UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

INGENIERA ELECTROMECNICA

MODELADO SISTEMAS DE CONTROL

ALUMNA:
ERIKA PATIO
DELIA PUMASHUNTA
ALEXIS QUIMBITA
GABRIEL PUMASUNTA
CURSO: SEXTO
FECHA: 30/05/2017
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MECNICOS

Considere un sistema sujeto solamente a una condicin inicial sea el sistema mecnico que se
muestra en la figura donde m=1kg B=3Ns/m k=2N/m suponga t=0 se tira de la masa M hacia
debajo.(0) = 0.1 (0) = 0.05/. Obtenga el movimiento de la masa sujeta a la
condicin inicial. Suponga que no existe fuerza forzante externa.

Datos

m=1kg

B=3Ns/m

k=2N/m

(0) = 0.1
= 0.05/
(0)

= 0

+ + = 0
=0
() + + ()
() + ( 2 () (0) (0)) + (() (0)) = 0

2() + 1( 2 () (0.1) 0.05) + 3(() 0.1) = 0

2() + 2 () 0.1 0.05 + 3() 3(0.1) = 0

()( 2 + 3 + 2) = 0.35 + 0.1

0.35 + 0.1
() =
2 + 3 + 2
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Del siguiente sistema hallar la funcin de transferencia k=1250N/m m=10kg B=1000Ns/m

F(s)=1N. Valores iniciales es cero.

+ + = 0
= ()
() + + ()
() + ( 2 () () ()) + (() (0)) = ()

() + ( 2 ()) + (()) = 1

1250() + 10 2 () + 1000() = 1

()(10 2 + 1000 + 1250) = 1

1
() =
10 2 + 1000 + 1250
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Del siguiente sistema hallar la funcin de transferencia, condiciones iniciales cero.

K1=2N/m

K3=3N/m

B1=4Ns/m

B2=5Ns/m

M=10kg

1 = 1

1() 1(1 2) 1(1 2) = 1 1

2 = 2

2() + 2(1 2) + 1(1 2) 22 22 = 2 2

1 = 1

1() = 1( 2 () 6() (0)) + 1(1 2) + 1((1() 1(0)) (2()

2(0))

1() = 1 2 () + 1(1 2) + 1(1()) 2()

1() = 1 2 1() + 11() 22() + 11() 12()

(1)
1()
1() = + 2()(1 1()
(1 2 + 1 + 1)
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2() = 2( 2 () 6(0) (0)) 2(1() 2(1)) 1(1() 1(0)

(2() 22 22 22)

2() = 2( 2 () 21() 2() 1(1()) + 12() + 22() + 22()

2() = 2()(2 2 + 2 2() + 2() + 2 + 2) 2()(2 + 1)

2()
2() = + 1()(2 1)
(2 + 1 + 2 + 2)
2 + 1()
=
(2 2 + 1 + 1 + 2 + 2)(1 2 + 1 + 1)(2 + 1)2
4 + 3
=
(10 2 + 4 + 10)(10 2+ 4 + 2)(9 + 24 + 16 2 )
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CIRCUITOS
2
Obtener la funcin de transferencia correspondiente del circuito.
1

2 1
=
1 + 1
Si R=2 y C=3
2 1
=
1 6 + 1
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Obtener la funcin de transferencia.

R=1

C=3F

L=2H

FT=

() 1 2 = 0
() ()
() = +
+
1 1
() = ( + )
+
() 1
= ( + )
() +
() +
=( 2
)
() + + 1
() 1 + 2
=( 2 )
() 6 + 3 + 1
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Obtener la funcin de transferencia.

1
= (1 + 2 + + ) 2 11()

1
= (3 + 1 + ) 2 1()
2
1
= (1 + + ) 1 1()

1
= (1 + + 2) 1 2()

2
=

2()
=

1 en 3
1
= (3 + 1 + ) 2 1()
2

2 en 1
1
= (1 + + 2) 1() 2()

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+ 2
= 1()
1
1 + + 2

Con 4

1 + 2
= (3 + 1 + ) 2 ( )
2 1
1 + + 2

1 2
= (3 + 1 + ) 2 ( )
2 1 1
1 + + 2 1 + + 2

1 2
(1 + ) = (6 + 2 2 + 1
1 1
1 + + 2 1 + + 2

1 2
(1 + 2
) = 6 + 2 2 + 1 2
+ 1 + 2 2 + + 1
1 + 1 + 2 2 + (6 + 2 2 + 1)(2 2 + 1) 2
( ) =
+ 1 + 2 2 2 2 + + 1
1
(2 2 + 2 + 1) = 12 3 + 6 2 + 6 + 4 4 + 2 3 + 2 2 + 2 2 + + 1 2

1 4 4 + 14 3 + 10 2 + 7 1
=
2 2 + + 1
2 2 + 2 + 1
= 4
1 4 + 14 3 + 10 2 + 7 1
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PNDULO INVERTIDO

En la figura se muestra un pndulo invertido para el cual se desea controlar su posicin

angular:

Parmetros
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Aplicando Laplace

Ecuaciones elctricas

Trabajamos con variables de desviacin

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Transformando a Laplace

Aplicamos diagramas de bloques

Tenemos:

(1)

Uniendo ecuaciones elctricas:

(2)

1y2
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Damos valores:
0.68()
=
( 2 + 0.1 6.93)(1 + 0.01) + 0.4624
0.68
=
() 0.01 + 1.001 2 + 0.493 6.93
3
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CALOR

Modelar el sistema y calcular la funcin de transferencia T1(s)/Q(s) del sistema trmico de la

figura siguiente:

El calor transmitido:

Calor que cede un cuerpo:

Variacin de calor en el interior:

Variacin d calor en la pared:

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1y2

1(122 + 1 + 2)() + 1()

1() =
(11 + 1)(122 + 1 + 2) 2

R1=1

R2=2

C1=3
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Encontrar la relacin dinmica entre el caudal de entrada qi y el caudal de salida qo, para el
tanque mostrado en la figura.

qi= caudal de entrada.

qo= caudal de salida.

q= caudal neto dentro del tanque.

ho= altura del lquido dentro del tanque.

R= resistencia de la vlvula.

En este ejemplo se consideraran las condiciones iniciales de las variables, asumiendo que el
sistema se encuentra en equilibrio, con lo que:

qii= caudal inicial de entrada.

qoi= caudal inicial de salida.

qoi= qii

qi= caudal inicial dentro del tanque es =0.

Hoi= altura inicial dentro del tanque es constante.

hoi= altura inicial del lquido dentro del tanque.

(1)
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(2)

(3)

Despejando 1

2y4

(5)

3y5

1
= =
(1 + )
D=5
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Determinar la funcin de transferencia s:

qO= temperatura ambiente (tambin ser la referencia)

qV= temperatura del cristal qM= temperatura del mercurio

Rav= Resistencia trmica de conveccin aire/vidrio

Rvm= Resistencia trmica de conveccin vidrio/mercurio

CV= Capacidad Calorfica del Vidrio

CM= Capacidad Calorfica del Mercurio

Aire, midiendo a temperatura ambiente:

1. del ambiente al vidrio qav= ( qO - qV )/Rav j (1)

2. del vidrio al mercurio qvm= ( qV - qM )/Rvm k(2)

3. La temperatura del vidrio sufre cambios graduales debido a que acumula calor qv=CV dqV
/ dt l(3)

4. Lo mismo le sucede al mercurio qm=CM dqM / dt m(4)

1,2 y 3
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2y4

2
=
(1 + . )(1 + . . ) + .

CM=5

Rvm=4

Cv=3

Rav=2
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