Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
NICULAE MANAFI
Capacitatea forei de a roti corpul asupra cruia este aplicat n jurul unui
punct se evalueaz prin momentul forei fa de punctul respectiv. Momentul se
definete vectorial prin relaia
MO r F (3.6)
n care r OA reprezint vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei F
n raport cu punctul fa de care se calculeaz momentul, n cazul de fa O (fig.
3.3). Cu referire la cele artate anterior referitor la produsul vectorial, pentru
momentul forei se poate scrie
M O F r sin F b (3.7)
Perpendiculara b OB dus din punctul de calcul al momentului pe direcia
forei reprezint braul forei fa de punctul O.
Direcia vectorului M O este
perpendicular pe planul format de
vectorii r i F iar sensul se stabilete
prin regula urubului drept care, n
cazul de fa corespunde sensului n
care fora tinde s roteasc corpul.
Cu expresiile analitice ale
vectorilor n sistemul de referin
cartezian, momentul ia forma: Fig. 3.3
M O r F ( xi y j zk ) ( Fx i Fy j Fz k ) M x i M y j M z k (3.8)
creia i corespunde determinantul:
i j k
MO x y z (3.9)
Fx Fy Fz
Din dezvoltarea acestuia rezult proieciile:
M x y Fz z Fy
M y z Fx xFz (3.10)
Fig. 3.4
M z xFy y Fx
Referitor la momentul forei fa de un punct se evideniaz proprietile:
a) Momentul nu se modific dac fora alunec pe suportul ei de aciune
(fig.3.4). Astfel:
M O rB F (rA AB ) F rA F AB F M O (3.11)
deoarece AB F 0 , vectorii fiind coliniari. Se confirm caracterul de vector
alunector al forei afirmat mai nainte.
24
b) Momentul se modific la schimbarea
punctului fa de care se face calculul (fig. 3.5):
M O1 r1 F (r OO1 ) F
r F OO1 F (3.12)
M O OO1 F M O
deoarece produsul OO1 F este n general
diferit de 0; se spune c momentul unei fore este
un vector legat de punctul de calcul.
Fig. 3.5 c) momentul este nul dac r 0 sau r
este coliniar cu F ceea ce exprim faptul c o
for nu poate roti corpul n jurul punctului ei de
aplicaie sau n jurul unui punct aflat pe direcia
ei de aciune.
Momentul fa de o ax exprim
capacitatea forei de a roti corpul n jurul axei
respective. Acest moment se definete prin
Fig. 3.6 proiecia pe direcia axei a vectorului
momentului forei calculat n raport cu un punct
oarecare de pe ax. Astfel, cu referire la fig.3.6:
M pr M O M O u (r F ) u (3.13)
Spre deosebire de momentul fa de un
punct, momentul fa de o ax este, o mrime
scalar. n cazul n care fora F i axa sunt
coplanare atunci momentul fa de aceast ax
este nul (cap.2.4.4). Concret, dac fora este
coliniar, paralel sau concurent cu axa, ea nu
Fig. 3.7 va putea roti corpul n jurul acesteia (fig. 3.7).
Trebuie remarcat faptul c n relaia de
definire analitic a momentului unei fore fa de
originea O a unui sistem de coordonate cartezian
(fig.3.8), respectiv
MO M x i M y j M z k , (3.14)
proieciile pe axe M x , M y , M z ale vectorului
M O reprezint chiar momentele acestei fore fa
de axele de coordonate Ox, Oy i Oz, deoarece
punctul O aparine simultan celor trei axe.
Fig. 3.8
25
3.1.5 Teorema momentelor
r R r F1 r F2 r Fn r Fi
n
i 1
M O R M O F1 M O F2 M O Fn M O Fi
n
(3.16)
i 1
Se nmulete scalar aceast relaie cu versorul u al unei axe care trece prin O:
M O ( R ) u M O ( F1 ) u M O ( F2 ) u M O ( Fn ) u M O ( Fi ) u
n
i 1
innd cont de (3.13) relaia devine:
M R M F1 M F2 M Fn M Fi
n
(3.17)
i 1
Relaiile (3.16) i (3.17)
exprim teorema momentelor,
respectiv faptul c momentul n
raport cu un punct sau o ax al
rezultantei unui sistem de fore
concurente este egal cu suma
momentelor acestor fore fa de
punctul sau axa respectiv.
n practic, aceast teorem
permite calcularea cu mai mult
uurin a momentului unei fore
fa de un punct sau o ax printr-o
descompunere convenabil a forei
n componente. Fig. 3.9
Fig.3.11
Fig.3.12
3.2.1 Generaliti
a) b) c)
Fig. 3.16
Se spune c efectul forei F aplicat corpului n A se msoar n punctul O
prin torsorul de reducere compus din fora dat F , mutat din A n O, i din
momentul acesteia n raport cu punctul O. Cele dou componente ale torsorului
exprim totodat tendina de translatare a corpului dup direcia de aciune a
forei precum i tendina simultan de a-l roti n jurul punctului O.
Dac se schimb punctul de reducere, de exemplu n O1 (fig. 3.17),
procednd n acelai mod ca mai sus, se gsete un nou torsor, respectiv:
29
F
O ( F ) (3.30)
M O1 r1 F
1
Operaiunea de reducere
descris n paragraful precedent
poate fi efectuat pentru fiecare
dintre forele unui sistem
oarecare (fig. 3.18):
F1
O ( F1 )
M 1 r1 F1
F2
O ( F2 )
M 2 r 2 F2 (3.32)
.........
Fn
O ( Fn )
M n rn Fn
Dup reducere, n punctul O
acioneaz dou sisteme de
vectori concureni. Prin nsuma-
Fig. 3.18
rea acestora rezult torsorul
general de reducere al sistemului de fore dat:
n
R Fi
i 1
O (3.33)
n n
M M (r F )
O i i i
i 1 i 1
Torsorul va consta din rezultanta R i momentul rezultant M O n raport cu
punctul de reducere.
ntr-un sistem de referin cartezian cu originea n punctul O elementele
torsorului de reducere se pot calcula distinct:
30
R X i Y j Z k
O (3.34)
M O M Ox i M Oy j M Oz k
Pentru o for oarecare Fi se poate scrie:
ri xi i yi j z i k Fi Fix i Fiy j Fiz k (3.35)
Ca i la forele concurente, proieciile pe axe ale rezultantei sunt:
n n n
X Fi x Y Fi y Z Fi z (3.36)
i 1 i 1 i 1
Momentul forei Fi fa de punctul O este:
i j k
M i ri Fi xi yi zi M i x i M i y j M i z k (3.37)
Fi x Fi y Fi z
unde proieciile pe axe ale momentului sunt minorii determinantului prin care se
calculeaz produsul vectorial de definiie. Astfel,
M i x yi Fi z zi Fi y
M i y zi Fi x xi Fi z (3.38)
M i z xi Fi y yi Fi x
Proieciile pe axe ale momentului rezultant sunt:
n n n
M Ox M ix M Oy Miy M Oz M iz (3.39)
i 1 i 1 i 1
i 1
Forele sistemului, reduse n punctul O1,
vor avea aceeai rezultant R . n calculul
momentului rezultant vor intra ns
vectorii de pozitie r'i astfel c acesta va
Fig.3.19 avea o valoare diferit de M O .
31
Observnd c r i' ri OO 1 rezult:
n n n
M O1 [(ri OO1 ) Fi ] (ri Fi ) OO1 Fi M O OO1 R (3.41)
i 1 i 1 i 1
Egalitatea M O1 M O este posibil dac vectorii OO 1 i R sunt coliniari,
respectiv atunci cnd noul punct de reducere se afl chiar pe direcia rezultantei.
Mrimile care nu se modific la schimbarea punctului de reducere se numesc
invariani ai sistemului de fore. Acetia sunt:
Fig.3.24
34
Cazul 4 : R 0, M O 0 . Se deosebesc situaiile:
a) R M O 0 . n acest caz M O R i
axa deci M min 0 . Torsorul minimal este compus
central numai din R . Sistemul este echivalent cu o for
unic, egal cu rezultanta, acionnd pe axa
central (fig.3.25). Efectul sistemului este de
translatare a corpului n lungul axei centrale.
b) R M O 0 . Sistemul este echivalent
cu un torsor minimal compus dintr-o for egal
Fig.3.25 cu R , acionnd pe axa central i un cuplu de
axa fore de moment M min , acionnd ntr-un plan
central perpendicular pe axa central (fig. 3.26). Efectul
sistemului const dintr-o translatare a corpului
dup direcia axei centrale i dintr-o rotire
simultan a acestuia, analog unei micri
elicoidale.
De remarcat c situaia descris pentru
cazul 3 este o particularizare a cazului 4, a), axa
central trecnd chiar prin punctul de reducere.
Fig.3.26
Problema 3.1: Se d un sistem de fore
aplicat unui paralelipiped avnd trei muchii
suprapuse axelor de coordonate ca n fig.3.27.
Date: OA 3a, OB 4a, OC 5a ,
F1 2 P, F2 5 P, F3 34 P ,
M 6 Pa (momentul unui cuplu).
Cerute: O ( R , M O ) i D ( R , M D ) ;
echivalena sistemului;
axa central;
reprezentarea grafic a elementelor
de reducere.
Fig.3.27
Rezolvare: Fora F1 are proiecie numai pe axa Oz. Proieciile forelor F2 i F3
se gsesc utiliznd relaia (3.4) dup cum urmeaz:
F2 F2 x F2 y F2 z 5P F F2 y F2 y
2x
CE xE xC y E yC z E zC 5 a 3a 0 4 a 0 0 0
F3 F3 x F3 y F3 z 34 P F F3 y F
3x 3z
DG xG xD yG y D zG z D 34 a 0 3a 4 a 4 a 5a 0
Momentele forelor fa de punctul O se calculeaz cu relaia (3.9).
35
i j k i k j
M 1 OA F1 3a 0 0 ; M 2 OC F2 0 0
5a ;
0 0 2P 3P 4 P 0
i j k
M 3 OD F3 3a 4a 0
3P 0 5P
Proieciile forelor i momentelor pe axele de coordonate, calculate cu
aceste relaii, sunt concentrate n tabelul 3.1.
Tabelul 3.1
Fx Fy Fz Mx My Mz
F1 0 0 2P 0 6PA 0
F2 3P 4P 0 20Pa 15Pa 0
F3 3P 0 5P 20Pa 15Pa 12Pa
M - - - 0 0 6Pa
0 4P 7P 0 6Pa 6Pa
Fig.3.31 Cerute: O ( R , M O )
Tabelul 3.2 echivalena sistemului;
axa central;
Fx Fy Mz reprezentarea grafic a
F1 2P 0 0 elementelor de reducere.
Rezolvare: Forele sistemului au proiecii
F2 P 2P 2Pa numai pe axele Ox i Oy iar momente numai
F3 P P Pa fa de axa Oz. Proieciile sunt grupate n
tabelul 3.2. Proieciile pe axe ale rezultantei
F4 0 P 2Pa i momentului rezultant se gsesc prin
- - 4Pa nsumarea coloanelor tabelului. Torsorul de
M reducere n punctul O va avea n consecin
2P 2P Pa componentele:
R 2 Pi 2 Pj M O Pa k
Att rezultanta ct i momentul rezultant sunt
y Axa diferite de 0 astfel c sistemul de fore dat se
central ncadreaz n cazul 4 de reducere, respectiv
este echivalent cu o for unic acionnd pe
axa central. Ecuaia acesteia se obine fcnd
nlocuirile n rel.(3.63):
x
a
O y x
2
Rezultatele reducerii sunt puse n eviden n
Fig.3.32 fig.3.32
R Fi
i 1
O n n
(3.64)
M O M i ( ri Fi )
i 1 i 1
i 1 i 1
(3.68)
Fi ri u Fi ri u
n n
i 1 i 1
Recapitulnd, torsorul are forma final: y
n O
R Fi u R u
i 1
O (3.69) x
M n F r u
O i i i
Fig.3.33
1
Aceste relaii indic faptul c rezultanta are aceeai direcie cu forele date, n
timp ce momentul rezultant este perpendicular pe aceasta.
Invarianii sistemului de fore paralele sunt:
R 0 R MO R
Fi ri u 0 M min
R MO
R
0 (3.70)
C P
Fi ri u r R u Fi ri u R r u
(3.72)
Fi ri R r u 0
Un produs vectorial este nul n cazul n care vectorii
nmulii sunt coliniari; pe de alt parte, ntre
vectorii coliniari exist o relaie de forma (2.23). n
O consecin:
Fi ri Rr u (3.73)
Fig.3.34 fiind un scalar oarecare. Rezult imediat:
ii
F r
r u rC PC rC CP (3.74)
R R
Se pune n eviden astfel existena unui punct C pe axa central a sistemului de
fore paralele, punct a crui poziie:
1 n n
rC Fi ri n care R Fi (3.75)
R i 1 i 1
nu depinde de direcia forelor ci numai de mrimile lor Fi i de poziiile ri ale
punctelor lor de aplicaie. Acest punct remarcabil este numit centrul forelor
paralele i are urmtoarele proprieti:
1) Dac toate forele sistemului i schimb direcia (nu i mrimea sau
punctul de aplicaie), noua ax central a sistemului va trece prin acelai punct C;
proprietatea este evident prin aceea c n rel.(3.74) nu apare versorul u ;
2) Amplificnd toate forele sistemului cu un factor oarecare k, poziia
centrului forelor paralele nu se modific. Fcnd schimbarea Fi k Fi rezult:
k Fi ri k Fi ri Fi ri
rC (3.76)
k Fi k Fi Fi
3) Poziia centrului forelor paralele nu depinde de originea sistemului de
referin considerat. Astfel, schimbnd originea din O n O1, pentru vectorii de
poziie ai punctelor de aplicaie ale forelor devin ri ri OO 1 i n consecin:
Fi ri OO1 Fi ri OO1 Fi r
C OO1 (3.77)
R R R
Vectorul rC s-a modificat cu acelai vector OO 1 ca i vectorii de poziie ri , ceea
ce indic faptul c poziia relativ a centrului forelor paralele n raport cu
punctul de aplicaie al forelor a rmas aceeai.
Considernd pentru vectorii de poziie din relaia (3.75) definirile analitice:
rC xC i yC j zC k ri xi i yi j zi k (3.78)
rezult coordonatele centrului forelor paralele:
1 n 1 n 1 n
xC Fi xi yC Fi yi zC Fi zi (3.79)
R i 1 R i 1 R i 1
41
Problema 3.3: S se fac
reducerea sistemului de fore z
paralele cu direcia Oz din 2P 3P
fig.3.35 ale cror puncte de G y
O E
aplicaie se afl pe o gril
echidistant situat n planul P
Oxy. A P D
B
Date: a (echidistana); x P
P (fora unitar). Fig.3.35
Cerute: R, M O ;
coordonatele centrului forelor paralele, ecuaia axei centrale;
reprezentarea grafic a elementelor de reducere.
Rezolvare: n tabelul 3.3 sunt date proieciile pe axa Oz ale forelor i
momentele lor fa de axele Ox i Oy. n plus, sunt date i elementele necesare
calculrii poziiei centrului forelor paralele.
Tabelul 3.3
xi yi Fi M ix M iy Fi xi Fi yi
A 2a 0 P 0 2Pa 2Pa 0
B 2a 2a P 2Pa 2Pa 2Pa 2Pa
D a 3a 3P 9Pa 3Pa 3pa 9Pa
E 0 3a P 3Pa 0 0 3Pa
G 0 a 2P 2Pa 0 0 2Pa
- - 4P 10Pa 3pa 3Pa 10Pa
l /2 2/3 l
l l
a) Fig.3.39 b)
n cazul frecvent al unei distribuii constante, q0 q1 q (fig. 3.39, a),
se gsesc valorile evidente:
Q ql xC l 2 (3.86)
Pentru o distribuie triunghiular (fig. 3.39, b), n care q0 0 i q1 q ,
Q ql 2 xC 2l 3 (3.87)
b) Fore distribuite pe o suprafa plan (fig. 3.40).
Variaia acestora are forma q q( x, y) . Pentru o arie elementar dA fora
elementar va fi dQ q dA q dx dy i n consecin se obin relaiile:
1 1 1 1
Q dQ q dA xC x dQ xq dA yC y dQ yq dA
( A) ( A) Q ( A) Q ( A) Q ( A) Q ( A)
(3.88)
44
z Q z
q(x,y) dQ
q
O y
x
y y
C dA
x
x Fig.3.40 Fig.3.41
Ca i n cazul precedent, n reprezentarea grafic din fig.3.41 se observ c
dQ corespunde unui volum elementar din domeniul tridimensional de
reprezentare i deci rezultanta Q va fi echivalent ntregului volum.
i n acest caz se poate formula observaia: rezultanta forelor distribuite
perpendicular pe o suprafa plan este numeric egal cu volumul domeniului de
reprezentare i trece prin centrul de mas al acestuia.
z Exemplu: Placa dreptunghiular
Q plan din fig. 3.42 este acionat de o
for distribuit sub forma unei prisme
mrginit superior de un plan oblic. Se
q0 q2 cunosc lungimile l1 i l 2 precum i
valorile q0 , q1 , q2 n punctele extreme.
q1 y Legea de variaie a forei
C distribuite se poate deduce din ecuaia
general a unui plan care trece prin trei
x Fig.3.42 puncte n care se nlocuiesc coor-
donatele cu valorile date.
x y z 1 x y q 1
x1 y1 z1 1 0 0 q0 1
0 (3.89)
x2 y 2 z 2 1 l1 0 q1 1
x3 y3 z 3 1 0 l 2 q2 1
Rezult distribuia
x y
q q0 (q1 q0 ) (q2 q0 ) (3.90)
l1 l2
Se nlocuiete q n relaiile (3.88) i dup efectuarea calculelor rezult:
1 4 q 3q 2 q0 4 q 3q1 q0
Q l1l 2 (q1 q 2 ) xC 1 yC 2 (3.91)
2 6 (q1 q 2 ) 6 (q1 q 2 )
Prin particularizarea valorilor extreme se pot gsi relaiile de calcul n
diferite situaii. Astfel, se verific uor c pentru o distribuie uniform, la care
q0 q1 q2 q , se obin rezultatele previzibile:
Q l1 l2 q xC l1 2 yC l2 2 (3.92)
45
4. CENTRE DE MAS
4.1 Generaliti
Ai
z A z A2
(m2) (mi)
(m) A1
(m1)
An
C (mn)
O
y O
x x y
Fig.4.1 Fig.4.2
4.2 Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale
Ca i n cazul sistemului de puncte materiale aceste relaii pot fi puse sub forma:
mrC r dm mxC x dm myC y dm mzC z dm (4.13)
(m) ( m) ( m) ( m)
Integralele din partea dreapt reprezint momentele statice ale corpului fa de
planele de coordonate. Teorema momentelor statice enunat anterior pentru un
sistem de puncte materiale capt formularea: momentul static al unui corp fa
de orice plan este echivalent cu momentul static fa de planul respectiv al unui
punct material avnd masa corpului i poziia centrului de mas al acestuia.
4.4.1 Densitatea
dA dV
ds
a) b) c)
Fig. 4.4
Pentru modelele de corpuri omogene tratate n Mecanic se pot utiliza
forme particulare ale densitii adecvate acestora, dup cum urmeaz:
- bare (fig. 4.4, a) - densitatea liniar (kg/m):
l dm ds (4.14)
2
- plci (fig. 4.4, b) - densitatea superficial (kg/m ):
A dm dA (4.15)
3
- volume (fig. 4.4, c) - densitatea volumic (kg /m ):
V dm dV (4.16)
O serie de corpuri omogene pot fi descrise total sau parial prin ecuaiile
matematice ale unor curbe sau, dup caz, suprafee.
Principalele situaii de definiri matematice sunt urmtoarele:
linia median a unei bare, printr-o curb plan sau n spaiu;
conturul unei plci plane, prin curbe coplanare cu ea;
suprafaa median a unei plci i curbele prin care ea este delimitat;
nveliul unui volum, prin suprafee plane sau n spaiu.
n cele ce urmeaz se trateaz cteva situaii mai importante la care se pot
obtine relativ uor soluii analitice.
50
Pentru o curb plan relaia matematic de definiie poate avea mai multe
moduri de reprezentare, relaiile (4.23) lund forme specifice.
0
2
2R2
0 sin sin 2 d R
C
xC
l
2 R x
2R2
yC 0 1 cos sin d 4 R O B(2 R, 0)
l 2 3
(4.31) Fig. 4.7
Rezultatul pentru xC era previzibil, curba fiind simetric.
1 C
r B
ds r sin 2
d
O x
Fig.4.10
O x
Fig. 4.9
1 2
yC l r sin r r d
2 2
1
Exemplu: Bara n form de arc de cerc (fig. 4.11) are centrul de mas pe
axa de simetrie care, pentru simplificare, se alege drept ax Ox cu originea n
centrul geometric al arcului. Se observ c:
r R const. r' 0 (4.41)
Arcul de curb elementar dat de (4.38) va fi:
ds R d (4.42)
astfel c rel.(4.39) devin:
53
y R cos
l R d 2 R r
R
1 sin d
x
C OC
2 R R cos Rd R
r r
(4.43)
n aceste relaii prin r s-a notat semi-
unghiul la centru al arcului msurat n radiani. O C x
Pentru multe aplicaii intereseaza unele
cazuri particulare. Astfel, pentru sfertul de cerc
din fig.4.12, a) la care r 4 se calculeaz
proiectiile distanei OC pe laturi:
l R 2
2R (4.44)
xC yC OC cos45 Fig.4.11
La semicercul din fig.4.12, b) r 2 i din rel.(4.43) se obine:
2R
l R yC OC (4.45)
y y
R
R C
C
90
45
O x O x
a) b)
Fig.4.12
1 x2 y 2 1 x2 1 2
yC y y dy dx x ( y2 y1 ) dx
2
A 1 1
x A 1 2
1 x2 1 1
( y2 y1 )( y2 y1 ) dx y *dA
A x1 2 A ( A)
b a 2
a 0
A a x 2 dx
a
b x ab
x a 2 x 2 a 2 arcsin
2a a0 4
a
1b a 4 b 1 4a
xC
Aa 0
x a 2 x 2 dx
ab a 3
(a 2 x 2 ) 3
3
(4.62)
0
a
1 b2 a 4 b2 x3 4b
yC 0 (a x ) dx
2 2 2
a x
A 2a 2 ab 2a 2 3
0
3
57
Exemplul 3: Triunghiul oarecare
y
OAB se aeaz intr-un mod convenabil
dx y = f2(x)
(fig.4.18), respectiv cu una din laturi B
suprapus axei Oy. n funcie de
coordonatele vrfurilor triunghiului se
pot scrie ecuaiile dreptelor crora le N A
aparin celelalte dou laturi :
M
yA C
y
1 f 1 ( x ) x y*
y = f1(x)
x A
(4.63)
y f ( x) A y B x y
y
2 2
xA
B
O x* x
Aria elementar i coordonatele cen-
trului de mas al acesteia sunt date de
rel.(4.58) n care se fac nlocuirile de Fig.4.18
mai sus, rezultnd:
y 1 2 y yB
dA y B B x dx x* x y* y B A x dx (4.64)
x A 2 x A
n continuare, n baza rel.(4.57) se efectueaz calculele:
xA yB 1
A 0 ( y B x) dx x A y B
xA 2
1 A x yB 1
xC 0 x( y B x) dx x A (4.65)
A xA 3
1 xA 1 2 y yB y 1
yC 0 ( y B A x)(y B B x) dx ( y A y B )
A 2 xA xA 3
Se pot recunoate cu uurin relaiile A 21 AN OB i AC 23 AM specifice
geometriei triunghiurilor. Centrul de mas al oricarui triunghi coincide cu
punctul n care se intersecteaz medianele acestuia.
Poziia centrului maselor n cazul
unui triunghi dispus n spaiu poate fi z (x3, y3, z3)
exprimat i n funcie de coordonatele
vrfurilor acestuia, (fig. 4.19) cu relaiile,
uor de dedus:
1 C (x2, y2, z2)
x
C 3 1 ( x x 2 x3 )
(x1, y1, z1)
1 O
yC ( y1 y2 y3 ) (4.66)
y
3 x
1 Fig.4.19
zC 3 ( z1 z 2 z3 )
58
Pentru cazul particular al triunghiului
A = ab/2 dreptunghic din fig.4.20 se particularizeaz
C relaia (4.65) fcnd y A 0 . Concret, centrul
b
de mas se proiecteaz pe catetele acestuia la
cte o treime din lungimea lor fa de vrful
b a/3 a unghiului drept.
3 n unele aplicaii este convenabil s se
Fig.4.20 exprime aria elementar i poziia ei n
coordonate polare suprapuse sistemului cartezian
y
dr d (fig.4.21). Astfel, observnd c:
dA r d dr x r cos y r sin (4.67)
r relaiile (4.54) iau forma
dA
y A r dr d
( A)
O x x 1
xC r cos dr d
2
(4.68)
A ( A)
Fig.4.21
yC 1 r 2 sin dr d
A (
y A)
Pentru aceste integrale duble definite limitele de
integrare se stabilesc n funcie de curbele care
mrginesc suprafaa respectiv. Integralele sunt
C
R2 separabile n cazul unor limite constituite din
arce de cerc cu centrul n origine.
R1
O x Exemplul 4: Pentru sfertul de inel din fig.
Fig.4.22 4.22 se stabilesc relaiile:
2
A R2 r dr
R1 0
d ( R22 R12 )
4
2
1 R2 2 4 R23 R13
A R1 0
C
x r dr cos d (4.69)
3 R22 R12
2
y 1 R2 r 2 dr 4 R23 R13
C A R1 0 sin d
3 R22 R12
i n cazul lucrului n coordonate polare pot fi alese arii elementare care s
simplifice calculul. Astfel, dac curba limit este de forma r r ( ) (fig.4.23),
drept arie elementar se poate lua un sector circular de raz r i unghi d care
poate fi asimilat unui triunghi isoscel; aa cum s-a artat mai sus, centrul de mas
al triunghiului se afl la 2/3 din lungimea medianei OM fa de vrf.
dA 21 r 2 d x 23 r cos y 23 r sin (4.70)
59
Se fac nlocuirile n relaiile generale (4.54) i y
se obine: d
1 2 2 dA M
A 2 1 r d C*
1 2 3 y
xC
3 A 1
r cos d (4.71)
O x x
1 2 3
yC 3 A 1 r sin d
Fig.4.23
Exemplul 5 : Pentru sectorul circular y
(fig.4.24), la care r = R = const. i Ox este
axa de simetrie, se obine: dA
1 d
A 2 R d R r
2 2
R
1 2 sin
OC xC
3 A
R 3 cos d R
3 r C
(4.72) O x
n calcule semiunghiul la centru al sectorului
circular r se va introduce n radiani. xC
Pentru aplicaiile practice prezint
interes unele cazuri particulare ale sectorului
circular. Pentru semidiscul din fig.4.25 a),
relaiile de mai sus devin: Fig.4.24
R2 2 sin 90 4R
A OC R (4.73)
2 3 2
3
Pentru sfertul de disc din fig.4.25 b),
se calculeaz proieciile distanei OC R
pe laturi. Se obine: C
C C2
R 2 45
A 90
4
O R O C1
OC OC OC cos 45 4 R
1 2
3 a) b)
(4.74) Fig.4.25
u AC* r R sin
(4.77)
v BC* R
Parametrii poziionali sunt unghiurile i astfel c prin diferenierea acestor
relaii se obine:
du R sin d R cos d
(4.78)
dv R d
Aria elementar va fi
dA du dv R 2 [sin d d cos (d )2 ] R 2 sin d d (4.79)
unde se neglijeaz termenul care conine (d ) 2 . Coordonatele carteziene ale
ariei elementare sunt:
x r cos R sin cos
y r sin R sin sin (4.80)
z R cos
Se fac nlocuirile n rel (4.75) i se calculeaz n continuare:
A du dv R 2 2 sin d d 2R 2
0 0
( u ,v )
1 R3 2 2
xC x du dv sin d cos d 0
A ( u ,v ) A 0 0
(4.81)
y 1 R3 2 2
C A A 0
y du dv sin d sin d 0
0
( u ,v )
1 R3 2 R
zC
A z du dv
A 0
cos sin d d
0 2
( u ,v )
Modificnd limitele de integrare se pot efectua calculele pentru diferite suprafee
provenite din sfer.
R d
R
h
Ox C
r
C*
A u C* dA
z z
v
y x O y
x O
Fig.4.28 Fig.4.29
Se difereniaz aceste coordonate:
R g
du ( z d dz ) dv dz (4.83)
h h
Aria elementara este:
Rg Rg
dA du dv 2 [ z dz d (dz ) 2 ] 2 z dz d (4.84)
h h
Se neglijeaz termenul coninnd (dz) 2 . Coordonatele carteziene ale centrului de
mas al ariei elementare n funcie de z i sunt:
R R
x r cos z cos y r sin z sin (4.85)
h h
Se nlocuiete n (4.75) i se obine:
Rg h 2
A du dv 2 0 z dz 0 d Rg R R h
2 2
( u ,v ) h
x 1 1 R2 g h 2 2
C
A ( u ,v )
x du dv 3
A h 0 z dz cos d 0
0
(4.86)
1 1 R2 g h 2 2
yC A y du dv A h 3 0 z dz 0 sin d 0
( u ,v )
1 1 Rg h 2 2 2
zC
A ( u ,v )
z du dv
Ah 2 0
z dz d h
0 3
i n acest caz, prin modificarea limitelor de integrare se pot efectua
calculele pentru diferite suprafee provenite din conul circular drept. n unele
aplicaii se pot simplifica calculele prin alegerea unei arii elementare avnd alt
form dect cea dreptunghiular precum i unele dimensiuni finite.
63
Astfel, n exemplul de mai sus aria elementar dA poate fi asimilat unui triunghi
isoscel cu lungimea bazei R d i nlimea g (fig.4.29). Distana fa de vrf a
centrului de mas al ariei elementare este AC*=2g /3.
1 2
dA g R d z h (4.87)
2 3
Se obin imediat rezultatele din (4.86), respectiv
1 2
A dA 2 g R 0 d Rg
( A)
(4.88)
z 1 z dA h 2 d 2 h
C A 3 0 3
( A)
Toate ariile elementare au centrul de mas C* la aceeai nlime i n consecin
i centrul de mas C al suprafeei conice va avea aceeai cot.
4.4.8 Volume
z Exemplul 2 : Se consider o
poriune dintr-o sfer de raz R
B limitat de planele de coordonate
v (fig. 4.32). Centrul de mas C* al
D
unui volum elementar are coor-
A u C * donatele curbilinii obinute prin
intersecia urmtoarelor suprafee: o
w sfer de raz OC* = r, un con cu
O y vrful n O a crui generatoare OC*
face unghiul cu axa Oz i un plan
care trece prin Oz i a crui urm
x face unghiul cu planul xOz.
Fig.4.32 Detaliile referitoare la poziia i
dimensiunile volumului elementar dV sunt reprezentate n dou seciuni, vertical
i orizontal, trecnd prin punctul C* (fig.4.33). Se pot defini coordonatele
curbilinii n funcie de coordonatele sferice r, i prin relaiile:
u AC* r sin
v BC r
*
(4.93)
w OC r
*
65
Se difereniaz aceste relaii: z
du sin dr r cos d
d
r sin d
(4.94) B
dv dr r d C*
dw dr D
r
Volumul elementar va fi:
dr
dV du dv dw r 2 sin dr d d (4.95)
Se neglijeaz termenii care conin (dr) 2 i
O
(d ) . Coordonatele
2
carteziene ale D
punctului C* sunt: y
x r sin cos
C*
y r sin sin (4.96)
z r cos
Centrul de mas al corpului sferic va fi dat A
de relaiile (4.89). Este de remarcat c d
pentru acoperirea volumului acestuia
variabilele r, i sunt independente,
fapt care permite separarea integralelor x
triple ce provin din integrala pe volum: Fig.4.33
R 2
R 3
V 0 r dr 0 d 0 sin d
2 2
6
1 R 3
3
xC V 0 r dr 0 cos d 0 sin d 8 R
2 2 2
(4.97)
y 1 R r 3 dr 2 sin d 2 sin 2 d 3 R
C V 0 0 0 8
zC 1 R 3 3
V 0
r dr 2 d 2 cos sin d R
0 0 8
Egalitatea celor trei coordonate era previzibil deoarece corpul admite
drept ax de simetrie bisectoarea triedrului. Prin modificarea limitelor de
integrare n relaiile de mai sus se poate determina volumul i poziia centrului de
mas la o serie de figuri geometrice care au la baz sfera.
z h
y z
dy
B
B
r R C*
z
O D y D x A x
x A
Fig.4.34
Volumul i poziia centrului de mas al corpului sunt:
R 2 h R 2 h
V 2 0 y 2 dy
4h 12
1 4 R R 2 h 3 R
xC zC 0 y dy (4.100)
V 3h 4h 2
1 R 2 h 3 3
yC 2 0 y dy h
V 4h 4
Examinnd aceste rezultate se pot trage cteva concluzii cu caracter de
generalitate. Astfel:
Coordonata yC aflat pe nlimea geometric a conului nu depinde de
suprafaa sau forma bazei acestuia. Toate corpurile mrginite de o baz plan i
de o suprafa riglat, generat de o dreapt care trece printr-un vrf fix i se
sprijin pe conturul bazei, au centrul de mas situat ntr-un plan paralel cu baza
situat la 3/4 din lungimea perpendicularei coborte din vrful respectiv pe aceast
baz. Corpurile cele mai uzuale din aceast categorie sunt conurile i piramidele,
drepte sau oblice.
Coordonatele xC i zC calculate mai sus reprezint 3/4 din aceleai
coordonate calculate pentru baza corpului (respectiv 4 R 3 ), aflndu-se n
acelai raport cu distana fa de vrf a planului menionat n observaia
precedent. Centrul de mas al corpului se afl deci pe dreapta care unete vrful
cu centrul de mas al bazei plane.
67
Exemplul 4 : Corpul din fig. 4.35 este z
format prin secionarea unui sfert de cilindru
de raz R i avnd Oz ca ax, cu un plan oblic h
care face unghiul cu xOy (se recunoate o O
jumtate din figura geometric numit uneori y
R D
copit cilindric). Se alege un volum
elementar ABD de form triunghiular A B
poziionat prin x OA , cu grosimea
infinitezimal dx, pentru care x Fig.4.35
h
AB R 2 x 2 BD AB tg AB (4.101) z
R
Volumul elementar i coordonatele centrului su de h
mas sunt: C
O
1 y
dV AB BD dx R
2
(4.102)
x OA 2 1
y AB z BD x
3 3 Fig.4.36
Cu aceste date se determin volumul i poziia centrului de mas al
corpului dup cum urmeaz:
1
R
1 3
V 2 tg 0 R x dx 3 R tg 3 R h
2 2 1 2
C V 2
0
x 1 1 tg R x R 2 x 2 dx 3 R
8
(4.103)
C V 3
0
y 1 1 tg R R 2 x 2 3 dx 3 R
16
V 6
zC 1 1 tg 2 R R 2 x 2 3 dx 3 R tg 3 h
0 32 32
Pentru copita cilindric ntreag (fig.4.36) se modific limitele
integralelor de mai sus de la R la R, rezultnd:
2 3 3
V R2h xC 0 yC R zC h (4.104)
3 16 32
Rezultatele erau previzibile ntruct corpul se poate considera format prin alipirea
corpului analizat mai sus cu simetricul su.
Tabelul 4.1
BARE PLCI VOLUME
n n n
l li A Ai V Vi
i 1 i 1 i 1
1 n 1 n 1 n
rC li ri rC Ai ri rC Vi ri
l i 1 A i 1 V i 1
1 n 1 n 1 n
xC li xi xC Ai xi xC Vi xi
l i 1 A i 1 V i 1
1 n 1 n 1 n
y C li y i xC Ai xi xC Vi xi
l i 1 A i 1 V i 1
1 n 1 n 1 n
z C li x i xC Ai xi zC Vi zi
l i 1 A i 1 V i 1
69
n cazul componentelor care se decupeaz, situaie care se ntlnete la
plci i corpuri tridimensionale, ariile i volumele respective se introduc n
calcule cu semnul minus. Mai trebuie fcut i precizarea c valorile
coordonatelor centrelor de mas ale componentelor se refer la sistemul de axe
global la care se raporteaz corpul compus i nu la cele locale n care s-a fcut
studiul n capitolele precedente.
OB 2a 0 a 0 0 2a 2 0
a 2a a2
BD 0 2a a 0 a 2 a 2
2 2
3a a2 a 2 a2
2a a 3a
2 2
4 3 4 2
Tabelul 4.3
Corp Ai xi yi zi Ai xi Aiyi Aizi
4a 16 a
3 a 2 0 12a 3 16 a 3 0
3
2a
3a 2 a 0 3a 3 0 2a 3
3
8a 2 0 2a a 0 16 a 3 8a3
2a a3
a 2 a 3
0 a 4a 0 2a 3
2 2
3 3
4a 2a 4a 3 2a 3
a2 0 8a 8a 0 8a3 8a 3
3 3 3 3
104 3
11a 2 a 40 3
a
3
3 15a 3 3
a 2 9
a 3
2 3a 3
2
Tabelul 4.4
Corp Ai xi yi Ai xi Ai yi
a 2
a a 3 a 3
a3 3
0 0
3 2 6 3
a 2
3
a a3 3
0 0
4 6 24
a 2 a a 3 2a a 3 a 3 3 a3
6 2 2 12 12 3
2 3
a 3 a 3 a 3 3a a3
4 4 6 16 8
a 2
a a 3 2a a 3 a 3 3 a3
6 2 2 12 12 3
2 3
a 3 a 3 a 3 3a a3
4 4 6 16 8
Din motive de spaiu se calculeaz separat sumele necesare n relaiile din tab.4.1
(plci):
72
a 2
a2 3 a 3 3a 3
A i 0,614 a 2 A i xi 0 ,148 a 3
3 4 6 8
Ai yi
a 3
6
3 1
a3
24
9 3 22 0,116 a 3
Rezult coordonatele centrului de mas al plcii date:
xC 0,241a yC 0,189 a (4.110)
Tabelul 4.5
Corp Vi xi yi Vi xi Vi yi
5 25
5a 3 a 0 a4 0
2 2
4a 4 4
a3 2a 2a 4 a
3 3
2 3 3 3 10 4 4 1
a 5a a a a a a 4
3 32 16 3 16 8
1 3 11 a 11 4 1
a a a a4
3 2 6 3
1 25 a 25 1 4
a3 a a4 a
24 4 2 96 48
1 a 1
a3 0 a4 0
3 4 12
a 4 ( 2 1) 4
a
4( 2 1) 3 3
a 3
a 0 0
3 1
8( 2 1) a4
2
Tabelul 4.7
BARE PLCI VOLUME
n n n
l si A Ai V Vi
i 1 i 1 i 1
n n n
1 1 1
xC
l i 1
xi si xC
A i 1
xi Ai xC
V i 1
xi Vi
1 n 1 n 1 n
yC yi si
l i 1
yC yi Ai
A i 1
yC yi Vi
V i 1
1 n 1 n 1 n
zC zi si
l i 1
zC zi Ai
A i 1
zC zi Vi
V i 1
Tabelul 4.8
Iniializri Iteraii Finale
1
1 xa x0 7 x xa x 13 l l s 19 xC x
l
1
2 ya f ( xa ) 8 y f (x) 14 x x xs 20 yC y
l
x
3 x h 9 x xa 15 y y y s
2
4 l 0 10 y f ( x ) 16 xa x
5 x 0 11 y y ya 17 ya y
6 y 0 12 s x 2 y 2 18 xa xmax ?
*)
Poate fi utilizat oricare alt mediu de programare care are funcii de sistem
analoge.
80
5.1 Generaliti
Asupra unui punct material liber acioneaz numai forele date, direct
aplicate. Acestea alctuiesc un sistem de fore concurente care, aa cum s-a artat
n cap.3.2, se pot reduce la o for rezultant. Condiia necesar i suficient
pentru ca un punct material liber s se afle n echilibru este ca rezultanta sa fie
nul. ntr-un sistem de referin cartezian, relaia
R Fi X i Y j Z k 0 (5.12)
presupune ca proieciile pe axe ale rezultantei sa fie nule, respectiv:
X Fix 0 Y Fiy 0 Z Fiz 0 (5.13)
Aceste relaii reprezint un sistem de trei ecuaii scalare de echilibru. Este
de remarcat corespondena ntre numrul gradelor de libertate i numrul
ecuaiilor de echilibru; se spune c fiecare ecuaie de echilibru rpete punctului
cte un grad de libertate.
85
Dac punctul material este supus la legturi, pe lng forele date, asupra
acestuia acioneaz i reaciunile descrise n capitolul precedent iar condiia de
echilibru devine:
R Fi N T 0 (5.14)
Cele trei ecuaii scalare de echilibru vor avea n acest caz forma general:
Fix N x Tx 0 Fiy N y Ty 0 Fiz N z Tz 0 (5.15)
Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin aceste ecuaii pot fi
simplificate n aa fel nct reaciunile N i T s se proiecteze pe axe n
adevrat mrime, mai ales c ele sunt i perpendiculare una pe cealalt. Dac
legturile sunt lucii, respectiv fr frecare, n aceste ecuaii nu intervine T .
Numrul de ecuaii scalare de echilibru se reduce dac asupra punctului
acioneaz sisteme particulare de fore. Astfel, dac toate forele sunt coplanare
sunt suficiente numai dou ecuaii iar dac sunt coliniare numai o singur
ecuaie.
z y
P
P
P
O
O x
a) b)
Fig.5.10
Se proiecteaz forele pe axele acestui sistem:
Fx 0 F1 sin F2 sin 0
Fy 0 F2 cos F2 cos G sin 0 (5.16)
Fz 0 N G cos 0
Se obin urmtoarele rezultate pentru cele trei necunoscute:
86
G sin sin G sin sin
N G cos F1 F2 (5.17)
sin( ) sin( )
Problema 5.2 Pe suprafaa unui paraboloid
de rotaie avnd ecuaia x 2 y 2 9az 0 se z
reazem fr frecare un punct material de greutate M
G suspendat printr-un fir de lungime MP = 5a de
un punct aflat la cota OM = 3a pe axa de simetrie
(fig.5.11). S se afle reaciunea normal din O
partea suprafeei paraboloidului precum i
tensiunea din fir. x y
Rezolvare: Suprafaa fiind simetric fa P
de axa Oz se alege axa Oy coplanar cu firul.
Fig.5.11
Coordonatele punctului P se pot determina
observnd c acesta se afl la intersecia a trei
suprafee:
- paraboloidul dat:
f ( x, y, z) x 2 y 2 9az 0 (5.18)
- sfera cu centrul n M (0, 0, 3a) de raz MP=5a pe care se afl punctul
suspendat de fir:
x 2 y 2 ( z 3a)2 (5a) 2 (5.19)
- planul yOz cu ecuaia:
x 0 (5.20)
Rezolvarea sistemului format din z
ecuaiile celor trei suprafee are dou
soluii reale, existnd n consecin dou M
puncte de intersecie; cel care corespunde
poziiei din fig.5.11 are coordonatele:
xP 0 yP 3a z P a (5.21) (n)
O
Forele care acioneaz asupra y
punctului material sunt coplanare n planul
P
Oyz (fig.5.12). Greutatea punctului mate-
rial are proiecie numai pe Oz i n
consecin:
Gx G y 0 Gz G (5.22)
Fig.5.12
Tensiunea din fir are direcia acestuia,
determinat de coordonatele punctelor M i P.
n baza relaiei (3.4) se poate scrie:
|S | Sx Sy Sz
(5.23)
PM xM x P y M y P z M z P
Notnd | S | S se obin proieciile
87
3 4
Sx 0 Sy S Sz S (5.24)
5 5
Pentru proieciile pe axe ale reaciunii normale la suprafaa paraboloidului se
utilizeaz relaiile (5.3) dup cum urmeaz:
f f f
Nx 2x Ny 2y Nz 9a (5.25)
x y x
Se nlocuiesc valorile (5.21) ale coordonatelor punctului P:
Nx 0 N y 6 a N z 9 a (5.26)
Ecuaiile de echilibru au forma:
3
6 a S 0
N y S y 0 5
(5.27)
N z S z Gz 0 9a 4 S G 0
5
Se obin soluiile:
10 1 G
S
G 0,588 G (5.28)
17 17 a
Reaciunea normal are valoarea total:
117
N N x2 N y2 N z2 117 a G 0,632 G (5.29)
17
tend.2 Problema 5.3: Pe un plan nclinat cu unghiul
EFF fa de orizontal se afl un punct material de
greutate G (fig.5.13). Asupra lui acioneaz o for F
tend.1 paralel cu planul nclinat. Coeficientul de frecare
dintre punct i plan este . S se studieze echilibrul
punctului material n funcie de variabila F.
Fig.5.13
Rezolvare: n funcie de mrimea forei F pot
exista mai multe situaii, dup cum urmeaz:
- o tendin de alunecare n jos pe planul nclinat sub aciunea greutii
proprii, n cazul n care fora de traciune este mic;
- un echilibru fr frecare (EFF), n care fora de traciune echilibreaz
componenta greutii pe direcia planului nclinat i nu exist nici-o tendin de
micare;
- o tendin de urcare pe planul nclinat n cazul unei fore de traciune
suficient de mare care s depeasc aciunea greutii proprii.
Pentru fiecare din aceste situaii forele care acioneaz asupra punctului
material sunt reprezentate n tabelul 5.1. Forele fiind coplanare, echilibrul poate
fi descris prin dou ecuaii de echilibru, respectiv de proiecie pe axele de
coordonate alese corespunztor, la care se adaug condiia de echilibru cu frecare
(5.9) .
88
Tabelul 5.1
tendina 1-a echilibru fr frecare tendina 2-a
y y y
x x x
F
0
Fig.5.14
Un caz particular poate s apar
atunci cnd F1 0 (fig.5.15); aceast
situaie este ntlnit n cazul n care
F unghiul de nclinare al planului este mic
0
sau n cazul cnd suprafaa acestuia
Fig.5.15 prezint un coeficient de frecare mare.
Dac traciunea lipsete, respectiv dac F 0 , intervine fenomenul de
autofrnare, n care punctul rmne n echilibru pe planul nclinat susinut numai
de fora de frecare.
89
6.1 Generaliti
A B
B
A b)
C
a)
C
B B
A
A C d)
c)
Fig.6.5
Dac una dintre cele dou suprafee prezint un punct singular de contact,
reaciunea N are direcia normalei la cealalt suprafa. Cteva situaii de acest
fel sunt exemplificate n fig.6.5. n cazul n care suprafaa de sprijin este circular
n seciune, direcia reaciunii trece prin centrul geometric C al acesteia.
91
n reprezentrile grafice simplificate
ale legturilor se utilizeaz de obicei
simboluri ale reazemului simplu; cele mai
utilizate sunt reprezentate n fig.6.6. a) b) c) d)
Simbolurile din detaliile c) i d) indic un Fig.6.6
reazem care permite constructiv mici
deplasri laterale, fr rezistene datorate frecrii.
a) c) e)
ax lagr
x b) d) f)
Fig.6
Fig.6.9 Fig.6.10 Fig.6.11
Simbolurile utilizate pentru articulaii sunt reprezentate n fig.6.11 dup
cum urmeaz: a) articulaia sferic fix, b) articulaia sferic mobil, c) articulaia
cilindric fix, d) articulaia cilindric mobil; e), f) reprezentri simplificate
ale articulaiei cilindrice.
ncastrarea este legtura prin care un corp este astfel fixat nct nu mai are
nici-o posibilitate de micare. Cea mai frecvent reprezentare a unei ncastrri
corespunde fixrii unei bare ntr-un perete. O ncastrare n spaiu rspunde
solicitrii barei printr-un sistem de fore oarecare iar o ncastrare plan unui
sistem de fore coplanare.
z
y
M
y x
x
Fig.6.12 Fig.6.13
ncastrarea n spaiu rpete corpului toate cele 6 grade de libertate.
Conform axiomei legturilor, n locul celor trei translaii suprimate se vor
introduce trei fore perpendiculare una pe cealalt, dup direcii convenabil alese,
iar n locul celor trei rotaii se vor introduce trei momente fa de aceste direcii
(fig. 6.12).
ncastrarea n plan suprim cele trei grade de libertate specifice. n locul
celor dou translaii se introduc dou fore perpendiculare una pe cealalt, dup
direcii convenabil alese, i un moment fa de punctul de ncastrare (fig.6.13).
De obicei bara este perpendicular pe peretele respectiv i este convenabil
ca direciile dup care se introduc reaciunile s fie n lungul barei i respectiv
perpendicular pe aceasta. Pentru notaiile reaciunilor sunt valabile observaiile
93
de la articulaie. Simbolizarea unei ncastrri corespunde n general desenelor din
fig.6.12 i 6.13 n care bara se nlocuiete printr-o simpl linie.
Att la articulaie ct i la ncastrare sensurile reaciunilor se pot alege
arbitrar. Dac din calcule rezult pentru acestea valori negative, sensul real este
contrar celui considerat iniial.
q 2q
A
45 B
2a
Fig.6.14
Problema 6.1 Bara plan din fig.6.14 este supus aciunii unui sistem de
fore coplanare compus din forele F1 P 2 , F2 2 P , momentul M 1 Pa , i
dou fore distribuite la care se cunoate q P a . Se cere s se calculeze
reaciunile n legturile din punctele A i B .
Rezolvare. Pe o reprezentare grafic simplificat a barei (fig.6.15) se
refigureaz forele date i se introduc reaciunile specifice articulaiei cilindrice
din A i reazemului simplu din B.
y
a Q1 a Q2
M1
A B
H 45 x
V N
F1
F2
Fig.6.15
Forele distribuite se nlocuiesc prin rezultantele lor (cf.cap.3.4.3):
Q1 q 2a 2 P
(6.6)
Q2 21 2q 3a 3 P
Se alege un sistem de referin cu originea n articulaia din punctul A i cu axa
Ax suprapus barei. Pe baza relaiilor generale (6.3) ecuaiile scalare de echilibru
sunt:
Fix 0 H F1 cos 45 F2 0
Fiy 0 V N Q1 Q2 F1 sin 45 0 (6.7)
MA 0 M1 N 6a Q1 a Q2 7a F1 sin 45 2a F2 2a 0
95
Dup efectuarea calculelor rezult reaciunile:
14 4
N P H P V P (6.8)
3 3
Este de remarcat c poziia pe bar a momentului M1 (considerat ca momentul
unui cuplu) nu influeneaz valorile reaciunilor.
F F
G G G G
Mr
A A B
amax=s T T A
N n N
N N
a) b) c) d)
Fig.6.21
Dac suprafaa de rezemare este deformabil, apare o reaciune distribuit
n care se reduce la o rezultant N aplicat n acelai punct A (fig.6.21, b).
Dac se aplic n centrul roii o for de
traciune F, a crei valoare crete progresiv
t B pornind de la 0, are loc o deformare local a
suprafeei de contact n sensul n care acioneaz
n aceasta (fig.6.22). Datorit asimetriei, rezultanta
a N
N va fi deplasat ntr-un punct B, la distana a
Fig.6.22 fa de axa roii. Aceast dezaxare crete odat
cu majorarea forei de traciune pn la valoarea s amax n momentul ruperii
echilibrului (fig.6.21, c); n micare ea rmne cu aceast valoare.
Pe suprafaa de contact, n sens opus tendinei de micare, asupra roii se
exercit i o for de frecare distribuit t care poate fi redus i ea la o rezultant
T, n acelai punct B; suprafaa de contact este foarte mic i se poate considera
c fora T are direcia tangentei la roat. Pentru comoditatea tratrii forele de
legtur din punctul B se reduc n punctul teoretic de contact A. Momentul forei
T fa de A este practic neglijabil astfel c torsorul de reducere va conine:
N T
*A (6.17)
M r M A ( N ) N a
Fora de frecare T crete odat cu fora de traciune F pn la ruperea echilibrului
dup care rmne constant, conform celor artate n capitolul precedent. Aceste
fore, fiind paralele, egale i de sens contrar, formeaz un cuplu al crui moment
imprim roii o tendin de rostogolire peste suprafaa de rezemare. Acestei ten-
dine i se opune momentul M r - momentul de frecare de rostogolire. La limit:
M r M r. max N amax s N (6.18)
valoare care se pstreaz i n timpul micrii. Dup ruperea echilibrului, surplu-
sul forei F peste fora de frecare maxim va determina apariia unei acceleraii a
roii. i pentru frecarea de rostogolire se pot scrie relaiile:
n micare: M r s N (6.19)
la echilibru: M r s N (6.20)
n care lungimea s este coeficientul de frecare de rostogolire.
99
Problema 6.1: (Roata tras). Pe un plan EFF
nclinat cu un unghi fa de orizontal se afl o tend. 2
roat de raz R i greutate G (fig.6.23). Asupra roii tend. 1
acioneaz o for F paralel cu planul. ntre roat i R
plan exist att frecare de aluncare ct i de F
rostogolire, cu coeficienii i s. S se determine G
valorile forei F pentru echilibru.
,s
Rezolvare: n funcie de mrimea forei F pot
exista: Fig.6.23
o tendin de alunecare i rostogolire n jos pe planul nclinat, n cazul n
care fora de traciune este mic;
un echilibru fr frecare (EFF), n care nu exist nici-o tendin de
micare;
o tendin de alunecare i rostogolire n sus pe planul nclinat n cazul
unei fore de traciune suficient de mare .
Forele aplicate roii i ecuaiile de echilibru pentru fiecare caz sunt date n
tabelul 6.1.
Tabelul 6.1
tendina 1-a echilibru fr frecare tendina 2-a
y y y
F F F
G x G G x
x
T
Mr N T Mr
N N
F T G sin 0 F G sin 0 F T G sin 0
N G cos 0 N G cos 0 N G cos 0
GR sin FR M r 0 GR sin FR 0 GR sin FR M r 0
T N T 0 T N
M r sN M r 0 M r sN
F
0
Fig.6.24
Echilibrul roii este asigurat pentru valori ale forei F cu prinse ntre F1r i F2r ,
respectiv:
s s
G (sin cos ) F G (sin cos ) (6.21)
R R
La ruperea echilibrului, ntr-un sens sau n cellalt, punerea n micare a roii
ncepe prin rostogolire.
M M
F M
F F
G x x
x G Mr
G
T
Mr T T
N N N
GR sin FR M GR sin FR M 0
GR sin FR M
T 0
Mr 0 Mr 0
T N M r 0 T N
M r sN
M r sN
F G( cos sin ) Fa
M R [ F G ( sin M R( F G sin ) M R [ F G ( sin
s
cos )] M 1 M0 s
cos )] M 2
R R
F M
0 Fa
rostogolir e echilibru cu frecare rostogolir e
M r sN M r sN M r sN
Fig.6.26
Echilibrul roii motoare este asigurat pentru F Fa i M 1 M M 2 , respectiv
F G ( cos sin )
s s (6.22)
R[ F G (sin cos )] M R[ F G (sin cos )]
R R
102
dA
d
r
r
O dr
O
Fig.6.28 Fig.6.29
Reaciunea normal este distribuit pe ntreaga suprafa de contact. Pe o arie
elementar dA va acionea o reaciune normal elementar:
dN p dA (6.24)
n micare, pe suprafaa dA ia natere o for de frecare
dT dN (6.25)
mpreun cu fora simetric aceasta formeaz un cuplu, astfel c pe ntreaga
suprafa de contact torsorul de reducere al forelor de frecare va consta numai
dintr-un moment rezultant M p :
Mp dM p r dT (6.26)
( A) ( A)
Aria elementar dA este definit dimensional n fig.6.29; facnd toate nlocuirile
se obine:
103
R2 2 2 R23 R13
M p p r 2 dr d p r 2 dr d G (6.27)
( A)
R1 0 3 R22 R12
Uneori, pentru compatibilitate cu relaiile similare de la frecarea de alunecare i
cea de rostogolire, se adopt notaia:
2 R 3 R13
22 (6.28)
3 R2 R12
n care (niu) este coeficientul de frecare de pivotare i are dimensiunea unei
lungimi. Pentru cazul n care captul axului nu are scobitur, R2 R i R1 0 ,
se obine:
2
R (6.29)
3
Se constat ns c aceast coeficient depinde att de combinaia de materiale
utilizat, prin coeficientul de frecare de alunecare specificat, ct i de forma i
dimensiunile captului pivotului.
n analiza de mai sus (rel.6.25) s-a considerat c pivotul se afl n micare
de rotaie i n consecin momentul de frecare de pivotare M p ia valoarea sa
maxim. Recapitulnd se poate scrie:
n micare: M p M p. max G (6.30)
la echilibru: M p G (6.31)
Tipul de frecare analizat n acest capitol poate fi extins i la o serie de aplicaii
cum sunt cuplajele prin friciune, ambreiajele sau unele dispozitive de frnare.
la echilibru M f 0 r0 H 2 V 2 (6.42)
Tabelul 6.3
tendina 1-a echilibru fr frecare tendina 2-a
V V V
F
G
G F G F
H 0 H 0 H 0
V G F 0 V G F 0 V G F 0
GR1 FR2 M f 0 GR FR 0 GR1 FR2 M f 0
1 2
M r H 2 V 2 M f 0 M r H 2 V 2
f 0 0 f 0 0
R1 0 r0 R1 R1 0 r0
F G F1 F G F0 F G F2
R2 0 r0 R2 R2 0 r0
106
EFF
F
0
Fig.6.34
EFF
Fig.6.37
Se constat c firul este n echilibru cu frecare pentru:
T1 e T2 T1 e (6.48)
108
Dup punerea n micare a firului ntr-un sens sau n cellalt, rezistena
opus acestuia de ctre frecare este cea din momentul ruperii echilibrului;
surplusul de traciune determin accelerarea micrii. Pentru micarea firului n
sensul din fig.6.35:
T2 T1 e (6.49)
Se remarc faptul c rezistena opus prin frecare la deplasarea unui fir pe
o roat crete exponenial cu unghiul de nfurare . Presupunnd, de exemplu,
un coeficient de frecare 0,15 , raportul ntre cele dou tensiuni, corespunztor
limitei, este dat n tabelul 6.4 iar diagrama n fig.6.38.
Tabelul 6.4
300
T2
2 T1
200
0 1
0,1 1,099
0,5 1,602 100
1 2,566
2 6,586
4 43,376 1
6 285,678 0 1 2 3 4 5 6
Fig.6.38
Relaiile (6.46) au fost deduse studindu-se echilibrul firului. n aplicaiile
practice ns, se utilizeaz ecuaiile care descriu echilibrul roii asupra cruia
acesta acioneaz. Faptul c nu se evideniaz o for de frecare distinct i se pot
ntrebuina notaii diverse pentru tensiuni poate ngreuna stabilirea corect a
condiiei de echilbru. n acest sens, pornind de la observaia c e 1 (deoarece
i sunt argumente pozitive) i innd cont de sensul frecrii aplicate firului de
ctre roat, se compar ntre ele tensiunile de la capetele acestuia; cea mai mic
dintre ele se nmulete cu e n inecuaia de echilibru.
Rezolvare: Tensiunea din ramura de fir care face legtura ntre prghie i
troliu acioneaz n mod egal asupra acestora dar n sensuri diferite. Pentru
determinarea forei F sunt suficiente numai ecuaiile de momente ale forelor
aplicate fiecrui corp fa de punctele O i respectiv A. Schemele de ncrcare i
ecuaiile sunt prezentate n tab.6.5. Sunt puse n eviden frecrile aplicate firului
de ctre roat n ambele variante pentru a se putea stabili corect condiia de
echilibru, n modul descris mai nainte.
Tabelul 6.5
Fir Roat Prghie Ecuaii
Qa Fl 0
P Q e
Qa Fl 0
Q
Q P e
PQ
7.1 Generaliti
HB
Fig.7.2
Forele exterioare sunt greutile G1 , G2 , G3 , G4 i reaciunile din
ncastrarea barei, respectiv HA ,VA , MA . Forele interioare sunt:
reaciunile N i T n reazemul simplu cu frecare dintre corpurile 1 i 2;
reaciunile H B i VB n articulaia cilindric dintre corpurile 2 i 3;
tensiunea S1 n firul dintre corpurile 1 i 3;
tensiunea S2 n firul dintre corpurile 3 i 4.
111
Se constat c pe diagramele de ncrcare ale corpurilor sistemului forele
exterioare apar o singur dat iar forele interioare de dou ori.
Pentru un sistem de corpuri aflat n echilibru se pune n general problema
determinrii forelor exterioare sau a condiiilor geometrice care asigur aceast
stare, precum i calcularea tuturur forelor de legtur, exterioare i interioare. n
acest scop se pornete de la ipoteza conform creia, dac sistemul se afl n
echilibru, toate corpurile componente se afl deasemenea n echilibru, neexistnd
micri interioare ntre ele.
Metodele utilizate pentru rezolvarea sistemelor de corpuri aflate n
echilibru sunt:
metoda izolrii corpurilor, n care se descrie echilibrul fiecrui corp al
sistemului sub aciunea forelor exterioare i interioare care i sunt aplicate;
metoda echilibrului prilor, n care sistemul dat se divide n dou sau
mai multe subsisteme, fiecare considerndu-se solidificat, ca i cum ar fi un
singur corp; se descrie echilibrul fiecrui subsistem sub aciunea forelor
exterioare i de legtur care i sunt aplicate, ignorndu-se forele de legtur
interioare dintre corpurile subsistemului. Metoda se va exemplifica la grinzile cu
zbrele.
n cadrul ambelor metode descrierea strii de echilibru se face printr-un
numr de ecuaii corespunztor sistemului de fore aplicat corpului sau
subsistemului analizat. Dac echilibrul este condiionat i de frecare, atunci se
adaug i inecuaiile specifice tipului de frecare, conform celor artate n
capitolul precedent.
Un sistem de corpuri se consider static determinat dac numrul total de
ecuaii i inecuaii de echilibru este cel puin egal cu numrul necunoscutelor
(sistemul din fig.7.1 ndeplinete aceast condiie). Dac numrul ecuaiilor este
mai mare dect cel al necunoscutelor, atunci pentru una sau mai multe din
acestea vor exista mai multe soluii.
Sistemul se consider static nedeterminat dac numrul ecuaiilor este
inferior numrului de necunoscute. Dup cum s-a mai artat, n Mecanic se
opereaz cu modele de corpuri solide rigide. Ridicarea nedeterminrii n vederea
calculrii tuturor necunoscutelor se face renunnd la ipoteza rigiditii i
considernd corpurile deformabile. Metodele specifice sunt studiate n cadrul
disciplinei Rezistena Materialelor.
Un exemplu de sistem static nedeterminat este artat n fig.7.3. Cele trei
bare cu greutatea neglijabil, situate n acelai plan, sunt legate ntre ele prin
articulaiile cilindrice din B i C i sunt fixate la baz prin ncastrarile plane din A
i D. Asupra lor acioneaz forele date P i Q, coplanare cu barele. Schemele de
ncrcare arat c barele sunt supuse unor sisteme de fore coplanare, pentru
fiecare putndu-se scrie cte trei ecuaii de echilibru (dou de proiecie i una de
momente). Rezult un total de 9 ecuaii scalare, numr mai mic dect cel al
reaciunilor exterioare i interioare, respectiv 10.
112
2
B C
1
3
A D
Fig.7.3
Metoda este deosebit de important mai ales prin faptul c modul de lucru
specific acesteia, detaliat n continuare pentru rezolvarea problemelor de statica
sistemelor de corpuri, se regsete i n studiul acestora din punct de vedere
dinamic.
Dup cum s-a mai artat, echilibrul general al unui sistem de corpuri este
realizat dac fiecare corp din componena sa se afl n echilibru sub aciunea
forelor exterioare i interioare care i sunt aplicate numai lui.
Etapele metodei izolrii corpurilor se pot detalia n modul urmtor:
a) Se deseneaz separat fiecare dintre corpurile sistemului, redus la
elementele grafice eseniale (linii, cercuri, etc). Simbolurile grafice ale legturilor
(reazeme, articulaii, ncastrri, fire) nu se reprezint. Se poate renuna, pentru
simplificare, la orice corp suspendat prin fir, acionat numai prin greutatea
proprie; aceast for va fi transmis n punctul de prindere al firului la corpul de
legtur;
b) Se deseneaz forele exterioare date ale cror direcii i sensuri de
aciune sunt de regul cunoscute. n general, simbolizarea alfanumeric pentru
aceste fore conine literele F, G, P, Q cu indici numerici sau literali;
c) Se deseneaz forele de legtur (reaciunile) exterioare i interioare. Pe
ansamblul sistemului reaciunile exterioare apar o singur dat iar cele interioare
de dou ori, la corpuri diferite. Simbolurile uzuala ale acestora au fost prezentate
n cap. 6.2. Se reamintete c direciile i sensurile reaciunilor din reazemele
simple i cele ale tensiunilor din fire sunt bine determinate prin efectul de sprijin
i respectiv de traciune aplicat corpului asupra cruia acioneaz. Pentru
articulaii i ncastrri sensurile de aciune care nu pot fi precizate dinainte se pot
alege opional; dac din calcul vor rezulta valori pozitive pentru reaciunile
respective, sensurile considerate sunt cele corecte;
d) Se stabilete pentru fiecare corp un sistem de referin cartezian ale
crui direcii, convenabil alese, s permit proiectarea pe ct posibil n adevrat
mrime, n special a forelor care urmeaz a fi determinate. Desenarea axelor
113
sistemului este opional. n unele cazuri simple se poate utiliza un singur sistem
de referin global pentru ntregul sistem.
e) Pentru fiecare corp se stabilesc ecuaiile de echilibru. Numrul lor
depine de configuraia sistemului de fore respectiv. Astfel, se scriu:
o singur ecuaie de proiecie pentru fore coliniare;
dou ecuaii de proiecie i o ecuaie de momente pentru fore coplanare;
trei ecuaii de proiecie i trei de momente pentru sistemele spaiale.
Numrul de ecuaii se poate micora n cazul corpurilor a cror tendina de
micare este o translaie n plan sau n spaiu; pentru acestea nu sunt necesare
ecuaiile de momente;
f) Se adaug inecuaiile care condiioneaz echilibrul cu frecare;
recapitulnd cele analizate n cap. 6.4, forma general a acestora este:
frecarea de alunecare: T N;
frecare de rostogolire: Mr s N ;
frecarea de pivotare: M p G ;
frecarea n articulaii: M f 0 r0 H 2 V 2 ;
frecrea firelor: T2 T1 e ;
g) Se stabilete ordinea de rezolvare a sistemului de ecuaii, eventual
printr-o schem logic; se determin mai nti forele sau momentele care
condiioneaz echilibrul cu frecare folosind inecuaiile respective i avnd n
vedere, n caz c exist, tendinele multiple de micare;
h) Se rezolv sistemul n raport cu necunoscutele. Ecuaiile sunt n general
liniare i explicitarea necunoscutelor este simpl. Relaiile de calcul se dispun
sub form de algoritm, n ordinea logic a efecturii operaiunilor, fie n vederea
evalurilor numerice imediate, fie n vederea programrii pe calculator.
Substituirea literal succesiv se justific numai dac se studiaz o influen
parametric, respectiv dependena unei necunoscute de variaia unui parametru.
VA N 4) H A T H B 0
HA T HB 5 ) V A G2 V B 0
2
l l
MA G2 VB 6 ) M A N G2 V B l 0
3 2
7 ) H B S1 0
3 8) VB G3 P 0
9 ) S1 r P R 0
Tabelul 7.2
Diagrama de ncrcare Ecuaiile de echilibru
Corp 1
1) H C S1 0
2) VC G1 G S 2 0
3) GR1 ( S1 S 2 )r1 0
4 ) S 2 S1e /2
Corp 2
5) H A sin V A cos H C 0
6) H A cos V A sin VC 0
7) M A VC AB sin
H C ( BC AB cos ) 0
116
Tabelul 7.2 (continuare)
Corp 3
8) H D 0
9) S 2 S 3 VD G3 0
10) ( S 3 S 2 ) R3 0
Corp 4
11) H F H D 0
12) VF VD P 0
13) P EF cos H D EF sin
VD ( DE EF cos ) 0
Schema logic pentru punctul a) Rezultat:
(13) VD (9) S 3 10 3e /2
P G Pmin
S 3 (10) S 2 (3) S1 e /2 1
S1 Pmin 2,866 G
(4 ) P
S2
Schema logic pentru punctul b) Calculul reaciunilor:
P 2 Pmin 5,732 G
8)
HD HF 0
(8 ) H D (11) H F 11)
(12) VF P EF cos45
13) VD 2.293 G
DE EF cos45
P (13) VD S2
( 9,10) S 12) VF P VD 3.439G
3
9)
( 2) VC S 2 S3
1
2
VD G3 3.146 G
S2 10)
(3) S1 (1) H C 2) VC S 2 G G1 6.146 G
H A R1
(5,6 ) 3) S1 S 2 G 1.746 G
( H C ,VC ) V A r1
(7 ) M
A 1) H C S1 1.746 G
VC H C
H A 2 sin 45 5.581 G
5,6)
V A VC H C 3.111 G
2 sin 45
7) M A VC sin 45
H C BC AB cos45 3.561 GR
117
Prin grind cu zbrele se nelege un sistem format din bare legate ntre
ele la extremiti, alctuind o construcie rigid plan sau spaial. Denumirea,
atribuit iniial unor construcii la care predominant este lungimea (poduri,
macarale, etc.) se extinde la oricare alt ansamblu astfel realizat. Punctele de
legtur ntre extremitile barelor se numesc noduri. n mod practic aceste
mbinri se realizeaz prin sudur sau nituire.
Metodele de calcul static pentru grinzilor cu zbrele se refer, n general,
la construciile plane (fig.7.6, 7.7). Ele pot fi ns extinse i la cele n spaiu (un
exemplu simplu este dat n fig.7.8).
A B
A B
Fig.7.6 Fig.7.7
n studiul grinzilor cu zbrele plane se fac
cteva ipoteze simplificatoare:
D
barele sunt rectilinii;
nodurile sunt articulaii cilindrice fr
frecare;
forele exterioare se aplic numai n noduri A C
i sunt coplanare cu grinda;
legturile exterioare ale grinzii se realizeaz
B
numai prin noduri;
greutatea proprie a barelor este neglijabil Fig.7.8
comparativ cu forele exterioare.
n cazul grinzilor cu zbrele spaiale nodurile sunt articulaii sferice iar
forele exterioare pot avea orice direcie. n ipoteza menionat mai sus, respectiv
c nodurile sunt articulaii, n acestea vor aciona numai fore de legtur, nu i
momente. La o bar oarecare AB (fig.7.9) n fiecare nod acioneaz cte un
sistem de fore concentrate care se reduce fiecare la cte o rezultant:
TA Fi TB Fi ' (7.1)
Ecuaiile care descriu echilibrul barei sunt: A B
A
T TB 0
(7.2)
M A (T B ) AB TB 0 Fig.7.9
Produsul vectorial nul din ecuaia de momente indic coliniaritatea forei
TB cu bara AB. n mod analog se demonstreaz i c TA este coliniar cu AB.
innd cont i de prima ecuaie se poate scrie:
TA TB T (7.3)
T reprezint tensiunea din bar i este coliniar cu aceasta.
118
T T n funcie de solicitrile exterioare o bar
ntindere
poate fi supus la ntindere sau la compresiune.
Efectund o secionare a barei n imediata
compresiune T T
vecintate a unui nod i introducnd tensiunea
corespunztor solicitrii, se observ c n cazul
Fig.7.10 ntinderii tensiunea iese din nod iar n cazul
compresiunii intr n nod (fig.7.10).
Pentru grinzile cu zbrele calculul static include determinarea reaciunilor
exterioare precum i a tensiunilor din bare.
n ansamblul ei, datorit modului n care sunt asamblate barele, o grind cu
zbrele se comport ca un solid rigid i, n consecin, sunt valabile condiiile ge-
nerale de echilibru stabilite pentru acesta. Numrul ecuaiilor scalare de echilibru
va depinde de configuraia sistemului forelor exterioare care acioneaz asupra
grinzii (maximum 3 pentru fore exterioare coplanare grinzii i maximum 6
pentru fore dispuse tridimensional). Numrul reaciunilor necunoscute din leg-
turile exterioare ale grinzii trebuie sa fie mai mic sau cel mult egal cu numrul
acestor ecuaii.
Pentru calculul tensiunilor din bare se utilizeaz metoda izolrii nodurilor.
Fiecare din nodurile grinzii cu zbrele se consider un punct material acionat de
un sistem de fore concurente, respectiv tensiunile din barele pe care le unete i,
dup caz, forele exterioare date i reaciunile din legturile exterioare ale grinzii.
Echilibrul nodului se descrie printr-un numr de ecuaii specific dispunerii aces-
tor fore (2 pentru fore coplanare i 3 pentru fore dispuse tridimensional).
Grinda cu zbrele este static determinat dac, aplicnd aceastp metod, se
pot calcula toate tensiunile din bare. Verificarea acestei stri se face cu relaia
general de forma:
b k1 n k2 (7.4)
n care s-a notat prin b numrul de bare, n numrul de noduri, k1 numrul
de ecuaii de echilibru pentru un nod, k 2 numrul de ecuaii de echilibru pentru
grinda n ansamblu. Astfel,
pentru grinda plan b 2n 3 (7.5)
pentru grinda n spaiu b 3 n 6 (7.6)
La demararea calculului se face ipoteza c toate barele din configuraia
grinzii sunt supuse la ntindere; n acest caz, conform celor artate mai nainte,
tensiunile ies din noduri. Valoarea negativ obinut n urma calculului indic
faptul c bara respectiv este supus la compresiune.
Problema 7.3 Grinda cu zbrele plan din fig.7.6, avnd nodurile echidis-
tante pe orizontal i vertical, este legat la baz printr-o articulaie cilindric n
nodul A i printr-un reazem simplu n nodul B. Grinda este supus aciunii fore-
lor F1 i F2 . S se calculeze reaciunile exterioare i tensiunile din toate barele.
Date: AB 3l , AC l Cerute: a) H A , V A , N
F1 3P, F2 2 P b) T1 , , T13
119
Rezolvare: Grinda este acio-
nat de un sistem de fore C 4 D 8 F 12 H
coplanare cu ea (fig.7.11),
3 7 11
echilibrul ei fiind descris prin 1 5 13
trei ecuaii, numr egal cu cel al 9
A B
reaciunilor exterioare. Condiia
ca grinda s fie static deter- 2 E 6 G 10
minat, respectiv:
b 2n 3 2 8 3 13 ,
este verificat. Calculele sunt Fig.7.11
date n tab.7.3.
Tabelul 7.3
a) Reaciunile exterioare
H A F2 0 H A F2 2 P
N 31 ( F1 F2 ) 53 P
V A N F1 0
N 3l F l F l 0 V A F1 N 43 P
1 2
b) Tensiunile n bare
C F
D
H A
T6 T7 cos45
F2 T12 0 H A T2 0 T2 T3 cos45 0
T13 0 VA T1 0 T5 T7 sin 45
T3 sin 45 0
120
Tabelul 7.3 (continuare)
G B
Problema 7.4 La grinda cu zbrele plan din fig.7.7, avnd toate barele
egale, legtura la baz se face prin articulaia cilindric din nodul A i prin
reazemul simplu din nodul B. Grinda este supus aciunii forelor F1 i F2 . S
se calculeze reaciunile exterioare i tensiunile din barele 1, 2, 3.
Date: a lungimea barelor
F1 3P, F2 2 P
121
Cerute: a) H A , VA , N 1
b) T1 , T2 , T3
Rezolvare: Reaciunile exterioare se 2
calculeaz la fel ca n ca n problema A B
precedent. Traseul de secionare al 3
grinzii taie cele trei bare (fig.7.12).
Calculele sunt prezentate n tabelul 7.4. Fig.7.12
Tabelul 7.4
a) Calculul reaciunilor
H A F2 0 H A F2 2 P
V A N F1 0 N 1 2 F1 F2 sin 60 6 3 3 P
N 3a F 2a F a sin 60 0
3
1 2
V A F1 N 3 3
P
3
b) Calculul tensiunilor
A
B
H A F2 T1 T2 cos60 T3 0 T1 T3 T2 sin 60 0
V A T2 sin 60 0 N F1 T2 sin 60 0
(T F ) a sin 60 T 2a sin 60 0 Na T a sin 60 0
1 2 2 1
VA 2( 3 1) F1 N 2( 3 1)
T2 P T2
sin 60 3 sin 60 3
4 3 2 N 4 3 2
T1 2T2 F2 T1
3 sin 60 3
T3 H A F2 T1 T2 cos60 3 1 T3 T1 T2 sin 60 3 1
Dup cum se observ, se obin aceleai rezultate oricare ar fi partea
analizat. Metoda se poate utiliza dac numrul de bare care se secioneaz
corespunde numrului de ecuaii care se pot scrie pentru echilibrul uneia sau
alteia dintre pri. n cazul grinzilor coplanare acionate de fore n planul lor, se
pot practica seciuni care intersecteaz maximum trei bare iar n cazul unei grinzi
spaiale planul de secionare poate intersecta maximum 6 bare.
n cazul grinzilor cu zbrele plane o celula nedeformabil este format din 3
bare dispuse triunghiular (fig.7.6, 7.7) iar n cazul unei grinzi cu zbrele spaial,
are forma unei piramide triunghiulare totaliznd 6 bare (fig.7.8). Traseul de
secionare al grinzii nu trebuie s intersecteze toate barele aceleiai celule.
122
8. STATICA FIRELOR
8.1 Generaliti
*)
O prezentare mai detaliat se va face n partea de Cinematic.
125
Pentru studiul de fa intereseaz prima formul a lui Frenet, respectiv:
d 1
(8.18)
ds
Cu aceste precizri se prelucreaz ecuaiile generale de echilibru (8.12):
d dT
T
dT d dT T
T (8.19)
ds ds ds ds ds
Pentru fora distribuit p se consider o dezvoltare analitic de forma:
p p p p (8.20)
Se proiecteaz prima relaie (8.12) pe direciile triedrului Frenet i rezult
ecuaiile scalare:
dT T
p 0 p 0 p 0 (8.21)
ds
Ultima relaie pune n eviden faptul c sub aciunea forei distribuite firul se
aeaz n aa fel nct vectorul p s se afle n planul determinat de versorii i
(planul osculator).
Se pot pune n eviden urmtoarele situaii particulare:
a) cazul firului nencrcat ( p p 0) :
dT T
0 T const. 0 (8.22)
ds
Firul este rectiliniu, tensiunea din fir este constant.
b) cazul firului ncrcat, fr frecare ( p 0) T const.
Tabelul 8.1
Funcii hiperbolice - reprezentri grafice
y y
1
x x
O O
*)
Manualul Inginerului, vol I, Ed.Tehnic, 1965
126
Tabelul 8.1 (continuare)
Relaii ntre funciile hiperbolice
1 x x
sh x 2 (e e ) ch x sh x e x
ch x 1 (e x e x ) ch x sh x e x
2
ch 2 x sh 2 x 1
sh ( x1 x2 ) sh x1 ch x2 ch x1 sh x2
ch ( x1 x2 ) ch x1 ch x2 sh x1 sh x2
x ch x 1
sh 2 x 2 sh x ch x sh
2 2
ch 2 x ch 2 x sh 2 x x ch x 1
ch
2 2
x1 x2 x1 x2 x x2 x x
sh x1 sh x2 2 sh 2 ch 2
ch x1 ch x2 2 ch 1
2
ch 1 2
2
sh x sh x 2 sh x1 x2 ch x1 x2 ch x ch x 2 sh 1x x 2 x
sh 1 2
x
1 2
2 2
1 2
2 2
x 3 x 5 x7 x 2 x 4 x6
sh x x ch x 1
3! 5! 7! 2! 4! 6!
d d
( sh x) ch x (ch x) sh x
dx dx
d 1 d 1
(arg sh x) (arg ch x)
dx 1 x2 dx x2 1
Observaie: n coordonate cu o metric omogen a ambelor axe, tangenta
n punctul de inflexiune O face unghiul / 4 cu direcia Ox.
Tabelul 8.2
Iniializri Iteraii Finale
m l 2 h2 d x x x x* x
m 1 ? stop y1 sh x (e x e x ) 2 a d 2 x*
x 0 y2 m x
x y y2 y1
y 0 ? x x 2
y ? exit
Observaie: Se remarc njumtirea pasului de variaie x la apropierea
de soluie.
Un al doilea procedeu const n rezolvarea pe cale analitic a ecuaiei
(8.59) n care se nlocuiete funcia sh x* prin primii trei termeni ai dezvoltrii
ei n serie de puteri (tab.8.1):
1 1
x* ( x* )3 ( x* ) 5 mx* (8.60)
3! 5!
Cu observaia c pentru o soluie real x* 0 i m 1 , dup simplificare se
obine ecuaia biptrat:
( x* )4 20( x* ) 2 120(m 1) 0 (8.61)
cu soluia unic:
x* 10 100 120(m 1) (8.62)
care confirm i analiza fcut mai sus referitor la raportul ntre lungimea firului
i distana dintre punctele de suspendare. Neglijarea termenilor de rang superior
din seria funciei sh x* nu afecteaz precizia determinrii.
n continuare parametrul lniorului se calculeaz cu relaia:
d
a (8.63)
2 x*
Valoarea parametrului a este cu att mai mare cu ct firul este mai ntins.
b) distana fa de origine ( x0 )
Se pornete de la ecuaiile (8.55) care se prelucreaz astfel:
d 2x d 2x d 2 x0 d
l h 2a sh ch 0 sh 0 l h e 2a
2 2
(8.64)
2a 2a 2a
n care s-a inut cont de rel.(8.56) i de tab.8.1.
133
Din aceast relaie se expliciteaz dup logaritmare:
a lh d
x0 ln (8.65)
2 lh 2
Prin coordonata x0 i parametrul a se poziioneaz sistemul de coordonate
specific n care este definit firul ca lnior. Se poate observa cu uurin c, n
cazul unui fir ntins, punctul de minim C se afl n afara punctelor de suspendare
A i B; la un fir relaxat punctul C se afl ntre acestea. Dac punctele de
suspendare se afl la acelai nivel, h 0 i rezult x0 d 2 ; curba firului este
n acest caz simetric fa de Oy.
y B
h
T
A f
C
a
O x
d
Fig.8.14
c) sgeata firului (f)
Distana pe vertical ntre punctele C i A (fig.8.14) se calculeaz cu relaia
x
f a ch 0 a (8.66)
a
n cazul firului simetric (h 0, x0 d 2) se obine:
d 1
f a 1 sh 2 a 4a 2 l 2 a (8.67)
2a 2
d) direcia tangentei la fir ( )
ntr-un punct M(x,y) tensiunea acioneaz dup direcia tangentei la curba
lniorului; panta acesteia este dat de derivata de ordinul I, respectiv:
x s
tg y x' sh (8.68)
a a
n care s este arcul de lnior CM definit n rel.(8.44). Se pot exprima n
continuare i funciile:
x
sh
1 1 1 a tg a s
cos sin
1 tg
2 x ch x y 1 tg ch
2 x y
1 sh 2
a a a
(8.69)
134
n punctele de suspendare unghiurile de poziie ale tangentelor se calculeaz cu
relaiile:
x x d
tg sh 0 tg sh 0 (8.70)
a a
Pentru firul simetric (h 0, x0 d 2) se obine:
d d l d l
tg sh sh tg sh (8.71)
2a 2a 2a 2a 2a
fiind evident egalitatea | || | .
e) Tensiunea n fir (T)
Valoarea efectiv a tensiunii ntr-o seciune M(x,y) se calculeaz cu relaia
general (8.45), respectiv T py . La extremitile firului tensiunile vor fi:
TA py A p(a f ) TB pyB p(a f h) (8.72)
n care f este sgeata firului calculat n (8.67). n cazul firului simetric:
1
TA TB p(a f ) p 4 a 2 l 2 (8.73)
2
Tensiunea minim n fir apare n punctul C al firului i, aa cum s-a demonstrat
anterior, este egal cu proiecia pe orizontal a tensiunii T n orice punct:
a
TC H T cos py pa (8.74)
y
y B
A
B
A M
C
a
O
x
Fig.8.18