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in d u s t r i e l l e

Automatisation
in s t i t u t d '
JI

Régulation automatique
Chapitre 4: Régulateur PID
Filière électronique
Filière microtechnique
Michel ETIQUE
Michel.Etique@eivd.ch

Haute Ecole d’Ingénieurs et de Gestion du canton de Vaud (HEIG-Vd)


Département d’électricité et d’informatique
institut d’Automatisation industrielle (iAi)

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 1/4


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Automatisation
in s t i t u t d '
JI

Fonctions de transfert d’un système asservi

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 2/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Schéma fonctionnel universel
JI
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
s i t u é e a v a n t l 'i n tro d u c tio n
d e s p e rtu rb a tio n s v ( t)
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
(a m p lific a te u r d e p u is s a n c e ,
s itu é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c tio n n e u r, e tc )
ré g u la te u r d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
(p ro c e ssu s , c a p te u r, e tc )
v (t)

+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-

f _ 0 4 _ 2 3 .e p s

Fonctions de transfert :
1. Du système à régler Ga (s)
2. En boucle ouverte Go (s)
3. En boucle fermée, régulation de correspondance Gw (s)
4. En boucle fermée, régulation de maintien Gv (s)

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Automatisation
in s t i t u t d '
Système à régler
JI
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
s i t u é e a v a n t l 'i n tro d u c tio n
d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
(a m p lific a te u r d e p u is s a n c e ,
s itu é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c tio n n e u r, e tc )
ré g u la te u r d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
(p ro c e ssu s , c a p te u r, e tc )
v (t)

+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-

f _ 0 4 _ 2 3 .e p s


Y (s)
Ga (s) = = Ga1 (s) · Ga2 (s)
U (s) v(t)=0

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in s t i t u t d '
Fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
JI

v (t)
G a 5 (s)
w (t) e (t)
S G c(s ) S G a 1 (s) S G a 2 (s) S x (t)
- -
G (s)
y (t) a 4

G a 3 (s)
f _ 0 4 _ 3 5 .e p s

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Automatisation
in s t i t u t d '
Fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
JI

v (t)
e (t) G a 5 (s)
w (t)= 0
S G c(s ) S G a 1 (s) S G a 2 (s) S x (t)
- -
G (s)
y (t) a 4

G a 3 (s)
f _ 0 4 _ 3 3 .e p s

1. Couper la boucle en amont du comparateur


2. Annuler les signaux d’entrée w(t) et v(t)

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Automatisation
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Fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
JI

G a 5 (s)
e (t)
G c(s ) S G a 1 (s) G a 2 (s) S x (t)
-
G (s)
y (t) a 4

G a 3 (s)
f _ 0 4 _ 3 4 .e p s

3. Calculer

Y (s)
Go (s) =
E(s) w(t)=0,v(t)=0, boucle ouverte
= Gc (s) · Ga (s)
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Régulation de correspondance
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p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
s i t u é e a v a n t l 'i n tro d u c tio n
d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
(a m p lific a te u r d e p u is s a n c e ,
s itu é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c tio n n e u r, e tc )
ré g u la te u r d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
(p ro c e ssu s , c a p te u r, e tc )
v (t)

+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-

f _ 0 4 _ 2 3 .e p s


Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) v(t)=0 1 + Go (s)

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Régulation de maintien
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p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
s i t u é e a v a n t l 'i n tro d u c tio n
d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
(a m p lific a te u r d e p u is s a n c e ,
s itu é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c tio n n e u r, e tc )
ré g u la te u r d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
(p ro c e ssu s , c a p te u r, e tc )
v (t)

+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-

f _ 0 4 _ 2 3 .e p s


Y (s) Ga2 (s)
Gv (s) = =
V (s) w(t)=0 1 + Go (s)

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Application du principe de superposition
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p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
s i t u é e a v a n t l 'i n tro d u c tio n
d e s p e rtu rb a tio n s v ( t)
p a rtie d u s y s tè m e à ré g le r
(a m p lific a te u r d e p u is s a n c e ,
s itu é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c tio n n e u r, e tc )
ré g u la te u r d e s p e rtu rb a tio n s v (t)
(p ro c e ssu s , c a p te u r, e tc )
v (t)

+
+ e (t) u (t) +
w (t) S G c(s ) G a 1 (s) S G a 2 (s) y (t)
-

f _ 0 4 _ 2 3 .e p s

Y (s) = Gw (s) · W (s) + Gv (s) · V (s)


y(t) = L−1 {Gw (s) · W (s)} + L−1 {Gv (s) · V (s)}

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Régulateur PID

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Régulateurs non-linéaires
JI

T e x t

G é n é ra te u r

T c
d e c o n s ig n e

P o te n tio m è tre
d e c o n s ig n e

p
P u is s a n c e
d is s ip é e
p a r e ffe t J o u le
th

A
w + i

y - C o rp s d e
e u c h a u ffe
A m p lific a te u r
C o m p a ra te u r R é g u la te u r
d e p u is s a n c e
à a c tio n à
C a p te u r d e u x p o s itio n s

P o te n tio m è tre
d e m e su re

f _ 0 4 _ 2 6 . e p s ère électroniqueFilière microtechnique – p. 10/4


Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFili
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Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateurs non-linéaires
JI

e (t) u
w (t) +
-
u (t)
e
y (t)

R é g u la te u r à a c tio n à
d e u x p o s itio n s
f _ 0 4 _ 2 9 .e p s
a v e c h y s té rè s e

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Régulateurs non-linéaires
JI

e (t) u
w (t) +
-
u (t)
e
y (t)

R é g u la te u r à a c tio n à
d e u x p o s itio n s
f _ 0 4 _ 2 9 .e p s
a v e c h y s té rè s e

w (t) la rg e u r d e
l 'h y s t é r è s e

y (t)

0 t

+ u m a x
u (t)

0 t

-u m a x

f _ 0 4 _ 2 7 .e p s

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Régulateur P
JI

Loi de commande du régulateur P :

u (t) = Kp · e (t)

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Régulateur P
JI

Loi de commande du régulateur P :

u (t) = Kp · e (t)

Fonction de transfert du régulateur P :

U (s)
Gc (s) = = Kp
E (s)

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Régulateur P
JI

Loi de commande du régulateur P :

u (t) = Kp · e (t)

Fonction de transfert du régulateur P :

U (s)
Gc (s) = = Kp
E (s)

Schéma fonctionnel du régulateur P :


e (t) K p u (t)
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 1 .e p s

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Réponse indicielle du régulateur P
JI

1 e (t)= e (t)
u (t)= K p e (t)

0 t [s] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 1 .e p s

u (t) = Kp · e (t)

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Réponse harmonique du régulateur P
JI

A (w ) [d B ]

K p [d B ]

0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
1 0 0
1 0 1
1 0 2
1 /T p 1 0 3

j (w ) [d e g ]

+ 9 0

0 w [ra d /s ]
1 0 -1 1 0 0 1 0 1
0 .1 /T p 1 0 2 1 /T p 1 0 3

-4 5
-9 0
f _ 0 4 _ 0 7 .e p s

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Réalisation électronique de principe du régulateur P
JI

R 2
R 1
-
e (t) +
u (t)

(s)
( s) =
U R
= -
(s)
G 2

E R
c f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 1 .e p s
1

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Automatisation
in s t i t u t d '
Limite du régulateur P : erreur statique E∞
JI

u (t) 6= 0 ⇒ u (t) = Kp ·e (t) 6= 0 ⇔ e (t) 6= 0


Réponse indicielle avec un régulateur P

1
Grandeur réglée y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t [s]

6
Commande u(t)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4


t [s]

f_ch_04_01_1.eps
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in s t i t u t d '
Limite du régulateur P : erreur statique E∞
JI

(s u p p o s é id é a l)
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e

m o te u r D C

c a p te u r d e
v (t)

v ite s s e
ré g u la te u r
T e m (t)
u a(t)
w (t)
S K 1 S K S K
e (t) u (t) 1 /R a ia(t) 1 /R f
w (t) y (t)
p 1 + s L a/R a
T 1 + s J /R f
m w

y (t) e m (t)

K E

f _ 0 4 _ 1 1 .e p s

Tem
KT =0 [A] KE ·ω6=0 [V]
z }| { z }| {
ua (t) = Ra · ia (t) + em (t)
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Automatisation
in s t i t u t d '
Limite du régulateur P : erreur statique E∞
JI
C o u p le d e C o u p le d e
fro tte m e n t fro tte m e n t

V ite s s e V ite s s e
0 0

F ro tte m e n t s e c p u r F ro tte m e n t v is q u e u x lin é a ire f _ 0 4 _ 3 8 .e p s

Tem
KT 6=0 [A] KE ·ω6=0 [V]
z }| { z }| {
ua (t) = Ra · ia (t) + em (t)

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in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Annulation de E∞ : action sur w(t)
JI

V +

p o te n tio m è tre v (t)

D w (t)
V -

e (t)
S S K G a(s )
w '( t ) u (t)
w (t) y (t)
p

y (t)

f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 1 .e p s

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Automatisation
in s t i t u t d '
Annulation de E∞ : action sur u(t)
JI

V +

p o te n tio m è tre v (t)

u i( t )
V -

e (t) u (t)
S K S G a(s )
u p(t)
w (t) y (t)
p

y (t)

f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 2 .e p s

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Automatisation
in s t i t u t d '
Schématisation de la procédure
JI

M e s u re r e (t)

e (t)= 0 ?

A u g m e n t e r u i( t ) M a i n t e n i r u i( t )
( D i m i n u e r u i( t ) )

f _ 0 4 _ 1 0 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 20/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Schématisation de la procédure
JI

M e s u re r e (t)

e (t)= 0 ?

A u g m e n t e r u i( t ) M a i n t e n i r u i( t )
( D i m i n u e r u i( t ) )

f _ 0 4 _ 1 0 .e p s

Rt
intégrer l’erreur ! ui (t) = −∞ e(τ ) · dτ
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 20/4
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Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI
JI

ré g u la te u r P I v (t)

u i( t )
K i/ s

e (t) u p(t) u (t)


w (t) S K p S G a(s ) y (t)

y (t) f _ 0 4 _ 1 3 .e p s

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in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI
JI

Loi de commande :
 
Zt
1
u (t) = Kp · e (t) + ·
 e (τ ) · dτ 
Ti
−∞

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 22/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI
JI

Loi de commande :
 
Zt
1
u (t) = Kp · e (t) + ·
 e (τ ) · dτ 
Ti
−∞

Fonction de transfert :

U (s) 1 + s · Ti
Gc (s) = = Kp ·
E (s) s · Ti

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 22/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI
JI

Schéma fonctionnel :

1
e (t) S K u (t)
sT i
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 23/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI
JI

Schéma fonctionnel :

1
e (t) S K u (t)
sT i
p
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2 .e p s

Réponse indicielle :
æ ö
u (t) = K ×ç e (t) + ò e (t ) × d t ÷
1
t
×
è Ti ø
p
- ¥

1 e (t)= e (t)
K p

T i 0 t [s]
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 23/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI : réponse harmonique
JI

A (w ) [d B ]
I
P
K p [d B ]

0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
0 .1 /T i 1 0 0
1 /T i 1 0 1
1 0 /T i 1 0 2
1 0 3

j (w ) [d e g ]

P
0 w [ra d /s ]
1 0 -1 0 .1 /T i 1 0 0 1 /T i 1 0 1 1 0 /T i 1 0 2
1 0 3

-4 5
-9 0
I

-1 8 0 Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 24/4


f _ 0 4 _ 0 4 .e p s
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PI : schéma électronique de principe
JI

R 2 C 2
R 1
-
e (t) +
u (t)

f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 2 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 25/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Annulation de E∞ (correspondance)
JI

w (t) S G o (s) y (t)


-

Y (s ) (s)
(s)
G
= =
(s) G (s)
G o

W 1 +
w f _ 0 4 _ 2 4 .e p s
o

Y (j · ω) Go (j · ω) ∞
Gw (j · ω) = = → →1
W (j · ω) 1 + Go (j · ω) 1+∞

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 26/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Annulation de E∞ (maintien)
JI

v (t)

+
+
-G sc(s )
1
G 1
as 1 ( s ) S G 1
as 2 (s) y (t)

Y (s ) (s)
(s)
G
= =
(s) (s)
G a 2

V 1 + G
v f _ 0 4 _ 2 6 .e p s
o

Y (j · ω) Ga2 (j · ω) Ga2 (j · ω)
Gv (j · ω) = = → →0
V (j · ω) 1 + Go (j · ω) 1+∞

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 27/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Robustesse des performances en basse fréquence
JI

Y (j · ω) Gc (j · ω) · Ga (j · ω)
Gw (j · ω) = =
W (j · ω) 1 + Gc (j · ω) · Ga (j · ω)
∞ · Ga (j · ω)

1 + ∞ · Ga (j · ω)
→1
Y (j · ω) Ga2 (j · ω)
Gv (j · ω) = =
V (j · ω) 1 + Gc (j · ω) · Ga (j · ω)
Ga2 (j · ω)

1 + ∞ · Ga (j · ω)
→0

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 28/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Effet déstabilisant de l’action I
JI
Réponses indicielles avec régulateur P et I
2

K =0, K =12.5
p i
1.5
Grandeur réglée

Kp=0, Ki=1.12
K =50, K =0
p 1 i

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7
t [s]

5
4 I
3
Commande

2
I
1
0
−1 P
−2
0 1 2 3 4 5 6 7
t [s]

f_ch_04_02_1.eps

reg_PI_01.sq Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 29/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Prise en compte de l’évolution de e(t)
JI

e (t) e (t)

e (t0) e (t0)
t [s] t [s]
0 t0 0 t0

S i t u a t i o n 1 : l 'e r r e u r c r o î t e n t = t 0 S i t u a t i o n 2 : l 'e r r e u r d é c r o î t e n t = t 0
f _ 0 4 _ 0 9 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 30/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Prise en compte de l’évolution de e(t)
JI

e (t) e (t)

e (t0) e (t0)
t [s] t [s]
0 t0 0 t0

S i t u a t i o n 1 : l 'e r r e u r c r o î t e n t = t 0 S i t u a t i o n 2 : l 'e r r e u r d é c r o î t e n t = t 0
f _ 0 4 _ 0 9 .e p s

Effet sur la commande d’un régulateur P ou PI :


∆u(t0 ) = Kp · e(t0 )

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 30/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PD
JI

Loi de commande :
 
de
u (t) = Kp · e (t) + Td ·
dt

Fonction de transfert :

U (s)
Gc (s) = = Kp · (1 + s · Td )
E (s)

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 31/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PD
JI

Schéma fonctionnel :

e (t) sT d
S K p u (t)
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 3 .e p s

Réponse indicielle :
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 .e p s

K p T dd (t)

1 e (t)= e (t)
æ d e ö
u (t) = K ×ç e(t) + T d × ÷
p
è d t ø

0 t [s] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 3 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 32/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PD
JI
2

K =1, T =0
1.5 p d
Grandeur réglée

Kp=1, Td=3
1

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]

2
Grandeur de commande

1.5

Kp=1,
1 Td=0

0.5

−0.5

−1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]

f_ch_04_03_1.eps

reg_PD_01.sq
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 33/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur PD
JI

1.4

1.2
Grandeur réglée y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]

2
Grandeur de commande

1.5

0.5

0 up
u
−0.5
u
−1 d
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateurf_ch_04_03_2.eps
PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 34/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Réponse harmonique du régulateur PD
JI

D
A (w ) [d B ]

P
K p [d B ]

0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
0 .1 /T d 1 0 0
1 /T d 1 0 1
1 0 /T d 1 0 2
1 0 3

j (w ) [d e g ]

D
+ 9 0
1 0 -1
0 .1 /T d 1 0 0
1 /T d 1 0 1
1 0 /T d 1 0 2 1 0 3

+ 4 5
0 w [ra d /s ]
P

-9 0 f _ 0 4 _ 0 5 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 35/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Inconvénient : sensibilité aux bruits
JI
dn d  
= N̂ · sin (2 · π · f · t)
dt dt
= 2 · π · f · N̂ · cos (2 · π · f · t)
| {z }
amplitude multipliée par f

V (s)

S
W (s) E (s) G c(s ) U (s) G a(s ) Y (s)
-
S

N (s)
b ru it s u r la m e s u re
f _ 0 4 _ 2 8 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 36/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Inconvénient : sensibilité aux bruits
JI

Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas d’un asservissement de vitesse
30

ω , ω [t/min] 20

10

0
m
c

−10

−20

−30
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

0.3

0.2

0.1

0
u [V]

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]

f_bruit_02_1.eps

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 36/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Inconvénient : sensibilité aux bruits
JI

L IM IT A T IO N
v (t)
w (t)
u
u (t) S Y S T E M E
y (t)
+ u m a x

R é g u la te u r A
v
R E G L E R
y (t)
-u m a x

f _ 0 4 _ 1 9 .e p s

i.e. aux variations rapides de l’erreur

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 36/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Inconvénient : sensibilité aux bruits
JI

w filtré (t)
w (t) G filtre (s) S G o (s) y (t)
-

G w (s) f _ 0 4 _ 2 0 .e p s

Des variations rapides de l’erreur sont


provoquées par
le bruit de mesure
les variations rapides de la consigne
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 36/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Inconvénient : sensibilité aux bruits
JI
Solution possible : filtrer (légèrement) l’action
dérivée
+
sT d +
e (t) S K u (t)
1 + sa T d
p
f _ 0 4 _ 3 0 .e p s

 
U (s) s · Td
Gc (s) = = Kp · 1 +
E (s) 1 + s · a · Td
1 + s · (1 + a) · Td
= Kp ·
1 + s · a · Td
a = facteur d’avance de phase valant en général 0.1 à 0.2.

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 36/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur industriel PID
JI

Loi de commande :
 
Zt
1 de 
u (t) = Kp · e (t) + ·
 e (τ ) · dτ + Td ·
Ti dt
−∞

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 37/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur industriel PID
JI

Loi de commande :
 
Zt
1 de 
u (t) = Kp · e (t) + ·
 e (τ ) · dτ + Td ·
Ti dt
−∞

Fonction de transfert :

U (s) 1 + s · Ti + s2 · Ti · Td
Gc (s) = = Kp ·
E (s) s · Ti

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 37/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur industriel PID
JI

Schéma fonctionnel :

1
e (t) S K u (t)
sT i
p

sT d
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 4 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 37/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Régulateur industriel PID
JI

Schéma fonctionnel :

1
e (t) S K u (t)
sT i
p

sT d
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 4 .e p s

Réponse indicielle :
æ d e ö
u (t) = K ×çe(t) + ò e (t ) × d t + T d ×
1
t
× ÷
è Ti d t ø
p
p T d d ( t )
- ¥
K

1 e (t)= e (t)
K p

T i 0 t [s] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 4 .e p s
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 37/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Réponse harmonique du régulateur PID
JI

A (w ) [d B ] I P D

0 [d B ] w [ra d /s ]
1 0 -1
1 0 0
1 0 1
1 0 2
1 0 3
0 .1 /T 1 /T 1 0 /T 0 .1 /T 1 /T 1 0 /T
w
c 1 c 1 c 1 c 2 c 2 c 2

j (w ) [d e g ]

1 0 w
+ 9 0
n

+ 4 5
0 1 0 -1 1 0 0 1 0 1 1 0 2 1 0 3
w [ra d /s ]
0 .1 /T 1 /T 1 0 /T 0 .1 /T 1 /T 1 0 /T
w
c 1 c 1 c 1 c 2 c 2 c 2

-4 5 n

-9 0
0 .1 w
f _ 0 4 _ 0 6 .e p s

n Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 38/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Systèmes physiquement réalisables
JI

U (s) 1 + s · Ti + s2 · Ti · Td
Gc (s)|P ID = = Kp ·
E (s) s · Ti
U (s)
Gc (s)|P D = = Kp · (1 + s · Td )
E(s)

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 39/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Systèmes physiquement réalisables
JI

U (s) K 1 + s · b1 + . . . + sm−1 · bm−1 + sm · bm


G (s) = = α ·
E (s) s 1 + s · a1 + . . . + sn−α−1 · an−α−1 + sn−α · an−α
K 1 + (j · ω) · b1 + . . . + (j · ω)m−1 · bm−1 + (j · ω)m · bm
G (j · ω) = ·
(j · ω)α 1 + (j · ω) · a1 + . . . + (j · ω)n−α−1 · an−α−1 + (j · ω)n−α · an−α
bm
K· an−α
lim G (j · ω) = n−m
=
ω→∞ (j · ω)

(
K· a bm
A (ω) = |G (j · ω)||ω→∞ → ωn−m
n−α

ϕ (ω) = arg {G (j · ω)}|ω→∞ → (n − m) · (−90 [◦ ])

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 39/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Systèmes physiquement réalisables
JI

d = n -m < 0

A (w ) [d B ]
d = n -m = 0

0 [d B ] w [ra d /s ]

d = n -m > 0

f _ 0 4 _ 2 2 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 39/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
"Hit parade" des régulateurs classiques
JI

y P ID (t)
y P D (t)
w (t)

y P(t)

y (t)
P I
y I( t )

0
f _ 0 4 _ 2 1 .e p s t [s]

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 40/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
Résumé des effets respectifs des actions P, I, et D
JI

Action Avantage Désavantage

P dynamique ne permet pas d’annuler une er-


reur statique
I annulation d’erreur statique, action lente, ralentit le système
amélioration de la robustesse (effet déstabilisant)
D action très dynamique, améliore sensibilité aux bruits forte sollici-
la rapidité (effet stabilisant) tation de l’organe de commande

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 41/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
JI

Ajustage des paramètres de régulateurs P, PI


et PID par la méthode de Ziegler-Nichols

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 42/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
1ère méthode de Ziegler Nichols
JI

G a(s )
u (t)
y (t)
u (t) y (t)

0 t [s] 0 t [s]
f _ 0 4 _ 4 0 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 43/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
1ère méthode de Ziegler Nichols
JI

Réponse indicielle du système à régler seul, Tu=3.1109, Tg=7.3892


1.2

0.8

0.6

0.4
Q

0.2

T T +T
u u g

−0.2
0 5 10 15 20 25
t [s]

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 43/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
1ère méthode de Ziegler Nichols
JI

Type Kp Ti Td
Tg
P Tu
- -
Tg
PI 0.9 · Tu
3.3 · Tu -
Tg
PID 1.2 · Tu
2.0 · Tu 0.5 · Tu
Réponse indicielle du système à régler seul, Tu=3.1109, Tg=7.3892
1.2

0.8

0.6

0.4
Q

0.2

Tu Tu+Tg

−0.2
0 5 10 15 20 25
t [s]

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 44/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
1ère méthode de Ziegler Nichols
JI

Réponse indicielle en boucle fermée, Kp=1.4251, Ti=6.2218[s], Td=1.5555[s]


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
t [s]

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 45/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols
JI

y (t) T c r

A c r

K c r

S
w (t) e (t) K u (t) G a(s ) y (t)
p

-
0
f _ 0 4 _ 3 2 .e p s

Contre-réactionner le système à régler avec un


régulateur P de gain Kp
Augmenter Kp jusqu’à ce que le système soit en
oscillation entretenue
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 46/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols
JI

y (t) T c r

A c r

K c r

S
w (t) e (t) K u (t) G a(s ) y (t)
p

-
0
f _ 0 4 _ 3 2 .e p s

2·π
Pulsation d’oscillation ωcr = 2 · π · fcr = Tcr
Amplitude de l’oscillation Acr

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 46/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols
JI
y (t)

y (t)

y (t)
w (t)= 0 e S( t ) e (t)
-1
y (t) @ w c r

le c o m p a ra te u r
re p ré s e n te u n
g a in d e (-1 ) p o u t y (t) !

y (t)

-1 e (t)
-1
y (t) @ w c r

f _ 4 1 _ 3 9 .e p s

Dans ces conditions, le gain de boucle en ωcr est égal à

−1
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 46/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols
JI

Type Kp Ti Td
P 0.5 · Kcr - -
PI 0.45 · Kcr 0.83 · Tcr -
PID 0.6 · Kcr 0.5 · Tcr 0.125 · Tcr

y (t) T c r

A c r

t
f _ 0 4 _ 3 7 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 46/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols
JI

Type Kp Ti Td
P 0.4 · Kcr - -
PI 0.4 · Kcr 0.4 · Tcr -
PID 0.4 · Kcr 0.4 · Tcr 0.1 · Tcr

y (t) T c r

A c r

t
f _ 0 4 _ 3 7 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 46/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r

A A
u (t)
c r

t t

" R E L A IS "
u

e (t)
+ A

e
-A

S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID

f _ 0 4 _ 3 1 .e p s

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 47/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r

A A
u (t)
c r

t t

" R E L A IS "
u

e (t)
+ A

e
-A

S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID

f _ 0 4 _ 3 1 .e p s

Le système à régler est de type passe-bas


−→ les hautes fréquences du signal d’entrée sont ±
fortement atténuées
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 47/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r

A A
u (t)
c r

t t

" R E L A IS "
u

e (t)
+ A

e
-A

S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID

f _ 0 4 _ 3 1 .e p s

On néglige les harmoniques de y(t)


−→ y(t) ≈ Y 1 · sin (ωcr · t) est purement sinusoïdale
(seul le fondamental est pris en compte)
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 47/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r

A A
u (t)
c r

t t

" R E L A IS "
u

e (t)
+ A

e
-A

S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID

f _ 0 4 _ 3 1 .e p s

y(t) ≈ Y 1 · sin (ωcr · t) ne dépend alors que du


fondamental de u(t) :
u(t) ≈ U 1 · sin (ωcr · t)
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 47/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r

A A
u (t)
c r

t t

" R E L A IS "
u

e (t)
+ A

e
-A

S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID

f _ 0 4 _ 3 1 .e p s

Y1
Le gain de boucle en ωcr est donc Kpcr · U1
=1

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 47/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

u 1(t) y 1(t) T
4 A /p
c r

A A
u (t)
c r

t t

" R E L A IS "
u

e (t)
+ A

e
-A

S
w (t) u (t) G a(s ) y (t)
- P ID

f _ 0 4 _ 3 1 .e p s

Y1
Le gain de boucle en ωcr est donc Kpcr · U 1 = 1
4
1 U1 ·A 4 A
D’où : Kpcr = Y1
= Y1
= π
Acr
= ·
π Acr
U1

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 47/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

Commande délivrée par le relais


10

−5

−10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Signal de sortie
6

−2

−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 48/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI
Commande délivrée par le relais
10

−5

−10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Signal de sortie
6

−2

−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]

4 A 4 10
Kcr = · = · = 2.55
π Acr π 5
Tcr = 12.6 [s]

Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 48/4


in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI
Commande délivrée par le relais
10

−5

−10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Signal de sortie
6

−2

−4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]

4 A 4 10
Kcr = · = · = 2.55
π Acr π 5
Tcr = 12.6 [s]

Kp = 0.4 · Kcr = 1.1[−]


Ti = 0.4 · Tcr = 5.0 [s]
Td = 0.1 · Tcr = 1.26 [s]
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 48/4
in d u s t r i e l l e
Automatisation
in s t i t u t d '
2ème méthode de Ziegler Nichols modifiée
JI

Réponse indicielle en boucle fermée, Kp=1.1, Ti=5[s], Td=1.26[s]


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
t [s]
Régulation automatiqueChapitre 4: Régulateur PIDFilière électroniqueFilière microtechnique – p. 49/4

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