TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE MINATITLN

2017
NDICE

TCNICAS ADICIONALES DE CONTROL

Introduccin.. 3

4.1 Control Relacional....

4.2 Control En Cascada.....7

4.3 Control Anticipatorio.......

..14

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 2
INTRODUCCIN

En la industria, la aplicacin del control retroalimentado en un proceso para regular la magnitud de

una variable en un valor deseado, es comn, que en algunos casos el error esttico existente es
pequeo y es relativamente sencillo mejorar el control a travs de correcciones simples, pero en
ocasiones no es posible, ya que, por condiciones del proceso se tiene un error esttico
considerable y/o inestable.

Antes de aplicar una tcnica de control diferente a la retroalimentada en un proceso, es

importante tomar en cuenta que un regulador instalado, al iniciar su operacin, requiere de una
sintonizacin en lnea sin importar la calidad de esta.

Si por algn motivo no es posible reducir el error esttico a la inestabilidad del proceso, se debe
pensar entonces en la estrategia de control, para mejorar la respuesta de esa variable en funcin a
la calidad del producto.

Si bien el control por realimentacin es la tcnica que ms comnmente se aplica en los procesos
industriales, hay otras tcnicas que permiten el funcionamiento de los procesos. Estas tcnicas
tienen ms de una medicin y una variable manipulada o una medicin y ms de una variable
manipulada, por lo general cuenta con mltiples lazos. Para su implementacin se necesita mayor
capacidad de instrumentos y de ingeniera por lo que antes de decidir su aplicacin es necesario
un estudio de factibilidad tcnica y de economa. En la actualidad con el uso de la computadora la
aplicacin de estas tcnicas se ve facilitada.

Tambin por su puesto es necesario el buen controlamiento de softwares que ayudan al

controlador y buen manejo de la computadora para poder aplicarlos.

Tcnicas de control:

Control Relacional

Control En Cascada

Control Anticipatorio

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 3
4.1 CONTROL RELACIONAL

Es una tcnica de control en la cual se tienen varias mediciones y una variable

manipulada, con la finalidad de mantener constante la relacin entre las
variables medidas. Es muy utilizado para controlar la razn de los
caudales de dos corrientes de fluidos que se mezclan.

OBJETIVO.
Controlar el flujo o el volumen de una variable en funcin de otra. Esta tcnica
de control, se aplica por lo general a dos cantidades de flujos, que deben
mantener una relacin prefijada por el usuario.
Por lo general se tiene una lnea de flujo de un fluido libre y sobre esta se mide
la cantidad del fluido existente en velocidad o volumen, este valor se enva a
un controlador que contiene un factor multiplicador o un divisor, cuya seal
acta sobre la vlvula de control de otra lnea con flujo proporcional al valor
censado (flujo controlado). El flujo libre se llama variable independiente y el
flujo controlado se llama flujo dependiente.
Para este tipo de estrategia de control, es muy importante tomar las siguientes
consideraciones:
1. Ambas seales deben tener las mismas unidades.
2. Ambas seales deben estar linealizadas o en forma cuadrtica.
3. El rango de los controladores deben ser compatibles con las seales
recibidas de un 0% a un 100%.
4. Tomar en cuenta que en la medicin de fluidos la linealidad se pierde en
los extremos de la medicin.
5. Las caractersticas de los fluidos deben ser muy similares.

EJEMPLO:

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 4
 El esquema 1: El controlador de flujo FIC recibe el punto de consigna
(set-point:SP) desde la estacin de razn y no desde el panel del controlador,
luego el selector debe estar en remoto. Si se desea una nueva razn entre los
lquidos, el nuevo valor de R se fija en la estacin de razn (multiplicador).

El esquema 2: El punto de consigna del controlador de relacin RIC es la

razn o proporcin que se requiere, y se fija desde el panel de control (su
selector debe estar en local).
En ambos esquemas se ha utilizado sensores diferenciales depresin para
medir los flujos, cuyas salidas guardan relacin con el cuadrado del
flujo. Los transmisores utilizados tienen incluidos un extractor de raz
cuadrada por lo que su seal de salida ya est en relacin lineal con el flujo.
El esquema 1 es ms lineal que el esquema 2 desde el punto de vista de la
estacin de razn, por lo que es ms utilizado:
El esquema 1:
La salida en FY2 es qB = RqA , luego su ganancia es dqB/dqA = R , el cual es
un valor constante.
El esquema 2:
En FY2 se tiene R = qB/qA , luego la ganancia es dR/dqA = - qB/qA2 , la cual
varia al cambiar el flujo dela corriente A, lo cual da lugar a una no linealidad.

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Los fabricantes de equipos basados en microprocesadores han desarrollado
controladores en los que la estacin de razn FY2 est incluida en el mismo.
(En los esquemas mostrados se han encerrado con lneas punteadas).
Tambin llamado cascada en lazo abierto. Busca asegurar que dos o ms
caudales mantengan la misma relacin aun cuando los mismos cambien. Es
usado en aplicaciones como mezclas con una composicin definida
(neutralizacin de efluentes cidos, mezclas aire/gas) o con propiedades fsicas
especificadas. El caudal controlado (FIC-102) aumenta o disminuye para
mantener la relacin correcta con el caudal libre. El caudal libre (FT-101) no
es controlado por el lazo. El caudal controlado es controlado por el lazo. El valor
deseado para el controlador es igual al valor medido del caudal libre
multiplicado por un valor definido en la estacin de relacin (FF-102). Ese valor
puede ser fijo o ajustado por el operador.

El controlador del lazo de caudal controlado puede tomarse como el

controlador secundario en una cascada con la medicin del caudal libre y la
estacin de relacin. Si se mide alguna propiedad fsica del caudal mezclado,
puede cerrarse un lazo usando un controlador PID para manipular el valor de la
relacin. Por ejemplo, una medicin de la densidad, ndice de octano, color,
etc., podra usarse para cerrar un lazo de control sobre la relacin.

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La seal del analizador AT-103 va al controlador AIC-103. La salida de ese
controlador es la relacin deseada. Para ajustar manualmente la relacin, se
pone el controlador AIC-103 en modo manual y se ajusta manualmente su
salida. En este caso el sistema en cascada es de tres niveles. El caudal
controlado, FIC-102, es el controlador secundario. La relacin, FF-102, es el
controlador primario del FIC-102, pero el controlador secundario del AIC-103,
que es el controlador primario de nivel superior.

4.2 CONTROL EN CASCADA

Se define como la configuracin donde la salida de un controlador de

realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de realimentacin,
por lo menos. Ms exactamente, el control de cascada involucra sistemas de
control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro del otro.

Existen dos propsitos para usar control cascada:

1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de

regulacin del sistema ms estable y ms rpido.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.

Estructura:

La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un

controlador primario tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario
con un controlador secundario tambin denominado esclavoK2(s), siendo la
salida del primario el punto de consigna del controlador secundario La salida
del controlador secundario es la que acta sobre el proceso.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 7
Ventajas del control en cascada

a) Produce estabilidad en la operacin

b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el
controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable
primaria.
c) Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del
proceso es compensada por su propio lazo.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para
lograr una gran reduccin en la variacin de la variable primaria.
f) Es menos sensible a errores de modelado.
g) Incremento de la capacidad de produccin.

Limitaciones de Aplicacin del Control en Cascada:

a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables

adicionales de proceso.
b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es
necesario un modelo para calcular la salida del controlador.
c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la
realimentacin no puede realizarse.

Diseo de Control en Cascada:

Los criterios para el diseo de control en cascada son:

a) Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo

satisfactorio a lazo cerrado.

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b) La medida de la variable es disponible. La variable secundaria debe
satisfacer los siguientes criterios:
1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.
2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la
segunda variable.

La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable

primaria. Tpicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts (constante de
tiempo del proceso secundario).

Implementacin de Controlador en Cascada

Consideraciones Principales para la Implementacin de Control en Cascada.

Una cuestin importante en la implementacin de control en cascada es cmo
encontrar la variable secundaria controlada ms ventajosa, es decir,
determinar cmo el proceso puede ser mejor dividido. La seleccin de la
variable controlada secundaria es tan importante en un sistema de control en
cascada que es muy til formalizar algunas reglas que ayuden a la seleccin.

Regla 1.- Disear el lazo secundario de manera que contenga las

perturbaciones ms serias.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible
incluyendo solamente los menores retrasos del sistema completo de
control.
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn
definidamente y fcilmente relacionados a los valores de la variable
primaria.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea
posible, mantenindolo al mismo tiempo, relativamente rpido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al
controlador secundario operar a la ganancia ms alta posible (la ms
baja banda proporcional). Esto es difcil de predecir.

Entonamiento de controladores

En la prctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada

son normalmente reguladores realimentados estndares tipo P, PI, o PID. La
sintona de los dos reguladores se efecta, igual que en controladores en
configuracin simple pero en dos etapas.

SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 9
 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto
de consigna del controlador secundario (con el bucle secundario
cerrado o en automtico).
Se disea el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos
conocidos.

SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO

Obtener un
modelo de la
parte del
proceso incluida
sintonia
s en el secundario
(modelo de
conocimiento o
modelo
bucle
primario experimental)
Sintonizar el
bucle controlador
secundario secundario por
cualquiera de
los mtodos
conocidos
(normalmente
se utiliza un PI
ya que el secundario debe ser un bucle rpido).

Comparacin con control por realimentacin

En ocasiones el esquema de control por retroalimentacin simple debe ser

modificado para enfrentar condiciones especiales de perturbacin en el
sistema y las caractersticas pobres en estabilidad y rapidez de respuesta que
stas pueden reproducir. Estableciendo una comparacin es necesario, en
primer lugar precisar el diagrama de bloque y los componentes del esquema
por retroalimentacin simple:

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 10
 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ESQUEMA EN RETROALIMENTACIN SIMPLE

Considerando el siguiente ejemplo:

Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta
corriente y elevar su temperatura desde Te hasta TS Suponiendo que
disminuye de pronto la presin de alimentacin del gas combustible la cada de
presin a travs de la vlvula ser menor de manera que disminuir el flujo de
gas. Con el controlador de temperatura por retroalimentacin simple, no se
har ninguna correccin hasta que la temperatura final a la salida se vea
finalmente disminuida. De esta forma, toda la operacin del horno se ve
alterada por la perturbacin.

Con el sistema de control en cascada (fig. 2), el controlador de flujo sobre la

corriente de gas combustible detectar inmediatamente la disminucin de gas
y abrir la vlvula de control para hacer que el flujo vuelva a su valor
requerido. El horno no se ve afectado entonces por la perturbacin.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 11
El diagrama de bloques correspondiente a esta ltima situacin se muestra en
la figura siguiente. As, el control en cascada tiene dos controladores por
retroalimentacin.

Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control

de tipo feedback convencional y cascada:

El esquema de control feedback slo emplea un controlador, mientras

que en el esquema de control en cascada se emplean dos controladores.,
es decir necesita una mayor inversin en instrumentacin.
En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija
externamente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el
esquema de control en cascada el set-point de la variable a controlador
sigue siendo fijado de manera externa. Sin embargo, el set-point del
controlador esclavo es fijado por el controlador maestro. Es decir, la
salida o resultado que produce el controlador maestro es simplemente el
set-point al que debe operar el controlador esclavo.

La velocidad de respuesta del sistema se mejora en el control en

cascada, si el lazo secundario tiene una respuesta ms rpida que la
planta interna.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 12

DIAGRAMA DE BLOQUE Y DIAGRAMA DE TUBERA E INSTRUMENTACIN

a) Cascada Temperatura-Presin:
b)

El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador interno

(presin-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las perturbaciones (por
ejemplo, variaciones en la cada de presin en la vlvula) sobre la presin en el
interior del tanque (Ps) antes de que afecten de forma significativa a la
temperatura T

Ejemplo de sistema de control de cascada

Considrese el sistema de control de temperatura del cuarto mostrado en la

figura Por simplicidad considerar que solo se necesita calentamiento y que este
es provisto por el vapor caliente de un sistema de aire circulante. En la figura
(a), un termmetro convencional mide la temperatura del cuarto y fija el flujo
de vapor dentro de un rango convencional de retroalimentacin. Asumir que el
sistema est sujeto a perturbaciones severas, tales como variaciones de la
temperatura del aire entrante, de la velocidad de flujo y variaciones en la
presin de suministro de vapor.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 13
Una inspeccin reflexiva de la figura 6 conduce a la conclusin de que el
tiempo de retraso asociado con el control de temperatura en el cuarto es
considerable. El largo tiempo de retraso es asociado con el tiempo que le toma
al cuarto cambiar de temperatura, ste podra ser 15 o 20 minutos. Tambin
hay un retraso en la accin correctiva asociado con el cambio de temperatura
del vapor, calentando el serpentn. Intuitivamente se podra pensar que ste es
de 2 o 3 minutos. El tiempo de retraso asociado con la vlvula de vapor y el
termmetro es ignorado.

La figura (b) muestra un arreglo en cascada en el cual un lazo secundario de

control de retroalimentacin de temperatura, mide y controla la temperatura
del aire entrante. Un lazo primario de control de temperatura mide y controla la
temperatura del cuarto manipulando el punto de referencia o valor deseado
sobre el lazo de control secundario para la temperatura del aire entrante.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 14
Con el sistema de cascada mostrado en la figura (b), ahora se conoce cmo
este responder a las perturbaciones o variaciones en la temperatura del aire
entrante o en la velocidad de flujo de vapor. Claramente perturbaciones que
afecten al serpentn sern percibidas por el lazo secundario localizado y la
accin correctiva puede ser tomada inmediatamente para evitar el deterioro en
la temperatura actual del cuarto.

4.3 CONTROL ANTICIPATORIO

Es el control en el cual, la informacin relacionada con una o ms condiciones

perturba la variable controlada, se convierten por fuera de cualquier malla
retroalimentada, en accin correctiva para minimizar la desviacin de la
variable controlada.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 15
La estrategia de control por anticipacin, ofrece una solucin diferente del
mtodo de tanteo y error adoptado por el control de realimentacin. En los
sistemas anticipatorios los principales componentes de las cargas son medidas
y usadas para calcular el valor de la variable manipulada necesaria para
mantener un control prximo al punto deseado. En la figura, se muestra el
camino de la informacin a partir de la carga hasta la variable manipulada del
proceso.

Si la carga es incluida en los clculos, el lazo formado sera denominado de

realimentacin positiva. La entrada externa de set-point es necesaria para dar
una posicin de comando al sistema.

Todos los sistemas de control descritos anteriormente estn basados en lazos

realimentados. En la prctica estos sistemas de control trabajan bastante bien,
son tan buenos como estar manejando un carro cuesta abajo mirando solo el
espejo retrovisor y girando solo cuando sea necesario -. Obviamente, pocos
errores ocurrirn si el conductor mira a travs del parabrisas.

El control anticipatorio es similar a mirar a travs del parabrisas. En el control

anticipatorio, una variable es medida y ajustada en la entrada del proceso
permitiendo no detectar error, en el proceso. En efecto, la accin correctiva es
tomada antes ocurra algo malo ocurra en el sistema.

El control anticipatorio puede ser usado para controlar la composicin qumica

en un proceso de manufactura.

Por ejemplo, la figura muestra como el pH de un material entrando a un tanque

de mezclado, puede ser controlado usando un sistema anticipatorio. El pH es
una medida de la acidez o alcalinidad de una sustancia, y en el ejemplo el pH
ideal es 6,3, pero un rango de 6,2 a 6,.4 es aceptable. Debido a esto, alguna
variacin en el pH del material de entrada por encima de 6,4 es una
perturbacin a ser corregido con la adicin de cido. Con el control
anticipatorio es posible compensar los disturbios antes afectar el proceso.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL 16
Como mostramos en la figura, el control de pH en este sistema requiere de dos
sensores: un instrumento de pH para monitorear el material de entrada, y un
sensor de flujo. El pH y la velocidad de su flujo son las variables medidas en los
sistemas anticipatorios. El controlador anticipatorio es una computadora
realizando un clculo complejo, basado en el valor representativo a las
variables de perturbacin. La ecuacin anticipatoria determina la cantidad de
cido requerido para obtener el pH del valor deseado, basado en los valores
medidos de pH y flujo. La salida del controlador anticipatorio coloca a la vlvula
en una posicin adecuada para admitir la cantidad de cido y flujo requerido
para mantener el pH en un rango aceptable.

En este ejemplo, cuando el pH del material de entrada es 6,4, slo una

pequea cantidad de cido es aadida. Cuando el pH es 6,6, una mayor
cantidad de cido se agrega. As mismo, cuando la velocidad del flujo del
material de entrada aumenta, la cantidad de cido requerido tambin
aumenta. Cuando el pH es 6,2 o 6,3, sin embargo, no se adiciona cido.

En el clculo de la ecuacin anticipatoria, el controlador anticipatorio toma en

cuenta la inherente no linealidad del proceso del pH. Los nmeros usados para
describir la acidez o alcalinidad de una sustancia siguen a una escala ordinaria
de nmeros, en el rango de 1 a 14.

Esto hace suponer de una sustancia con pH 2 tenga el doble de alcalinidad a

una sustancia con pH 1, pero realmente una sustancia de pH 2 es 10 veces
ms alcalina a una sustancia de pH 1. Cada nmero en la escala de pH indica
un cambio de diez en acidez o alcalinidad, como muestra el grfico de la
cantidad de cido necesario para neutralizar.

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Sobre un corto rango de valores de pH, por ejemplo, entre 6,3 y 6,6, la curva es
relativamente recta. Entre 6,6 y 6,7, sin embargo, la curva comienza a volverse
mas pronunciada.

Esto contrasta con todos los sistemas de control descritos anteriormente, En

los cuales la relacin entre el tamao del error (o valor sensado) y el tamao
de la seal de control requerida puede ser representada por una lnea recta. En
general, los sistemas anticipatorios pueden slo ser diseados y usados
cuando hay una relacin conocida entre el valor obtenido del sensor de entrada
y el punto de referencia requerido por el controlador final.

Principales Aplicaciones del Control Anticipatorio

En procesos difciles de controlar por retroalimentacin debido a la presencia

de tiempo muerto y retardos considerables.
En procesos recibiendo corrientes no controladas provenientes de otras
partes de la planta, conviene utilizar control anticipatorio para neutralizar el
efecto sobre las variables controladas perturbadoras.

Ventajas y Desventajas del Control Anticipatorio

Su principal ventaja es detectar las variables perturbadoras y tomar accin

correctiva antes de desviar la variable controlada con respecto a su punto de
referencia. Esta caracterstica lo hace recomendable para procesos de tiempo
muerto y de respuesta dinmica muy lenta.

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 Como desventajas requiere medir todas las variables perturbadoras. Adems
de tener buen conocimiento del modelo del proceso. No corrige perturbaciones
no medidas. Es insensible a Variaciones en los parmetros de los elementos en
el lazo de control.

Control anticipatorio ms control retroalimentado

Aunque el control anticipatorio podra llevar al control perfecto, las desventajas

antes anotadas hacen aconsejable combinen el control retroalimentado para
corregir perturbaciones en el modelo de la planta y los cambios en los
parmetros de elementos del lazo.

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