Sciences Indusrielles

MECANISMES : Thorie des mcanismes

Cours

THEORIE DES MECANISMES

HYPERSTATISME, MOBILITE,
LIAISON EQUIVALENTE

1. DEFINITIONS......................................................................................................................2
1.1. Mcanisme ....................................................................................................................2
1.2. Liaisons quivalentes......................................................................................................5
2. Mobilit Etude cinmatique ..................................................................................................6
2.1. Dfinitions Mobilit interne Mobilit utile....................................................................6
3. Hyperstatisme Etude statique ...............................................................................................8
3.1. Etude statique ................................................................................................................8
3.2. Hyperstatisme Isostatisme ...........................................................................................8
3.3. Etude pratique : Systme Bielle manivelle - Piston .........................................................9
4. Relation entre hyperstatisme et mobilit .................................................................................12
4.1. Relation.......................................................................................................................12
4.2. Etude pratique relle : Systme Bielle manivelle Piston .............................................14
4.3. Dterminer les inconnues hyperstatiques : Systme Bielle manivelle Piston ................14
4.4. Rduire lhyperstatisme : Systme Bielle manivelle Piston.........................................15
5. Liaisons quivalentes............................................................................................................17
5.1. De liaisons en srie : Robot...........................................................................................17
5.2. De liaisons en parallle : Liaison glissire .......................................................................18

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1. DEFINITIONS.

1.1. Mcanisme
Rappelons la notion de mcanisme :

Dfinition : Un systme mcanique ou mcanisme est un ensemble de pices positionner entre

elles par des contacts (donc en liaisons) dans le but de raliser une ou plusieurs
fonctions

On peut schmatiser un mcanisme dans le cas gnral de la faon suivante :

Entres

Sorties

Mcanisme

Un mcanisme est schmatis par :

son plan de dfinition
son schma cinmatique ou schma de structure si il nest pas
miminum
son graphe des liaisons

Pour ltude de lhyperstatisme et de la mobilit du mcanisme lutilisation des modles schmatis

(graphe des liaisons et schma de structure ou cinmatique) est suffisant.

1.1.1. A chane ouverte

r 5
On qualifie un mcanisme de y5
chane ouverte lorsque son D 4 2
B
graphe des liaisons nest pas r
boucl .Cela caractrise les z0
mcanismes de type bras de robot :
3
Exemple : Bras de robot C
A 1
Schma cinmatique : r
x1

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Graphe des liaisons :

Pivot Pivot Pivot Pivot Pivot

daxe daxe daxe daxe
daxe
r r r
r
( Oz0 ) ( Ax1 ) r
( Bx1 ) ( Cx1 ) ( Dy5 )
3 4 5
0 1 2

Chane ouverte : pas de boucle ou cycle

1.1.2. A chane ferme

On qualifie un mcanisme de chane ferme lorsque son graphe des liaisons est boucl ou
prsente un cycle. Cela caractrise les mcanismes de type transformation de mouvement.

Exemple : Systme Bielle

A
Manivelle - Piston
Schma cinmatique : Manivelle 1

Bielle 2
O
r
z0

Piston3
Pivot
Graphe des daxe
r r
liaisons : ( Oz0 ) x0
0 1

Pivot Pivot Chane ferme : boucle ou cycle

glissante daxe
r
daxe
r
( Bx0 ) ( Az 0 )
3 2
Pivot
daxe
r
( Bz0 )

1.1.3. A chane complexe Nombre cyclomatique

Mcanisme chanes complexes :

Dfinition : Un mcanisme chane complexe est un mcanisme pour lequel le graphe des
liaisons prsente des cycles imbriqus (partie de chanes fermes) avec ou
sans des parties de chanes ouvertes.

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Exemple : Robot de manutention r

z0
Schma cinmatique :

C D

B
r
y0
O

A
r
x0

Graphe des liaisons :

Pivot
daxe Partie chane ferme : ici 2 cycles
r
( Oz0 ) 1 indpendants ( Transformation de mouvement
)
0 hlicodale
Pivot daxe
r
glissante
daxe
( Oz0 )
r
( Bz0 )
Pivot Pivot 4
2 3
daxe daxe
r r
Pivot ( Cz0 ) ( Dz0 )
glissante
r Partie chane ouverte : bras du robot
daxe ( Az 0 )
1 chane ouverte 2 3 -4
3 cycles : mais seulement 2 indpendants
r
0 2 1 0 par la pivot daxe ( A, z0 )
r
0 2 1 0 par la pivot daxe ( B, z0 )
0 2 0 liaison en parallle = 1 cycle

Nombre cyclomatique :

Dfinition : Le nombre cyclomatique, not est le nombre de boucles indpendantes du

graphe des liaisons dun mcanisme

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Sur lexemple du robot de manutention ci-dessus, on a 3 boucles (deux en traits pleins et une en
pointill) mais uniquement 2 sont indpendantes (la pointille tant la runion des deux prcdentes
en traits pleins). On a donc =2.

Notons :
I l le nombre de liaisons du graphe des liaisons.
I n le nombre de solides du graphe des liaisons.

On a la relation suivante entre ces deux quantits et le nombre cyclomatique :

= l n +1

Vrifions la sur notre exemple :

Le robot de manutention possde 5 solides et 6 liaisons. On a donc l = 6 et n = 5 . Ce qui
donne = 6 5+ 1= 2 cycles indpendants

1.2. Liaisons quivalentes

Donnons uniquement les dfinitions ce paragraphe.
On reviendra sur la faon de dterminer les liaisons quivalentes au paragraphe 5.

Liaison quivalente de liaisons en srie :

Prenons une structure dune partie de

mcanisme reprsente par le graphe L1 L2
1 2 3
des liaisons partiel ci-contre :

Rechercher la liaison quivalente de la mise

Leq
en srie des liaisons L1 et L2 revient 1 3
chercher avoir une liaison Leq telle que le
graphe des liaisons soit quivalent celui-ci :

Liaison quivalente de liaisons en parallles :

L1

Prenons une structure dune partie de

L2
mcanisme reprsente par le graphe 1 2
des liaisons partiel ci-contre :
L3

Rechercher la liaison quivalente de la mise en

parallle des liaisons L1 , L2 et L3 revient Leq
1 2
chercher avoir une liaison Leq telle que le
graphe des liaisons soit quivalent celui-ci :

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L2
2 3
L1
Liaison quivalente dun L3
mcanisme : L4 L5 L6
1 5 8
4
Prenons un mcanisme reprsent par
L7
son graphe des liaisons ci-dessous
L9
L8
6 7
Rechercher la liaison quivalente
entre 1 et 2 revient cher Leq1de la chane 1-2-3-8
le graphe des liaisons soit
quivalent celui-ci : 1 Leq2de la chane 1-4-5-8 8

Puis enfin : Leq3 de la chane 1-6-7-8

Leq de la mise en parallle des liaisons Leq1, Leq2 et Leq3

1 8

2. Mobilit Etude cinmatique

2.1. Dfinitions Mobilit interne Mobilit utile

Notations :

L: Nombre total de liaisons

N: Nombre total de solides dans le mcanisme
nci : nombre dinconnues cinmatiques da la liaison i = nombre de ddl de la liaison i
Nc : nombre total dinconnues cinmatiques
N c = nci
En crivant une fermeture cinmatique pour chaque cycle indpendant du graphe des liaisons, on
obtient un systme dquation 6 quations dans lespace et 3 quations dans le plan :
r
{( )}
0

M V i i + 1 = 0r fois
M

Sur ces 6 quations, seules rC sont indpendantes.

rC : nombre dquations cinmatiques indpendantes

Dfinitions :

On appelle mobilit dun mcanisme la quantit m = NC rC avec m = mu + mi

mi : mobilits internes du mcanisme = mouvements possibles de solides ou densemble
de solides nentranant pas le mouvement des autres solides du mcanisme

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mu : mobilits utiles du mcanisme (en gnral 1 ou 2) = mouvements fournir (via un

actionneur) au mcanisme pour le mettre en mouvement

Exemple : Systme Bielle Manivelle Piston dans lespace :

Descriptif :

r r
y0 x1 Paramtrage des solides
1
uuur
2
OA = Rxr1
A uuur
AB = Lxr2
uuur
L
OB = xr ur r
R 30 = & x
B
O r
x0

0
r 3
x2
o 0 : Bti
o 1 : Mannivelle
o 2 : Bielle
o 3 : Piston Pivot
daxe
r
Graphe des liaisons : ( Oz0 )
De faon vidente, en les comptant sur le graphe des 0 1
liaisons ou sur le schma cinmatique : Pivot
Pivot daxe
r
L=4 glissante
r ( Az 0 )
N=4 ( x0 )
NC = 1123
+ 1 + 1 + 2{ 3
Pivot
2
3 pivots 1 pivot
glissante daxe
r
( Bz0 )
O vrifie bien = L N + 1 = 4 4 + 1 = 1
On a donc une seule fermeture cinmatique crire :
r
{V ( 03 )} + {V ( 3 2 )} + {V ( 2 1 )} + {V ( 10 )}
0
= r
O O O O 0
O

-& -& 0 0 0 L& sin 0 0 0 0


0 0 + 0 & + 0 L& cos + 0 0 = 0 0
0 0 -& & 0 3 O & 0 0 0
O {0
uuuur r 14 24 O
uuur r
O OD32 O OA
21

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Systme dquations 6 quations et 5 inconnues (NC=5)

0 = &
0 = 0

0 = & +& +&
4 quations indpendantes (en bleu) rC = 4
& &
0 = + L sin
0 = & L& cos

0 = 0
m = NC rC
m = 1 = 1{ + 0{ . Une seule mobilit utile (entre : rotation , sortie : translation ) et pas de
mu mi
mobilit interne.

3. Hyperstatisme Etude statique

3.1. Etude statique

Pour un mcanisme N solides, on a N-1solides si lon ne comptabilise pas le bti (sur lequel on
ne peut pas faire disolement donc sur lequel on ne peut pas appliquer le Principe Fondamental de la
Statique PFS)
On peut donc appliquer le Principe Fondamental de la Statique PFS N-1 fois, cest dire
obtenir un systme a 6 ( N 1) quations.
Sur ces 6 ( N 1) quations, seules rS sont indpendantes.

Dfinitions :
rS : nombre dquations issues de la statique INDEPENDANTES
N S = nSi nombre total dinconnues statiques
nSi nombre dinconnues statiques de liaison i.

3.2. Hyperstatisme Isostatisme

Dfinitions :
On appele degr dhyperstatisme, not h , dun systme mcanique la quantit h = N S rS
On dit quun systme est isotatique si h = 0 (autant dquations indpendantes que
dinconnues le systme a une solution unique

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