AULA 20/11/2017

1. SISTEMA DE COORDENADAS

1.1 Sistemas de eixos

So ortogonais e diretos. Diretos significa que o sentido positivo dos ngulos

medido pela conveno usual (sentido anti-horrio).

FIGURA 1.1-EIXOS

1.2 Vetores e Matrizes

Um ponto no espao representvel por um vetor com 3 coordenadas (2 se for no

plano), em particular um vector coluna. Quando se referem s coordenadas de um vetor
imagina-se um vector aplicado na origem do sistema de eixos e com as coordenadas do
seu ponto extremo.

1.3 Pontos e Referenciais

Qualquer ponto no espao pode ser visto de diferentes formas de acordo com o
referencial usado; trata-se sempre do mesmo ponto fisicamente, mas a sua descrio
que se adequa com o ponto de vista (referencial). Admitindo dois referenciais designados
por R e N respectivamente, um mesmo ponto q pode ser expresso:
 Movimentar um ponto no espao significa alterar suas as coordenadas, isto , passar
de uma posio q1 para uma posio q2 visto do mesmo referencial; este processo designa-
se por translao no espao e, geometricamente, pode ser traduzido pela
adio/subtrao de vectores.

FIGURA 1.2 - MOBIMENTAO DO PONTO Q

1.4 Transformaes Geomtricas Elementares

Uma rotao no espao 3D, em torno do eixo dos zz, de um dado ngulo , Rot(z,),
ou uma translao de valor a ao longo do eixo dos yy, Trans(y,a) = Trans(0,a,0), podem
ser ilustradas do seguinte modo:

FIGURA 1.3 - ILUSTRAO DAS TRANSFORMAES ROT(Z, ALFA) E TRANS(Y, A)

No espao a trs dimenses h seis transformaes geomtricas independentes, 3

translaes e 3 rotaes elementares: Trans(x,a), Trans(y,a), Trans(z,a), Rot(x,), Rot(y,)
e Rot(z,). Todas as transformaes geomtricas que ocorrem no espao so provenientes
destas 6 transformaes elementares.
1.5 Transformao geomtrica genrica

Se atentarmos ao caso da translao no espao (a 2D para simplificar), poderemos

escrever o seguinte:

E em notao matricial:

E de forma genrica:

Designemos por T a matriz quadrada indicada, e por p o vetor de

translao.

Para que seja igual a , a matriz

T deve ser uma matriz identidade .

1.5.1. Matriz de transformao nula e sem translao

A matriz de transformao nula a matriz identidade (no causa nenhuma

modificao nas coordenadas).

Sendo assim, podemos inferir que a matriz identidade no introduz transformao

geomtrica.
1.5.2. Simetria Axial (Reflexo em Relao a Um Eixo)

FIGURA 1.4 - SIMETRIA AXIAL

Para que haja a simetria axial, a matriz T deve ser:

Ento:

1.5.3. Simetria Central (Reflexo em Relao Origem)

Para que haja simetria central, a matriz T deve ser:

Ento:

1.5.4. Fator de Escala

Se tomarmos a matriz T como sendo: , ento

Caso se trate apenas de um ponto, ento pode-se dizer que ocorre translao deste
ponto. Mas caso se trate de um vetor, este tipo de transformao implica apenas no
tamanho do vetor, portanto se for aplicada a um vetor no pode ser uma transformao
de translao ou rotao.
 Seja por exemplo o segmento delimitado pelos pontos A(1,1) e B(2,2) e seja
. Pode-se concluir que:

FIGURA 1.5 - TRANSFORMAO GEOMTRICA DO VETOR AB

1.5.5. Rotao de 90

A matriz de rotao de 90 fazendo com que:

A explicao facilitada atravs de um exemplo:

Se pensarmos num tringulo com os seguintes vrtices A(2,1), B(2,-1) e C(4,0), aps
as transformaes:

FIGURA 1.6 - REPESENTAO GEOMTRICA DA ROTAO DE 90 DO TRINGULO

1.5.6. Matriz de Rotao Para Um Caso Geral

Como cos 90 = 0 sin 90 = 1, podemos definir a matriz de rotao de 90 como:

Para qualquer rotao podemos dizer ento que:

resumidamente:

Seja um dado ponto no plano com coordenadas cartesianas (x, y) e coordenadas

polares (l, ) (as coordenadas polares nos do o tamanho do vetor, no caso l, e o ngulo
desde a origem no sentido anti-horrio, que no caso ). Posteriormente, aplicada a esse
ponto uma rotao de valor em torno da origem, resultando no ponto de coordenadas
(x1, y1).

FIGURA 1.7 - ROTAO GERAL

De acordo com a Figura 1.7 podemos inferir as seguintes anlises trigonomtricas:

e ento:

Em notao matricial temos:

1.6 Coordenadas Homogneas

A translao tem um efeito independente das coordenadas. Est associada ao termo

indicado nas expresses mencionadas. Porm, seria vantajoso, pelo menos do

ponto de vista computacional, ter uma forma de representar uma transformao

geomtrica de forma compacta e elegante, em vez de uma matriz e um vector
independente.
Uma soluo para esta questo expandir a matriz de transformao para que ela
abranja o vetor de translao.


Os termos introduzidos fazem surgir uma igualdade adicional (1=1), que

verdadeira, e no altera em nada o conhecimento do sistema, mas tem a vantagem de
integrar numa nica matriz os efeitos da rotao e de uma translao.
Sendo assim, temos a seguinte matriz:

FIGURA 1.8 - MATRIZ DE TRANSFORMAO HOMGENA

Para um movimento de rotao apenas:

FIGURA 1.9 - MATRIZ DE TRANSFORMAO PURAMENTE DE ROTAO

Para um movimento de translao apenas:

FIGURA 1.10 - MATRIZ DE TRANSFORMAO PURAMENTE DE TRANSLAO

1.6.1. Transformaes Compostas

Uma transformao geomtrica transforma um ponto em outro; portanto, uma

sucesso de transformaes traduz-se na multiplicao das diversas transformaes.

1.6.1.1 Sucesso de Translaes

Sejam duas translaes:
 Fazendo a multiplicao das matrizes de transformao, temos que:

1.6.1.2 Sucesso de Rotaes no plano

Sejam duas rotaes:

Convencionando as abreviaes: , o produto das

matrizes ser:

E utilizando as identidades trigonomtricas:

cos( + ) = cos cos sin sin
sin( + ) = sin cos + sin cos
Temos que:

1.6.1.3 Sucesso de Translaes e rotaes

Sejam as transformaes:
 Neste caso, no observamos a propriedade comutativa, j que T2 T1 :

Sendo assim, deve-se ficar atento para a ordem em que as transformaes devem
acontecer.

1.6.2. Interpretao da Matriz de Transformao

Agora que j foram fornecidas as aplicaes da matriz de transformao, seguem as

interpretaes que ela nos fornece:
Indica as transformaes geomtricas operadas sobre um ponto para o levar
para outro local geomtrico: . Este fato traduz tambm o
movimento imposto a um ponto, sempre dentro de um mesmo referencial.
Pode-se observar que h a alterao do local do ponto.

Relaciona as coordenadas de um mesmo ponto fsico em dois referenciais

diferentes, ou seja: . Neste caso, a mudana ocorre apenas no
ponto de vista do ponto.

Transformao de um referencial (R) noutro referencial (N): . Trata-se da

criao de um novo referencial por translao e rotao. Para tentar criar uma
melhor imagem do processo, bastar pensar que havia um segundo referencial
N inicialmente coincidente com o referencial R mas solidrio com o seu ponto
de origem; a esse ponto foi aplicada a transformao levando consigo o
referencial N. A matriz de transformao representa todas as componentes de
posio e orientao de um novo referencial N em relao a um referencial
original R.