UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Pgina:1/1

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE Docente:
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Robtica II
Cdigo: 4E10095
Trabajo Tercera Fase Semestre: X
Seccin: A Fecha:
Apellidos y Nombres: Caceres N. Orihuela - Quintanilla Trabajo 1 22/Nov/2017

Indicaciones Generales:

- Resolver de acuerdo a los requerimientos y generar un documento (Informe Solucin) en formato word impreso y digital.
- Adjuntar los programas y simulaciones empleadas en sus respectivos formatos en CD (Formato Digital).
- Fecha de Entrega y Defensa: Lunes, 27/Nov/2017 en el horario de clase.
- Formato de Entrega: Impreso y digital.

1.- Investigar en la red artculos cientficos acerca del siguiente tema: Control Predictivo (enfocado al control de brazos manipuladores o a la
robtica en general).

a) Definicin
b) Esquemas
c) Ejemplo de aplicacin: Aplique la tcnica de control del tema de estudio a una o dos articulaciones del brazo robtico del proyecto del curso.
d) Verifique el correcto funcionamiento de la tcnica de control realizando una simulacin y/o presentando e interpretando resultados.
e) Presentacin en formato IEEE paper (2 columnas)

2.- Desarrollar y especificar un programa para cada uno de los tres niveles de programacin de un robot manipulador de 6 GDL que tiene que
cumplir la tarea de mover los bloques A y B (ver Figura 2) para formar una torre encima del bloque C con el orden C, A, B desde abajo. Utilizar el
lenguaje KRL para la programacin a nivel robot, y especificar todos los datos usados. Si el robot necesita alguna otra cosa, como una
herramienta adicional o sensores externos, especificarlos y explicar brevemente su necesidad y uso.

Figura 1 Tarea del robot: Mover los bloques A y B para formar una torre encima del bloque C con el orden C, A, B desde abajo. Para
formar la torre correctamente todos los bloques tienen que estar bien alineados.