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C.I.D.I.

Centro de Investigacin para el Desarrollo de la Ingeniera Grupo de Investigacin en Simulacin y


Control

DISEO Y DESARROLLO DE UN SIMULADOR PARA UN SISTEMA DE


PASTEURIZACIN CONTROLADO AUTOMTICAMENTE

Ricardo Duran Barn1


Wi l l i a m M o r e n o R i o s 2
Antonio Fernndez 3
Resumen
El presente proyecto fue desarrollado por el Grupo de Investigacin en Simulacin y Control
G I S I C O d e l a F a c u l t a d d e I n g e n i e r a y Tec n o l g i c a s d e l a U n i v e r s i d a d P o p u l a r d e l C e s a r ,
correspondiente a un macroproyecto diseado para la enseanza de operaciones de transferencia;
el cual inicia con el proceso de transferencia de calor en un sistema de pasteurizacin, cuyo
objetivo es la realizacin de un software de simulacin para el estudio y diseo de un
pasteurizador automatizado de flujo continuo. La plataforma utilizada para el desarrollo del
simulador fue Lookout evaluation software de National Instruments ; para el cual se plante un
modelo matemtico basado en balances de energa que indican la variacin del fluido de proceso
(leche) en funcin del tiempo y la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales simultaneas se
resuelve a travs del mtodo Runge-Kutta de cuarto orden. En el simulador, el usuario puede
realizar perturbaciones al proceso tales como variacin de la temperatura de entrada de la leche,
temperatura del vapor proveniente de la caldera, espesor de la chaqueta etc y presenta la
posibilidad de establecer un sistema de control automtico de temperatura a travs de un
controlador PID en el que parmetros de control como ganancia (K), tiempo de integracin ( i),
tiempo de derivacin ( D) y accin del controlador puedan ser graduados por el usuario, quien
puede adquirir destreza en la sintonizacin de este como si estuviese fsicamente en la planta. El
seguimiento de las variables del proceso se hace a travs de un registrador, que indica si los
parmetros de control se han escogido correctamente y en general el comportamiento del proceso
en tiempo real.

Pal ab ras Cl aves : sim ul aci n, Lookout T M , Int ercam bi ador, R unge- Kutt a, cont rol ador, P ID,
t ransm i sor de t em perat ura, gananci a, pert urbaci n, si nt oni zaci n, set - poi nt , vl vul a de cont rol .

This project was developed by the Investigation in Simulation and Control group GISICO from the
E n g i n e e r i n g a n d Tec h n o l o g i c a l d e p a r t m e n t i n t h e U n i v e r s i d a d P o p u l a r d e l C e s a r i n o r d e r t o g e t a n
appropriate resource for heat transfer an automatic control teaching in a pasteurization system,
as well as a simulation software for the study and design of an automated exchanger that will be
implemented physically in the University pilot plant. The software used for the simulator
development was Lookout Evaluation Software from National Instruments ; a heat transfer
system was modeled, the steam gives the necessary energy to rise up the process fluid
temperature to the set-point. The mathematical model was made through energy balances that
indicated the variation of the temperature of the process fluid versus time; this system of
simultaneous differential equations is solved through four order Runge-Kutta method. In the
simulator the user can introduce disturbances such as the variation of the inlet milk temperature,
the inlet steam temperature in the jacket, thickness of the jacket and in general any variable then
the user can know the details about process; moreover the simulator presents the possibility to
establish a system of automatic control of temperature through a PID controller where control
parameters like gain (K), time reset ( i), time rate ( D) and the controller action can be graduated
by the user who can acquire dexterity in the controller tuning. The process behavior is made
through a register that will indicate if the control parameters have been chosen correctly; it was
created a pedagogic tool for teaching the pasteurization process and the automatic control of the
same one.

K e y w o r d s : S imu la t io n, Lo oko ut T M , Hea t E xcha ng e r, Run g e -Ku t ta , co n t ro lle r, PI D, Temp e ra tu re Tra n smit te r,
g a in , d istu rb an ce , t un in g , S et - po in t, con t ro l va lve .

GISICO @ co nt ro l- aut o mat ico .ne t


Uni ve rsi dad Pop ul ar de l C e sar Se de Sabanas
Val l e dupar C e sar
C.I.D.I.
Centro de Investigacin para el Desarrollo de la Ingeniera Grupo de Investigacin en Simulacin y
Control

1
D o c e n t e U n i ve r s i d a d P o p u l a r d e l C e s a r. e - ma i l - C o o r d i n a d o r G I S I C O r i c a d u @ u o l e . c o m . t e l. 5 7 0 3 3 8 0.
2.
D o c e n t e U n i ve r s i d a d P o p u l a r d e l C e s a r. e - m a i l. w i l l i a m m o r e n o @ c o n t r o l - a u t o m t i c o . n e t . t e l : 5 7 3 5 7 5 3
3
Estudiante Ing. Agroindustrial. Miembro Gisico. UPC.

1. In trod u cci n

La si m ul aci n es una herram i ent a i ndi spensabl e para el est udi o e i nvesti gaci n de l os procesos
f si cos cuya sol uci n m at em t i ca se t orna com pl ej a. El grupo de i nvesti gaci n en si m ul aci n y
cont rol GIS IC O consci ent e del poder de est a herram i ent a present a una propuest a para im pl em ent ar
l os l aborat ori os vi rt ual es de Opera ci ones Uni t ari as y cont rol aut om ti co de l a F acul t ad de
Ingeni er a de l a Uni versi dad P opul ar del C esar e ini ci a con el present e m odel o de past euri zaci n de
fl uj o cont i nuo com o uno de l os m dul os de un soft ware que busca m ej orar el proceso pedaggi co en
l a enseanza de l as operaci ones uni t ari as, si m ul aci n, m t odos num ri cos y cont rol aut om t i co
et c. para que l os est udi ant es y docent es puedan expl orar y adent ra rse en l os di ferent es procesos,
perfe cci onando su conoci m i ent o y desarrol l ando posi bl es t em as de invest i gaci n.

2. Mod el ami en to d el Si stema

El model o m at em t i co se est abl eci para un proceso de t ransferen ci a de cal or en un reci pi ent e
enchaquet ado en el que se hace ci rcul ar vapor de l a cal der a para l l evar el fl ui do (l eche) a l a
t em perat ura deseada y es l a vari abl e cont rol ada. (fi g.1)

Fi gura 1. Int ercambi ador Enchaquet ado

El cal or ent rant e al proceso vi ene de l a pared de l a chaquet a y del fl ui do ent rant e al proceso y el
cal or sal i ent e es el que ll eva el fl ui do al sal i r del i nt ercam bi ador y el vapor condensado.
Mat em t i cam ent e est e bal ance se puede expresar de l a si gui ent e m anera (fi g. 2):

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Fi gura 2. Bal ance de C al or en el past eri zador de f l uj o cont i nuo

E n erg a Acu mul ad a = E n erg a en tran d o al si stema E n erg a sali en d o d el si stema

d (Q)
Qinput Qoutput
dt

d (CpTV )
FToCp FTCp kA(Tm T ) / e
dT
En donde:

= Densi dad del fl ui do de proceso Kg/ m 3


Cp = C apaci dad C al or fi ca del fl ui do de proceso Joul e/ (KgK)
T = Tem perat ura del fl ui do de proceso K
Tm = Tem perat ura del m et al de l a chaquet a K
To = Tem p del fl ui do de proceso a l a ent rada K
V = Vol um en del fl ui do de proceso m3
Fo = Fl uj o de ent rada del fl ui do de proceso m 3 /m i n
F = Fl uj o de sal i da del fl ui do de proceso m 3 /m i n
A = rea de t ransferenci a de cal or m2
e = Espesor de l a chaquet a m
K = Coefi ci ent e tot al de t ransferen ci a de cal or Joul e/ (m K mi n)

S i endo el fl uj o cont i nuo y suponi endo que l a densi dad, el C p y el vol um en se m ant i enen const ant es
durant e el proceso o que su vari aci n es despreci abl e, se est abl ece l a ecuaci n di feren ci al que
predi ce l a vari aci n de l a t em perat ur a del fl ui do de proceso respect o al ti em po

dT
FTo FT kA(Tm T ) /(CpVe ) (E c. 1)
dt
La t em perat ura del vapor que se encuent ra en l a chaquet a t am bi n est a cam bi ando const ant em ent e
pues a t ravs de l a pared hay un fl uj o de energ a haci a el i nt eri or del reci pi ent e lo m i sm o que en el
vapor que sal e de l a chaquet a(Las dos sum an l a energ a sal i ent e en el bal ance de energ a para el
vapor); l a energ a ent rant e vi ene del vapor de l a cal dera y ent ra a una t em perat ur a T jo . El bal ance
de energ a es:
d (jCpjTjVj )
jFTjoCpj jFTjCpj kA(Tj Tm) / e
dt

j = Densi dad del vapor Kg/ m 3


Cp = C apaci dad C al or fi ca del vapor Joul e/ (KgK)
Tj = Tem perat ura del vapor K
Tj o = Tem perat ura del vapor al ent rar a l a chaquet a K

S e encuent ra ent onces l a ecuaci n para l a vari aci n de l a t em perat ur a del vapor en l a chaquet a Tj
en funci n del t i em po
dTj
FTjo FTj kA(Tj Tm) /(ejCpjVj ) (E c. 2)
dt

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La t em perat ura de l a pared de l a chaquet a t am bi n vari a const ant em ent e; l a ecuaci n di feren ci al
resul t ant e del bal ance de energ a es:
d (mCpmVmTm)
kA(Tj Tm) / e kA(Tm T ) / e
dt
de est a expresi n se obt i ene l a ecuaci n di ferenci al que predi ce el cam bi o de t em perat ur a en l a
pared de l a chaquet a
dTm
kA(Tj Tm) / e kA(Tm T ) / e /(mCpmVm) (E c. 3)
dt
m = Densi dad del m et al Kg/ m 3
C pm = C apaci dad C al or fi ca del m et al Joul e/ (KgK)
Tm = Tem perat ura del m et al de l a chaquet a K
Vm = Vol um en del m et al m3

3. S olu ci n nu mri ca

La sol uci n de l as t res ecuaci ones di ferenci al es si m ul t neas ant eri ores (Ec. 1,2,3) para l as
vari abl es Tm , Tj y T se real i za por el m t odo de R unge- Kut t a de cuart o orden. Las ecua ci ones
si m ul t aneas resul t ant es j unt o con l as condi ci ones ini ci al es son:

dT
f 1(t , Tm, T , Tj ) T (0) To
dt
dTj
f 2(t , Tm, T , Tj ) Tj (0) To
dt
dTm
f 3(t , Tm, T , Tj ) Tm(0) To
dt
de donde se obt i ene
h
Tn 1 Tn ( K 1 3 K 2 3 K 3 K 4)
8
h
Tjn 1 Tjn ( K1 3K 2 3K 3 K 4)
8
h
Tmn 1 Tmn ( K1 3K 2 3K 3 K 4)
8
K 1 , K 2 , K 3 , y K 4 se obt i enen para Tn+1

K1 f (tn, Tn, Tjn, Tmn)


1 1 1 1
K 2 f (tn h, Tn hK1, Tjn hK1, Tmn hK1)
3 3 3 3
2 1 1 1
K 3 f (tn h, Tn hK1 hK 2, Tjn hK1 hK 2, Tmn hK1 hK 2)
3 3 3 3
K 4 f (tn h, Tn hK1 hK 2 hK 3, Tjn hK1 hK 2 hK 3, Tmn hK1 hK 2 hK 3)

el paso h se est abl ece para cada i t eraci n de acuerdo al error l ocal est im ado, el cual se com para
con el error acept abl e que es funci n de l a tol eranci a rel at i va y l a t ol eran ci a absol ut a. S i el error
l ocal es m s grande que el error acept abl e se reduce el paso y se hacen l os cl cul os nuevam ent e.

4. S i stema d e Con trol


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La t em perat ura del fl ui do de proceso (vari abl e cont rol ada VP ) es perm anent em ent e m oni t oreada por
m edi o de una funci n que si m ul a un t ransm i sor de t em perat ura el cual env a seal es de 4 a 20
m i li am peri os proporci onal es a l a t em perat ura del fl ui do de proceso; (el si m ul ador vi sual i za l a
t em perat ura en uni dades de i ngeni er a y en m i li am peri os); est a seal es envi ada a un cont rol ador
P ID el cual real i za l a correc ci n neces ari a para envi ar l a seal a una vl vul a de cont rol que se
si m ul a a t ravs de una funci n m at em t i ca y l a cual dar l a apert ura necesari a de m anera que el
caudal de vapor (vari abl e m ani pul ada) sea el adecuado para l l evar l a t em perat ura del fl ui do de
proceso al S et - Poi nt . Est o se cum pl e si em pre y cuando los parm et ros de cont rol se escoj an
corre ct am ent e com o l o indi ca l a part e b de l a fi gura 3.

La seal que env a el t ransm i sor de t em perat ura l a t om a el cont rol ador y l a com para con l a
refe renci a est abl eci da (S et P oi nt ) para generar una seal de error e(t ) que se m odi fi cada para
obt ener l a seal a l a sal i da del cont rol ador m (t ) de acue rdo a l a ecuaci n 4:

a)Mal si nt oni zado b) PID Si nt onizado c) Mal si nt oni zado

Fi gura 3. C urvas de reacci n para di f erent es t i pos de si nt oni zaci n

t
K de(t )
m(t ) Ke(t )
i
0
e(t )dt Kd
dt
(Ec.4)

En donde K es l a gananci a, i es el ti em po de i nt egraci n, D es el t i em po de deri vaci n y e(t ) es


el error; l a seal de sal i da del cont rol ador m (t ) depende de cm o se graden K, i y D proceso
conoci do com o si nt oni zaci n del cont rol ador. El l azo que represent a al si st em a de cont rol es el
si gui ent e (fi g 4)

Fi gura 4. L azo de cont rol

5. RE S ULTADO S

El si m ul ador perm i t e efect ua r pert urbaci ones y observar el com port am i ent o del proceso con o si n
cont rol . En el caso de ut i li zar el cont rol se puede si nt oni zar y saber si se ha real i zado
corre ct am ent e observando en el regi st rador l a vari abl e cont rol ada.
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Fi gura 5. Esquema general del si mul ador

5. Con cl u si on es

El desarrol l o y Model am i ent o del sist em a de past euri za ci n a t ravs de bal ances de energ a
ent rega resul t ados consi st ent es al eval uar sim ul t neam ent e el si st em a de ecuaci ones para el
fl ui do l eche.
El si m ul ador perm i t e profundi za r en el com port am i ent o nat ural del si st em a al present arse
cual qui er pert urbaci n com o un cam bi o en l a t em perat ura de ent rada del fl ui do o l a t em perat ura
de vapor de l a cal dera
S e puede acci onar un cont rol ador P ID en el que parm et ros com o t i em po i nt egral , t i em po de
deri vaci n, gananci a del cont rol ador, set -poi nt , sal i da del cont rol ador en est ado m anual deben
est abl ece rse por part e del usuari o qui en podr adqui ri r dest reza en el proceso que i nvol ucra
t ransfer enci a de cal or y cont rol de Tem perat ura cum pl i endo as su obj et i vo pedaggi co.
P erm anent em ent e se cal cul a el t i em po de resi denci a del fl ui do en el i nt ercam bi ador ,
perm i t i endo observar el cum pl im i ent o de est ndares t cni cos de past euri zaci n en fl ui dos .
Los resul t ados obt eni dos sern com parados con l os dat os real es de l a pl ant a pi l ot o para ent rar
en una et apa de vali daci n y perfec ci onam i ent o de l a apl i caci n
S e di o un pri m er paso en donde se dem uest ra l a vent aj a de i m pl em ent ar l os l aborat ori os
vi rt ual es de Operaci on es Uni t ari as, Si m ul aci n y C ont rol Aut om t i co de P rocesos.

Refe ren ci as
1. D. Him m el bl au, J. K. Bi schoff " P rocess Anal ysi s and S im ul at i on" Vol . I Det erm i ni sti c
S yst em s, Vol . II

2. J. B eek y K. Arnol d, "P aram et er Esti m at i on" Wi l ey - Int ersci ence 1977.
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Control

3. J. F ri edl y " Dynam i c B ehavi our of P rocess" , P rent i ce Hal l , 1972.

4. C . Sm i t h, " Di gi t al C om put er P rocess Cont rol " Int ext Educat i onal P ubl i shers, 1972
TM
5. Lookout eval uat i on gui de; Nat i onal Inst rum ent s .

6. S hahi an B ., Hassul M., " C ont rol Syst em Desi gn usi ng Mat l ab" , P rent i ce- Hal l , 1993.

7. Khei r , 'Mat hem at i cal Model i ng and C om put er Si m ul at i on"

8. C ont rol Aut om t i co de P rocesos; S mi t h and C orri pi o, Edi ci n Li m usa

9. Luyben, W.L. P rocess Model i ng, Si m ul at i on and Cont rol for C hem i cal Engi neers. 2nd ed
1990, McGraw - Hi l l Int ernat i onal Edi t i ons

10. Anl i si s Num ri co Burden y F ai res Grupo Edi t ori al Iberoam ri ca (6 a ed., 1998)

S i se requi ere inform aci n det al l ada sobre el m t odo de sol uci n del si st em a de ecuaci ones y los
m t odos de si nt oni zaci n del cont rol ador escri ba a GIS IC O@cont rol - aut om at i co.net .

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