161849-1CD Ma1400

YASKAWA
INSTRUCCIONES
MOTOMAN MA1400
TIPO: YR-MA01400-A00 (ESPECIFICACION ESTANDARD)
TYPE: YR-MA01400-A01 (EJES SLU CON INTERRUPTORES DE LIMITE)
TYPE: YR-MA01400-A10 (PARA MONTAJE EN TECHO)
TYPE: YR-MA01400-A11 (PARA MONTAJE EN TECHO, EJES SLU CON
INTERRUPTORES DE LIMITE)
Lea estas instrucciones al recibir el producto y antes de operarlo. Mantngalas para referencias
futuras.
INSTRUCCIONES MOTOMAN
INSTRUCCIONES MOTOMAN MA1400
INSTRUCCIONES DX100
MANUAL DE OPERADOR DX100
MANUAL DE MANTENIMIENTO DX100
El manual de operador del DX100 indicado arriba corresponde al uso especfico.
Asegrese de utilizar los manuales apropiados.
No. Parte: 161849-1CD

Revisin: 2
No. de Manual.
161849-1CD 2 1/76
161849-1CD
MA1400
MANDATORY
Este manual explica la parte mecnica del MOTOMAN-MA1400
para la aplicacin y el debido mantenimiento e inspeccin. describe
las seguridades para el manejo, detalles de especificacin, los
elementos necesarios de inspeccin y mantenimiento para explicar
los procedimientos de mantenimiento y las instrucciones para su
operacin. Lea cuidadosamente este manual y asegrese de
entender sus contenidos antes de manejar y operar el manipulador.
Elementos generales de seguridad se enlistan en el captulo 1.
Para asegurar la operacin segura y correcta, lea cuidadosamente
las instrucciones del DX100 antes de leer este manual.
CAUTION
Algunos dibujos en este manual se muestran sin cubiertas
protectoras o guardas para claridad. Asegrese que las cubiertas
se encuentren montadas antes de operar el producto.
Los dibujos, ilustraciones y fotografas de este manual son
ejemplos representativos. Pueden existir diferencias entre lo
mostrado en este manual y el producto entregado.
YASKAWA puede modificar este modelo sin notificacin segn sea
necesario debido a mejoras en el producto, modificaciones o
cambio en las especificaciones. Si se hace alguna de estas
modificaciones, se revisar tambin el nmero de manual.
Si su copia del manual se daa o se extrava, pngase en contacto
con su representante YASKAWA para ordenar una copia nueva.
Los representantes se encuentran en la parte de atrs del manual.
Asegrese de dar el nmero del manual impreso en la cubierta.
YASKAWA no es responsable de incidentes causados por
modificaciones no autorizadas a sus productos. Una modificacin
no autorizada invalida la garanta del producto.
ii
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161849-1CD
MA1400
Notas para operacin segura

Lea este manual cuidadosamente antes de la instalacin, operacin,
mantenimiento o inspeccin del MOTOMAN-MA1400.
En este manual se manejan notas para la operacin segura que se
clasifican como "PELIGRO", "PRECAUCIN", "OBLIGATORIO" o
"PROHIBIDO"
Indica una situacin potencialmente

WARNING peligrosa que, de no evitarse, puede
resultar en la muerte o daos
severos al personal
Indica una situacin potencialmente

CAUTION peligrosa que, de no evitarse, puede
resultar en daos menores o
moderados al personal y dao al
equipo. Se puede usar tambin para
alertar sobre prcticas no seguras.
Asegrese de seguir explcitamente

MANDATORY lo indicado bajo estas notas.
No debe de hacerse nunca.

PROHIBITED
An algunos elementos descritos como PRECAUCIN pueden resultar

en accidentes graves bajo ciertas situaciones.
Bajo todas las circunstancias asegrese de que estas notas son
atendidas correctamente..
Para asegurar una operacin eficiente y segura, siga todas

NOTE las instrucciones an y cuando no se indiquen como
"PELIGRO" o "PRECAUCION".
iii
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161849-1CD
MA1400
WARNING
Antes de operar el manipulador, verifique que los servos se
apaguen al accionar los paros de emergencia de la puerta y del
programador del DX100. Cuando se desenergizan los servos, el
LED de SERVO ON en el programador se apaga.
Si el paro de emergencia no es capaz de para el manipulador, se
pueden causar daos al personal o al equipo. No se debe utilizar el
manipulador si los botones de paro de emergencia no funcionan.
Figure 1: Botn de paro de emergencia
Una vez que el botn de paro de emergencia se libera, verifique

que no haya elementos que puedan interferir con el movimiento del
manipulador. despus energize los servos.
Se pueden causar daos al equipo o al personal debido a movimientos
no intencionales o inesperados del manipulador.
Figure 2: Liberacin del paro de emergencia
TURN
Observe las siguientes precauciones al programar el manipulador

dentro del rea mxima del punto P del manipulador:
Vea al manipulador desde el frente cuando sea posible
Siempre siga el procedimiento predeterminado para la operacin
Mantenga presentes medidas de emergencia y de respuesta a
emergencia en caso de que el manipulador se mueva de manera
no esperada hacia usted.
Asegrese de tener un lugar donde protegerse en caso de
emergencia
La mala operacin o movimientos no esperados pueden causar daos.
Confirme que no hay personas dentro del rea del punto P del
robot, y de estar en un lugar seguro antes de:
Energizar el controlador DX100
Mover el manipulador con el programador
Ejecutar operaciones en modo CHECK
Realizar operaciones en modo automtico
Se pueden causar daos si alguien ingresa al rea mxima del punto P
del manipulador durante la operacin.
Presione el paro de emergencia de inmediato si hay problemas. Hay
botones de paro de emergencia en la puerta frontal del DX100 y en el
programador.
iv
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161849-1CD
MA1400
CAUTION
Realice los siguientes procedimientos de inspeccin antes de
programar el manipulador. Si se encuentran problemas, reprelos
inmediatamente, y asegrese que los procedimientos necesarios
sean cumplidos.
Verifique problemas en el movimiento del manipulador
Verifique problemas en los aislantes y conectores de los
cableados externos.
Siempre regrese el programador del DX100 al gancho de la puerta
del controlador despus de usarlo.
El programador se puede daar si se deja en el rea de trabajo, en el
piso o en las herramientas.
Lea y entienda las explicaciones de las etiquetas en las
Instrucciones del DX100 antes de operar el manipulador
Definicin de trminos utilizados en este manual

MOTOMAN es el robot industrial de YASKAWA
El MOTOMAN consiste del manipulador, el controlador, el programador y
los cables entre ellos.
En este manual, el equipo se designa como sigue:
Equipo Designacin en el Manual
Controlador DX100 DX100
Programador del DX100 Programador
Cable entre el manipulador y el Cable de manipulador
controlador
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161849-1CD
MA1400
Explicacin de etiquetas de PELIGRO

Las siguientes etiquetas de precaucin se encuentran en el manipulador.
Siempre observe las precauciones de las etiquetas.
Una placa de identificacin con informacin importante se encuentra en el
cuerpo del manipulador. Antes de operarlo, confirme los contenidos.
Figure 3: Localizacin de las etiquetas de Peligro
Etiqueta B
Etiqueta A Etiqueta A
Placa de Datos
Placa de Datos: Etiqueta A:
WARNING
Moving parts
may cause
injury
Etiqueta B:
WARNING
Do not enter
robot
work area.
vi
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161849-1CD
MA1400
1 Confirmacin del Producto.............................................................................................................. 1-1
1.1 Confirmacin de contenidos .............................................................................................. 1-1
1.2 Confirmacin de Nmero de Orden................................................................................... 1-2
2 Transporte....................................................................................................................................... 2-1
2.1 Mtodos de Transporte...................................................................................................... 2-1
2.1.1 Usando una gra .................................................................................................. 2-2
2.1.2 Usando un montacargas ...................................................................................... 2-2
2.2 Brackets y tornillos de embarque ...................................................................................... 2-3
3 Instalacin....................................................................................................................................... 3-1
3.1 instalacin de Elementos de seguridad ............................................................................. 3-2
3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador ................................................... 3-2
3.2.1 Ejemplo de Montaje.............................................................................................. 3-3
3.3 Tipos de Montaje ............................................................................................................... 3-4
3.3.1 Rango de operacin del eje S .............................................................................. 3-4
3.3.2 Instalacin del manipulador.................................................................................. 3-4
3.3.3 Precauciones para prevenir que caiga el manipulador ........................................ 3-4
3.4 Localizacin ....................................................................................................................... 3-5
4 Cableado ........................................................................................................................................ 4-1
4.1 Aterrizado del Sistema....................................................................................................... 4-1
4.2 Conexin de Cables .......................................................................................................... 4-2
4.2.1 Conectar el manipulador ...................................................................................... 4-2
4.2.2 Conectar el DX100 ............................................................................................... 4-2
5 Especificaciones Bsicas................................................................................................................ 5-1
5.1 Especificaciones Bsicas .................................................................................................. 5-1
5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo .......................................................................... 5-2
5.3 Dimensiones de las base del manipulador ........................................................................ 5-2
5.4 Dimensiones y envolvente mxima del punto P ................................................................ 5-3
5.5 Rango Alterable de Operacin .......................................................................................... 5-5
6 Carga permisible para los ejes de mueca y la brida de herramienta............................................ 6-1
6.1 Carga permisible en la mueca ......................................................................................... 6-1
6.2 Brida de herramienta ......................................................................................................... 6-2
vii
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161849-1CD
MA1400
7 Aplicacin del sistema..................................................................................................................... 7-1
7.1 Montaje de equipo perifrico.............................................................................................. 7-1
7.1.1 Carga permisible................................................................................................... 7-1
7.1.2 Posicin de Instalacin ......................................................................................... 7-1
7.2 Arns interno de E/S y lineas de aire................................................................................. 7-3
8 Especificacin Elctrica del equipo................................................................................................. 8-1
8.1 Posicin del interruptor de lmite........................................................................................ 8-1
8.2 Conexiones Internas .......................................................................................................... 8-2
9 Mantenimiento e Inspeccin ........................................................................................................... 9-1
9.1 Itinerario de Inspeccin...................................................................................................... 9-1
9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento ........................................................... 9-6
9.2.1 Reemplazo del paquete de bateras..................................................................... 9-6
9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa............................................... 9-7
9.3.1 Reemplazo de grasa para el reductor del eje S ................................................... 9-8

9.3.1.1 Relleno de grasa ..................................................................................... 9-8
9.3.1.2 Remplazo de grasa ................................................................................. 9-9
9.3.2 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje L ................................... 9-10
9.3.2.1 Relleno de grasa ................................................................................... 9-10
9.3.2.2 Remplazo de grasa ............................................................................... 9-11
9.3.3 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje U................................... 9-12
9.3.3.1 Relleno de grasa ................................................................................... 9-12
9.3.3.2 Remplazo de grasa ............................................................................... 9-13
9.3.4 Relleno de grasa para el reductor del eje R ....................................................... 9-14
9.3.5 Relleno de grasa para el reductor del eje B ....................................................... 9-15

9.3.6 Relleno de grasa para el engrane del eje T........................................................ 9-16
9.3.7 Relleno de grasa del engrane del eje R ............................................................. 9-18
9.3.8 Notas sobre el mantenimiento ............................................................................ 9-19

9.3.8.1 Mueca del manipulador ....................................................................... 9-19
9.3.8.2 Conexin del paquete de bateras ........................................................ 9-19
10 Piezas de Refaccin Recomendadas ......................................................................................... 10-1
viii
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161849-1CD
MA1400
11 Lista de Partes ............................................................................................................................ 11-1
11.1 Eje S .............................................................................................................................. 11-1
11.2 Eje L .............................................................................................................................. 11-4
11.3 Eje U .............................................................................................................................. 11-5
11.4 Eje R .............................................................................................................................. 11-7
11.5 Mueca ........................................................................................................................ 11-10
ix
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161849-1CD
1 Confirmacin del Producto

MA1400 1.1 Confirmacin de contenidos
CAUTION
Verifique que el manipulador y el controlador DX100 tengan el
mismo nmero de orden. Hay que poner atencin especial cuando
mas de un manipulador va a ser instalado.
Si los nmeros son diferentes, los manipuladores pueden no
comportarse como se espera y pueden causar daos o accidentes.
1.1 Confirmacin de contenidos

Verifique el contenido de la entrega de su producto al recibirlo.
La entrega normal del equipo contiene los siguientes cuatro elementos:
Manipulador
DX100
Unidad de programacin
Cables de manipulador
1-1
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161849-1CD

MA1400 1.2 Confirmacin de Nmero de Orden
1.2 Confirmacin de Nmero de Orden

Verifique que el nmero de orden del manipulador sea igual al del DX100.
El nmero de orden se localiza en la etiqueta como se muestra a
continuacin:
Fig. 1-1: Localizacin de etiquetas con nmero de orden
Etiqueta (Ampliada)
THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER Verifique que el Manipulador

SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
y el DX100 tengan el mismo
numero de orden.
ORDER NO.
DX100
TYPE ERDR- ER
GE N
EM
POWER SUPPLY
C
3PHASE AC200V 50/60Hz PEAK kVA

Y
AC220V 60Hz AVERAGE kVA

INTERRUPT CURRENT kA
SERIAL No.
DATE
MADE IN JAPAN NJ2960-1

S
T O P
ON
D
PE
IP
TR
OFF
T
SE
RE
WARNING
Do not open the door
THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER

SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
ORDER NO.
NJ1529
PROGRAMMING PENDANT
X81
(a) DX 100 (Frente) (b) Manipulador (Superior)
1-2
161849-1CD 11/76
161849-1CD
2 Transporte
MA1400 2.1 Mtodos de Transporte
2 Transporte
CAUTION
Operacin de una gra o montacargas, con cadenas o eslingas
deber ser realizado por personal autorizado.
El no observar esta precaucin puede resultar en daos o accidentes.
Evite golpes o vibraciones excesivas durante el transporte.
El sistema tiene componentes de precisin. El no observar esta
precaucin puede afectar el comportamiento del equipo.
2.1 Mtodos de Transporte
El peso del manipulador es de 130Kg. aproximadamente,

incluyendo tornillos y brackets de embarque. Utilice
alambre trenzado de suficiente capacidad para el peso.
Instale los brackets y tornillos de embarque para
NOTE transportar el manipulador
Evite poner fuerzas externas en los elementos del
manipulador al trasportarlo en gra, montacargas o algn
otro equipo. El no observar esto puede resultar en daos
o accidentes.
2-1
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161849-1CD
2 Transporte
MA1400 2.1 Mtodos de Transporte
2.1.1 Usando una gra

El manipulador debe de levantarse con una gra y con cable de acero
trenzado al sacarlo del empaque y moverlo. asegrese que el
manipulador tiene los brackets y tornillos de embarque antes de moverlo
y levantarlo como se muestra en la figura 2-1, posicin de transporte.
Fig. 2-1: Posicin de transporte
Bracket de Embarque
Vista A
Tornillo cabeza
allen M10 X 2
Bracket de Embarque
2.1.2 Usando un montacargas

Cuando use un montacargas, el manipulador deber de estar fijo en una
tarima con tornillos de embarque como se muestra en la Fig. 2-2 "usando
un montacargas". Meta las uas en la tarima y levntela. La tarima deber
tener la fuerza suficiente para soportar el manipulador. Mueva el
manipulador muy despacio y con precaucin para evitar que se resbale o
gire.
2-2
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2 Transporte
MA1400 2.2 Brackets y tornillos de embarque
Fig. 2-2: Usando un montacargas
Tornillo M16 (4)
Tarima
Entrada para Montacargas
2.2 Brackets y tornillos de embarque

El manipulador se entrega con dos tornillos y un Bracket de embarque
(ver fig. 2-3 Brackets y tornillos de embarque)
Fig. 2-3: Tornillos y brackets de embarque
Bracket de embarque
Tornillo cabeza
allen M10
Vista Frontal Vista Lateral
(2 tornillos)
Los tornillos y brackets para embarque se pintan color amarillo

El bracket deber fijarse con dos tornillos M10.
Antes de Energizar, verifique que los tornillos y brackets de

NOTE embarque no estn instalados en el manipulador. Estos
deben de guardarse para uso futuro, previendo que se relo-
calize el equipo.
2-3
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161849-1CD
3 Instalacin
MA1400
3 Instalacin
WARNING
Instale las seguridades.
El no seguir esta nota puede resultar en daos fsicos al personal o al
equipo.
Instale el manipulador en un lugar en donde la herramienta o la
pieza manipulada no toque la cerca de seguridad o el controlador
cuando se extiende el manipulador totalmente.
equipo.
No encienda el manipulador o trate de activarlo si no est
localizado o anclado en un lugar adecuado para su operacin.
El manipulador puede caerse y causar daos fsicos al personal o al
equipo.
Si se necesita un montaje en pared, la base deber tener la
suficiente fuerza y rigidez para soportar el peso del manipulador.
Adems es necesario el considerar precauciones y contramedidas
que prevengan la cada del manipulador.
equipo.
CAUTION
No instale manipuladores que estn daados o que les falten
piezas.
equipo.
Antes de encender el equipo, asegrese que los tornillos y brackets
de embarque mostrados en la figura 2-3 se quiten del manipulador.
El no observar esta precaucin puede daar el manipulador.
3-1
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161849-1CD
3 Instalacin
MA1400 3.1 instalacin de Elementos de seguridad
3.1 instalacin de Elementos de seguridad

Para garantizar la seguridad, instale elementos de seguridad. Estos
prevn accidentes no previstos con el personal y daos a los equipos.
Tome la siguiente clusula como referencia.
RESPONSABILIDAD DE SEGURIDAD (ISO10218)

EL usuario de un sistema robtico deber garantizar que existen
elementos de seguridad de acuerdo a las secciones 6, 7 y 8 de este
estndar. El mtodo y grado de proteccin, incluyendo elementos
redundantes, deben corresponder directamente al tipo y nivel del peligro
latente de la aplicacin robotizada. Estos elementos de seguridad pueden
incluir no limitativamente barreras, cerraduras de seguridad, rejas o
cercas perimetrales, marcas y sealamientos, etc.
3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador

El manipulador debe de montarse sobre una placa base o cimentacin
suficientemente fuerte para sostener el manipulador y resistir las fuerzas
de repulsin durante aceleracin y desaceleracin del robot.
Construya una cimentacin con la profundidad adecuada para soportar
las fuerzas de repulsin del manipulador como se indica en las tablas 3-1
y 3-2 abajo.
La planicidad de una placa base se debe mantener dentro de 0.5mm o
menor. Las desviaciones de este mximo pueden causar deformacin de
la base del manipulador y afectar su funcionalidad. Monte el manipulador
como se indica en el apartado 3.2.1 "Ejemplo de Montaje".
Table 3-1: Fuerzas mximas de repulsin en paro de emergencia
Torque mximo en rotacin horizontal 3800 Nm
(Movimiento del eje S) (390 kgfm)
Torque Mximo en direccin Vertical 3500 Nm
(Movimiento de ejes L-U) (357 kgfm)
Table 3-2: Torque mximo de operacin normal

Torque mximo en rotacin horizontal 900 Nm
(Movimiento del eje S) (93 kgfm)
Torque Mximo en direccin Vertical 1500 Nm
(Movimiento de ejes L-U) (158 kgfm)
3-2
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3 Instalacin
MA1400 3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador
3.2.1 Ejemplo de Montaje

En primera instancia, ancle firmemente la placa base al piso. Esta placa
base deber ser durable y robusta para prevenir movimientos del
manipulador o la misma placa. Se recomienda una base de 40mm o mas
de espesor, y tornillera M16 o de mayor tamao.
La base del manipulador est preparada con barrenos de montaje. Se
recomienda utilizar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M16 X 50mm
para fijarlo a la placa base.
El siguiente paso es el fijar el manipulador a la placa base. Apriete los
tornillos de cabeza hexagonal suficiente para prevenir que se aflojen
durante la operacin del manipulador.
Fig. 3-1: Montaje del manipulador a placa base
Tornillo Hex M16 (4)
Arandela de presin
Arandela
Base de Manipulador
20
Placa Base
40 mm
o mas
Base de Manipulador
Ancla (M16 o mayor)
Placa Base
+0.018
16 dia. 0
1320.1 (2)
1530.1
1020.1
Placa Base
60
1320.1
1300.1
+0.018
12 dia. 0
1020.1
1000.1 1530.1
Vista A
3-3
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161849-1CD
3 Instalacin
MA1400 3.3 Tipos de Montaje
3.3 Tipos de Montaje

El robot MOTOMAN MA1400 est disponible para tres tipos de montaje:
Montaje en piso (estndar), montaje en pared y montaje en techo. Para
las versiones de montaje en pared y montaje en techo, los tres puntos
listados a continuacin difieren de el tipo de montaje en piso.
Los manipuladores para montaje en techo son: YR-MA01400-A10 y A11.
Rango de Operacin del eje S
Instalacin del manipulador
Precauciones para prevenir que caiga el manipulador
3.3.1 Rango de operacin del eje S

Para la versin de montaje en pared, el rango de operacin del eje S es
de +/- 30 grados (este rango se ajusta anterior al embarque)
3.3.2 Instalacin del manipulador

Para las versiones de montaje en techo y en pared, asegrese de utilizar
tornillos de socket hexagonal M16 (Fuerza de 1200 N/mm^2 o mas) al
fijar el manipulador. Apriete los tornillos a 206 N.m.
3.3.3 Precauciones para prevenir que caiga el manipulador

Para las versiones de montaje en techo y en pared, tome las
precauciones necesarias para evitar la cada del manipulador en caso de
emergencia.
Fig. 3-2: Precauciones para cada del manipulador
Soporte para evitar caidas
Base de Manipulador
Tornillo de cabeza Allen

M16 (4)
(Resistencia a Tensin: 1200 N/mm2 o mas)
3-4
161849-1CD 18/76
161849-1CD
3 Instalacin
MA1400 3.4 Localizacin
En caso de usar las versiones de montaje en pared o en

techo, informe a YASKAWA al momento de la orden. Con-
NOTE tacte a su representante de YASKAWA (listado en la parte
de atrs de este manual) para realizar la instalacin del
manipulador.
3.4 Localizacin
El lugar de instalacin del manipulador deber cumplir con las siguientes
condiciones ambientales:
Temperatura ambiente: 0 a 45 grados C
Humedad: 20 a 80% HR (no condensante)
Libre de polvos, aceites o agua
Libre de gases o sustancias corrosivas o explosivas
Libre de vibracin excesiva (Vibracin de 4.9 m/s^2 [ 0.5 G] o menor)
Libre de ruido elctrico (plasma)
Planicidad de superficie de instalacin: 0.5mm o menor
3-5
161849-1CD 19/76
161849-1CD
4 Cableado
MA1400 4.1 Aterrizado del Sistema
4 Cableado
WARNING
La resistencia de tierra deber ser de 100 ohms o menor.
El no observar esta nota puede causar descargas elctricas o fuego.
Antes de cablear, asegrese de tener la alimentacin primaria al
sistema desconectada y coloque un aviso de "NO ENERGIZAR".
CAUTION
El cableado deber realizarse por personal autorizado o certificado
para esto.
4.1 Aterrizado del Sistema

Siga las normas y estndares para aterrizado del sistema. Se recomienda
un cable de tierra de 5.5mm^2 o mas.
No comparta el cable de tierra del manipulador con otras

lineas de tierra de otros equipos.
NOTE
El cableado deber cumplir con los estndares aplicables
cundo existan charolas, ductos y trincheras.
4-1
161849-1CD 20/76
161849-1CD
4 Cableado
MA1400 4.2 Conexin de Cables
Fig. 4-1: Mtodo de Aterrizaje
A A
Seccin A-A'
5.5 mm2 o mas
Tornillo M8 (Tierra)
En el Manipulador
4.2 Conexin de Cables

El manipulador se entrega con dos cables, el cable de encoders (1BC) y
el cable de potencia (2BC)
Conecte estos cables a los conectores en la base del manipulador y al
controlador DX100.
4.2.1 Conectar el manipulador

Antes de conectar los cables al manipulador, verifique los nmeros en los
cables y en los conectores de la base del manipulador. Al conectar,
inserte el cable 2BC y luego el 1BC. Una vez insertado el conector, baje la
palanca hasta or un click.
4.2.2 Conectar el DX100

Antes de conectar los cables del DX100, verifique los nmeros en los
cables y en los conectores del controlador DX100. Al conectar, inserte el
cable X21 y luego el X11. Una vez insertado el conector, baje la palanca
hasta or un click.
4-2
161849-1CD 21/76
161849-1CD
4 Cableado
Fig. 4-2: Cables del manipulador
DX100 Manipulador
1BC
X11 X11 1BC
1BC
molex molex
Cable de Encoder
DX100 Manipulador
2BC
X21
2BC
X21
2BC
Cable de Potencia
4-3
161849-1CD 22/76
161849-1CD
4 Cableado
Fig. 4-3(a): Conexin de cables de manipulador (Lado del manipulador)
2BC
1BC
3BC
Detalle de Conectores
(Manipulador)
Fig. 4-3(b): Conexin de cables de manipulador (Lado del DX100)
X11
X21
4-4
161849-1CD 23/76
161849-1CD
5 Especificaciones Bsicas
MA1400 5.1 Especificaciones Bsicas
5.1 Especificaciones Bsicas

Table 5-1: Especificaciones Bsicas1)
Elemento Modelo MOTOMAN-MA1400
Aplicacin Soldadura de Arco
Estructura Articulado Vertical
Grados de Libertad 6
Capacidad de Carga 3 kg
2) 0.08 mm
Repetibilidad
Rango de Movimiento Eje S (Giro) 170
Eje L (Brazo Inferior) +155, -90
Eje U (Brazo Superior) +190, -175
Eje R (Rotacin) 150
Eje B (Inclinacin) +180, -45
Eje T (Rot. de Hta.) 200
Velocidad Mxima Eje S 3.84 rad/s, 220/s
Eje L 3.49 rad/s, 200/s
Eje U 3.84 rad/s, 220/s
Eje R 7.16 rad/s, 410/s
Eje B 7.16 rad/s, 410/s
Eje T 10.65 rad/s, 610/s
Momento Permisible3) Eje R 8.8 Nm (0.9 kgfm)
Eje B 8.8 Nm (0.9 kgfm)
Eje T 2.9 Nm (0.3 kgfm)
Inercia Permitida Eje R 0.27 kgm2
(GD2/4) Eje B 0.27 kgm2
Eje T 0.03 kgm2
Masa Aproximada 130 kg
Condiciones ambientales Temperatura 0C a 45C
Humedad Relativa 20 a 80% HR (no condensante)
Acel. de Vibracin 4.9 m/s2 o menor (0.5 G)
Otros Libre de liquidos o gases corrosivos o explosivos
Libre de exposicin a agua, polvo o aceites
Libre de ruido elctrico excesivo (Plasma)
Consumo de Potencia 1.5 kVA
1 Se usan unidades de SI en la tabla. Se usan unidades
gravitacionales en ().
2 Conforme a ISO9283
3 Vea el capitulo 6 para detalles de momento de inercia permisible.
5-1
161849-1CD 24/76
161849-1CD
MA1400 5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo
5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo

Fig. 5-1: Nombres de elementos y ejes de trabajo
Brazo U U+
B+
R+
U- R- B-
Brida T
L- L+ T- T+
Brazo L
Cabeza S
S+
S- Base de Manipulador
5.3 Dimensiones de las base del manipulador

Fig. 5-2: Dimensiones de la base del manipulador
300
260
240 1320.1 +0.018
16 dia. 0
(2)
60
1530.1
18 dia.
1020.1
(4)
260
292
300
1320.1
60
1300.1
+0.018
20
12 dia. 0
1020.1
1000.1 1530.1
Vista A
A
Unidades: mm
5-2
161849-1CD 25/76
161849-1CD
MA1400 5.4 Dimensiones y envolvente mxima del punto P
5.4 Dimensiones y envolvente mxima del punto P

Fig. 5-3(a): Dimensiones y envolvente mxima del punto P (YR-MA01400-A00, A01))
170
26
199 155
R4
434
R1
199
R2
170
70
Envolvente Max.
punto P
1734
Punto P
110
150 640 30
200
200

83
614
190 726

90
1 5 5
2511
294
450
361
17
5
777
1434
0
1134
1059
210
426
5-3
161849-1CD 26/76
161849-1CD
MA1400 5.4 Dimensiones y envolvente mxima del punto P
Fig. 5-3(b): Dimensiones y envolvente mxima del punto P (YR-MA01400-A10, A11))
1434 1284 426 0 210 1059 1134
777
Punto P
175 envolvente maximo
361
153
0
0
142
450
294
2511
155
0
90
623 19
199 726 760
614
752
Punto P
1150
83
200
200
110
155 199
1734
30 640 150
Envolvente de trabajo
de la mueca (eje B)
invertido
26
170
R4
R2
70
4
43
R1
170
5-4
161849-1CD 27/76
161849-1CD
MA1400 5.5 Rango Alterable de Operacin
5.5 Rango Alterable de Operacin

El rango de operacin del eje S puede ser alterado de acuerdo a las
condiciones de operacin como se muestra en la tabla 5-2 abajo. Si se
requiere una alteracin, contacte a su representante YASKAWA.
Table 5-2: Rango de Operacin del eje S

Elemento Especificacin
Rango de 170(estandard)
operacin del 150
eje S 135
120
105
90
75
60
45
30
15
5-5
161849-1CD 28/76
161849-1CD
6 Carga permisible para los ejes de mueca y la brida de herramienta

MA1400 6.1 Carga permisible en la mueca
6 Carga permisible para los ejes de mueca y la brida de

herramienta
6.1 Carga permisible en la mueca

La carga permisible en la mueca es de 3 Kg mximo. Si se aplica fuerza
a la mueca, en lugar de carga, sta deber estar dentro de los valores
mostrados en la tabla 6-1 para los ejes R, B y T. contacte a su
representante YASKAWA para mayor informacin o asistencia.
Table 6-3: Carga permisible en la mueca

Eje Moment0 Nm (kgfm)a) GD2/4 Momento de Inercia
Total kgm2
Eje R 8.8 (0.9) 0.27
Eje B 8.8 (0.9) 0.27
Eje T 2.9 (0.3) 0.03
a ( ): Unidad gravitacional
Cuando el volumen de la carga es pequeo, haga referencia a la

especificacin mostrada en Fig. 6-1.
El momento de inercia total se calcula cuando el momento es mximo.
contacte su representante Yaskawa con anticipacin cuando solamente el
momento de inercia, o el momento de la carga es pequeo, y el momento
de inercia es grande, tambin cuando se tenga una combinacin de
fuerzas externas en el sistema.
6-1
161849-1CD 29/76
161849-1CD
6 Carga permisible para los ejes de mueca y la brida de herramienta

MA1400 6.2 Brida de herramienta
Fig. 6-4: Especificacin de Momento

LB
Centro de Gravedad
200
LT
Ejes R, T
centro de giro
Eje B, centro de giro
200
LT (mm)
100
W=3 Kg
0 100 200 300 400

LB (mm)
6.2 Brida de herramienta

1. Las dimensiones de la brida de montaje de herramienta se muestran
en la figura 6-2. Se recomienda que la herramienta se monte dentro
del piloto para poder visualizar las marcas de alineacin. Se deber
insertar en el piloto 6mm o menos. Como se muestra en la siguiente
figura, la herramienta deber de montarse alineada con el dimetro e
90mm o menos, con una altura de 5mm o menos para evitar
interferencias.
Fig. 6-5: Brida de montaje de herramienta
El montaje de las Barreno Roscado M4 (6)

herramientas deber (Prof.: 10) (Paso: 0.7)
estar en este rango. 30
5 +0.025
(El rango de 42 dia. 0 )
56
.D.
P.C
42 dia. +0.025
90 dia.
0
+0.012
6 dia. 0
(Prof.: 6)
Unidades: mm
NOTE Limpie la proteccin de corrosin (amarillo) de la brida de

montaje antes de fijar la herramienta.
6-2
161849-1CD 30/76
161849-1CD
7 Aplicacin del sistema

MA1400 7.1 Montaje de equipo perifrico
7.1 Montaje de equipo perifrico

El equipo perifrico de proceso se puede montar en el espacio provisto
del eje U y del eje S como se mientras en la figura 7-1 de la pgina 7-2.
Las siguientes condiciones debern cumplirse al instalar equipo
perifrico.
7.1.1 Carga permisible

La carga permisible del eje U es de 12 Kg. incluyendo la carga de la
mueca. Por ejemplo, cuando la masa en la brida e la herramienta es de
3Kg., la masa que puede instalarse en el eje U es de 9 Kg.
La carga mxima en el eje S es de 20 Kg. Instale el equipo perifrico del
eje S y mantenga el momento de inercia (GD2/4) del centro de rotacin
del eje S menor a 1.25 Kg.m2 o menor
7.1.2 Posicin de Instalacin

Hay una limitante en la instalacin de equipo perifrico como se muestra
en la figura 7-1 de la siguiente pgina.
7-1
161849-1CD 31/76
161849-1CD

MA1400 7.1 Montaje de equipo perifrico
Fig. 7-1: Montaje de equipo perifrico
Barreno roscado M6 (2)

Vista A
(Prof.: 14) (Paso: 1.0)
(Prof.: 16) (Paso: 1.25)
95 50
35
36
75 70
25
Monte el equipo perifrico

dentro de este rango.
70
A
300 60
Monteel equipo perif-

15 rico de manera que el
centro de gravedad
del equipo quede dentro
de este rango del eje U
YB-100
250V 240A
2
90 105
152.5

50
(Prof.: 20) (Paso: 1.5)
7-2
161849-1CD 32/76
161849-1CD

MA1400 7.2 Arns interno de E/S y lineas de aire
7.2 Arns interno de E/S y lineas de aire

El arns interno para E/S ( 14 cables: 8 cables de 0.2 mm2, 2 cables de
0.75 mm2 y 4 cables de 1.2mm2) y dos lineas de aire estn incorporadas
al manipulador para sealizacin y presin del equipo perifrico montado
en el eje U mostrado en la figura 7-2.
Los contactos 1 a 16 de conector estn asignados como se muestra en la
figura 7-3. El cableado deber ser realizado por el usuario.
Corriente permisible para el arns 3 amperes o menor para cada cable. La
interno suma total de amperaje no deber ser
mayor a 40 Amperes
Presin mxima para las lineas 490 kPa (5 kgf/cm2) o menor. El
neumticas dimetro interno de las mangueras son
8mm y 6.5mm
Corriente permisible para el cable de Especificacin de corriente de 350A
potencia de soldadura. o menor con ciclo de trabajo del
60% o menor.
El ciclo de trabajo permitido al
operar a menores corrientes que las
permitidas se calcula con la
siguiente frmula:
Ciclo de Trabajo permitido = 60% X
(350/Corriente de operacin)^2
7-3
161849-1CD 33/76
161849-1CD

Fig. 7-2: Arns interno de E/S y lineas de aire

Conector para E/S usando el arns interior:
JL05-2A20-29SC (hembra)
Usar conector macho: JL05-6A20-29P
Puerto Pneu.: B PT3/8

con tapn
Puerto Pneu.: A PT3/8

con tapn
Terminal de cable de
potencia pata soldadura
TS200CHM
A
Puerto Pneu.: A PT3/8 Entrada Aire: B PT3/8
con tapn con tapn
2BC
1BC
3BC
Conector para E/S usando el arns interior Vista A

arns: JL05-2A20-29PC (macho)
Usar conector JL05-6A20-29S Terminal de cable de potencia pata soldadura
Recomend engarzado: R100-10
Tapa (TCV-2001-04) es alimentado.
7-4
161849-1CD 34/76
161849-1CD

Fig. 7-3: Detalles de los contactos del conector
Conector para uso de E/S con el arns interno

conector en la Base
1
2
3
4
5
6
7 (Abierto) 1
Pins usados 8 (Abierto) 2 3
9 4 5
6
10 7 8
11 (0.75 mm2) 9 10
12 (0.75 mm2) 11 12
13 (1.25 mm2) 13 14
14 (1.25 mm22)
15 (1.25 mm2) 15 16
16 (1.25 mm )
Arns interno para usuario: 0.2 mm2, 8 cables
: 0.75 mm2, 2 cables
Conector para uso de E/S con el arns interno

en el brazo U
1
2
3
4
5
6
7 (+24V: para sens. de choque) 1
Pins usados 8 (Seal, sens. choque) 2 3
9 4 5
6
10 2 7 8
11 (0.75 mm2) 9 10
12 (0.75 mm2) 11 12
13 (1.25 mm2) 13 14
14 (1.25 mm2)
15 (1.25 mm2) 15 16
16 (1.25 mm )
Arns interno para usuario: 0.2 mm2, 8 cables
En el arns estndar, los pines 7 y 8 del conector 3BC en

el eje U son conectados con la potencia y la seal del
sensor de choques respectivamente y van al puerto de
entrada del DX100.
NOTE
Los pines 7 y 8 del conector 3BC en la base del
manipulador y en el eje U no estn conectados entre
ellos.
Para el cableado, vea la figura 8-3(a) en la pagina 8-3.
Cada uno de los pines 1 a 16 en la base y el eje U del manipulador estn

conectados con un solo cable entre ellos.
7-5
161849-1CD 35/76
161849-1CD
8 Especificacin Elctrica del equipo

MA1400 8.1 Posicin del interruptor de lmite
8.1 Posicin del interruptor de lmite

Los interruptores de lmite son opcionales. Vea la fig. 8-1. El manipulador
con interruptores de lmite en los ejes S y L, y el interruptor de
interferencia entre los ejes LU es el tipo YR-MA01400-A01 (especificacin
estndar) o YR-MA01400-A11 (especificacin de montaje en techo).
Fig. 8-1: Localizacin de los interruptores de Lmite
Interruptor de lmite
ejes LU (opcional)
Interruptor de sobre-
carrera L (opcional)
Interruptor de sobre-
carrera S (opcional)
8-1
161849-1CD 36/76
161849-1CD

MA1400 8.2 Conexiones Internas
8.2 Conexiones Internas

Conectores de alta confiabilidad estn instalados en cada punto de
conexin del manipulador para permitir fcil conexin y desconexin para
actividades de inspeccin y mantenimiento. Para ver el detalle, revise la
fig 8-2 abajo.
Los diagramas de conexin se muestran en las figuras 8-3(a) y 8-3 (b).
Fig. 8-2: Puntos de conexin y numero de conectores
3BC (para E/S de usuario en arns interno)

en el brazo U
3BC (para E/S de usuario en arns interno)

en la base
Table 8-1: Lista y tipo de conectores

Nombre Tipo de conector
Conector del arns interno de E/S JL05-2A20-29PC
en la base (JL05-6A20-29S: Opcional)
Conector del arns interno de E/S JL05-2A20-29SC
en el eje U (JL05-6A20-29P: Opcional)
8-2
161849-1CD 37/76
Fig. 8-3(a): Diagrama de conexin interna
MA1400
<Notas>
1.Cuando se usa el interruptor de lmite, la conexin de la seccin A B cambia como sigue:
Arns en eje
Cable de Potencia Arns en el eje S Arns en ejes B/T LC1
L LC1
B1
LD1 LD1 SOBRECARRERA EJE S Conectado a
LD1 LC2
LD2 LD2 SOBRECARRERA EJE L Conectado a B2
LD2 LC3
0BT 1 0BAT11 17 0BAT1 LD1 LD3
P BAT 2 BAT11 18 BAT1 B3
INTERFERENCIA DE L Y U Conectado a
0BT 3 0BAT12 19 0BAT2
P BAT 4 BAT12 20 BAT2 LA1
21 0BAT3 LA1
LB1 LB1 SOBRECARRERA EJE S Conectado a A1
22 BAT3
23 LB1 LA2
24 A2
0BT 5 0BAT21 25 0BAT4 LB2 LB2 SOBRECARRERA EJE L Conectado a
P BAT 6 BAT21 26 BAT4 LB2 LA3
0BT 7 0BAT22 27 INTERFERENCIA DE L Y U
P BAT 8 BAT22 28 LB1 LB3 A3
29 Conectado a
30 Uso de interruptores de lmite en SLU
1 31
2 32 LC1 LC1
3 1 PG0V1 LD1 LD1 SOBRECARRERA EJE S Conectado a B1
4 2 PG5V1
5 3 PG0V2 LA1 LA1
6 4 PG5V2 LB1 LA2
7 5 PG0V3 LB1 LB1 SOBRECARRERA EJE S Conectado a A1
8 6 PG5V3 P LB2 LB2 A2
7 PG0V4 Interruptor de lmite eje S
8 PG5V4
1BC(10X4) 9 PG0V5
LD1 LC2
DX100 10 PG5V5 P LD2 LD2 B2 2.En la confirguracin estndard, los pines No.7 y No.8 del conector 3BC
CN1-5
CN1-4 P
CN1-5
CN1-4
+24V
0V
1
3
11
12
PG0V6
PG5V6
en el brazo U se conectan al positivo del sensor de choque y a la seal
13 de sensor de choque del DX100 respectivamente.
CN1-10 CN1-10 +24V 2 14
CN1-9 P CN1-9 0V 4 15
16 No.22CN No.18CN No. Pin. Conexin en el DX100
CN1-1 CN1-1 SPG+1 22CN-1 DATA+1 18CN-1 DATA+1
CN1-2 P CN1-2 SPG-1 P -2 DATA-1 P -2 DATA-1 7 Pos. del sensor de choque; +24V (1A)
-6 BAT -6 BAT
-5 OBT P -5 OBT PG eje S 8 Seal de sensor de choque
-4 +5V -4 +5V
P -9 0V P -9 0V
CN1-3 CN1-3 -7 FG1 -10 FG1
FG1
P
No.23CN No.19CN 3. Para utilizar los pines No.7 y No.8 del conector 3BC de la base y los
CN1-6 CN1-6
CN1-7 P CN1-7
SPG+2
SPG-2 P
23CN-1
-2
DATA+2
DATA-2 P
19CN-1
-2
DATA+2
DATA-2
pines No.7 y No.8 del conector 3BC del brazo U, los contactos (SS1.SS2)
-6 BAT -6 BAT se tienen que reemplazar como C .
-5 OBT P -5 OBT PG eje L
P
-4
-9
+5V
0V P
-4
-9
+5V
0V
(Contacte a su representante Yaskawa en caso de necesitar modificar el cableado antes de su uso.)
CN1-8 CN1-8 FG2 -7 FG2 -10 FG2
P
8-3
CN4-1 CN4-1 +24V

CN4-6 P CN4-6 LB1
CN4-2 CN4-2 SS2
CN4-7 P CN4-7 AL1
No.16CN Cable de Potencia Arns interno
CN2-1 CN2-1 SPG+3 16CN-1 DATA+3
CN2-2 P CN2-2 SPG-3 P -2 DATA-3 Conector en la Base Brazo U
-6 BAT
P -5 OBT PG eje U
CN2-3 CN2-3 FG3
P
-4
-9
+5V
0V
DX100 1BC(10X4)
-10 FG3
Carcaza
No.9CN
CN2-6 CN2-6 SPG+4 9CN-1 DATA+4 CN4-1 CN4-1 24V(1A) SS1
CN2-7 P CN2-7 SPG-4 P -2 DATA-4 CN4-2 CN4-2 SS2 SS2 E
1BC(10X4) -3 BAT E E E Crimped C
P -4 OBT PG eje R Contact-Pin
CN2-8 CN2-8 FG4 10CN-1 +5V
3BC(20-29)
P -2 0V 3BC(20-29) Base
-3 FG4
CN2-10 CN2-10 +24V
OBT E E E E
BAT Unused
P 3BC-1 1 1 1 1 1 1 3BC-1
No.13CN No.1CN -2 2 2 2 2 2 2 -2
P P
CN3-1 CN3-1 SPG+5 -1 DATA+5 1CN-1 DATA+5 -3 3 3 3 3 3 3 -3
CN3-2 P CN3-2 SPG-5 P -7 DATA-5 P -2 DATA-5
-2 BAT -4 4 4 4 P 4 4 P 4 -4
-3 BAT
-8 OBT P -4 OBT PG eje B -5 5 5 5 5 -5
CN3-3 CN3-3
FG5 -3 +5V 2CN-1 +5V -6 6 6 6 P 6 -6
CN2-4 CN2-4 P -9 0V P -2 0V -7 7 7 SS1 SS1 SS1 7 -7
CN2-5 P CN2-5 SPG+7 -3 FG5 -8 8 8 SS2 P SS2 SS2 P 8 -8
SPG-7 -9 9 9 -9
OBT
BAT -10 10 P 10 -10
CN2-9 CN2-9 FG7 -11 11 11 -11
No.3CN -12 12 12 -12
CN3-6
161849-1CD
CN3-6 SPG+6 -4 DATA+6 3CN-1 DATA+6

SPG-6 -13 13 13 -13
CN3-7 P CN3-7 P -10 DATA-6 P -2 DATA-6
-3 BAT -14 14 14 -14
-4 OBT PG eje T -15 15 15 -15
CN3-8 CN3-8 -5 +5V 4CN-1 +5V -16 16 16 -16
FG6 P -11 0V P -2 0V
-6 FG6 -3 FG6
CN4-3 CN4-3 BC2 OBT
CN4-8 P CN4-8 BAT
AL2
CN4-10 CN4-10 0V U
P V
CN3-4 CN3-4 PARA LAMPARA (OPCION)

P 0V
CN3-5 CN3-5 +5V
CN3-9 CN3-9 LA1 LB1 LB2 LA3

P 0V A1 LB1 P LB3
CN3-10 CN3-10 +5V A3
CN4-4 CN4-4 +24V LC1 LD1 LD2 LC3
CN4-5 P CN4-5 LD1 LD1 P LD3
CN4-9 CN4-9 B3
FG8
B1
161849-1CD
E E
38/76
Fig. 8-3(b): Diagrama de conexin interna
161849-1CD
MA1400
E E E
Base Carcaza
E E E
3BC(20-29)
3BC(20-29)
E E
3BC-1 1 1 1 1 1 1 3BC-1
-2 2 2 2 P 2 2 P 2 -2
-3 3 3 3 3 3 3 -3
-4 4 4 4 P 4 4 P 4 -4 Para cable extra
-5 5 5 5 5 -5
-6 6 6 6 P 6 -6
-7 7 7 SS1 SS1 SS1 SS1 7 -7 C
-8 8 8 SS2 SS2 P SS2 SS2 P 8 -8
-9 9 9 -9 Sensor de Choque
-10 10 P 10 -10
(Opcional)
-11 11 11 -11
-12 12 12 -12
-13 13 13 -13
-14 14 14 -14
-15 15 15 -15
-16 16 16 -16
2BC(6X6)
E
E
No.20CN
CN1-1 CN1-1 ME1 20CN-3 MU1
CN1-2 CN1-2 ME2 -2 MV1
CN1-3 CN1-3 -1 MW1
SM eje S
ME2
CN1-4 CN1-4 MU1 -PE ME1
CN1-5 CN1-5 MV1 -4 BA1
CN1-6 CN1-6 MW1 -5 BB1 YB
8-4
No.21CN
CN2-1 CN2-1 MU2 21CN-3 MU2
CN2-2 CN2-2 MV2 -2 MV2
CN2-3 CN2-3 -1 MW2
SM eje L
MW2
CN2-5 CN2-5 MV2 -4 BA2
No.17CN
CN3-1 CN3-1 MU3 17CN-3 MU3
CN3-2 CN3-2 MV3 -2 MV3
CN3-3 CN3-3 -1 MW3
SM eje U
MW3
CN3-5 CN3-5 MV4 -4 BA3
No.11CN
CN4-1 CN4-1 MU5 11CN-1 MU4
2BC(6X6) CN4-2 CN4-2 -2 MV4
MV5
SM eje R
161849-1CD
CN4-3 CN4-3 MW5 -3 MW4

CN4-4 CN4-4 MU6 -4 ME4
CN4-5 CN4-5 MV6 -1 BA4
No.12CN No.5CN
No.14CN
CN5-1 CN5-1 ME3 14CN-1 MU5 5CN-1 MU5
CN5-2 CN5-2 ME4 -2 MV5 -2 MV5
CN5-3 CN5-3 MW5 MW5
SM
ME5 -3 -3 eje B
CN5-4 CN5-4 ME6 -4 ME5 -4 ME5
CN5-5 CN5-5 BA1 -1 BA5
CN5-6 CN5-6 BB1 -2 BB5 YB
No.6CN
No.7CN
CN6-1 CN6-1 BA2 -5 MU6 7CN-1 MU6
CN6-2 CN6-2 BA3 -6 MV6 -2 MV6
CN6-3 CN6-3 -7 MW6 -3 MW6
SM eje T
BA4
CN6-4 CN6-4 BB4 -8 ME6 -4 ME6
CN6-5 CN6-5 BA5 -1 BA6
CN6-6 CN6-6 BA6 15CN-1 BA5 -2 BB6 YB
-2 BB5 No.8CN
-3 BA6
-4 BB6
No.15CN
PE
(10)/1C
(10)/1C
(10)/1C
E-WRCT(60sq)
(10)/1C
(10)/1C
(10)/1C
39/76
161849-1CD
9 Mantenimiento e Inspeccin
MA1400 9.1 Itinerario de Inspeccin
WARNING
Antes de realizar procedimientos de inspeccin o mantenimiento,
asegrese de desenergizar la linea de alimentacin y de poner un
letrero de precaucin. (ejemplo: "NO ENERGIZAR")
El no observar esta nota puede causar daos al personal o al equipo.
CAUTION
Inspecciones y mantenimientos debern ser realizados por el
personal calificado.
El no observar esta nota puede causar descargas elctricas o daos.
Para desensamble o reparacin, contacte a su representante
Yaskawa.
El paquete de bateras deber estar conectado antes de quitar el
arns interno durante mantenimiento.
El no observar esta precaucin puede causar descalibracin de los
motores del manipulador.
9.1 Itinerario de Inspeccin

El tener inspecciones regulares no solo asegura que el mecanismo podr
funcionar correctamente durante largos perodos de tiempo, sino que
tambin previene fallas y asegura una operacin segura. Los intervalos
recomendados de inspeccin se dividen en 6 niveles como se muestra en
la tabla 9-1. En la tabla 9-1, los puntos de inspeccin estn categorizados
en tres tipos de operacin: operaciones que se pueden realizar por
personal autorizado por el usuario, operaciones a realizarse por personal
capacitado y operaciones a realizarse por personal de servicio de
Yaskawa. Solamente el personal especificado deber realizar las
inspecciones recomendadas.
El intervalo de inspeccin depende del tiempo de

operacin de servos.
El itinerario de inspeccin recomendado se basa en el
caso de que el manipulador se utiliza en soldadura de
arco. Si el manipulador se utiliza para alguna otra
NOTE aplicacin, o si se usa bajo condiciones especiales, se
necesita una recomendacin del caso particular. La
inspeccin se puede realizar en intervalos menores si el
manipulador se usa frecuentemente en aplicaciones
como manejo de materiales. en este caso, contacte a su
representante Yaskawa.
9-1
161849-1CD 40/76
MA1400
Table 9-1: Puntos de Inspeccin (Sheet 1 of 2)
Puntos1) Frecuencia Mtodo Operacin Personal
de Servicio
Capacitado
Autorizado
Compaa
Personal
12000 H
24000 H
36000 H
1000 H
6000 H
Diario
1 Marcas de alineacin Visual Verificar alineacin de las marcas en posicin de Casa.
2 Cables Externos Visual Verifique Daos o deterioro de cables
9.1
9
3 rea de Trabajo del
Manipulador
Visual Limpiar el rea de trabajo y verificar por condiciones
anormales

Verificar goteo de grasa.2)
Itinerario de Inspeccin
Mantenimiento e Inspeccin
4 Motores de S, L y U Visual
5 Tornillos de Montaje Llave Apriete los tornillos de montaje flojos. Reemplace de ser
necesario.

6 Tornillos de cubiertas Llave,
desarmador
Apriete los tornillos de montaje flojos. Reemplace de ser
necesario.

9-2
7 Conectores de la base Manual Verificar conectores flojos

8 Bandas de ejes B y T Manual Verifique la tensin de la banda y el desgaste.
9 Arns del manipulador
(Cables de SLEU)
Visual,
Multmetro
Verifique continuidad del conector de la base a los puntos
intermedios mientras mueve el arns con la mano.

(Cables de RBT) Verifique el desgaste del resorte de proteccin.3)
Reemplace4)
10 Arns del manipulador
(Cables de BT)
Visual,
Multmetro
Verifique conduccin entre las terminales y desgaste del
resorte de proteccin.3)

Reemplace4)
161849-1CD
11 Paquete de bateras del

manipulador
Reemplace el paquete de bateras del manipulador cuando
ocurra la alarma de batera o cundo llegue a las 36000 Hrs.

12 Reductor del eje S Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario).
Engrase 5) (6000 Hrs).

Ver Capitulo 9.3.1 de este manual. Reemplace la grasa
(12000 Hrs),
161849-1CD
Ver Capitulo 9.3.1 de este manual.
41/76
Table 9-1: Puntos de Inspeccin (Sheet 2 of 2)
161849-1CD
MA1400
Puntos1) Frecuencia Mtodo Operacin Personal
de Servicio
Capacitado
Autorizado
Compaa
Personal
12000 H
24000 H
36000 H
1000 H
6000 H
Diario
13 Reductores de L, E y U Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario).

Ver Capitulo 9.3.2 de este manual. Reemplace la grasa
(12000 Hrs),
9.1
9
14 Reductor del eje R Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario).

15 Reductor del eje B Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario).


9-3
16 Engrane del eje T Grasera Verifique el funcionamiento (reemplace de ser necesario).

17 Overhaul
1 No. de inspeccin correspondiente a los nmeros de la figura 9-1 "puntos de inspeccin" en la pgina 9-5
2 Una fuga de grasa puede indicar la posibilidad de que la grasa se haya filtrado al motor. Esto puede causar
fallas del motor. Contacte a su representante Yaskawa
3 Cuando verifique el funcionamiento con un multimetro, conecte una batera a las terminales BAT y OBT de
161849-1CD
los motores de cada eje, luego remueva los conectores de cada eje del arns principal. Si lo hace de otra
manera, puede perder la posicin de HOME del robot. (Ver captulo 9.3.8 para referencia)
4 Los arneses del manipulador se deben reemplazar cada 24000 Hrs. Para el engrase, vea la tabla 9-2 de la
pgina 9-6.
42/76
Fig. 9-1: Puntos de inspeccin
MA1400
5
14
4 8
Nota:
Esta figura muestra el manipulador de
configuracin estndard.
9.1
9
8
15
9-4
16 4
13
13
9
11
161849-1CD
12 4
161849-1CD
43/76
161849-1CD
MA1400
Table 9-2: Puntos de Inspeccin y grasa utilizada
No. Grasa utilizada Puntos de Inspeccin
12, 13 VIGO Grease RE No. 0 Reductores de los ejes S, L, E y
U
14 Harmonic Grease 4B No. 2 Reductor del eje R
15 Harmonic Grease SK-1A Reductor del eje B
16 Alvania EP Grease 2 Engrane del eje T
9.1
9
Los nmeros en la tabla superior corresponden a los nmeros de la tabla 9-1 "Puntos de Inspeccin".
9-5
161849-1CD
44/76
161849-1CD
MA1400 9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento
9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento
9.2.1 Reemplazo del paquete de bateras

Los paquetes de bateras se instalan en la posicin indicada en la fig. 9-2.
Si aparece la alarma de la batera en el DX100, reemplace el paquete de
bateras de acuerdo al siguiente procedimiento:
Fig. 9-2: Localizacin del paquete de bateras
2BC
1BC
3BC
Soporte
Bateras
Conector en la base
Tornillo de fijacin
Fig. 9-3: Conexin de bateras
Batera
Vea el paso 5 abajo antes del reemplazo
Conector
Tarjeta
Vea paso 4 abajo
Batera nueva
1. Desenergize el DX100.
2. Quite los tornillos de fijacin de la placa en la base del conector, luego,
jale el paquete de bateras hacia afuera para reemplazarlo por uno
nuevo.
3. Quite el paquete de bateras del soporte.
4. Conecte el paquete de bateras nuevo en el conector desocupado de
la tarjeta.
5. Quite el paquete de bateras viejo de la tarjeta.
Quite el paquete de bateras viejo despus de conectar el

NOTE nuevo para evitar que los datos absolutos de encoder se
pierdan.
9-6
161849-1CD 45/76
161849-1CD
MA1400 9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa
6. Monte el paquete de bateras nuevo en el soporte.

7. Reinstale la placa.
NOTE Verifique que la placa no presione o corte cables al reinsta-

larla.
9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa

Asegrese de seguir las instrucciones descritas abajo para rellenar o
reemplazar grasa. El no observar estas instrucciones puede causar
daos al reductor y motor.
Se aade grasa sin quitar el tapn del puerto de salida de

grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que se
desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar
daos al motor. Asegrese de quitar el tapn del puerto
de salida.
No instale una junta, manguera, conector, etc. en el puerto
de salida. El no observar esto puede causar daos al
NOTE motor por ruptura o desensamble de sellos.
Asegrese de utilizar una bomba adecuada para inyectar
la grasa. En el caso de bombas neumticas, use 0.3 Mpa
o menos de presin y no inyecte grasa a flujos mayores
de 8 g/s
Asegrese de llenar las mangueras de grasa antes de
inyectar grasa al reductor para evitar burbujas de aire en
el reductor.
9-7
161849-1CD 46/76
161849-1CD
9.3.1 Reemplazo de grasa para el reductor del eje S

Fig. 9-4: Diagrama del reductor del eje S
Puerto de salida de grasa

Tapn PT1/8
2BC
1BC
3BC
Puerto de entrada de grasa Reductor eje S

Tapn PT1/8
NOTE Para manipuladores de instalacin invertida, los puertos de

entrada y salida estn invertidos.
9.3.1.1 Relleno de grasa

(Vea el diagrama de la fig. 9-4)
Rellene de grasa el reductor de acuerdo al siguiente procedimiento:
1. Quite los tapones PT1/8 de los puertos de entrada y salida de grasa
del reductor.
Si se aade grasa sin quitar el tapn del puerto de salida

de grasa, es probable que la grasa se filtre al motor o que
se desprenda un sello del sistema, lo cual puede causar
NOTE de salida.
motor por ruptura o desensamble de sellos.
2. Instale una grasera PT1/8 al puerto de entrada. (Se entregan estas

graseras con el manipulador)
3. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera
Tipo de grasa: VIGO Grease RE No. 0
Cantidad: 70 cc (140 cc 1er. engrase)
Presin de aire de grasera neumtica: 0.3 MPa o menos
Flujo de Inyeccin: 8 g/s o menos
4. Mueva el eje S por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
9-8
161849-1CD 47/76
161849-1CD
5. Limpie el exceso de grasa con una tela. Quite la grasera del puerto de
entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas de los tapones e
instlelos en los puertos de entrada y salida del reductor. Aplique un
torque de 4.9 Nm.
9.3.1.2 Remplazo de grasa

1. Quite los tapones PT1/8 de los puertos de entrada y salida de grasa
del reductor.

NOTE de salida.
2. Instale una grasera PT1/8 en el puerto de entrada. (Las graseras se

entregan con el manipulador.)
Tipo de grasa: VIGO Grease RE No. 0
Cantidad: aprox. 450 cc
Presin de aire de grasera neumtica: 0.3 MPa o menos
Flujo de inyeccin: 8 g/s o menos
4. El reemplazo termina cuando se vea grasa nueva salir por el puerto
de salida del reductor. (Se distingue la nueva grasa por el color).
5. Mueva el eje S por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
6. Limpie el exceso de grasa con una tela. Quite la grasera del puerto de
entrada, aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas de los tapones e
instlelos en los puertos de entrada y salida del reductor. Aplique un
torque de 4.9 Nm.
9-9
161849-1CD 48/76
161849-1CD
9.3.2 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje L

Fig. 9-5: Diagrama del reductor del eje L

Tapn PT 1/8
Brazo L
Puerto de entrada de grasa

Tornillo Allen M6


1. Ponga el eje L vertical con respecto al piso.
2. Quite el tapn PT1/8 del puerto de salida de grasa del reductor.
3. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa del reductor.

NOTE de salida.
4. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada. (Se entregan estas

5. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera.
Tipo de Grasa: VIGO Grease RE No. 0
Cantidad: 65 cc (130 cc 1er engrase)
Presin para inyectoras neumticas: 0.3 MPa o menos
6. Mueva el eje L por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
9-10
161849-1CD 49/76
161849-1CD
7. Quite la grasera del puerto de entrada, aplique ThreeBond 1206C en

las cuerdas del tornillo e instlelo en el puerto de entrada del reductor.
Aplique un torque de 10 Nm.
8. Limpie el exceso de grasa con una tela. Aplique ThreeBond 1206C en
las cuerdas del tapn e instlelo en el puerto de salida del reductor.
Aplique un torque de 4.9 Nm.

1. Ponga el eje L vertical con respecto al piso.

NOTE de salida.

Cantidad: aprox. 420 cc
9-11
161849-1CD 50/76
161849-1CD
9.3.3 Reemplazo y relleno de grasa para el reductor del eje U

Fig. 9-6: Diagrama del reductor del eje U
Reductor eje U
Brazo U
Salida de grasa
Tornillo Allen M6

Tapn PT 1/8


1. Ponga el eje U horizontal con respecto al piso.

NOTE de salida.

9-12
161849-1CD 51/76
161849-1CD


1. Ponga el eje U horizontal con respecto al piso.

NOTE de salida.

7. Mueva el eje U por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
9-13
161849-1CD 52/76
161849-1CD
9.3.4 Relleno de grasa para el reductor del eje R

Fig. 9-7: Diagrama del reductor del eje R
Reductor eje R

tornillo Allen M6

tornillo Allen M6

1. Quite el tornillo M6 del puerto de salida de grasa del reductor.

Tipo de grasa: Harmonic grease 4B No.2
Cantidad: 12 cc (24cc 1er. engrase)
El puerto de salida se usa para salida de aire y la grasa no

NOTE deber salir por este puerto. No inyecte exceso de grasa en
este reductor.

6. Aplique ThreeBond 1206C en las cuerdas del tornillo e instlelo en el
puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 6 Nm.
9-14
161849-1CD 53/76
161849-1CD
9.3.5 Relleno de grasa para el reductor del eje B

Fig. 9-8: Diagrama del reductor del eje B
Reductor Puerto de entrada

Cubierta Puerto de salida eje B Tornillo Allen M6
(Tapn LPM5)
1. Quite el tapn LPM5 del puerto de salida de grasa del reductor.

2. Quite el tornillo del puerto de entrada de grasa del reductor.
Tipo de grasa: Harmonic grease SK-1A
Cantidad: 7 cc (14 cc 1er. engrase)

este reductor.

puerto de salida del reductor. Reinstale la cubierta
9-15
161849-1CD 54/76
161849-1CD
9.3.6 Relleno de grasa para el engrane del eje T

Fig. 9-9: Diagrama del engrane del eje T
Entrada 1
tornillo Allen M6 Entrada 2
tornillo Allen M6
Puerto de salida
tornillo Allen M6
1. Quite el opresor del puerto de salida de grasa del reductor.

2. Quite el tornillo del puerto de entrada de grasa 1 del reductor.
3. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada 1. (Se entregan
estas graseras con el manipulador)
4. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera en el puerto 1.
Tipo de grasa: Alvania EP Grease 2
Cantidad: 5 cc

este reductor.
5. Quite la grasera del puerto de entrada 1, aplique ThreeBond 1206C en

las cuerdas del tornillo e instlelo. Aplique un torque de 6 Nm.
6. Quite el tornillo M6 del puerto de entrada de grasa 2 del reductor.
7. Instale una grasera A-MT6X1 al puerto de entrada 2. (Se entregan
estas graseras con el manipulador).
9-16
161849-1CD 55/76
161849-1CD
8. Inyecte grasa al reductor utilizando una grasera en el puerto 2.

Tipo de grasa: Alvania EP Grease 2
Cantidad: 5 cc

este reductor.
9. Quite la grasera del puerto de entrada 2, aplique ThreeBond 1206C en

puerto de salida del reductor. Aplique un torque de 2.9 Nm.
9-17
161849-1CD 56/76
161849-1CD
9.3.7 Relleno de grasa del engrane del eje R
Fig. 9-10: Diagrama del engrane del eje R
Puerto de salida
Tapn PT1/8
Engrane eje R
Puerto de entrada
Tapn PT1/8
NOTE ara manipuladores de instalacin invertida, los puertos de

1. Ponga el eje U vertical con respecto al piso.

3. Quite el tapn PT1/8 del puerto de entrada de grasa del reductor.

NOTE de salida.
4. Instale una grasera PT1/8 al puerto de entrada. (Se entregan estas

Tipo de grasa: Harmonic grease 4B No.2
6. Mueva el eje R por unos minutos para descargar el exceso de grasa.
las cuerdas del tapn e instlelo en el puerto de entrada del reductor.
9-18
161849-1CD 57/76
161849-1CD
9.3.8 Notas sobre el mantenimiento
9.3.8.1 Mueca del manipulador

Junto con la mueca del manipulador se entregan los motores y encoders
de la mueca. Para evitar que el humo entre en la mueca, se aplica
sellador a las juntas de las guardas. Si retira las guardas, asegrese que
las juntas son selladas nuevamente (aplique Three Bond 1206C).
Fig. 9-11: Juntas selladas de la mueca
Cubierta
Junta de la cubierta
Junta de la cubierta
Cubierta
9.3.8.2 Conexin del paquete de bateras
Cuando dentro del mantenimiento se reemplace el arns

del manipulador, se desconectar el encoder (con el letrero
de precaucin). en este caso, asegrese de conectar una
batera en las terminales de respaldo antes de quitar el
conector del encoder.
NOTE
El desconectar el encoder sin conectarle el paquete de bat-
eras causar la prdida de los datos absolutos del
encoder.
Para la conexin del paquete de bateras, vea la fig. 9-12(a)
y 9-12(b).
Antes de desconectar el encoder (con el letrero de Precaucin), conecte

el paquete de bateras referenciando las siguientes figuras.
9-19
161849-1CD 58/76
161849-1CD
Fig. 9-12(a): Diagrama de conexin de encoder (S, L y U)
Motor
Conector de Potencia
Conector de Encoder
0BT b a 0BT*
BAT a b BAT*
Batera HW9470932-A
Conector de respaldo de batera
Fig. 9-13(a): Diagrama de conexin de encoder (R, B, y T)
Encoder
Motor
Cable de motor, etc.
Arns en el Conector Potencia

manipulador
Conexin
b OBT4
OBT a a BAT4
BAT b
removing connector.
to save the data before
Connect battery to encoder
CAUTION
Conector de Encoder Batera
Etiqueta
Diagrama de conexin
0BT a b 0BT4
BAT b a BAT4
Etiqueta (Ampliacin)
a: Terminal (Hembra)
CAUTION b: Terminal (Macho)
Connect battery to encoder

to save the data before
removing connector.
9-20
161849-1CD 59/76
161849-1CD
10 Piezas de Refaccin Recomendadas

MA1400

Se recomienda mantener en inventario las siguientes piezas y
componentes como refacciones para el MOTOMAN-MA1400. El
funcionamiento del producto no se puede garantizar al utilizar refacciones
no provistas por Yaskawa. Las refacciones se catalogan como sigue:
Rango A: Consumibles, piezas de reemplazo frecuente
Rango B: Piezas que probablemente tengan que reemplazarse
debido a uso frecuente del equipo.
Rango C: Unidad Motriz.
NOTE Para reemplazar piezas de los rangos A, B o C, contacte a

su representante Yaskawa.
Table 10-3: Piezas de refaccin para el YR-MA1400-A00, -A01, -A11 (Hoja 1 de 2)

Rang No. Nombre Tipo Proveedor Cant Cant Notas
o Parte por
Unid.
A 1 Grasa VIGO Grease RE Yaskawa Electric 16 kg -
No. 0 Corporation
A 2 Grasa Harmonic Grease Harmonic Drive Systems 2.5 kg -
4B No.2 Co., Ltd.
A 3 Grasa Harmonic Grease Harmonic Drive Systems 2.5 kg -
SK-1A Co., Ltd.
A 4 Grasa Alvania EP Grease 2 Showa Shell Sekiyu K.K. 16 kg -
A 5 Sellador Three Bond 1206C Three Bond Co., Ltd. - -
A 6 Bateras HW0470360-A Yaskawa Electric 1 1
Corporation
A 7 Bateras HW9470932-A Yaskawa Electric 1 -
Corporation
B 8 Banda eje B 60S4.5M711 Mitsuboshi Belting Limited 1 1
B 9 Banda eje T 60S4.5M932 Mitsuboshi Belting Limited 1 1
B 10 Reductor eje S HW0386621-B Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 11 Pin eje S HW0312734-1 Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 12 Reductor Eje L HW0387809-A Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 13 Pin eje L HW0312735-1 Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 14 Reductor eje U HW9280738-B Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 15 Pin eje U HW0303277-4 Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 16 Reductor eje R HW0381645-A Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 17 Reductor eje B HW0381646-A Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 18 Engrane eje R HW0303288-A Yaskawa Electric 1 1
Corporation
10-1
161849-1CD 60/76
161849-1CD

MA1400
Table 10-3: Piezas de refaccin para el YR-MA1400-A00, -A01, -A11 (Hoja 1 de 2)

Rang No. Nombre Tipo Proveedor Cant Cant Notas
o Parte por
Unid.
B 19 Engranaje eje R HW0370905-A Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 20 Engrane de salida HW0372792-A Yaskawa Electric 1 1
eje T Corporation
B 21 Engrane de HW0310757-A Yaskawa Electric 1 1
entrada eje T Corporation
B 22 Arns interior HW0174016-A Yaskawa Electric 1 1
Corporation
B 23 Arns de ejes B y HW0270867-A Yaskawa Electric 1 1
T Corporation
C 24 Servomotor de SGMRV-05ANA- Yaskawa Electric 1 2
ejes S y U YR2* Corporation
HW0388664-A
C 25 Servomotor eje L SGMRV-09ANA- Yaskawa Electric 1 1
YR1* Corporation
HW0388665-A
C 26 Servomotor eje R SGMPH-01ANA- Yaskawa Electric 1 1
YR1* Corporation
HW0389297-A
C 27 Servomotor ejes B SGMAV-01ANA- Yaskawa Electric 1 2
yT YR1* Corporation
HW0389294-A
10-2
161849-1CD 61/76
161849-1CD

MA1400
10-3
161849-1CD 62/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.1 Eje S
11 Lista de Partes
11.1 Eje S
Fig. 11-14: Eje S
1022 1004
1005
1006
1008
1007
1023
1023 1017
1047 1016
1045 1018
1034
1002
1037 1036 1003
1054
1053 1051
1012
1014 1055 1011
1013
1020
1012 1024
1010 1055 1029
1013
1014 1028
1020
1011
1009 1052
1025
1043
1030 1033 1044
1042
1041
1040
1031
1015 1032
1026 1001
1027
1019
11-1
161849-1CD 63/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.1 Eje S
Table 11-4: Eje S

No. No. Dibujo Nombre Cant
1001 HW0102222-1 Base 1
1002 HW0102223-1 Cabeza S 1
1003 HW0312732-1 Base M 1
1004 SGMRV-05ANA-YR2* Motor 1
1005 M4X10 Tornillo GT-SA 1
1006 HW0312734-1 Engrane 1
1007 M5X85 Tornillo 1
1008 2H-5 Arandela de Presin 1
1009 HW0412662-1 Soporte 1
1010 HW0412662-2 Soporte 1
1011 TA1-S10 Clamp 2
1012 M5X8 Tornillo cabeza redonda 2
con arandela de presin
1013 T50R Insulok 2
1014 CD-31 Omega 2
1015 EZ5036A0 Tapa 1
1016 POC6-01 Unin 1
1017 NB-0640-0.2 Tubo 1
1018 PT1/8 Tapn 1
1019 M5X10 Tornillo APS 6
1024 HW0413455-1 Tope 1
1027 2H-12 Arandela de presin 1
1030 HW0386621-B Reductor 1
1031 TSH6-01M Unin 1
1032 NB-0640-0.3 Tubo 1
1033 HW0313539-1 Cubierta 1
1036 HW0312987-1 Cubierta 1
1037 HW0313540-A Cubierta 1
1042 M6 Arandela GT-LH 5
1043 PMF6-01 Unin 1
1044 PT1/8 Tapn 1
1051 TS200CHM Terminal 1
11-2
161849-1CD 64/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.1 Eje S
Table 11-4: Eje S (Continued)

1052 HW0411175-1 Cubierta 1
1053 HW0314103-1 Soporte 1
1054 C-30-SG-30A Goma 1
11-3
161849-1CD 65/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.2 Eje L
11.2 Eje L
Fig. 11-15: Eje L
2005
2012
2001
2003
2013
2010 1002 2018
2016
2009
2006
2011
2002
2020
2019 2004
2015
2014
Table 11-5: Eje L

2002 HW0387809-A Reductor 1
2003 HW0312735-1 Engrane 1
2005 HW0102224-1 Brazo L 1
2006 HW0312986-1 Cubierta 1
2013 PT1/8 Tapn 1
2018 M6 Arandela GT-LH 4
2020 M14 Arandela GT-SH 2
1002 HW0102223-1 Cabeza S 1
11-4
161849-1CD 66/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.3 Eje U
11.3 Eje U
Fig. 11-16: Eje U
3011
3003
3001
3025
3034
3024
3033
3008
3010
3009
3028
3032 3039 3029 3017
3031 3019 3016 3014
3004
3020 3018 3007
3021 3041 3006 3012
3027
3040
3030
3038
3015 3005
3022 3013
3023
3035
3037
3036
2005
11-5
161849-1CD 67/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.3 Eje U
Table 11-6: Eje U

3004 HW9280738-B Reductor 1
3008 HW0303277-4 Engrane 1
3011 HW0102397-1 Vaciado 1
3012 HW0200494-1 Cubierta 1
3014 HW0404554-2 Base N 1
3017 M3 Tuerca 2
3020 HW0404719-2 Placa 1
3021 PZ1212 Omega 1
3022 PZ1208 Omega 1
3025 HW0304458-2 Soporte 1
3027 TA1-S10 Clamp 2
3028 T50R Insulok 2
3030 HW0304454-1 Cubierta 1
3032 M4 Arandela 7
3033 HW0412661-1 Cubierta 1
3038 PT1/8 Tapn 1
3039 KQE10-03 Unin 1
3040 KQE12-03 Unin 1
3041 PT3/8*dacro* Tapn 1
3048 23184-01A2AYR12 Motor 1
3049 SGMPH-01A3A-YR11 Motor 1
2005 HW0102224-1 Brazo L 1
11-6
161849-1CD 68/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.4 Eje R
11.4 Eje R
Fig. 11-17: Eje R
5073
4028
4029
4026
4027
4025
4030
4031
4035
4044
4045
4046
4033 4032 4047
4040
4036
4002
4038 4018
4048 4049
4037
4024
4023
4039 4041
4019 4042
4022
4021 4043
4020 4059
4052 4012 4017 4013
4058
4010
5009 4014
4016
4015
4056 4057
4054 4008 4007
4056 4005 4006

4055 4004 4011
3011
4003
4057
4053
4001
11-7
161849-1CD 69/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.4 Eje R
Table 11-7: Eje R

4001 SGMPH-01ANA-YR1* Motor 1
4004 HW0404304-1 Empaque 1
4005 AE0478G Sello de aceite 1
4008 HW0410364-1 Base M 1
(HW0410364-2 para manipulador
montado invertido)
4012 HW0304452-1 Vaciado 1
4013 SWB8-20 Resorte 2
4014 HW0403980-1 Perno 4
4015 RTW47 Anillo de retencin 1
4016 STW-30 Anillo tipo C 1
4017 6906DDU Balero 1
4018 EZ5036A0 Tapa 1
4019 6905 Balero 1
4020 STW-25 Anillo tipo C 1
4021 HW0303725-1 Engrane 1
4022 HW0303724-1 Engrane 1
4023 HW0403979-1 Gua 2
4025 HW0304451-1 Flecha 1
4031 HW0303345-1 Flecha 1
4032 TC1301427 Sello de Aceite 1
4033 CRBH11016AUE01 Balero de rodillo 1
cruzado
4035 HW0304453-1 Brida 1
4036 HW0303343-1 Flecha 1
4037 TC1101226 Sello de aceite 1
4038 HW0303288-1 Engrane 1
4041 PT1/8 Tapn 1
4042 KQE10-03 Unin 1
11-8
161849-1CD 70/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.4 Eje R
Table 11-7: Eje R (Continued)

4043 KQL10-00 Acoplamiento 1
4044 PZ1208 Omega 2
4046 PZ1212 Omega 2
4048 PT1/8 Tapn 1
4058 KQE12-03 Unin 1
4059 KQL12-00 Cople 1
3011 HW0102227-1 Vaciado 1
5073 HW0100617-1 Brazo U 1
11-9
161849-1CD 71/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.5 Mueca
11.5 Mueca
Fig. 11-18: Mueca
5045
5048
5075 5041 5043
5096 5046
5076 5097 5042 5047 5085
5099 5044 5084
5042
5095 5083
5035 5079
5078
5081
5092
5080 5093 5049
5100 5090
5037 5087
5091 5088
5050
5082
5039 5063
5038 5052 5101
5040 5051
5062 5098
5029 5054 5086
5017 5023 5089
5028 5091
5022
5021 5091
5016
5027 5030
5094 5034
5024
5026
5025
5033
5031
5015 5032 5019
5018
5014 5036
5074 5071
5070
5072 5020
5004 5052
5013 5061
5005 5001 5012
5006 5002
5007 5003 5060 5077
5008
5057
5059 5056
5010 5058 5055
5009 5012
5011 5053
5070
5064
5071
3011
5073 5069
5001
5072
5068
5067 5065
5066
5074
11-10
161849-1CD 72/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.5 Mueca
Table 11-8: Mueca

5001 SGMAV-01ANA-YR1* Motor 2
5006 HW0480866-B Polea 1
5007 HW0404353-1 Volante 1
5008 HW0404354-1 Espaciador 1
5011 T50L Insulok 1
5013 HW0403207-1 Cubierta 1
5014 60S4.5M932 Banda 1
5015 HW0100621-1 Cubierta 1
5016 HW0480867-B Polea 1
5017 HW0311225-1 Engrane 1
5018 CBS4-12 Tornillo 4
5020 HW0401553-1 Cubierta B 1
5023 HW0410762-1 Flecha 1
5024 MS4-10 Perno 2
5025 HW0410930-1 Cubierta 1
5027 WR20 Seguro 1
5028 6804DDU Balero 1
5029 WB22-20 Resorte 1
5032 HW0301300-2 Engrane 1
5033 HW9482218-A Balero 1
5034 HW0301310-2 Flecha 1
5035 6811LLU Balero 1
5037 AR28 Seguro 1
5038 NA4902 Balero de agujas 1
5039 WR15 Seguro 1
5040 HW0311214-1 Flecha 1
5041 HW0100618-2 Mueca 1
5042 WR12 Seguro 2
5043 NA4901 Balero de Aguja 1
5044 IRTW-24 Anillo de retencin 1
11-11
161849-1CD 73/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.5 Mueca
Table 11-8: Mueca (Continued)

5047 HW8411125-3 Arandela 1
5048 HW0310757-1 Engrane 1
5049 HW0310758-1 Carcasa 1
5050 688A Balero 1
5051 6812LLU Balero 1
5057 HW0481692-A Polea 1
5058 6902ZZ*NS7* Balero 1
5059 RTW28 Anillo tipo C 1
5060 HW0403705-1 Carcasa 1
5062 HW0404303-2 Gua 1
5063 LP-M5 Tapn 1
5064 60S4.5M711 Banda 1
5065 HW0100622-1 Cubierta 1
5066 M4X12 tornillo 1
5068 HW0481429-A Polea 1
5070 M4 Arandela 4
5072 HW0404547-1 Base M 2
5073 HW0100617-1 Brazo U 1
5075 HW0303390-1 Cubierta 1
5078 HW0404371-2 tornillo 1
5081 AR78 Seguro 1
5082 HW0310763-1 Flecha 1
5083 6812DBLU Balero 1
5084 HW0401552-1 Cubierta B 1
5085 HW0310762-1 Carcasa 1
5089 HW0310761-1 Brida 1
11-12
161849-1CD 74/76
161849-1CD
11 Lista de Partes
MA1400 11.5 Mueca
Table 11-8: Mueca (Continued)

5091 MS4-10 Perno 3
5092 CBS4-12 Tornillo 6
5096 HW0404365-1 Cubierta 1
5097 HW0404366-1 Empaque 1
5099 M6X6 Opresor 1
5101 HW0372792-A Engranaje 1
3011 HW0102227-1 Carcasa 1
11-13
161849-1CD 75/76
INSTRUCCIONES
MOTOMAN MA1400
Las especificaciones esn sujetas a cambios sin previo aviso

debido a las modificaciones y mejoras al producto.
No. de Manual.
161849-1CD 2 76/76

161849-1CD Ma1400

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161849-1CD Ma1400

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YASKAWA

No. Parte: 161849-1CD

Notas para operacin segura

Indica una situacin potencialmente

Indica una situacin potencialmente

Asegrese de seguir explcitamente

No debe de hacerse nunca.

An algunos elementos descritos como PRECAUCIN pueden resultar

Para asegurar una operacin eficiente y segura, siga todas

Una vez que el botn de paro de emergencia se libera, verifique

Observe las siguientes precauciones al programar el manipulador

Definicin de trminos utilizados en este manual

Explicacin de etiquetas de PELIGRO

Placa de Datos: Etiqueta A:

1 Confirmacin del Producto.............................................................................................................. 1-1

1.1 Confirmacin de contenidos .............................................................................................. 1-1

1.2 Confirmacin de Nmero de Orden................................................................................... 1-2

2.1 Mtodos de Transporte...................................................................................................... 2-1

2.1.1 Usando una gra .................................................................................................. 2-2

2.1.2 Usando un montacargas ...................................................................................... 2-2

2.2 Brackets y tornillos de embarque ...................................................................................... 2-3

3.1 instalacin de Elementos de seguridad ............................................................................. 3-2

3.2 Procedimientos de montaje de la base del manipulador ................................................... 3-2

3.2.1 Ejemplo de Montaje.............................................................................................. 3-3

3.3 Tipos de Montaje ............................................................................................................... 3-4

3.3.1 Rango de operacin del eje S .............................................................................. 3-4

3.3.2 Instalacin del manipulador.................................................................................. 3-4

3.3.3 Precauciones para prevenir que caiga el manipulador ........................................ 3-4

3.4 Localizacin ....................................................................................................................... 3-5

4 Cableado ........................................................................................................................................ 4-1

4.1 Aterrizado del Sistema....................................................................................................... 4-1

4.2 Conexin de Cables .......................................................................................................... 4-2

4.2.1 Conectar el manipulador ...................................................................................... 4-2

4.2.2 Conectar el DX100 ............................................................................................... 4-2

5 Especificaciones Bsicas................................................................................................................ 5-1

5.1 Especificaciones Bsicas .................................................................................................. 5-1

5.2 Nombres de elementos y ejes de trabajo .......................................................................... 5-2

5.3 Dimensiones de las base del manipulador ........................................................................ 5-2

5.4 Dimensiones y envolvente mxima del punto P ................................................................ 5-3

5.5 Rango Alterable de Operacin .......................................................................................... 5-5

6 Carga permisible para los ejes de mueca y la brida de herramienta............................................ 6-1

6.1 Carga permisible en la mueca ......................................................................................... 6-1

6.2 Brida de herramienta ......................................................................................................... 6-2

7 Aplicacin del sistema..................................................................................................................... 7-1

7.1 Montaje de equipo perifrico.............................................................................................. 7-1

7.1.1 Carga permisible................................................................................................... 7-1

7.1.2 Posicin de Instalacin ......................................................................................... 7-1

7.2 Arns interno de E/S y lineas de aire................................................................................. 7-3

8 Especificacin Elctrica del equipo................................................................................................. 8-1

8.1 Posicin del interruptor de lmite........................................................................................ 8-1

8.2 Conexiones Internas .......................................................................................................... 8-2

9 Mantenimiento e Inspeccin ........................................................................................................... 9-1

9.1 Itinerario de Inspeccin...................................................................................................... 9-1

9.2 Notas sobre los procedimientos de mantenimiento ........................................................... 9-6

9.2.1 Reemplazo del paquete de bateras..................................................................... 9-6

9.3 Notas en procedimientos de relleno y reemplazo de grasa............................................... 9-7

9.3.1 Reemplazo de grasa para el reductor del eje S ................................................... 9-8

9.3.4 Relleno de grasa para el reductor del eje R ....................................................... 9-14

9.3.5 Relleno de grasa para el reductor del eje B ....................................................... 9-15

9.3.7 Relleno de grasa del engrane del eje R ............................................................. 9-18

9.3.8 Notas sobre el mantenimiento ............................................................................ 9-19

10 Piezas de Refaccin Recomendadas ......................................................................................... 10-1

11 Lista de Partes ............................................................................................................................ 11-1