Por qu es importante saber calcular los extremos de una funcin?

Para encontrar el punto donde se puede optimizar una funcin, ya sea

minimizndola como usar menos material, menos tiempo o maximizndola que
sera utilizar la mxima potencia de una mquina.

La condicin es una condicin suficiente o necesaria para que sea un extremo?

Por qu?

S, porque si al evaluar un punto de la derivada de la funcin es igual a cero, esto

significa que es un punto de crtico de la funcin original, en donde su tangente
es 0, esto quiere decir que, ese punto puede ser un mximo o mnimo, un extremo.

Describa una experiencia real en la que tuvo que optimizar algo puedo haber
usado lo que sabe de clculo para determinar el mximo (mnimo)? Cmo?

Cuando se quiere minimizar el error en el control en este caso de un motor,

velocidad o posicin, usando control PI o PID. Si pudo haber sido posible,
haciendo una funcin para el motor, ya que en si el control de hizo por medio de
tanteo.

Describa brevemente 3 problemas de ingeniera mecatrnica en que es

necesario optimizar algo. Y conteste Por qu son importantes estos problemas?

Las mnimas dimensiones de una placa de acero que resista una fuerza para
no deformarse.
La energa mnima necesaria para alimentar un circuito
La trayectoria optima del movimiento de un brazo robtico

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Una isla est ubicada en el punto A, 4km mar adentro del punto ms cercano B de
una playa recta. Una mujer en la isla desea ir al punto C, a 6km de B playa abajo.
La mujer puede dirigirse hacia el punto P, entre B y C, en un note de remos a 5km/h
y despus caminar en forma recta de P a C a 8km/hr.
a) En qu punto debe desembarcar para llegar al punto C en el menor tiempo
posible?

42 + 2 (6 )
= +
5 8
1 1
=
5 16 + 2 8

1 1
=0
5 16 + 2 8

1 1
=
5 16 + 2 8

8 = 516 + 2
2
(8)2 = (516 + 2 )

64 2 = 25(16 + 2 )

64 2 = 400 + 25 2

64 2 25 2 = 400

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

39 2 = 400
400
2 =
39

400
= = 3.2
39

Resolviendo el mismo problema pero con profundidad 3m

32 + 2 (6 )
= +
5 8
1 1
=
5 9 + 2 8

1 1
=0
5 9 + 2 8

1 1
=
5 9 + 2 8

8 = 59 + 2
2
(8)2 = (59 + 2 )

64 2 = 25(9 + 2 )

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

64 2 = 225 + 25 2

64 2 25 2 = 225

39 2 = 225
225
2 =
39

225
= = 2.40
39

La resistencia de una viga rectangular es conjuntamente proporcional a su

anchura y al cuadrado de su espesor. Determine las dimensiones de la viga de
mayor resistencia que pueda cortarse de un tronco con forma de cilindro circular
recto cuyo radio es de 72cm.

2 + 2 = 722

= 722 + 2

2
= 722 2
722 2

2
5184 2 =0
5184 2

2
(5184 2 )2 ( )2 = 0
5184 2

4
5184 2 =0
5184 2

(5184 + 2 )(5184 2 ) = 4

(5184 + 2 )(5184 2 ) = 4

(5184 5184 + 2( 2 5184) 4 = 4

(5184 5184 + 2( 2 5184) = 0

(5184)2
2 =
2(5184)

= 2592 = 50.91

L= 101.82

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Conceptos fundamentales

En los problemas de control ptimo el objetivo es determinar la funcin que

minimiza especficamente a una funcional. Determinar el punto en el que se
encuentra el valor mnimo de una funcin.

Funcionales

Una funcin f es una regla de correspondencia que asigna a cada elemento de q

en uno lugar de un nico elemento que se encuentra en. Es llamada dominio
de f y es el rango.

Una funcin J es una regla de correspondencia que asigna a cada funcin x una
cierta clase U un nmero nico real, U es llamado el dominio de la funcional y el
conjunto de los nmeros reales asociados con las funciones en U es llamado el
rango de la funcional.

Linealidad de las funcionales

F es una funcin linear de q solo si satisface el principio de homogeneidad.

() = ()

Para toda q en d y para todos los nmeros reales alfa que aq e d y el principio de
adicin.

Proximidad de funciones.

El modelo de n dimensional del espacio euclidiano es una regla de

correspondencia que asigna a cada punto de q a un nmero real. Esta satisface
las siguientes propiedades.

1. 0 y = 0 si y solo si = 0
2. = || para todos los nmeros
3. (1) + (2) (1) |+||(2)

Cuando decimos que los puntos (1) (2) estn cerca quiere decir que

(1) (2) Es pequeo

Incremento de una funcional

Con el fin de considerar los valores extremos de una funcion se define el

concepto de un incremento.

Si q y + son elementos para los cuales la funcion esta definida. Entonces el

incremento de es denotado por es
( + ) ()

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Variacin de la funcional

La variacin juega el mismo role en determinar los valores extremos de las

funcionales como la diferencial lo hace encontrando el mximo y minimo de
funciones.

El incremento de una funcional puede ser escrita como

(, ) = (, ) + (, )

Donde es linear en . Si
{(, )} = 0
0

Entonces J se dice que es diferenciable en x y es la variacin de J evaluada por

la funcin x.

Mximos y mnimos de una funcional

Una funcional de J en el dominio tiene un extremo relativo en x si hay un > 0

tal que para todas las funciones x* en las cuales satisfacen < el
incremento de J tiene el mismo signo. Si
= () ( ) 0

J(X*) es un mnimo; si
= () ( ) 0

J(X*) es un mximo.

Teorema fundamental del clculo de variaciones

El teorema fundamental usado en encontrar extremos que se evalen en

funciones es necesaria la condicin en que la diferencial se desvanece en un
punto extremo. En los problemas de variacin, el teorema anlogo es que la
variacin debe ser cero en un extremo de la curva.

Ecuacin de Euler para saber la condicin necesaria para que x sea un extremo.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

 a. Por qu es importante saber calcular los mximos o mnimos de una
funcional?
Por la misma razn para sacar los mximos y mnimos de una funcin, sirve
para optimizar la funcional. Determinar la funcin que minimiza
especficamente a una funcional.
Qu es una funcional? Cul es la diferencia entre una funcin y una
funcional?
Una funcional es una funcin de funciones, la diferencia es que a una
funcin a un nmero real le pertenece otro nmero real, y a una funcional
a cada funcin le corresponde un nmero real.

b. La condicin es una condicin suficiente o necesaria

para que la funcin sea un extremo? Por qu? Explique con palabras.

Si es necesaria, ya que como lo haban explicado antes en el libro esta

ecuacin viene de las derivadas continuas y con una integral podremos saber
que esta integral es diferente de 0.

c. Investigue y describa 1 problema de ingeniera (de preferencia,

mecatrnica) en que se aplica la ecuacin para optimizar algo. Y
conteste Por qu son importantes estos problemas?

Control de un pndulo invertido simple por mtodos de realimentacin de

estados.
Un pndulo invertido es una mquina que en vez de cuerda usa una varilla
y mediante un actuador electrnico (motor) pretende llegar a una
posicin final deseada. El movimiento de este dispositivo es idntico al de
un pndulo, obviamente hacia arriba que le da su nombre. Este nos ayuda
a poder mover un brazo robtico con 2 grados de libertad.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Este es un modelo basado en dinmica de lagrange. Esta se aplica para disminuir
el error del sistema mediante la retroalimentacin.

Estos problemas son importantes debido que nos ayuda al control preciso de las
maquinas robticas, ya que se est optimizando algo su movimiento, velocidad,
etc.

4.7 a)
() = .333 3 + 1.5 2 + 20 + 5
1 3
() = 3 + 2 + 2 + 5
3 2
3 3
() = 2 + t + 2 + 0
3 2
= 2 + 3 + 2
= ( + 2)( + 1)
1 = 2 2 = 1

b)
() = 2 0
() = (2) 2 + 2
= 2 2 + 2
= (2 + 1) 2
2 = 0

(2 + 1) = 0
(2) = 1
1
=
2
c)
() = 2 + 2 2 + 91 9 + 1 2 + 22
() = 21 + 0 + 9 + 2 + 0
() = 41 1 + 1 + 0
1 () = 21 + 9 + 2 = 0
2 () = 42 1 + 1 = 0

42 1 + 1 = 0

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

 1 = 42 + 1
2(42 + 1) + 9 + 2 = 0
82 + 2 + 9 + 2 = 0
72 + 11 = 0
11
2 =
7
11
4 1 + 1 = 0
7
37
1 =
7
4.8 a)
1

() = [ 2 () + 2 ()] ; (0) = 0 (1) = 0

0

= 2 + 2

= 2


= 2


= 2


=0

2 2 = 0

2 2 = 0
2 = 1

2 = 1
2 2 2 = 1 + 2
= 0, (0) = 0
2(0)(0) 2(0) = 1 (0) + 2
2 = 0
= 1, (1) = 1
2(1)(1)2 2(1) = 1 (1)

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

 1 = 0
() = 0

b)
2

() = [ 2 () + 2 ()() + 2 ()] ; (0) = 1 (2) = 3

0

= 2 + 2 + 2

= 2+2

= 2 + 2


= 2 + 2


=0

2 + 2 2 2 = 0
2 2 = 0

2 2 = 0
2 2 = 1

2 2 = 1
2 2 2 = 1 + 2
(0) = 1
2(1)(0)2 2(1) = 1 (0) + 2
2 = 2
(2) = 3
2(3)(2)2 2(3) = 1 (2) + (2)
24 + 6 = 21 2
18 + 2 = 21
1 = 8
() = 8 2
Ximena Gonzalez Trejo 3MM2
 () = 8

Sustituyendo
2

() = [(8 2)2 + 2(8t 2)()(8) + (8)2 ]

0
2
= [64 2 32 4 + (28 + 32 + 64)]
0
2
= [64 2 + 96 + 92]
0

64 3 16 2
= + + 92|20
3 2
= 170.666 + 192 + 184 = 546.666

c)

2
() = [ 12 () + 22 () + 21 ()2 ()] ; 1 (0) = 0, 1 ( ) = 1 , 2 (0) = 0, 2 ( ) = 1
0 2 2

= 12 + 22 + 21 2

= 22 = 21
1 2

= 2 1 = 2 2
1 2

= 2 1 = 2 2
1 1

=0 =0
1 1 2 2

22 2 1 = 0 22 2 1 = 1

(22 2 1 ) = 0 (22 2 1 ) = 1

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

 22 2 21 = 1 + 2
1 (0) = 0 ; 2 (0) = 0
2(0)(0)2 2(0) = 1(0) + 2
2 = 0

1 ( ) = 1 ; 2 ( ) = 1
2 2

2(1)( )2 2(1) = 1 ( )
2 2
4
1 =

4
1 () = ( )

4
1 () = ( )

21 2 2 = 0

(21 2 2 ) = 0

21 2 2 = 3

(21 2 2 ) = 3

21 2 22 = 3 + 4
1 (0) = 0 ; 2 (0) = 0
2(0)(0)2 2(0) = 3(0) + 4
4 = 0

1 ( ) = 1 ; 2 ( ) = 1
2 2

2(1)( )2 2(1) = 1 ( )
2 2
4
3 =

4
2 () = ( )

4
2 () = ( )

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2


2
() = [ 12 () + 22 () + 21 ()2 ()] ;
0

2 4 4 4 4
() = [( ) + ( ) + ( ) ( ) ] ;
0

4 4
4 ( ) ( ) 3
() = 2 ( ) + ( ) = 10.37
3

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

 Sistema

La palabra sistema es usada para describir una variedad de conceptos que bien
pueden ser tomados como dos suposiciones.

Un sistema se supone que es una entidad separable del resto del universo (el
ambiente del sistema) mediante lmites fsicos o conceptuales. Un ejemplo es el aire
acondicionado, es un sistema que reacciona al ambiente (La temperatura del
exterior) y que intercambia energa y informacin con este ambiente. En este caso
el lmite es fsico.

Un sistema es compuesto por partes que interactan entre s. En el aire

acondicionado nosotros podemos reconocer funciones especficas, como
compresores, ventiladores y sensores que trasmiten informacin y actuadores que
actan con esa informacin.

Modelos de sistemas

Los modelos de sistemas son simplificados, construcciones abstractas usadas para

predecir su comportamiento.

Un tipo de modelo es el modelo matemtico, este es mucho ms abstracto que el

modelo en fsico, pero hay muchas similitudes entre el modelo fsico y matemtico.
El modelo matemtico es usado para predecir solo ciertos aspectos que tiene el
sistema bajo ciertas entradas.

Estos modelos pueden ser construidos usando una notacin para todo tipo de
sistemas fsicos. Todos estos modelos pueden ser expresados usando la notacin de
bond graphs basado en energa y el flujo de informacin. Esto nos permite estudiar
la estructura del modelo del sistema.

Usando el lenguaje de los bond graphs se pueden construir modelos elctricos,

mecnicos, magnticos, hidrulicos y otros sistemas usando solo elementos ideales.
Las tcnicas estndar nos permiten trasladar los modelos a ecuaciones
diferenciales o esquemas simulados en computadora.

Para modelar un sistema es necesario primero ver las partes pequeas que pueden
ser modeladas. Dividiremos los sistemas en sus partes llamadas subsistemas y las
partes de estos subsistemas sern llamadas componentes o elementos.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Un subsistema es una parte del sistema que ser modelada como el sistema. Este
ser desenvuelto en partes de componentes. Un componente ser modelado
como una unidad, no es pensado como ms partes. Debemos saber que
componente interacta con otros componentes, pero un componente no es
necesario saber que hay en su interior.

Un modelo que es usado para describir un sistema es el sistema de estado-

determinado, este es descrito con ecuaciones diferenciales en trminos de lo que
se conoce como variables de estados, estas se colocan en ecuaciones
algebraicas, que relacionan otros sistemas de variables de inters con las variables
de estado. El futuro de las variables asociadas con este modelo puede ser predicho
si las variables de estado son conocidas en un tiempo inicial.

Sistemas lineales y no lineales

Un sistema es lineal cuando existen en su mayora herramientas analticas para

obtener las soluciones exactas de las ecuaciones lineales. Aunque algunas veces
se pueden obtener sistemas con una gran variedad de variables de estado
haciendo que no podamos resolverlas con papel, si no que tenemos que usar una
computadora para obtener las propiedades del sistemas.

Si un solo componente en un modelado de un sistema es representado como un

elemento no linear entonces el sistema es no linear y las herramientas del anlisis
linear no servirn. En este caso se tendra que hacer una simulacin asi que
podremos encontrar la solucin fcilmente. Pero curiosamente no hay sistemas
fsicos reales que sean verdaderamente lineales, pero es ms fcil empezar con
sistemas lineales y despus extendernos a los procedimientos de los sistemas no
lineares.

Multipuertos y Bond grahps

Cuando dos subsistemas o componentes estn unidos fsicamente, las variables

complementadas sern iguales para los dos subsistemas. Lugares en los que los
subsistemas estn conectados son lugares en los que la potencia puede fluir entre
los subsistemas dichos lugares se les llama puertos, y los subsistemas con uno o mas
puertos son llamados multipuertos.

Un sistema con un solo puerto es llamado como 1-puerto y un sistema con dos
puertos es llamado 2-puertos y los que le siguen.

Como las interacciones de la potencia siempre estn presentes cuando dos

multipuertos estn unidos es bueno clasificar las diferentes tipos de variables de
potencia y describir los tipos de multipuertos en un lenguaje comn dividades en
esfuerzo y flujo.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

La potencia fluyendo en nuestro puerto puede ser expresada como la
multiplicacin de una variable de esfuerzo y flujo. P(t) la potencia es dada por la
siguiente expresin:
() = ()()

Existen otras variables adems del esfuerzo y el flujo para describir sistemas
dinmicos que son las variables de energa que son llamadas momento () y el
desplazamiento ().

El momento est definido como la integral del tiempo de un esfuerzo:

() = () = 0 + ()
0

Se pude definir 0 para que sea el momento inicial en t0 y usar la integral definida.
Y tambin tenemos una variable de desplazamiento que es el tiempo de
integracin de una variable de flujo.

() = () = 0 + ()
0

Esto quiere decir que en un tiempo t0 hay un desplazamiento 0 . La integral de la

energa es () y es la misma que la de la potencia.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Es mejor usar SI para hacer el clculo de los modelos, ya que es mas simple que
hacer conversiones.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Puertos enlaces y potencias

Cuando dos multipuertos son conectados la potencia puede fluir a travs de los
puertos conectados y la potencia puede ser expresada como el producto del
esfuerzo y flujo.

En el diagrama podemos ver que un motor de cd y los puertos solo estn

indicados por lneas saliendo del nombre representndolo. En un sistema donde
varios subsistemas estn conectados estos puertos se llamara de enlace. Por
facilidad el esfuerzo y fujo deben ser escritos alado de las lneas que representan
los puertos. Para representar las lneas de puertos es importante tener estas
consideraciones:

Esfuerzos se colocan ya sea arriba o a la izquierda de las lneas.

Flujo se coloca ya sea abajo o a la derecha de las lneas.

Si vemos la flecha que se muestra a continuacin se refiere en qu direccin va el

flujo de potencia, cuando el producto de las variables del esfuerzo y flujo son
positivas.

Cuando dos multipuertos estn unidos el esfuerzo y flujo se vuelven iguales, y los
multipuertos se les llama que tienen un enlace en comn. Los puertos unidos son
representados por una sola lnea o enlace entre los multipuertos.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Bond Graphs

Un diagrama de enlaces o bond graphs consiste en sistemas unidos por lneas

representado enlaces de potencia, si el diagrama es representado por palabras
se le conoce como Word bond graph o diagrama de enlace con palabras. Este
diagrama representa la manera en la que los subsistemas esan unidos, las
variables de esfuerzo y flujo en los puertos y smbolos de intercambios de
potencia.

Un elemento de un puerto es dirigido hacia un solo puerto de potencia y en el

puerto una sola par de variables de esfuerzo y flujo existen. En un principio 1-
puerto elemento en el anlisis de sistema.

Elemento de 1 puerto resistor. Es un elemento en el que las variables de esfuerzo y

flujo en el nico puerto estn relacionadas con una funcin estatica. Puede ser
representada como un elemento r que es caracterizado con una relacin volt
corriente. Los resistores disipan energa, la potencia fluye en el resistor pero nunca
sale. e=Ri

Para simplicidad establecemos la siguiente regla: Para elementos pasivos

resistores, establecer la potencia del signo mediante una flecha a la mitad
apuntado hacia el resistor.

Un elemento que su relacin esttica existe entre el esfuerzo y el desplazamiento.

Este dispositivo guarda y da energa sin perdida. Este se le conoce como 1-puerto
capacitor.

Si el elemento se considera linear entonces la frmula del capacitor seria e=q/c.

Donde C es la capacitancia en faradios, donde q es la carga del capacitor.

La ecuacin que representa la energa guardada en un capacitor en cualquier

tiempo. Es: () = () + 0 en donde 0 es la energa guardada cuando q =
0
0 .

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Para sistemas mecnicos lineares es normal usar la constante de frontera K
preferentemente que la elasticidad C = 1/k, la cual es anloga a la capacitancia
elctrica.

Otro componente de 1 puerto que se presenta es si el momentum p es

relacionado con la ley estatica del flujo. Es un elemento llamado inercia en la
terminologa de bond graph. La inercia es usada para modelar los efectos de la
inductancia en los sistemas elctricos, y la masa o los efectos de la inercia en
sistemas mecnicos o fluidos. La puerta de inercia es caracteriza por f, p, si la
relacin es linear entonces se tendr la relacin f = p / I donde I es el parmetro
de inercia y P= .

Elementos de 2 Puertos

Hay un nmero ilimitado de subsistemas de 2 puertos pero solo pondremos las que
no s pueden modelar usando los bsicos de 1 puerto. Los dos puertos son ideales
y especficos en el sentido que la potencia es conservada. Si cualquier subsistema
de 2 puertas tiene este smbolo. Entonces la conservacin de energa significa
que cada instante de tiempo:

1 ()1 () = 2 ()2 ()

Esto representa que independientemente de hacia donde fluja la energia

siempre sale por el otro lado. Para que la ecuacion sea satisfacida encontramos
el subsistema de 2 puertas conocido como transformador y dandole el simbolo
conocido como TF. Las leyes ideales para el transformador son:
1 = 2 , 1 = 2

En el que m es el modulo del transformador y los subindices 1 y 2 corresponden a

las dos puertas.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Otra forma en el que la energia esta balanceada es un girador el cual se
simboliza como Si los enlaces son numerados como 1 dos las siguientes
letes del girador son:
1 = 2 1 = 2

En donde r es el modulo del girador. Debido a como ya habiamos visto con la ley
de resistencias el esfuerzo y flujo en dos puertas diferentes estan relacionadas. Por
lo tanto, una resistencia disipa potencia, mientras que un girador conserca la
potencia.

Girador mecnico

Un girador es mas un elemento fundamental que el transformador, dos giradores

en cascada son equivalentes a un transformador. Mientras que dos
transformadores en cascada son solo otro transformador.

Los transformadores y generadores tienen en su ecuacin que la conservacin de

energa en las dos puertas es mantenida incluso cuando el modulo m y r no es
constante. Esto nos lleva al transformador modulado y el girador modulado. En lo
que se muestra a continuacin ninguna energa esta asociada con los cambios
de m y r.

Unin de elementos 3 puertas

Cualquier conexin de componentes es posible usando solo 2 diferentes patrones

de conexin, esto nos trae los unin de elementos de 3 Puertas que permiten a
todos los elementos en el dominio de energa ensamblarse en los modelos de
sistemas. Estos son llamados uniones desde que sirven para interconectar mltiples
puertas en un subsistema o un modelo de sistema.

Podemos representar los multipuertos en dos tipos de conexiones, serie y paralelo.

Veremos la unin de lujo, 0-union o la unin de esfuerzo comn. Su smbolo es un
cero con 3 enlaces saliendo de ella.

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2

Los esfuerzos en todos los enlaces de una unin 0 son siempre idnticos, y la suma
algebraica de los flujo desaparece. Si la energa est fluyendo en dos puertos de
3, en el tercero debe de estar saliendo.

Un elemento multipuertas en el que los roles de esfuerzo y flujo son

intercambiados, es 1-union o una unin comn de flujo.

Este tambin es un elemento que conserva la energa. Tiene un solo flujo y la suma
algebraica de las variables de esfuerzos en los enlaces desaparecen. La
ecuacin de la 1-union cambia y queda asi:
1 () + 2 () 3 () = 0

Referencias

Optimal Control Theory: An introduction Donald E. Kirk

SYSTEM DYNAMICS, Modeling, Simulation, and Control of Mechatronic Systems

DEAN C. KARNOPP et al., 5 Edition

http://www.redalyc.org/pdf/2570/257020617006.pdf

Ximena Gonzalez Trejo 3MM2