Robtica

Instituto Tecnolgico Superior de

Uruapan
Trabajo: Investigacin CINEMTICA

Profesor: Dr. Gerardo Loreto Gmez

ROBTICA

Carrera: INGENIERA MECATRNICA

2017
Semestre y grupo: 9 A

Equipo:
Bentez Magaa Osvaldo
Garca Avils Carlos Eduardo
Acosta Frutis Noel Alejando

Perodo Semestral: Agosto -

Diciembre 2017
Ingeniera Mecatrnica

Robtica 1
Uruapan Michoacn 10-Sep-2017
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Contenido
3.1 Sistema de coordenadas ................................................................................................................. 4
3.1.1 Representacin de un punto en el sistema de coordenadas ...................................................... 4
3.1.2 Descripciones espaciales............................................................................................................. 5
3.2 Movimiento rgido y transformaciones homogneas ..................................................................... 7
3.2.1 Rotaciones .................................................................................................................................. 7
3.2.2 Composiciones de rotaciones ..................................................................................................... 9
3.2.3 Propiedades de las rotaciones .................................................................................................. 10
3.2.4 Matrices antisimtricas............................................................................................................. 11
3.2.5 Matrices y transformaciones homogneas .............................................................................. 12
3.3 Representacin de Denavit-Hartenberg ........................................................................................ 15
3.3.1 Cadenas cinemticas................................................................................................................. 15
3.3.2 Representacin de Denavit-Hartenberg ................................................................................... 16
3.3.3 Cinemtica directa .................................................................................................................... 20
3.3.4 Ejemplos.................................................................................................................................... 22
3.4 Cinemtica inversa ........................................................................................................................ 26
3.4.1 Introduccin .............................................................................................................................. 26
3.4.2 Desacoplo cinemtico ............................................................................................................... 29
3.4.3 Posicin inversa ........................................................................................................................ 31
3.4.4 Orientacin inversa ................................................................................................................... 33
Bibliografa ..................................................................................................................................................... 36

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Figura 3.1.a Grados de libertad de un slido rgido ........................................................................................ 5

Figura 3.1.b Ubicacin de un objeto en posicin y orientacin ...................................................................... 6
Figura 3.2.a Movimiento rgido ....................................................................................................................... 7
Figura 3.2.b Rotacin de un cuerpo rgido .................................................................................................... 10
Figura 3.2.c Las matrices simtricas constituyen un subespacio vectorial del M(n,K).................................. 11
Figura 3.2.d Robot polar de 3 GDL. ............................................................................................................... 12
Figura 3.2.e Las matrices antisimetricas constituyen un subespacio vectorial del (, ) ........................ 12
Figura 3.3.a Tipos de articulaciones. ............................................................................................................. 15
Figura 3.3.b Posicin y orientacin del efector final. .................................................................................... 15
Figura 3.3.c Asignacin de parmetros cinemticos segn la metodologa de Denarit-Hartenberg. ........... 17
Figura 3.3.d Efector final, mano con dedos paralelos. .................................................................................. 20
Figura 3.3.e Robot de dos eslabones. ........................................................................................................... 22
Figura 3.3.f Robot manipulador Stanford. .................................................................................................... 23
Figura 3.3.g Manipulador de articulaciones rotacionales. ............................................................................ 24
Figura 3.4.a Diferentes trayectorias en cinemtica inversa. ......................................................................... 27
Figura 3.4.b Cinemtica inversa. ................................................................................................................... 27
Figura 3.4.c Dos e infinitas soluciones para posicionar un elemento terminal. ............................................ 28
Figura 3.4.d Es tipico en robots de 6 GDL. .................................................................................................... 29
Figura 3.4.e Robot de 3 GDL.......................................................................................................................... 29
Figura 3.4.f Desacoplamiento cinemtico. .................................................................................................... 30
Figura 3.4.g Robot manipulador con 6 GDL. ................................................................................................. 30
Figura 3.4.h Proyeccin del centro de la mueca sobre el plano . ...................................................... 33
Figura 3.4.i Proyeccin sobre el plano formado por el segundo y tercer elemento ..................................... 33

Tabla 3.3.a Parmetros D-H para manipulador Stanford. .............................................................................. 23

Tabla 3.3.b. Parmetros D-H para manipulador de articulaciones rotacionales ........................................... 24
Tabla 3.4.a. Cinemtica .................................................................................................................................. 26
Tabla 3.4.b Parmetros D-H del robot de la figura. ....................................................................................... 30

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3.1 Sistema de coordenadas
Ver FIGURA 3.1_b
grados de libertad 3.1.1 Representacin de un punto en el sistema de coordenadas

Un slido rgido formado por N partculas tendr a lo sumo 3N grados de

libertad, nmero que se reduce considerablemente al tener en cuenta las
ligaduras, que pueden expresarse mediante ecuaciones de la forma

=
Ecuacin 3.1.a
Donde es la distancia entre las partculas y , y las son
constantes.El numero efectivo de grados de libertad no se deduce solo con restar
1
de 3 el numero de ecuaciones de ligadura, pues hay ( 1) ecuaciones
2
posibles de la forma [3.1.a], nmero que excede a 3N para valores grandes de N.
En realidad, las ecuaciones [3.1.a] no son independientes. Para fijar un punto en
un slido rgido no es necesario dar sus distancias a todos los dems puntos del
cuerpo; basta con conocer las correspondientes a tres puntos no colineales. Una
vez fijadas las posiciones de tres tales puntos, las de los restantes quedan
determinadas por las ligaduras. Por tanto, el nmero de grados de libertad no
exceder a nueve; a su vez los tres puntos de referencia no son independientes,
pues estn sometidos a tres ecuaciones de ligadura

12 = 12 23 = 23 13 = 13
Ecuacin 3.1.b

Lo que reduce el nmero de grados de libertad a seis. Se llega a esta

misma conclusin mediante las siguientes consideraciones: Para determinar la
posicin de uno de los puntos de referencia se precisan tres coordenadas; pero
una vez fijado el punto 1, el 2 quedara determinado con solo dos coordenadas, ya
que est obligado a moverse sobre la superficie de una esfera de centro en 1. Una
vez determinados 1 y 2, el 3 solo tiene un grado de libertad, pues est obligado a
girar alrededor del eje que pasa por 1 y 2; por tanto, basta con seis coordenadas.
As pues, un slido rgido en el espacio necesita seis coordenadas generalizadas
independientes para determinar su configuracin, independientemente del
nmero de puntos que contenga, incluso en el caso lmite de solido continuo.
Puede existir adems otras ligaduras sobre el slido aparte de la rigidez, ej., verse
obligado a moverse sobre una superficie o a conservar un punto fijo. En tales
casos se reducir an ms el nmero de grado de libertad y, por tanto, el de
coordenadas independientes. Cmo se asignarn estas coordenadas? Tnganse
en cuenta que la configuracin de un slido rgido queda por completo
especificada definiendo un sistema de ejes cartesianos invariablemente ligado al
solido respecto a otro sistema de ejes exteriores. Evidentemente, harn falta tres
coordenadas para localizar el origen del sistema de ejes del slido. Las tres
coordenadas restantes servirn para determinar la orientacin de este sistema
con relacin a otro paralelo el exterior y con el mismo origen que los ejes
acentuados. [5]

Existen muchas maneras de precisar la orientacin de un sistema

cartesiano con relacin a otro del mismo origen. Una de ellas consiste en dar los
cosenos directores de los ejes acentuados respecto a los no acentuados.

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Ver Video 3.1_a Robtica 3 As, el eje puede definirse por sus tres cosenos directores, 1 , 2 , 3 ,
(Descripcin espacial 2) respecto a , , . Si , , son tres vectores unitarios correspondientes a , , ,
respectivamente, e , , los relativos a , , , los cosenos directores sern:

1 = cos( , ) =
2 = cos( , ) =
3 = cos( , ) =
Ecuacin 3.1.c

Se expresa en la funcin de , , mediante la relacin

= ( ) + ( ) + ( )
=1 + 2 +3
Ecuacin 3.1.d
Anlogamente, los cosenos directores de respecto a , , , los
designaremos

Figura 3.1.a Grados de libertad de un slido rgido

Ver FIGURA 3.1_a Cono sobre plano

3.1.2 Descripciones espaciales

Una descripcin se utiliza para especificar los atributos de varios objetos

con los que trata un sistema de manipulacin. Estos objetos son piezas,
herramientas y el manipulador en s.

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3.1.2.1 Posicin

Una vez que se establece un sistema de coordenadas, podemos ubicar

cualquier punto en el universo con un vector de posicin de orden 3 X 1. Como es
comn que definamos muchos sistemas de coordenadas, adems del sistema de
coordenadas universal, los vectores deben etiquetarse con informacin que
identifique en cul sistema estn definidos.

En resumen, describiremos la posicin de un punto en el espacio con un

vector de posicin. Otras descripciones de la posicin de puntos en tres
dimensiones, como las representaciones en coordenadas esfricas o cilndricas.
Figura 3.1.b Ubicacin de un
objeto en posicin y orientacin
3.1.2.2 Orientacin

A menudo necesitamos representar no solamente un punto en el

espacio, si no tambin describir la orientacin de un cuerpo en el espacio. Por
ejemplo, si el vector Ap de la figura ubica el punto directamente entre las puntas
de los dedos de la mano de un manipulador, la ubicacin completa de la mano no
se especifica sino hasta que se proporciona tambin su orientacin. Suponiendo
que el manipulador tiene un nmero suficiente de articulaciones, la mano podra
orientarse arbitrariamente y al mismo tiempo podra mantenerse el punto entre
las puntas de los dedos en la misma posicin en el espacio.

3.1.2.3 Ejes de referencia

Para describir la orientacin de un cuerpo, adjuntaremos un sistema de

coordenadas al cuerpo y luego daremos una descripcin de este sistema de
coordenadas relativo al sistema de referencia. [12]

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3.2 Movimiento rgido y transformaciones homogneas
Un movimiento rgido es una translacin pura seguida junto con una
rotacin pura. Un punto en 3 puede entonces ser expresada como 0 en el
marco 0 y 1 en el marco de referencia 1, entonces la relacin es:

0 = 01 1 + 01
Ecuacin 3.2.a

Si tienen dos movimientos rgidos

0 = 01 1 + 01 1 = 12 2 + 12
Figura 3.2.a Movimiento rgido Ecuacin 3.2.b

Su composicin define un tercer movimiento rgido, el cual puede ser

descrito por la sustitucin de la expresin de p1 en (3.2.b) dentro de la
ecuacin (3.2.a)

0 = 01 12 2 + 01 12 + 01 0 = 02 2 + 02
Ecuacin 3.2.c

Comparando las ecuaciones se puede llegar a

02 = 01 12 y que 02 = 01 + 01 12
Ecuacin 3.2.d

3.2.1 Rotaciones

Para conveniencia usaremos la notacin estandarizara en la cual , y

representan vectores unitarios en la direccin , y respectivamente. En 3D
cualquier rotacin es alrededor de un eje fijo. Por tanto, para una rotacin en 3D
se debe especificar el ngulo de rotacin - y tambin un vector unitario en
direccin el eje de rotacin. Para asignar una matriz de rotacin con una
dimensin de 3x3 se escribe (, )

cos sin 0
(, ) = ( sin 0)
0 0 1
Ecuacin 3.2.e

El efecto de la transformacin en un punto con coordenadas (, , )

cos sin cos sin 0

( sin + cos ) = ( sin cos 0) ( )
0 0 1
Ecuacin 3.2.f

La anterior muestra el componente del punto est siempre fijo, el eje

esta fijo y por tanto es una rotacin en el plano
De forma similar podemos expresar rotaciones en los eje y

1 0 0
(, ) = (0 cos sin )
0 sin cos
Ecuacin 3.2.g

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cos 0 sin
(, ) = ( 0 1 0 )
sin 0 cos
Ecuacin 3.2.h

Notar que el signo en los trminos sin() en la rotacin (, estn al

revs, esto es a causa la rotacin radianes es medida para este caso en
direccin manecillas del reloj.
Como se mencion anteriormente, el resultado de dos rotaciones, una
despus de la otra se obtiene usando la multiplicacin matricial, Por tanto, las
rotaciones en 3D no conmutan es decir el orden como se realicen las
transformaciones de rotacin es importante. Para ilustrar la anterior se considera
las siguientes rotaciones:

0 1 0 0 0 1
( , ) = (0 0 0) ( , ) = ( 0 1 0)
2 2
0 0 1 1 0 0
Ecuacin 3.2.i

Observemos las dos maneras posibles de combinar las rotaciones en

0 1 0 0 0 1 0 1 0
( , ) ( , ) = (0 0 0) ( 0 1 0) = ( 0 0 1)
2 2
0 0 1 1 0 0 1 0 0
Ecuacin 3.2.j

El siguiente orden de la multiplicacin da como resultado

0 0 1 0 1 0 0 0 1
( , ) ( , ) = ( 0 1 0) ( 0 0 0) = ( 1 0 0)
2 2
1 0 0 0 0 1 0 1 0
Ecuacin 3.2.k

Se observa las soluciones son diferentes. Ntese tambin que el

resultado no es una rotacin alrededor un eje de coordenadas.
Observando las matrices representan una rotacin, ahora la pregunta
que surge es cmo poder representar una rotacin general en 3D? La pregunta
no es fcil de contestar, Como se mencion toda matriz de rotacin cumple la
relacin

(, ) (, ) = det =
Ecuacin 3.2.l

Para encontrar la representacin matricial de una rotacin alrededor de

un vector arbitrario, se puede usar la conjugacin. Por ejemplo sea un vector
unitario en el plano generando un ngulo con el eje z. Una rotacin de
radianes alrededor de este vector puede encontrarse rotando de manera
coincida con el eje , luego rotar radianes alrededor del eje y por ultimo
rotando el sistema a su posicin inicial definida por

(, ) = (, )(, )1 (, )
Ecuacin 3.2.m

En 3D resulta que se necesitan tres parmetros, pero es imposible elegir

estos parmetros en forma inequvoca.

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Por razones de topologa siempre abra una eleccin de parmetros que
den como resultado la misma matriz. Estas imperfectas parametrizaciones aun as
pueden ser tiles. Por ejemplo, se puede pensar que una rotacin general en 3D
es el producto de tres rotaciones alrededor del eje de coordenadas

( , , )
cos sin 0 cos 0 sin 1 0 0
= ( sin cos 0) ( 0 1 0 ) (0 cos sin ) =
0 0 1 sin 0 cos 0 sin cos

cos sin sin cos cos sin cos sin + sin

(cos sin sin sin + cos cos sin cos )
sin sin cos
Ecuacin 3.2.n

Aparte del echo esta matriz es muy larga, encontramos el problema que

cuando al parmetro = la matriz se convierte en
2

0 sin( ) cos( )
( , , ) = ( 0 cos( ) sin( ))
2
1 0 0
Ecuacin 3.2.o

Para la matriz superior encontramos que se encuentra el mismo

resultado siempre que = + donde es una constante real.[5]

3.2.2 Composiciones de rotaciones

Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin

continua de varias rotaciones. As, si al sistema se le aplica una rotacin de
ngulo sobre , seguida de una rotacin de ngulo sobre y de una
rotacin de ngulo sobre , la rotacin global puede expresarse como:

0 0 1 0 0
= (, )(, )(, ) = [ 0] [ 0 1 0 ] [0 ]
0 0 1 0 0
+ +
= [ + + ]

Ecuacin 3.2.p

Donde expresa y expresa .

Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones,

pues el producto de matrices no es conmutativo. As, si la rotacin se hiciera
primero un ngulo sobre , seguida de una rotacin de ngulo sobre ,
para finalizar con otra rotacin de ngulo sobre , la rotacin global
vendra expresada por:

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1 0 0 0 0
Ver FIGURA = (, )(, )(, ) = [0 ] [ 0 1 0 ] [ 0]
3.2_a Propiedades de la 0 0 0 0 1
rotacion ejemplo
= [ + + ]
+ +
Ecuacin 3.2.q

Que como se aprecia difiere en gran medida de la anterior. Un estudio

ms detallado sobre la composicin de rotaciones, aunque aplicado al caso ms
general de matrices de transformacin homognea, se puede encontrar ms
adelante. [4]

3.2.3 Propiedades de las rotaciones

A lo largo de la historia se han utilizado motivos geomtricos con fines

decorativos. Todas las culturas han utilizado traslaciones, giros y simetras en sus
manifestaciones artsticas. Han jugado, casi siempre con sorprendentes
resultados estticos, con los movimientos en el plano.
La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al
cuerpo) corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo
presentan velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Obviamente,
los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el caso de que este sea interior al
eje) permanecen en reposo.
La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante
la traslacin.
Un ejemplo de rotacin el de la Tierra alrededor de su propio eje de
rotacin, con un periodo de rotacin de un da sidreo.
La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un
movimiento de traslacin del cuerpo sobre una trayectoria cerrada, no
necesariamente circular.
En este movimiento, la orientacin del cuerpo en el espacio permanece
constante.
La distincin entre rotacin y revolucin est asociada con la existente
entre rotacin y traslacin de un cuerpo extenso. El movimiento de traslacin no
prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que
constituyen el cuerpo. Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante
(v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con
celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento
de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por
qu ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. [1]

Figura 3.2.b Rotacin de un cuerpo rgido

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3.2.4 Matrices antisimtricas

Definicin (matriz antisimetrica). Una matriz cuadrada A Mn(F) se

llama antisimetrica si es opuesta (es decir, inversa aditiva) a su transpuesta:

> =
Ecuacin 3.2.r

Si (, ) , tambin (, ) . Entonces, pueden

compararse en igualdad y surgen dos conceptos importantes (simetra y
antisimetra) del lgebra matricial. Para su estudio ser preciso suponer que es
un cuerpo conmutativo de caracterstica distinta de 2
Se dice que = [ ] (, ) es una matriz simtrica cuando

= () = (), [1, ] = , , [1, ].

Ecuacin 3.2.s

Si A es simtrica, los elementos de la diagonal no se alteran por

trasposicin, luego toman valores arbitrarios. Tambin lo hacen los elementos
, con < , situados por encima de la diagonal, mientras que cada situado
abajo se iguala al .
Entonces, el aspecto de A ser

Figura 3.2.c Las matrices simtricas constituyen un subespacio vectorial del M(n,K).

Demostracin: Si A y B son simtricas y a , se tiene

( + ) = + = + , () = = .
Ecuacin 3.2.t

Se denota por (, ) y no se trata de un subanillo, pues en general

( ) = = .
Ecuacin 3.2.u

Se dice que A es una matriz antisimetrica (o hemisimetrica) cuando

= () = (), [1, ] = , , [1, ].

Ecuacin 3.2.v

Si A es antisimetrica los elementos diagonales, por coincidir con sus

opuestos, son nulos. Para i < j, se iguala a , luego solo toman valores
arbitrarios los situados encima de la diagonal. La matriz, pues, se presenta as:

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Figura 3.2.e Las matrices antisimetricas constituyen un subespacio vectorial del (, )

Demostracin: Si son antisimetricas , se tiene

Figura 3.2.d Robot polar de 3
GDL.
( + ) = + = () + () = ( + ),
Ecuacin 3.2.w
Ver FIGURA 3.2_b
() = = () = ().
Ejemplo transformaciones Ecuacin 3.2.x
homogeneas
Se denota por (, ) y tampoco se trata de un subanillo porque

( ) = = () () = ( ).
Ecuacin 3.2.y[2]

3.2.5 Matrices y transformaciones homogneas

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso

de un robot a partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo
conocidas las relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del
extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones inversas.

Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial siendo en muchas

ocasiones tan compleja que obliga a desecharla. Adems, puesto que el problema
cinemtico directo, resuelto a travs de contiene en el caso de un robot de 6
grados de libertad 12 ecuaciones, y se busca solo 6 relaciones (una por cada grado
de libertad), existir, necesariamente ciertas dependencias entre las 12
expresiones de partida con lo cual la eleccin de las ecuaciones debe hacerse con
sumo cuidado.

Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de

configuracin esfrica (2 giros y un desplazamiento). El robot queda siempre
contenido en un plano determinado por el ngulo 1 .

El primer paso a dar para resolver el problema cinemtico inverso es

obtener correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que
relaciona el sistema de referencia (S0) asociado a la base con el sistema de
referencia (S3) asociado a su extremo.

A continuacin, se muestra la asignacin de sistemas de referencia segn

los criterios de DH con el robot situado en su posicin de partida (1 = 2 = 3 ),
y los valores de los parmetros de DH.

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Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo
ecuaciones trascendentes.

En lugar de ello, suele ser ms adecuado aplicar el siguiente procedimiento: -

Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendr que:

( 1 / 0A1 ) T = 1A2( 2A3 )

( 1 / 1A2 ) ( 1 / 0A1 ) T = 2A3
Ecuacin 3.2.z

1
= , , , , =[ ]
0
0 0 0 1
Ecuacin 3.2.aa

Como es sabido, la inversa es la transpuesta

0

1 =[ ]

0 0 0 1
Ecuacin 3.2.bb

[ , , ] = Matriz de orientacin del sistema de coordenadas i-simo

establecido en el elemento i con respecto al sistema de coordenadas de la base.
Es la matriz particionada superior izquierda 3x3 de 0Ti.

pi = Vector de posicin que apunta desde el origen del sistema de

coordenadas de la base hasta el origen del sistema de coordenadas i-simo. Es la
matriz particionada superior derecha 3x1 de 0Ti.

1 1
0 = 10 , 2 = = 1,2, . . ,
=1
0 0
= [ ] = [ ]
0 0 0 1 0 1
Ecuacin 3.2.cc

Para i=6, se tiene la siguiente matriz T:

0 0
= [ 6 6 6 ] = [6 6 ] = [ ]
0 0 0 1 0 1 0 0 0 1


=[ ]

0 0 0 1
Ecuacin 3.2.dd

n = Vector normal de la mano. Suponiendo una mano del tipo de

mordaza paralela que es ortogonal a los dedos del brazo del robot.
s = Vector de deslizamiento de la mano. Est apuntando en la direccin
del movimiento de los dedos cuando la pinza se abre y se cierra.
a = Vector de aproximacin de la mano. Est apuntando en la direccin
normal a la palma de la mano (placa de montaje de la herramienta).

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ver Video 3.2_a p = Vector de posicin de la mano. Apunta desde el origen del SC de la
Rotacin de un punto en el base hasta el origen del SC de la mano, que se suele localizar en el punto central
espacio de los dedos totalmente cerrados. [8]

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3.3 Representacin de Denavit-Hartenberg
3.3.1 Cadenas cinemticas

Un manipulador consiste de una serie de cuerpos rgidos(eslabones-

links) conectados por medio de pares cinemticos o articulaciones(joints) y las
articulaciones pueden ser esencialmente de dos tipos: giratorios o prismticas. La
estructura completa forma una cadena cinemtica.

Un extremo de la cadena est restringido a una base. Un efecto-final

(pinza, herramienta, etc.) est conectado al otro extremo permitiendo la
manipulacin de objetos en el espacio.

Figura 3.3.a Tipos de articulaciones.

Desde un punto de vista topolgico, la cadena cinemtica se denomina

abierta, cuando slo existe una secuencia de eslabones conectando los extremos
de la cadena. Por el contrario, una manipuladora contiene una cadena cinemtica
cerrada cuando unas secuencias de eslabones forman una trayectoria cerrada.

La estructura mecnica de un manipulador se caracteriza por un nmero

de grados de libertad (GDL) o en ingles DOF (Degree Of Freedom), los cuales
determinan en forma nica su postura.

Figura 3.3.b Posicin y orientacin del efector final.

Cadena abierta: considrese un manipulador de cadena abierta

constituido por n+1 eslabones conectados por n articulaciones, donde el eslabn

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0 est convencionalmente fijado a tierra. Se supone que cada articulacin
proporciona la estructura mecnica con un solo GDL correspondiente a la variable
articular.

La construccin de un procedimiento operativo para el clculo de la

cinemtica directa se deriva naturalmente de la tpica cadena cinemtica abierta
de la estructura del manipulador. Ya que cada articulacin conecta dos eslabones
consecutivos, es razonable considerar primeramente la descripcin de la relacin
cinemtica entre eslabones consecutivos y entonces obtener la descripcin total
de la cinemtica del manipulador en una forma recursiva. Ver figura 3.3_a: cadena
cinemtica abierta

Se define un sistema coordenado asignado a cada eslabn, desde el

eslabn 0 hasta el eslabn n. entonces la transformacin de coordenadas que
describe la posicin y la orientacin del sistema coordenado n con respecto al
sistema coordenado 0 est dada por:

0 () = 10 (1 )12 (2 ) 1
( )
Ecuacin 3.3.a

Entonces el clculo de la funcin cinemtica directa es recursivo y se

obtiene en una forma sistemtica por productos simples de las matrices de
transformacin homognea Ai1 i (qi), i = 1, 2, . . . n, cada una de las cuales es
funcin de una sola variable articular.

Con respecto a la cinemtica directa del dispositivo del ejemplo anterior,

la transformacin de coordenadas real, que describe la posicin y la orientacin
del efector final con respecto al sistema base, se puede obtener como:

() = 0 0 ()
Ecuacin 3.3.b

donde 0 son dos transformaciones homogneas constantes que

describen la posicin y orientacin del sistema 0 con respecto a la base y del
efector final respecto al sistema n, respectivamente.[9]

3.3.2 Representacin de Denavit-Hartenberg

Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para establecer de

forma sistemtica un sistema de coordenadas (ligado al cuerpo) para cada
elemento de una cadena articulada.

D-H resulta en una matriz de transformacin homognea de 4x4 que

representa cada uno del sistema de coordenadas de los elementos de la
articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento previo.
Mediante transformaciones secuenciales, el efector final expresado en las
coordenadas de la mano se puede transformar y expresar en las coordenadas de
la base. La ventaja de utilizar la representacin D-H es su universalidad algortmica
para derivar las ecuaciones cinemticas de un brazo.

Las reglas para determinar cada sistema son:

-El eje 1 yace a lo largo del eje de la articulacin.

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-El eje es normal al eje 1 y apunta hacia afuera de l.

El eje completa el sistema de coordenadas dextrgiro segn se
requiera.

Figura 3.3.c Asignacin de parmetros cinemticos segn la metodologa de Denarit-Hartenberg.

La Representacin D-H de un elemento rgido depende de 4 parmetros

geomtricos asociados con cada elemento. Ver la figura anterior.

: 1 1 ()

: Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)simo hasta la

interseccin del eje a lo largo del eje 1.

: Distancia de separacin desde la interseccin del eje 1 con el eje hasta el

origen del sistema i-simo a lo largo del eje (o la distancia ms corta entre los
ejes 1 respecto del eje (RMD)

Procedimiento para asignacin del sistema de coordenadas de los

elementos

Dado un brazo con n grados de libertad, este algoritmo asigna un sistema

de coordenadas ortonormal a cada elemento del brazo. El etiquetado del sistema
de coordenadas comienza desde la base soporte hasta el efector final del brazo.
Las relaciones entre los elementos adyacentes se pueden representar mediante
una matriz de transformacin homognea 4 x 4. (La asignacin de los sistemas de
coordenadas no es nica).

1. Establecer el sistema de coordenadas de la base. Ortonormal

dextrgiro(0 , 0 , 0 ) en la base con el eje 0 a lo largo del eje de
movimiento de la articulacin 1 y apuntando hacia afuera del brazo.

Robtica 17
 Robtica

2. Establecer los ejes de articulacin. Alinear el 1 con el eje de

movimiento de la articulacin i+1. Repetir para cada i, donde
i=1,,n-1.

3. Establecer el origen del sistema de coordenadas i-simo. Localizar el

origen del sistema de coordenadas i-simo en la interseccin de os
ejes 1 o en la interseccin de las normales comunes entre los
ejes 1 y el eje .

4. Establecer el eje = (1 )/||1 || o a lo largo de la

normal comn entre los ejes 1 cuando son paralelos.

5. Establecer el eje = ( )/|| || para completar el sistema

de coordenadas dextrogro. Extender si es necesario los ejes
para realizar los pasos 9-12.

6. Establecer el sistema de coordenadas de la mano. Normalmente la

articulacin n-sima es de tipo giratorio. Establecer a lo largo de
la direccin del eje 1 y apuntando hacia afuera del robot.
Establecer tal que sea normal a ambos ejes 1 y . Asignar
para complementar el sistema de coordenadas dextrgiro.

7. Encontrar los parmetros de la articulacin y del elemento. Para i,

i=1,..,n, realizar los pasos 9 a 12.

8. Encontrar o la distancia del origen del sistema de coordenadas (i-

1)-simo a la interseccin del eje 1 y el eje a lo largo del eje
1 .

9. Encontrar o la distancia del origen del sistema de coordenadas (i-

1)sima a la interseccin del eje 1 y el eje a lo largo del eje o
la distancia entre los ejes 1 y cuando stos son paralelos.

10. Encontrar o el ngulo de rotacin desde el eje 1 hasta el eje

respecto del eje 1 . Es la variable de articulacin si i es giratoria.

11. Encontrar o el ngulo de rotacin desde el eje 1 hasta el eje

respecto del eje .

Una vez establecido el sistema de coordenadas D-H para cada elemento,

se puede desarrollar fcilmente una matriz de transformacin homognea que
relacione el sistema de coordenadas i-simo con el sistema de coordenadas (i-1)-
simo. Para lograr expresar un punto cualquiera del sistema de coordenadas i-
simo en trminos del sistema de coordenadas anterior se proponen las
siguientes transformaciones sucesivas:

Robtica 18
 Robtica
1. Girar respecto del eje 1 un ngulo para alinear el eje 1 con
el eje (1 es paralelo a y apunta en la misma direccin).

2. Trasladar a lo largo del eje 1 una distancia para llevar en

coincidencia los ejes 1 y .

3. Trasladar a lo largo del eje una distancia para traer en

coincidencia tambin los dos orgenes de los ejes x.

4. Girar respecto del eje un ngulo para traer en coincidencia a

los sistemas de coordenadas.[10]

La solucin cinemtica directa

Ver figura 3.3_b: la representacin de la ubicacin del efector final por medio
de la matriz de transformacin homognea.

Utilizando la notacin de Denavit y Hatyenberg se puede expresar la

posicin y orientacin del efector final del manipulador en funcin del
desplazamiento de sus articulaciones. El desplazamiento articular es un ngulo
( ) o una distancia ( ), dependiendo del tipo de articulacin. Para cualquier
manipulador, de tipo cadena serial n articulaciones, se representa la solucin
cinemtica directa a partir de sus matrices de transformacin homognea de la
siguiente forma:

0 = 01 : 12 1

Ecuacin 3.3.c
,

1
0 =
=1
Ecuacin 3.3.d
Donde,


10 = [ ]

0 0 0 1
Ecuacin 3.3.e

La matriz anterior representa la orientacin y posicin del efector final

del manipulador. Donde los vectores unitarios de orientacin corresponden a:

,, : Vector de posicin que apunta desde el origen del sistema de

coordenadas de la base hasta el origen del sistema de coordenadas n-simo.
a: Vector de aproximacin de la mano. Apunta desde el origen del
sistema de coordenadas asociado al objeto a manipular o una posicin espacial
predefinidas. (suele ser localizado en el punto central de los dedos cerrados).
O: Vector de orientacin de la mano. Apunta en la direccin del
movimiento de los dedos (caso de ejes paralelos).
n: Vector normal de la mano. Suponiendo una mano tipo mordaza
paralela ortogonal a los dedos del brazo robtico.

Robtica 19
 Robtica

Figura 3.3.d Efector final, mano con dedos paralelos.

Distinguiendo las operaciones de traslacin y rotacin, la ecuacin puede

expresarse en forma matricial de bloque de la siguiente manera.

0
[
1 1 2
][
2
][

] = [ 0 ]
0 1 0 1 0 1 0 1

1 + 1 2 + + (1 2 1 )
=[1 ]
0 1
Ecuacin 3.3.f

31 31 31 31
=[ ]
0 0 0 1
Ecuacin 3.3.g
Donde,

0 = ,
=1
Ecuacin 3.3.h
=1

= ( )
=1 =
Ecuacin 3.3.i
[10]
3.3.3 Cinemtica directa

La cinemtica es la parte de la fsica que aborda el problema de la

descripcin geomtrica del movimiento de sistemas mecnicos sin tomar en
cuenta las fuerzas que lo producen. Por consiguiente, la cinemtica directa de
robots manipuladores se refiere al estudio analtico del movimiento del robot (sin
tomar en cuenta las fuerzas que originan dicho movimiento) con respecto a un
sistema de referencia cartesiano fijo (, , ) relacionando la dependencia que
existe entre las coordenadas articulares o generalizadas q , sus parmetros
geomtricos y las coordenadas cartesianas [, , ] 3 y de orientacin
[, , ] 3 del extremo final del robot.
Se puede interpretar a la cinemtica directa como una funcin vectorial
que relaciona las coordenadas articulares q con las coordenadas
cartesianas [, , ] 3 del robot : = , as como la orientacin
[, , ] 3 de la herramienta colocada en el extremo final, tomando en
cuenta las propiedades geomtricas del sistema mecnico del robot.

Robtica 20
 Robtica

= ()

[]
Ecuacin 3.3.j

Es una funcin continua en el vector de posiciones o desplazamiento

articular , n representa el nmero de grados de libertad y la dimensin del
vector de posiciones o desplazamiento articular, , , son las coordenadas
cartesianas asociadas al extremo final del robot , , son los ngulos de Euler,
que representan la orientacin de la herramienta colocada en el extremo final con
respecto al sistema de referencia fijo en la base del robot, m es la dimensin de
la funcin vectorial () = [, , , , , ] 6 , para el caso general m=6.
Cuando n>m se denomina robots redundantes.

El posicionamiento de un robot en el espacio tridimensional

generalmente requiere de 6 coordenadas, 3 coordenadas representan la posicin
cartesiana del extremo final del robot(x,y,z) y 3 coordenadas la orientacin de la
herramienta de trabajo denotadas por los ngulos de Euler ( , , ) .
Dependiendo de la aplicacin del robot se puede requerir menos coordenadas de
posicin y orientacin. Por ejemplo, un robot que pinta armaduras automotrices
requiere 6 coordenadas, en contraste con un robot que corta figuras de plstico
puede requerir de 2 coordenadas cartesianas de posicin y ninguna de
orientacin, en este caso el robot puede desarrollar su trabajo sobre un plano, sin
requerir coordenadas de orientacin.

Para el programador de robots en aplicaciones de automatizacin y

procesos industriales, es mucho ms fcil programar los movimientos del robot
en coordenadas que en coordenadas articulares. Las coordenadas cartesianas
resultan un medio natural para ser correctamente interpretadas para un mejor
entendimiento del posicionamiento del robot, la cinemtica directa realiza la
funcin de convertir coordenadas articulares a coordenadas cartesianas.

Dada la posicin del extremo final del robot en coordenadas

cartesianas [, , ] 3 , su orientacin en ngulos de Euler [, , ] 3 y
sus parametros geomtricos con respecto a un sistema de referencia fijo
(, , ).[11]

Robtica 21
 Robtica

3.3.4 Ejemplos

Ejemplo 1: Robot planar de dos eslabones.

Figura 3.3.e Robot de dos eslabones.

Por geometra simple, por la eleccin de las variables articulares, por la

eleccin del sistema de referencia base y por la eleccin del sistema de referencia
del efector final, se obtiene:

()
() = [ () ()]
0 0 0 1
0 12 12 1 1 + 2 12
12 1 1 + 2 12
= [0 12 ]
1 0 0 0
0 0 0 1
Ecuacin 3.3.k

No es difcil inferir que la efectividad de la aproximacin geomtrica al

problema cinemtico directo est basado, primero, en una seleccin conveniente
de las cantidades relevantes y luego en la capacidad e intuicin geomtrica de
quien resuelve el problema. Siempre que la estructura del manipulador es
compleja y el nmero de articulaciones se incrementa, es preferible adoptar una
solucin menos directa que est basada en un procedimiento sistemtico general.
[9]

Robtica 22
 Robtica

Ejemplo 2: Cinemtica directa para el manipulador Stanford.

Tabla 3.3.a Parmetros D-H para
manipulador Stanford.

Figura 3.3.f Robot manipulador Stanford.

Los parmetros DH para el manipulador Stanford se indican a

continuacin en la Tabla. Para simplificar la solucin cinemtica se asume que
1 = 0 , siendo necesario sumar sta cantidad en translacin sobre el eje z
positivo al resultado obtenido. Igualmente, para 6 = 0.

Las matrices de transformacin homogneas correspondientes a los

parmetros de la tabla son:

1 0 1 0 2 0 2 0
0
10 = [ 1 0 1 0] 12 = [ 2 0 2 ]
0 1 0 0 0 1 0 2
0 0 0 1 0 0 0 1

1 0 0 0 4 0 4 0
0
23 = [0 1 0 ] 34 = [ 4 0 4 0]
0 0 1 3 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

5 0 5 0 6 6 0 0
6
45 = [ 5 0 5 0] 56 = [ 6 0 0]
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Donde, = ( ) = cos( )

Robtica 23
 Robtica
La cinemtica directa que relaciona el elemento 6 con la base se define a
partir de la aplicacin de las matrices anteriores. Igualando, elemento por
elemento, se obtiene:
Tabla 3.3.b. Parmetros D-H para
= 1 [2 (4 5 6 4 6 ) 2 5 6 ] 1 (4 5 6 + 4 6 )
manipulador de articulaciones
rotacionales = 1 [2 (4 5 6 4 6 ) 2 5 6 ] 1 (4 5 6 + 4 6 )
Ecuacin 3.3.l

= 2 (4 5 6 4 6 ) 2 5 6
Ecuacin 3.3.m

= 1 [2 (4 5 6 4 6 ) 2 5 6 ] 1 (4 5 6 + 4 6 )
= 1 [2 (4 5 6 4 6 ) 2 5 6 ] 1 (4 5 6 + 4 6 )
Ecuacin 3.3.n

= 2 (4 5 6 + 4 6 ) + 2 5 6
= 1 (2 4 5 + 4 5 ) + 1 4 5
= 1 (2 4 5 + 4 5 ) + 1 4 5
Ecuacin 3.3.o

= 2 4 5 + 2 5
= 1 2 3 1 2
= 1 2 3 1 2
Ecuacin 3.3.p

= 2 3
Ecuacin 3.3.q

Ejemplo 3. Cinemtica directa para un manipulador de articulaciones

rotacionales.

Figura 3.3.g Manipulador de articulaciones rotacionales.

Robtica 24
 Robtica
Los parmetros D-H para el manipulador ejemplificado se indican en la
Ver Video 3.3_a tabla 3.3b.
Parte I Parmetros de 1 0 1 0 2 2 2 2 2
Denavit-Hartenberg 0 1 0 1 0 1 2 2 2 2 2
1 = [ ] 2 = [ ]
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

3 3 0 3 3 4 0 4 4 4
3 3 3 4 4
23 = [ 3 0 ] 34 = [ 4 0 4 ]
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

5 0 5 0 6 6 0 0
6 0 0
45=[ 5 0 5 0 ] 6 = [ 6
5
]
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
La cinemtica directa que relaciona el elemento 6 con la base est dada
por:

60
1 [234 5 6 + 234 6 ] 1 5 6 1 [234 5 6 + 234 6 ] + 1 5 6 1 234 5 + 1 5 1 [234 4 + 23 3 + 2 2
[ ]
= [1 234 5 6 + 234 6 + 1 5 6 1 [234 5 6 + 234 6 ] 1 5 6 1 234 5 1 5 1 [234 4 + 23 3 + 2 2 ]
234 5 6 + 234 6 234 6 + 234 6 234 5 234 4 + 23 3 + 2 2
0 0 0 1
Ecuacin 3.3.r
[10]

Robtica 25
 Robtica
3.4 Cinemtica inversa
3.4.1 Introduccin
Ver FIGURA 3.4_a
Cinemtica directa vs Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y
cinemtica inversa orientacin del extremo conocidas.

Tabla 3.4.a. Cinemtica

Dada la posicin del efector final y la longitud de cada eslabn, encontrar

los ngulos de las articulaciones siendo el objetivo que consiste en encontrar los
valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot =
(1 , 2 , . . , ) expT para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial.

El procedimiento de obtencin de las ecuaciones es dependiente de la

configuracin del robot.
Problema difcil de resolver:
-Obtener los valores de las variables articulares para que el rgano

terminal tenga una determinada posicin y orientacin:

-Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales

simultneas y los problemas fundamentales son:

-Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin)
-Existen mltiples soluciones
-Es posible que no exista una solucin
-Singularidades

Ver FIGURA 3.4_b Cinematica directa cinematica inversa

Robtica 26
 Robtica

Figura 3.4.a Diferentes

trayectorias en cinemtica inversa.

Figura 3.4.b Cinemtica inversa.

Deben de atenderse las mltiples soluciones:

Eleccin que minimice los movimientos desde la posicin actual
Concepto de solucin ms cercana
Mover los eslabones de menor peso
Considerar obstculos (evitar colisiones)

Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que permite determinar

todas las soluciones del modelo inverso (variables articulares) asociadas a una
determinada posicin y orientacin. Tericamente es resoluble todo sistema R y
P con 6 grados de libertad.

Mtodos numricos iterativos: lentitud y se prefieren expresiones

analticas (soluciones cerradas):
-Mtodos algebraicos
-Mtodos geomtricos

Se han desarrollado algunos procedimientos genricos para ser

programados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de
la cinemtica del robot (parmetros de DH, por ejemplo) obtener la n-tupla de
valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de mtodos numricos iterativos, cuya
velocidad de convergencia e incluso su convergencia no est siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado
encontrar una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica
explcita de la forma:
= (, , , , , )
= 1 ( )

Este tipo de solucin presenta las siguientes ventajas: En muchas

aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de resolverse en tiempo real (por
ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solucin de tipo
iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado, al contrario de
lo que ocurra en el problema cinemtico directo, con cierta frecuencia la solucin
del problema cinemtico inverso no es nica; existiendo diferentes n-

Robtica 27

Figura 3.4.c Dos e infinitas
soluciones para posicionar un
elemento terminal.
Robtica
Robtica
tuplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot de
mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir determinadas
reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la ms adecuada
posible.
No obstante, la mayor parte de los robots poseen cinemticas
relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin de su problema
cinemtico inverso. Por ejemplo, si se consideran solo tres primeros grados de
libertad de muchos robots, estos tienen una estructura planar, los tres primeros
elementos quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la
resolucin del problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de
que los tres grados de libertad ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar
el extremo del robot, correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en un
punto.
De nuevo esta situacin facilita el clculo de la n-tupla (q1,...,qn)exp. T
correspondiente a la posicin y orientacin deseadas. Por lo tanto, para los casos
citados y otros, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan
plantear y resolver el problema cinemtico inverso de una manera sistemtica.
Los mtodos geomtricos permiten tener normalmente los valores de las
primeras variables articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para
ello utilizan relaciones trigonometras y geomtricas sobre los elementos del
robot y se suele recurrir a la resolucin de tringulos formados por los elementos
y articulaciones del robot.
Como alternativa se puede recurrir a manipular directamente las
ecuaciones correspondientes al problema cinemtico directo. Es decir, ya que
este establece la relacin: = ( )
0 0 0 1
Donde los elementos son funciones de las coordenadas articulares
(1 , , ). , es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las
ecuaciones planteadas se puedan despejar las n variables articulares en
funcin de las componentes de los vectores n,o,a y p. Por ltimo, si se
consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el
espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el mtodo de desacoplamiento
cinemtico permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros
grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de una manera independiente
a la resolucin de los ltimos grados de libertad, dedicados a la orientacin. Cada
uno de estos dos problemas simples podr ser tratado y resuelto por cualquier
procedimiento.
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del plano
Nmero de GDL del manipulador = Nmero de GDL que requiere la tarea:
Dos soluciones
Nmero de GDL del manipulador > Nmero de GDL que requiere la tarea:
Infinitas soluciones.
28
 Robtica
Solucin: Conjunto de variables articulares que permiten posicionar el elemento
terminal en una determinada posicin y orientacin:
-No existen algoritmos generales de solucin al problema de cinemtica
inversa
Tipos de solucin:
-Mtodos geomtricos: Se suele utilizar para las primeras variables
articulares, uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas.
-Por matrices de transformacin homognea: Despejar las n variables qi
en funcin de los componentes de los vectores n, o, a y p.
-Desacoplamiento cinemtico: En robots de 6 GDL, separacin de
orientacin y posicionamiento.
-Soluciones numricas (iterativas): No aplicables en tiempo real. [8]

3.4.2 Desacoplo cinemtico

Los procedimientos vistos permiten obtener los valores de las 3 primeras
variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en las
coordenadas( , , )determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas
para la obtencin de las 6 a costa de una mayor complejidad.
Figura 3.4.d Es tipico en robots de
6 GDL.
En general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto del
espacio, sino que es preciso conseguir que la herramienta se oriente de una
manera determinada Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de
libertad adicionales, situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes,
generalmente, se cortan en un punto, que informalmente se denomina mueca
del robot. Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de libertad origina un
cambio en la posicin final del extremo real del robot, su verdadero objetivo es
poder orientar la herramienta del robot libremente en el espacio.

El mtodo de desacoplo cinemtico saca partido de este hecho,

Figura 3.4.e Robot de 3 GDL.
separando ambos problemas: Posicin y orientacin. Para ello, dada una posicin
y orientacin final deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los
3 ltimos ejes (mueca del robot) calculndose los valores de las tres primeras
variables articulares (q1, q2, q3) que consiguen posicionar este punto.
A partir de los datos de orientacin y de los ya calculados (q1, q2, q3) se
obtiene los valores del resto de las variables articulares.

Se puede resolver de forma explcita los 3 GDL que definen la orientacin

de la garra.
El manipulador de cinemtica inversa se puede resumir por el siguiente
algoritmo:
-Paso 1: Encontrar 1 , 2 , 3 de tal manera que la mueca de centro
tiene coordenadas dadas por;
0
0 = 0 6 [0]
1
-Paso 2: Usando las variables determinadas en el paso 1, evaluar 0R3.
-Paso 3: Buscar un conjunto de ngulos de Euler correspondientes a la
matriz de rotacin. 03 = (03 )1 = (30 )

Robtica 29
 Robtica

Figura 3.4.f Desacoplamiento cinemtico.

Figura 3.4.g Robot manipulador con 6 GDL.

Tabla 3.4.b Parmetros D-H del robot de la figura.

Se utilizarn los vectores Pm y Pr, que van desde el origen del sistema
asociado a la base del robot (S0) hasta los puntos centro de la mueca y fin del
robot, respectivamente. Es posible que, mediante un mtodo geomtrico,
calcular los valores de (q1, q2, q3) que consiguen posicionar el robot en el Pm
deseado y por consiguiente obtener los valores de q4, q5, q6 que consiguen la
orientacin deseada.

Robtica 30
 Robtica
Para ello se denomina 0R6 a la sub-matriz de rotacin de 0T6 se tendr:
0R6 = ( n o a ) = 0R3( 3R6 ), donde 0R6 es conocida por la orientacin deseada del
extremo del robot, y 0R3 definida por: 0R3 = 0A1 (1A2)(2A3), lo ser a partir de
los valores ya obtenidos de q1, q2 y q3. Por lo tanto: 3R6 = (Rij) = (1/0R3)(0R6) =
(0R)(exp)T (n o a) tendr sus componentes numricas conocidas.

Por otra parte, 3R6 corresponde a una submatriz 3X3 de rotacin de la

matriz de transformacin homognea 3T6, que relaciona el sistema (S3) con el
(S6), por lo tanto: 3R6 = 3A4 (4A5)(5A6). Donde i-1Ri es la submatriz de rotacin
de la matriz de DH i-1Ai, cuyos valores son:

Luego se tiene que:

De esas nueve relaciones expresadas se toma las correspondientes a 1R3,

2R3, 3R3, 3R1, 3R2.
R13=C4S5
R23=-S4C5
R33=C5
R31=-S5C6
R32=S5S6
Ecuacin 3.4.a

Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los parmetros

articulares:
23
4 = ( )
33
Ecuacin 3.4.b

5 = arccos(33)
Ecuacin 3.4.c

6 =arctg(-R32/R31)
Ecuacin 3.4.d

Estas expresiones y teniendo en cuenta que las posiciones de cero son

distintas, constituyen la solucin completa del problema cinemtico inverso del
robot articular. [8]

3.4.3 Posicin inversa

La cinemtica de posicin inversa de los robots A465 y A255 se describe

por la ecuacin
=
Ecuacin 3.4.e

Robtica 31
 Robtica

donde:

= [ , , ] es el vector de posicin del centro de la mueca
medido desde el origen de la base del robot.
es el vector de posicin del efector final medido desde la base del
robot.
determina la orientacin del sistema coordenado de la ltima
articulacin respecto de la base. Para el caso del robot A255 se considera
R como:

1 0 0
=[ 0 1 0]
0 0 1
Ecuacin 3.4.f

es el vector unitario orientado en la direccin de acercamiento del

efector final.

entonces, la Ecuacin 3.4.e da una relacin

6 13
[ ] [ 6 23 ]
6 33
Ecuacin 3.4.g

ntese que la Ecuacin 3.4.g depende de las primeras tres variables

articulares 1 , 2 , 3 .
Conocidas las componentes del vector , se puede utilizar el enfoque
geomtrico para calcular las variables articulares 1 , 2 3 , este
procedimiento se basa en la trigonometra. Para calcular el valor de la primer
variable, se proyecta el vector sobre el plano 0 0 Ecuacin 3.4.f. De esta
proyeccin se tiene que

1 = ( , )
Ecuacin 3.4.h

Donde denota la funcin arco tangente de dos argumentos.

El clculo de los ngulos 2 3 dado 1 , se obtiene considerando el
plano formado por el segundo y tercer elemento mostrado en la Ecuacin 3.4.g,
y como el movimiento del elemento dos y tres es tambin planar, entonces

3 = (, 1 2 )
Ecuacin 3.4.i

Robtica 32
 Robtica

Figura 3.4.h Proyeccin del centro de la mueca sobre el plano .

Con

2 + 2 + ( 1 )2 22 42
=
22 4
Ecuacin 3.4.j

Finalmente 2 se obtiene de [6]

2 = arctan(2 1 , 2 + 2 arctan(3 sin(3 ) , 2 + 3 cos(3 )))

Ecuacin 3.4.k

Figura 3.4.i Proyeccin sobre el plano formado por el segundo y tercer elemento

3.4.4 Orientacin inversa

El problema de orientacin inversa es ahora el de encontrar los valores
de las tres juntas finales variables correspondientes para la rotacin dada con
respecto para la estructura 03 3 3 3 . Para una mueca esfrica, esto puede ser
interpretado como el problema de encontrar un conjunto de ngulos de Euler
correspondientes a los dados a la matriz de rotacin R. volviendo a llamar la
ecuacin

Robtica 33
 Robtica

3
03 = 4 5 6 = [6 63 ]
0 1
4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 4 5 6
+ 4 6 4 5 6 + 4 6 4 5 4 5 6
=[ 4 5 6 ]
5 6 5 6 5 5 6
0 0 0 1
Ecuacin 3.4.l

Muestra la rotacin de la matriz obtenida por la mueca esfrica que ha

tenido la misma forma de la transformacin de Euler, dada en

10 = , , ,

0 0 0
= [ 0] [ 0 1 0 ] [ 0]
0 0 1 0 0 0 1

= [ + + ]

Ecuacin 3.4.m

Por lo tanto, nosotros podemos usar el mtodo. Para resolver las tres
juntas de los ngulos de la mueca esfrica. En lo particular, nosotros podemos
resolver para los tres ngulos de Euler , , , usando las ecuaciones

2
= tan(33 , 1 33 )
Ecuacin 3.4.n
2
= tan(33 , 1 33 )
Ecuacin 3.4.o
B
La funcin = tan(, ) estima la funcin de arco tangente, donde
y son coseno y seno, respectivamente, del ngulo esta funcin usa los
signos de y para seleccionar apropiadamente el cuadrante para el Angulo .
Ntese que si ambos y son cero, es indefinida
Si escogemos el valor para dada la Ecuacin 3.4.n, entonces > 0 y

= tan(13 , 23 )
Ecuacin 3.4.p

= A tan(31 , 32 )
Ecuacin 3.4.q

Si escogemos el valor de para dada la Ecuacin 3.4.o entonces < 0 y

= tan(13 , 23 )
Ecuacin 3.4.r

= a tan( 31 , 32 )
Ecuacin 3.4.s

Robtica 34
 Robtica

Ver Video 3.4_a Y entonces el mapeo

Cinemtica inversa 4 =
5 =
6 =
Ecuacin 3.4.t

Robtica 35
 Robtica
Bibliografa
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