Identificarea experimental a platformei ProTura

Fi de laborator

Mod de lucru: n cele ce urmeaz, se va efectua identificarea experimental a

platformei de laborator ProTura ce poate fi aproximat cu un sistem de ordinul I.
Observaie: Se vor urmri cu atenie toi paii prezentai n fi, att cei necesari
pornirii i opririi instalaiei precum i cei specifici lucrrii didactice.
Instalaia ProTura este o platform didactic destinat modelrii unui proces tehnologic
n care se urmrete meninerea constant a turaiei unui grup Motor-Generator n
condiiile modificrii referinei de turaie.
Instalaia are urmtoarea structur:

1.Pornirea instalaiei
-Se alimenteaz: calculatorul, monitorul i cutia de control a motorului (COMAX). Nu se
alimenteaz motorul la acest pas!

Cutia de control a motorului (COMAX)

Identificarea experimental a platformei ProTura 1

-Se seteaz poziia comutatoarelor de pe panoul motorului dup cum urmeaz:
SARCINA OFF
CONTROL A

Poziia comutatoarelor de pe panoul motorului

-Se pornete calculatorul.

-Se buteaz n Windows prin selectarea din lista de sisteme de operare a acestuia i
apsarea tastei ENTER.
-Se deschide de pe Desktop aplicaia Monitor 8051.
-n fereastr se vor afia urmtoarele informaii:

Fereastra aplicaiei Monitor 8051 la deschidere

-n caz contrar se apas tasta F1 urmat de tasta Y. Se nchide fereastra i se

redeschide pn cnd n aceasta vor fi afiate informaiile din imaginea de mai sus.
-Se apas tasta F2 i se introduce comanda turapid.hex i se apas tasta ENTER.
-Se ateapt ncrcarea programului pe unitatea COMAX pn la terminarea afirii
irului de instruciuni transmise.
-Se introduce comanda g8000 i se apas tasta ENTER.

Identificarea experimental a platformei ProTura 2

-Programul s-a ncrcat cu succes dac pe ecranul LCD sunt afiate urmtoarele
informaii:

Ecranul LCD al unitii COMAX (valori la pornire)

-Se apas tasta F1 urmat de tasta Y dup care se nchide fereastra.

Observaie: Pentru a nu afecta experimentul, motorul i masa nu trebuie atinse sau
micate.

Observaii privind procedura de identificare experimental:

-Domeniul admisibil al comenzii [umin umax] este [40% 80%].
-Atenie! Depirea acestor valori conduce la oprirea motorului.

Display-ul unitii COMAX:

-Referina (REF=xx.x) este afiat n rpm (rotaii pe minut) n domeniul [800
3200]. Rezoluia la afiare/prescriere este de 10 rpm.
-Turaia msurat (PV=xx.x) este afiat n rpm n domeniul [800 3200]. Rezoluia
la afiare este de 10 rpm.
-Comanda (OUT=xx.x) este afiat n valori procentuale (%) n domeniul [0.04
100]. Rezoluia la afiare/prescriere este de 0.4%.
-Parametrii afiai n cmpul variabil:

Constanta de proporionalitate (Kr = xx.x)

Constanta de timp de integrare (Ti = xx.x)
Constanta de timp de derivare (Td = xx.x)
Cei trei parametri de mai sus sunt afiai n domeniul [00.0 99.9]. Rezoluia de
afiare/prescriere este de 0.1.

Modul de lucru (MD=M/A) manual sau automat.

Identificarea experimental a platformei ProTura 3

Configurarea parametrilor folosind tastatura:
-Comutarea modului de lucru (Manual/Automat):
Se activeaz cursorul folosind tasta F2
Se poziioneaz cursorul pe cmpul variabil folosind tasta F3
Se utilizeaz tasta F1 pentru a naviga pe valoarea MD a cmpului variabil
Se utilizeaz tasta 7 pentru a comuta ntre modurile de lucru:
o MD=M mod manual
o MD=A mod automat
-Setarea parametrilor regulatorului Kr, Ti, Td (doar n MD=A):
Se activeaz cursorul folosind tasta F2
Se poziioneaz cursorul pe cmpul variabil folosind tasta F3
Se utilizeaz tasta F1 pentru a naviga pe valoarea Kr/Ti/Td a cmpului variabil
Se utilizeaz tastele numerice pentru a seta valoarea dorit:
o tastele 7 i 4 incrementeaz/decrementeaz cu 10
o tastele 8 i 5 incrementeaz/decrementeaz cu 1
o tastele 9 i 6 incrementeaz/decrementeaz cu 0.1
-Setarea valorii comenzii OUT (pentru MD=M) i referinei REF (pentru MD=A):
Se activeaz cursorul folosind tasta F2
Se poziioneaz cursorul pe cmpul dorit (OUT/REF) folosind tasta F3
Se utilizeaz tastele numerice pentru a seta valoarea dorit:
o tastele 7 i 4 incrementeaz/decrementeaz:
comanda cu 10
referina cu 500
o tastele 8 i 5 incrementeaz/decrementeaz:
comanda cu 1
referina cu 100
o tastele 9 i 6 incrementeaz/decrementeaz:
comanda cu 0.3 sau 0.4
referina cu 10

2.Trasarea caracteristicii statice:

-Se alimenteaz motorul.
-Se alege modul de lucru manual (bucl deschis).
-Se seteaz comanda (OUT) la valoarea umin=40% i se ateapt atingerea regimului
staionar urmrind evoluia ieirii y (PV); se noteaz valoarea obinut ymin.
-Se incrementeaz comanda u n domeniul admisibil [umin umax]=[40% 80%] cu un
pas de 5%. Pentru fiecare valoare se ateapt atingerea regimului staionar i se noteaz
ieirea y.
-Se completeaz urmtorul tabel (marcnd valorile exacte de pe ecranul LCD i unitile
de msur):

Identificarea experimental a platformei ProTura 4

u

-Se deschide de pe Desktop aplicaia Matlab R12.

-Se introduc aceste valori n doi vectori (u i y).
-Se traseaz grafic caracteristica static
>> plot(u,y,'*')
-Se reprezint aproximativ acest grafic (marcnd corespunztor etichetele pe axe i
unitile de msur)

3.Identificarea poriunii liniare din caracteristica static i alegerea unui PSF:

-Se aproximeaz liniar caracteristica static cu ajutorul comenzii Matlab:
>> p=polyfit(u,y,grad)

unde grad = 1 deoarece aproximarea este liniar.

-Se reprezint grafic caracteristica static i aproximarea liniar efectuat pe acelai
grafic:
>> plot(u,y,'*',u,polyval(p,u))
-Se reprezint aproximativ acest grafic peste cel anterior.
-n cazul n care exist puncte msurate puternic deviate fa de aproximarea liniar,
acestea se elimin i se reface aproximarea liniar (calculul polinomului p)
-Se aleg valorile comenzii [u1u2] i ale ieirii [y1y2] ce delimiteaz zona liniar n care
cele dou caracteristici (cea msurat i cea aproximat) au suprapunerea cea mai bun.
-Se noteaz aceste valori (u1, u2, y1, y2) marcnd unitile de msur.

-Se alege un PSF n interiorul acestui interval. Se recomand alegerea PSF-ului

aproximativ la mijlocul intervalului.
-Se noteaz coordonatele PSF marcnd unitile de msur:
- PSF(uPSF, yPSF)

-Se alege o treapt de comand [u0 ust] ce se va aplica la intrarea procesului fizic
pentru trasarea caracteristicii dinamice la pasul urmtor. Treapta de comand se alege n
interiorul intervalului de liniaritate stabilit anterior, evitndu-se valorile din capetele
acestuia.
Observaie: Scopul identificrii experimentale este de a obine un model matematic ct
mai apropiat de comportamentul procesului fizic, n jurul unui punct static de
funcionare. Din aceast cauz treapta de comand folosit pentru trasarea caracteristicii
dinamice se alege n jurul PSF (de preferat la distane egale de acesta).
Observaie: Se ine cont de modalitatea de prescriere a valorii OUT a comenzii cu
ajutorul tastaturii. Pentru a obine o treapt ct mai apropiat de ideal, se dorete o
singur apsare de tast, astfel se recomand alegerea unei trepte de aproximativ 10%
(prin apsarea tastei 7).
-Se noteaz aceste valori (u0, ust) marcnd unitile de msur.

Identificarea experimental a platformei ProTura 5

Observaie: Dei rspunsul indicial al unui sistem reprezint dependena ieirii acestuia
de timp n cazul n care la intrare se aplic o treapt unitar, este imposibil ca la intrarea
sistemelor fizice s se aplice trepte de comand de la valoarea 0 la valoarea 1. De obicei,
comenzile sunt transmise ctre procese n intervalul 0100%, valoarea de 0%
reprezentnd starea Oprit a acestuia, iar valoarea 1% avnd o granularitatea prea mic
pentru ca la ieire s se observe cu acuratee o modificare a mrimii msurate. De
exemplu, n cazul unui proces de tip suflant, la ieirea cruia se citete temperatura,
transmiterea de 0V ctre instalaie presupune oprirea complet a rezistenei termice ce
realizeaz nclzirea. De aceea, se va alege o treapt de comand la intrarea sistemului
n aa fel nct aceasta s fie logic i valid dpdv fizic.

4. Trasarea caracteristicii dinamice:

-Se deschide modelul Simulink cu care se realizeaz achiziia de date:
File > Open > Up > comax > TuraPID.mdl
-Pe ecranul calculatorului sunt afiate urmtoarele ferestre:

Interfaa modelului Simulink TuraPID.mdl

Observaie: Nu se modific, redimensioneaz, nchid, mut ferestrele afiate.

-Se seteaz comanda (OUT) la valoarea u0 aleas i se ateapt atingerea regimului
staionar urmrind evoluia ieirii y (PV).
-Se pornete achiziia de date prin apsarea butonului play din fereastra Simulink (fr
a o muta sau redimensiona)
-Programul ncepe s achiziioneze date. Acestea ncep s fie afiate n cele dou ferestre
Comanda i Turatie.
-Dup cteva secunde se aplic la intrarea procesului treapta de comand prin apsarea
tastei 7.
-Se ateapt atingerea regimului staionar urmrind evoluia ieirii y.
-Dup atingerea regimului staionar se oprete achiziia de date prin apsarea butonului
stop din fereastra Simulink
-Se inchide fereastra Simulink i cele dou grafice Comanda i Turatie.
-Programul creaz n Workspace 5 vectori n care sunt salvate informaiile achiziionate.
Semnificaia acestora coincide cu cea a informaiilor afiate pe ecranul LCD:

Identificarea experimental a platformei ProTura 6

 out comanda procesului
pv ieirea procesului
ref referina (nefolosit n acest caz)
t vectorul momentelor de timp la care au fost achiziionate informaiile
-Studenii sunt ncurajai ca pe parcursul etapelor urmtoare s urmreasc
evoluia valorilor acestor vectori.
-Se salveaz informaiile n ali vectori n care vor fi prelucrate:
>> yexp = pv;
>> uexp = out;
>> texp = t;
-Se elimin din vectori informaiile de pn la momentul n care s-a aplicat treapta de
comand. Aceast operaie este util pentru a simplifica procedura de identificare.
-Se elimin informaiile din vectorul ieirii (yexp):
>> yexp = yexp(k:end);
unde k este numrul eantionului (indicele) unde s-a aplicat treapta. Acesta se
obine din vectorul uexp.
Observaie: k se alege ca fiind primul eantion la care apare valoarea lui ust.
-Se elimin informaiile din vectorul de timp (texp):
>> texp = texp(k:end);
-Se modific vectorul de timp pentru a considera c treapta de comand a fost aplicat
la momentul 0 (adic ncepe cu 0). n prezent vectorul de timp ncepe cu momentul de
timp de la eantionul k (diferit de 0).
>> texp = texp texp(1);
Observaie: Factorul de amplificare KP este adimensional. n cazul nostru intrarea
(uexp) este exprimat n procente iar ieirea (yexp) n rpm. Din aceast cauz este
necesar transformarea vectorului yexp n procente. tiind c domeniul de intrare al
traductorului de turaie este [turmin turmax] = [800rpm 3200rpm], transformarea
ieirii n procente se realizeaz cu ajutorul formulei (obinut prin regula de trei simpl):

-Se transform vectorul de ieire n procente

>> yproc = ((yexp-800)*100)/(3200-800);
-Se traseaz grafic caracteristica dinamic
>> plot(texp,yproc);
-Se reprezint aproximativ acest grafic (marcnd corespunztor etichetele pe axe i
unitile de msur).

4. Determinarea parametrilor modelului:

-Se calculeaz factorul de amplificare KP cu ajutorul formulei:

-Se execut n Matlab urmtoarea comand:

>> Kp = (yproc(end)-yproc(1))/(uexp(end)-uexp(1))
-Se noteaz aceast valoare marcnd unitile de msur.

Identificarea experimental a platformei ProTura 7

-Se determin valoarea timpului mort din caracteristica dinamic a procesului.
Timpul mort reprezint intervalul de timp de la momentul aplicrii treptei de comand
pn la momentul n care sistemul ncepe s rspund (ieirea ncepe s creasc).

-Se noteaz aceast valoare marcnd unitile de msur.

-Se determin valoarea timpului tranzitoriu (tt) din caracteristica dinamic a procesului.
Timpul tranzitoriu reprezint intervalul de timp de la momentul n care se aplic
treapta de comand la intrarea sistemului pn la momentul n care ieirea intr i nu
mai prsete o band de 2% sau 5% din valoarea de staionar yst raportat la
valoarea iniial a ieirii y0.

Observaie: Pentru o band de 5%, valoarea ieirii la momentul de timp tt este de

forma:
sau

-Se calculeaz din tt constanta de timp a procesului (TP) astfel:

pentru cazul n care se consider o band de 2% :
pentru cazul n care se consider o band de 5% :
-Se noteaz aceast valoare marcnd unitile de msur.
-Reprezentarea grafic a timpului mort i a timpului tranzitoriu se regsesc n
urmtoarea figur:

Reprezentarea grafic a timpului mort i a timpului tranzitoriu

-Se scrie expresia funciei de transfer a procesului de ordinul I cu valorile obinute ale
parametrilor n forma:

-Se noteaz concluzii i observaii.

Identificarea experimental a platformei ProTura 8