BAB VIII

PERCOBAAN 6
Kontrol Suhu Metode PID ( Proporsional, Integral, dan Derivatif )

8.1 Tujuan
1. Memahami karakteristik kontrol PID pada pengaturan suhu ruangan.
2. Mengetahui dan memahami penerapan metode kontrol PID.

8.2 Langkah Percobaan

8.2.1 Percobaan Open Loop
1. Mempersiapkan modul percobaan sistem konrol digital.
2. Mempersiapkan downloader USB ASP.
3. Menulis program pada CVAVR dan C# untuk kontrol suhu .
4. Mendownload program melalui downloader ke modul hardware sistem
kontrol digital.
5. Melihat hasil keluaran berupa garfik, tabel, dan data keluaran LCD.
6. Mengubah-ubah nilai persentase CO pada program kemudian didownload
ke modul, diulangi dengan nilai variasi yang berbeda.
8.2.2 Percobaan Close Loop
1. Mempersiapkan modul percobaan sistem konrol digital.
2. Mempersiapkan downloader USB ASP.
3. Menulis program pada CVAVR dan C# untuk kontrol suhu .
4. Mendownload program melalui downloader ke modul hardware sistem
kontrol digital.
5. Melihat hasil keluaran berupa garfik, tabel, dan data keluaran LCD.
6. Mengubah - ubah nilai Kp, Ki, dan Kd pada program kemudian
didownload ke modul, kemudian diulangi dengan nilai variasi yang
berbeda.

65
 66

8.3 Data Percobaan

8.3.1 Sistem Open Loop

Gambar 8.1 Output Respon Sistem saat CO = 18

Gambar 8.2 Output Respon Sistem saat CO = 30

Gambar 8.3 Output Respon Sistem saat CO = 100

 67

Tabel 8.1 Output Respon Sistem saat CO = 18

Waktu Set Point Suhu Kp Ki Kd CO
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
11.42 AM 0 34,21 0 0 0 18
Tabel 8.2 Output Respon Sistem saat CO = 30
Waktu Set Point Suhu Kp Ki Kd CO
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,66 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,66 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
11.37 AM 0 36,17 0 0 0 30
Tabel 8.3 Output Respon Sistem saat CO = 100
Waktu Set Point Suhu Kp Ki Kd CO
11.32 AM 0 40,72 0 0 0 100
11.32 AM 0 40,24 0 0 0 100
11.32 AM 0 40,72 0 0 0 100
11.32 AM 0 40,72 0 0 0 100
11.32 AM 0 40,72 0 0 0 100
11.32 AM 0 40,72 0 0 0 100
11.32 AM 0 40,72 0 0 0 100
11.32 AM 0 41,21 0 0 0 100
11.32 AM 0 41,21 0 0 0 100
11.32 AM 0 41,21 0 0 0 100
11.32 AM 0 41,21 0 0 0 100
11.32 AM 0 41,21 0 0 0 100
11.32 AM 0 41,21 0 0 0 100
11.32 AM 0 41,21 0 0 0 100
 68

8.3.2 Sistem Close Loop

Gambar 8.4 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=1 dengan Setpoint 33C

Gambar 8.5 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=19 dengan Setpoint 33C

Gambar 8.6 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0,5 Kd=40 dengan Setpoint 33C
 69

Tabel 8.4 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=1

Waktu Set Point Suhu Kp Ki Kd CO
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 31,77 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,26 40 0,5 1 0
11.17 AM 33 32,75 40 0,5 1 0
 70

Tabel 8.5 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=19

Waktu Set Point Suhu Kp Ki Kd CO
11.19 AM 35 32,75 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 30,79 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
11.19 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
11.20 AM 35 31,28 40 0,5 19 0
 71

Tabel 8.6 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=40

Waktu Set Point Suhu Kp Ki Kd CO
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 31,77 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,26 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
11.27 AM 33 32,75 40 0,5 40 0
 72

8.4 Analisa dan Pembahasan

8.4.1 Sistem Open Loop
8.4.1.1 Respon Sistem saat Setpoint CO = 18

Gambar 8.7 Output Respon Sistem saat CO = 18

Nilai CO pada respon sistem open loop berguna sebagai pengaturan sinyal
masukan untuk sistem pengaturan suhu. Hal ini berhubungan dengan nilai PWM
yang mengatur sistem plant pengatur suhu. Untuk nilai sebesar 18% menghasilkan
respon sistem yang terbilang lamban dari pencapaian setpoinnya yaitu sebesar 360
s.

Gambar 8.8 Output Respon Sistem saat CO = 30

Nilai CO pada respon sistem open loop berguna sebagai pengaturan sinyal
masukan untuk sistem pengaturan suhu. Hal ini berhubungan dengan nilai PWM
yang mengatur sistem plant pengatur suhu. Untuk nilai sebesar 30% menghasilkan
respon sistem yang terbilang sedang dari pencapaian setpoinnya yaitu sebesar 240
s.
 73

Gambar 8.9 Output Respon Sistem saat CO = 100

Nilai CO pada respon sistem open loop berguna sebagai pengaturan sinyal
masukan untuk sistem pengaturan suhu. Hal ini berhubungan dengan nilai PWM
yang mengatur sistem plant pengatur suhu. Untuk nilai sebesar 100%
menghasilkan respon sistem yang terbilang cepat dan maksimum dari pencapaian
setpoinnya yaitu sebesar 500 s untuk suhu sebesar 40 derajat.

8.4.2 Sistem Closeloop

8.4.2.1 Saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=1
Pada kondisi sistem diberikan konstanta pengontrolan Kp=40, Ki=0.5, dan
Kd=1, didapatkan output respon sebagai berikut:

Gambar 8.10 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=1

Dari grafik respon di atas dapat diperoleh hasil bahwa sistem berosilasi
namun sangat kecil saat menuju titik setpoin. Meskipun kontroller derivatif
berfungsi untuk memperbaiki kestabilan dan mempercepat respon sistem,
 74

kontroller ini dapat menghasilkan error steady sehingga penggunaan kontroller ini
juga dipengaruhi oleh nilai Kp dan Ki yang tepat agar hasil respon sistem baik.
Sistem steady saat mencapai 180 s.

8.4.2.2 Saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=15

Pada kondisi sistem diberikan konstanta pengontrolan Kp=40, Ki=0.5
danKd=15, didapatkan output respon sebagai berikut:

Gambar 8.11 Output Respon Sistem saat Kp=40, Ki=0.5, Kd=15

Dari grafik respon di atas dapat diperoleh hasil bahwa sistem berosilasi
namun sangat kecil saat menuju titik setpoin. Meskipun kontroller derivatif
berfungsi untuk memperbaiki kestabilan dan mempercepat respon sistem,
kontroller ini dapat menghasilkan error steady sehingga penggunaan kontroller ini
juga dipengaruhi oleh nilai Kp dan Ki yang tepat agar hasil respon sistem baik.
Sistem steady saat mencapai 95 s.
 75

8.4.2.3 Saat Kp=40, Ki=0.5 Kd=40

Pada kondisi sistem diberikan konstanta pengontrolan Kp=40, Ki=0.5, dan
Kd=40, didapatkan output respon sebagai berikut:

Gambar 8.12 Output Respon Sistem saatKp=40, Ki=0.5 Kd=40

Dari grafik respon di atas dapat diketahui bahwa sistem dapat
mencapai kestabilan dalam waktu yang cukup lama meskipun terjadi osilasi
saat prosesnya. Hal ini dapat disebabkan oleh nilai Kp yang kurang sehingga
rise time lambat, Ki yang terlalu kecil sehingga tidak dapat mengeliminasi
error steady state serta nilai Kd yang kurang tepat sehingga respon menjadi
lambat.
 76

8.5 Kesimpulan
1. Aksi kontrol PID pada dasarnya bertujuan untuk menggabungkan
kelebihan komponen-komponen dasar kontrol PID.
o Kontrol Proposional : berfungsi mempercepat respon sistem
o Kontrol Integral : berfungsi menghilangkan dan menekan error dan
overshoot.
o Kontrol Derivatif : berfungsi meminimalisir osilasi pada tanggapan
sistem sehingga didapat sinyal yang lebih cepat steady.
2. Besarnya nilai input sinyal CO pada percobaan open loop mempengaruhi
nilai PWM yang mengatur kinerja plant, sehingga semakin besar
persentase nilai CO yang dimasukan akan mempengaruhi kecepatan
kinerja plant sehingga mempercepat kenaikan suhu.
3. Saat sistem mendapat Kp=40, Ki=0.5, dan Kd=1, diperoleh hasil bahwa
sistem dapat mencapai kestabilan meskipun rise time dan pencapaian titik
stabil lambat. Sedangkan untuk variasi Kd=15 menghasilkan sistem yang
lebih cepat dengan selisih waktu hampir setengahnya.
4. Penggunaan kontroler derivatif juga dipengaruhi oleh nilai Kp dan Ki yang
tepat agar hasil respon optimal. Hal ini terlihat pada variasi Kd=40
menghasilkan sistem yang relatif lambat.