Aplicacin de los Polinomios de Chebyshev al Anlisis de Redes Elctricas

M.I. Isidro Ignacio Lzaro Castillo Dr. Juan Anzurez Marin Ing. Garibaldi Pineda Garca
Divisin de Estudios de Posgrado
Facultad de Ingeniera Elctrica, Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo
Av. Fco. J Mujica s/n., Col. Felicitas del Ro, Morelia, Mich. C.P. 58030
E-mail: ilazaro@ieee-sco.org, j.anzurez@ieee.org

Resumen El estudio de series ortogonales para la solucin de

Se presenta un mtodo alternativo basado en Polinomios
de Chebyshev para anlisis de redes elctricas cuya
dinmica se puede modelar por ecuaciones de estado. La
metodologa toma las ventajas de las propiedades
operacionales disponibles para la mayora de las series
ortogonales, como son, matriz de integracin,
derivacin, producto y de coeficientes. Un hecho
importante de esta aproximacin es la obtencin de una
expresin analtica para el anlisis del estado transitorio.
Para mostrar la validacin del mtodo se usa una red
elctrica. Los resultados obtenidos son muy
satisfactorios.
Palabras clave
Clculo operacional, Polinomios de Chebyshev, Series
Ortogonales, Anlisis transitorio.
Abstract
An alternative method based on Chebyshev Polinomials
for analysis of electric networks whose dynamics can be
modeled by state equations is presented. The
methodology takes advantages of the operational
properties available to most orthogonal series
expression, i.e. integration, differentiation, product and
coefficient matrices. An important feature of this
approach is that an analytical expression for the
transient state analysis is provided. A network is given
to illustrate the validity of the method. Very satisfactory
results are obtained.
Key Words
ecuaciones diferenciales es un tema obligado en la
currcula de la mayora de las ingenieras. Sin embargo,
la aplicacin no est limitada al rea de la educacin.
Las series ortogonales y sus propiedades ortogonales
permiten generar marcos matemticos para el anlisis de
sistemas lineales invariantes y peridicos. Un ejemplo
concreto de este tipo de anlisis es practicado en los
cursos convencionales de circuitos. El anlisis fasorial y
armnico es comn en la ingeniera de sistemas de
potencia. En este anlisis el uso de las series de Fourier
es la alternativa de preferencia, la cual puede explicarse
de varias formas. Primero, los algoritmos numricos
para el clculo de la transformada rpida de Fourier
estn disponibles en cualquier lenguaje de
programacin. Segundo, las formas de onda esperadas
en un circuito o red elctrica son peridicas y
cercanamente sinusoidales.
En este artculo la matriz operacional de integracin, la
matriz producto y la matriz de coeficientes se emplean
para desarrollar una tcnica de anlisis de Sistemas
Lineales Variantes e Invariantes en el tiempo (SLVT y
SLIT), usando modelos en el espacio de estado de los
sistema. La idea bsica de esta tcnica es convertir la
ecuacin diferencial en una ecuacin integral va
integracin mltiple. Subsecuentemente, las diversas
seales involucradas en la ecuacin integral son
aproximadas por funciones base truncadas. Finalmente,
la ecuacin integral es convertida a una ecuacin
algebraica introduciendo una matriz de integracin de
las funciones base. Los resultados obtenidos mediante
esta tcnica son comparados con los calculados a travs
de un mtodo de integracin (ODE45), todos los
algoritmos fueron desarrollados bajo la plataforma de
MATLAB.

Operational Calculus, Chebyshev Polynomials, Clculo Operacional Usando

Orthogonal Series, Transient Analysis. Polinomios de Chebyshev

En 1983 Liu y Shih derivaron las matrices

Introduccin
En los ltimos aos, la aproximacin de funciones por
medio de series ortogonales ha incrementado su
importancia en el estudio de sistemas, identificacin de
parmetros y control ptimo [1],[2], [3] y [4].
operacionales de integracin hacia atrs y hacia delante,
as como la matriz producto para los polinomios de
Chebyshev del primer tipo y aplicaron dichas matrices
al anlisis y control ptimo de sistemas lineales
variantes en el tiempo [4]. Este mismo ao
Paraskevopoulos usa las series de Chebyshev para
resolver problemas de anlisis e identificacin. En 1984
Hwang y Shih presentan la idea de usar polinomios de La matriz operacional de integracin P es una matriz
Chebyshev discretos para la reduccin de sistemas cuadrada que se obtiene al integrar cada elemento del
discretos lineales invariantes en el tiempo descritos por vector base y aproximar el resultado usando las
la transformada Z. Horng y Chou, en 1985, presentan el funciones base originales.
uso de los polinomios de Chebyshev aplicado al control 1
ptimo y al diseo de observadores.
Usando las propiedades operacionales de integracin
y producto de los polinomios de Chebyshev de primer 0.5
tipo, Liu y Shih estudiaron el anlisis y la estimacin de
parmetros de sistemas bilineales [5],[6], [7], [8].
0
Propiedades de los Polinomios Ortogonales de
Chebyshev del Primer Tipo.
-0.5
Los polinomios de Chebyshev son un conjunto de
funciones ortogonales respecto a una funcin de peso
dada por -1
t f t0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
w(t ) (1)
2 t t0 t f t
T0 T1 T2 T3

Figura 1. Polinomios de Chebyshev

donde t0 es el tiempo inicial de estudio y tf es el
tiempo final. Estos pueden definirse por medio de las La tabla 1 contiene los primeros cuatro polinomios as
siguientes ecuaciones [4]. como sus integrales, usando un tiempo inicial de cero y
T0 t 1 (2) el tiempo final es uno.
2 t t0
T1 t 1
t f t0
(3)
T t dt PT t (9)

2 t t0
Tr 1 t 2 1 Tr t Tr 1 t (4) 1 t
t f t0 2t 1 t2 t
8 3
Cualquier funcin f(t) puede ser aproximada por un 8t 2 8t 1 t 4t 2 t
3
conjunto de polinomios {T0(t), T1(t), , Tm(t)} en el
intervalo [t0, tf], si la funcin f(t) es absolutamente 32t 3 48t 2 18t 1 8t 4 16t 3 9t 2 t
integrable en el intervalo antes mencionado. Tabla 1. Integrales de las funciones base.
As,
Si aproximamos las ecuaciones resultantes con
f t f 0T0 t f1T1 t f 2T2 t (5) polinomios de Chebyshev se obtienen los siguientes
coeficientes

f t f r Tr t
r 0
(6) T 0 0.500 0.500 0.000 0.000

donde, T 1 -0.125 0.000 0.125 0.000

1
w t f t T t dt T
tf
fr
r
t0
(7) 2 -0.166 -0.250 0.000 0.083

, r 0 T 3 0.062 0.000 -0.125 0.000

r (8) Tabla 2. Coeficientes de las integrales de las funciones
2 , r 0 base.

La ecuacin (10) muestra la forma general para el

La figura 1 muestra los primeros cuatro polinomios caso de polinomios de Chebyshev de la matriz de
definidos para un periodo comprendido entre [0,1]. operacional de integracin de orden m.

Matriz Operacional de Integracin. 1 1 0 0 0 0 (10)

1 1
0 0 0 0
4 4
Las propiedades operacionales de las series 1 1
0 0 0 0
t f t0 3 2
ortogonales pueden ser escritas en trminos de la matriz P
2
de integracin, en donde el principal concepto es el 1
m 1

0 0
1
0
1
m 1 m 3 2 m 3 2 m 1
hecho de que la integral del vector base puede ser
1
m
1
expresada en trminos de una serie ortogonal, esta
m m 2
0 0 0
2 m 2
0

puede definirse como (9).
 Matriz Producto y de Coeficientes. matriz de coeficientes. A continuacin se presentan
dichas matrices, nombradas E, F y G para el caso en el
Por definicin, el producto del vector de las series que se utilizan ocho polinomios para la aproximacin.
ortogonales base y su transpuesta es denominado matriz
producto t , esto es c0 c1 c2 c3 c4 c5 c6 c7
c c2 c3 c4 c5 c6 c7
t T t TT t (11) 1
c2 c3 c4 c5 c6 c7



c c4 c5 c6 c7
La forma general de dicha matriz se muestra en la E 3 (16)
c4 c5 c6 c7
siguiente ecuacin.
c5 c6 c7
T0 T1 T2 Tm 1 c c7
6
T T0 T2 T1 T3 m2
T c7
1 2 2 2
(12)
(t ) T2 T1 T3 T0 T4
Tm 3

2 c6
2 2
c0 c1 c2 c3 c4 c5

Tm 2 Tm 3 T0 c1 c0 c1 c2 c3 c4 c5
Tm 1
2 c2 c1 c0 c1 c2 c3 c4
F
2 2 (17)
c3 c2 c1 c0 c1 c2 c3
Si consideramos el producto t c , siendo c un
c4 c3 c2 c1 c0 c1 c2
vector de coeficientes para aproximar una funcin, c5 c4 c3 c2 c1 c0 c1
existe una matriz [C] tal que
c6 c5 c4 c3 c2 c1 c0

t c C T t (13)
c0 c1 c2 c3 c4 c5 c6 c7
c0
Para el caso de ocho polinomios base, la matriz de
c0
coeficientes toma la forma
c0 (18)
G
c0 c1 c2 c3 c4 c5 c6 c7 c0
c
1 c2 c1 c3 c2 c4 c3 c5 c4 c6 c5 c7 c6 c0
c0
2 2 2 2 2 2 2 2 c0
c c1 c3 c c1 c5 c2 c6 c3 c7 c4 c5
2 c0 4 (14)
2 2 2 2 2 2 2 2 c0
c3 c2 c4 c1 c5 c c1 c7 c2 c3 c4
c0 6
2 2 2 2 2 2 2 2
c4 c3 c5 c2 c6 c1 c7 c1 c2 c3 Y as,
c0 E FG
2
c5
2
c4 c6
2
c3 c7
2
c2 c1
2 2
c1
2
c2
C (19)
2 c0 2
2 2 2 2 2 2
c6 c5 c7 c4 c6 c2 c1 c1
2 c0 Solucin de Ecuaciones de Estado
2 2 2 2 2 2

c7 c6 c5 c4 c3 c2 c1
c0
2 2 2 2 2 2 2 Desde el punto de vista del espacio de estado,
cualquier ecuacin diferencial de orden n puede ser
De ah se puede ver que la ecuacin (15) es la forma convertida en un conjunto de ecuaciones de estado,
general de la matriz de coeficientes estas a su vez pueden ser transformadas en un conjunto
de ecuaciones algebraicas al aplicar los conceptos del
c0 c1 c2 cm 1 clculo operacional, en esta seccin se describe la

c1 c0
c2 c1 c3 m2
c
metodologa para resolver dichas ecuaciones empleando
la matriz de integracin [9].
2 2 2 2 Suponiendo el caso lineal ms general a solucionar, es

C c2 c1 c3 c0
c4

cm 3 (15) decir, un sistema lineal variante en el tiempo (SLVT)
2 2

2 2
x t A t x t B t u t (20)

cm 1 cm 2 cm 3 donde A(t) es una matriz de n n, x(t) es un vector de
c0
2 2 2 n 1, B(t) es una matriz de n q, y u(t) un vector de q
renglones.
Dada la relativa complejidad para armar esta La aproximacin de cada uno de sus elementos
matriz, se descompone en tres matrices independientes y usando m polinomios de Chebyshev, representadas en
un medio de la suma de estas da como resultado la forma matricial, sern
 xi t x iT T(t ) (21) es decir,
B t u t t
T
ui t u iT T(t ) (22) (33)
Aij t A ijT T(t ) (23)
Si aplicamos la transpuesta a la ecuacin del sistema
Bij t B T(t )T
ij (24) (20) y sustituimos (30) y (33) en ella tendremos

donde xi, ui, Aij y Bij son vectores de m coeficientes
t t t (34)
de Chebyshev con forma general
FT f 0 f1 f m 1 .
Integramos la ecuacin anterior
Entonces el producto A(t)x(t) ser

t 0 t t t dt
tf

A11T
T t x1T T t A1Tn T t x Tn T t ti
(35)
T
A T t x1T T t A T2 n T t x Tn T t
A t x t 21 (25) como , , y son constantes

T
A n1T t x1 T t A nn T t x n T t
T T T

t 0 t t dt t dt
tf tf

ti ti
(36)
T T
Debido a que cada producto Aij T(t)xj (t)T(t) da como
resultado un valor escalar podemos reacomodar la usando la matriz operacional de integracin
expresin para tener
t 0 t t t (37)
A T t x T t x T t A T t
T
ij
T
j
T
j
T
ij (26) donde
P
y aplicamos la transpuesta al termino AijTT(t) (38)
P
A ijT T t x Tj T t x Tj T t T T t A ij (27)
y 0 es un vector de coeficientes que representa la
usando la ecuacin (13) de matriz de coeficientes aproximacin de las condiciones iniciales del sistema.
Si eliminamos las funciones base de ambos lados de la
AijT T t x Tj T t x Tj A ij T t (28) ecuacin (37) as tendremos
donde [Aij] es la matriz de coeficientes del elemento
0 (39)
Aij(t) de la matriz A(t).
Tomando en cuenta lo anterior podemos escribir el para encontrar la solucin aproximada al sistema
producto A(t)x(t) como despejamos de la ecuacin anterior (39).
0 (40)
A11 A12 A1n
T

0 (41)
x
A
x Tn 21
A 22 A 2 n T t (29) 0
T 1
1
(42)

A n1 An2 A nn donde es una matriz identidad de orden mn.
o bien, Cabe sealar que esta misma expresin se aplica para el
A t x t t
T
(30) caso invariante, en donde la nica diferencia estriba en
la simplificacin del clculo de las matrices de
donde coeficientes de A y B, pues estas vienen dadas por,
T t T
a11 I a12 I a1n I
t a I a22 I a2 n I
(31)
T t 21 (43)


Similarmente el producto B(t)u(t) puede ser aproximado an1 I an 2 I ann I
como
B11 B12
T T
B1q b11 I b12 I b1q I
b I
B B22 B2 q b22 I b2 q I
T t (32) (44)
21
u1T u q 21
T

bn1 I bn 2 I bnq I
Bn1 Bn 2 Bnq
 Resultados y Discusin 0.8
Aproximado
Real

0.6
Caso de Estudio: Red Invariante en el Tiempo con
Entradas no Sinusoidal 0.4

0.2
Como caso de estudio, se considera una red elctrica

x1(t), Volts
invariante en el tiempo como la mostrada en la figura 2, 0

a la cual se aplica una entrada sinusoidal

distorsionada Vs (t) sen(t) 0.1sen(3t) 0.2sin(5t) [10],
-0.2

[11]. -0.4

L3 R3 C3
-0.6

I1 I3 + V3 - I2 -0.8
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo, segundos
+ +

Vs L1 C1 G1 V1 L2 C2 G2 V2 Figura 3 Solucin de x1 simulada con 16 polinomios

- - 0.8
Aproximado
Real

0.6

0.4
Figura 2. Diagrama del circuito de sexto orden
0.2

Su modelo descrito en variables de estado esta dado por:

x1(t), Volts
G1 1 1 (45) 0

C 0 0
C1
0
C1
1 -0.2


G2 1 1
x1 0 0 0 i

C2 C2 C2 x1 0
C1 -0.4
x2 1 x2
0 0 0 0 0 0
x3 C3 x3
1 0 u t
x4
-0.6

x4 0 0 0 0 0 0
L1 x5 0
x 1 x6
-0.8
0 2 4 6 8 10 12 14
5 0
0
Tiempo, segundos
0 0 0 0
x L2
6
1 1 1 R3 Figura 4 Solucin de x1 simulada con 32 polinomios
0 0
L3 L3 L3 L3

Ambas grficas muestran la comparacin de la

Si consideramos que cada elemento del circuito tiene un solucin obtenida con respecto a la obtenida a travs de
valor unitario, entonces el sistema de ecuaciones (45) se un mtodo de integracin numrica (ODE45), las
transforma en: simulaciones fueron realizadas en Matlab .
Por otro lado, el uso de las series ortogonales tales
como los polinomios de Chebyshev, permite analizar
x1 redes elctricas con elementos variantes en el tiempo sin
1 0 0 1 0 1 x1 1
necesidad de modificar la ecuacin (42), la nica
x2 0 1 0 0 1 1 x2 0
(46)
diferencia con la caso de estudio mostrado est en
x3 0 0 0 0 0 1 x3 0 clculo de las matrices de coeficientes de A y B, en las
1 0 u t cuales se requiere calcular la matriz de coeficientes de
0 0 0 0 x4 0
x4 cada elemento que sea variante en el tiempo, esto toma
0 1 0 0 0 0 x5 0 relevancia debido a que actualmente las redes elctricas
x5
1 1 1 0 0 1 x6 0 incluyen dispositivos de electrnica de potencia, mismo
x que se pueden modelar como sistemas peridicos, por lo
6 tanto, se puede aplicar la herramienta mostrada para el
anlisis transitorio de este tipo de redes [9].
Para realizar el anlisis del circuito se consideraron
las condiciones iniciales expresadas en (46). Conclusiones

x0 0.0434 0.0335 0.03 0.04 0.05 0.06 (0.45)

T
En este artculo se presenta una tcnica basada en la
matriz de integracin del clculo operacional, para
La Figura 3 muestra el resultado del anlisis analizar sistemas variantes e invariantes en el tiempo en
utilizando diecisis trminos, la variable corresponde al el marco del dominio de la frecuencia. Como un caso
voltaje (v1) en el capacitor (C1). Se puede observar que particular de una serie ortogonal, en este artculo se
la solucin presenta algunos errores apreciables, sin presentan algunas propiedades tiles de los polinomios
embargo, estos se pueden reducir al aumentar el nmero de Chebyshev. As como la expresin general de las
de trminos de los polinomios de Chebyshev. matrices de integracin y de coeficientes. La aplicacin
de este mtodo es ilustrado a travs de un caso de
estudio que consisten de una red invariante en el tiempo
ante entrada no sinusoidal. De la comparacin realizada
se concluye que la tcnica es adecuada para realizar
anlisis generales o anlisis transitorios. El error
producido por la aplicacin de la tcnica se reduce al
incrementar el nmero de trminos de la serie, a pesar
de que las matrices operacionales llegan a tener grandes
dimensiones, su distribucin es dispersa, por lo que hay
lugar a optimizaciones para minimizar el tiempo
computacional requerido.

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