UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA

ING. ELCTRICA Y ELECTNICA 1EE-141

TAREA #3 TEORIA DE CONTROL 1

PROF. DR IGNACIO CHANG

ESTUDANTES: Cruz Karen 8-908-164, Hinestroza Alex 8-885-1611, Morales Jos 9-745-911.
Prez Dominick 8-886-1481, Pimentel Patricia 9-747-916

I Parte

1. METODOLOGIA PARA EL DISEO DE COMPENSADORES DE ADELANTO

Este diseo presenta una solucin a compensadores de adelanto de fase que no sea a prueba de
error, ms bien que proporcione una forma analtica de resolver el problema. Se emplea la ganancia
y el margen de fase de la planta sin compensar para determinar la frecuencia de cruce de ganancia
.

Esta solucin se basa en encontrar resolviendo las ecuaciones

= + (( )) +

Y
1
| ( )| =
|( )|

Seleccionando = a partir de las ecuaciones

| ( )| =

Y
1
| ( )| =
|( )|

Se tiene:
1
( ) = =
|( )|

Si despejamos tenemos
1
=
|( )|2

Por otro lado si despejamos

1 1
sin = = sin1 ( )
1+ 1+
Ahora si sustituimos, y despus algo de algebra
1
= sin1 ( ) + (( )) +
1+
 1
1 2
|( )|
= sin1 ( ) + (( )) +
1
1+ 2
|( )|

Donde finalmente obtenemos

|( )|2 1
= sin1 ( ) + (( )) +
|( )|2 + 1

Para un margen de fase deseado (), y asi vemos como la nica incgnita es . Cuando se conoce
la funcin de transferencia de la planta, pueden emplearse algoritmos de bsqueda de races de
funciones no lineales para hallar . Seleccionando como condicin inicial del algoritmo la frecuencia
de cruce de ganancia de ( ), y as por fin los parmetros de diseo del compensador pueden
ser calculados de acuerdo a las siguientes frmulas:

1
=
|( )|2
1
=

2. METODOLOGIA PARA EL DISEO DE UN COMPENSADOR DE ATRASO DE FASE

1
( + 1) +
() = = > 1
( + 1) 1
+

1 1
En serie con la planta, aporta un polo ( ) que es dominante con respecto al cero ( ).

El efecto de reduccion del error en regimen permanente.
Los pasos para el diseo mediante LR:
1. Trazar el lugar de las raices e identificar los polos dominantes del sistema en bucle cerrado.

2. Evaluar el coeficiente de error estatico que se desea mejorar y calcular el valor de necesario
(Supongamos que = 1 con lo que el aporte lo hace todo beta).
3. Colocar el polo y cero del compensador en las proximidades del origen del plano. Criterios:
 0 a 1/10 de la distancia al polo o cero del sistema en BA ms cercano al origen.
Angulo menor a 5 desde los polos dominantes.
Relacion de modulos proximo a 1.

4. Calcular para que los nuevos polos dominantes se situen lo mas cerca posible de los antiguos.
5. Verificar el resultado mediante la respuesta temporal tanto del regimen permanente como del
transitorio

6. Se presenta como en el ejemplo siguiente.

3. METODOLOGA PARA DESARROLLAR COMPENSADORES DE ADELANTO-ATRASO

DE FASE

Un compensador atraso adelanto se utiliza cuando no se pueden cumplir los requerimientos con
un compensador simple, sabiendo que, la compensacin de adelanto bsicamente acelera la
respuesta e incrementa la estabilidad del sistema y que la compensacin de atraso mejora la
precisin en estado estable del sistema, aunque reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea
mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma
simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso; sin embargo, en lugar de
introducir cada uno por separado, es ms econmico usar un compensador de atraso-adelanto.

El mtodo que estudiaremos consiste en utilizar una red pasiva de adelanto-atraso de fase, en lugar
de redes separadas.

La funcin de transferencia de una sola red pasiva de adelanto-atraso de fase es:

1 1
+ +
1 2
() = () () = ( )( )
+ 1
1 +
2

Donde >1. El primer trmino en parntesis produce la compensacin de adelanto de fase; el

segundo la compensacin de atraso de fase. La restriccin que debemos seguir aqu es que el valor
nico de sustituye a la cantidad de por la red de atraso de fase en la ecuacin:
 1
+
() =
1
+

y la cantidad , a la red de adelanto de fase de la ecuacin:
1
+
() =
1
+

nuestro diseo, y deben ser recprocas entre s. Ahora estamos listos para enumerar un
procedimiento de diseo.

Procedimiento de diseo:

1. Con el uso de una aproximacin de segundo orden, encuentre el ancho de banda en lazo
cerrado requerido para satisfacer el requerimiento de tiempo de asentamiento, tiempo pico,
o tiempo de levamiento.
2. Fije la ganancia K, al valor requerido por la especificacin del error de estado estable.
3. Grafique los diagramas de Bode en magnitud y fase para este valor de ganancia.
4. Con el uso de una aproximacin de segundo orden, calcule el margen de fase para
satisfacer el requerimiento de factor de amortiguamiento relativo o sobrepaso en porcentaje,
usando la ecuacin:

2 2 + 1 + 4 4
= 90 tan1
2
1
2
= tan
2 2 + 1 + 4 4

5. Seleccione una nueva frecuencia de margen de fase cerca de

6. A la nueva frecuencia de margen de fase, determine la cantidad adicional de adelanto de
fase necesaria para satisfacer el requerimiento de margen de fase. Agregue una pequea
aportacin que ser necesaria despus de la suma del compensador de atraso de fase.
7. Disee el compensador de atraso de fase al seleccionar la frecuencia de corte ms alta una
dcada debajo de la nueva frecuencia de margen de fase. El diseo del compensador de
atraso de fase no es crtico, y cualquier diseo para el margen de fase apropiado estar
relegado al compensador de adelanto de fase. El compensador de atraso de fase
simplemente produce asentamiento del sistema con la ganancia requerida para la
especificacin de error en estado estable. Encuentre el valor de a partir de los
requerimientos del compensador de adelanto de fase. Con el uso de la fase pedida desde
el compensador de adelanto de fase, la curva de respuesta en fase de la figura N1 se
1
puede emplear para hallar el valor de = . Este valor, junto con la frecuencia de corte

superior de atraso de fase previamente hallada, nos permite encontrar la frecuencia de corte
inferior de atraso de fase.
 Figura N1. Diagrama de bode Fase y magnitud.

8. Disee el compensador de adelanto de fase. Con el uso del valor de desde el diseo del
compensador de atraso de fase y el valor supuesto para la nueva frecuencia de margen de
fase, encuentre las frecuencias de corte inferior y superior para el compensador de adelanto
de fase, usando la ecuacin y despejando T.

1
=

9. Verifique el ancho de banda para asegurar que se haya satisfecho el requerimiento del paso
1.
10. Redisee si las especificaciones del margen de fase o transitorio no se hayan satisfecho,
como se muestra por anlisis o simulacin.

II Parte

Resuelva los siguientes problemas propuestos

Problema 31
En qu condiciones es necesario utilizar el modo de control proporcional en lugar del modo
encendido-apagado?

R: Podramos decir que el modo On-Off, se utiliza para variables boleanas en donde solo importan
dos estados, pero el control proporcional permite al usuario varios estados en dependencia del
cambio de la variable medida.

Problema 33
Si el rango completo de control de un controlador de temperatura es 1000 F y la banda
proporcional se ajust a 15%, cunto debe cambiar la temperatura medida para que accione
el dispositivo corrector de la posicin de un extremo al otro?

R:La temperatura debe bajar 925F para que el dispositivo corrector este a 100% abierto y para que
el sistema est totalmente cerrado es decir al 0% de apertura debe alcanzar 1,075F.
Problema 35
El controlador de la pregunta 33 est exacto de ajuste (670f) con la vlvula de control final
abierta al 50%, la banda proporcional est ajustada a 40%.temperatira media cae a 630 F y la
valvula se abre al 100 por ciento Qu tan amplia es la barra proporcional?

670 630
= 0.4 = 40%
100

Problema 37

El controlador de la pregunta 33 se encuentra controlando justo sobre el punto de ajuste de 780 F

con la vlvula de control final 75% abierta. La banda proporcional se configura en 25%. Qu
temperatura medida ocasionar que la vlvula de control se abra completamente?, Qu se cierre
completamente?

R:

Temperatura sobre el punto de ajuste: 780F

= 25%

Para encontrar en temperatura nuestra banda proporcional:

(780)(0.25) = 195

780 97.5 = . Valor de la temperatura donde la vlvula estar completamente abierta.

780 + 97.5 = . Valor de la temperatura donde la vlvula estar completamente cerrada.

Problema 38

Un cierto controlador tiene un rango de control de 1500F a 2200F se encuentra controlado justo en
un punto de ajuste de 1690F con la vlvula de control 35% abierta. La banda proporcional es de
28%. Qu temperatura causara el cierre completo de la vlvula? y su apertura completo?

R:
1592 1690 1788
% = 28% Figura N1
Rango completo= 700F
13.14% 41.14%
% = /rango completo

= R.C * / 100%

= 700F * 0.20 /1= 196 F

196
=
2
Finalmente la temperatura que causara el cierre completo de la vlvula ser de 1592F y su apertura completa ser de 1788F.

Problema 39

El controlador de la pregunta 38 se encuentra controlando justo sobre un rango de 1690F con la

vlvula de control 35% abierta, la banda proporcional es del 45%.Que temperatura ocasionara que
la vlvula de control se cierre completamente y que se habr completamente?

R:

Temperatura: 16900 F

= 45%

(1690F)(0.45)= 760.5F

1690F-760.5F= 929.5 F vlvula completamente abierta.

1690F+760.5F= 2450.5F
vlvula completamente cerrada.

Problema 42

Un Controlador proporcional de temperatura se encuentra controlando en 1415 F con el punto de

ajuste en 1425F. La vlvula de control esta 80% abierta. Si el Punto de

ajuste se eleva a 1430F, el offset crecer o disminuir? Explique su repuesta.

R: El Offset se hace ms grande, porque cuando el punto de ajuste se modifica en la misma direccin
(hacia arriba) que el primer offset, el nuevo punto de ajuste ocasionar un offset peor.

Problema 46

Qu resultados positivos se obtienen del uso del control proporcional ms integral en comparacin
con el control proporcional directo?

R: Por que donde las cargas son grandes y rpidos y el punto de ajuste se puede variar
considerablemente usamos el control proporcional ms integral, y elimina el offset.

Problema 47

Cundo un control proporcional ms integral tiende a corregir el offset ms rpido, es cuando la

constante de tiempo integral es grande o cuando es corto?

R: El offset es corregido ms rpido cuando la constante de tiempo es corto.