3.

1 Introduccion

Se llama Cantidad de Movimiento (tambin momentum: importancia que adquiere la

masaa con la velocidad) a la magnitud vectorial , igual al producto de la masa de una
partcula por su velocidad.

El vector est dirigido en la direccin de la velocidad y con el mismo sentido, es decir

tangente a la trayectoria, pus la masa es un escalar siempre positivo. Se llama
Impulso del Movimiento a la magnitud vectorial igual al producto de la fuerza aplicada a
la partcula (o bien a la componente tangencial ) por el tiempo en que acta:

Podemos verificar con este concepto el Principio de Inercia o Primer Principio de

Inercia o Primer Principio de Newton: Si no hay fuerza exterior, el mvil no cambia de
velocidad (es un MRU)
3.2 Momento lineal de un cuerpo rigido

Todo cuerpo que no est sometido a ninguna interaccin (cuerpo libre o aislado)
permenece en reposo o se traslada con velocidad constante.

Todo cuerpo que no est sometido a ninguna interaccin (cuerpo libre o aislado)
permenece en reposo o se traslada con velocidad constante.

Entonces la primera ley es equivalente a decir

Que un cuerpo libre se mueve
con p constante.

Consideremos el caso de dos partculas que, debido

a su interaccin mutua, describen un
movimiento en el que sus velocidades
respectivas varan:

Como el conjunto de las dos partculas est aislado, su momento lineal total se
conserva:

Esta expresin se conoce como principio de conservacin del momento lineal y se

puede hacer extensivo a un conjunto de N partculas. Operando en la ecuacin anterior
obtenemos que:

Esto significa que, como el momento lineal del conjunto de las dos partculas se
conserva pero el de cada una de ellas por separado no permanece constante, lo que
aumenta el momento lineal de una de ellas ha de ser igual a lo que disminuye el
momento lineal de la otra. El ejemplo tpico que demuestra este hecho es el retroceso
que experimenta un arma al ser disparada.

Estamos ya en disposicin de enunciar la segunda ley.

Se define fuerza F que acta sobre un cuerpo como la variacin instantnea de su

momento lineal. Expresado matemticamente:
La unidad de fuerza en el S.I. es el Newton (N).

Una fuerza representa entonces una interaccin. Cuando una partcula no est
sometida a ninguna fuerza, se mueve con momento lineal constante (Primera Ley).

Sustituyendo la definicin de momento lineal y suponiendo que la masa de la partcula

es constante, se llega a otra expresin para la Segunda Ley:

Comentaremos algunos aspectos interesantes de esta ecuacin:

La aceleracin que adquiere un cuerpo es proporcional a la fuerza aplicada, y la

constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo.

Si actan varias fuerzas, esta ecuacin se refiere a la fuerza resultante, suma vectorial
de todas ellas.

Esta es una ecuacin vectorial, luego se debe cumplir componente a componente.

En ocasiones ser til recordar el concepto de componentes intrnsecas: si la

trayectoria no es rectilnea es porque hay una aceleracin normal, luego habr una
tambin una fuerza normal; si el mdulo de la velocidad vara, es porque hay una
aceleracin tangencial, luego habr una fuerza tangencial.

La fuerza y la aceleracin son vectores paralelos, pero esto no significa que el vector
velocidad sea paralelo a la fuerza. Es decir, la trayectoria no tiene por qu ser tangente
a la fuerza aplicada.

Esta ecuacin debe cumplirse para todos los cuerpos. Cuando analicemos un problema
con varios cuerpos, deberemos entonces tener en cuenta las fuerzas que actan sobre
cada uno de ellos y aplicar la ecuacin por separado.
Volvamos a la ecuacin que relaciona las variaciones del momento lineal de dos
partculas que interaccionan entre s. Si dividimos por el intervalo tiempo transcurrido y
tomamos el lmite cuando t tiende a cero:

Atendiendo a la definicin de fuerza vista en la segunda ley:

Si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro, este ltimo ejerce sobre el primero una
fuerza igual en mdulo y de sentido contrario a la primera.

Esta ley es conocida como la Ley de Accin y Reaccin.

En la siguiente animacin puedes cambiar la fuerza con la que empuja el coche y la

masa que lleva el camin. Observa cmo varan las normales ejercidas entre el coche y
el camin y la aceleracin que adquieren: para distintos valores de la masa, el mdulo
de las normales cambia, pero los mdulos son iguales entre s puesto que constituyen
un par accin - reaccin.

Un error muy comn es cancelar las fuerzas que constituyen un par accin-reaccin al
estudiar un cuerpo, pero hay que tener en cuenta que dichas fuerzas se ejercen sobre
cuerpos distintos, luego slo se cancelarn entre s cuando consideremos el sistema
formado por los dos cuerpos en su conjunto.

.
3.3 Momento angular de un cuerpo rgido

El momento angular de un slido rgido, se define como el producto del momento de

inercia por la velocidad angular. Es anlogo al momento lineal y est sujeto a las
restricciones del principio fundamental de la conservacin del momento angular si no
actan pares externos sobre el objeto. El momento angular es una cantidad vectorial.
Se deriva de la expresin del momento angular de una partcula.

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional
al radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de

una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el
vector y que describe una circunferencia de radio Ri con
velocidad vi.

El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale

Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

 En general, el vector momento angular no tiene la direccin del
eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide
con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de
inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la

velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la
del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el

volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de
inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.

En general, el vector momento angular L r no tiene la direccin del eje de rotacin, es

decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de
rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia.
Los momentos de inercia relativos a los ejes principales de inercia se denominan
momentos principales de inercia.

Para los ejes principales de inercia la relacin entre el momento angular L r y la

velocidad angular r (son dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de
rotacin) es:

Lr=Ir

El momento de inercia es una cantidad caracterstica cuyo valor depende de la posicin

del eje de rotacin (no como son la masa o el volumen).

Cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masas el momento de inercia es

mnimo.

En general, para un slido rgido considerado como un sistema de partculas de masa

total m el momento angular de todas las partculas del slido L r teniendo en cuenta el
momento angular interno respecto al centro de masas Lcm.
El momento angular de un slido rgido caracteriza su estado de rotacin. Su expresin
viene dada por:
L=I

Donde:

L : Momento angular del slido rgido. Su unidad de medida en el Sistema

2 -1
Internacional (S.I.) es el kgm s . Nos restringimos al caso de que el eje de
referencia sea un eje principal
I : Momento de inercia del slido. Representa un factor de oposicin a los
cambios en el estado de rotacin del cuerpo. Depende de la masa del slido y
de la distribucin de dicha masa con respecto al eje de rotacin elegido. Aunque
en general existen infinitos momentos de inercia posibles, tanto como ejes de
rotacin se puedan elegir, su expresin, para el caso del slido rgido discreto,
es: I=ni=1miri2 . Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I.) es el kgm2

: Velocidad angular del slido rgido. Es un vector axial (se asigna direccin
ysentido por convenio). Su direccin es perpendicular al plano de giro y su
sentido viene dado por la regla de la mano derecha. Su unidad de medida en el
Sistema Internacional (S.I.) es el radin por segundo ( rad/s )
3.4 Ecuaciones de movimiento.

El centro de gravedad o centro de masas de un sistema continuo es el punto

geomtrico definido como:

En mecnica del slido rgido, el centro de masa se usa porque tomando un sistema de
coordenadas centrado en l, la energa cintica total K puede expresarse como k =
2
MV + Krot, siendo M la masa total del cuerpo, V la velocidad de traslacin del centro de
masas y Krot la energa de rotacin del cuerpo, expresable en trminos de la velocidad
angular y el tensor de inercia.

Velocidad Angular.
Sea una partcula cualquiera de un slido rgido el cual se desplaza girando. Dado que
todos los puntos estn rgidamente conectados podemos hacer la siguiente
descomposicin de posicin y velocidades, tomando un punto de referencia arbitrario

Donde
r es vector posicin del punto o partcula
rc es la posicin de un punto de referencia del slido
A(t) SO(3)

es la orientacin, que viene dada por una matriz ortogonal

R es la posicin de la partcula con respecto al punto de referencia del cuerpo a

lo largo del tiempo con una orientacin variable.
la R0 es la posicin de partcula con respecto al punto de referencia del cuerpo
en la orientacin de referencia inicial.
 es la velocidad angular
V es la velocidad total de la partcula
Vc Es la velocidad "traslacional" o velocidad del punto de referencia.

Ecuaciones de Euler
Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se expresan en unsistema
de referencia no inercial solidario con los ejes principales de inercia del slido rgido
toman una frmula particularmente simple conocida como ecuaciones de Euler. En
general, en este sistema de referencia es mucho ms sencillo integrar las ecuaciones
de movimientos que en un sistema de referencia inercial y no solidario con el cuerpo.
Las ecuaciones de Euler para el movimiento de un slido rgido tienen la forma:

Donde Mk son las componentes vectoriales del momento o torque total aplicado,IK son
los momentos principales de inercia y k son las componentes del vector velocidad
angular segn los ejes principales de inercia.

Trabajo y Energa en el Movimiento del Cuerpo Rgido

En mecnica clsica, la energa cintica de un objeto puntual (un cuerpo tan pequeo
que su dimensin puede ser ignorada), o en un slido rgido que no rote, est dada en
2
la ecuacin Ec = mv donde m es la masa y v es la rapidez (o velocidad) del cuerpo.
En mecnica clsica la energa cintica se puede calcular a partir de la ecuacin del
trabajo y la expresin de una fuerza F dada por la segunda ley de Newton:
La energa cintica se incrementa con el cuadrado de la rapidez. As la energa cintica
es una medida dependiente del sistema de referencia. La energa cintica de un objeto
est tambin relacionada con su momento lineal:

Energa Cintica de un Slido Rgido en Rotacin

Para un slido rgido que est rotando puede descomponerse la energa cintica total
como dos sumas: la energa cintica de traslacin (que es la asociada al
desplazamiento del centro de masa del cuerpo a travs del espacio) y la energa
cintica de rotacin (que es la asociada al movimiento de rotacin con cierta velocidad
angular). La expresin matemtica para la energa cintica es:

Donde:

Etra Energa de traslacin.

Erot Energa de rotacin.

mMasa del cuerpo.

I Tensor de (momentos de) inercia.
=Velocidad angular del cuerpo.
= Traspuesta del vector de la velocidad angular del cuerpo.
v = Velocidad lineal del cuerpo.

El valor de la energa cintica es positivo, y depende del sistema de referencia que se

considere al determinar el valor (mdulo) de la velocidad v y . La expresin anterior
puede deducirse de la expresin general:
En la Hidrodinmica cambia con mucha frecuencia la energa cintica por la densidad
de la energa cintica. Esto se escribe generalmente a travs de una pequea e o una
, as:

donde describe la densidad del fluido.

Entendemos por energa cintica del slido rgido la suma de las energa cinticas del
todas las partculas que lo constituyen. Como ya sabemos, la energa cintica es una
magnitud fsica escalar relativa al observador en el referencial fijo XYZ.

Qued demostrado que el movimiento ms general del slido rgido puede reducirse a
una rotacin de velocidad angular w con respecto a un eje que pasa por un punto
arbitrario o, ms una traslacin cuya velocidad vo es la correspondiente a dicho punto.
As, la velocidad, en el referencial fijo, de un punto genrico Pi del slido viene dada
por:

Donde ri = oPi es el vector de posicin del punto genrico Pi respecto del punto
arbitrario o perteneciente al slido. Si consideramos una partcula genrica de las que
constituyen el cuerpo, digamos la partcula i-sima, su energa cintica en el referencial
fijoXYZ es
De modo que la energa cintica total del cuerpo Ek, teniendo en cuenta la relacin, es:

y puesto que ni vo ni son propias de la partcula i-sima, podemos escribir:

Donde m es la masa del cuerpo. Esta es la expresin general de la energa cintica del
slido rgido y es vlida cualquiera que sea el punto o perteneciente al slido con
respecto al cual se mide ri.

Energa Cintica Rototranslatoria.

Debemos entender que la energa cintica de rotacin es implemente la suma de las
energas cinticas de traslacin ordinarias de todas las partculas del cuerpo referidas
al centro de masa del mismo, y no una "nueva clase de energa". Esto se pone bien en
evidencia si tenemos en cuenta que vi = vi - vcm = ri es la velocidad de la partcula
i-sima del cuerpo con respecto al centro de masa de ste, de modo que:
As pues, la energa cintica de rotacin es solamente una forma conveniente de
designar una parte de la energa cintica del slido rgido (energa cintica interna).

3.4.1 Traslacin

Un cuerpo rgido es aqul en el que la distancia entre cualquier par de puntos

permanece constante, es decir, es un cuerpo ideal cuyas dimensiones no cambian bajo
ninguna circunstancia.

Traslacin.

Este movimiento es aqul en el que una lnea recta trazada entre dos puntos del
cuerpo rgido permanece con la misma direccin a lo largo del movimiento. Dicho de
otra forma, las trayectorias que describen sus partculas son paralelas. Si cada
partcula describe una trayectoria recta, se denomina traslacin rectilnea.

Si cada partcula describe una trayectoria recta, se denomina traslacin rectilnea.

Si la traslacin se realiza de tal manera que las trayectorias de las partculas sean
curvas equidistantes, se denomina traslacin curvilinea. Por ejemplo, en una barra que
se columpia, cada uno de sus puntos describe un arco de circunferencia, por ello la
traslacin que realiza es curvilnea.

Cuando un cuerpo rgido efecta un movimiento plano de traslacin es suficiente

conocer el movimiento del centro de masa, pues la posicin de cualquier otro punto
permanece invariable respecto a este centro de masa.

Para determinar la ecuacin de movimiento del centro de masa de un cuerpo rgido

comencemos por un sistema de n partculas que van desde la 1 hasta la n, la letra i nos
identifica a cualquiera de ellas. Puede haber fuerzas internas y externas actuando
sobre las partculas "las internas no cambian el estado del movimiento del sistema, las
externas s lo hacen; si consideramos al cuerpo rgido compuesto de un gran nmero
de partculas sabemos que para cada una de ellas se cumple la Segunda Ley de
Newton.

Si las sumamos obtenemos

Recordemos que para el centro de masa de un sistema de partculas se cumple que

donde ri es la posicin de cada partcula y rcm es la posicin del centro de masa. Si

derivamos dos veces obtendremos que:

Supongamos que un cuerpo rgido est compuesto de una infinidad de partculas,

entonces, si sustitumos este valor en la ecuacin 1.1 obtenemos que
3.4.2 Rotacion.

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional
al radio de la circunferencia que describen vi=w ri

En la figura, se muestra el vector momento angular L i de

una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el
vector ri y que describe una circunferencia de radio Ri con
velocidad vi.

El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es

Liz=miviricos(90-q i), es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

 En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del
eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide
con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de
inercia.

Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento

angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
direccin, la del eje de rotacin

L=Iw

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el

volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de
inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.

Cuerpo Momento de
inercia Ic
Varilla delgada de
longitud L
Disco y cilindro de
radio R
Esfera de radio R

2
Aro de radio R mR

Teorema de Steiner

El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia
de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando
conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por
el centro de masas.

El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xC

del centro de masa desde el centro de masa.

Ejemplo:

Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene

dos esferas de masa m y radio r simtricamente
dispuestas a una distancia d del eje de rotacin
que es perpendicular a la varilla y pasa por el punto
medio de la misma.
 Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja
de forma cilndrica de masa m y radio r. El pndulo puede oscilar alrededor
de un eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O

Energa cintica de rotacin

Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con
una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi=w Ri .
La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las
partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de
inercia y la velocidad angular de rotacin

Ecuacin de la dinmica de rotacin

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas

exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema.
Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la
fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F 12. Sobre la partcula 2 acta la
fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las
fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la
Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos
cuerpos celestes.
 Para cada unas de las partculas se cumple que la
variacin del momento angular con el tiempo es
igual al momento de la resultante de las fuerzas
que actan sobre la partcula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto

vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F 12=-F21, tenemos que

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que
nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del
tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas
del sistema.

Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L= Iw, la
ecuacin anterior la escribimos

Principio de conservacin del momento angular

El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las

fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que
sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.

Trabajo y energa en el movimiento de rotacin

En otra pgina relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre
una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar

alrededor de un eje fijo tal como se indica en la
figura. Supongamos que se aplica una fuerza
exterior F en el punto P. El trabajo realizado por
dicha fuerza a medida que el cuerpo gira
recorriendo una distancia infinitesimal ds=rdq en el
tiempo dt es

Fsenf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo

del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el

radio. La expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo q es

En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de rotacin M=Ia , y
la definicin de velocidad angular y aceleracin angular.

Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El

trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin
alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.

3.4.3 Movimiento plano general

Un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una

traslacin y una rotacin.

Teorema de Chasle : Cualquier movimiento general en el plano de un cuerpo rgido se

explica como la combinacin de dos movimientos ms simples :
Una traslacin tomando como referencia un punto cualquiera y Una rotacin alrededor
de dicho punto.

Movimiento plano de un slido

Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano) se entiende el movimiento del
cuerpo slido durante el cual todos sus puntos se desplazan paralelamente a un plano
fijo. Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por
ejemplo, una rueda mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un
mecanismo de Biela manivela; etc.

Movimiento plano restringido

La mayora de las aplicaciones de ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos que se
mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de
un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir ciertos
movimientos prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los
componentes de la aceleracin "a" del centro de masa "G" del cuerpo considerado y su
aceleracin angular "a", se dice que el movimiento correspondiente es un movimiento
restringido.
3.5 Principio del impulso y momento lineal

En esta seccin integraremos la ecuacin de movimiento con respecto al tiempo y

con ello obtendremos el principio del impulso y el momentum. Se demostrara
entonces que la ecuacin resultante es til para resolver problemas que implican
fuerza, velocidad y tiempo.

La ecuacin de movimiento para una partcula de masa m puede escribirse como:

Donde a y v son medidas desde un marco de referencia inercial.

Reordenando los trminos e integrando entre los lmites v = v 1 en t = t1 y v = v2 en
t = t2, tenemos:

O bien:

A esta ecuacin se le conoce como principio del impulso y momentum lineal. A partir
de la derivacin se puede ver que es simplemente una integracin de la ecuacin de
movimiento con respeto al tiempo. Esta ecuacin proporciona un medio directo para
obtener la velocidad final v2 de la partcula despus de un periodo de tiempo
especfico,cuando se conoce la velocidad inicial de la partcula y las fuerzas que
actan sobre esta son 0 constntes 0 pueden ser expresadas como funciones del
tiempo. En comparacin, si v 2 fue determinada usando la ecuacin de movimiento,
ser necesario un proceso de dos pasos; esto es, aplicar F = ma para obtener a y
luego integrar a=dv/dt para obtener v2.
Cuando uno de los dos vectores de la forma L=mv que aparecen en la ecuacin
anterior se denomina momentum lineal de la partcula. Como m es un escalar
positivo, el vector momentum lineal tiene la misma direccin que v, y su magnitud mv
tiene unidades de masa-velocidad, esto es, kg m/s o slug pies/s.

Este trmino es una cantidad vectorial que mide el efecto de una fuerza durante el
tiempo que sta acta. Como el tiempo es un escalar positivo, el impulso acta en la
misma direccin que la fuerza, y su magnitud tiene unidades de fuerza-tiempo, es
decir, Ns o lbs, *si la fuerza es expresada como una funcin del tiempo, el impulso
puedes ser determinado por evaluacin directa de la integral. En particular la
magnitud del impulso , la cual representa el rea sombreada rectangular mostrada
en la figura 15-2.
Para la resolucin de problemas, la ecuacin 15-2 puede ser rescrita en la forma:

La cual establece que el momentum lineal de la partcula en t 1, mas la suma de

todos los impulsos aplicados a la partcula desde t 1 hasta t 2, es equivalente al
momentum final de la partcula en t 2. Estos tres trminos estn ilustrados
grficamente en los diagramas de impulso y momentum mostrados en la figura 15-

3. Los dos diagramas de momentum son simplemente formas delineadas de la

partcula que indican la direccin y la magnitud de los momentos iniciales y final de

la partcula mv1 y mv2, respectivamente, figura 15-3. Similar al diagrama de cuerpo
libre, el diagrama de impulso es una forma delineada de la partcula que muestra
todos los impulsos que actan sobre la partcula cuando esta localizada en algn
punto intermedio a lo largo de su trayectoria. En general, siempre que la magnitud
o la direccin de una fuerza varan con el tiempo, el impulso es representado en el
diagrama de impulso como . Si la fuerza es constante, el impulso aplicado a la
partcula es Fc(t2-t1), y acta en la misma direccin que Fc
 Si cada uno de los vectores mostrados en la
ecuacin 15-3 es resuelto en sus componentes x, y, z,
podemos escribir simblicamente la siguientes tres
ecuaciones escalares:

+
m(vx)1 xdt= m(vx)2

m(vy)1 + ydt= m(vy)2

m(vz)1 + zdt= m(vz)2

Estas ecuaciones representan el principio del

impulso y momentum lineal para la partcula en las
direccione x, y, z, respectivamente
3.6 Conservacin de momento.

Conservacin de la cantidad de movimiento lineal. Si la suma de todos los

impulsos lineales que actan en un sistema de cuerpos rgidos conectados es cero
en una direccin especfica, entonces la cantidad de movimiento lineal del sistema
es constante, o se conserva en esta direccin, es decir,

Esta ecuacin se conoce como la conservacin de la cantidad de movimiento

lineal. Sin inducir errores apreciables en los clculos, la ecuacin puede ser
aplicable en una direccin especfica a lo largo de la cual los impulsos lineales son
mnimos o no impulsores. De manera especfica, las fuerzas no impulsoras
ocurren cuando fuerzas mnimas actan durante lapsos muy cortos. Algunos
ejemplos son la fuerza de un resorte levemente deformado, la fuerza de contacto
inicial con suelo blando, y en algunos casos el peso del cuerpo.

Conservacin de la cantidad de movimiento angular. La cantidad de movimiento

angular de un sistema de cuerpos rgidos conectados se conserva con respecto al
centro de masa G del sistema, o con respecto a un punto fijo O, cuando la suma
de todos los impulsos angulares con respecto a estos puntos es cero o
apreciablemente mnima (no impulsores). La tercera de estas ecuaciones, se
vuelve entonces

Esta ecuacin se conoce como la conservacin de la cantidad de movimiento

angular. En el caso de un solo cuerpo rgido, la ecuacin aplicada al punto G se
vuelve Por ejemplo, considere un clavadista que ejecuta un salto
mortal despus de saltar de un trampoln. Al juntar sus brazos y
piernas al pecho, reduce el momento de inercia de su cuerpo y, por tanto,
incrementa su velocidad angular ( debe ser constante). Si recobra la posicin recta
justo antes de entrar al agua, el momento de inercia de su cuerpo se incrementa, y
por tanto su velocidad angular se reduce. Como el peso crea un impulso lineal
durante el tiempo del movimiento, este ejemplo tambin ilustra cmo puede
conservarse la cantidad de movimiento angular de un cuerpo y aun as la cantidad
de movimiento lineal es no. Tales casos ocurren siempre que las fuerzas externas
que crean el impulso lineal pasan por el centro de masa del cuerpo o por un eje de
rotacin fijo.
Procedimiento para el anlisis
La conservacin de la cantidad de movimiento lineal o angular deber aplicarse
por el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.

Establezca el marco inercial de referencia x, y y trace el diagrama de cuerpo

libre para el cuerpo o sistema de cuerpos durante el tiempo del impacto. A partir de
este diagrama clasifique cada una de las fuerzas aplicadas como impulsoras o
no impulsoras.
Por inspeccin del diagrama de cuerpo libre, la conservacin de la cantidad de
movimiento lineal es vlida en una direccin dada cuando fuerzas impulsoras no
externas actan en el cuerpo o sistema en esa direccin; mientras que la
conservacin de la cantidad de movimiento angular es vlida con respecto a un
punto fijo O o en el centro de masa G de un cuerpo o sistema de cuerpos cuando
todas las fuerzas impulsoras externas que actan en el cuerpo o sistema crean un
momento cero (o impulso angular cero) con respecto a O o G.

Como un procedimiento alternativo, trace los diagramas de impulso y cantidad

de movimiento del cuerpo o sistema de cuerpos. Estos diagramas son muy tiles
para visualizar los trminos de momento utilizados en la ecuacin de la
conservacin de la cantidad de movimiento angular, cuando se ha decidido que los
momentos angulares tienen que calcularse con respecto a un punto diferente del
centro de masa G del cuerpo.

Conservacin de la cantidad de movimiento.

Aplique la cantidad de movimiento lineal o angular en las direcciones
apropiadas.
Cinemtica.
Si el movimiento parece ser complicado, los diagramas cinemticos (de
velocidad) pueden ser tiles para obtener las relaciones cinemticas necesarias.
EJEMPLO
La rueda de 10 kg que se muestra en la figura 19-9a tiene un momento de inercia
IG = 0.156 kg*m2. Suponga que la rueda no se deslice o rebota, determine la
velocidad mnima VG que debe tener para apenas rodar sobre la obstruccin en A.

SOLUCIN
Diagramas de impulso y cantidad de movimiento.
Como no hay deslizamiento ni rebote, la rueda en
esencia gira alrededor del punto
A durante el contacto. Esta condicin se muestra en la
figura 19-9b, la cual indica, respectivamente, la
cantidad de movimiento de la rue da justo antes del
impacto, los impulsos impartidos a la rueda durante el impacto y la cantidad de
movimiento de la rueda justo despus del impacto. Slo dos impulsos (fuerzas)
actan en la rueda. Por comparacin, la fuerza en A es mucho mayor que la del
peso, y como el tiempo del impacto es muy corto, el peso puede considerarse
como no impulsor. La magnitud y la direccin u de la fuerza impulsora F en A se
desconocen. Para eliminar esta fuerza del anlisis, observe que la cantidad de
movimiento angular con respecto a A en esencia se conserva puesto que

Conservacin de la cantidad de movimiento angular. Con referencia a la figura 19-

9b.
Cinemtica. Como no hay deslizamiento, en general . Al
sustituir esta expresin en la ecuacin anterior y simplificar, obtenemos

Conservacin de la energa. Para que ruede sobre la obstruccin, la rueda debe

pasar a la posicin 3 que se muestra en la figura 19-9c. Por consiguiente,
si tiene que ser mnima, es necesario que la energa cintica de la
rueda en la posicin 2 sea igual a la energa potencial en la posicin 3. Si
colocamos el plano de referencia a travs del centro de gravedad, como se
muestra en la figura, y aplicamos la ecuacin de la conservacin de la energa,
tenemos

Al sustituir y la ecuacin 1 en esta ecuacin y resolver,

3.7 Impacto excntrico

El impacto excntrico ocurre cuando la lnea que conecta los centros de masa de
los dos cuerpos no coincide con la lnea de impacto. Este tipo de impacto suele
ocurrir cuando uno o los dos cuerpos estn limitados a girar alrededor de un eje
fijo. Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre
los cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. Despus del impacto
ocurre entonces un periodo de restitucin durante el cual los cuerpos buscan
recuperar sus formas originales.

Para poder resolver problemas que impliquen algn tipo de impacto es importante
considerar el coeficiente de restitucin e, el cual es la relacin del impulso de
restitucin al impulso de deformacin, sin embargo este clculo todava es muy
limitado en ingeniera debido a que se ha encontrado que los valores de e son
muy sensibles al material, la geometra, la geometra y la velocidad de cada uno
de los cuerpos que chocan.

Se ha establecido que el coeficiente de restitucin es igual a la relacin de la

velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto , justo despus del
contacto a la velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan entre s justo
antes del impacto.
El impacto es excntrico porque al menos uno de los centros de masa de los
cuerpos que colisionan no est sobre la lnea de impacto. Un impacto excn-trico
afecta no solo las velocidades de los centros de masa sino tambin las
velocidades angulares de los cuerpos.

En los DCL se indica claramente la lnea de impacto y el sistema de coordenadas

escogido. Se elige el origen O de tal forma que coincide con los puntos de
contacto E y Q entre los cuerpos rgidos en el instante del impacto, y tener
presente que O es un punto fijo. De esta forma el punto O ser el punto ms
conveniente para tomarlo como centro de momentos cuando se aplica el principio
del impulso angular y mo-mento cintico. La solucin de un problema de impacto
excntrico de cuerpos rgidos no restringido est gobernada por seis ecuaciones
escalares.

La primera de estas ecuaciones se deriva de la aplicacin de la conservacin dela

cantidad de movimiento para todo el sistema a lo largo de la lnea de impacto:

La segunda y tercera de estas ecuaciones se derivan tambin de la aplicacin de

la conservacin de cantidad de movimiento en la direccin perpendicular a la lnea
de impacto, consecuencia de la suposicin que el contacto tiene lugar sin friccin:
La cuarta ecuacin es la ecuacin del coeficiente de restitucin, la cual la
escribimos primero en trminos de los componentes de las velocidades delos
puntos de contacto a lo largo de la lnea de impacto:

Esta ecuacin la podemos luego reescribir en trminos de los componentes de la

velocidad del centro de masa, asegurando que se satisfaga la cinemtica del sli-
do rgido, lo cual requiere que:

Como E, Q y O coinciden en el instante del impacto:

Efectuando los productos vecto-riales y sustituyendo se obtiene:

Finalmente podemos reescribir la ecuacin del coeficiente de restitucin:

Como la lnea de accin de las fuerzas de contacto entre A y B pasa por el punto
O, las dos ecuaciones restantes provienen de la conservacin del momento
cintico delos cuerpos A y B relativos a O

Dnde: