PRACTICA 1

Mecanismos 5B

Profesor:
Miguel ngel Nez Crdenas
Alumno:
Jorge Solorzano Magaa

INGENIERA MECATRNICA
Instituto Tecnolgico Superior De Uruapan
Objetivo.
El alumno tendr la capacidad de identificar los distintos tipos de pares
cinemticos.

Material, herramientas y equipo utilizado.

Los materiales que decida el alumno, como unicel, madera, acero, etc.
Herramientas puede ser tijeras, serrucho, segueta, etc. Y equipo puede ser torno,
fresadora, guillotina hidrulica, dobladora electromecnica, etc.

Procedimiento Experimental.
a) El profesor realizar una exposicin plenaria sobre los tipos de pares
cinemticos, definiendo conceptos bsicos referentes a la introduccin de los
mecanismos que ayude al alumno al mejor entendimiento de los pares
cinemticos.

Principios tericos aplicados.

Definiciones, teoras, conceptos, frmulas, etc. Estos se refieren a los
antecedentes, temas de referencia o conocimientos previos para poder elaborar la
prctica.

Desarrollo o metodologa de la prctica.

El alumno construir los distintos pares cinemticos y expondr en clases el
funcionamiento del par cinemtico, as como el nombre de sus elementos, los
grados de libertad, y lo que crea importante.
La clasicacin de pares cinemticos en base a los grados de libertad del
movimiento permitido entre los eslabones es el siguiente:
Pares Cinemticos de Clase I. Nmero de grados de libertad del movimiento = 1.
Nmero de grados de libertad perdidos = 5. Posibles casos:
Resultados.

Clasificacin de Pares Cinemticos en Base a los Grados de Libertad del

Movimiento Permitido Entre los Eslabones.

Pares Cinemticos de Clase I.

Nmeros de grados de libertad del movimiento 1. Nmero de grados de libertad
perdidos 5. Posibles casos:
1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacin alrededor de un eje jo.

.
Figura 1: Revoluta

2. Prismtico (P), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje, o

una curva dada.

Figura 2: Prismtico

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacin a lo largo de

un eje y simultneamente un movimiento de rotacin, dependiente de la
translacin, alrededor del mismo eje.
 Figura 3: Helicoidal

Pares cinemticos de la clase II.

Numero de grados de libertad del movimiento 2. Numero de grados de libertad
perdidos 4. Posibles casos:

1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacin alrededor de dos

ejes linealmente independientes.

Figura 4: Esfera ranurada

2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje y un

movimiento de rotacin independiente alrededor del mismo eje.

Figura 5: Cilndrico
 3. Leva (Ca), permite traslacin a lo largo de un eje y rotacin alrededor de un
eje perpendicular al primero.

Figura 6: Leva

Pares Cinemticos de la clase III.

Numero de grados de libertad del movimiento 3. Numero de grados de libertad
perdidos 3. Posibles casos:
1. Esfrico o globular (S), permite rotacin alrededor de tres ejes. Es decir,
permite rotacin alrededor de un punto jo.

Figura 7: Esfrico

2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacin alrededor de dos ejes
linealmente independientes y traslacin a lo largo de un tercer eje.
 Figura 8: Esfera sobre cilindro acanalado

3. Plano (Pl), permite traslacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor de

otro eje perpendicular a los otros dos.

Figura 9: Plano

Pares Cinemticos de la clase IV.

Numero de grados de libertad del movimiento 4. Numero de grados de libertad

perdidos 2. Posibles casos:
1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotacin alrededor de tres ejes y
translacin a lo largo de otro.

Figura 10: Esfera sobre acanaladura

 2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacin alrededor de dos ejes y traslacin
a lo largo de otros dos.

Figura 11: Cilindro sobre plano

Pares Cinemticos de la clase V.

Numero de grados de libertad del movimiento 5. Numero de grados de libertad

perdidos 1. Posibles casos:
1. Esfera sobre plano (Sp), permite translacin a lo largo de dos ejes y rotacin
alrededor de tres ejes.

Figura 12: Esfera sobre plano

Eslabonamiento: Es una cadena cinemtica en la cual se ha jado uno de sus

eslabones a un marco de referencia, este eslabn jo se denomina marco o
eslabn jo

Grados de libertad, o movilidad, de un eslabonamiento es el nmero mnimo y

suciente de variables requeridas para determinar completamente la posicin del
eslabonamiento.
Criterio de Gruebler
Ecuacin 1: Criterio de Gruebler

F: Numero de grados de libertad

N: Numero de eslabones
P1: Numero de pares de la clase I
P2: Numero de pares de la clase II
Resultados:

Para la elaboracin de estos mecanismos utilizamos unicel para representar cada

figura as como un cter para moldear la figura de cada mecanismo
Conclusiones:

Jorge Solorzano Magaa:

Con la elaboracin de esta prctica se aprendi mas sobre el tema de pares
cinemticos ya que se reforz ms el conocimiento aprendido en clase, esto
gracias a que se observ fsicamente como es el comportamiento de cada par
cinemtico, con la elaboracin fsica de cada uno de estos pares cinemticos
quedo ms claro como estn compuestos y que funcin de movimiento tiene cada
uno.

Bibliografa.
*https://es.wikipedia.org/wiki/Leva_(mec%C3%A1nica) 1/09/2017

*Alvarez Angeles y Felix Jorge. (1978). Anlisis y Sntesis Cinemticos de

Sistemas Mecnicos. Mexico D.F.: Limusa.

*https://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/concepto
s%20de%20mecanica/Glosario%20de%20t%E9rminos/Pares%20cinematicos.htm
1/09/2017