PASO 2 - REALIZAR EL DISEO DINMICO DE UN ROBOT MANIPULADOR

LUIS EDUARDO URRESTE MELO COD. 6322073

TUTOR:

MANUEL ENRIQUE WAGNER

Curso:

ROBTICA AVANZADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CEAD PALMIRA

Noviembre de 2017
 INTRODUCCIN

En esta actividad se estudiar la dinmica de los robots, la cual se encarga de dos

situaciones en particular. Una situacin se encarga de la dinmica inversa, la cual consiste
en entregar los parmetros geomtricos inerciales del robot, as como los movimientos de
las articulaciones, en conclusin, determina tres variables que son; la posicin, la velocidad
y la aceleracin. La otra situacin se encarga de la dinmica progresiva o directa, donde se
obtienen las aceleraciones de las articulaciones, segn los parmetros geomtricos e
inerciales.

En esta seccin se define en primera instancia la cantidad de movimiento lineal y angular

de un cuerpo rgido. Esto se usar para la derivacin de las ecuaciones de Newton-Euler
(NE) del movimiento de un sistema robtico determinado. Basada en las ecuaciones NE, se
presenta un mtodo recursivo para el anlisis dinmico, que es til para el control del robot.
 OBJETIVOS.

Entender para qu sirve la implementacin de un modelo dinmico en un

robot.

Entender lo que es la dinmica inversa y la dinmica progresiva o directa en

los robots.

Analizar el problema planteado de acuerdo al algoritmo de Newton Euler

Realizar una simulacin del modelo dinmico de un robot.

 PASO 2 - REALIZAR EL DISEO DINMICO DE UN ROBOT MANIPULADOR

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta segunda unidad consta de 5 pasos:

Fase 1: Revisar los temas de la Unidad 2 del curso, haciendo uso de las referencias
bibliogrficas dadas en el entorno de conocimiento.

Fase 2: Consultar los comandos utilizados para el desarrollo de modelos dinmicos de

robots con MATLAB.

Fase 3: Analizar el problema planteado de acuerdo al algoritmo de Newton Euler.

Fase 4: Utilizar MATLAB para el desarrollo del problema planteado.

Fase 5: Socializar y consolidar en un solo documento, el desarrollo del problema

planteado. Actividades a desarrollar

Problema

Para el desarrollo del siguiente problema se recomienda apoyarse en MATLAB.

Hallar los resultados de simulacin del modelo dinmico (algoritmo computacional Newton
Euler) para un robot manipulador de tres eslabones mientras que no se le aplique ningn
par de torsin y nada ms la gravedad est actuando en l; las condiciones iniciales para las
coordenadas generalizadas son:

1(0)=2(0)=3(0)=0

1(0)=2(0)=3(0)=0 /

Tomar los parmetros geomtricos e inerciales como:

1=2=1

3=0.5

1=2=1

3=0.5
 PASO 2 - REALIZAR EL DISEO DINMICO DE UN ROBOT MANIPULADOR

Grados de libertad
El robot ser del tipo manipulador, y contar con cuatro eslabones y tres grados de libertad
(movimiento que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior). Cada uno de
los grados de libertad ser una articulacin del tipo rotacional (o rotativa). Tanto los tres
primeros eslabones como las tres articulaciones (o grados de libertad para este caso)
servirn para posicionar el extremo del robot en la posicin deseada y permitir realizar
ejercicios de posicionamiento espacial.

Estructura Mecnica

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con
la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas,
por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en
trminos como cuerpo, brazo, codo, mueca. Cada articulacin provee al robot de al menos
un grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina "Grado De Libertad"
(GDL).

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una

combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:
Esfrica o Rtula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
 Cilndrica (2 GDL)

Tipos de Configuraciones

Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de
libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los
movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales.
Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se
le llama interpolacin por articulacin.

Fig. 2 Configuracin Cartesiana del robot. (Tomado de:

http://irinayraul.blogspot.com.co/2012/03/configuraciones-de-un-robot-industrial.html)
CLCULOS DEL DISEO DEL MODELO DINMICO DEL ROBOT.

En la grfica 1 se puede observar un manipulador con tres articulaciones, la asignacin de

marcos, los ejes 0, 1, 2 de los marcos referenciales {0}, {1}, {2}, son paralelos y en la
misma direccin de los ejes de las tres articulaciones apuntando hacia afuera. Por
consiguiente los parmetros y los son todos nulos. En la tabla 1 se muestran los
parmetros obtenidos para el ejemplo.

i
1 0 0 1 0
2 0 1 2 0
3 0 2 3 0
Tabla 1.

Figura 1

Tenemos para un robot de 6 articulaciones, parametrizamos dichas articulaciones

 Figura 2.

i
1 0 0 1 0
2 -90 1 2 0
3 0 2 3 d3
4 -90 3 4 d4
5 90 0 5 0
6 -90 0 6 0
Tabla 2.
 MODELAMIENTO CINEMTICO DE UN ROBOT SCARA.

Figura 3.

REALIZAR LOS CLCULOS NECESARIOS PARA EL MODELO DINMICO.

CALCULO PARA 3 ARTICULACIONES:

A partir de la Figura 1.

Sean = cos y = sin , las matrices de transformacin sern las siguientes.

1 1 0 0
0 1 1 0 0
=[ ]
1 0 0 1 0
0 0 0 1
1 2 0 1
1 2 2 0 0
=[ ]
2 0 0 1 0
0 0 0 1
3 3 0 2
2 3 3 0 0
=[ ]
3 0 0 1 0
0 0 0 1
Entonces el modelo directo seria:
123 123 0 11 + 22
0 0 1 2 123 123 0 11 + 22
= =[ ]
3 1 2 3 0 0 1 0
0 0 0 1
Y por ltimo expresamos:
12 = 12 12
12 = 12 + 12
123 = 1213 123
123 = 123 + 123

Clculo para 6 articulaciones.

1 1 0 0 2 2 0 1
0 1 1 0 0 1 0 0 1 0
=[ ] =[ ]
1 1 0 1 0 2 2 2 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
3 3 0 2 4 4 0 3
2 3 3 0 0 3 0 0 1 4
=[ ] =[ ]
3 1 0 1 3 4 4 4 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

5 5 0 0 6 6 0 0
4 0 0 1 0 5 0 0 1 0
=[ ] =[ ]
5 5 5 0 0 6 6 6 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
El modelo directo seria por producto de matrices:

0
=[ ]
6
0 0 0 1
Podemos decir que
= 11 + 212 + 3123 31 4123 +
= 11 + 212 + 3123 + 31 4123 +
= 22 323 + +
Se emplea la convencin D-H para su anlisis del robot scara de cuatro articulaciones.
 I
1 1 di 1 0
2 2 d2 2 0
3 0 0 0 0
4 4 d3 0 0
Tabla 3

Empleando el procedimiento usado en los ejemplos anteriores podemos deducir:

0
=[ ]
4
0 0 0 1

En ejemplo anterior no se explic para el modelamiento SCARA resulta necesario

Ahora desarrollamos las ecuaciones de la matriz:

Tambin podemos encontrar modelamientos ya diseados dependiendo del modelo y el
nmero de articulaciones.
 ENERGA CINTICA Y ENERGA POTENCIAL DE ROBOTS

El modelo dinmico tiene por objetivo conocer la relacin entre el movimiento del robot y
las fuerzas implicadas en el mismo.

Establece la relacin matemtica entre:

La localizacin del robot definida por sus variables articulares o coordenadas de su
extremo.

Las fuerzas y pares aplicadas en las articulaciones o en el extremo del robot.

Los parmetros dimensionales como longitud, masas e inercias de los elementos del robot.

Obtener el modelo dinmico del robot es complejo, sin embargo en imprescindible para:
Simulacin del movimiento.
Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.
Dimensionamiento de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control dinmico del robot

MODELO DINMICO DE LA ESTRUCTURA DE UN ROBOT

El modelo dinmico se basa fundamentalmente en la segunda ley de Newton, para

movimientos de rotacin en la ley de Euler.

()
=

()
= = + ()

Del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares, se obtienen los modelos:

Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares

del robot en funcin de las fuerzas y pares que intervienen () = (()).

Modelo dinmico inverso: determina las fuerzas y pares determinado por () = (()).

El equilibrio de fuerzas de un robot real de 5 o 6 grados de libertad es mas complicado,

deben tomarse en cuenta fuerzas de inercia, gravedad, fuerzas centrpetas y fuerzas de
Coriolis.

Como alternativa se puede utilizar la formulacin Lagrangiana basada en consideraciones

energticas, es sistemtico y facilita la formulacin de un modelo complejo de un robot.
Ecuacin de la formulacin Lagrangiana

Donde:
= .
= .
= .

= ( ).
= .

Cualquiera que sea el procedimiento para obtener el modelo dinmico del robot, esta
presente la forma:

= + ` +

Donde:

q= .
= .
() = ( ), .
(, ) = ( 1) .
() = ( 1) .
= .

El vector de pares , supone pares efectivos, por lo tanto:

Los elementos de (, ), , pueden obtenerse a partir de (), , mediante:

1
= =1 =1 con = 2
1

MTODO NEWTON-EULER
La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares para cada
elemento:

( )
= =

( )
= = + ( )

Donde:

= .
= .
= .
=
, { }
.
, =
.
, = .

El algoritmo se basa en operaciones vectoriales, siendo mas eficiente, el orden de

complejidad computacional es (), que indica que depende directamente del nmero de
grados de libertad

N-E1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo con las normas D-H.

N-E2. Establecer las condiciones iniciales:

Para el sistema de la base {0 }

= = [0 0 0]
= = [0 0 0]
= = [0 0 0]
= = [0 0 0 ]

, , son nulos salvo que la base del robot este en movimiento.
[ ] vector de gravedad expresado en el sistema { } (con valor de
[0,0, 9,8]).
Para el extremo se conocer la fuerza y el par ejercidos + + y + +
= [ ]
vector expresado en { } = [ , sin( ) , cos( )].

coordenadas del centro de masa del eslabn respecto al sistema { }.

 matriz de inercia del eslabn expresado en un sistema paralelo al { } y con el
origen en el centro de masas del eslabon.

N-E3. Obtener las matrices de rotacin y sus inversas = ( ) =

( ) siguiendo:

= [ ]

Para = 1 , realizar de 4-7.

N-E4. Obtener la velocidad angular del sistema { }:

( + )
= {

N-E5. Obtener la aceleracin angular del sistema { }:

( + ) +
=

{

N-E6. Obtener la aceleracin lineal del sistema :

+ ( ) +

( + ) + + 2 + ( )
{

N-E7. Obtener la aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn :

= + ( ) +

Para = 1 realizar los pasos del 8 al 10.

N-E8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn :

 = + + +

N-E9. Obtener el par ejercido sobre el eslabn :

= + [ + + + ( + ) + + ] + ( + ) + +
( )

N-E10. Obtener la fuerza o par aplicado a al articulacin :

=

{

Donde es el par o fuerza efectiva (par motor menos pares de rozamiento o

perturbacin).

UTILIZAR UNA HERRAMIENTA COMPUTACIONAL COMO MATLAB, PARA

REALIZAR TODOS LOS CLCULOS MATEMTICOS.
 Representacin en Matlab D-H, La herramienta de robot para Matlab permite definir un
robot usando la notacin D-H.

% programa realizado por luis Eduardo Urreste unad

L1=Link([xi, ?i, ?i, di, Articulacin],`standard`)
xi, Angulo de rotacin con respecto al eje Xi
?i, Traslacin a lo largo del eje Xi.
?i, Rotacin alrededor del Eje Zi-1
di, Traslacin a lo largo del Eje Zi-1

L1=link([0,1,0,0,0],'standard')
L={L1}
r=robot(L)
plot(r[0])
view([0,0])
pause
view(0,90)
syms theta d a alpha
% MTH con rotacion alrededor del eje Z
rotz = [cos(theta) -sin(theta) 0 0
sin(theta) cos(theta) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1]
% MTH con translacion a lo largo del eje Z
pz = [1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
0 0 0 1]
% MTH con translacion a lo largo del eje X
px = [1 0 0 a
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1]
% MTH con rotacion alrededor del eje X
rotx = [1 0 0 0
0 cos(alpha) -sin(alpha) 0
0 sin(alpha) cos(alpha) 0
0 0 0 1]
% Pos multiplicacion de MTHS
denavit=rotz*pz*px*rotx
% denavit =
%
% [ cos(theta), -cos(alpha)*sin(theta), sin(alpha)*sin(theta),
a*cos(theta)]
% [ sin(theta), cos(alpha)*cos(theta), -sin(alpha)*cos(theta),
a*sin(theta)]
% [ 0, sin(alpha), cos(alpha), d]
% [ 0, 0, 0, 1]
SIMULACION
PROGRAMA EN MATLAB DEL MTODO DE EULER

% programa realizado por luis Eduardo Urreste unad

fprintf('\n \tRESOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR EL METODO DE
EULER\n')
f=input('\nIngrese la ecuacion diferencial de la forma:
dy/dx=f(x,y)\n','s');
x0=input('\nIngrese el primer punto x0:\n');
x1=input('\nIngrese el segundo punto x1:\n');
y0=input('\nIngrese la condicion inicial y(x0):\n');
n=input('\nIngrese el numero de pasos n:\n');
h=(x1-x0)/n;
xs=x0:h:x1;
y1=y0;
fprintf('\n''it x0 x1 y1');
for i=1:n
it=i-1;
x0=xs(i);
x=x0;
x1=xs(i+1);
y=y0;
y1=y0+h*eval(f);
fprintf('\n%2.0f%10.6f%10.6f%10.6f\n',it,x0,x1,y1);
y0=y1;
end
fprintf('\n El punto aproximado y(x1) es = %10.6f\n',y1);
EJEMPLO:

Dada la ecuacion diferencial y'= (x^2+y^2), use el metodo de Euler para aproximar y(2.3)
tomando como numero de pasos n=3 si la condicion inicial es y(2)=0.5

Respuesta: y(2.3) = 1.166470

 CONCLUSIONES.

La libertad de un robot est dada por grados, entre ms grados de libertad este posea
ms funcionalidad y movimiento tendr nuestro prototipo. La aplicacin de los
robots nos permite cumplir de manera ptima la agilizacin de tareas. Un robot es
una tarea que abarca gran cantidad de conocimientos, saber analizar un robot y la
forma que se comporta son algunas de ellas.

En tal sentido, se ha logrado conseguir el objetivo principal de esta actividad, con el

cual se pretenda hallar el modelamiento matemtico del brazo robtico de 3 grados
de libertad, identificando sus principales variables y caractersticas esenciales para
su funcionamiento.

De igual manera, se indago y resolvieron los problemas cinemticos inverso y

directo, implcitos dentro de la ejecucin del proyecto, con el fin de establecer cul
ser la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia.
.
 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

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BARRIENTOS, L.F. PEN, C. BALAGUER, R. ARACIL, Fundamentos de

robtica, McGraw Hill, 1997