UNIDAD 2: FASE 3 - REALIZAR EL MODELAMIENTO CINEMTICO DE UN
SISTEMA ROBTICO
INTEGRANTE: JAVIER OSWALDO VARGAS CRDOBA
GRUPO: 299011_5 CDIGO: 98393316
TRABAJO PRESENTADO A LA ING DIRECTORA DE CURSO Y TUTORA:
SANDRA ISABEL VARGAS
ROBTICA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD PASTO
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGA E INGENIERA PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNCA NOVIEMBRE-2017 2. INVESTIGAR LA FUNCIN DE TRES (3) DE LOS SIGUIENTES COMANDOS, Y SU SINTAXIS EN EL SOFTWARE MATLAB.
COMANDO FUNCIN SINTAXIS
TR = TRANSL(X, TRANSL Para crear una traslacin pura Y, Z) Para crear una rotacin se utiliza rote TR = ROTY(theta) ROTY donde e es el eje de rotacin >> roty(pi/2) Para crear una matriz de transformacin TR=TROTY(theta) TROTY homognea de rotacin se antepone la t: >> troty(theta) LINK([alpha A theta D sigma]) Esta funcin toma como parmetros los >> L1=link([0 1 0 0 LINK elementos de Denavit-Hartenberg de la 0]) siguiente manera >> L2=link([0 1 0 0 0]) toma como parmetros un objeto robot y un TR = FKINE vector de movimiento en el que se (ROBOT, Q) especifica el valor del parmetro variable de >> puma560 FKINE cada articulacin y devuelve la matriz >> fkine (p560, qz) homognea que describe la posicin y >> plotbot(p560, orientacin del extremo final. qz); Q= IKINE(ROBOT, T, toma como argumentos un objeto de tipo Q, M) IKINE robot y una matriz de transformacin que >> puma560 indique la posicin final deseada. >> T=fkine(p560, qz) >> ikine(p560, T) Transformaciones homogneas forma de ngulo / vector a transformada angvec2tr(theta, k) ANGVEC2TR homognea
TR2EUL matriz homognea de transformacin o Tr2eul=(T, options)
rotacin a ngulos de Euler
TRPLOT trazar una transformacin homognea de trplot(T, options)
un marco de coordenadas calcular la cinemtica inversa Ikine560(R0BOT,T, IKINE560 config) coloca un ejemplo grafico en 3Dademas DRIVEBOT drivebot(r, 4) cuneta con controles deslizantes. Nos ayuda a pegar eslabones ya definidos ROBOT robot({s..s}) para conformar el robot.