CAPTULO 2. CINEMTICA.

2.1 Obtencin de velocidades en mecanismos

Esta parte del curso est orientada a la obtencin de las
velocidades y aceleraciones en mecanismos mediante mtodos grficos,
de los cuales estudiaremos tres importantes:
- Mtodo de Centros Instantneos
- Mtodo de Componentes
- Mtodo de Imgenes

2.1.1 Mtodo de Centros Instantneos

Este concepto utilizado para determinar la velocidad relativa de
partes en mecanismos se basa en el hecho de que en un instante dado,
un par de puntos coincidentes de dos eslabones en movimiento, tendrn
idnticas velocidades relativas con respecto a un eslabn fijo, y
entonces, tendrn velocidad relativa nula entre s.
Se sabe de antemano que un centro instantneo es, para un
instante dado:
a) Un punto comn para ambos cuerpos;
b) Un punto en el cual los dos cuerpos tienen velocidad relativa igual
a cero; y
c) Un punto alrededor del cual un cuerpo puede considerarse en
rotacin respecto del movimiento de otro cuerpo.

Teorema de los tres centros (Aronhold-Kennedy):

Este teorema establece que para tres cuerpos independientes en
movimiento plano, los tres centros instantneos generan una lnea
recta.

O21 O23 O31

2 3

1 (Tierra)

Fig.2.1 : Teorema de los tres centros.

 En la figura 2.1 tenemos que O12 es el punto del eslabn 2 (o de

su extensin hipottica sin masa) que tiene la misma velocidad que el

eslabn 1; O13 es el punto del eslabn 3 que tiene igual velocidad que
el eslabn 1; y O23 es el punto del eslabn 2 que tiene la misma

velocidad que el eslabn 3.

En general, el mtodo consiste en ubicar los centros
instantneos triviales y, usando el teorema de los tres centros,
ubicar los restantes.
El nmero de centros instantneos en un mecanismo de n miembros
esta dado por la combinatoria de n sobre 2 ,la que se puede escribir
tambin como:
n(n 1)
N =
2
O21
2 2
2
O21 O21 2 O21

1 1
O21

O21 2 1

1 2

Fig.2.2 : Centros instantneos evidentes.

Ejemplo 2.1:
En el mecanismo de cuatro barras, encontrar vD, 3 y 4.
O43
O23 3 D

2 vA 4
O21 O41

1
Fig.2.3 : Mecanismo de 4 barras.
 La primera etapa consiste en identificar los centros
instantneos triviales (indicados en la fig. 2.3).
Sabemos por el teorema de Kennedy que O31 est en una recta con
O43 y O41, as como tambin conocemos que O31 est en una recta con
O23 y O21.

As, trazando ambas rectas e intersectndolas tendremos el

centro O31. De la misma forma intersectando las rectas que unen los
centros instantneos O21, O41 y O23, O43 respectivamente:
O31

4 2

3 O43
O23 3
B D

2 vA 4

O O21 O41
24
1

Fig.2.4 : Obtencin de centros instantneos.

Para calcular vD tenemos dos posibilidades, a saber:

- Por medio de ecuaciones, segn:

vA
3 =
O31A
Y con este valor obtenemos vB y luego 4, de la forma:
v B = 3 O31B = 4 O41B
O31B
4 = 3
O41B
Conocido 4, obtenemos vD como:
v D = 4 O41D
- La otra forma es utilizando directamente un mtodo grfico,
como el mostrado en la figura 2.5, donde con la ayuda de un comps se
representa el radio de B respecto de O31 en la lnea auxiliar que une
O31 con A, y obtener la magnitud de vB por el perfil triangular de

velocidades, aprovechando el hecho de que las velocidades sobre esta

lnea sern proporcionales al radio desde O31 (v=R). Luego se lleva
este vector al punto que corresponde (B) y se repite el procedimiento
para obtener vD sin necesidad de conocer 4 (ver fig. 2.5).
O
31

v
B
v
B
B
v
D

v 4
A

O
41

Fig.2.5 : Obtencin de velocidades.

Ejemplo 2.2:
Para el mecanismo mostrado en la figura, determinar la velocidad
absoluta vC cuando vA= 30[pps].
 Fig.2.6 : Ejemplo 2.2.
Solucin:
El nmero de centros instantneos es:
6(6 1)
N = = 15
2
La primera etapa del ejercicio ser determinar los centros
instantneos triviales, que son O56, O41, O21, O23, O45, O61 y
O34.Estos CI se muestran en la fig. 2.6.

Para determinar los otros centros, se construir la siguiente

figura:
6 1

2
5

4 3
Fig.2.7 : Obtencin de centros instantneos.
donde se ha dibujado un polgono de tantos lados (y vrtices)
como eslabones se reconocen en el mecanismo, y se ha unido con una
lnea los puntos que forman los pares de eslabones entre los cuales se
conoce el centro instantneo. Al conocer los nuevos centros, se ir
completando la figura.
En este caso, el centro instantneo O51 se encuentra en la
interseccin de las rectas que unen O61 con O65 y O54 con O41. De la

misma forma, ayudndose del hexgono gua, se encuentran los centros

segn las intersecciones:
1 2;2 3 2 1;1 4
1 3 2 4
1 4;4 3 2 3;3 4
6 1;1 2 6 1;1 4
6 2 6 4
6 5;5 2 6 5;5 4
5 1;1 2 6 2;2 3
5 2 6 3
5 4;4 2 6 4;4 3
5 4;4 3
5 3
5 6;6 3
 Para determinar vc se utilizan los eslabones 1, 3 y 5 que estn
relacionados de tal forma que se usan los centros O13, O15 y O35.
Sabemos que vA es la velocidad absoluta del punto A del eslabn 3 (con

respecto al eslabn 1 que es tierra), y debemos encontrar la velocidad

absoluta de C, o sea, tambin respecto de 1.
 En la fig.2.9 observamos que los centros instantneos O13, O15 y
O35 se encuentran sobre una misma recta, cumpliendo as con el teorema
de Kennedy. La velocidad absoluta vp3 para un punto P3 en O35 en el
eslabn 3 se puede determinar grficamente por medio del centro O13
usando tringulos semejantes moviendo vA a la posicin vA' y usando
O13 como pivote. El punto O35 representa la localizacin de los puntos
coincidentes P3 en el eslabn 3 y P5 en el eslabn 5, para el cual son
comunes las velocidades absolutas. En consecuencia vP3=vP5. Como P5 y

C son puntos del eslabn 5, se puede determinar la velocidad absoluta

vc a partir de tringulos semejantes moviendo vP5 a vP5' (con O15 como

pivote).

2.1.2 Mtodo de Componentes

La suposicin de cuerpo rgido en anlisis cinemtico hace
posible el clculo grfico de velocidades usando el mtodo de
componentes. Este mtodo se puede resumir diciendo que: "Dos puntos
de un cuerpo rgido no pueden alejarse ni acercarse entre s", lo que
quiere decir que los dos puntos deben tener la misma componente de
velocidad en la direccin de la lnea recta que los une.
 vA

vA/AB B vB/AB

A vB/AB = vA/AB

vB

Fig.2.10 : Mtodo de las componentes.

En la figura, vA/AB y vB/AB representan las componentes de las

velocidades de A y B en la direccin de la recta que una ambos puntos,

respectivamente.
Ejemplo 2.3:
Determinar la velocidad del eslabn 4 del mecanismo biela
manivela si n=10[rpm].
Sabemos que v A = 2 O2A y que la velocidad de A y B se pueden
expresar como:
v A = v A AB + v A AB
v B = v B AB + v B AB

vA
AB vA AB
vA A

3
2 vB vB AB
AB
vB 4
B

1
Fig.2.11 : Obtencin de la velocidad de B, Ejemplo 2.3.
Gracias al mtodo de componentes, sabemos que vA/AB=vB/AB, de

modo que, como se muestra en la fig.2.11, se puede obtener

grficamente vB conociendo de antemano su direccin y relacionando los

largos de los vectores en la figura para obtener la magnitud en base

al valor de vA:
vA Lv A Lv B
= vB = vA
vB Lv B Lv A
Ejemplo 2.4:
Usando el mtodo de componentes, calcule vC. Se conoce velocidad

de A y B.

B
A

Fig.2.12 : Ejemplo 2.4.

Es claro que existen dos formas de escribir vC:
v C = v C AC + v C AC
v C = v C BC + v C BC
Tambin es claro que:
v C AC = v A AC ; y
v C BC = v B BC
Con lo cual podemos obtener vC por composicin, de la forma:

B
A
vC
C

Fig.2.13 : Ejemplo 2.4,obtencin de vC.

Observamos en el ejemplo anterior que tampoco es necesario

conocer la magnitud de las velocidades que son perpendiculares pero s
tener clara su orientacin, aunque debe quedar claro que no podemos
generalizar este criterio a otros ejercicios.
Obtencin de la velocidad de un tercer punto colineal.
Es importante analizar el caso en que se requiere conocer la
velocidad de un tercer punto que sea colineal a los otros cuya
velocidad es conocida.
La fig.2.14 ilustra un caso de este tipo:
 vA

B
A C

vB

Fig.2.14 : Obtencin de la velocidad de un punto colineal.

En este caso sabemos que se cumple la igualdad entre las
componentes de vA y vB en la direccin de la lnea AB:
v A AB = v B AB
Sin embargo el dato:
v C = v C AC + v C AC
es insuficiente en este caso para determinar la velocidad del
punto C. Pero es posible considerar el hecho de que los extremos de
los vectores de velocidad de puntos colineales forman una nica recta.
En nuestro ejemplo unimos con una lnea recta los extremos de vA
y vB y entonces determinamos vC usando esta ltima condicin y la de

componentes:
vA

vC B
A C

vB
Fig.2.15 : Obtencin de vC.

Ejemplo 2.5:
6
VA C

A 3
2
4 5
B
3

E
Fig.2.16 : Ejemplo 2.5.
 Conocido 2, calcular vc.
La primera velocidad que se puede encontrar es vA:
v A = 2 O2A
Adems, como conocemos la direccin de vB y la magnitud de su

componente en la direccin AE, se puede obtener la velocidad de E

trazando la recta que pasa por los extremos de vA y vB y que tambin
debe pasar por el extremo de vE, de la cual conocemos la magnitud
tambin en la direccin AE. Con esta velocidad, el clculo de vC es

relativamente sencillo:
AE
V A/AE
AE VC/EC C
VA
A EC
VC
VB/AE AE
VB B
V E/AE
E
VE V E/EC
EC

Fig.2.17.
En la fig.2.17 se debe tener claro que:
v E = v E AE + v E AE = v E CE + v E CE
v A AE = v B AE = v E AE
2.1.3 Mtodo de Imgenes
Este mtodo consiste bsicamente en construir a partir de un
mecanismo conocido un polgono de velocidades (y posteriormente
aceleraciones), en el cual la velocidad de un punto del mecanismo
queda representada por un punto cuyas coordenadas respecto del polo de
velocidades nos da el vector de velocidad.
Se conoce como imagen la representacin que tiene un eslabn de
el mecanismo en el polgono de velocidades (o aceleraciones).
Entre las caractersticas de los polgonos de velocidad destaca
el hecho de que el polo de velocidades es comn para todo el sistema.
Adems, en la construccin del polgono es importante el
concepto de velocidad relativa. Al respecto, se puede decir:
- La velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rgido viene dado
por la suma de la velocidad de algn otro punto en el mismo cuerpo y
la velocidad relativa del primero respecto de ste.
A A'

B'
B
Fig.2.18
VB = VA + VA B
d
VA B = AB = AB
dt

- La velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rgido relativa a

cualquier otro punto del mismo cuerpo tiene magnitud igual al producto
de la velocidad angular del cuerpo por la distancia que separa ambos
puntos y direccin perpendicular a la lnea de unin de stos.

Fig.2.19.
En la figura anterior, una partcula Q puede tener una velocidad
absoluta vA y el eslabn una velocidad angular (a). Ahora bien, si

las observaciones se hacen desde Q, este punto aparece en reposo (b).

As, cualquier otro punto estar restringido a moverse en trayectoria
circular, dado que el eslabn es un cuerpo rgido y entonces la
distancia a Q (PQ, por ejemplo) es fija. Finalmente, la velocidad
relativa de P respecto de Q es tangente a la trayectoria de P
alrededor de Q, es decir, perpendicular al segmento PQ (c).
De aqu:
v P Q = PQ
Donde se observa que si el eslabn no tiene velocidad angular,
no existe posibilidad (bajo la suposicin de cuerpo rgido) que la
velocidad relativa entre dos puntos del mismo cuerpo sea no nula. En
tal caso tendremos que el cuerpo slo se estar trasladando y la
velocidad absoluta de todos los puntos sobre l es la misma.
Ahora bien, si tomamos como punto de referencia a P y repetimos
la observacin de velocidad relativa antes hecha, llegamos a igual
conclusin respecto de la expresin que determina este vector. En
efecto, los vectores resultantes de velocidad relativa vP/Q y vQ/P

slo difieren en el sentido en que apuntan, pues de hecho sus

magnitudes y direcciones coinciden (d).

Ejemplo 2.7:
El eslabn del mecanismo articulado de la figura 2.20 es el
eslabn motor que tiene una velocidad angular constante 2 de

10[rad/s] en el momento mostrado. Determinar para este mismo instante

vB, 3 y 4.
vA
3 B
A

2 4
2 = 10[rad/s]

1
Fig.2.20: Ejemplo 2.7.
Las ecuaciones de velocidad
r de los puntos A y B son:
v A = 2 A
r
v B = v A + 3 AB
r
v B = 4 B
Luego:
AB

O
v
OB

Fig.2.21 : Ejemplo 2.7, direcciones de velocidades.

Elegimos el punto Ov como polo de velocidades y dibujamos vA
perpendicular a OA con magnitud segn el valor de 2 OA . Para trazar
vB observamos que resulta de la suma de vA y la velocidad relativa de

B respecto a A. Pero de este ltimo trmino slo conocemos la

direccin (perpendicular a AB), por lo que slo trazamos una recta que
seale tal direccin y que pase por el extremo de vA pues debe sumarse
a sta. Por otro lado se tiene que vB es perpendicular a OB. Trazando

esta otra recta, vemos que la interseccin corresponde al punto B pues

satisface ambas ecuaciones.
As, el polgono de velocidades del mecanismo ser de la forma:
vA Im2
Im3 Ov
v Im4
B
Fig.2.22 : Ejemplo 2.7, polgono de velocidades.
Para conocer la magnitud de vB, es necesario medir en el

polgono y multiplicar por el factor de escala respectivo.

Adems:
vB
4 =
OB
L(Im 3)
3 =
AB
Donde L(Im3) es la longitud de la imagen 3 en el polgono de
velocidades.
Ejemplo 2.8:
 Fig.2.23 : Ejemplo 2.8.
El eslabn 2 del mecanismo articulado de la fig.2.23 es el
eslabn motor que tiene una velocidad angular constante 2 de

30[rad/s]. Para el instante mostrado, dibujar el polgono de

velocidades y determinar vB, 3, 4, 32 y 43.

OA=10.2[cm]; AB=20.3[cm]; OB=7.62[cm]; AC=10.2[cm]; BC=15.2[cm].

La magnitud de vA puede determinarse por:
v A = 2 OA = 30 10. 2 = 306 cm s
Naturalmente su direccin es perpendicular a OA y consecuente
con el sentido de giro del eslabn 2.

Fig.2.24 : Imgenes de velocidades.

 Para vB, tenemos que:
v B = v A + v AB
Identificando estos trminos en la fig.2.24, podemos ver que:
-La direccin de vB es perpendicular a OB; y
-La direccin de vBA es perpendicular a AB.

As, midiendo en el polgono:

v B = 152 cm s
v BA = 318 cm s
v BA 318
3 = = = 15. 7 cm s
AB 20. 3
v 152
4 = B = = 19. 9 cm s
OB 7. 62
32 = 3 2 = 15. 7 (30) = 45. 7 rad s
43 = 4 3 = 19. 9 15. 7 = 4. 2 rad s

Es interesante observar que en el polgono de velocidades el

trazo OvA corresponde a la imagen del eslabn 2, OvB a la imagen del

eslabn 4. Falta encontrar la imagen del eslabn 3, es decir, ubicar

en forma exacta el punto C.
Las ecuaciones que rigen el movimiento del punto C son:
v C = v A + v CA
v C = v B + v CB
Donde vCA tiene direccin perpendicular a CA y vCB es

perpendicular a CB.

Fig.2.25.
 Al graficar se tiene que vCA tiene la direccin perpendicular a

AC por lo que se traza una recta perpendicular a AC y que pase por el

extremo de vA. Para vCB conocemos igualmente slo su direccin, por lo

que dibujamos una recta perpendicular a BC y que pase por el extremo

de vB. Claramente, la interseccin de estas dos rectas es la imagen

del punto C.
El tringulo sombreado ABC de la fig. es la imagen de velocidad
del eslabn 3 y como tal tiene la misma forma geomtrica de tal
eslabn. Para encontrar la velocidad de un punto D se localiza su
ubicacin correspondiente en la imagen de velocidad y se mide la
distancia a Ov.

Ejemplo 2.9:
B
4
D V
A 3 E

2 5
C E 6
02

06

Fig.2.26 : Mecanismo del ejemplo 2.9.

Conocida la geometra del sistema y vE, encontrar el polgono de

velocidades.
Solucin:
Es fcil encontrar la imagen de 6 pues se conoce vE y por lo
tanto tambin se conoce vD, pues 6 se obtiene de dividir vE por OE.

As, la imagen de todo este eslabn queda como:

E
VE VED

0v VD D
Fig.2.27 : Imagen de 6.
 Sabemos la direccin de la velocidad del punto A (perpendicular
a OA); sabemos tambin que la velocidad de C se puede calcular como:
r
v C = v E + 5 EC
Donde el segundo trmino es perpendicular a EC. Se sabe
finalmente que vB a su vez viene dada por:
r
v B = v D + 4 BD
Cuyo segundo trmino es de la misma forma perpendicular a BD.
Utilizando todas estas conclusiones, podemos graficar:

E
VE VED

0v VD D

02A
CE A
DB

Fig.2.28.
Observando esta figura, se ve que no se pueden determinar
exactamente los puntos A, B y C por lo que en este caso se usar un
mtodo de tanteo:
Nos damos un punto auxiliar C' y en base a ste encontramos
otros dos puntos auxiliares A' y B' (como si C' fuese efectivamente C
y entonces A' y B' representaran a A y B). Un segundo tro de puntos
C", A" y B" nos permite trazar el segmento A'A", cuya interseccin con
la recta que indica la direccin de vA representa precisamente a A,

con el cual a su vez podemos obtener B y C. En efecto, si hubisemos

supuesto que A", B" y C" son, respetando sus restricciones, un solo
punto (la interseccin entre las rectas que pasan por D y E), no
habra sido necesario suponer este segundo tro de puntos, y bastara
haber trazado la recta A'Q (ver fig.2.29).
 C

E B
VE VED

0v VD D
A'
C'
B'
(a) A
c
B
A" 02A
C" A
B"
CE

DB

E
VE VED
Im6
0v VD D
Im2 Im5
Im
4
A
(b)
c Im3
B
Fig.2.29 : (a)Obtencin de A,B y C.(b) Representacin de las imgenes
en el polgono de velocidades