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Ingeniera Robtica
8 B
16 de junio de 2017
Introduccin
En el siguiente reporte se muestran los resultados obtenidos de la
identificacin paramtrica de un motor de corriente directa
(Buehler 12V), as como un breve resumen del procedimiento
seguido para obtener estos resultados. Se obtuvieron las
mediciones de voltaje, corriente y posicin, y se procesaron
mediante un Toolbox de Matlab que considera el modelo
matemtico de la planta para as obtener los parmetros del motor
como su resistencia, su inductancia, los coeficientes de friccin, la
inercia y la constante de torque.
Desarrollo
Para poder realizar la identificacin se necesita conocer el voltaje
inyectado al motor, la corriente demandada y la posicin del rotor
para cada instante de tiempo dentro de un periodo de muestra.
Para esto, se aliment con 4.8V el motor, se midi la posicin del
rotor mediante el encoder de cuadratura ya integrado en el motor,
y se midi la corriente que circulaba por el motor. Para conocer los
valores de corriente, aplicando la Ley de Ohm, se construy un
circuito para medir el voltaje en una resistencia que se integr al
puente-H en un pin ya dedicado para la medicin de corriente. Se
utiliz un Arduino Due para obtener las mediciones cada 2 ms que a
continuacin se procesaron en el Estimador de Parmetros incluido
en el software Matlab. En la Figura 1 se aprecia dicho Toolbox
donde se muestra un experimento que se realiz con una seal de
alimentacin binaria pseudoaleatoria. Y ms adelante, en la Figura
2 se muestra la simulacin del comportamiento del motor
considerando los parmetros estimados con este experimento.
Figura 1.
Figura 2.