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Modlisation
Support de cours ralis en collaboration avec Wael Bachta
Vincent Padois
vincent.padois@upmc.fr
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 1 / 90
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Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 2 / 90
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Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 3 / 90
Organisation et contenu de lUE Fonctionnement et contrle des connaissances
Bon savoir
Transparents de cours disponibles sur le site web de lUE :
http://chronos.isir.upmc.fr/~padois/teaching/comrob ;
Les cours et les TPs sont obligatoires.
Les cours commencent 8h30 et se terminent 12h45. Tout(e) tudiant(e) arrivant
en retard pourra se voir refuser laccs la salle de cours ou la salle de TP. Deux
heuristiques de dtermination de ce quest un retard acceptable : "On na pas le
droit dtre plus en retard que le prof." et "Un retard nest jamais acceptable.".
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 4 / 90
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Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 5 / 90
Organisation et contenu de lUE Contenu de lUE
Contenu de lUE
Cours
Introduction de la problmatique de la commande en Robotique (C1)
Modlisation et identification des systmes Robotiques en vue de leur commande
(C2)
Techniques de commande articulaire "classiques" en Robotique (C3)
Techniques de commande oprationnelle (C4)
TPs
Identification paramtrique du modle dynamique dun systme Robotique (sous
Matlab, partir de donnes exprimentales) (TP1)
Contrle dcentralis et rglage des correcteurs PID (avec un robot deux DdL)
(TP2)
Contrle avec dcouplage dynamique (avec un robot deux DdL) (TP3)
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Rappel du plan
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Organisation et contenu de lUE EDT
Emploi du temps
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 8 / 90
Organisation et contenu de lUE EDT
Notations
Ri : repre numro i
P : point
i
P : coordonnes de P dans le repre i
v ou OP : vecteurs
i
OP : coordonnes du vecteur OP dans le repre n i
Rij matrice de rotation du repre Ri vers le repre Rj exprime dans Ri
Mij matrice de transformation homogne du repre Ri vers le repre Rj exprime
dans Ri
u v : produit vectoriel
u.v : produit scalaire
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Modlisation gomtrique
Rappel du plan
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Modlisation gomtrique Notions de base
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 11 / 90
Modlisation gomtrique Notions de base
Mthode
Exprimer les coordonnes des vecteurs du repre R1 dans R0
Ce qui nous donne :
x1
!
x1 .x0 x1 .y0 x1 .z0
!
x0
!
x0
!
y1 = y1 .x0 y1 .y0 y1 .z0 y0 = R10 y0 (1)
z1 z1 .x0 z1 .y0 z1 .z0 z0 z0
| {z }
Matrice de rotation de R1 vers R0
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Modlisation gomtrique Notions de base
Mthode
Exprimer les coordonnes des vecteurs du repre R1 dans R0
Ce qui nous donne :
x1
!
x0
!
x0
!
1 1 1
y1 = x0 y0 z0 y0 = R10 y0 (1)
z1 | {z } z0 z0
Matrice de rotation de R1 vers R0
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 12 / 90
Modlisation gomtrique Notions de base
Mthode
On peut aussi dfinir la rotation du repre R0 vers le repre R1 en exprimant les
coordones des vecteurs de R0 dans R1 :
0 0 0
R01 = x1 y1 z1
x0 .x1 x0 .y1 x0 .z1
!
= y0 .x1 y0 .y1 y0 .z1 (2)
z0 .x1 z0 .y1 z0 .z1
| {z }
Matrice de rotation de R0 vers R1
Remarque
Par dfinition, on a : R01 = R10 1
On remarque aussi que R01 = R10 T
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 13 / 90
Modlisation gomtrique Notions de base
Rotations lmentaires
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 14 / 90
Modlisation gomtrique Notions de base
v = vx 0 x0 + vy 0 y0 + vz0 z0
x0
!
= vx 0 vy 0 vz0 y0
z0
x1
!
= vx 0 vy 0 vz0 R01 y1
| {z } z1
Coordonns de v dans R1
vx 1
!
vx 0
!
On a donc : vx 1 vy 1 vz1 = vx 0 vy 0 vz0 R01 do vy 1 = R10 vy 0 En
vz1 vz0
conclusion
1
v = R10 0 v (6)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Composition
Si on a :
trois repres R0 , R1 et R2 et 2 v (les coordonnes du vecteur v dans R2 )
les matrices de rotation R01 et R12
On peut crire :
1
v = R12 2 v
0
v = R01 1 v
En conclusion
0
v = R01 R12 2 v (7)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Objectif
Dterminer limage dun vecteur v par une rotation dangle autour dun axe dans un
repre fixe R0
Mthode
Exprimer les coordonns de v dans un repre R1 qui est limage de R0 par une rotation
dangle autour de
0 0
v = 1 v = R10 0 v
R10 est R01 1 donc une rotation dangle autour de
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Modlisation gomtrique Notions de base
Composition
Si lon fait deux rotations successives dangles respectifs 1 et 2 et daxes respectifs 1
et 2 on a :
R(1 ,1 )(2 ,2 ) = R(2 ,2 ) R(1 ,1 )
En effet si lon note v0 limage de v par la premire rotation et v00 limage de v0 par la
seconde rotation, on a :
0 0
v = R10 0 v
0 00
v = R21 0 v0 = R21 10 R 0
v= 20R 0
v
|{z} |{z} |{z}
R( , ) R( , ) R( , )( , )
2 2 1 1 1 1 2 2
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Modlisation gomtrique Notions de base
Problme
Comment faire pour obtenir limage dun vecteur v
par une rotation dangle et autour dun vecteur
unitaire quelconque ?
Mthode
Transformer le problme pour nutiliser que les rotations lmentaires :
1 Transformer v par une rotation qui ramne laxe de rotation sur x
2 Faire la rotation dangle autour de x
3 Faire linverse de lopration 1
avec v = 1 c et = [x y z ]
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 19 / 90
Modlisation gomtrique Notions de base
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 20 / 90
Modlisation gomtrique Notions de base
Lattitude
Dfinition
Lattitude dun repre R1 par rapport un repre R0 est dfinie par 0 O1 , les coordones
de O1 dans R0 et par R01 , la rotation de R0 vers R1 .
Les coordonnes dun point P dans R0 peuvent tre obtenues partir de ses coordonnes
dans R1 de la faon suivante :
0
P = 0 O1 + R01 1 P (10)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Dfinition
Un outil permettant deffectuer un changement de repre dun point en une seule
opration matricielle. On rajoute pour cela une quatrime coordonne valant un aux
coordonnes du point en question.
tx px 1
R01 ty 1 py 1
M01 = P= (11)
tz pz1
0 0 0 1 1
o [tx ty tz ] = 0 O1
On a alors :
0
P = M01 1 P (12)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 22 / 90
Modlisation gomtrique Notions de base
Composition
Inverse
R T RT RT T
M M1 (14)
0 1 0 1
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 23 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 24 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Dfinition
Le modle gomtrique direct permet dobtenir lattitude du repre attach lorgane
terminal dun robot partir des positions articulaires
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 25 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage de la position
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 26 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Dfinition
Toute rotation peut tre reprsent par un axe de rotation unitaire u et dun angle de
rotation
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 27 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Dfinition
Toute rotation peut tre reprsente par trois rotations successives des axes x, y et z :
R = R(z,l ) R(y,t ) R(x,r ) (autour des axes du repre initial)
Paramtrage
p
2 2
l = arctan2 r21 , r11 r = arctan2 r32 , r33 t = arctan2 r31 , r11 + r21 (17)
Transformation inverse
cl ct sl cr + cl st sr sl sr + cl st cr
!
R= sl ct cl cr + sl st sr cl sr + cl st cr (18)
st ct sr ct cr
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 28 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Singularits
t = 90 : l = 0 et r = arctan2 r12 , r22
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 29 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Dfinition
Toute rotation peut tre dcompose en trois rotations successives : une premire dangle
autour de z, une deuxime dangle autour de y du repre obtenu aprs la premire
rotation et finalement une rotation dangle autour de x du repre obtenu aprs la
seconde rotation.
Paramtrage
p
2 2
= arctan2 r21 , r11 = arctan2 r31 , r11 + r21 = arctan2 r 32, r33 (19)
Transformation inverse
cc css sc csc + ss
!
R= sc sss + cc ssc cs (20)
s cs cc
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 30 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Singularits
= 90 : = 0 et = arctan2 r12 , r22
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 31 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Notations
Le robot est constitu de n + 1 corps relis entre eux par n articulations
A chaque corps on associe un repre Ri . i variant de 0 n
La i me articulation qi relie les corps i 1 et i
Ide motrice
Fixer des repres chaque corps du robot
Calculer les matrices homognes entre deux corps successifs
Calculer la matrice homogne entre la base et lorgane terminal
Contraintes
Lattitude dun repre Ri par rapport un repre Ri1 peut tre reprsente par 4
paramtres condition que :
laxe xi de Ri soit perpendiculaire laxe zi1 de Ri1
laxe xi de Ri coupe laxe zi1 de Ri1
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 32 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 33 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Choix du repre R0
Lorigine du repre R0 est place de manire arbitraire le long de laxe 1
Choix du repre Rn
zn est plac paralllement zn1
On est plac au centre de loutil
yn est plac dans la direction de fermeture de loutil (par exemple une pince)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 34 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Matrice homogne DH
Transformation de Ri1 Ri
Elle est dcompose en 4 transformations lmentaires :
1 Rotation autour de z dun angle i
2 Translation le long de z dune distance di
3 Translation le long de x dune distance ai
4 Rotation autour de x dun angle i
La matrice de transformation homogne scrit donc :
ci si ci si si ai ci
si ci ci ci si ai si
DHi1,i = (21)
0 si ci di
0 0 0 1
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 35 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique inverse
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 36 / 90
Modlisation gomtrique Modle gomtrique inverse
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 37 / 90
Modlisation cinmatique
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 38 / 90
Modlisation cinmatique Composition des vitesses
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 39 / 90
Modlisation cinmatique Composition des vitesses
Dfinition
Soit un repre R1 li un solide S, en mouvement par rapport un repre R0 . La vitesse
du point P exprim dans R0 est dfinie de la faon suivante :
0
vP1/0 = 0 vO1 1/0 + 0 1/0 0 O~1 P
= 0 vO1 1/0 + AS(0 1/0 )R01 1 P (22)
0 O1 0 1
= v01 + AS( 1/0 )R01 P
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 40 / 90
Modlisation cinmatique Composition des vitesses
Torseur cinmatique
Dfinition
Le torseur cinmatique dun repre R1 par rapport un repre R0 est dfini par le vecteur
vitesse de translation de lorigine de R1 par rapport R0 ainsi que par le vecteur vitesse
de rotataion de R1 par rapport R0 .
0
0 v01 O1
C01 = 0 (23)
01
Composition
Soient :
0
C01 le torseur cinmatique de R1 par rapport R0
1
C12 le torseur cinmatique de R2 par rapport R1
On a :
0
v02 =0 v01 O2 + 0 v12 O2
0
(24)
02 =0 01 + 0 12
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 41 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 42 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Objectif
On cherche exprimer la relation entre :
Les vitesses articulaires qi
La vitesse de loutil dans un repre fixe. Cette vitesse peut tre exprime par :
La drive des paramtres oprationnels
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 43 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
y1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xm )
y2 = f2 (x1 , x2 , . . . , xm )
.. (25)
.
yn = fn (x1 , x2 , . . . , xm )
Les diffrentielles des yi scrivent de la faon suivante :
f1 f1 f1
dy1 = x1
dx1 + x2
dx2 + + xn
dxn
f2 f2 f2
dy2 = x1
dx1 + x2
dx2 + + xn
dxn (26)
..
.
fn fn fn
dyn = x1
dx1 + x2
dx2 + + xn
dxn
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 44 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
F
Ceci peut tre mis sous forme matricielle : dY = dX
X
F
La matrice est appele jacobien de F et a la forme suivante :
X
f1 f1
x1
... xm
J(X) =
.. .. ..
(27)
. . .
fn fn
x1
... xm
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 45 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Dfinition
Soit un robot srie possdant n articulations et dont les coordonnes articulaires sont
notes qi , i variant de 1 n et q = [q1 qn ]T le vecteur des coordonnes articulaires.
Soit 0 v0n On la vitesse de lorigine du repre li lorgane du terminal exprime dans le
repre de base et 0 0n les coordonnes du vecteur vitesse de rotation de lorgane terminal
dans le repre de base.
On a :
0
v0n On
0 = 0 J(q)q (28)
0n
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 46 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 47 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 48 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
0
0 Jv
J= 0
J
(1 1 )0 zi1+1 0 zi1(R0,i1 i1 On ) . . . (1 n )0 zn1+n 0 zn1(R0,n1 n1 On )
=
1 0 zi1 ... n 0 zn1
(29)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 49 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Mthode retenue
Pour calculer le jacobien du robot, on utilisera la mthode de calcul direct pour la vitesse
linaire et la composition des vitesses pour la partie relevant de la vitesse angulaire :
0
0 Jv
J= 0
J
0 On 0 On
... (30)
= q1 qn
1 0 zi1 ... n 0 zn1
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 50 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 51 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Jacobien du paramtrage
Dfinition
Le jacobien du paramtrage qui relie la variation des paramtres reprsentant la rotation
(angles dEuler, ...) au vecteur de rotation angulaire
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 52 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 53 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Dfinition
On a dfini le jacobien J dune fonction F (X) par la relation suivante : dY = J(X)dX En
divisant par dt, on obtient : Y = J(X)X. Le jacobien donne donc la vitesse de Y en
fonction de la vitesse de X.
X = J1 (X)Y
J1 (X) lorsquil existe sappelle le jacobien inverse de F
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 54 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Dfinition
Le jacobien inverse dun robot permet dobtenir les vitesses articulaires partir des
vitesses oprationnelles :
0
v0n On
q = J+ (q) (34)
0n
Remarque : Si lon veut obtenir les vitesses articulaires partir des vitesses des
paramtres de reprsentation (par exemple les vitesses des angles dEuler), il faut inverser
galement le jacobien du paramtrage
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 55 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 56 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
La gestion des singularits est imprative afin de prvenir des mouvements erratiques du
robot. Une faon simple mais pas optimale pour les grer est la suivante :
Pour les singularits en limite de lespace de travail, on peut imposer des butes
logicielles afin dviter darriver dans des configurations "bras tendu"
Pour les singularits lintrieur de lespace de travail, si on se rapproche dune
configuration singulire q, on calcule J+ (q + q) au lieu de J+ (q), avec q assez
grand pour pouvoir calculer la pseudo-inverse.
, Mthode de rgularisation de Tikhonov (moindres carrs amorties).
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 57 / 90
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Le vecteur des efforts F agissant sur lorgane terminal est li aux efforts exercs par les
actionneurs de la faon suivante :
= 0 J(q)T 0 F (35)
Remraques
doit tenir compte des pertes par frottements
La relation prcdente est valable vitesse constante et peut tre tendue pour une
vitesse nulle
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 58 / 90
Modlisation dynamique
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 59 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
Rappel du plan
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 60 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange
d L L
= i (36)
dt qi qi
avec :
L = K V : le Lagrangien du systme
K : lnergie cintique du systme
V : lnergie potentielle du systme
qi est la i me coordonne gnralise du systme
i est la force gnralise applique au i me lment du systme
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 61 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
Avec :
Ii : matrice dinertie du corps i exprime dans un repre li au corps i et dont
lorigine est au centre de gravit du corps i
i : vitesse angulaire du corps i exprime dans un repre li au corps i et dont
lorigine est au centre de gravit du corps i
vi : vitesse linaire du centre de gravit du corps i
mi : masse du corps i
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 62 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
Expression de vi et i
i = Ji (q)q (39)
o :
Jvi est le jacobien qui relie la variation de vitesse du centre de gravit du corps i aux
vitesses articulaires
Ji est le jacobien qui relie la variation de vitesse de roation du corps i aux vitesses
articulaires. Ce jacobien doit tre exprim dans le mme repre que la matrice
dinertie.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 63 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 64 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
1 T
K = q A(q)q
2
1X
n (42)
= aij (q)qi qj
2
i=1
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 65 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
L X
On a : = akj (q)qj
qk
j
d L X X d X X akj
Et donc : = akj (q)qj + akj qj = akj (q)qj + qi qj
dt qk dt qi
j j j i,j
L 1 X aij V
De mme : = qi qj
qk 2 qk qk
i,j
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 66 / 90
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
X akj 1 X akj
aki
En utilisant le fait que : qi qj = + qi qj
qi 2 qi qj
i,j i,j
On obtient :
X akj 1 aij
X 1 akj aki aij
qi qj = +
qi 2 qk 2 qi qj qk
i,j i,j
On note :
a
aki aij
kj V
cijk = + et k = qk
qi qj qk
et on remarque que :
cijk = cjik
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
Au final :
X X
akj (q)qj + cijk (q)qi qj + k (q) = k k = 1...n (45)
j i,j
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Rappel du plan
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
(47) et (49) :
1 qm qm
t = fs + (Js + Jr 2 ) + g(qs ) (50)
N N N
(50) et (48)
fs g(qs ) Js + Jr 2
m + fm qm = Jm + Jr 1 + qs (51)
N2 N N
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Soit finalement :
Nm = (Jm + Jr 1 )N 2 + Js + Jr 2 qs + N 2 fm + fs qs + g(qs ) = Jeq qs + feq qs + g(qs )
| {z } | {z }
Jeq feq
(52)
Soit en Laplace :
Nm g(qs )
qs = (53)
Jes s 2 + feq s
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Bien entendu, aucun des solides constituant le robot nest infiniment rigide
Sauf cas trs particuliers (robots lgers grand lancement pour des applications
spcifiques, par exemple le Shuttle Arm, de la navette spatiale amricaine), les corps
du robot peuvent tre supposs infiniment rigides ; les flexibilits sont localises au
niveau des articulations
La plupart du temps, le modle est discret : on ajoute des ressorts en srie dans la
transmission.
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
r fs qs = Js qs +
g(q
s) (56)
Dynamique de la partie lente avant le ressort
Nt r = Jr 2 qi (57)
Modle du ressort
r = K (qi qs ) (58)
(56) et (58) :
K (qi qs ) = Js qs + fs qs (59)
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
(57) et (58) :
Nt = r + Jr 2 qi = K (qi qs ) + Jr 2 qi (60)
Soit :
qs K
= (61)
qi K + fs s + Js s 2
Et :
Nt = K (qi qs ) + Jr 2 s 2 qi = K + Jr 2 s 2 qi Kqs
K + Jr 2 s 2 K + fs s + Js s 2
= K qs (62)
K
Jr 2 fs 3 Jr 2 Js 4
= fs s + Js + Jr 2 s 2 +
s + s qs
K K
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
En resum :
Un modle rigide est une approximation du modle rel, qui nest vraie qu basse
frquence.
La valeur des premiers modes de vibration (premire frquence de rsonance pour
chaque axe) est une mesure de qualit dun robot. Typiquement, de 1 Hz (trs
mauvais robot) 20Hz (trs bon robot).
Pour que lapproximation soit valide, il faut que le premier mode naturel du robot
soit suprieur la bande passante de lasservissement en boucle ferme.
Dans la suite de ce cours, on retiendra un modle rigide pour les axes des robots,
tout en gardant en mmoire que la bande passante des asservissements de position
doit rester assez petite devant les modes flexibles du robot.
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Lorsque le couple transmis t est faible, aucun mouvement nest produit : il existe
un couple de frottement rsistant gal au couple transmis larrt (couple de
frottements secs fs ).
Lorsque le couple moteur est suffisant, laxe est en mouvement, mais le couple
rsistant ne vrifie pas strictement la loi linaire : f = ff q
Modle de Coulomb
Si t < 0 alors q = 0 et fs = t
Sinon fs = 0
On crit parfois ce modle sous la forme : fs = 0 sgn(q) mais cela ne traduit pas bien la
valeur du frottement lorsque laxe est "coll"
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Nm = N 2 (Jm + Jr 1 ) + Js + Jr 2 qs + fs + N 2 fm qs + fs + g(qs )
(63)
o : m = kc im
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Rappel du plan
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
i {1 . . . N} i = Ni mi = Wm avec W = Diag(Ni )
(64)
i {1 . . . N} qi = N1i qmi q = W1 qm
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Dans le cas gnral, partir des relations cinmatiques entre vitesses des moteurs et
vitesses relatives des axes, on dfinira W par :
qm = Wq (65)
Et la relation sur les couples est tablie partir du principe des puissances virtuelles :
m , qm , Tm qm = Tm Wq = T q T = Tm W = WT m (66)
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Modle complet
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Modle complet
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Biblographie
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Vincent Padois
vincent.padois@upmc.fr
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