Dinmica 2017-2

Impulso y Cantidad de Movimiento en 2D

Semana 11
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D
 IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L
Modelo General (Traslacin + Rotacin):
Por otro lado con respecto a O:
vG T .
Y



rG
mi ri
m rG

m i ri
mi vi
mi
m i
vG

mi vi
ri / G

ri G
Derivando: mv G

rG

X
O

L m.vG
Para una partcula de masa mi Li mi vi

Para todo el cuerpo rgido: L mi v i

L: Siempre acta en el centro de masa del cuerpo:

 2. Momentum Angular H (Vlida para un estado dinmico)

H i
P
r mi vi v v r
i P
El Momentum angular
siempre se determina
respecto de un punto o eje

H i
P
r mi vi ( xi yj) mi vP r

H i P k mi ( xi yj) vXP i vYP j k ( xi yj)

H i
P

mi ( xi yj) v XP i vYP j x j yi
H i
P
m ( xi yj) (v
i
P
X y )i (vYP x ) j
H i P mi xv yP mi yvxP mi ( x 2 y 2 )
Cuandomi dmint egrando
H i P mi xv y mi yvx mi r
P P 2
paratodoelcuerporigido :

HP v xdm v ydm r dm
P P 2
y x P
x eselcentrodemasa y eselcentrodemasa
en xdelcuerporigido
xm xdm en ydelcuerporigido
ym ydm
Que sucede si consideramos que el punto P coincide con el centro de masa
G del cuerpo rigido:
y
HP v xdm v ydm r
P P 2
y x P dm

H G v Gy xdm vxG ydm rG2 dm

H G v Gy xm vxG ym rG2 dm x

Cuando G coincide con P entonces:

x 0 y 0
H G rG2 dm I G H G I G
H G I G En el plano se puede
tomar escalarmente
el Momento Angular,
de acuerdo a la
H G I G Regla de la Mano
Derecha.
 En general siempre se agrega el Momentum
Casos particulares: angular que genera la cantidad de movimiento
a) Traslacin pura: 0 (Rectilnea y curvilnea). con respecto a un punto cualesquiera en

L mvG
especial en Traslacin +rotacin

HG 0

b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo: T cuerpo.rigido

O
O

rG
mvG

rG
mvG
H G I G G I G . 0 mvG

O I G rG mvG I G rG m .rG
G G I G

m

O ( I G mrG2 )

En el plano es aplicable
esta ecuacin en casos de I O I G rG m
2

L mvG rotacin pura y

H O I O
para cuerpos rodantes. En
superficies plano
convexas con friccin
esttica
 c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)

L mvG H G I G . vG .rG

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):

t1 t t 2 t1 .Se aplica para un cambio de estado.

1) Momentum Lineal:

t2 L mvG
Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:

t2
vG 2
F maG F m dt d.vG
t F d t m d .v

G
1 v G1

t2

Fdt mv
t1
G2 mvG1
J mvG2 mvG1 mvG1 J12 mvG2
J: Impulso lineal

t2

mvG1 Fdt mvG 2 Ecuacin general del Principio del Impulso y la Cantidad
De Movimiento Lineal
t1
 Ecuacin General del Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal
a) Para un cuerpo rgido:

L1 J 1 2 L2
De donde:
Suma de las

1x 1 2 x 2 x
L J L
2 D fuerzas externas,
3D
L1 y J 1 2 y

L2 y :
F sobre el sistema

L1z J 1 2 z L2 z

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados: L1 J12 L2

2) Principio del Impulso y la cantidad de 12 I G2 I G1 1 2 : Impulso
angular
movimiento angular:

t2
t2


M G I G d
M G I G dt I G1 M G dt I G2 H G1 M G dt H G 2
t1 t1
d
M G I G dt d
M G dt I G t2 Para un cuerpo rgido
H A1 M A dt H A 2
2
t2
d

t
t1

M


G .

dt I G
1
d
M G dt H G t2
12
I G1 rA1 mvG1 M A dt I G2 rA 2 mvG 2
1

d
A dt H A
M t1

Nota: HG1 12 HG2 Para un sistema

M G : Suma de momentos de las fuerzas externas al sistema

4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:
En un eje cualquiera:
Haciendo el D.C.L.
t2

t2
Si F .dt 0 Entonces
L cte .
mvG1 Fdt mvG 2 t1

t1

a) Para un Cuerpo Rgido:

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):


L1 L2
L1 L2 m.vG1 m.vG 2

vG1 vG2
t2

5. Conservacin del Momentum Angular: I G1 M G dt I G2
t1
En el plano:

t2
a) Para un Cuerpo Rgido: H G1 H G 2 IG1 IG2
Si M G dt 0
t1 1 2

Entonces H G cte . b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

HG
1

HG
2
 RESUMEN

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L m.vG Validas solo para
un estado dinmico

2. Momentum Angular
HG IG
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

t2

mvG1 Fdt mvG 2 L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):


t2
H G1 1 2 H G 2
I G1 M G dt I G2
t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1 L2

6. Conservacin del Momentum Angular:

HG 1

HG 2
En el disco de 20 kg, actan un
Momento M y una fuerza F. Si parte
del reposo, para t = 2 s determine:
a.- La rapidez angular del
disco.(rad/s)
b.- La aceleracin angular del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
reaccin horizontal en el pasador
A.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reaccin vertical en el pasador A.(N) a.- 9,7777 rad/s
b.- 4,8888 rad/s2
c.- 0 N
d.- 206 N
El cilindro tiene una masa de 6 kg y
cuelga de una cuerda, la cual se enrolla
alrededor de la periferia de un disco de
20 kg. Si inicialmente desciende con una
rapidez de 2 m/s, para t = 3 s, determine:
a.- La rapidez angular del disco.(rad/s)
b.- La rapidez del bloque.(m/s)
c.- La aceleracin angular del
disco.(rad/s2)
d.- La fuerza de tensin del cable.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de reaccin
horizontal sobre el pasador en A.(N)
f.- La magnitud de la fuerza de reaccin
vertical sobre el pasador en A.(N)
a.- 65,125 rad/s
b.- 13,025 m/s
c.- 18,375 rad/s2
d.- 36,75 N
e.- 0
f.- 232,75 N
 Si se tomara Momentum Angular respecto de un punto A que no fuera el centro
de masa se agrega el Momento que produce la cantidad de movimiento lineal
respecto del punto A
En el estado que se muestra:

H G I G k
I G k
Hay dos posibilidades de resolver un
problema
mvG i
a) Aplicando el Principio del Impulso y
Momentum angular con respecto al
Centro de Masa G:
t2

IG1 M G dt I G2
H A I G k 0, 75(mvG )k
t1
b) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum angular con respecto al punto A (donde se
encuentra la fuerza de reaccin del apoyo A):
t2 t2

H M
A
1
A
dt H A
2
I G1 r1 mvG1 M A dt I G2 r2 mvG 2
t1 t1
El carrete de 100 kg, tiene un
radio de giro KG = 0,35 m. Se
enrrolla un cable alrededor del
carrete y se aplica una fuerza
horizontal de magnitud variable
P. Si el carrete parte del reposo,
para t = 5s, determine:
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s)
b.- La aceleracin angular del
carrete.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
a.- 1,0492 rad/s
friccin esttica en A.(N) b.- 0,2518 rad/s
d.- La magnitud de la fuerza de c.- 3,8868 N
reaccin normal en A.(N) d.- 980 N
Los engranes A y B de 10 kg y 50 kg
tienen radios de giro respecto a sus
centros de masa kGA = 80 mm y kGB
= 150 mm. Si en engrane A se somete
a un Momento de Par M = 10 N.m,
despus de que comienza a girar del
reposo, para t = 5s determine:
a.- La rapidez angular del pin.(rad/s)
b.- La rapidez angular del
engrane.(rad/s)
c.- La magnitud de la fuerza sobre el
pion en el diente.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reaccin en el apoyo A, en el eje X.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de a.- 144,8225 rad/s
b.- 72,4112 rad/s
reaccin en el apoyo A, en el eje Y.(N)
c.- rad/s2
d.- N
e.- N
CHOQUES
 6. Anlisis Para Choques Excntricos:
El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitucin (e)
Antes del impacto vPt 1 vPt 2
Despus del impacto
vP1 vQt 1 vQt 2
t vQt 1 vQt 2
n v P1 vQ1 n
vPn 2 vQ 2
n
v P1
P P
Q vP 2 Q
n
v Q1 t vQn 2
v P2
t
t
vrel. despuesdel impacto
e (Solo se aplica en el punto de contacto,
vrel. antes del impacto en la lnea de Impacto (eje normal n)
En el ejemplo:
n
vP v n Nota: Si no hubieran fuerzas externas
e 2 Q2
sobre el sistema 3, "El sistema seria
n
vP 1 v n
Q1
conservativo".
7. Conclusiones Importantes:

Para todo movimiento plano: en un estado dinmico:

d d

M G I G I G . dt dt I G dt H G
d

t2
HG 2


M G dt dH G M G dt
t1
dH G
H G1

1 2 H G 2 H G1 H G1 1 2 H G 2
a) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum CASO: ROTACION PURA
angular con respecto al Centro de Masa G: t2

I G1 M G dt I G2
t1

1 F1
2
F2
IG1
d2 IG2
G G G

RO rG
mg
O O O

t2

I G1k ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dtk I G2 k

t1
Nota: Hay dos
t2 incognitas en una sola
I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2 ecuacin: 2 y R0
t1
a) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum angular con respecto al punto
O (donde se encuentra la fuerza de reaccin del apoyo O):
t2 Nota: Hay una sola

I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2 incgnita en una
t1 sola ecuacin: 2
1 F1
2
F2
IG1
r2 IG2
G G G

RO rG
rG mg
O O rO O

t2

I G1k rG (mvG1 )k ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtk I G2 k rG (mvG 2 )k vG 2 2 rG

t1

t2
Nota: Es mas light
I O1k ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtk I O2 k
t1
con respecto a O
Dos casos a tomar en consideracin para la
aplicacin del Impulso del Peso:

a) Cuando t grande, apreciable. Se considera el

Impulso del Peso y otras fuerzas pequeas.

b) Cuando t muy pequeo (Choques). El impulso

del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas son
despreciables.
 RESUMEN

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L m.vG Validas solo para
un estado dinmico

2. Momentum Angular
HG IG
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

t2

mvG1 Fdt mvG 2 L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):


t2
H G1 1 2 H G 2
I G1 M G dt I G2
t1
5. Conservacin de la Cantidad de
movimiento Lineal o Momentum L1 L2
Lineal:

6. Conservacin del Momentum Angular: HG 1

HG 2

7. Concepto de Coeficiente de restitucin en la lnea de choque: vrel. despuesdel impacto

e
vrel. antes del impacto
La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 0,75 m y e = 0,5, inmediatamente despus del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo B.(N)
e.- El mximo ngulo alcanzado por la barra despus del impacto.()
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal SOLO para la bola entre
los estados 1 y 2:

a )0,8(3 j ) F .dtj 0,8v2 j F .dt 0,8v2 2, 4.........(1)

II) Utilizando el coeficiente de restitucin entre la bola y la barra entre los estados 1 y 2:

v2 v A 2 v2 0,18752
L e 0,5
0,1875m v A 2 0,18752 3 3
4
0,18752 v2 1,5............(2)
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:
H B1 M B dt H B22
ESTADO 2
ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO

+ =

1
H B1 0,1875 F .dtk H B 2 IG (2, 4)(0, 75) 2 0,1125kg.m 2
12
0 0,1875 F .dt I G2 0,1875(mvG 2 )

0,1875 F .dt 0,11252 0,1875(2, 4)(0,18752 )

F .dt 1, 05 .............(3)
2

F .dt 0,8v 2, 4.........(1)

2 2 3rad / s
1, 052 0,8v2 2, 4 v2 0,9375m / s
1, 052 0,8v2 2, 4.............(4)

0,18752 v2 1,5............(2)
 III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:
EFECTOS
CAUSAS
23,52N

BX maGn
=
B L=0,75m
BY maGt

a ) M B causas

M B efectos
: Tambin:
01875(23,52) 0,1125 2 (0,1875) (2, 4)(0,1875) 2 01875(23,52) I B 2
2 22, 4rad / s 2 01875(23,52) (0,196875) 2

b) Fn maGn : BX m(22 .r ) 2, 4(3) 2 (0,1875)

2 22, 4rad / s 2
BX 4, 05 N

c) Ft maGt : BY 23,52 m( 2 .r ) 2, 4(22, 4)(0,1875) 10, 08

BY 13, 44 N

RB ( BX ) 2 ( BY ) 2 (4, 05) 2 (13, 44) 2 14, 0369 N RB 14, 0369 N

 IV) Observamos que sobre el cuerpo despus del impacto, solo actan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservacin de la
Energa Mecnica: Aplicamos el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica entre los estados 2
y 3:
Estado 2 Estado 3
vG 2 0,5625m / s vG 3 0 3 0
2 3rad / s
0,1875 BX 0,1875Sen
+ = N.R.
B B B
BY mg

EM 2 EM 3 1 2 1 2 1 2 1 2
mvG 2 I G2 mg. yG 2 mvG 3 I G3 mg . yG 3
2 2 2 2
1 1
(2, 4)(0,5625) (0,1125)(3) 2 0 (0) 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2

2 2
Sen 0, 2008 11,5837
1 1 1
Tambin: I
B 2
2
mg . yG2 I
B 3
2
mg . yG3 I B22 mg. yG 3
2 2 2
1
(0,196875)(3) 2 23,52(0,1875Sen ) 11,5837
2
 THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Professor: Dr.(c) Tito Vilchez