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Revista Colombiana de
Tecnologas de Avanzada
18 Universidad de Pamplona
I .I . D . T . A
ISSN:1692-7257
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Volumen 12 -- 2003
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F (s )OL =
1
Reg. PI (2do Ord.) Reg. PID (3er Ord.)
1 + a s + (a) s
2 2 2
K r = T0 2 K s K r = T0 (2 K s )
Las condiciones de aplicabilidad son Tn = 4 Tn = 4 ; Tv = T1
las mismas que en MO.
Y los indicadores de la respuesta Tabla 4: Ajuste por Optimo Simtrico
temporal:
Tiempo de establecimiento: t s = 8.1 ; La funcin de transferencia en lazo
Sobreimpulso Mximo: cerrado ser de la forma:
1 + 4s
M p = exp 100 % F (s )OS =
1 2 1 + 4 s + 82 s 2 + 83s 3
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referencia.
Segn caso anterior:
La funcin de transferencia en este K g = 1 ; t g = Tn = 4
retardo es: Mediante el trmino:
Kg 1 + (1 + ) st d + t g t d s 2
1 + tg s Compensamos: 1+ 2 s + 42s2
Siendo, para el caso del mtodo de
OS, y para compensar el cero original:
K g = 1 ; t g = Tn = 4 . Obteniendo: td = y = 1
Y finalmente los indicadores de la
Obteniendo en lazo cerrado la funcin respuesta temporal:
de transferencia original, cancelando Tiempo de establecimiento: t s = 9.1
el cero:
F (s )OS =
1
Sobreimpulso Mximo: M p = 0 %
1 + 4 s + 82 s 2 + 83s 3
Es necesario destacar que el
Y los indicadores de la respuesta acondicionamiento de la referencia ya
temporal: sea por alisamiento o por alisamiento
Tiempo de establecimiento: t s = 13.3 y derivacin, el ajuste que se practica
es OS y al incorporarle estas funciones
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