3.

2 Robots Industriales:

La Robtica es una disciplina relevante en el

plan de estudios de la carrera de Ingenieria de Produccin y Operaciones
debido a la capacidad que tienen los robots para realizar trabajos incesantes,
peligrosos, aburridos, desagradables o demasiado precisos.
Normalmente un robot se disea para que asista a un trabajador humano .Al
contrario de lo que por lo general se cree, un robot no es mas rpido que un
humano en la mayora de las aplicaciones, pero es capaz de mantener su
velocidad durante largos periodos de tiempo.Con esto resulta que la
productividad aumenta si la cantidad de piezas producidas es grande.
El primer trmino que se encuentra en la robtica es la de Manipulador, que
es un mecanismo formado por elementos en serie, articulados entre si
destinados a la sujecin y desplazamiento de objetos.Es multifuncional y puede
ser operado directamente o teleoperado mediante algn dispositivo lgico (por
ejemplo un PLC).
Los precursores ms directos del robot fueron los telemanipuladores. Estos
fueron creados luego de la Segunda Guerra Mundial debido a la necesidad de
manipular elementos radiactivos en forma remota.

Un robot industrial (que generalmente es un brazo) es un manipulador

multifuncional, programable cuya posicin es controlada automticamente;
posee diversos grados de libertad y es capaz de coger piezas, herramientas o
aparatos especializados para realizar operaciones programadas. Se trata de
mquinas mecnicas programables basadas en las caractersticas de la figura
humana sobre las cuales es posible preconfigurar un conjunto de movimientos
para que sean posteriormente repetidos cuantas veces sea necesario;

Caractersticas Humanas de un Robot Industrial

Entre muchas definiciones que existen para un Robot Industrial, la ms

aceptada es de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), la cual define a
un robot industrial como:

Un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

3.2.1 Clasificacin de un Robot Industrial

1- Robot manipulador
Son sistemas mecnicos multifuncionales que se utilizan cuando las funciones
de trabajo sean sencillas y repetitivas; disponen de un sencillo sistema de
control que permite gobernar el movimiento de sus elementos de los siguientes
modos:
a- Manual: Cuando el operario controla directamente al manipulador (por
ejemplo en medicina)
 b- De secuencia fija: Cuando se repite,de forma invariable el proceso de
trabajo preparado previamente (por ejemplo las paletizadotas).
c- De secuencia variable:Se pueden alterar algunas caractersticas de los
ciclos de trabajo (por ejemplo colocacin de botellas en jabas plsticas)

2- Robot de repeticin o aprendizaje (de programacin gestual)

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En los ambientes industriales, este
tipo de robots son los mas conocidos y el tipo de programacin que incorporan
reciben el nombre de Gestual.

3- Robot con control por computador (Programacin textual)

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un
computador, que normalmente suele ser una PC.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el
elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control
por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un
programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo.
A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del
manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que
se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, pero exige la preparacin
del personal que lo operara.

4. Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable).
Son poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, La
visin artificial, y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn
estudiando para su aplicacin en este tipo de robots (www.csail.mit.edu)
3.2.2 Clasificacin de los robots industriales por las generaciones

1 Generacion: Son los que repiten la tarea programada secuencialmente.No

toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2 Generacion: Son los que adquieren informacion pero limitada de su entorno
y actan en consecuencia.
3 Generacion: Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje
natural

3.2.3 MORFOLOGIA DEL ROBOT

Un robot esta formado por los siguientes elementos:
1- Una estructura mecnica (cuerpo o base).
2- Sistema de accionamiento y transmisiones (Brazo mecnico).
3- Sistema sensorial.
4- Sistema de potencia y control (controlador).
5- Elementos terminales

3.2.3.1 ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT

Mecnicamente un robot esta formado por una serie de barras o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos, esto es lo que se llama Cadena Cinemtica.
Cuando en una cadena cinemtica se puede llegar desde cualquier eslabn a
cualquier otro mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una
Cadena Cinemtica Cerrada.En caso de que solo haya un camino posible se
dir que se trata de una Cadena Cinemtica Abierta

Los Robots Manipuladores pueden ser clasicados de muchas formas. Por

ejemplo, se les puede clasicar de acuerdo a su forma,a su volumen de trabajo,
a su tarea que desempea y a su estructura. Esta ultima se divide en dos
ramas: Robots Manipuladores Seriales (RMS) o de Cadena Cinemtica
abierta y Robots Manipuladores Paralelos (RMP) o de Cadena Cinemtica
Cerrada.
La mayor parte de los robots manipuladores de uso industrial responden a
estructura cinemtica abierta, siendo los tipos mas comunes los tipo SCARA
(Selective Apliance Arm Robot for Asembly) o tipo PUMA (Programmable
Universal Manipulator Arm); y a estructura cinemtica cerrada (paralelo) tipo
DELTA
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una
combinacin de ambos.Cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior se denomina
GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
3.2.3.2 SISTEMA DE ACCIONAMIENTO Y TRANSMISIONES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los Actuadores (pistones y motores) hasta las articulaciones que
tambin incluirn a los reductores encargados de adaptar el par y la velocidad
de la salida de los actuadores a los valores adecuados para el movimiento de
los elementos del robot.

TIPOS DE TRANSMISIONES
Dado que un robot mueve su brazo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia.Este es el motivo por el
que los diseadores de brazos robticos de uso industrial procuran que los
actuadores estn lo mas cerca posible de la base del robot (son pesados).Esta
circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hacia las articulaciones (especialmente las situadas en el extremo
del brazo);aunque la tendencia actual es a que exista un acoplamiento directo
entre accionamiento y articulacin (Direct Drive) lo que trae ventajas como:
posicionamiento preciso y rpido, aumento de la controlabilidad y simplificacin
del sistema mecnico. El principal problema de aplicar accionamiento directo a
un robot radica en el tipo de motor a emplear; ya que tiene que ser un motor
de elevado par.Estos motores son de CC sin escobillas (Brushless) cuyo costo
encarece el equipo robotico.El brazo robot de accionamiento directo mas
utilizado es el tipo SCARA
.Los sistemas de transmisin utilizados en brazos roboticos de uso industrial
son:
Engranajes
Correas dentadas
Cadenas
Tornillos sin-fin
Cremalleras
3.2.3.3 ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos
del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.
Los actuadores utilizados en Robtica pueden emplear energa neumtica,
hidrulica o electrica. Para analizar la adquisicin de un brazo robotico de
uso industrial, se debe analizar las siguientes caractersticas con el objeto
de definir que tipo de energa se debera solicitar:
Potencia
Controlabilidad
 Peso y volumen
Presicion
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Dentro de los actuadores, tenemos las siguientes posibilidades:
Actuadores Neumticos: Trabajan con aire a presin entre 5 y 10 bar. y
pueden ser Cilindros Neumticos . Motores Neumticos y Cilindro Neumtico
acoplado a sistema pin cremallera.

Actuadores Hidraulicos: En vez de aire comprimido, utilizan aceite mineral a

una presin entre 50 y 100 bar;la gran ventaja de los sistemas hidrulicos es
que se puede realizar un buen control continuo.
Los accionamientos hidrulicos, se utilizan en los brazos roboticos de uso
industrial con elevada capacidad de carga.Actualmente van perdiendo uso
debido a los actuadores electricos
Actuadores electricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los mas usados en los actuales robots
industriales .Existen tres tipos de actuadores electricos:
Motores de corriente continua.
Motores de corriente alterna
Motores pasa a paso
3.2.3.4 SENSORES
Para conseguir que un robot realice satisfactoriamente una tarea (precisin,
velocidad e inteligencia), es necesario que tenga conocimiento de su propio
estado, como del entorno. La informacin de su estado interno la consigue
mediante sensores internos, mientras que el estado del entorno es informado
al robot mediante sensores externos.
La funcin fundamental de los sensores internos es conocer la posicin y
velocidad de las articulaciones, as como la presencia de objetos dentro de un
radio determinado de accin. La siguiente tabla muestra los tipos de sensores
internos comnmente usados en los robots industriales para obtener la
informacin mencionada anteriormente:

Sensores Internos:
Sensores de presencia
Los sensores de presencia son capaces de detectar la presencia de un objeto
dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o
sin contacto con el objeto.
En el segundo caso (sin contacto) se utilizan diferentes principios fsicos para
detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de captadores
(inductivos, capacitivos, efecto Hall, etc.). En el caso de deteccin por contacto,
se trata siempre de un interruptor actuando mecnicamente a travs de un
vstago u otro dispositivo.
Los detectores inductivos permiten detectar la presencia o contar el nmero de
objetos metlicos sin necesidad de contacto, pero tienen como inconveniente
un comportamiento distinto, segn el metal que se trate.

Los detectores capacitivos tienen el mismo tipo de aplicacin, pero son ms

voluminosos, aunque en este caso los objetos a detectar no precisan ser
metlicos.

Los sensores de efecto Hall detectan objetos ferromagnticos por que

provocan una deformacin sobre el campo magntico. Los captadores pticos
pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el
objeto.

Sensores de temperatura
La temperatura es uno de los parmetros ms importantes en los procesos y
dispositivos industriales, y debe ser sensado por un robot, incluso incide
tambin sobre el propio sistema de control, que si son electrnicos exigen
mrgenes de temperatura estrictos para su correcto funcionamiento.
Los sensores de temperatura bsicamente funcionan por la medicin de la
variacin de la resistencia por la temperatura, en un hilo de platino (Pt-100)

SENSORES DE RAYOS LSER

Estos dispositivos son muy eficaces en la medicin de distancias. Un emisor
lser genera un impulso de luz no visible, de mucha energa y poca duracin,
que se proyecta hacia el objeto cuya distancia se quiere determinar.
Una pequea parte de la energa es reflejada por el obstculo hacia el propio
generador, donde se captura mediante luz ptica compleja y se concentra
sobre un fotodiodo muy sensible a la luz. Procesando el tiempo transcurrido
entre la emisin y la percepcin, se calcula, fcilmente la distancia entre el foco
origen del lser y el objeto. Este tipo de sensores es muy utilizado en los
sistemas de movimentacion automatizados AGV
3.2.3.5 LOS ELEMENTOS TERMINALES
El Efector Final o gripper es la pieza que realiza el trabajo, siendo posible
cambiarla en funcin de lo que se desee que ejecute. ste es un dispositivo
que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la
realizacin de una tarea especfica. Dependiendo de la funcin que realiza
existe dos tipos de efector final: pinzas (o elemento de sujecin) y
herramientas. Las pinzas se disean para que el robot cargue y descargue
objetos, transporte material y ensamble piezas.Una opcin muy frecuente
utilizado como pinza en los brazos robticas de uso
industrial es aquel que se utiliza para coger y dejar (pick
&

place) mediante succin o vaco.

Se puede sustituir las pinzas por herramientas por ejemplo, un atornillador, un
dispositivo para soldadura, una pistola para pintura

3.3 CRITERIOS PARA LA IMPLEMENTACION DE UN ROBOT INDUSTRIAL

En un esfuerzo por mantener la competitividad, las empresas de hoy buscan
mejorar su productividad y calidad a travs de diferentes mtodos de
fabricacin, inspeccin, control, mantenimiento, etc.En la mayora de los casos,
los robots industriales son los equipos idneos para las mejoras enumeradas
anteriormente, ya que con ellos se puede obtener:
Aumento de la productividad en los procesos industriales: El incremento
es provocado por la repeticin automtica de los movimientos del
robot, provocando un aumento en la velocidad de fabricacin,
influyendo finalmente en la reduccin de tiempos.
Disminucin de fallas: Con lo que se aumenta el tiempo de trabajo
uniforme e ininterrumpido.
Mantenimiento reducido: Esto permite minimizar los tiempos de parada
por reparacin de averas.
Optimizacin en el tiempo de utilizacin de equipos alimentados por un
robot: Estos equipos trabajan a una velocidad mxima, pues, son
alimentados por un sistema regulable en velocidad y con las mnimas
fallas. El robot esta capacitado para operar bajo las mismas
caractersticas de los equipos a los cuales alimenta.
Fabricacin flexible: El robot permite flexibilizar la produccin debido a
su fcil programacin y adaptabilidad a numerosas herramientas.
Rpida amortizacin de la inversin: El cambio de mano de obra por un
robot, permite reducir los costos directos e indirectos.

Para decidir la adquisicin de un robot industrial debemos hacer las siguientes

preguntas:
Tenemos motivos para ello?
Tenemos suficiente capacidad econmica?
Disponemos del personal cualificado para su uso?
Podemos asegurar el adecuado mantenimiento del robot?

Y una vez que vayamos a instalarlo deberemos:

* Formar y capacitar a un grupo responsable de su uso, programacin y
mantenimiento.
* Adquirir junto con el robot toda la documentacin tcnica para su uso,
programacin y mantenimiento.

* Adquirir un robot que comprobemos su correcto funcionamiento y su correcta

capacidad de adaptacin al entorno de nuestra empresa.

3.3.1 Seleccin de un Robot Manipulador

Para automatizar un proceso mediante la implementacin de un robot, se debe
conocer primero las caractersticas del mismo, buscar asesoramiento,
investigar todo lo relacionado a robtica (estado del arte) y aplicar buen criterio.
Generalmente los proveedores de robots presentan caractersticas de sus
productos en un catlogo; sin embargo se debe tener en cuenta que estos
valores estn dados para condiciones ptimas de trabajo, y no para
condiciones reales, aunque es un buen parmetro referencial en el momento
de comparar las prestaciones de diferentes proveedores.
Las caractersticas que deben ser consideradas al momento de buscar un
manipulador o robot industrial para adquirirlo para un determinado proceso, son
las siguientes:
Caractersticas geomtricas:
* rea de trabajo.
* Grados de libertad.
* Errores de posicionamiento
* Errores en el seguimiento de trayectorias
* Precisin cuando se mueve el mnimo incremento posible

Caractersticas cinemticas
* Velocidad nominal mxima
* Aceleracin y desaceleracin

Caractersticas dinmicas
* Fuerza (de agarre, carga mxima, control de fuerza-par)

Tipos de movimientos
* Movimientos punto a punto
* Movimientos coordinados
* Trayectorias continuas

Modo de programacin
* Enseanza
* Textual

Tipo de accionamiento
* Elctrico.
* Neumtico
* Hidrulico

Comunicaciones
* E/S Digitales/Anlogas
* Comunicacin por bus de campo

Servicio del proveedor

* Mantenimiento
* Servicio tcnico
* Entrenamiento o capacitacin.

Costo
* Precio de compra
* Financiamiento
* Costo de mantenimiento
* Repuestos
* Costo de energa

Analicemos algunas de las caractersticas especificadas anteriormente:

3.3.2 rea de Trabajo : El rea de trabajo o campo de accin es el Volumen
Espacial al que puede llegar el extremo del robot.Este volumen viene
determinado por el tamao, forma y tipo de los eslabones que integran el brazo
robotico.Hay que tener precaucin de nunca utilizar el efector final que esta
colocado en la mueca para el calculo del rea de trabajo; lo que se tiene que
hacer es colocar la herramienta final que tendr el brazo robotico y ver que le
permita alcanzar a todos los puntos necesarios dentro de la clula de
manufactura para llevar a cabo su tarea y que no colisione con equipos en su
periferia.

Se dispone de software de simulacin que nos ayudara para la ubicacin

ptima del robot (ROBCAD, GRASP, WORKSPACE, COSIMIR)
3.3.3 Grados de libertad: El nmero de grados de libertad con que cuenta un
robot, determina la accesibilidad de ste y su capacidad para orientar su
herramienta terminal.Es frecuente que el nmero de grados de libertad de los
robots comerciales coincida con el nmero de articulaciones.
3.3.4 Presicion, Repetibilidad y Resolucin: Las ventajas del robot frente a
otras maquinas en muchas de las aplicaciones actuales, se basan en la
velocidad, flexibilidad y sobre todo en el error de posicionamiento. Para la
definicin de este error es necesario tener en cuenta tres conceptos
complementarios entre si como son: la presicion, la repetibilidad y la
resolucin.
La repetibilidad es un dato que generalmente suministra el fabricante y es el
parmetro de medida de que tan exacto es el brazo robot al momento de
realizar una funcin.
La siguiente figura indica en forma grafica estos tres conceptos y sus
definiciones se indican a continuacin:

Resolucion: Es el mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control

del robot.Su valor esta limitado por la resolucin de los captadores de posicin
y por los convertidores A/D y D/A y por los sistemas neumticos.
Presicion: Es la distancia entre el punto programado y el valor medio de los
puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales ; se debe a errores de calibracin debido a los errores
de redondeo en el calculo que realizan los controladores del brazo robot.
Repetibilidad: es el radio de la esfera que abraca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos al ordenarle ir del mismo origen al mismo
punto de destino programado.
Los valores normales de error de repetibilidad de los robots industriales esta
ente el 0.5 y el 0.01 milmetros

Velocidad: La velocidad a la que puede moverse un robot y la carga que

transporta estan inversamente relacionados.La velocidad es un dato muy
importante para el calculo de los tiempos de ciclo sobre todo en robots de
ensamblaje

3.4 EL ROBOT INDUSTRIAL EN LA CELULA DE MANUFACTURA

Un robot industrial raramente trabaja como un elemento aislado, sino que forma
parte de un proceso de fabricacin que incluye muchos otros equipos .Es
bastante comn que un robot industrial sea parte de la llamada Celda de
Manufactura

Junto Con la seleccin mas adecuada del robot industrial para la clula de
manufactura,se tendr que definir y disear los Elementos Perifricos
Pasivos (mesas, lneas de alimentacin del producto,utilaje ,etc.) y los
Elementos Activos de la Clula de Manufactura (manipuladores
secuenciales, maquinas CNC,arquitectura de control, software complementario
e integrado,etc).

A la hora de decidir la ubicacin del brazo robot en la clula de manufactura,

debemos seleccionar entre cuatro posibilidades bsicas:
1- Robot en el centro de la clula de manufactura: En esta disposicin, el robot
se sita de modo que quede rodeado por el resto de los elementos que
intervienen en la celula.Esta es una distribucin tipica para robots de estructura
articular,cilindrica o SCARA.El robot utilizado en esta posicin se utiliza cuando
el brazo robot sirve a varias maquinas (carga-descarga desde maquinas
herramientas tipo CNC),en paletizado o en soldadura.

2- Robot en linea: Cuando uno o mas robots deben trabajar sobre elementos
que vienen en una linea de transporte (lineas de ensamble).la disposicin en
linea es la mas adecuada.
El ejemplo mas representativo son los robots que se encuentran en las lineas
de soldadura de carroceras de vehiculos,en la que estos avanzan
secuencialmente frente a los sucesivos robots cada uno de los cuales realiza
una serie de soldaduras.
3- Robot Movil : En ocasiones es util disponer de un robot sobre una via que
permita su desplazamiento lineal.Una vez terminado el procesamiento de la
funcion,el Robot debe regresar rapidamente a su posicin inicial.Este el el caso
por ejemplo de las maquinas paletizadotas en la industria ceramica (robot
cartesiano)

3- Robot Suspendido: En esta disposicin,el robot esta suspendido en el

tumbado de la planta y queda situado sobre el area de trabajo,en
muchas ocasiones se utiliza un robot articular invertido sobre la
celula.Se obtiene un mejor aprovechamiento del area permitiendo que el
brazo robotico pueda acceder a puntos situados sobre su propio eje
vertical.