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2 Approche cinmatique 5
2.1 Fermetures cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Mobilit cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Approche statique 7
3.1 Application du PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Degr dhyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 Liaisons quivalentes : 8
4.1 Liaisons en parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Liaison en srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Nomenclature
p : Nombre de sommets ou de pices (ensembles ci- Ic(i) : Nombre dinconnues cinmatiques de la liaison i
nmatiquement quivalents) Is(i) : Nombre dinconnues statiques de la liaison i
NL : Nombre darcs ou de liaisons Ic : Nombre dinconnues cinmatiques
: Nombre cyclomatique Is : Nombre dinconnues statiques
mc : Mobilit cinmatique rc : Rang du systme dquations cinmatiques
mu : Mobilit cinmatique utile du systme rs : Rang du systme dquations statiques
mi : Mobilit cinmatique interne h : degr dhyperstatisme
H YPOTHSES :
Dans toute cette squence, nous considrerons que :
Les pices sont indformables,
Les liaisons mcaniques entre les solides sont considres comme parfaites (sans jeu et sans frottement). Les contacts
sont maintenus,
Les effets dynamiques sur lensemble des pices sont ngligs, de telle sorte que le principe fondamental de la statique
puisse sappliquer.
1.1 Rappel
A toute pice (ou classe dquivalence cinmatique), on associe un sommet : p est le nombre de sommets
A toute liaison, on associe un arc : NL est le nombre darcs
E XEMPLE : Robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)
2 3 4
p=5
0 1
n=6
F IGURE 1 Robot de manutention
de type SCARA utilis pour dplacer F IGURE 2 Schma cinmatique F IGURE 3 Graphe de structure
des pices ou des outils dun poste de dun robot de manutention de type dun robot de manutention de type
travail T1 vers le poste de travail T2 SCARA SCARA
2 2 2
0 0 1 0 1
F IGURE 4 Boucle 1 F IGURE 5 Boucle 2 F IGURE 6 Combinaison des deux autres boucles
Elle est anime par un moteur lectrique dont le rotor entrane en rotation larbre dentre 2 du mcanisme de transformation
de mouvement. La rotation continue du moteur est ensuite transforme en rotation alternative de faible dbattement par
lensemble constitu de la noix 3 et du balancier 4. Ce dernier est li par frettage larbre de sortie de la ponceuse, guid
par un roulement billes radial et une douille aiguilles.
La feuille abrasive est fixe sur le patin souple li larbre de sortie. La partie arrire du carter contient le systme de com-
mande et dalimentation du moteur lectrique.
R EMARQUE : Dans la suite de ce cours, les mcanismes tudis seront en chane ferme simple ou complexe.
2 Approche cinmatique
But : Dgager le nombre de paramtres cinmatiques imposer afin de dterminer toute la cinmatique et dduire les lois
entres-sorties.
2.2.1 Dfinition
2 Cas :
mc = 0 : la seule solution au systme dquations est la solution triviale, toutes les inconnues cinmatiques sont
nulles et la chane est immobile. Elle ne transmet aucun mouvement.
mc > 0 : Il existe alors mc inconnues principales qui peuvent prendre des valeurs arbitraires, on dit que le mca-
nisme est mc degrs de libert. Cest--dire quil faut fixer les valeurs de mc paramtres pour connatre tout instant
la configuration complte du systme.
Les pices internes un mcanisme peuvent prsenter des mouvements qui nont aucune influence sur les lois entre-sortie.
2.2.5 Synthse
mc = mu + mi
mobilit cinmatique = mobilit cinmatique utile + mobilit cinmatique interne
3 Approche statique
But : Savoir si les efforts extrieurs tant connus, on est capable de dterminer toutes les actions mcaniques de liaisons. Si
tel nest pas le cas, alors le mcanisme est dit " hyperstatique ".
On se place dans une position dquilibre du mcanisme avec des liaisons parfaites. Une tude dynamique serait dcrite de
la mme manire.
Considrons un mcanisme comportant :
R EMARQUE :
p solides NL
X
Is inconnues dactions mcaniques de liaisons Is = Is(i) Dans le cas dune liaison parfaite i
i=1
des efforts extrieurs connus
Ic(i) + Is(i) = 6
Is(i) nombre dinconnues dactions mcaniques de la
liaison i
2 cas :
h = 0 : Le systme est dit isostatique. La seule connaissance des actions mcaniques extrieures suffit dterminer
les actions mcaniques de liaisons en appliquant le PFS.
h > 0 : Le systme est dit hyperstatique de degr h. Certaines actions mcaniques de liaisons ne peuvent pas tre
dtermines. Lanalyse de ces systmes sera dveloppe plus tard.
Is
z }| {
rs inconnues h
z }| { z }| {
rs
quations
=
4 Liaisons quivalentes :
Lassociations de liaisons en parallle peut engendrer des inconnues hyperstatiques. Le calcul du degr dhyperstatisme dit
" interne " seffectue de la mme manire que prcdemment.
L1
L2 Leq
P1 P2
Li P 1 P2
Ln
Pour que la liaison quivalente Leq entre P1 et P2 soit compatible avec les autres liaisons simples parallles, il faut que son
torseur cinmatique soit gal au torseur cinmatique associ chaque liaison parallle :
Leq L1 Ln
V P2 /P1 = V P2 /P1 = . . . = V P2 /P1
Isoler P1 permet de faire le bilan des actions mcaniques qui lui sont exerces. Le principe fondamentale de la statique (ou
de la dynamique) appliqu P1 nous permet dcrire que :
Leq L1 Ln
F P2 7P1 = F P2 7P1 + . . . + F P2 7P1
P2 Pn1
L1 Ln Leq
P1 Pn
P1 Pn
5.1 Cinmatique/hyperstatisme
Dautre part lapplication du PFS conduit rs quations permettant de dterminer les inconnues de liaisons (quations
principales). On admet :
mc = mu + mi = 6.(p 1) rs
h = 6. rc
h (degr dhyperstatisme) quations de cinmatique sont dgnres. On admet :
Les relations dtermines jusqu prsent permettent de trouver le degr de mobilit cinmatique ou le degr dhyperstatisme
partir dune tude analytique aboutissant aux quations cinmatiques ou statiques du systme.
Souvent, on recherche uniquement le caractre isostatique ou hyperstatique dun mcanisme. Lcriture des systmes dqua-
tions est alors superflue. Une mthode de dtermination globale du degr dhyperstatisme est prfre.
et h = Is rs = Is (6.(p 1) mc )
h = mc 6.(p 1) + Is
Ces formules permettent dviter de devoir crire le systme dquation cinmatique ou statique et de dterminer le rang du
systme dquations.
R EMARQUE : Cette mthode ne permet pas didentifier les inconnues indterminables, juste de les dnombrer.
La connaissance du degr dhyperstatisme est importante dans ltude des mcanismes. En effet, un hyperstatisme induit des
contraintes gomtriques lors du montage des diffrentes pices. Il sagit dtre capable de fermer la (ou les) boucle(s).
Pour illustrer ce propos sur une chane ferme simple, la dmarche consiste briser artificiellement un solide, puis essayer
de repositionner les 2 parties en face lune de lautre afin de raliser la liaison encastrement. Ceci consiste positionner le
solide 2 sur le solide 1 via la liaison L1 , puis le solide 3 sur le solide 2 via la liaison L2 . . . et on arrive au solide 0 positionn
sur le solide N via la liaison LN . 2 cas peuvent alors se produire :
soit le nombre de mobilit des liaisons en srie vaut 6 (mc = 6), et alors, il est possible de bouger comme on le
souhaite le solide 0 dans lespace, et donc de le positionner parfaitement par rapport au solide 1 (on peut recoller sans
problme les deux morceaux mme si les pices intermdiaires ont des dfauts ce qui est le cas dans la " vraie vie "
aprs lopration de fabrication)
soit le nombre de mobilit de la liaison en srie est infrieur strictement (mc < 6). Dans ce cas, cause des dfauts
de fabrication des pices intermdiaires, le solide 0 ne peut pas se retrouver dans la bonne position par rapport au
solide 1. Technologiquement :
soit on ralise des liaisons avec jeu, ce qui permet de retrouver un peu de mobilit et donc de compenser les
dfauts de fabrication afin de monter lensemble des pices (attention, les jeux ne sont pas mis au hasard, ils sont
dtermins analytiquement en fonction des dfauts de fabrication et rduit le plus possible afin de conserver une
" qualit acceptable " du produit),
soit on dforme les pices lors du montage, ce qui a pour effet de rigidifier le mcanisme (il se dformera moins
en utilisation) et daugmenter les efforts de contact dans les liaisons (les calculs sont faits en modlisant les
pices par des solides dformables et ncessitent la connaissance des dfauts de fabrication).
A priori 2 possibilits :
lapproche globale en utilisant directement les quations reliant mobilits, hyperstatisme et nombres dinconnues. La
seule difficult consiste dterminer les mobilits du mcanisme (mc = mu + mi ) avec :
mu , le nombre de mobilits dites utiles du modle (paramtres de mouvements que lon retrouve dans les rela-
tions E/S, et qui sont directement lis la fonction principale du systme) ; elles sont, gnralement, clairement
identifies dans le sujet
mi , le nombre de mobilits internes, mobilits qui correspondent des mouvements possibles de pices lint-
rieur du mcanisme mme lorsque les mobilits utiles sont bloques. Si elles sont souvent faciles identifier, il
existe de nombreux cas o il est ncessaire davoir une certaine exprience pour les dtecter (il faut les " voir "
partir du schma cinmatique)
Donc par cette mthode, le risque est de sous valuer les mobilits internes, ce qui revient sous valuer le degr
dhyperstaticit. Par contre elle est extrmement rapide, mais elle ne permet que de dterminer mc et h.
lapproche analytique en crivant le systme dquations cinmatiques ou statiques. Lcriture des quations de cin-
matique se fait bien plus rapidement que lcriture des quations de statique. A partir de lanalyse cinmatique, on
identifie clairement les mobilits (internes et utiles) du modle, mais on ne fait que dterminer le degr dhypersta-
ticit (la modification du modle afin de baisser le degr dhyperstaticit nest pas rellement possible). Par contre,
lapproche statique permet didentifier clairement les inconnues des torseurs statiques en relation avec lhyperstatisme
ce qui donne la possibilit de modifier le modle pour abaisser h, mais les mobilits ne sont pas clairement identifies.
Stratgie au concours
Le choix dune ou autre mthode dpend fortement de ce que lon cherche, du temps imparti pour trouver le rsultat,
et de ce qui est impos dans le sujet. La mthode la plus rapide reste la mthode globale, mais les rsultats obtenir
sont dpendants de vos facults (" innes et acquises ") comprendre le fonctionnement du modle partir du schma
cinmatique.
Les approches analytiques sont probablement plus sres quant la dtermination de mc et h ( condition quil ny
ait pas de fautes de calculs), mais elles sont galement beaucoup plus lentes et fastidieuses. Lapproche analytique
cinmatique est plus courte que lapproche analytique statique. Elle permet didentifier clairement les mobilits, mais
ne permet pas de " jouer " avec lhyperstatisme, contrairement lapproche statique.
Si dans le sujet, il est demand de dimensionner les liaisons, lapproche statique est obligatoire (et il est indispensable
de faire intervenir les efforts extrieurs, voire mme de se placer en dynamique si les quantits dinertie peuvent
influer sur les inter-efforts de liaisons, pour dterminer les inconnues des torseurs des inter-efforts du systme en
fonctionnement). Dans ce cas, comme toutes les quations sont dj crites, il ne reste plus qu analyser le systme
dquations pour dterminer lhyperstatisme et les mobilits.
La mthode la plus classique consiste supprimer les inconnues hyperstatiques, donc rajouter des degrs de libert dans
une ou plusieurs liaisons.
Dans le cas dune modlisation plane, les dveloppements prcdents restent valables, mais on ne peut crire que trois qua-
tions partir des fermetures torsorielles. On obtient donc les relations :
h = mc + 3. Ic
par lapproche cinmatique :
h = mc 3.(p 1) + Is
par lapproche statique :
Attention, Ic et Is correspondent aux inconnues cinmatiques et statiques des " torseurs plans ".
R EMARQUE : le degr dhyperstatisme avec une modlisation plane et avec une modlisation spatiale peuvent diverger. Il
est ncessaire de prciser votre point de vue (plan ou spatial). Sauf indication contraire explicite, on calcule un degr spatial.