Capitolul II.1.

Elemente de teorie a sistemelor de reglare automat din termoenergetic

II.1. ELEMENTE DE TEORIE A SISTEMELOR DE

REGLARE AUTOMAT DIN TERMOENERGETIC

II.1.1. INTRODUCERE

Echipamentele termomecanice din centralele termoelectrice (CTE) sunt

proiectate pentru s funcionarea n regimul nominal, caracterizat de stabilitatea
n timp a principalilor parametri de funcionare. Exist ns situaii cnd aceti
parametrii variaz n timp. Este vorba de procesele tranzitorii care descriu
regimurile de porniri-opriri (care sunt regimuri normale de exploatare), dar i
de variaii de sarcin, comandate sau ntmpltoare, mai mult sau mai puin
brute.
n aceste regimuri de exploatare, starea iniial este o stare de echilibru,
(starea de repaus sau o sarcin staionar iniial), iar starea final este tot o
stare de echilibru (o sarcin staionar final prestabilit, sau starea de repaus n
cazul opririi). Pentru a obine valorile dorite pentru parametrii de exploatare i a
pstra echipamentul n condiii acceptabile n ceea ce privete sigurana n
funcionare i fiabilitatea, aceste procese dinamice de dezechilibru sunt
controlate (guvernate) de ctre propriul sistem de reglare.

Figura II.1.1 Circuitul termic al CTE cu sistemele de reglare

ale echipamentelor componente

73
 Reglarea Proceselor Termice

Astfel, n fig. II.1.1. se pot observa echipamentele principale din

componena CTE:
Generatorul de abur (GA), care transform apa de alimentare pompat de
ctre pompa de alimentare (PA) din degazor (D) cu ajutorul cldurii
degajate de arderea debitului de combustibil (B) n prezena debitului de
aer comburant (A), este controlat de ctre regulatorul RGA. Acesta
primete ca semnale mrimile msurate ale presiunii i temperaturii
aburului viu, elabornd comenzi de modificare pentru debitul de
combustibil, de aer i de ap de alimentare.
Turbina cu abur (TA), transform energia potenial a aburului n energie
mecanic, care este apoi convertit n energie electric n generatorul
electric antrenat (GE). Regulatorul turbinei (RTA) comand ncrcarea
mainii prin acionarea ventilelor de reglare (VR), pe baza informaiilor
primite de la senzorii de turaie i putere.
Regulatorul degazorului (RD) menine constant nivelul apei prin
acionarea motorului de antrenare a pompei de alimentare (PA).

Exist sisteme de reglare i pentru fiecare prenclzitor de joas (PJP) sau

nalt (PIP) presiune, ca i pentru partea rece a ciclului (condensator, pompe de
circulaie i turn de rcire). Funciile acestor sisteme de reglare se
interconecteaz, potrivit relaiilor funcionale dintre echipamente, iar sistemele
de reglare ale echipamentelor sunt subordonate sistemului de reglare al
grupului energetic, care este condus n schemele moderne de un calculator de
proces. De regul, sistemul de reglare al blocului energetic din centralele
termoelectrice prelucreaz 3500...5000 semnale, pe cnd grupurile energetice
ale centralelor nuclearoelectrice sunt guvernate de calculatoare de proces (cu
rezerv de exploatare 100 %) capabile s menin sub control pn la 100000
mrimi reprezentative de exploatare.

II.1.2. PROCESE I SISTEME

Sistemul tehnic poate fi definit ntr-un limbaj aplicativ ca un ansamblu de

componente fizico-tehnice n interaciune reciproc pe baza unor condiii bine
definite. Procesul industrial este un set de fenomene complexe antropice cu o
destinaie funcional precis, care descriu transformrile de mas i energie
care au loc n componentele sistemului tehnic.
Acestui proces industrial i se poate asocia o reprezentare grafic de forma
celei din figura II.1.2, unde Ei reprezint fluxurile de materii prime i energie
care intr n proces, iar Ee cantitatea de produse finite i deeuri ieite din
acesta [2].

74
Capitolul II.1. Elemente de teorie a sistemelor de reglare automat din termoenergetic

Figura II.1.2 Reprezentarea procesului industrial

Mrimile fizice ce guverneaz fenomenele din sistemul tehnic poart

numele de semnale. Variaia lor n timp reprezint pentru personalul de
exploatare a instalaiei industriale respective o anumit semnificaie, deci sunt
purttoare de informaii, fiind utilizate de ctre acesta n scopul influenrii
fluxurilor de energie i mas Ei i Ee.
n teoria sistemelor intereseaz n mod deosebit stabilirea relaiilor
funcionale ntre mrimile de intrare i cele de ieire. Din punct de vedere
matematic, fenomenele complexe dintr-un proces industrial pot fi descrise de
(sisteme de) ecuaii difereniale de ordinul doi, cu condiii iniiale i la limit
corespunztoare unor situaii auxiliare suplimentare, care ncadreaz aceste
fenomene n timp i spaiu.
Aplicnd legea conservrii masei i energiei, rezult urmtoarea ecuaie
de bilan:

Ei Ee = Ea (II.1.1)

care caracterizeaz regimul tranzitoriu al sistemului ntre dou stri de echilibru,

respectiv c diferena dintre masa i energia ieite din sistem i cele intrate n
acesta este egal cu masa i energia acumulate n interior. n cazul particular al
echilibrului, Ea = 0, i

Ei Ee = 0 (II.1.2)

Fenomenele de acumulare sunt descrise printr-un set de mrimi fizice numite

mrimi de stare. Considernd un proces cu o singur mrime de intrare, o
singur mrime de ieire i cu o singur mrime de stare, ecuaia (II.1.1) se scrie
sub forma urmtoare

x& ( ) = Ei ( ) Ee ( ) (II.1.3)

75
 Reglarea Proceselor Termice

n aceast reprezentare, regimul dinamic este caracterizat de condiia x& ( ) 0 ,

iar cel staionar de condiia x& ( ) = 0 . Considernd condiia iniial x& (0 ) = x0 i
notnd E ( ) = Ei ( ) Ee ( ) , soluia ecuaiei (II.1.3) va fi

x( ) = x0 + E ( )d (II.1.4)
0

Dac E ( ) = const. , atunci procesul de acumulare sau de scdere nu va nceta

niciodat, deoarece

x( ) = x0 + E (II.1.5)

n realitate, procesele industriale se caracterizeaz printr-o accentuat

proprietate de autoreglare (autoechilibrare), care const din capacitatea
sistemului aflat ntr-un regim staionar de a-i regsi o nou stare de echilibru,
dup ce a fost supus unei perturbaii de scurt durat dar de amplitudine mare
(semnal treapt-unitate). Dac adugam i componenta autoreglant, ecuaia
(II.1.3) devine

x& ( ) = a x( ) + E (II.1.6)

care are urmtoarea soluie

E E
x( ) = + + x0 e a (II.1.7)
a a

unde, n membrul drept, primul termen descrie regimul staionar, iar cel de-al
doilea regimul tranzitoriu. Variabila de stare x se stabilizeaz asimptotic la
E
valoarea .
a

n figura II.1.3.se pot vizualiza tendinele de evoluia ale mrimii de stare

x n contextul absenei sau prezenei proprietii de autoreglare. Este clar faptul
c, din punct de vedere al beneficiarului instalaiei industriale, este de dorit ca
procesul s se autoregleze, respectiv s-i gseasc o stare de echilibru dup
aciunea unui perturbaii de scurt durat.

76
Capitolul II.1. Elemente de teorie a sistemelor de reglare automat din termoenergetic

n regim staionar, ecuaia (II.1.6) devine

Figura II.1.3. Evoluia strii procesului cu i fr autoreglare

0 = a x + E (II.1.8)

sau

Ei = Ee a x (a < 0) (II.1.9)

Pentru a nltura neunivocitatea dintre Ei i Ee, se fixeaz valoarea lui x, de

regul la parametrii regimului nominal:

x = xn (II.1.10)

relaia de mai sus ndeplinind o condiie de calitate a mrimii de stare, asigurat

numai de regimul nominal.
Combinnd (II.1.9) cu (II.1.10), rezult

Ei = Ee a xn (II.1.11)

Se introduce o nou mrime intern, asociat mrimii de stare x, care reprezint

mrimea de calitate.

z = xn (II.1.12)

77
 Reglarea Proceselor Termice

Ee
Deoarece asupra sistemului acioneaz perturbaia v = , pentru
e
asigurarea condiiei (II.1.12) se acioneaz asupra mrimii de intrare Ei prin
intermediul mrimii de comand u

Ei = b u (II.1.13)

Punnd n eviden factorii de proporionalitate ai mrimilor de mai sus, regimul

tranzitoriu al procesului industrial poate fi descris de sistemul

x& = a x + b u + e v

y = c x (II.1.14)
z = d x

care reprezint interpretarea sistemic elementar a procesului cu o singur

variabil de stare. Imaginea msurat a fluxului Ee este mrimea de ieire y.
Pentru un sistem cu o intrare i o ieire cu mai multe stri, sistemul
(II.1.14) se poate rescrie n forma

x& = A x + b u + e v

y = c x
T
(II.1.15)

z = d x
T

unde x R n este vectorul de stare, u R este mrimea de comand, v R este

perturbaia, z R este mrimea de calitate, y R este valoarea msurat a
mrimii de ieire, iar matricele A R n x n ; b, c, d , e R n .
Sistemul (II.1.15) definete modelul sistemic al procesului din figura
II.1.2, care poate fi realizat tehnic conform reprezentrii din fig. II.1.4:

Figura II.1.4 Realizarea tehnic a sistemului dinamic

78
Capitolul II.1. Elemente de teorie a sistemelor de reglare automat din termoenergetic

n figura II.1.4, se pot identifica elementele componente ale procesului

industrial:

EE- elementul de execuie;

P procesul propriu-zis;
T traductorul;
u mrimea de comand;
m mrimea de execuie;
z mrimea de calitate;
y mrimea reglat.

n cazul n care traductorul nu are dinamic proprie (este ideal)

y=z (II.1.16)

iar sistemul (II.1.15) devine

x& = A x + b u + e v
(II.1.17)
y = c x
T

Dac se generalizeaz ecuaiile (II.1.15) ntr-un spaiu liniar finit dimensional se

obine urmtoarea expresie

x& = A x + B u + E v

y = C x (II.1.18)
z = D x

unde x R n , u R m , v R r , z R q , y R p , iar matricele constante A R n x n ,

B Rn xm , C R p xn , D Rq xn , E Rr xn .

n form matriceal, sistemul devine

u
x& = A x + [B E ]
v
(II.1.19)
y = c x
z d

79
 Reglarea Proceselor Termice

C x
Fornd notaia B = [B E ] i C = , respectiv definind - mrimi de
D v
y
intrare i - mrimi de ieire, forma final a sistemului este
z

x& = A x + B u
(II.1.20)
y = C x

II.1.3. MRIMI DE INTRARE I DE IEIRE

Revenim la reprezentarea procesului industrial prezentat n paragraful

precedent, prezentat n fig. II.1.5:

Figura II.1.5 Forma simplificat a procesului industrial

Mrimea u este definit ca mrime de comand, iar mrimea y este mrimea

msurat proporional cu starea sistemului x. Pentru starea x a sistemului din
figur, u poate fi considerat ca i cauz, sau mrime de intrare, iar y ca i efect,
respectiv ca mrime de ieire.

Exemplificm aceast reprezentare prin cazul unui rezervor n care ptrunde

debitul m& 1 , iese debitul m& 2 , iar nivelul h se pstreaz constant, conform fig.
II.1.6.

Figura II.1.6 Exemplul rezervorului liber

80
Capitolul II.1. Elemente de teorie a sistemelor de reglare automat din termoenergetic

Aplicnd legea conservrii masei, n intervalul de timp este valabil

egalitatea

m
= m& 1 m& 2
l S (m& m& 2 )
= m& 1 m& 2 l = 1 (II.1.21)
S

Presupunnd c debitul m& 2 nu este influenat de nivelul h, rezult c, n

sistemul considerat, m& 1 u , l y , respectiv cauza i efectul. Este ns posibil
ca efectul s aib dou sau mai multe cauze. Fie acelai rezervor, prevzut
suplimentar cu o pomp de evacuare (cazul degazorului din CTE).

Figura II.1.7 Exemplul rezervorului constrns

n aceast situaie, nivelul h al rezervorului este funcie att de m& 1 , ct i de m& 2 ,

aa cum se poate vedea n fig. II.1.8 .

Figura II.1.8 Reprezentarea procesului industrial cu dou intrri

81
 Reglarea Proceselor Termice

II.1.4. SISTEMUL AUTOMAT

Extrapolnd reprezentarea sistemului dinamic prezentat n fig. II.1.4,

deriv reprezentarea sistemului automat, aa cum se poate vedea n fig. II.1.9.

Figura II.1.9 Sistemul automat

O component a mrimii (msurate) de ieire y se transmite unui

comparator C, n care se aplic i semnalul mrimii de referin r, rezultnd
eroarea = y0 y . Aceast eroare constituie mrime de intrare pentru
regulatorul R, care elaboreaz mrimea de comand u = f ( , ) . Mrimea de
comand este transmis elementului de execuie EE, care acioneaz asupra
procesului prin mrimea de execuie m. O informaie asupra strii x a procesului
este oglindit de mrimea z asupra traductorului T, care reflect n exteriorul
sistemului automat mrimea msurat y.

Rezolvarea unei probleme de reglare automat const n aceea de a

determina n orice moment mrimea de comand u concomitent cu pstrarea
erorii ntr-o marj acceptabil de mic pentru toate evoluiile semnalelor y0 i v.
Regulatorul primete obligatoriu valoarea y0 i poate primi valorile y i v.
Modelul matematic al procesului (sistemului reglat) descrie modul n care y
depinde de u.

Se pot deosebi trei scheme de reglare [5]:

82
Capitolul II.1. Elemente de teorie a sistemelor de reglare automat din termoenergetic

a) schema de reglare n bucl deschis (feed-fordward), n care regulatorul

folosete doar mrimea de referin (setpoint=consemn) y0 i eventual
perturbaia v.
b) schema de reglare n bucl nchis (feed-back), n care regulatorul
folosete mrimea de referin y0 i variabila controlat y.
c) schema mixt, care mbin elementele ambelor scheme anterioare.

a) schema n bucl deschis

b) schema n bucl nchis

d) schema mixt

Figura II.1.10 Scheme uzuale de reglare

83
 Reglarea Proceselor Termice

II.1.5. EXEMPLU

n continuare vom studia o aplicaie concret a unui sistem tehnic aflat n

regim staionar, din care va rezulta comportarea acestuia n urma apariiei unei
perturbaii [2].
Considerm o turbin cu abur antrennd un generator electric cuplat la un
sistem electroenergetic (fig. II.1.11).

( ) = 0 +
k

J
fr autoreglare



( ) = K 1 e T


VR
0 cu autoreglare

TA G T

Fig. II.1.11 Evoluia procesului cu i fr autoreglare

Una din mrimile impuse (de calitate) ale energiei electrice livrate de
turbogenerator este cea a frecvenei de 50 Hz, respectiv a unei viteze unghiulare
= 100 . Viteza unghiular a lanului de rotoare al turbogeneratorului este
parte component a ecuaiei echilibrului dinamic

J & = M m M r (II.1.22)

unde x (mrimea de stare a sistemului);

M m Ei (momentul motor);
M r Ee (momentul rezistent).

Momentul motor este dat de cuplul forelor aburului asupra paletelor

turbinei, iar momentul rezistent este rezultat ca urmare a prezenei cmpului
electromagnetic dintre statorul i rotorul generatorului electric, n funcie de
ncrcarea acestuia. Integrnd ecuaia (II.1.22) se obine

J ( ) = J 0 + (M m M r ) d (II.1.23)
0

84
Capitolul II.1. Elemente de teorie a sistemelor de reglare automat din termoenergetic

n cazul n care M m M r = k = const . , se obine ecuaia

( ) = 0 +
k
(II.1.24)
J

care arat c viteza unghiular a turbogeneratorului crete la infinit la apariia i

meninerea unei perturbaii k.

n realitate, acest fenomen de cretere a vitezei unghiulare spre sau spre

0 este mpiedicat de componenta suplimentar a , aplicat ecuaiei
(II.1.22).

J & = M m M r a (II.1.25)

care se poate scrie

J M Mr
& + = m T & + K = 0 (II.1.26)
a a

J M Mr
n ipotezele T = i K = m . n condiii iniiale nule,
a a

( ) = K 1 e T (II.1.27)

n regim staionar, M m M r a = 0 , iar o modificare a lui Mr conduce la o

modificare a lui . Pentru a pstra mrimea de calitate a energiei electrice
= n = z n , se modific momentul motor Mm prin acionarea ventilelor de
reglare (VR) ale turbinei.

85
 Reglarea Proceselor Termice

II.2. REGLAREA GENERATOARELOR DE ABUR

II.2.1. INFLUENA SCHEMEI TERMICE A CENTRALEI

n centralele termoelectrice cu abur se utilizeaz de regul dou scheme

de conexiune a echipamentelor principale [1]:

1. Schema cu bare colectoare, prezentat n fig. II.2.1, care este destinat

centralelor electrice de termoficare (CET) n care exist livrri de cldur
sub form de abur industrial. Aici numrul de generatoare de abur (GA)
este mai mare cu o unitate dect numrul turbinelor cu abur (TA), n
scopul creterii disponibilitii centralei, att pentru sarcina electric, ct
i pentru cea termic. n central exist mai multe bare colectoare (de
ajutor), att pe partea de ap de alimentare a generatoarelor de abur, ct i
pe parte de abur viu sau abur extras la prizele reglabile ale turbinelor la
diverse presiuni. n acest fel, o turbin poate funciona cu abur de la alte
generatoare dect cel propriu, iar un consumator de cldur poate fi
alimentat din prizele mai multor turbine.

Figura II.2.1 Schema cu bare colectoare

2. Schema bloc, caracteristic grupurilor energetice de medie i mare putere

destinate produciei de electricitate (CTE) sau grupurilor de termoficare
urban, prezentat n figura II.2.2 folosete un singur circuit termic n
care apa se transform n abur n GA, acesta se destinde n TA producnd

86