Introducción GRACEF

Introduccin
Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de
forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero
estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.
Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad,
es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin
es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una
transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es
franqueable.
Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en
marcha.
Los tres niveles del GRAFCET
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un
automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para disear y para
describir un automatismo.
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional

En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco detallada) del
automatismo que permita comprender rpidamente su funcin. Es el tipo de descripcin que
haramos para explicar lo que queremos que haga la mquina a la persona que la ha de
disear o el que utilizaramos para justificar, a las personas con poder de decisin en la
empresa, la necesidad de esta mquina.
Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas; es decir
no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta
transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo,
detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autmata
programable, neumtica, ordenador industrial, etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica
En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo.
Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El
GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel
completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo que la controla.
GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la secuencia de
actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un
autmata programable, definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas
en funcin de la evolucin de las entradas.
Conceptos bsicos
Elementos del GRAFCET

Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del
sistema representado; corresponde a una situacin elemental que implica un
comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un nmero;
en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo
nmero pero tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que respeten ningn
orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte
inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un GRAFCET
en un instante determinado, podemos representar las etapas activas con un punto en su
interior; en este caso la etapa 6 est activa. Tambin podemos representar las etapas
activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9 est activa. Al representar el
GRAFCET en un instante, estamos representando el sistema en aquel instante. Un
GRAFCET puede tener varias etapas activas simultneamente.
Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la
etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se
ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actan como etapas normales. Puede
haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mnimo una. Pueden estar situadas
en cualquier lugar dentro del GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta

evolucin se produce al franquear la transicin. El franqueamiento de una transicin implica
un cambio en la situacin de actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas
consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores estn activas.
Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un

nmero entre parntesis a la izquierda del trazo que representa la transicin; por ejemplo la
transicin (4).
Una etapa puede tener ms de una entrada. A continuacin se han representado tres casos
en los que una etapa tiene tres entradas.
Una etapa puede tener ms de una salida. A continuacin se han representado tres casos
en los que una etapa tiene tres salidas.
Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusin, como, por
ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay conexin entre la lnea
vertical y la horizontal.
Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical;
aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en
sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un
camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y, a menudo, hay

ms de una forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la
representacin en aquella forma en que el GRAFCET sea ms simple y fcil de seguir. A
veces la forma ms simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la
parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son necesarios los re-
envos. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y
prefieren sustituirlos por re-envos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande,
podemos utilizar la siguiente notacin.
La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa indicada, en este

caso la 7.
La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso viene de la etapa 6.
En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas, puede ser preferible indicar,
adems de la etapa de procedencia o de destino, la pgina donde esta est situada para
que su localizacin sea ms rpida.
Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicin-etapa; es preferible cortar

siempre por el punto transicin-etapa que por el punto etapa-transicin ya que es preferible
representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas etapas, se toma siempre

como referencia de destino la etapa representada ms a la izquierda. Igualmente en
aquellos casos en que un re-envo parte de varias etapas, se toma tambin como referencia
de origen la etapa representada ms a la izquierda.
Acciones asociadas a las etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrn
acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est
activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las
primeras implican la emisin de rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras
que las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un
contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Las aplicaciones ms
corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una
determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que
estn asociadas. El rectngulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda
indicar la accin a realizar. En este caso la accin asociada a la etapa 3 es la apertura de
una determinada vlvula.
Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en
forma literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simblica (XBR, SL1, etc.), en
este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos
utilizados. En el caso de que una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar
de varias formas, como muestran las figuras siguientes.
Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est condicionada slo se
ejecuta mientras la etapa est activa y, adems, se verifica la condicin. En las figuras
siguientes se han dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de
las cuales la accin de calentar tiene una condicin (termostato).
Receptividades asociadas a las transiciones
Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear una transicin
vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin
retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este
segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos
utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuacin booleana que
incluya varios datos. Mientras el resultado de la ecuacin booleana sea 0 (falso) la
transicin no podr ser franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los
datos que componen la ecuacin booleana de una receptividad pueden ser externos o
internos; los primeros implican la comprobacin de variables en el sistema que se est
controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del sistema de
control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones booleanas el signo + representa la
funcin O, el signo representa la funcin Y y una lnea sobre la condicin o variable
correspondiente representa la negacin (funcin NO).
Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:
Temp > 30C Cierta si la temperatura es superior a 30C
C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin
SL1 Cierta si SL1 est desactivado
SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente)
SL2 SB4 Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente)
BQ2 (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1
=1 Receptividad siempre cierta

A parte de una ecuacin booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de texto
o mediante dibujos normalizados (diagramas de rels, puertas lgicas, etc.), segn se
desee.
Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de
sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn
inactivas.
Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se escoger
en funcin de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias tengan el
mismo nmero de etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la
secuencia de la derecha si C es falsa y por la de la izquierda si c es cierta. Las dos
secuencias confluyen en la etapa 5.
En la seleccin de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las
transiciones de seleccin, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es
decir no puedan ser ciertas simultneamente; por lo tanto las secuencias son alternativas.
Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no
tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarn las
etapas 4 y 5 si c es cierta.
Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido
ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura,
se ir repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.
Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan
simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de
etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble despus
de la transicin correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se
indica con otra lnea horizontal doble antes de la transicin correspondiente; esta transicin
slo es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. En la
figura, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias
trabajarn simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las
etapas 3 y 5.
Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms) salidas y las
transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2 simultneamente. As

pues si en la estructura de seleccin de secuencia no se garantiza que las receptividades
son excluyentes, se tendr un paralelismo interpretado en el caso de que ambas
receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas
cuando se validen las correspondientes transiciones.
En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se fuerza

intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.
Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen.
Fijmonos en las dos figuras. En el paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por
tanto, no se puede pasar a la etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el
paralelismo interpretado se pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa)
aunque 2 no est activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando
y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5. As cada vez que se realice el
paralelismo aparecer una nueva etapa activa en el GRAFCET.
Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. As pues la
figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las
transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin accin asociada, si as le corresponde) o
deben ponerse todas las condiciones en la misma transicin.
No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia. As pues la figura
representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transicin entre las etapas 4 y
5 o deben ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.
Condicionamiento de acciones y receptividades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, adems de por variables
externas, por el estado de activacin de las etapas o por el tiempo.
Condicionamiento por etapas

A menudo interesar imponer como condicin, para una receptividad o una accin, el hecho
de que una etapa est activada o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con
la letra X. As en la figura la receptividad ser cierta mientras la etapa 20 est activa y slo
se realizar la accin cuando estn activas simultneamente las etapas 3 y 12.
Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo

En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede
hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transicin a que el
temporizador alcance un determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma
estndar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para referirse al tiempo.
La primera notacin establece que la condicin dependiente del tiempo consta de la letra t
seguida de una barra, despus hay el nmero de etapa que se toma en consideracin, una
nueva barra y el tiempo a considerar. Esta condicin es cierta cuando el tiempo transcurrido
desde la ltima activacin de la etapa indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la
condicin t/7/5s ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima
activacin de la etapa 7.
La segunda notacin (fijada por la norma IEC-848) establece que la condicin dependiente
del tiempo consta de un primer valor (que llamamos t1) seguido de una barra, despus hay
una variable cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a considerar (que
llamamos t2). Esta condicin pasa de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la
ltima activacin de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando
ha transcurrido un tiempo t2 desde la ltima desactivacin de la variable considerada. Por
ejemplo la condicin 5s/X7/7s pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos
desde la ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado siete
segundos de la desactivacin de la etapa 7.
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versin
simplificada de esta notacin en la que slo se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo
la condicin 5s/X7 pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la
ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio
la condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volver a falsa cuando
hayan pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa 7.
Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos

Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a
veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del
estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa

de desactivada a activada. Si la transicin es vlida cuando c pasa de desactivada a
activada, la transicin se franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida
despus del cambio de estado de c, no ser franqueada.
En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de activada

a desactivada. Si la transicin es vlida cuando b pasa de activada a desactivada, la
transicin se franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus del cambio
de estado de b, no ser franqueada.
El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco,

slo se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la
transicin es vlida. As vemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 4 y 8
est condicionada por el flanco de subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega
cuando la etapa 4 est activa y, por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso
el flanco llega cuando todava est activa la etapa 5 y, por tanto, slo se pasa a la etapa 4 y
no a la 8 a pesar de que la variable c est activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 5 y 4

est condicionada por el flanco de bajada de la variable b, exactamente igual que la
transicin entre las etapas 4 y 8; en el primer grfico llega slo un flanco que hace pasar de
la etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el flanco la etapa 4 no est activa, la transicin
siguiente no es vlida y no puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En
cambio en el segundo grfico llegan dos flancos consecutivos, lo que permite pasar primero
a la etapa 4 y despus a la 8.
En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean

booleanas. Entonces las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de otra
forma. El ejemplo siguiente ilustra una transicin condicionada por un flanco de subida y un
GRAFCET equivalente con receptividades boleanas.
El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.
Ejemplos
Automatizacin de una lavadora

Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en fro. El ciclo de
funcionamiento de la mquina ser:
Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar
de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVR hasta que se active el detector
de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de agua y se
desactiva cuando est vaco.
El lavado constar de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos
en sentido horario (motor H) y treinta ms en sentido antihorario (motor A), dejando
una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido.
Despus del lavado se vaciar el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girar (motor
A).
Despus del lavado, habr cuatro aclarados. Cada aclarado comenzar llenando de
agua el tambor a travs de la electrovlvula EVE hasta que se active el detector de
nivel. Un aclarado constar de diez ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta
segundos en cada sentido, dejando una pausa de medio segundo en cada cambio
de sentido (igual como en el lavado).
Despus de cada aclarado se vaciar el agua del tambor, mediante la bomba, hasta
que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girar
(motor A).
Una vez termine el ltimo aclarado, se centrifugar (motor C) durante cinco minutos.
Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.
Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la nica diferencia
del nmero de repeticiones y la vlvula de entrada de agua, hemos hecho un GRAFCET
con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6) comn. En el lavado, la entrada del agua se hace en la
etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado (etapa 9) slo se hace
al acabar el ltimo aclarado. El contador C1 cuenta el nmero de ciclos (cincuenta en el
lavado y 10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el nmero de veces que se toma
agua para aclarar (en el lavado C2=0).
Este GRAFCET se puede dibujar de una forma ms compacta si la etapa inicial no se pone
arriba.
Automatizacin de una mquina de etiquetar latas
Se trata de una mquina que pone la etiqueta a unas latas y despus imprime la fecha de
fabricacin. Las latas entran en la mquina y esta las pone en la plataforma de etiquetado
(PE), all las etiqueta y despus las deja en la plataforma intermedia (PM). Cuando la lata
llega a la plataforma intermedia ya puede poner una nueva en la plataforma de etiquetado.
La mquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la plataforma de impresin

(PI); all le imprime la fecha y seguidamente la expulsa. Cuando la plataforma intermedia
queda libre, puede ponerse una nueva lata etiquetada que podr coger una vez haya
expulsado la lata anterior.
Este automatismo se puede resolver de la siguiente forma, donde la etapa 2 sirve para
esperar que la plataforma intermedia est vaca (etapa 4), la etapa 4 se utiliza para esperar
a que la lata est etiquetada (etapa 2), la etapa 9 es para esperar a que haya una lata en la
plataforma intermedia (etapa 5) y la etapa 5 para esperar a que la plataforma de impresin
est vaca (etapa 9).
Conceptos avanzados
Reglas de evolucin
Representacin de las acciones segn IEC-848
Etapas y transiciones fuente y pozo
Etapas consecutivas activas
Combinacin de estructuras bsicas
Tiempo interno y tiempo externo
Reglas de evolucin
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o cualquier otro
conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer trabajar este GRAFCET (es
decir, al llevarlo a la prctica) se deben respetar unas reglas (reglas de evolucin) ya que,
en caso contrario, el funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no sera el
que cabra esperar a la vista del GRAFCET representado.
A continuacin citaremos cada una de las cinco reglas de evolucin del GRAFCET
acompaadas, si es necesario, de algn ejemplo en el que sea importante el cumplimiento
de la regla que se est comentando.
Regla 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y slo las
iniciales.
La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del sistema

(elementos de accin) como el del control (automatismo). Corresponde al estado en el que
se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentacin, etc.
Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a una situacin de reposo o

de parada segura.
A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control comienza por comprobar si

esta se encuentra en la situacin inicial adecuada para el funcionamiento. Si no es as (por
ejemplo por que la parada ha sido por emergencia o causada por el corte de la
alimentacin) se deber llevar el sistema a la situacin inicial adecuada antes de pasar al
funcionamiento deseado del automatismo.
Regla 2: Evolucin de las transiciones

Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a ella
estn activas. Una transicin es franqueable cuando est validada y su receptividad
asociada es cierta. Toda transicin franqueable debe ser obligatoriamente e
inmediatamente franqueada.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este

instante la etapa 1 no est activa, lo que hace que la transicin (7) no est validada,
independientemente de si la receptividad a es cierta o no.
Ahora la etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est validada. El sistema se
mantendr estable en esta situacin mientras la receptividad a sea falsa (a=0).
En esta situacin le etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est validada.
Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la transicin es franqueable y, por tanto, debe
ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin representada es una
situacin que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato
a la activacin de a.
Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la

transicin. Al franquear la transicin, la etapa 1 ha sido desactivada y la etapa 2 ha sido
activada.
Regla 3: Evolucin de las etapas activas

Al franquear una transicin se deben activar todas las etapas inmediatamente posteriores y
desactivar simultneamente todas las inmediatamente anteriores.
La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este

instante la etapa 2 no est activa, lo que hace que la transicin (7) no est validada aunque
la etapa 3 s est activa e independientemente de si la receptividad m es cierta o no.
Ahora las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7) est validada. El
sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la receptividad m sea falsa (m=0).
En esta situacin las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7) est
validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1), la transicin es franqueable y, por
tanto, ha de ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin representada es
una situacin que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser
inmediato a la activacin de m.
Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la

transicin (7). Al franquear la transicin, las etapas 4 y 5 (todas las inmediatamente
posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3 (todas las inmediatamente anteriores) han
sido desactivadas. Todas las desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la
transicin se han de realizar simultneamente.
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las

transiciones
Las transiciones simultneamente franqueables han de ser simultneamente franqueadas.
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin de un GRAFCET

complejo en dos ms sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos un GRAFCET con
paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs independientes
(derecha) teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones
obtenidas ha de considerar la activacin de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya
que, en caso contrario, el funcionamiento de las dos estructuras no sera el mismo.
Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sera franqueada antes que
la otra que, por tanto, dejara de ser vlida y, por ello, ya no sera franqueable. La estructura
que se ha presentado en la figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo
interpretado. A menudo es conveniente sealar con un asterisco (*) aquellas transiciones en
las que el cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto
funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha.
Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la cuarta regla

es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de la figura una de las dos transiciones
es franqueada antes que la otra, la segunda dejar de estar validada y, por tanto, no ser
franqueada.
Regla 5: Prioridad de la activacin

Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo
tiempo, deber permanecer activa.
Esta regla tan simple es la que es deja de cumplirse con ms facilidad ya que cuando se
implanta un GRAFCET sobre un sistema automatizado (rels, neumtica, autmatas
programables, etc.) es corriente utilizar elementos de memoria para almacenar la
informacin de actividad de las etapas. Estos elementos de tipo memoria, pensando en la
seguridad, tienen habitualmente la desactivacin como entrada prioritaria; esto implica que
debe irse con cuidado ya que es probable que el funcionamiento no sea el correcto. Por
suerte hay pocos casos en los que una etapa deba ser activada y desactivada al mismo
tiempo. A continuacin vemos algunos ejemplos.
En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta hay que volver a la

etapa 2. Cuando esto ocurre, se deber desactivar y activar la etapa 2 simultneamente. Si
no se cumple la quinta regla, el GRAFCET se quedar sin ninguna etapa activa. La
estructura presentada no es muy elegante y hay formas ms simples de obtener el mismo
funcionamiento; como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.
En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4 y 5. Fijmonos
que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo dado que sus transiciones
anterior y posterior son franqueables simultneamente. Si no se verifica la quinta regla, la
etapa 4 quedar desactivada.
Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran franqueadas simultneamente

y el resultado no sera correcto.
Representacin de las acciones segn IEC-848

La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin de
diagramas funcionales para sistemas de control) presenta una forma general de descripcin
de las acciones asociadas a las etapas.
Una accin genrica se representar como en la figura siguiente donde la casilla 2 contiene
la descripcin de la accin, la casilla 3 contiene la etiqueta que indica la referencia de la
seal de comprobacin de la ejecucin y la casilla 1 indica las caractersticas lgicas que
relacionen la realizacin de la accin con la activacin de la etapa, segn la relacin
siguiente.
C Accin condicionada
D Accin retardada
L Accin limitada en el tiempo
P Accin impulsional
S Accin memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de sealar (con una etiqueta
alfanumrica) cual de las condiciones indicadas en la receptividad inmediatamente posterior
a la etapa, indica que la accin se est ejecutando o se ha ejecutado. Slo deben
representarse las casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias.
Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.
Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la mquina ha de bobinar

y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa.
En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras est activa la etapa 1

sino slo cuando, adems de estar la etapa activa, el termostato est activado. Por ejemplo
en el control de un horno hay una etapa de coccin (etapa 1) pero el quemador no ha de
estar siempre activado sino slo cuando sea necesario para mantener la temperatura.
Podemos representar la condicin fuera del rectngulo (izquierda) o dentro (derecha).
La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un cierto tiempo despus de la
activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga activa. En el ejemplo, se
empezar a cerrar despus de medio segundo contado desde la activacin de la etapa 2.
Se dejar de cerrar cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa se desactiva antes de los
0.5 s no se debe cerrar. El caso de accin retardada se puede representar con un
GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe
preverse el caso de que la receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto tiempo despus de la
activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga activa. En el ejemplo, la sirena ha
de comenzar a sonar cuando se active la etapa 3 y sonar durante dos segundos excepto
en el caso de que la etapa 3 se desactive antes, en cuyo caso la sirena dejara de sonar al
desactivarse la etapa. El caso de accin limitada se puede representar con un GRAFCET
que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe preverse el
caso de que la receptividad final (h) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada a un iempo muy corto. La
accin de activar comenzar cuando se active la etapa 4 y se desactivar inmediatamente.
La duracin de los impulsos ser un tiempo muy pequeo pero suficiente para conseguir el
efecto deseado.
Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa una accin y
esta accin se desactiva en otra etapa. En el ejemplo siguiente XBR se activa en la etapa 6
(XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0). Las acciones memorizadas pueden representarse
tambin mediante un paralelismo, como puede verse en la figura.
La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos casos el orden en que estn
las letras en la casilla indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. En
algunos casos este orden no tiene importancia pero en otros puede ser decisivo.
La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador est pulsado y se

desactivar inmediatamente. Si no est pulsado al activarse la etapa no habr impulso. Se
producir un impulso cada vez que, mientras est activada la etapa 5, alguien pulse el
pulsador.
Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La accin de cerrar se
iniciar al cabo de tres segundos de la activacin de la etapa 2 aunque esta est
desactivada. Conviene observar que si aparece "Cerrar=0" antes de los tres segundos la
accin de cerrar no se har.
Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido seis segundos la

etapa 4 todava est activa, comenzar la accin de subir; pero esta accin no podr
comenzar si la etapa 4 est inactiva.
Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar se realizar cada vez que
el sensor se active. Dejar de realizarse la accin, aunque se active el sensor, cuando se
encuentre un "Bajar=0".
Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto del termostato, se
memorizar la accin de abrir que ser realizada en forma permanente aunque el
termostato cambie de estado. Dejar de realizarse la accin cuando se encuentre un
"Abrir=0".
Etapas y transiciones fuente y pozo
La figura siguiente representa una etapa fuente. La etapa 7 se activar al inicializar el
sistema y se desactivar cuando la receptividad m sea cierta. No podr volverse a activar
hasta que haya una nueva inicializacin del GRAFCET. Equivale a una etapa en la que la
transicin anterior a ella es siempre falsa.
La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una transicin siempre
validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta, la etapa 1 se activar.
Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a receptividades

condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la etapa 1 estar siempre activa mientras
m=1 independientemente de cual sea el estado de la receptividad n. La transicin fuente es
equivalente a la representacin que aparece a continuacin, en la que no hay etapas ni
transiciones especiales.
La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez activada no se puede
desactivar. La primera vez que la etapa 4 est activa y a sea cierta, se desactivar la etapa
4 y se activar la 7 (como es lgico). Las siguientes veces en que la etapa 4 est activa y a
sea cierta, se desactivar la etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Equivale a una etapa en
la que la transicin posterior a ella es siempre falsa. Es posible que una etapa sea fuente y
pozo al mismo tiempo.
Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez que la receptividad sea
cierta, se desactivar la etapa anterior. Equivale a una transicin seguida de una etapa
pozo. Es recomendable que las transiciones pozo vayan asociadas a receptividades
condicionadas por flanco.
Etapas consecutivas activas

En un GRAFCET puede haber varias etapas consecutivas que estn activas
simultneamente, como ya hemos visto al hablar de las reglas de evolucin 4 y 5.
Hay que ir con cuidado al tratar secuencias en las que puedan haber varias etapas activas
simultneamente. Veamos, como ejemplo la evolucin siguiente.
Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas puede pasar a tener
slo una segn como se hayan planteado las receptividades y segn en que orden se
activen las entradas.
Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser un proceso de

fabricacin en el que el nmero de piezas en proceso por la mquina sea muy variable y
cada una de ellas est en puntos diferentes de la mquina; en este caso un posible
tratamiento sera que el inicio del GRAFCET fuese en una transicin fuente y el final en una
etapa pozo.
En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas despus de hacer un

determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes presentan una forma de iniciar
(izquierda) y una forma de acabar (derecha) la cadena de tratamientos.
En la representacin de la izquierda, cuando la receptividad m sea cierta se activarn las
etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que comienzan el ciclo. Con las
receptividades indicadas, cada pieza esperar a iniciar un tratamiento hasta que lo haya
iniciado la anterior.
En la representacin de la derecha, cuando las piezas vayan acabando sus tratamientos se

irn activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que cuando haya tres piezas (etapas 1, 2 y 3
activas) se validar la transicin n.
Combinacin de estructuras bsicas

Las estructuras bsicas no siempre son las ms adecuadas para representar la evolucin
de un sistema. A veces nos interesar combinarlas entre ellas para obtener la
representacin que nos interesa. Algunos sistemas slo admiten las estructuras bsicas; las
estructuras que aparecen a continuacin pueden ser tiles para comprobar si un sistema
admite o no toda la potencia del GRAFCET y si interpreta correctamente las estructuras que
admite.
En algunas ocasiones puede ser necesario iniciar un paralelismo inmediato a una seleccin
de secuencia o una seleccin de secuencia inmediata a un paralelismo. En el primer caso,
tanto el inicio como el final de la citada estructura no representan ningn problema, como
puede verse en las figuras siguientes.
En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias inmediata a un paralelismo

no es directamente realizable sino que es necesario aadir etapas sin accin asociada que
tienen como nica utilidad la de permitir una representacin correcta. Veamos un ejemplo
en las figuras siguientes en las que las etapas 1, 2, 19 y 20 se han puesto slo por motivos
estructurales pero no llevarn ninguna accin asociada.
En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo progresivamente
y se cierran simultneamente.
En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar simultneamente.
A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se combinan de

forma poco convencional.
Por ltimo, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan selecciones de
secuencia con paralelismos.
Tiempo interno y tiempo externo

El sistema de control de un sistema ha de leer las entradas, determinar la evolucin del
sistema segn el GRAFCET y escribir las salidas en forma cclica. Durante la determinacin
de la evolucin del sistema los valores considerados como entradas se mantienen
constantes a pesar de que las entradas reales (entradas fsicas) puedan cambiar durante
este proceso.
De la misma forma, el valor de las salidas reales (salidas fsicas) no se ha de modificar

hasta que no haya acabado la determinacin de la evolucin del sistema. No se pueden
actualizar las salidas fsicas hasta que el sistema no haya llegado a una situacin estable
con la situacin de las entradas que se haba memorizado.
As pues, debemos hablar de escalas de tiempo diferentes e independientes, una externa al
sistema de control y otra interna. La escala de tiempo interna permite expresar
correctamente la evolucin del sistema; en la escala de tiempo interna slo intervienen los
sucesos internos. La escala de tiempo externa permite expresar correctamente la evolucin
de las variables externas.
Los franqueamientos de transiciones son medibles en la escala de tiempo interna y

despreciables en la escala de tiempo externa. Las temporizaciones se miden en la escala
de tiempo externa.
Llamamos situacin de un GRAFCET a cualquier estado real de actividad de etapas. Se

llama situacin estable a una situacin que no puede variar sin intervencin de variables
externas al sistema de control y situacin no estable a una situacin que puede variar sin
intervencin de variables externas al sistema de control. Las situaciones estables tienen
una duracin medible en la escala de tiempo externa mientras que las situaciones no
estables tienen una duracin despreciable en la escala de tiempo externa y medible en la
escala de tiempo interna.
Una misma situacin puede ser estable o inestable segn cuales sean los estados de las
variables del sistema en aquel momento.
Las acciones asociadas a etapas no estables no deben ejecutarse (ya que slo se ven en la
escala de tiempo externa) pero s los forzados (que actan en la escala de tiempo interna).
En la escala de tiempo externa, las acciones que se mantienen en dos o ms etapas
consecutivas se han de realizar sin interrupcin.
A continuacin estudiaremos una serie de casos tanto desde el punto de vista del tiempo
interno como en tiempo externo para ver las diferencias. Para cada caso indicaremos la
evolucin de los estados. Los estados correspondientes a situaciones no estables y las
evoluciones en escala de tiempo interna se han representado en color rojo.
Franqueo de una transicin (por receptividad)

La etapa 1 es activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. Cuando la receptividad a se
vuelve cierta, se franquea la transicin.
Franqueo de una transicin (por validacin)
La etapa 1 est activa, y por tanto la transicin (1) est validada. La receptividad b es cierta
pero, dado que la transicin 2 no est validada, no hay cambio de situacin. Cuando la
receptividad a pasa a ser cierta, se activa la etapa 3.
Acciones en etapas no estables

Cuando una accin est asociada a una etapa no estable, no se realizar. En el ejemplo
anterior, la etapa 2 no era estable en la situacin descrita; por tanto si esta etapa hubiese
tenido una accin asociada, esta accin no se habra realizado.
De la misma forma, si en un final de paralelismo la receptividad es cierta antes de que todas

las etapas estn activas, las acciones asociadas a la ltima etapa activada no sern
realizadas.
Por este motivo, no tiene sentido que un GRAFCET tenga una transicin siempre vlida
(=1) que slo est validada por una nica etapa con acciones asociadas, ya que estas
acciones no se realizarn nunca.
El ejemplo siguiente permite ver lo que pasa en el caso anterior si la etapa 2 tiene una
accin asociada.
La accin HL1 slo se ha representado en la escala de tiempo externo ya que las acciones
no tienen sentido en la escala de tiempo interno. Como se ha podido ver, la accin HL1 no
se realiza.
Cuando se desee que la accin se realice, es necesario que la ecuacin booleana de la

receptividad incluya algn parmetro relacionado con la etapa o la accin. A continuacin
se presenta un ejemplo en el que la accin se realiza como mnimo durante un instante, un
caso en que la accin se realiza durante un tiempo (de un segundo) fijado por el diseador
y, finalmente, otro caso en el que se realiza hasta el final de la accin.
En algunas tecnologas puede suceder que el detector de final de un movimiento est

activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado desde el movimiento anterior (por
ejemplo en neumtica, ya que se requiere un cierto tiempo para purgar los conductos). En
estos casos se aconseja comprobar la desactivacin del detector antes de entrar en la
etapa que inicia el movimiento.
Transiciones tipo flanco (por receptividad)
Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por receptividad para el caso en que la
transicin (1) tenga una receptividad activada por flanco.
Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la etapa 1 est
validada, la transicin es franqueable y el GRAFCET cambia a una nueva situacin. En este
caso hemos obtenido el mismo resultado con una transicin por flanco que con una
transicin booleana (por nivel).
Transiciones tipo flanco (por validacin)

Repetimos el ejemplo de franqueo de una transicin por validacin para el cas de que la
transicin (2) tenga una receptividad activada por flanco.
La etapa 1 est activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. La receptividad b ve un
flanco pero dado que la transicin 2 no est validada no hay cambio de situacin. Cuando
la receptividad a pasa a ser cierta, dado que la receptividad b se mantiene estable, no
habr franqueo de la transicin de forma que la situacin del GRAFCET no cambiar.
En este caso el resultado obtenido con una transicin por flanco ha sido diferente del que
habamos obtenido con una transicin booleana.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas

En el caso de que tengamos dos transiciones consecutivas tipo flanco, cada flanco slo es
tenido en cuenta una vez en la misma secuencia dado que, cuando la segunda transicin
est validada, el flanco (visto en la escala de tiempo interna) ya ha pasado. El ejemplo
siguiente lo pone de manifiesto.
Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con
dos etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en un GRAFCET
con dos etapas activas consecutivas, cada flanco slo se tiene en cuenta una nica vez en
la misma secuencia. Dado que ambas transiciones ven el flanco simultneamente y slo
una vez, el GRAFCET evoluciona como en el ejemplo siguiente.
Receptividad condicionada por una etapa de duracin nula

Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duracin nula y la transicin
correspondiente est validada, se deber de franquear, a pesar de que en la escala de
tiempo externo la etapa no se active, dado que s se activa en la escala de tiempo interno.
Accin impulsional
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional, esta accin slo
se realizar durante un instante (medido en la escala de tiempo externo). Vemoslo en un
ejemplo.
Accin impulsional condicionada

En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional y est
condicionada, esta accin slo se realizar durante un instante (medido en la escala de
tiempo externo) cada vez que la condicin pase de falsa a cierta. Veamos un ejemplo.
Si cuando se activa la etapa la condicin es cierta, la accin tambin se ejecutar.
Accin mantenida en varias etapas consecutivas

Cuando la misma accin est asociada a dos (o ms) etapas consecutivas, debe ejecutarse
sin interrupcin cuando se pasa de una etapa a la otra. Esto se pone de manifiesto en el
ejemplo siguiente.
Sistemas con varios GRAFCETs
GRAFCETs parciales y globales
Jerarqua y forzado
Macroetapas
GRAFCETs parciales y globales

Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra etapa
cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir, que cualquier etapa est
unida con otra del mismo GRAFCET.
Un automatismo puede ser representado mediante ms de un GRAFCET conexo.

Llamamos GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs conexos que forman un sistema.
Tambin constituye un GRAFCET parcial cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs
parciales; incluso la agrupacin de todos ellos. Cada GRAFCET parcial se llama mediante
la letra G seguida de un nombre (por ejemplo GProd) o de un nmero (por ejemplo G3). Se
llama GRAFCET global a la agrupacin de todos los GRAFCETs parciales de un sistema.
En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con el mismo
nmero, aunque estn en GRAFCETs parciales diferentes.
El ejemplo siguiente es un automatismo para una mquina de etiquetar latas (que ya

habamos visto) realizado con un nico GRAFCET conexo. Despus reharemos este
automatismo con varios GRAFCETs parciales.
Dado que cada plataforma tena su propia tarea, proponemos que haya un GRAFCET para
cada una; G2 ser el GRAFCET de la plataforma de etiquetaje, G5 el de la plataforma
intermedia y G7 el de la plataforma de impresin.
Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa 2 a la etapa 3
haba una receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se deba esperar que la
etapa 4 estuviese activa. Ahora para pasar de 2 a 3 la receptividad ser X4. De la misma
manera, para pasar de la etapa 9 a la etapa 6 haba una receptividad =1 pero, dado que
haba un paralelismo, se deba esperar que la etapa 5 estuviese activa. Ahora para pasar
de 9 a 6 la receptividad ser X5.
Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma intermedia ya lo
hacen G2 y G7, este GRAFCET slo servir como memoria para saber si hay o no latas en
esta plataforma; entra una lata cuando se activa X3 y sale una cuando se activa X6.
Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplificar las representaciones sino que
tambin pueden usarse para funciones auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5
se ha utilizado para memorizar el estado de la plataforma intermedia.
Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente. En el ejemplo

siguiente se desea que un piloto est intermitente mientras la etapa 7 est activada; el
intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha.
Jerarqua y forzado
Cuando un sistema est constituido por varios GRAFCETs parciales, es posible que un
GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de GRAFCETs abre un abanico de
posibilidades, especialmente para el tratamiento de defectos de funcionamiento y
emergencias.
El forzado implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. La jerarqua no viene fijada por
la representacin de los GRAFCETs o por como se han denominado sino que la fija el
diseador del sistema cuando hace que un GRAFCET fuerce o no a otro.
Reglas de jerarqua
Las reglas de jerarqua definen las condiciones de diseo de sistemas jerarquizados. Estas
reglas son dos:
Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene ninguna posibilidad de

forzar al primero.
En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro GRAFCET.
Es decir, el forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo puede ser forzado por
su superior inmediato.
Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de forzado. Estas reglas son
dos:
El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una evolucin. En una
situacin que comporte una o ms rdenes de forzado, los GRAFCETs forzados deben
pasar en forma inmediata y directa a la situacin forzada.
En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario respecto a cualquier otra

evolucin. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs
forzados.
La representacin de la orden de forzado se hace con la letra F seguida de una barra, a

continuacin se indica el nombre del GRAFCET que se desea forzar, dos puntos y la
situacin deseada (etapas que han de estar activas) escrita entre llaves. Esta orden ir
dentro un recuadro de accin trazado con lnea discontinua.
Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener activada la etapa 4 (y

slo la etapa 4) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 7.
En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener activadas las etapas 9,
10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 1.
Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas desactivadas y se
mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 8. Despus habr que forzarle
alguna etapa dado que sino continuar indefinidamente sin ninguna etapa activa.
Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la situacin actual

invariablemente.
Macroetapas
El GRAFCET es un mtodo de descripcin de sistemas que permite comenzar por niveles
de descripcin muy generales (GRAFCET de nivel 1) hasta describir completamente el
proceso (GRAFCET de nivel 3). Dentro de esta tendencia a tener varios puntos de vista
ms o menos detallados, se proponen las macroetapas como representaciones de
secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad.
As pues la utilitzacin de las macroetapas permite que el GRAFCET representado

mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando convenga, se pueda conocer el
detalle de las acciones haciendo una simple expansin de la macroetapa.
En la figura siguiente se ha representado el smbolo de una macroetapa (macroetapa M3).

La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni actua como tal sino que es una
representacin de un GRAFCET parcial (expansin de la macroetapa) que ha de poderse
insertar en substitucin de la macroetapa. Una macroetapa est activa cuando lo est una
(o ms) de les etapas de su expansin.
La expansin de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha de ser siempre
conexa. La expansin de una macroetapa siempre tendr una sola etapa de entrada y una
sola etapa de salida. La etapa de entrada se activar cuando se active la macroetapa. La
activacin de la etapa de salida implicar la validacin de las transiciones inmediatamente
posteriores a la macroetapa.
La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad pero

normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las condiciones
correspondientes ya se habrn tenido en cuenta dentro de la macroetapa. En estos casos
es habitual representar esta receptividad escribiendo una indicacin de fin de la macroetapa
que, a efectos booleanos, equivale a una receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa es
quien valida esta transicin.
Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de entrada y de salida de la
macroetapa no tendrn accin asociada y la primera transicin de la macroetapa ser =1.
Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habamos visto, podemos incluir, a

ttulo de ejemplo, cada ciclo (Motor A, espera, Motor B, espera) dentro de una macroetapa
(M1). A continuacin hemos representado el automatismo de esta forma. En este caso la
transicin de salida de la macroetapa tiene una receptividad booleana (no es =1) ya que
coincide con una seleccin de secuencia.
Tambin podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de ciclos, como hemos
hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En este caso la transicin de salida de la
macroetapa es =1 ya que las condiciones de final ya estn dentro de la macroetapa y no
hay ninguna seleccin de secuencia a la salida.
Modos de marchas y paradas
Presentacin de la gua GEMMA
Descripcin de la gua GEMMA
Utilizacin de la gua GEMMA
Presentacin de la gua GEMMA

En un proceso productivo automatizado, aunque todo el mundo lo deseara, la mquina no
est funcionando siempre en modo automtico y sin problemas sino que, a menudo,
aparecen contingencias que hacen parar el proceso, como por ejemplo averas, material
defectuoso, falta de piezas, mantenimiento, etc. o, simplemente, debemos parar la
produccin el Viernes y retomarla el Lunes.
En los automatismos modernos, estas contingencias son previsibles y el propio

automatismo est preparado para detectar defectos y averas y para colaborar con el
operador o el tcnico de mantenimiento en la puesta a punto, la reparacin y otras tareas
no propias del proceso productivo normal.
Para fijar una forma universal de denominar y definir los diferentes estados que puede tener
un sistema, la ADEPA (Agence nationale pour le Dveloppement de la Productique
Applique l'industrie, Agencia nacional francesa para el desarrollo de la prodctica
aplicada a la industria) ha preparado la gua GEMMA (Guide d'Etude des Modes de
Marches et d'Arrts, Gua de estudio de los modos de marchas y paradas).
La GEMMA es una gua grfica que permite presentar, de una forma sencilla y
comprensible, los diferentes modos de marcha de una instalacin de produccin as como
las formas y condiciones para pasar de un modo a otro.
La GEMMA y el GRAFCET se complementan, una al otro, permitiendo una descripcin

progresiva del automatismo de produccin.
Descripcin de la gua GEMMA

Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de produccin y el control
de este sistema (ordenador, autmata programable, etc.). El control puede estar alimentado
o sin alimentar; desde nuestro punto de vista, el estado sin alimentar no nos interesa pero s
hemos de estudiar el paso de este estado al otro.
Cuando el control est alimentado, el sistema puede estar en tres situaciones: en

funcionamiento, parado (o en proceso de parada) y en defecto. Puede haber produccin en
cada una de estas tres situaciones; en funcionamiento sin ninguna duda pero tambin se
puede producir cuando la mquina est en proceso de parada y cuando la mquina est en
ciertas condiciones de defecto (a pesar de que tal vez la produccin no ser aprovechable).
La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones (sin alimentar, funcionamiento,
parada y defecto) mediante sendos rectngulos y la produccin mediante un quinto
rectngulo que se interseca con los tres rectngulos principales, tal como muestra la figura
siguiente.
Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en varias de forma que, al
final, hay 17 estados de funcionamiento posibles que estudiaremos a continuacin.
Conviene mencionar que no todos los procesos precisarn todos estos estados pero
podemos afirmar que los estados necesarios en cada proceso podrn fcilmente
relacionarse con una parte de los que propone la GEMMA.
La gua propone tambin los principales caminos para pasar de un estado a otro.
Grupo F: Procedimientos de funcionamiento

Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para la obtencin de la
produccin; es decir los de funcionamiento normal (F1 a F3) y los de prueba y verificacin
(F4 a F6).
F1 Produccin normal. Es el estado en el que la mquina produce normalmente, es decir

hace la tarea para la que ha sido concebida. Al funcionamiento dentro de este estado se le
puede asociar un GRAFCET que llamaremos GRAFCET de base. Este estado no tiene
porque corresponder a un funcionamiento automtico.
F2 Marcha de preparacin. Corresponde a la preparacin de la mquina para el

funcionamiento (precalentamiento, preparacin de componentes, etc.).
F3 Marcha de cierre. Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que muchas mquinas
han de realizar antes de parar o de cambiar algunas caractersticas del producto.
F4 Marchas de verificacin sin orden. En este caso la mquina, normalmente por orden del
operador, puede realizar cualquier movimiento (o unos determinados movimientos
preestablecidos). Se usa para tareas de mantenimiento y verificacin.
F5 Marchas de verificacin en orden. En este caso la mquina realiza el ciclo completo de
funcionamiento en orden pero al ritmo fijado por el operador. Se usa para tareas de
mantenimiento y verificacin. En este estado existe la posibilidad de que la mquina
produzca.
F6 Marchas de prueba. Permiten realizar las operaciones de ajuste y de mantenimiento

preventivo.
Grupo A: Procedimientos de parada

Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est parado (A1 y A4), los que
llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que permiten pasar el sistema de un estado
de defecto a un estado de parada (A5 a A7). Corresponden a todas las paradas por causas
externas al proceso.
A1 Parada en el estado inicial. Es el estado normal de reposo de la mquina. Se representa

con un rectngulo doble. La mquina normalmente se representa en este estado (planos,
esquema elctrico, esquema neumtico, etc.) que se corresponde, habitualmente, con la
etapa inicial de un GRAFCET.
A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el que la mquina, que hasta
aquel momento estaba produciendo normalmente, debe producir slo hasta acabar el ciclo
actual y pasar a estar parada en el estado inicial.
A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado transitorio en el que la mquina,

que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente, debe producir slo hasta
llegar a un punto del ciclo diferente del estado inicial.
A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la mquina diferente del estado inicial.
A5 Preparacin para la puesta en marcha despus del defecto. Corresponde a la fase de

vaciado, limpieza o puesta en orden que en muchos casos se ha de hacer despus de un
defecto.
A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado hasta la situacin inicial
(normalmente situacin de reposo); una vez realizado, la mquina pasa a estar parada en el
estado inicial.
A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es llevado hasta una situacin
concreta diferente de la inicial; una vez realizado, la mquina pasa a estar parada.
Grupo D: Procedimientos de defecto

Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema est en defecto tanto si est
produciendo (D3), est parado (D1) o est en fase de diagnstico o tratamiento del defecto
(D2). Corresponden a todas las paradas por causas internas al proceso.
D1 Parada de emergencia. No tan solo contiene la simple parada de emergencia sino

tambin todas aquellas acciones necesarias para llevar el sistema a una situacin de
parada segura.
D2 Diagnstico y/o tratamiento de los defectos. Permite, con o sin ayuda del operador,
determinar las causas del defecto y eliminar-las.
D3 Produccin a pesar de los defectos. Corresponde a aquellos casos en los que se debe
continuar produciendo a pesar de que el sistema no trabaja correctamente. Incluye los
casos en los que, por ejemplo, se produce para agotar un reactivo no almacenable o
aquellos otros en los que no se sigue el ciclo normal dado que el operador sustituye a la
mquina en una determinada tarea a causa de una avera.
El grfico siguiente es una traduccin del propuesto por la ADEPA en la GEMMA. Puede
descargarse, en formato PDF, una versin en blanco y negro y otra en color.
Fijmonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de entrada que

parece no venir de ningn sitio. Este camino indica que en la mayora de casos se puede
pasar a este estado desde cualquier otro pero en todos los caminos de este tipo suele
haber las mismas condiciones; para no complicar el diagrama se deja de esta forma y el
diseador aadir las especificaciones necesarias.
Utilizacin de la gua GEMMA

La gua GEMMA contiene todos los estados (rectngulos) posibles en la mayora de
instalaciones automatizadas. El diseador estudiar estado por estado para determinar
cuales son los estados necesarios en el automatismo y escribir dentro de cada rectngulo
la descripcin correspondiente y las diferentes variantes (si las hay).
En el caso de que un estado no sea posible o sea innecesario, har una cruz indicando
claramente que aquel estado no se ha de considerar.
Una vez definidos los diferentes estados, ser necesario estudiar entre que estados la
evolucin es posible; recordando que la gua lleva indicados con lnea discontinua los
caminos entre estados de uso ms habitual. Estas evoluciones se indicarn resiguiendo los
caminos marcados con una lnea continua ms gruesa o, en el caso de que el camino
deseado no est propuesto, trazndolo con las mismas caractersticas que los dems.
Finalmente, en forma parecida a como se indican las transiciones del GRAFCET, se

marcarn las condiciones necesarias para poder seguir un determinado camino. En algunas
ocasiones un determinado camino no tiene una condicin especfica o determinada, en este
caso puede no ponerse la indicacin o es posible poner la condicin de que la accin
anterior est completa.
A continuacin veremos, simplificadamente, algunos de los casos ms corrientes.
Marcha por ciclos y parada a fin de ciclo

El sistema est parado en el estado inicial (A1). Cuando las condiciones de puesta en
marcha se verifican (modo de marcha, pulsador de arranque, etc.) se pasa a funcionar en
modo normal (F1). Cuando el operador pulsa el pulsador de parada a fin de ciclo, la
mquina pasar al estado de parada a fin de ciclo (A2) y, cuando acabe el ciclo pasar al
estado inicial (A1).
Fijmonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo, pero hemos querido

indicarlo (condicin "Fin ciclo") para una mayor claridad.
Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso de F1 a A2 es directo

inmediatamente despus de comenzar el ciclo y no necesita la actuacin sobre ningn
pulsador. El modo ciclo a ciclo puede ser con antirepeticin, en cuyo caso el paso de A2 a
A1 slo se puede hacer en el caso de que el pulsador de arranque no est pulsado; de esta
forma se garantiza que el operador pulsa el pulsador cada vez que ha de comenzar un ciclo
y que, por tanto, el ciclo no puede recomenzar en caso de que el pulsador est encallado.
Marcha de verificacin con orden

En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo (F5) cuando est parada
(A1) o cuando est en produccin normal (F1) si se selecciona el modo etapa a etapa.
Mientras la mquina funcione etapa a etapa ser necesario pulsar un pulsador para pasar
de una etapa a la siguiente. Seleccionando el modo normal la mquina pasar al estado de
produccin normal (F1).
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa y se pulsa el

pulsador de parada la mquina se parar (A2 seguido de A1).
Marcha de verificacin sin orden

Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido habitualmente como
funcionamiento manual) tanto desde el estado inicial (A1) como desde el funcionamiento
normal (F1).
All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden
cualquiera (en algunas instalaciones slo son posibles algunos movimientos en modo
manual). En algunos casos el operador tiene mandos adecuados en el panel para ordenar
los movimientos deseados mientras que en otros hay que actuar directamente en los
mandos locales de los preaccionadores.
Pulsando el pulsador de inicializacin se pasa a poner el sistema al estado inicial (A6) y,

una vez alcanzado, se pasa al estado inicial (A1).
Paradas de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de parada de
emergencia. Esto, en los sistemas habituales, implica normalmente dejar sin alimentacin
(fsicamente, sin intervencin del sistema de control) todo el sistema de produccin que, por
diseo, quedar en posicin segura al quedarse sin alimentacin.
El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de que pasar al estado de

parada de emergencia (D1). Al desenclavar el pulsador de emergencia se pasa a preparar
la puesta en marcha (A5).
En este caso hay dos posibilidades de uso habitual segn el tipo de sistema que se est
controlando. En el primer caso se lleva al sistema hasta el estado inicial (A6), lo que a
menudo requiere la intervencin del operador y, una vez alcanzado (A1), el sistema espera
una nueva puesta en marcha pulsando el pulsador de marcha que har recomenzar el
proceso de produccin (F1).
La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un estado determinado (A7), lo
que a menudo requiere la intervencin del operador y, una vez alcanzado (A4), el sistema
espera la nueva puesta en funcionamiento cuando el operador pulse el pulsador de marcha
que har continuar el proceso (F1) a partir de la etapa alcanzada.
Parada en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (F1) y el operador pulsa el pulsador de
parada; entonces se pasa a la situacin de parada pedida (A3) y, una vez alcanzado el
punto deseado, el sistema se para (A4).
Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir
del punto de parada.
Metodologa
Para implementar un automatismo se deben seguir los siguientes pasos:
Determinar los aspectos generales del proceso y generar el GRAFCET de produccin

de primer nivel.
Definirlos elementos del proceso y seleccionar los detectores, captadores y

accionadores necesarios.
Representar el GRAFCET de produccin de segundo nivel.
Estudiar
los diferentes estados de la GEMMA para determinar cuales son los estados
necesarios en el automatismo y hacer su descripcin.
Definirsobre la GEMMA los caminos posibles de evolucin entre los diferentes

estados.
Disear los elementos que componen el pupitre de operador y su ubicacin.
Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolucin entre los diferentes estados.
Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de produccin

representado antes y de la GEMMA.
Escoger las diferentes tecnologas de mando.
Representar el GRAFCET de tercer nivel completo.
Instalacin, implementacin, puesta a punto y prueba.

Implementacin de GRAFCETs
Mtodo general de implementacin de GRAFCETs

Un sistema pensado en GRAFCET puede ser implementado fcilmente en cualquier
tecnologa secuencial (autmata programable, ordenador,...) en este caso describiremos un
mtodo para implementar un GRAFCET en un ordenador. Los mismos principios, aunque
aplicados de otras formas, se podrn aplicar a otros mtodos de programacin. En la
primera de las referencia birgrficas se ha hecho la implementacin en un autmata
programable.
Este mtodo contempla todas las estructuras que hemos estudiado siempre que las
receptividades sean booleanas. En caso de que las receptividades no sean booleanas,
puede hacerse un cambio como ya hemos visto.
Aunque las macroetapas pueden tratarse fcilmente con este mtodo, es aconsejable
sustituir las macroetapas por sus expansiones. Para describir el mtodo usaremos un
ejemplo, concretamente el GRAFCET global de las figuras siguientes. En este caso son dos
GRAFCETs, G0 y G1, donde G1 es jerrquicamente superior y puede forzar a G0.
Para una fcil implementacin, conviene numerar las transiciones y dar nombres a los
GRAFCETs.
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos
vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo
tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4]. Tambin usaremos otro vector para
saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin
3 tenga cierta su receptividad, estar activo R[3].
Durante la evolucin del GRAFCET, los valores del vector X cambiarn; por tanto no
podemos utilizarlo para el control de la validacin de las transiciones. Para mantener la
informacin de las transiciones que estn validadas usaremos el vector V. Este vector se
actualizar en cada pasada y servir tambin como referencia de comparacin con el vector
X cuando determinemos si la situacin actual es estable o no.
Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada GRAFCET conexo.
Este bit estar activado cuando el GRAFCET correspondiente est forzado. En nuestro
caso tendremos G[0] y G[1], aunque este ltimo no lo usaremos ya que corresponde
GRAFCET de mayor superioridad jerrquica.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada una de las
etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) fsicas mientras que los
vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un
ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementacin. Se

puede consultar tambin el listado des programa sin comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar se deben activar
todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Primero desactivaremos todas las etapas
(incluso las que no existen, para ir ms rpido) y, a continuacin, activamos las dos etapas
iniciales (0 y 16). Al empezar, tambin desactivamos todas las salidas.
Para i = 1 hasta long(X) hacer

X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
X[16] = 1
M=0
Para i = 1 hasta long(Q) hacer
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el vector de entradas.
El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
La lnea siguiente copia la situacin de actividad de las etapas (vector X) sobre el vector V
para guardar la informacin mientras evoluciona el programa. La estructura Repetir
corresponde a la evolucin hasta que el resultado sea estable.
Repetir
V[i] = X[i]
FinPara
En este punto debemos gestionar las receptividades. Se trata de definir las condiciones
booleanas (funcin de las entradas o de los elementos internos) que describen la
receptividad.
R[0] = E[1]
R[1] = E[3]
Si la condicin es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del parntesis podr ser
cierto (1) o falso (0) y el resultado ser el estado de la receptividad.
R[2] = (T[2] > 5)

R[3] = E[5] E[6]
R[4] = E[3]
R[5] = E[2]
En el caso de una transicin condicionada por una etapa, se utiliza el V correspondiente.
R[6] = V[7]
R[7] = E[1] + E[4]
R[16] = /E[7]
R[17] = E[8]
R[18] = E[9]
R[19] = E[10]
Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la evolucin. La evolucin
se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin que el orden tenga importancia. Si un
GRAFCET est forzado no debe evolucionar; por ello, si est forzado, saltamos las lneas
de evolucin.
Si G[0] = 0 entonces
Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la transicin de salida
validada y la receptividad correspondiente cierta. Fijmonos que las validaciones las
miramos del vector V.
Si (R[0]V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi

En el caso del inicio de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o repeticin
de secuencia) hay dos receptividades (funcin "O") que pueden desactivar una etapa.
Si ((R[1]+R[5])V[0]) entonces X[1] = 0 FinSi

En el final de unas secuencias simultaneas slo es vlida la transicin si todas las etapas
inmediatamente anteriores estn activas (funcin "Y"). Entonces la misma condicin sirve
para desactivar ms de una etapa.
Si (R[3]V[3]V[7]) entonces X[3] = 0 FinSi

Despus se han de activar aquellas etapas que tengan la transicin de entrada validada y
la receptividad correspondiente cierta. De esta forma la activacin ser prioritaria sobre la
desactivacin.

Al final de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o repeticin de
secuencia) hay dos o ms formas de activar una etapa, segn cual sea la secuencia que
est operativa.
Si ((R[2]V[2])+ (R[6]V[5])) entonces X[3] = 1 FinSi

Al cerrar unas secuencias simultneas slo est validada la transicin cuando todas las
etapas inmediatamente precedentes son activas.

FinSi
Una vez finalizada la evolucin del primer GRAFCET, debe hacerse la de los siguientes.
Si G[1] = 0 entonces
FinSi
Una vez finalizada la evolucin de todos los GRAFCETs, debemos tener en cuenta que en
la nueva situacin puede haber forzados que pueden cambiar la situacin actual de
actividad. En el caso de que cualquiera de las etapas que pueden forzar un GRAFCET est
activa, se debe activar el bit de forzado correspondiente.
Si (X[17]+X[18]+X[19]) entonces G[0] = 1 FinSi

En el caso de que el GRAFCET sea forzado a un estado diferente del actual, debemos
desactivar todas las etapas activas y activar las forzadas. En nuestro caso hemos tomado
la precaucin de asignar nmeros de etapa entre 0 y 15 al GRAFCET G0 y entre 16 y 31 al
G1.
Si (X[18]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
FinSi
Si (X[19]) entonces
Para i = 1 hasta 15 hacer
X[i] = 0
FinPara
X[3] = 1
X[6] = 1
FinSi
Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar que la situacin
alcanzada es estable. Por este motivo comparamos los contenidos de los vectores X y V y,
si no son iguales, repetimos la evolucin.
K=0
Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi
FinPara
HastaQue K = 0
Las acciones impulsionales las realizaremos slo durante un ciclo de programa; por ello
usaremos la estructura siguiente.
S[1] = X[2] (/M)
M = X[2]
La salida 2 es de tipo mantenido.
Si (X[1]) entonces S[2] = 1 FinSi

Si (X[3]) entonces S[2] = 0 FinSi
Si una accin no mantenida (como la de la salida 3) se ha de realizar en ms de una etapa,
deben agruparse. Las acciones condicionadas han de venir afectadas, adems de la etapa,
por la correspondiente condicin (entrada 1). Las acciones limitadas slo se realizan
mientras el tiempo no se ha alcanzado.
S[3] = ((X[7]E[1])+(X[4](T[4]<3)))
Las acciones retardadas, en cambio, se ejecutan cuando el tiempo ya ha transcurrido.
S[4] = (X[5](T[5]>2))
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.

Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop
Mtodo simplificado de implementacin de

GRAFCETs
El mtodo general que se ha presentado es muy potente pero implica la creacin de
programas largos. En muchos casos los programas que hay que hacer son suficientemente
sencillos como para que dicho mtodo resulte largo y pesado. Por estos motivos
proponemos este segundo mtodo que permite realizar una implementacin ms sencilla si
se cumplen las condiciones de aplicabilidad.
Este mtodo est pensado para el caso de que tengamos un nico GRAFCET conexo y
que, por tanto, no haya forzados. En el caso de que haya macroetapas, se supone que se
han integrado dentro del propio GRAFCET y que, consecuentemente, se puede considerar
que no hay. Para que se pueda aplicar el mtodo, todas las receptividades habrn de ser
booleanas. En caso de que las receptividades no sean booleanas, puede hacerse un
cambio como ya hemos visto.
En el caso de que haya receptividades condicionadas por tiempo, slo lo sern por el
tiempo de activacin de la etapa precedente y si hay acciones condicionadas por tiempo,
slo lo sern por el tiempo de activacin de la propia etapa. No habr acciones
impulsionales.
No debe haber etapas de duracin nula o, dicho de otra manera, todas las situaciones
debern ser estables. Es pues conveniente que el diseador haga el GRAFCET de tal
forma que la receptividad de salida de una etapa no pueda ser cierta antes de su
activacin, ya sea no permitiendo la activacin de la etapa en esta circunstancia o bien
saltando la etapa si se da el caso. En caso de que, por error, una etapa haya de tener
duracin nula, el programa activar la etapa (y sus acciones asociadas) durante un ciclo.
Para describir el mtodo usaremos un ejemplo, concretamente el GRAFCET de la figura

que corresponde al automatismo para una puerta de garaje. La relacin de entradas y
salidas es la siguiente:
I1 Cerradura para ordenar la apertura
I2 Final de carrera de subir
I3 Final de carrera de bajar
I4 Detector de paso
Q1 Contactor del motor de subir
Q2 Contactor del motor de bajar
Q3 Piloto indicador del movimiento de la puerta
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos
vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo
tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4].
Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le
llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su receptividad, estar activo
R[3]. De forma parecida, el vector V tendr sus componentes activas cuando las
transiciones que les correspondan estn validadas.
El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada una de las
etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) fsicas mientras que los
vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un
ciclo.
Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementacin. Se

puede consultar tambin el listado del programa sin comentarios
Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar hay que activar
todas las etapas iniciales y desactivar las otras. Tambin desactivamos todas las salidas.

X[i] = 0
FinPara
X[0] = 1
S[i] = 0
FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el vector de entradas.
El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
Repetir
Para i = 1 hasta long(I) hacer
E[i] = I[i]
FinPara
Seguidamente programamos las desactivaciones de etapas. Cuando una transicin es
vlida y la receptividad correspondiente es cierta se deben desactivar todas las etapas
precedentes.

Y, a continuacin, las activaciones. Cuando una transicin es vlida y la receptividad es
cierta se deben activar todas las etapas posteriores.

Continuamos con las condiciones de transicin.
R[0] = E[1]
R[1] = E[2]
R[2] = (T[2] > 20)
R[3] = E[3](/(E[1]+E[4]))
R[4] = E[1]+E[4]
R[5] = (T[4] > 0.5)
Ahora vamos a validar las transiciones. Una transicin es vlida cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores son activas.
V[0] = X[0]
V[1] = X[1]
V[2] = X[2]
V[3] = X[3]
V[4] = X[3]
V[5] = X[4]
Despus programaremos las acciones asociadas a las etapas.
S[1] = X[1]
S[2] = X[3]
S[3] = X[1]+X[3]
Para finalizar el ciclo de programa, copiamos las salidas.

Q[i] = S[i]
FinPara
HastaQue PasoAStop

Introducción GRACEF

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Introducción GRACEF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Introduccin

Principios del GRAFCET

GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa

Elementos del GRAFCET

Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta

Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y, a menudo, hay

La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa indicada, en este

La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso viene de la etapa 6.

Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicin-etapa; es preferible cortar

En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas etapas, se toma siempre

Acciones asociadas a las etapas

Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:

Temp > 30C Cierta si la temperatura es superior a 30C

C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin

SL1 Cierta si SL1 est desactivado

SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente)

SL2 SB4 Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente)

=1 Receptividad siempre cierta

En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2 simultneamente. As

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se fuerza

Condicionamiento por etapas

Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo

Receptividades condicionadas por flancos

En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de activada

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco,

En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 5 y 4

En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean

Automatizacin de una lavadora

La mquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la plataforma de impresin

La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del sistema

Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a una situacin de reposo o

A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control comienza por comprobar si

Regla 2: Evolucin de las transiciones

La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este

Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la

Regla 3: Evolucin de las etapas activas

La figura representa una parte de un GRAFCET en un instante determinado. En este

Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la

Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las

La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin de un GRAFCET

Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la cuarta regla

Regla 5: Prioridad de la activacin

En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta hay que volver a la

Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran franqueadas simultneamente

Representacin de las acciones segn IEC-848

L Accin limitada en el tiempo

Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.

Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la mquina ha de bobinar

En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras est activa la etapa 1

La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador est pulsado y se

Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido seis segundos la

Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a receptividades

Etapas consecutivas activas

Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser un proceso de

En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas despus de hacer un

En la representacin de la derecha, cuando las piezas vayan acabando sus tratamientos se

Combinacin de estructuras bsicas

En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias inmediata a un paralelismo

En el caso siguiente, la etapa 8 puede tenerse que activar y desactivar simultneamente.

A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se combinan de

Tiempo interno y tiempo externo