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yvan.bonnassieux@polytechnique.fr
Sommaire
lments de traitement de Signal
Filtrage Analogique
Filtrage numrique
Signaux Dterministe
Incomplet
S t =S m . sin 2 . . f .t
Dans le plan complexe
Sm
quation temporelle ?
Dphasage ?
Valeur efficace ?
La srie de Fourier
Rappel :la srie de Fourier T
2
a n= . e t .cos nt . dt
2
1 n=+ T T2
st =co . n= 1 a n cos n..t b n sin n. .t
T T
2
b n= .2 T e t . sin nt . dt
T 2
La Transforme de Fourier
La transforme de Fourier d'un signal temporel x(t) est une fonction E(f)
+
TF e t =E f = e t . e2jp ft . dt
-
Signal causal
0 f
Linarit
a. x tb. y t TF a. X f b .Y f
2 ft 0
Translation temporelle x tt 0 T
Fe .X f
Sinus et Cosinus
e(t) TF |E(f)|
0 t -f0 0 f0 f
1
F cos 2 . f 0 .t
TF . f f 0 f f 0
2
1
F sin 2 . f 0 .t
TF . j . f f 0 f f 0
2
Sinus cardinal et rectangle
0 t 0 f
0 t 0 f
TF
( t ) 1
TF
Peigne de Dirac F(1) ( f )
e(t) TF |E(f)|
-2T -2F F 2F
0T 2T t 0 f
TF 1
Pgn T ( t ) . Pgn 1 ( f )
T
T
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 10
Rappel de traitement du signal (VII)
Le produit de convolution
Dfinition +
x t h t = x . h t . d
-
lment neutre
L'impulsion de Dirac est l'lment neutre de la convolution
x(t)*(t)=x(t)
Transforme de Fourier
x t ht TF X f . H f
La transforme de Fourier transforme:
le produit de convolution en produit simple.
Par dualit
( x( t ). h( t )) TF
X( f ) * H ( f )
s(t)
T(t)
T 2T 3T
s(t)* T(t)
Systme linaire
Dfinition
Un processus physique qui relie un signal dentre un signal de sortie
P[e1(t)+e2(t)]=P[e1(t)]+ P[e1(t)]=s1(t)+s2(t).
P[a.e(t)]=a.P[e(t)]=a.s(t).
Rponse impulsionnelle
la fonction h(t) telle que la sortie du systme s(t) rponde lquation s(t)=h(t)*e(t).
h(t) s(t)=h(t)*e(t)
e(t)
Principe
On cherche ce que
|H(j.)| soit aussi proche de 1 que possible en bande passante, aussi proche de zro que possible
en bande attnue, tout en tolrant une bande de transition dtermine dans le cahier des charges.
Frquence de coupure
= p implique : 20 log | H(j.p)| =-Ap , soit :| H(j.p)| = 10-Ap /20 avec K(j.p) = 0
donc : = 10Ap/10 -1
En particulier, Ap=3 dB donne 0,997628345... 1
Dans ce qui suit, on considrera les filtres passe-bas normaliss : p=1
On se limitera au cas =1
2k 1
j
n est pair : les ples sont les racines 2. nimes
de -1 , rparties sur le cercle unit du plan complexe p k =e 2n
n1 3n1
Garde uniquement ples partie relle ngative filtre soit stable : k k N
2 2
2k
j
n est pair : les ples sont les racines 2.nimes de 1 , rparties sur le cercle unit du plan complexe 2n
p k =e
n 3n
Garde uniquement ples partie relle ngative filtre soit stable : k k N
2 2
Pole-Zero Map
1
0.76 0.64 0.5 0.38 0.24 0.12
0.8
0.88
0.6
0.4
0.97
0.2 1
H p=
Imaginary Axis
System: sys
-0.2 Pole : -0.809 - 0.588i
0.97 Damping: 0.809
-0.4 Overshoot (%): 1.32
Frequency (rad/sec): 1
-0.6
0.88
-0.8
0.76 0.64 0.5 0.38 0.24 0.12
-1
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
-50
1.2
Magnitude (dB)
-100
1
-150
0.8
Amplitude
-200
0
0.6
-90
Phase (deg)
-180 0.4
-270
0.2
-360
-450
-2 -1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 0 2 4 6 8 10 12
Frequency (rad/sec) Time (sec)
Magnitude (dB)
Imaginary Axis
-60
0 -80
-100
-0.2 -120
0.2
-140
0.94 0
-0.4
0.4 -45
-90
-0.6 -135
Phase (deg)
0.6 -180
0.8 -225
-0.8 -270
0.8 -315
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08 -360
-1 -405
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 10 -450
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)
Dnominateur
Tchebychev Meilleur affaiblissement aprs la coupure, lger 'rippel' dans la bande passante. La
distorsion de phase est plus forte que pour les types prcdents.
Bessel Rponse indicielle optimale (petit dpassement, distorsion de phase minimale).
Elliptique Affaiblissement maximal aprs la coupure, au prix d'une distorsion dephase plus forte.
n=
Normalisation d'un filtre passe-bas de pulsation c c
c
Normalisation d'un filtre passe-haut de pulsation c n=
filtre coupe-bande
= .
1 c c
n c
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 21
Filtrage Analogique (I)
C 1
R R
C 2
Filtre Passe-bas
{
1
0=2f 0 =
H jw =
1
avec
R2C1 C2
2
C2
12 jm m=
0 0 C1
Signal Analogique
Signal numrique
A m p lit u d e
S ig n a l re s titu
5
S ig n a l b ru it
Insensible au bruit 3 .5
1
0
T em p s
Codage binaire
2 niveaux lectriques : un pour coder 1 ; lautre pour coder 0
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 26
Numrisation dun signal (I)
chantillonnage des signaux
Dfinition
T e
chantillonneur
idal +
et = et .d tnT e =et . pgnTe t
n =-
Te Te
+
1 n
f
Te
E f d f
TE
-Fmax 0 Fmax k =-
+
1 n
Te
E f
Te
k =-
EE ** (( f f
R e c o u v re m e n t d e sp e c tre
1 1 / / TT ee EE (( f f
f
f
-F m a x F m ax
-2 F e -F e -F m ax F m ax F e 2F e
-2 F e -F e F e 2F e
Thorme de Shannon
Dfinition
Pour pouvoir envisager la reconstruction du signal e(t) partir du signal e*(t), il faut
donc respecter l'ingalit suivante :
1 1 / T e ( f
- F e /2 F e /2
f
-F m a x F m ax
-2 F e -F e F e 2F e
Autre vision
Minimum 2 chantillons par priode pour dfinir une sinusode e(t)=sin(2F0t).
Donc, si la frquence de e(t) est F0, on doit chantillonner F0/2
Filtre anti-repliement
attnuation du spectre du signal d'origine au del de Fe/2
E ( f filtre anti-repliement.
-B 1 B
f
-B m B m
-F e Fe
Dans la ralit, tout filtre anti-repliement possde une bande de transition qui reporte la
bande passante limite Bm bien au-del de la bande passante B. Dans ce cas, le thorme
de Shannon devient: Fe>2.Bm>2.B .
Exemples
le CD Audio Fe=44.1 Khz
Ligne MIC Fe=8 Khz
e (t)
t
T e
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 31
Numrisation dun signal (VI)
chantillonneur bloqueur
TF d un bloqueur s in c ( t )
1
sin pT e f
Bo t =T e
pT e f
t
-2 -1 1 2
-F m ax F m ax
-2F e -F e Fe 2Fe F r q u e n c e
Rapport S/B
q.2 N
S 2N
q
S dB =20. log S =6 . N
n
x(n-1)
n
y(n)
n
Les filtres non rcursifs sont dits
rponse impulsionnelle finie ou filtre R.I.F.
R.I.F
n=0
+
npT e
X p= x nT e . e
Transforme de Laplace de x*(t)
n=0
pT e pT e
Changement de variable z=e z1=e
+
X z = x nT e . zn Transforme en z de x(t)
n=0
Proprit fondamentale
Si Z[x(n)]=X(z)
Alors Z[x(n-k)]=z- k. X(z)
les h(k) sont les valeurs de h(t) aux instants dchantillonnage kTe
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 40
Filtrage Numrique (VI)
-10
L
2 -20
-50
-60 1 2 3 4
10 10 10 10
Phase nulle, il suffit donc davoir la partie imaginaire nulle, pour tout n
h (t) phase nulle h(n)=h(-n)
1
t
L L
-(N -1 )/2 (N -1 )/2 H z =z 2
h n. zn
n=0
T e
L
Ce qui donne une phase linaire en pulsation ( ou en frquence) j =- w Te
2
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 42
Filtrage Numrique (VIII)
Synthse des filtres rcursifs
Principes
On part du gabarit du filtre dsir :
Dfinition de la fonction de transfert en Laplace
quivalence p en z
Vrification de la rponse frquentielle discrte
Transformation bilinaire x (n )
x (n -1 )
quivalence par lintgration
y (n -1 )
n -1 n t
T e
Te Y z 2 1z1
y n= y n1 [ x n x n1 ] H z = = .
2 X z T e 1z1
2 1 z1
Transforme bilinaire p .
T e 1 z1
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 43
Filtrage Numrique (IX)
Exemple de synthse d un IIR
db
f0= 5 0 H z f 1= 2 5 0 H z La synthse sera ralise en utilisant
0
-3 f un filtre de Butterworth et la priode
dchantillonnage est fixe Te=1 ms.
b = -4 0
2 0 l o g 1 0 |H ( f ) |
Transforme de Laplace dB
10
10 50 100 2 50 f
w 30 0
H p =
pw0 . p 2 w 0 pw20 - 10 A n a lo g iq u e
-2 0
Transforme en z -3 0
N u m riq u e
0, 0310 -4 0
H z =
1, 85674, 4540 z13, 6283 z2 z3 -50
-6 0
quation au rcurrence
N 1
2 N 1 h(t)
k h(t)
H z = h k . z 2
Causal
N 1
k =
2
t
t
Ecole polytechnique, Majeure MNO, OptionPHY569A Y. Bonnassieux, mars 2006 diapo 45
Filtrage Numrique (XI)
Synthse des FIR & Conclusion sur les filtres
Phase du F.I.R
N 1
La phase nest plus nulle, mais elle est la traduction directe dun retard de . Te
N 1 2
Phase donc proportionnelle la frquence Arg [ H f ] =- .w .T e
2
Phnomnes de Gibbs
Troncature de h(nTe) H(f)
Fentrage
Transforme de Laplace
Plutt que dutiliser lintgration pour rsoudre, les automaticiens utilisent la transforme
de Laplace. (Pierre Simon Laplace 1749-1829).
Dfinition
Si f(t) est un signal temporel, alors la transforme sobtient par :
F p=[ f t ]=0 f t e pt dt p oprateur de Laplace p=+j
Quelques proprits
Produit de convolution [ f 1 t f 2 t ]= F 1 p. F 2 p
lim f t = lim pF p
Thorme de la valeur initiale t0 p
lim f t = lim pF p
Thorme de la valeur finale t p 0
t
1
Intgration [ f d ]= F p
0 p
d
Drivation [ f t ]= pF p
dt
Transforme de Laplace
Utilisation de la transforme de Laplace
Calcul de la rponse dun systme dynamique linaire
Dans le domaine temporel on rsout lintgrale de convolution
t
yt = ht . xt d Avec h(t) rponse impulsionnelle
0
Transforme de Laplace
Principe de calcul de la transforme de Laplace inverse
Dcomposition en lments simple de H(p)
Utilisation des tables de primitives
fonction transforme
u(t) 1/p
f(at) Lf(p/a) / a
(t) 1
dy t dy t du t
a 1 a0 y t =b1 b0 u t
dt dt dt
Polynme caractristique
P p = pa1 pa 0
Pole du systme
Racines du polynme caractristique
Y p b 1 pb 0
Ordre du systme H p = =
X p p a 1 pa 0
Cest le degr du polynme caractristique
Systme dordre 2
Gain statique
Cest la valeur de rapport y(t)/x(t) en rgime tabli quand lentre est une
constante
Ue(t) 1/Cp
Us(t)
1/R1
R2 Us(t)
1R 2 Cp
1 R 1R 2 Cp
Ue(t)
Tr
=0,2
=0,5 sous amorti
=1 rgime critique
=2 hyper amorti
Im
Re
Im
Re
u(t)=X0sin(t) y(t)=Y0sin(t+)
h(t)
Analyse frquentielle
On travail dans le plan Fourier Y(t)
On remplace dans H(p) p par
J.
On montre que : 0
Y = X 0H j
=arg H j
Transitoire Permanent
1
H p=
p0,5 p1
H j=1 ?
0
arg H j=0
H j =40 log 10
c
arg H j =