixado no eixo do
rotor, de maneira que se desloca
juntamente com a bobina. As
escovas de carvo marcadas na
figura por A e B so
estacionrias, fixadas estrutura do
estator. Assim, conseguimos realizar
contato eltrico entre bobinas
giratrias e o circuito externo de
acionamento da mquina
(estacionrio).
O fato de se ter o comutador
seccionado em duas lminas resulta
na retificao do sinal, no caso, a
tenso induzida. Note que no
intervalo  =  ,  temos as
 
 
seguintes conexes A
1 e
B
2. Na meia-volta seguinte,
 =  ,  , ou seja, as conexes
  Fig 5 Ao do comutador: a polaridade da
tenso induzida na bobina se inverte, mas a
comutam: pois temos A
2 e polaridade da tenso entre escovas se
B
1. mantm.

6/24
 Ainda sobre a Fig. 5, pode-se afirmar que:
Ao cruzar o eixo em quadratura, a bobina colocada em curto-circuito, pois as
escovas fazem contato simultaneamente com as duas lminas.
Ento, a tenso entre as escovas sempre ter a mesma polaridade. Esta tenso

smbolo !" () para o valor instantneo. O valor mdio da tenso entre escovas " .
denominada fora-eletromotriz induzida no enrolamento da armadura 5 e tem o

Note que " decorrente do movimento dos condutores no campo magntico

provocado pelo enrolamento de campo, ou seja, ele existe quando a mquina
funciona como gerador, freio ou motor.
A ao do comutador d origem a expresses e interpretaes como:
o a cada meia-volta (comutador com 2 lminas) tudo se repete
o cada escova de carvo observa sempre um mesmo polo
o o movimento do enrolamento de armadura percebido no estator com um
perodo , sendo & o nmero de lminas do comutador

%
o o acesso externo s bobinas somente pode ser realizado por meio das escovas
o o enrolamento de armadura um enrolamento pseudo-estacionrio

O enrolamento mostrado na Fig. 5 por demais simples. O enrolamento de armadura

das mquinas de corrente contnua reais composto por diversas bobinas interligadas.
Para manter o que foi observado na Fig.5, o conjunto de bobinas interligado pelas
lminas do comutador, de tal forma que o acesso externo s bobinas continua somente
possvel por meio das escovas.

A Fig. 6 representa um rotor tpico de uma

mquina de corrente contnua: ele possui
um nmero elevado de bobinas,

Ateno: os sinais e nesta Figura

constituindo o enrolamento de armadura.

so sempre relativos corrente que

percorre cada enrolamento da mquina.
Verifica-se que as bobinas que cruzam o
Eixo em Quadratura esto em processo de
comutao, ou seja, troca de polaridade de
corrente (ou de tenso induzida). Nota-se,
ainda, nesta figura a existncia de um
enrolamento complementar, denominado
enrolamento de interpolos. Ele colocado exatamente no Eixo em Quadratura, ligado
em srie com o enrolamento de armadura, Fig. 6 Corte esquemtico de uma mquina de corrente
e dimensionado para amenizar as fascas (e contnua com enrolamento de interpolos
rudos eletromagnticos) produzidas pelo
processo de comutao, que desgastam as escovas e causam interferncias
eletromagnticas.

5
No caso das mquinas de corrente contnua o enrolamento de armadura se situa na parte rotativa da
mquina. Isto inconveniente, pois se trata do circuito de potncia, no qual circula a corrente de maior
intensidade (comparada com a corrente de excitao), exigindo muito das escovas de carvo. Mas,
inevitvel na medida em que se queira realizar a retificao mecnica.

7/24
A origem do faiscamento o fato das bobinas serem colocadas em curto-circuito
durante a passagem pelo Eixo em Quadratura: como circulam correntes pelas bobinas da
armadura, ao se fechar a bobina em curto, com inverso da corrente, tem-se uma tenso
induzida do tipo ' . Os interpolos produzem campo magntico com foco restrito s
()
(*
vizinhanas do Eixo em Quadratura, e com polaridade tal que induzem tenso (de
comutao) contrria tenso principal produzida pelos polos da mquina. Verifique
este fato nas polaridades assinaladas na Fig. 6.

Mais um detalhe construtivo: as bobinas do rotor so usualmente alojadas em dupla

camada (em cada ranhura do rotor encontra-se dois lados de bobina) e so interligadas
pelas lminas do comutador. Um arranjo muito frequente denominado enrolamento
imbricado, mostrado em forma bastante elementar na Fig. 7. A interligao das
bobinas feita da seguinte forma:
Bobina 1-1 conectada s lminas 1 e 2
Bobina 2-2 conectada s lminas 2 e 3
Bobina 3-3 conectada s lminas 3 e 4
Bobina 4-4 conectada s lminas 4 e 1

Fig. 7 Esquema de um enrolamento em dupla camada, com 4 bobinas e comutador de 4 lminas

A Fig.8 mostra trs posies do enrolamento de armadura. Ao se comparar as figuras (a)

e (c) nota-se que os condutores trocam de polaridade com o movimento, mas o mapa
de polaridades e a polaridade da tenso entre escovas se mantm inalterados. Do ponto
de vista global o enrolamento de armadura, devido ao do comutador, comporta-se
de forma estacionria, embora tenha movimento. Por este motivo, muitas vezes ele
denominado enrolamento pseudo-estacionrio.

Atravs da Fig. 8 pode-se analisar a tenso nas escovas em trs posies do enrolamento
de armadura, por meio das somas das tenses induzidas em cada bobina, representadas
por baterias. No caso, cada lado de bobina representa um condutor, com tenso e (que

8/24
pode ser obtida por Blu, a lei de Lorentz). Uma bobina produz tenso 2e. O arranjo
produz dois caminhos em paralelo, de maneira que nas escovas teremos tenso 4e.
Apenas durante o processo de comutao a tenso entre escovas cai para 2e devido ao
curto-circuito entre duas bobinas. Este fato resulta numa ondulao da tenso (por vezes
denominada ripple) conforme mostra a Fig. 9.

Fig. 8 Tenso induzida em cada bobina e entre as escovas. Na posio (b) ocorre a comutao, colocando em
curto-circuito as bobinas 2-2 e 4-4

9/24
Fig. 9 Forma de onda da tenso induzida entre as escovas A e B, mostrando os efeitos da comutao
durante o intervalo tc

Circuito Equivalente

A mquina de corrente contnua representada por um gerador de fora-eletromotriz " ,

com impedncia interna resistiva6 (+" ). A indutncia do enrolamento, em geral, no
representada, pois no produz efeito, dado que a corrente contnua, quando a mquina
est em regime permanente. Note que em estudos de fenmenos transitrios, como o
processo de partida e acelerao do motor, deve se levar em conta a indutncia do
enrolamento de armadura, alm da inrcia e elasticidade, dentre outros elementos de
armazenamento de energia.

Assim, a Fig. 10 representa o circuito equivalente para aplicaes em regime

externa ," com intensidade que supera a tenso induzida. Desta forma, a corrente
permanente. Quando a aplicao da mquina como motor, aplica-se uma tenso

forada contra a fora-eletromotriz " , caracterizando um receptor de energia eltrica.

Por outro lado, o conjugado ser desenvolvido no sentido do movimento, caracterizando
um gerador de potncia mecnica.

Fig. 10 Representao da Mquina de Corrente Contnua em sua aplicao como motor.

Nas (rarssimas) aplicaes como gerador de tenso contnua, a fonte de tenso Va ,

seria substituda por uma resistncia de carga, a corrente I a se inverteria caracterizando

6
O ndice a se refere palavra armadura, que por sua vez se refere a potncia.

10/24
um gerador de energia eltrica. O torque seria contrrio ao movimento, ou seja, tem-se
um receptor de energia mecnica.

A Fig. 11 ilustra a polaridade das correntes do rotor quando a mquina opera como
gerador de tenso. Na Fig. 12 se tem a operao como motor. Complemente o desenho
com a polaridade da tenso induzida nos condutores pelo movimento e confirme as
explicaes dos pargrafos anteriores. Note, ainda, a versatilidade da mquina que pode
operar tanto como motor como gerador.

Fig. 11 Polaridade das correntes rotricas na operao como gerador de tenso contnua

Fig. 12 Polaridade das correntes rotricas na operao como motor de corrente contnua

Controle de Velocidade do Motor de Corrente Contnua

O motor de corrente contnua possui dupla excitao, ou seja, tem-se o enrolamento de

campo (ou de excitao) e o enrolamento de armadura. Qual o efeito de uma variao
na corrente de excitao sobre a velocidade do motor? Um aumento da tenso aplicada
armadura do motor implica aumento ou reduo de sua velocidade?

11/24
O comportamento do motor de corrente contnua quando submetido a variaes de
corrente no campo ou na armadura pode ser deduzido a partir do circuito equivalente da
Fig. 10. De fato, a equao deste circuito :

," = +" -" +  (2)

Normalmente, a resistncia de armadura tem valor pequeno e se, alm disso,

considerarmos uma situao de carga leve, ou ainda, o motor girando em vazio teremos
uma queda de tenso desprezvel, de maneira que:

," =  (3)

A equao (3) traduz a principal caracterstica da dinmica dos motores de corrente

contnua: os motores de corrente contnua desenvolvem velocidade para atingir um
nvel de tenso aplicada.7
O controle do motor, ento, bastante simples: em vazio, a velocidade proporcional
tenso aplicada e inversamente proporcional ao valor do fluxo magntico por polo, ou
seja da corrente de excitao ou corrente de campo.8. claro que estas estratgias tm

dependncia entre velocidade do rotor ()e a tenso de armadura (," ) e velocidade do

consequncias sobre o valor da corrente absorvida. A Fig. 13 mostra qualitativamente a

rotor ()e a corrente de excitao (-/01 ).

01 0
Tenso de Armadura 5 0 2. 5
Corrente de Campo
9 0

8 0 5 0 2.

7 0

6 0 5 0 51.

5 0

4 0 5 0 1.

3 0

2 0 5 0 0. 5

01

0 5 0

0 01 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 01 0 0 01 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 01 0

Va Iexc
Fig. 13 Variao da Velocidade por Tenso de Armadura e por Corrente de Excitao

O controle por tenso de armadura (," ) sempre direto e no tem efeitos sobre a
estabilidade do motor e preferencialmente no podem ser muito ultrapassados os valores
nominais de corrente e de velocidade, pois o motor pode se danificar pelo aquecimento.
Evidentemente, alguma sobrecarga, seja de corrente de armadura, seja de rotao,
sempre tolervel, desde que seja de curta durao.

7
Como curiosidade, neste ponto interessante salientar que motores de corrente alternada desenvolvem
velocidade para atingir um nvel de frequncia. Isto certamente explica, historicamente, o uso inicial de
motores de corrente contnua nos processos de acionamento a velocidade controlada. Os inversores,
equipamentos que controlam freqncia em escalas de potncia elevada, so relativamente recentes.
8
usual, na linguagem tcnica de mquinas eltricas associar o termo enfraquecer o campo a um
aumento de velocidade.

12/24
fluxo magntico por polo (), restando apenas o controle por nvel de tenso aplicada.
Uma observao: nos motores a ms permanentes no possvel controlar o valor do

Os motores de pequena potncia em sua grande maioria so feitos a ms permanentes,

no existindo, portanto, nem o enrolamento de campo, nem a corrente de excitao. So
fabricados aos milhares, veja, por exemplo, quantos destes so utilizados em um
automvel: vidro eltrico, limpador de para-brisas, posicionamento de antenas, faris,
espelhos...

Conjugado desenvolvido pelo motor de corrente contnua

claro que o motor se movimenta porque desenvolve conjugado, ou torque, pela ao

do campo magntico sobre a corrente I a . Vamos calcular o valor mdio deste torque
motor. Uma das abordagens possveis por conservao da potncia. A Fig. 14 mostra
um diagrama do fluxo de potncia em motores: a potncia total de natureza eltrica,
ou seja, a fonte primria de energia um gerador de tenso, ou uma bateria; ocorrem
perdas de potncia de naturezas eltrica e mecnica; a potncia resultante, em valor
lquido, de natureza mecnica.

A Fig. 14 mostra que em um Motor de Corrente Contnua h insero de potncia

eltrica, perdas de origem eltrica (perdas joule), perdas mecnicas (atrito) e, finalmente,
potncia mecnica. Neste fluxo de potncia o processo de converso eletromecnica de
energia fica bastante evidenciado.

Fig. 14 Diagrama do fluxo de potncia em um motor

contnua ," -" [W]. Descontando-se a perda de potncia na resistncia do

Ao se observar a Fig. 14 observa-se que a potncia total fornecida pela fonte de tenso

enrolamento de armadura +" , tem-se um valor de potncia eltrica lquida, que ser

tenso induzida " , que neste circuito aparece como fora contra-eletromotriz induzida,
recebida e convertida em potncia mecnica pelos condutores do motor, mediante a

caracterizando um receptor de energia eltrica ( -" circula no sentido inverso da

polaridade de " ).

equivalentes. A expresso 2 deve ser entendida como a potncia mecnica, sem

Pode-se, ento, definir uma Potncia Eletromagntica que tem duas expresses

qualquer tipo de perdas, ou seja, no se considera qualquer tipo de atrito e " -" a
parte da potncia eltrica disponvel para converso eletromecnica.

13/24
 2 = " -" [W] (4)

Portanto, utilizando a expresso " =  , temos a expresso do conjugado

desenvolvido, que proporcional ao valor da corrente de armadura e ao fluxo por polo,
na forma:

2 = -" [N.m]
(5)

O conjugado desenvolvido tambm pode ser calculado por variao da indutncia

mtua e por Bli , a fora de Lorentz. Para desenvolver estas duas abordagens
necessrio recuperar o conceito do comutador, conforme visto em itens anteriores. No
caso dos motores o comutador atua como inversor de corrente, trocando o sentido da
corrente nos condutores sempre que eles cruzam o Eixo em Quadratura9.

O raciocnio semelhante ao da retificao da tenso induzida descrito anteriormente.

Considere a Fig. 15, com uma bobina no rotor e a bobina de campo alojada no estator
sobre as suas duas peas polares. A mtua indutncia entre estas bobinas depende da
posio  do rotor: mxima positiva em  = ; mxima negativa em  = ; nula
 
 
em  = 0 e em  = .

Fig 15 Bobina girando em regio magnetizada

O comportamento da mtua cclico e de valor mdio nulo. Do balano de energia,

sabe-se que o torque dado por 2() = -/01 -"
(3
(4
e pela natureza da variao de
5() o valor mdio de tambm 2()ser nulo.

Uma possvel forma de manter o torque sempre positivo a inverso do sinal de -6 na

85
posio em que a mtua indutncia comea a decrescer 7 8 < 0:, ou seja, quando ela
85
8
a /-/01 (verifique!), resulta o conjugado conforme a expresso (5).
cruzar o Eixo em Quadratura. Sendo o valor mdio de meio-perodo da funo igual

9
Para bom entendimento desta afirmao, imagine uma fonte de corrente contnua entre as escovas da
Mquina de Corrente Contnua elementar da Fig.5. Note o comportamento da corrente em cada lado da
bobina.

14/24
O clculo do torque pela expresso "='-" " demonstra igualmente a necessidade do
comutador operando como inversor de corrente. Conforme mostra a Fig. 15, um

teria fora de valor mdio nulo, pois o valor de = observado pelo condutor muda de
condutor percorrido por corrente contnua sem alterao de polaridade em uma volta

sinal quando o condutor cruza o Eixo em Quadratura. Torna-se necessrio inverter o

sentido da corrente na medida em que o rotor se movimenta, preservando a condio
que garante torque sempre positivo, ou seja sob um mesmo polo as correntes devem ter
o mesmo sinal

Fig. 16 Distribuio espacial de induo magntica no entreferro da mquina da Fig. 15

O comutador se encarrega disto, conforme mostra a Fig. 17: conectando o terminal

positivo da fonte de tenso contnua escova A e o terminal negativo escova B, as
correntes no rotor tero sempre as polaridades marcadas na figura, mesmo que ele gire.
o que se denomina enrolamento pseudo-estacionrio.

Fig. 17 Inverso da corrente rotrica por ao do comutador

15/24
Uma concluso interessante desta discusso que o motor no verdadeiramente um
motor de corrente contnua. A corrente absorvida da fonte de fato continua, mas
necessrio que a corrente nas bobinas seja alternada, uma vez que ele observa um
campo magntico alternado.

Para o clculo do valor de mdio de meio-perodo do torque, a partir de " BLI " , deve-
se considerar que:
 = >?@? ='+ [Wb]
Expresso que dar o valor mdio de B sob um polo, ou seja, em um deslocamento do
rotor de = [rd]. Assim, chega-se novamente expresso (5). Faa esta deduo
para o caso elementar com apenas uma bobina no rotor, condio em que  = ,
A

conforme apresentado anteriormente para a tenso induzida. Admite-se na deduo que
a bobina possui N espiras; que o seu lado ativo tem comprimento L [m]; que a
velocidade relativa da bobina ao campo R [m/s]; e o tamanho do polo10 LR [m2 ] .
O raio mdio R serve para se calcular a rea (casca cilndrica) do polo e a velocidade
perifrica do rotor.

Regulao, Controle de Velocidade e Formas de Ligao

Do ponto de vista do usurio de um motor eltrico, a curva mais relevante aquele que
mostra o grfico da rotao em funo do conjugado, ou seja, rotao em funo da
carga mecnica. Esta uma das possveis curvas caractersticas externas do motor. A
regulao que se mede a regulao de velocidade, ao passo que nos geradores de
tenso medimos regulao de tenso, ou seja, qual a queda de tenso em funo da
corrente de carga. De maneira anloga, se espera que a velocidade caia na medida em
que aumente o torque exigido pela carga mecnica.

Os motores de corrente contnua tm dois modos de operao que diferem muito quanto
regulao de velocidade: operao a fluxo magntico constante e operao a fluxo
magntico varivel.

O motor de corrente contnua na ligao independente pode operar a fluxo magntico

constante, como mostra a Fig. 18. Vemos no circuito de ligao que a corrente de
excitao provida por uma fonte independente, da o nome dado a este tipo de ligao.
Variar a corrente de excitao e, portanto, o fluxo magntico por polo uma opo de
controle da velocidade. Entretanto, possvel se manter constante o valor do fluxo por
polo: basta manter constante a corrente de excitao.

10


O tamanho do polo deve ser entendido como a regio que tem o mesmo sinal do campo B , ou seja,
um polo Norte ou um polo Sul. Em mquinas de 2 polos, naturalmente se tem [rd] como o arco
equivalente a um polo. Entretanto, a pea polar ou sapata polar, compreende um arco menor, exatamente

BC, como mostra a fig. 15.

trapezoidal do mdulo de =
para provocar a zona de baixa induo nas vizinhanas do Eixo em Quadratura e garantir a forma

16/24
 Fig. 18 Motor de corrente contnua na ligao independente

e de conjugado eletromagntico D" = |2 = -" F podem ser agregadas s

Nesta condio de fluxo magntico constante, as expresses de tenso induzida no rotor

equaes eltricas e mecnicas do Motor de Corrente Contnua.

," = +" -" + G

A equao eltrica da armadura para a ligao independente pode ser colocada na forma:
(6)

A equao mecnica representa um equilbrio entre o conjugado desenvolvido e o

conjugado resistente, este representado pelo atrito (e tambm ventilao, ou seja, perdas
mecnicas) somado ao conjugado til associado carga mecnica. Ento,

-" = 2*)@ + 2"*I)*? (7)

Rearranjando, pode-se escrever:

, +"
= (2 + 2"*I)*? )
 () *)@
(8)

Ou ainda, se considerarmos o conjugado resistente total 2 = 2*)@ + 2"*I)*? :

+"
= @)J 2
()
(9)

+"
ou ainda:
= @)J -
 "
(10)

Observa-se nestas expresses que existe um valor limite para a rotao @)J =
K
LM
, que
seria atingido na hiptese de se ter torque resistente total (til e atrito) nulo e, como
consequncia, corrente nula no enrolamento de armadura. Trata-se de um valor
meramente terico e impossvel de se atingir, pois todo motor tem perda de potncia de
natureza mecnica, ou seja, no se consegue anular completamente o torque
desenvolvido e, ainda assim, manter o movimento.

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torque, temos 2 = 2"*I)*? e a rotao em vazio se aproxima muito do valor limite
Na realidade, quando um motor est em vazio, ou seja, quando se anula a parcela til do

G G@)J , resultando em ," " e -" 0.

Pode-se, ento, resumir o comportamento em carga dos motores de corrente contnua na

ligao independente:
A tenso aplicada ao enrolamento de armadura, Va , fixa um valor limite para a
velocidade de rotao do motor;
O motor em vazio, apenas suprindo o conjugado de atrito, opera prximo deste
limite;
Na medida em que a carga mecnica exige mais torque, exigida mais corrente
nos condutores do rotor, ou seja, mais corrente ( I a ) no enrolamento de armadura;
Para que isto ocorra, o valor da fora contra-eletromotriz (" ) induzida nos
condutores do rotor deve cair.

e velocidade, (" = ). Como o fluxo magntico constante, a rotao que

A tenso induzida nos condutores diretamente proporcional ao fluxo magntico

deve cair;
O equilbrio entre as tenses Va e Ea dado pela queda de tenso na resistncia do
enrolamento de armadura.
A taxa de queda da velocidade, que define a regulao de velocidade, depende
diretamente de Ra e inversamente de K , ou mais precisamente de ( K) 2 (veja a
Eq. (8)). Quanto maior a resistncia, maior a queda de velocidade. Quanto mais
magnetizado o motor, menor a queda de velocidade.

Apenas como exemplo, os grficos da Fig.19 ilustram a dependncia da curva rotao-

conjugado em funo da tenso de armadura. Grafico distante

Fig 19 Caracterstica externa do motor de corrente contnua na ligao independente

Os motores de corrente contnua podem ser ligados em uma outra forma, denominada
ligao srie, por vezes conhecidos simplesmente como motor srie e utilizam a

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prpria corrente de armadura como corrente de excitao. O enrolamento de campo
ligado em srie com o enrolamento de armadura, conforme mostra a Fig. 20.11

Fig 20 Motor de corrente contnua na ligao srie

Este tipo de motor opera, inevitavelmente, com fluxo magntico varivel, pois a

corrente de armadura que vai produzir o fluxo por polo e esta corrente depende da carga

mecnica, conforme a expresso aponta a expresso 2 = -" e para o motor srie o

fluxo deve ser entendido como (-" ), ou seja: a velocidade do motor varia muito com a

carga, conforme mostra a Fig. 21.

11
O enrolamento srie uma bobina de campo, ou seja, se localiza no estator da mquina. Porm, note
que ele compartilha da corrente de armadura, que usualmente elevada. Logo uma bobina de campo
com poucas espiras e com bitola elevada. J a bobina de campo para a Ligao Independente usualmente
possui muitas espiras e bitola menor do que o Enrolamento de Armadura.

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 Fig. 21 Caracterstica externa do motor de corrente contnua na ligao srie

H duas formas para entender o comportamento da curva Velocidade-Conjugado. A

primeira mais qualitativa e implica o uso do conceito de velocidade limite neste caso
particular. O valor @)J = se obtm com corrente de armadura nula. No entanto, no
K
LM
caso do motor srie, a corrente de armadura a prpria corrente de excitao: assim se
anularmos a corrente de armadura, o fluxo magntico tambm se anula e a rotao
limite tende a infinito. Na prtica, o motor srie operando em vazio, ou em carga baixa,
pode apresentar uma sobre-velocidade, denominada usualmente disparo. Esta
condio deve ser evitada, sob risco de dano mquina.

A segunda forma explica a forma da curva como um todo. Quando em carga, o torque
resistente exigir maior intensidade de corrente da fonte de alimentao, pois o torque
desenvolvido pelo motor proporcional a esta corrente de armadura. Mas, no caso do
motor srie, isto produzir um aumento do fluxo por polo, ou seja, magnetizar mais o
motor, pois a corrente de armadura tambm corrente de excitao. Ento a rotao
deve cair para se manter o equilbrio entre Va e Ea , conforme a equao (5). Adota-se
aqui uma simplificao, apenas para verificar a forma da curva Velocidade-Conjugado
do motor srie: o circuito magntico do motor no satura. Nesta condio tem-se o fluxo
magntico proporcional corrente de excitao:

 =  -/01

Mas o motor srie se caracteriza exatamente por I a = I exc , o que produz  =  -" .
Assim, para um motor srie, tem-se o seguinte conjunto de equaes:

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 ," = +" -" + "
R2 = 2 + 2
P *)@ "*I)*?
" = G S
Q 2 =  -"
P
O  =  -"

A primeira uma equao eltrica, a segunda uma equao mecnica, a terceira e a

quarta equao so ligadas ao processo de converso eletromecnica de energia e a
ltima equao uma aproximao para caracterizar o circuito magntico, aqui suposto
linear.

2 =  -"  , ou seja, 2*)@ + 2"*I)*? =  -"  . Com mais alguma manipulao algbrica ,
Observando-se as duas ltimas expresses pode-se verificar rapidamente que que

chega-se a uma expresso analtica aproximada para a caracterstica externa de um

," +" , +"

motor srie.
G = =
2U  U(2*)@ + 2"*I)*? )U 
(11)

Esta equao reproduz qualitativamente as curvas da Fig. 21: a relao entre torque e
velocidade do motor de corrente contnua na ligao srie inversa, ou seja, para um
acrscimo de torque, tem-se um decrscimo de velocidade e vice-versa. H ainda uma
grande variao de velocidade do motor na medida em que o torque da carga se
modifica. A expresso deve ser entendida apenas do ponto de vista qualitativo, porque
assumir circuito magntico linear para um motor de corrente contnua em sua ligao
srie uma hiptese demasiadamente forte.

Analisando as caractersticas das Fig. 19 e da Fig. 21 podemos entender as diferentes

aplicaes dos motores CC: o motor independente (Fig. 19) indicado para aplicaes
de velocidade quase constante, pois a variao da velocidade com a carga
relativamente pequena, a regulao de velocidade pode ser considerada quase nula.

J o motor srie tipicamente indicado para trao eltrica (carro eltrico, metr, trens).
A relao torque-rotao lembra a caracterstica dos automveis: em baixas velocidades
se necessita torque elevado (primeira marcha); ao passo que em altas velocidades o
torque deve ser menos intenso (quinta marcha). A Fig. 21 mostra que o motor srie tem
uma caixa de cmbio de marchas natural. Com isto, a potncia consumida
Peltrica Pmec = C se mantm razoavelmente constante, o que interessante para o
dimensionamento do circuito eltrico de alimentao.

Os motores srie de pequena potncia so tambm utilizados em eletrodomsticos,

como liquidificadores, enceradeiras, e ferramentas como as furadeiras eltricas. Observe
que eles tm alta rotao em vazio (liquidificador girando com o copo vazio) e a rotao
cai bastante com a carga (copo com lquido de alta viscosidade). Esta classe de motores
denominada motores universais, pois so motores de corrente contnua
alimentados em corrente alternada. Note que, na ligao srie, o conjugado
proporcional ao quadrado da corrente.

Outras formas de ligao dos motores CC so possveis, dando origem a outros tipos
de motores. Por exemplo, o motor shunt, nome dado ao motor de corrente contnua que

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tem o enrolamento de campo conectado em paralelo com o enrolamento de armadura,
ou seja, os dois enrolamentos so alimentados pela mesma fonte de tenso. Mostre que
neste caso a corrente de excitao constante e a caracterstica externa deste motor a
mesma da Fig. 19.

Bibliografia

Aurio Gilberto Falcone - Eletromecnica -Editora Edgar Blucher.

A. E. Fitzgerald, C. Kingsley Jr., Stephen Umans - Mquinas Eltricas - McGraw Hill
Stephen J. Chapman - Electric Machinery Fundamentals - McGraw Hill.

Anexo 1 Formas Construtivas de Motores de Corrente Contnua

Nas fotos abaixo, observa-se dois motores de corrente contnua. Na primeira delas
mostra-se um motor em corte. Pode-se observar o comutador (6), o enrolamento de
armadura (8) e as escovas (5). Como se trata de um motor a ms permanentes, no h
enrolamento de excitao. Note que o enrolamento de armadura (situado no rotor) tem
bom grau de complexidade.

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O estator e seus enrolamentos

O rotor e seus enrolamentos

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