1

UTN
Estrategia de Control de
Intercambiadores de Calor

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Diseo de Estrategias de Control

Los esquemas que hemos visto en
general relacionan una salida con una
entrada (SISO : Single Input Single
Output)
Esto no es lo ms frecuente en la
Industria de Procesos Continuos, por lo
que hay que completar estos
conocimientos.

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Diseo de Estrategias de Control

Los sistemas de mltiples variables
(MIMO: Multiple Input Multiple
Output) requieren una evaluacin y
anlisis que transitaremos en los
prximos temas
Vamos a partir de una situacin : Hay
ms de una configuracin de control
posible para un Proceso MIMO

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1
1
 4

Control de Intercambiadores de Calor: Planteo

del Problema

Registrador de
Vapor
temperatura

Lquido fro
Intercambiador
de calor
Lquido caliente

Condensado
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Diseo de Estrategias de Control

Preguntas clave a realizar:
Cul es/son el/los objetivo/s de control?
Cules variables deben controlarse?
Cules medirse?
Cules variables deben manipularse?
Cal debe ser el vnculo entre las distintas
variables? ( Cmo se arman) los distintos
lazos de control?

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Diseo de Estrategias de Control

Cules variables a controlar deben
medirse?
Principales : Aquellas que son las que
se miden para verificar si se cumple el
objetivo de control
Auxiliares: Las que se miden para
colaborar en el objetivo (participan en
cascadas, feed forward, etc.)

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2
2
 7

Diseo de Estrategias de Control

Cuando se tiene una Planta es
importante definir la Estrategia o
Estructura de Control de la misma.
Es conveniente dividirla en partes
relativamente pequeas sin olvidar
que forma parte de un conjunto.

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Diseo de Estrategias de Control

Se debe entonces:
Seleccionar las variables controladas (c).
Seleccionar las variables manipuladas (m).
Seleccionar las variables medidas (b).
Seleccin de las Estructuras de Control.
Seleccin del tipo de Control.

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Diseo de Estrategias de Control

Se pueden realizar dos tipos de

aproximaciones a la solucin:
Una aproximacin Matemtica
Una aproximacin orientada al
Proceso

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3
3
 10

Diseo de Estrategias de Control

El problema de la definicin matemtica es
muy complejo, debido a :
El gran nmero de variables involucradas
Lo costoso de la solucin (debera incluir
modelos detallados tanto estticos como
dinmicos).
De ah que la aplicacin prctica
(orientada a Proceso) est adelantada a la
teora (orientada a la matemtica)

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Diseo de Estrategias de Control

Desde la dcada del 70 se critica el hecho

de la distancia existente entre prctica y
teora para el Control de una Planta.
Foss afirma que son los tericos los que
deben cerrar esta diferencia
Mientras, igualmente se establecen las
Estrategias de Control como las que
estudiaremos.

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Diseo de Estrategias de Control: Tener en claro

que:
Lo primero es definir el Problema.
Se debe definir el Objetivo de Control
La planta debe funcionar estable.
La planta debe funcionar dentro de
ciertas restricciones.
Los transitorios deben encontrarse
dentro de lmites definidos y aceptables

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4
4
 13

Diseo de Estrategias de Control: Tener en claro

que:
Se pueden fijar (a travs de lazos de
control) variables para obtener lo
dicho
Se puede definir una optimizacin de
la operacin utilizando variables aun
no fijadas en los pasos anteriores
(minimizar algn ndice)

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Diseo de Estrategias de Control: Grados

de Libertad de un Proceso
Es el nmero de variables de
proceso que pueden ser fijadas
por el diseador, operador o
sistema de control

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Diseo de Estrategias de Control: Grados

de Libertad de un Proceso
Ej para un equipo que entran / salen
varios componentes:
Dimensiones de un recipiente
Temperatura
Presin
Composicin
Caudal (por componente o total)
Nmero de platos en una Columna
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5
 16

Grados de Libertad para Control de un

Proceso
Es el nmero de variables de proceso que
pueden ser fijadas cuando ya estn
definidos los equipos
Ej para un equipo que entran / salen
varios componentes:
Temperatura
Presin
Composicin
Caudal (por componente o total)
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Grados de Libertad para Control de un

Proceso
En este contexto el nmero de grados de
libertad se corresponde con el nmero de
variables manipulados que pueden
usarse (como mximo).
Por lo tanto el nmero de grados de
libertad que tiene un equipo o proceso es
el mximo nmero de lazos cerrados de
control independientes que pueden
disearse sobre un equipo o proceso
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Grados de Libertad para Control de un

Proceso
El nmero de grados de libertad para
control se obtiene restando el
nmero de variables involucradas al
nmero de ecuaciones que las
vinculan y que definen el sistema.

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6
6
 19

Control de Intercambiadores de Calor

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Control Simple

Vapor Lquido (calefaccionar)

Lquido- Lquido
Vapor - lquido (condensador)
Vapor Vapor (Evaporador)
Gas - lquido (aeroenfriador)
Gas Gas

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Intercambiador de Calor Indirecto

Equipo de proceso que intercambia

calor entre dos fluidos a travs de una
pared conductora de calor (sin que se
mezclen los fludos)
Existen distintos diseos:
Doble tubo
Placas
Casco (Carcasa) y tubos
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7
7
 22

Intercambiador de doble tubo

T3

Q2

T1 Q1 T2

T4

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Intercambiador de doble tubo

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Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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8
 25

Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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Intercambiador de Placas

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Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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9
9
 28

Intercambiador de Casco (Carcasa) y

Tubos

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Intercambiador de Casco y Tubos

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Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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10
10
 31

Planteo del Problema: Ejemplo del Intercambiador

de Calor

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Intercambiador de Casco y Tubos

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Intercambiador de Casco y Tubos

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11
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 34

Conceptos bsicos de Control de

Intercambiadores
El equipo posee Resistencias y Capacidades
Distribuidas (en cada punto tiene otro valor)
Se suele simplificar el modelo para evitar
tener en cuenta la posicin.
Respuesta a Salto Escaln : Forma de s =>
Modelo: se suele asimilar a un sistema de
primer orden con retardo
Si no funciona adecuadamente se realizan
modelos aproximados pero buenos (Sistema
de orden mayor que uno)
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Conceptos bsicos de Control de

Intercambiadores
Variables involucradas en un Intercambiador
de Calor:
T1 : Temperatura de Entrada Fluido 1
T2 : Temperatura de Salida Fluido 1
Q1: Caudal del Fludo 1
Q2: Caudal del Fludo 2
T3: Temperatura de Entrada del Fluido 2
T4: Temperatura de Salida del Fluido 2
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Conceptos bsicos de Control de

Intercambiadores

En caso de que el fluido 2 sea vapor

condensante, el vapor libera calor
cambiando de estado sin cambiar la
temperatura (si se mantiene la presin
constante)

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12
 37

Grados de Libertad
Para dos fluidos uno de los cuales es vapor
condensante W1* Cp1 *(T2-T1) = W2* l
W: Flujo msico
Cp: Calor especfico del fludo
l: Calor latente del vapor
Vemos que hay cuatro variables (los cp y l
son parmetros definidos para cada fluido)
y una ecuacin de sistema por lo que hay
tres grados de libertad. (Se pueden colocar
hasta tres controles)
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Grados de Libertad

Para dos fludos no condensantes:

Q1* Cp1 *(T2-T1) = Q2* Cp2 *(T4-T3)
Cp: Calor especfico del fludo
Vemos que hay seis variables (los cp son
parmetros definidos para cada fluido) y
una ecuacin de sistema por lo que hay
cinco grados de libertad. (Se pueden colocar
hasta cinco controles)

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Grados de Libertad

En la prctica se colocan menos

controladores que los grados de libertad (es
el mximo nmero de controladores a
colocar) .
Igualmente hay que ser cuidadosos en la
seleccin de los lazos para no producir
interacciones.

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13
13
 40

Esquema de un lazo cerrado de control

Valor Deseado Controlador

Ingreso Registrador de
Fluido Calefactor temperatura
Trasmisor
Elemento de temperatura
Final De
Control
Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Salida Fludo
Calefactor
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Esquema de un lazo cerrado de control

Perturbacin
Perturbacin
(u)
(U)
Valor deseado
(V) +
(e) Controlador Elem. final de Proceso
(G1) control (G2) (G3)
_
Variable manipulada:
Valor medido (m)
(b) Elemento de medicin
(H)
Variable
controlada:
(c)

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42

Control de Intercambiadores de
Calor:
Lquido - Liquido

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14
14
 43

Control Simple :Vlvula en la entrada

Valor Deseado
TIC
1

Ingreso
Fluido Calefactor

TT
TV 1
1
Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Salida Fludo
Calefactor

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Control Simple :Vlvula en la salida

Ingreso
Fluido Calefactor

Lquido caliente

Intercambiador
de calor
Lquido fro Valor Deseado
TT TIC
1 1

TV
1 Salida Fludo
Calefactor
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45

Control Simple
No hay gran diferencia en la ubicacin de
la vlvula ( La ubicacin depende de
aspectos como temperaturas y
presiones)
Se suele usar vlvulas de igual porcentaje
para mantener la ganancia total del
proceso constante. (la ganancia del
Intercambiador suele cambiar con la
carga)

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15
15
 46

Control Simple
Se suele usar los tres modos de control:
PID
La accin derivativa se recomienda, si
hay grandes constantes de tiempo y/o
se esperan grandes cambios en las
alimentaciones

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Control Simple: El termoelemento

Como dijimos los termoelementos
deben ser adecuadamente
seleccionados e instalados
Los retardos debidos a los
termoelementos pueden ser de
algunos segundos a varios minutos.
Gases a bajas velocidades tienen los
mayores retardos en el
termoelemento.
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48

Control Simple: El termoelemento

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16
 49

Control Simple

El agregar termovaina incrementa

estos valores y si hay aire en el medio
(indeseable) es de mayor orden an.

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Control Simple

Elemento final de Control : Debe tener

velocidad de respuesta rpida
Perturbaciones: Los asistentes son invitados
a dar ejemplos
Hacer Prctica

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Control con Mezcla, lquido - lquido

Ingreso
Fluido Calefactor

TV
Valor Deseado
1 TIC
1

TT
1
Lquido fro
Intercambiador
de calor
Lquido caliente

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17
17
 52

Control con Ramificacin , lquido - lquido

Ingreso
Fluido Calefactor
Valor Deseado
TIC
TV 1
1

TT
1
Lquido fro
Intercambiador
de calor
Lquido caliente

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53

Control por derivacin y/o mezcla

La velocidad de respuesta del
conjunto es mayor.
La velocidad de los instrumentos de
campo se hace ms crtica.
Normalmente se usa el esquema
diversor por un tema de menor
exposicin de la vlvula a distintas
temperaturas
Si se requiere el intercambio a alta
presinse usa mezcladora
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Control por derivacin y/o mezcla

Un buen diseo debe derivar entre un
10 y 30% del fluido total
Se puede demostrar que un control en
paralelo no es conveniente (vlvula de
dos vas sobre derivacin)
Se puede implementar un control con
dos vlvulas de dos vas pero
generalmente es ms caro

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18
 55

Control por derivacin y/o mezcla

La velocidad de los instrumentos de
campo se hace ms crtica.
En caso de derivar mucho, puede
quedar estancado lquido a
calefaccionar en el intercambiador
alta temperatura no deseable.
Se puede agregar un lazo que
controle la temperatura de salida del
lquido calefactor
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Control con Ramificacin , lquido - lquido

Ingreso
Fluido Calefactor
Valor Deseado
TIC
TV 1
1

TT
1
Lquido fro
Intercambiador
de calor
Lquido caliente
TT
2
Valor Deseado
TIC
2

TV
2

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Control por derivacin y/o mezcla

Se debe ser cuidadosos con las
dinmicas de los lazos de temperatura.
En el caso de estar refrigerando con
este intercambiador, este esquema
minimiza el caudal de agua a
intercambiar.
El delta P en el sistema es mximo
cuando una rama est cerrada ( para
diseo de la bomba- hasta tres veces
DP normal)
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19
19
 58

Control de Intercambiadores de
Calor:
Lquido Vapor condensante
(vapor saturado seco)

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Control Simple
Valor Deseado
TIC
1

Vapor

TT
TV 1
1
Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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60

Control Simple

Valen las mismas consideraciones

para los termoelementos y elementos
finales de control que en L-L
La variabilidad de la ganancia
rangeability suele ser ms
importante que en L-L por lo cual la
vlvula se elige de =%

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20
20
 61

Control Simple

Las trampas termodinmicas o balde

invertido u otras pueden dar lugar a
perturbaciones (comportamiento
intermitente)
Al abrirse la trampa entra vapor de
golpe (perturbacin)
Recomendacin: Con vapor usar
trampas continuas ( tipo flotante
continuo)
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Control Simple

Esto se hace ms notable si la carga y

la temperatura de salida es baja.
En esos casos dentro del
intercambiador puede haber presin
subatmosfrica y no se evacua el
condensado que empieza a subir
tapando rea de intercambio.

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Control Simple

En ese caso disminuye la temperatura

de salida y el control hace aumentar
la presin de vapor
Cuando la presin permite la
descarga esta es repentina y se
destapan tubos con mayor
intercambio de calor
El sistema oscila
Se recomiendan otros esquemas de
descarga
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21
21
 64

Control Simple Alternativa

Valor Deseado
TIC
1

TV
1

Vapor TT
1

Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

LC
1

Condensado
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65

Control Simple Variando el rea de

intercambio (Vlvula a la salida)

Vapor

Intercambiador
de calor
TT
Lquido fro 1 Lquido caliente

TV
TIC Valor Deseado
1
1

Condensado
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66

Control Simple: Variando rea

Ventajas aparentes:
Minimizara problemas de presin
de condensado.
La vlvula suele ser ms pequea
La presin de condensacin es
constante
Se usa en casos de gran
variabilidad de la carga
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22
22
 67

Control Simple: Variando rea

La dinmica es distinta al subir el

nivel (lento) que al bajar (rpido) (se
suele sobredimensionar para
disminuir efecto)
Si se ajusta el Controlador para la
respuesta rpida: es posible
overshoot y eventual inestabilidad en
la direccin lenta y viceversa.

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68

Control Simple: Variando rea

Adems los intercambiadores

horizontales son: alineales: al subir el
nivel tapan distinto nmero de tubos
que al bajar
Si son verticales: el rea cambia en
forma lineal con a altura

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69

Lquido Vapor Control con mezcla

Vapor
Lquido caliente
Intercambiador
de calor
TT
Lquido fro 1

Valor Deseado
TIC
1

Condensado

TV
1

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23
23
 70

Lquido Vapor Control con mezcla

Ya mencionamos que este esquema

no da buena respuesta ya que al
haber DP variable en la vlvula se
pierde controlabilidad
Se implementan esquemas de mezcla
similares a lquido - lquido

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Control con Mezcla Vlvula de 3 vas

Valor Deseado
TIC
1
TV
1
Vapor
TT
1
Intercambiador
de calor
Lquido caliente
Lquido fro

Condensado

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72

Control vlvula 3 vas

Si hay posibilidades de vaporizacin en el

lquido a calentar, al haber baja circulacin
puede sobrecalentar el fluido y afectar
equipos adems de disminuir el intercambio
Al controlar la presin de vapor de entrada se
evita este inconveniente

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24
24
 73

Control con Mezcla Vlvula de 3 vas y

control de Presin de Vapor
Valor Deseado
PIC
PV 1 Valor Deseado
1
TIC
1

PT TV
1 1
Vapor
TT
1
Intercambiador
de calor
Lquido caliente
Lquido fro

Condensado

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74

Control con Mezcla Vlvula de 3 vas y

control de Presin de Vapor
Aqu se da un caso de dos lazos de control
funcionando en forma independiente.
Acostumbrados a los anlisis estticos este
tipo de esquema de controlador puede
parecer correcto.
Sin embargo si se hace un anlisis de la parte
dinmica, el resultado puede o no ser
satisfactorio.

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75

Control con Mezcla Vlvula de 3 vas y

control de Presin de Vapor
Si las dinmicas de los lazos son similares y
especialmente si son lentas, los lazos pueden
interactuar y eventualmente oscilar.
El Profesor Garce propuso un mtodo de
anlisis que resulta prctico y efectivo
adems de permitir un conocimiento ms
ntimodel Proceso

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25
25
 76

Control con Mezcla Vlvula de 3 vas y

control de Presin de Vapor
Si las dinmicas de los lazos son similares y
especialmente si son lentas, los lazos pueden
interactuar y eventualmente oscilar.
El Profesor Garce propuso un mtodo de
anlisis de lazos de Control que resulta
prctico, sencillo y efectivo adems de
permitir un conocimiento ms ntimodel
Proceso .
Se describe a continuacin los lineamientos
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77

Anlisis de lazos de control: forma prctica

Suponer que estamos en estado esttico,

(cada controlador ha logrado llevar a su
variable controlada a un valor estable
cercano al valor deseado) .
Atribuir un cambio, a una de las
perturbaciones posibles
Analizar gradualmente, sin saltar etapas, el
camino de su consecuencia sobre otras
variables hasta llegar a la variable
controlada
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78

Anlisis de lazos de control: forma prctica

Analizar como responden los

controladores y distintos componentes de
los lazos de control (siempre
gradualmente), incluyendo los respectivos
procesos
Seguir el camino de las consecuencias en
los otros lazos sin olvidar la simultaneidad
de los acontecimientos. (esto significa
analizar lazo por lazo)
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26
26
 79

Anlisis de lazos de control: forma prctica

Prestar atencin al considerar las
reacciones de los distintos lazos a las
velocidades relativas de los distintos
elementos: Medicin, Elemento final de
Control, Procesos, Controladores,
Imaginar distintas posibilidades, Ej:
Variacin de las Constantes de Tiempo y
Retardos con el transcurrir del tiempo
Distintos ajustes de los Controladores
Se analizar este caso y se har prctica

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81

Control Variante de Mezcla 1 Valor Deseado

TIC
1

Vapor

TV
2 TT
1
Lquido fro
Intercambiador
de calor
Lquido caliente

TV
1

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82

Control Variante de Mezcla

Si el uso de una vlvula de tres vas es

caro y/o se posee vlvulas de dos vas
se puede implementar este tipo de
control.
Se debe analizar cuidadosamente la
seleccin de las vlvulas en cuanto a
su caractersticas para que su
funcionamiento sea adecuado
Prctica
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27
27
 83

Control Variante de Mezcla

Se puede apelar a esquemas

ingeniosos para corregir deficiencias.
En este esquema a un lazo de presin
sin realimentacin se le mientela
seal a fin de hacer que haya siempre
disponible una posicin operable de la
vlvula en el by pass

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84

Control Variante sobre mezcla 2 Valor Deseado

PIC TIC
2 1

TV
2
SP

Vapor
TT
1
Intercambiador
de calor
Lquido caliente
Lquido fro

TV
1

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85

Control de Mezcla de fluidos

calefactores y/o refrigerantes
Valor Deseado
Fluido
TIC
Calefactor 1

TV
1

TT
1

Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

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28
28
 86

Control de Mezcla de fluidos calefactores

y/o refrigerantes
Se puede usar este esquema para
calefaccionar y o refrigerar
La presin del fluido que pasa por la
vlvula debe ser tal que no haya
retrocesos.
No es rpido
Permite manejar rangos finos en equipos (
por ejemplo reactores) que otros
esquemas
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90

Esquemas ms elaborados

Si con alguno de los esquemas

simples y buenos ajustes no se logra
el buen control:
gran tamao = lento
poca variabilidad aceptada
perturbaciones frecuentes
Se debe apelar a esquemas ms
complejos: Cascada , Feed Forward,
etc.
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91

Control Simple -Perturbaciones en la variable

manipulada
Vapor Valor Deseado
TIC
1

TT
TV 1
1
Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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29
29
 92

Control en Cascada Valor Deseado

Vapor PIC
SP TIC
2 1

PT
2

TT
PV 1
2
Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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93

Diagrama de Bloques de un lazo en

cascada Temperatura

Perturbacin 2 Perturbacin
(u 1) 1
Perturbacin 2
(u 2 )
Valor Deseado Perturbacin
de Temperatura 2
Valor Deseado Presin
de Presin +
+
TIC PIC PV Proceso Proceso
1 2 2 2 1
- -

PT
2

TT
1

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94

Control en Cascada

Si se esperan perturbaciones frecuentes

en una variable.
El lazo interno debe ser ms rpido que
el externo
El lazo externo se suele llamar tambin
maestro,mastero primario
El lazo interno se suele llamar tambin
escalavo, slaveo secundario

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30
30
 95

Control en Cascada sobre el caudal

Vapor
(alternativa) Valor Deseado
FIC TIC
2 1

FT
2

TT
FV 1
2
Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Trampa de Vapor

Condensado
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96

Planteo del Problema : perturbaciones en

variables no controlables:
Valor Deseado Controlador

Registrador de
Vapor
temperatura

Trasmisor
Elemento
Final De
Control
Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Ej: Caudal de Entrada

Lquido de Proceso Condensado
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97

Perturbaciones en variables no controlables

Si una variable es medida pero no se

puede controlar se puede apelar a
esquemas en avance (Feed Forward)
La variable es utilizada para producir
acciones sobre la vlvula que
disminuyan el efecto que produce
Hay aspectos estticos y dinmicos a
resolver
La instrumentacin a incluir no debe
introducir mayor incertidumbre
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31
31
 98

Perturbaciones en variables no controlables -

Feed Forward
Valor Deseado
Compensador + +
anticipatorio
Registrador de
Vapor
temperatura

Intercambiador
de calor
Lquido fro Lquido caliente

Ej: Caudal de Entrada

Lquido de Proceso Condensado
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Esquema de un lazo cerrado de control

Perturbacin
Perturbacin
(u)
(U)
Valor deseado
(V) +
(e) Controlador Elem. final de Proceso
(G1) control (G2) (G3)
_
Variable manipulada:
Valor medido (m)
(b) Elemento de medicin
(H)
Variable
controlada:
(c)

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100
Diagrama de Bloques de un control
Feed Forward
Bloque
Perturbacin Perturbacin
(u = Caudal )

FT
2

Valor Deseado de Compensador

Temperatura (v) Feedforward
+ +
TIC + TV Proceso
1 1 1
- +

TT
1
Temperatura
(c)

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32
 101

Determinacin del Compensador FeedFoward

Perturbacin
(U = Caudal ) Gn

Gt
x
Gff
+ Temperatura
(c)
Valor Deseado de ++ +
Gc Gv Gp
Temperatura (v) y
-

TT
1
Gff = - Gn / (Gt * Gv * Gp )
Si, Gn es un primer orden: Gn=Kn /(Tn s +1),
Gp es Primer orden: Gp=Kp /(Tp s +1) y Gv y Gt son
de T muy chicos ( Gv= Kv y Gt = Kt) :
Gff = - Kn (Tps + 1) / Kt * Kv * Kp ( Tn s + 1)
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Una alternativa: Control del Calor 102

entregado
Fv=cp/l*W(T2-T1)
T2deseado FIC
2

FT
2

Vapor FT TT
1 1 FV
2 Lquido caliente
Intercambiador
de calor

Lquido fro
Trampa de Vapor

Condensado
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103

Control Con grandes retardos Puros

Eliminar retardos
Plantear esquemas Complejos
Aplicar Predictor de Smith

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