ERROR DE ESTADO ESTABLE

El error de estado estable es la diferencia entre la

entrada y la salida para una entrada de prueba al
sistema, conforme . Las entradas de prueba
tpicas utilizadas para el anlisis del error de
estado estable son la seal escaln, la seal rampa
y la seal parbola.
En la Figura (a) Se muestra una entrada escaln y dos posibles salidas. La salida del
sistema 1 no tiene error de estado estable, y la salida 2 tiene un error de estable finito
e2().
La Figura (b), muestra un ejemplo similar, donde la entrada es una rampa y hay tres
posibles salidas. La salida 1 no tiene error de estado estable. La salida 2, tiene error finito y
la salida tres tiene error infinito (sistema inestable.)
Error de estado estable en trminos de T(s)
En un lazo de control realimentado unitariamente, podemos escribir

= ()

=1
= ()

= [1 ]
Luego, aplicando el teorema del valor final, hallaremos el error
de estado estable

= = lim = lim ()
0

= lim [1 ()]
0
Error de estado estable en trminos de G(s)
En un lazo de control realimentado unitariamente, podemos escribir

= ()

=1
= ()

()
=
1 + ()
Aplicando el teorema del valor final, a la expresin anterior

= lim
0 1 + ()

Se observa que el error de estado estable depende del tipo de

Entrada R(s) y del tipo de sistema G(s).
Donde G(s) tiene la forma

( + 1 )( + 2 )
=
( + 1 )( + 2 )

Donde n es el nmero de polos en el origen de G(s). Se dice que un

sistema es de tipo cero si no tiene polos en el origen (n=0), es de tipo uno
si (n=1), etc.
 Constantes de error Esttico

a nica especificacin de funcionamiento para

stado estable en un sistema realimentado de
ontrol es el error de estado estable, y se da en trmin
de las constantes de error de posicin velocidad
de aceleracin.
Si en la expresin del error de estado estable:

= lim
0 1 + ()

Reemplazamos una entrada escaln R s = y un

Sistema G(s) tipo cero, obtendremos:

=
1 + lim()
0
 o

=
1 +

Donde se denomina constante de error de posicin y es

= lim()
0

Si reemplazamos una entrada rampa R s = y un Sistema
2
G(s) tipo uno, obtendremos:

=
lim()
0
o

=

Donde se denomina constante de error de velocidad y esta
dado por

= lim()
0

Si reemplazamos una entrada parbola R s = y un Sistema
3
G(s) tipo dos, obtendremos:

=
lim 2 ()
0
o

=

Donde se denomina constante de error de aceleracin y esta
dada por

= lim 2 ()
0
 TABLA RESMEN DE ERROR DE ESTADO ESTABLE

Tipo de Sistema Entrada Escaln Entrada Rampa Entrada Parbola

(n)
= = =

=
0 1 + = =

=
1 = 0 =

2 = 0 = 0
=