LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

PRACTICA N 4
ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIO DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
OBJETIVO:
Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar la respuesta transitoria de un
sistema de control de primer orden.

INTRODUCCIN:
Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del
estado estacionario inicial al estado estacionario final.

Las caractersticas de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, mximo
sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estable se pueden determinar a partir
de la respuesta a un cambio en su entrada.

Considere el sistema de primer orden de la figura.

La funcin de transferencia del sistema es

() 1
=
() + 1

La respuesta para una entrada escaln unitario () = 1 sera

1 1
() =
+ 1

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de () nos quedara.

() = 1

se le denomina constante de tiempo del sistema y es el tiempo que tarda la respuesta del
sistema en alcanzar el 63.2% de su valor estacionario. La constante de tiempo es una medida
de la velocidad de repuesta del sistema. Cuando ms pequea es la constante de tiempo ms
rpida es la respuesta del sistema. El tiempo de respuesta del sistema (tiempo de
asentamiento) es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 98% de su valor estacionario,
o sea que despus de ese tiempo las variaciones de la respuesta son menores al 2% de su
valor estacionario.

Utilizando comandos del MATLAB

1
Para generar la grfica de respuesta al escaln unitario, se utiliza el comando step, cuya
sintaxis son:

step(num,den)
step(num,den,t)

donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador, t es el

vector de tiempo especificado por el usuario.

Ejemplo:
Crear la siguiente funcin de transferencia

1
=
+1

y graficar su respuesta en el tiempo al escaln unitario.

2
La expresin c=step(num,den,t) lo que hace es almacenar los valores de la respuesta en la
variable c, en lugar de graficarlos, en tantos puntos como lo especifique la variable de tiempo
t, posteriormente se pueden graficar los puntos utilizando el comando plot

Lo que se est obteniendo con el comando step es la transformada inversa de Laplace de la

funcin de transferencia a la cual se le ha agregado un escaln unitario.

1 1
1 { }
+1

Para generar la grfica de respuesta al impulso unitario, se utiliza el comando impulse

impulse(num,den)
impulse(num,den,t)

3
donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador, t es el
vector de tiempo especificado por el usuario.

Ejemplo:
Dada la siguiente funcin de transferencia

1
=
+1

graficar su respuesta en el tiempo a un impulso unitario.

Lo que se est obteniendo con el comando impulse es la transformada inversa de Laplace de

la funcin de transferencia nicamente ya que la entrada es unitaria.

1
1 { }
+1
4
La expresin c=impulse(num,den,t) funciona de la misma manera que comando
c=step(num,den,t)

Para obtener la respuesta en el tiempo de la funcin G para una entrada rampa unitaria, G se
multiplica por la entrada para la cual se quiere analizar (entrada rampa () = 1 2 ).

() 1 1 1
= ; () = () = ( ) 2= 3
() +1 + 2

Con esto se tienen dos nuevos polinomios del numerador y denominador

Ejemplo:
Dada la siguiente funcin de transferencia

1
=
+1

graficar su respuesta en el tiempo para una rampa unitaria.

La funcin de salida para una rampa unitaria est dada en la siguiente ecuacin

1 1 1
() = () = ( ) 2= 3
+1 + 2

5
Nota: Con este comando podemos obtener la respuesta en el tiempo de cualquier funcin con
cualquier tipo de entrada.

El comando hold sirve para mantener la grfica anterior al graficar una nueva, con esto se
obtiene varias graficas en una misma ventana. Se ejecuta una sola vez para activarlo, si se
vuelve a ejecutar se desactiva la opcin.

INFORME
Utilizando comandos del MATLAB.
1. Genere las siguientes funciones de transferencia:

1 0.2 0.2
1 () = ; 2 () = ; 3 () =
2 + 1 + 0.2 2 + 0.2

Sugerencia: Las funciones 1 , 2 , 3 se pueden almacenar en num1, den1, num2, den2 y

num3, den3 respectivamente.

2. Grafique las tres respuestas (1 , 2 , 3 ) para una entrada escaln unitario (step) en una
sola grfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y comprelas.

3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (1 , 2 , 3 )

6
4. Qu sistema tiene la respuesta ms rpida y cul la ms lenta?

5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse
para el mismo tiempo de respuesta.

6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria () = 1 2 , utilizando el
comando impulse.

Utilizando el simulink para obtener la respuesta en el tiempo.

1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simlelo y obtenga su grafica de respuesta en el

tiempo para una entrada escaln unitario, ajuste el tiempo de inicio del escaln a cero.

2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 y G3 , simlelos y

obtenga las grficas de respuestas en el tiempo para una entrada escaln unitario, ajuste el
tiempo de inicio del escaln a cero.

Obtenga las 3 seales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la

biblioteca Signals & Systems, modifique sus parmetros para recibir 3 entradas. Utilice un
tiempo de simulacin de 0 a 50.

3. Cambie el escaln por una entrada rampa unitaria, simlelo y obtenga sus respuestas.
4. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta () para un tiempo de 0 a
3 g para una entrada () escaln unitario, que inicia en = 0 .

7
5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentacin de velocidad en el sistema de
control y obtenga la respuesta () para un tiempo de 0 a 3 g para una entrada ()
escaln unitario, que inicia en = 0 .

6. Calcule en forma aproximada de la grficas de respuesta, la constantes de tiempo de los

sistemas de control obtenidas en los puntos 4) y 5).

7. Conclusiones

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para analizar un sistema de control de
segundo orden.

INTRODUCCION
Las caractersticas de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, mximo
sobreimpulso, tiempo de asentamiento y error en estado estacionario se pueden determinar a
partir de la respuesta a un cambio en su entrada.

Considere el sistema de segundo orden de la figura

() 2
() = =
() 2 + 2 + 2

8
donde es la ganancia del sistema, es la frecuencia natural no amortiguada y es la
relacin de amortiguamiento.

Las races del denominador, polos de (), estn dados por

1,2 = 2 1

Puede observarse que la naturaleza de las races depende del valor de , es decir

Si > 1, se dice que el sistema es sobreamortiguado y las races son reales y

diferentes y estn dadas por
1,2 = 2 1

Si = 1, se dice que el sistema es crticamente amortiguado y las races son reales

e iguales y estn dadas por
1,2 =

Si 0 < < 1, se dice que el sistema es subamortiguado y las races son complejas
conjugadas, y estn dadas por

1,2 = 1 2 =

donde = es el factor de atenuacin y = 1 2 es la frecuencia natural

amortiguada

Si = 0, se dice que el sistema es sin amortiguamiento y las races son imaginarias

y estn dadas por
1,2 =

La respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario () = 1 sera

2 1
() = 2 2
+ 2 +

Tomando la transformada inversa de Laplace para cada caso, quedara:

Caso sobreamortiguado:

1 2
() = 1 + ( )
2 2 1 1 2

donde 1 = + 2 1 y 2 = 2 1
Caso crticamente amortiguado:

() = 1 (1 + )

9
 Caso subamortiguado:

() = 1 [cos( ) + sin( )]

Caso sin amortiguamiento:
() = 1 cos( )

La respuesta de los sistemas de segundo orden a una entrada escaln unitario se muestra en
la siguiente figura

Especificaciones de Respuesta Transitoria

Las especificaciones de respuesta transitoria se definen para sistemas de segundo orden

subamortiguado para una entrada escaln y son:

Tiempo de elevacin o crecimiento, :

=

Tiempo pico, :

Mximo sobrepaso porcentual, % :

( ) ()
% = 100
()

10

( )
% = 100 1 2

Tiempo de asentamiento, :

4
= 4 =

Ejemplo

Obtenga la respuesta en el tiempo a una entrada escaln unitario con el comando step para el
sistema que se muestra. Grafique para un tiempo de 0 a 1.8.

48
() =
2 + 7 + 60

El procedimiento en el Matlab sera

11
Las races de la ecuacin caracterstica del sistema de control son complejas conjugadas.
Por lo que la respuesta del sistema es subamortiguada. El sistema se le denomina
subamortiguado.

Para obtener las caractersticas de la respuesta en el tiempo del sistema de control, se presiona
el botn derecho del mouse sobre la grafica, escogemos Characteristics, luego escogemos
Peak Response, Settling Time o Steady State.

12
Con Peak Response obtenemos el mximo sobre impulso y el tiempo pico, con Settling Time
obtenemos el tiempo de asentamiento, con Steady State obtenemos el valor de la magnitud
en el cual se estabiliza.

De la grfica obtenemos:
Tiempo pico = 0.45
Tiempo de asentamiento = 1.07
Magnitud de estabilizacin () = 0.8

Con el mximo sobre impulso de la grfica obtenemos el mximo sobre impulso porcentual

( ) () 0.963 0.8
% = 100 = 100 = 20.37%
() 0.8

Y con la relacin,

( )
% = 100 1 2

Obtenemos la relacin de amortiguamiento

1
= = 0.452
2
(
) +1
(% 100)

INFORME

13
Usando el Matlab

1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 6 g. a una entrada escaln unitario para cada

uno de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro grficas juntas y
comprelas.
13 4 9 3
1 () = 2 ; 2 () = 2 ; 3 () = 2 ; 4 () = 2
+ 4 + 13 + 4 + 4 +9 + 4 + 3

2. Obtenga las races del polinomio del denominador (comando roots) de cada sistema y diga
a partir de sus races a qu tipo de respuesta corresponde.

a. Respuesta sobreamortiguado
b. Respuesta crticamente amortiguada
c. Respuesta subamortiguado
d. Respuesta sin amortiguamiento

3. Diga cul sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine de la grfica el

mximo sobrepaso % , tiempo pico , tiempo asentamiento y tiempo de crecimiento
.

Usando el simulink

4. Modele El siguiente sistema en el Simulink, considere 1 = 4 2 = 0.125

Grafique la respuesta en el tiempo para una entrada escaln de magnitud 2 que inicie en el
tiempo cero y con un tiempo de simulacin de 8 g, obtenga de la grfica el tiempo pico ,
el tiempo de estabilizacin , el mximo sobrepaso % , y la magnitud en la cual se
estabiliza.

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