SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN

TRABAJO INDUSTRIAL

DIRECCIN ZONAL LA LIBERTAD

ELECTRICIDAD INDUSTRIAL

ESCUELA / CFP: Senati

CICLO: V

TEMA: Proyecto Final

AUTOR:

TUTOR DEL CURSO:

TRUJILLO, PERU

2017

1
 PROYECTO DE INNOVACION Y MEJORA
PROYECTO FINAL

INDICE
INDICE.2

INTRODUCCION4

ASPECTO INIFORMATIVO.5
Antecedentes ..5
El Problema ..5

OBJETIVOS.6
Objetivo general6
Objetivos especficos...6

DESCRIPCION DEL PROYECTO DE INNOVACION7

Justificacin..7
Lugar donde es aplicable..7

MARCO TEORICO.8
Arduino8
Grados de libertad9
Lenguaje de programacin10
Servomotor.10
MG995..10

2
 SG90..11
Joystick...12
Fuente de 5Vdc 6Amp.13
Transformador14
PROCEDIMIENTO..15
Cdigo de programacin de Arduino..16

ANALISIS DEL COSTO..19

BIBLIOGRAFIA.20

ANEXOS..21

FIRMAS DE RESPONSABILIDAD26

3
 INTRODUCCION

Los robots a nivel tecnolgico son los ms utilizados en la industria

debido a sus funcionalidades y practicidad en los procesos de
manufactura, gracias al nivel de trabajo y tiempo de produccin que
alcanzan se ha incrementado la implementacin a nivel mundial
permitiendo al ser humano preocuparse de labores con ms raciocinio
como gestin de la produccin o proyeccin de ventas, debido a estas
razones se tienen una amplia gama de categoras y funcionalidades a
nivel mundial. El robot que se caracterizar en el presente informe es
un manipulador, con 3 grados de libertad y una pinza la cual cumplir
la funcin de tomar objetivos y dirigirlos de un lado a otro; el cual se
mueve a travs de un eje de guiado lineal con desplazamiento en los 3
planos para controlar diversas tareas.

Para su control buscamos una herramienta que pudiese ser utilizada

por cualquiera sin tener conocimientos previos de su manejo, elegimos
para esto una palanca de mando (joystick), con el cual se podr operar
el brazo de manera remota o a distancia sin tener contacto fsico con el.

La construccin de este brazo robtico se har usando como referencia

modelos realizados anteriormente por estudiantes y entusiastas de la
robtica, tomando de ellos sus mejores aspectos, para esto se utilizaran
materiales de fcil acceso en el mercado y de bajos costos y sus planos
sern de fciles de comprender por cualquiera.

4
 ASPECTO INFORMATIVO

ANTECEDENTES

Se tomaron en cuenta modelos realizados previamente por entusiastas

y estudiantes de biomecnica y robtica los cuales hicieron robots un
tanto complejos pero que sirvieron de mucha ayuda para realizar el
nuestro.

EL PROBLEMA
La bsqueda del hombre de crear herramientas que le faciliten su vida,
y de sistemas que hagan sus labores menos tediosas, aburridas o
agotadoras, y facilitar las que sean difciles o imposibles de realizar
debido a las limitaciones que posea el ser humano. De esta manera
naci la robtica la que vino para quedarse y para evolucionar al lado
del hombre haciendo su vida cada vez ms sencilla.

La creacin de estas herramientas nos ha llevado a un mundo donde el

lmite es la imaginacin y donde los sistemas automatizados y sus
aplicaciones son innumerables.

La manipulacin de objetos, materiales o sustancias, nocivos o

peligrosas para el ser humano tambin le da sentido a la utilizacin de
estas herramientas. Gracias a ellas se pueden manipular seguramente
sin riesgo de que alguien salga lastimado.

De esta manera el objetivo de este proyecto es ofrecer una herramienta

mecnica controlada remotamente, que pueda realizar un trabajo
continuo y sistemtico, y que pueda hacer estas labores sin una
completa intervencin de un operador, y que su funcin sea la de
levantar objetos pesados o peligrosos sin cometer errores que pongan en
riesgo la vida o la integridad fsica de las personas.

Esta herramienta ser un brazo robtico que ser un diseo de brazo

mecnico que como ya mencionamos su control ser de forma remota,
pero que al realizar un proceso y que realizara varias actividades.

5
 OBJETIVOS

OBJETIVOS GENERALES

Construccin de un brazo robtico robtico de 3 grados de libertad y

una pinza que realizara la funcin que pueda realizar trabajos en un
rea especfica.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

La utilizacin de un brazo robtico para realizar tareas en laboratorios

para con este manipular materiales o sustancias, que pongan en peligro
la integridad fsica personas, los cuales deben manipular este de forma
remota o bien a distancia.

La manipulacin del brazo debe ser sencilla de utilizar para que

cualquier persona sin conocimientos previos de su manejo pueda hacer
uso de este.

Debe ser construido de manera sencilla, utilizando materiales de fcil

acceso y econmicos, para que cualquier persona con pocos
conocimientos en la materia pueda construirlo siguiendo esquemas o
diagramas de fcil interpretacin.

6
 DESCRIPCION DEL PROYECTO DE INNOVACION

JUSTIFICACION

Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e

indispensable dentro de los procesos de manufactura ya sea con la
finaliza de aumentar la produccin o disminuir costos a la vez que se
disminuye significativamente el riesgo de accidentes ya que al utilizar
algn sistema robtico para algn proceso que conlleve riesgos para lo
nico que entrara a actuar una persona seria para supervisar que todo
est funcionando de la mejor manera programada anteriormente o para
realizar un respectivo mantenimiento cada cierto tiempo lo cual hace
justificable el cambio de produccin de la forma tradicional a la
automatizada.

Desarrollar este proyecto a su vez me permiti desarrollar mi creatividad

y a la vez adquirir ms experiencia en cuanto al desarrollo de
habilidades y destrezas.

LUGAR DONDE ES APLICABLE

Este proyecto es solo un prototipo de lo que podra ser a una escala

mayor.
A una escala mayor este brazo robtico fcilmente podra ser empleado
en lugares donde sea necesario mejorar la produccin como la
generacin de algn producto colaborando con desplazar elementos aun
rea determinada para continuar con el proceso ya determinado, al ya
estar aplicado en la industria y creciendo exponencialmente se busca
nuevos lugares en los cuales pueda ser aplicado, uno de ellos seria en
los supermercados, lo cual hara que las compras se realicen con rapidez
y a la vez evitar largas colas que suelen darse en la cajas.

7
 MARCO TEORICO

ARDUINO

Arduino es una herramienta para crear computadoras que interactan

con el mundo exterior con mucha ms facilidad que una computadora
de escritorio. Es una plataforma tipo cdigo abierto que se basa en un
microcontrolador y un entorno de programacin para escribir software.
Las tarjetas Arduino tienen una gran versatilidad a la hora de
emplearlas en un proyecto de este tipo, ya que el tipo de conexin es
sencillo y permite tanto leer como escribir variables digitales y
analgicas. Adems, en lo concerniente a la programacin, Arduino
dispone de una gran cantidad de libreras que permiten controlar de
manera ms eficiente dispositivos como motores servo, motores a paso,
etc.

En el caso de este proyecto se utiliz Aduino Uno.

8
GRADOS DE LIBERTAD

Los grados de libertad son la cantidad de parmetros independientes

que determinan la posicin del elemento terminal del brazo robtico, el
nmero de grados de libertad por lo general coincide con el nmero de
eslabones de la cadena cinemtica.

Para posicionar y orientar un objeto en el espacio de cualquier manera

deseada, se necesitan seis parmetros, tres para la posicin y tres para
la orientacin. Es por esto que por lo general los brazos robticos
industriales en su mayora tienen seis grados de libertad. Cuando el
nmero de grados de libertad del robot excede los necesarios para que
cumpla con su tarea se suele decir que un robot es redundante.

En el caso de este proyecto se realiz un brazo con 3 grados de

libertad.

9
LENGUAJE DE PROGRAMACION

Es un tipo de lenguaje que sirve para configurar un dispositivo de

control para que ste pueda cumplir con un funcionamiento requerido

SERVOMOTOR
Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.
Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en
velocidad como en posicin.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente
continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo,
conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.
Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de
control. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un
servo, por consiguiente, tiene un consumo de energa reducido.
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente
el fabricante indica cul es la corriente que consume. La corriente
depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el
servo est enclavado.

MG995 Datasheet

Weight: 55 g
Dimension: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm approx.
Stall torque: 8.5 kgfcm (4.8 V ), 10 kgfcm (6 V)
Operating speed: 0.2 s/60 (4.8 V), 0.16 s/60 (6 V)
Operating voltage: 4.8 V a 7.2 V
Dead band width: 5 s
Stable and shock proof double ball bearing design
Temperature range: 0 C 55 C

10
SG90 Datasheet
Weight: 9 g
Dimension: 22.2 x 11.8 x 31 mm approx.
Stall torque: 1.8 kgfcm
Operating speed: 0.1 s/60 degree
Operating voltage: 4.8 V (~5V)
Dead band width: 10 s
Temperature range: 0 C 55 C

11
JOYSTICK

Un joystick palanca de mando es un dispositivo de control de dos o tres

ejes que se usa desde una computadora o videoconsola al transbordador
espacial o los aviones de caza, pasando por gras.

Se suele diferenciar entre joysticks digitales (que leen cuatro

interruptores encendido/apagado en cruceta situada en la base ms sus
combinaciones y los botones de accin) y joysticks analgicos (que usan
potencimetros para leer continuamente el estado de cada eje, y adems
de botones de accin pueden incorporar controles deslizantes), siendo
estos ltimos ms precisos.

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FUENTE 5VDC 6AMP

Se tuvo que realizar una pequea fuente de 5voltios que de un

amperaje ms elevado del que resiste el regulador de tensin 7805 por
lo cual en el circuito se tuvo que utilizar un transistor.

Se necesita ms amperaje dado que los servomotores necesitan 500mA

a 900mA para su funcionamiento, al ser cuatro los servomotores
utilizados necesariamente se necesitara ms de un amperio el cual
deber ser alimentado a los servomotores desde esta fuente ya que el
Arduino no puede entregar dicha corriente porque correra el riesgo de
sufrir daos.

13
TRANSFORMADOR 220-12VAC

Este transformador era necesario para alimentar la fuente que luego

no s aportara 5vdc a los servomotores.

Empleado para transformar la tensin de la red domstica de 220vac a

12 vac la cual luego ser rectificada y filtrada para pasar por el
regulador 7805 dando 5vdc a los servomotores.

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 PROCEDIMIENTO

En el inicio del proceso de la construccin de este Proyecto se compr

los materiales que se utilizaran, se empez dibujando en la madera lo
que iba a ser el brazo, antebrazo y pinza, se procedi a recortar las
partes y pegarlas.

Luego se hizo encajar los brazos y antebrazos con los servomotores

atornillndolos para que queden fijos.

Se hizo la fuente de 5v para los servomotores, una vez construido el

brazo se procedi a realizar la programacin en arduino para que
funcione de tal forma que sea manipulado por un joystick de pc de modo
que al mover el joystick hacia la derecha o izquierda todo el brazo deba
cumplir con lo ejecutado, al mover el joystick hacia adelante solo la
articulacin del brazo deber bajar y lo contrario al mover el joystick
hacia atrs, con un potencimetro interno en joystick situado a la
izquierda en la superficie de este ser el encargado de accionar el
antebrazo, dos botones ubicados en la zona superior de la parte movible
del joystick sern los encargados de abrir o cerrar la pinza.

Se procedi a modificar el joystick retirando todos sus potencimetros y

reemplazndolos por potencimetros de 1k, tambin se tom dos
pulsadores que venan integrados en el joystick otorgndoles la funcin
de abrir y cerrar la pinza, un pulsador cerrara la pinza y con otro se
cerrara.

Por ltimo se realiz las conexiones entre la fuente, los servomotores,

arduino y joystick para iniciar su funcionamiento.

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CODIGO DE PROGRAMACION DE ARDUINO

#include <Servo.h> // Incluir la librera Servo

Servo servo1; // Crear un objeto tipo Servo llamado
servo1
Servo servo2; // Crear un objeto tipo Servo llamado
servo2
Servo servo3;
int anguloX = 90 ; // Empezamos en el centro
int anguloY = 90 ;
int angulo = 90 ;
int salto = 3 ; // Controla el salto por movimiento
int Eje_X = A2 ;
int boton = 4 ;
Servo servomotor;
int anguloZ = 90; //Variable para el ngulo, inicia en 90
int aumentar = 22; //Pin para el pulsador de aumentar el angul
int disminuir = 23; //Pin para el pulsador de disminuir el angul

void setup()
{
servo1.attach(7) ; // Conectar servo1 al pin 7
servo2.attach(8) ; // Conectar servo1 al pin 8
servo3.attach(9) ; // Conectar servo1 al pin 9
servomotor.attach(10); //Pin PWM 10 del Arduino
pinMode(disminuir, INPUT);
pinMode(aumentar, INPUT);
servomotor.write(anguloZ); //Posiciona el servo inicialmente en
la mitad (90)

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}

void loop()
{
//EJE X
int p = analogRead(A0);
if ( p < 450 ) // Si la lectura es menor de 450
anguloX = anguloX - salto ; // disminuimos el angulo
else if (p > 550) // Si mayor de 550
anguloX = anguloX + salto ; // Aumentamos el angulo
servo1.write(anguloX); // Y este es el que mueve el servo
1
delay (50); // Este delay regula la velocidad del movimiento

//EJE Y
int q = analogRead(A1);
if ( q < 450 ) // Si la lectura es menor de 450
anguloY = anguloY - salto ; // disminuimos el angulo
else if (q > 550) // Si mayor de 550
anguloY = anguloY + salto ; // Aumentamos el angulo
servo2.write(anguloY); // Y este es el que mueve el servo
2
delay (50); // Este delay regula la velocidad del
movimiento

int r = analogRead(A2);
if ( r < 450 )
angulo = angulo - 3 ;
else if (r>550)
angulo = angulo + salto ;

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 servo3.write(angulo);
delay (50);

//Aumenta el angulo mientras se mantenga presionado

if (digitalRead(aumentar) == LOW)
{
anguloZ++;
if (anguloZ >= 180)
{
anguloZ = 180; //El angulo no aumenta mas alla de 180
grados
}
}

//Disminuye el angulo mientras se mantenga presionado

if (digitalRead(disminuir) == LOW)
{
anguloZ--;
if (anguloZ <= 0)
{
anguloZ = 0; //El angulo no disminuye mas alla de 0
grados
}
}
servomotor.write(anguloZ); //Manda el ngulo al servo
dependiendo del pulsador presionado
delay(10);

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 ANALISIS DEL COSTO

Para la construccin del brazo robotico

Material Cantidad Costo
50x50
Lminas de madera cm Reciclado
3
servomotor MG995 unidades 90.00
Servomotor sg90 1 unidad 12.00
Cautn 1 unidad 10.00
Estao y cables 5 metros 10.00
2
Tornillos y tuercas varias paquetes 10.00
Soldimix 1 unidad 7.50
Transformador 220-10 vac 1 unidad Reciclado
Cargador 5vdc 1 unidad Reciclado
Pintura en spray 1 unidad 7.00
Arduino Uno 1 unidad 30.00

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 BLIBLIOGRAFIA

http://www.prometec.net/brazo-robot-joystick/#modal

http://arduparatodos.blogspot.pe/2017/02/controlar-servomotor-
con-arduino-varios.html

https://www.youtube.com/watch?v=lW8tAUgHYDY

https://www.youtube.com/watch?v=LXr_NLrjmmk

https://www.youtube.com/watch?v=pZZsx3Dxqis

https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor

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 ANEXOS

Plasmando en papel una idea de lo que posiblemente seria el proyecto

concluido.

Dibujando brazo y antebrazo de brazo robtico para luego cortar y pegar.

21
 Fijando servomotor en lo que sera el codo del brazo robtico.

Fijando servomotor en el hombro del brazo robtico y servomotor que girara

de derecha a izquierda.

22
 Conectando arduino a joystick y servomotores.

Conectando placa a entrada de 12 vac y salida 5vdc.

23
 Parte interna del joystick. Modificando joystick desde cero.

Realizando ultimas conexiones para poner en funcionamiento

24
 Proyecto Brazo Robtico terminado.

25
 FIRMAS DE RESPONSABILIDAD

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Participante Profesor

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